JP6688989B2 - カメラ校正装置およびカメラ校正方法 - Google Patents
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Description
面積算出部26と調整部28の詳細な機能は後述する。
図3(a)は、カメラ10の取り付け位置の誤差がない理想的な場合の校正用マーカM1,M2の画像I1を示す図であり、図3(b)は、カメラ10の取り付け位置のヨー角の誤差がある場合の校正用マーカM1,M2の画像I2を示す図である。画像I1,I2は、カメラ10で撮像されている。以下では、図3(b)の場合においてカメラパラメータを調整する一例について説明する。
図形F5は、特徴点P6〜P8を頂点とする三角形である。図形F6は、特徴点P6,P9,P10を頂点とする三角形である。図形F7は、特徴点P6,P7,P9を頂点とする三角形である。図形F8は、特徴点P6,P8,P10を頂点とする三角形である。
図形F1C〜F8Cと特徴点P1C〜P10Cとの関係も同様であるため説明を省略する。
また、3つ以上の校正用マーカを用いてもよい。この場合、上述の実施形態よりも校正精度は向上するが、校正用マーカの設置スペースは増加する。
また、図形は、三角形以外の多角形であってもよく、それぞれ異なる形状であってもよい。
[項目1]
カメラで撮像された校正用マーカの画像から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点抽出部で抽出された前記特徴点によって規定される図形の面積を算出する面積算出部と、
前記特徴点抽出部で抽出された前記特徴点の座標と、前記面積算出部で算出された前記図形の面積とに基づいて、前記カメラを校正するためのカメラパラメータを調整する調整部と、
を備えることを特徴とするカメラ校正装置。
この態様によると、カメラの取り付け位置の誤差に応じて面積は特徴点とは異なる変化をするとともに、カメラの取り付け位置の誤差による面積の変化量は、カメラの取り付け位置の誤差による特徴点の座標の変化量と比べて大きいので、校正の精度を向上できる。
前記面積算出部は、第1方向に並ぶ1組の図形の面積と、前記第1方向に交差する第2方向に並ぶ1組の図形の面積と、を算出することを特徴とする項目1に記載のカメラ校正装置。
この場合、カメラのピッチ角と、ヨー角と、ロール角の少なくとも何れかのずれにより、第1方向に並ぶ1組の図形の面積と、第2方向に並ぶ1組の図形の面積とは、それぞれ異なる傾向で変化するので、カメラの取り付け位置の誤差の影響をより精度良く校正できる。
カメラで撮像された校正用マーカの画像から複数の特徴点を抽出するステップと、
抽出された前記特徴点によって規定される図形の面積を算出するステップと、
抽出された前記特徴点の座標と、算出された前記図形の面積とに基づいて、前記カメラを校正するためのカメラパラメータを調整するステップと、
を備えることを特徴とするカメラ校正方法。
この態様によると、カメラの取り付け位置の誤差に応じて面積は特徴点とは異なる変化をするとともに、カメラの取り付け位置の誤差による面積の変化量は、カメラの取り付け位置の誤差による特徴点の座標の変化量と比べて大きいので、校正の精度を向上できる。
Claims (2)
- カメラで撮像された校正用マーカの画像から複数の第1特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記複数の第1特徴点の、それぞれの第1特徴点によって規定される複数の第1図形の面積を算出する面積算出部と、
(1)前記それぞれの第1特徴点の座標と、
(2)前記複数の第1図形の、それぞれの第1図形の面積の第1総和と、
前記カメラを校正するためのカメラパラメータをもとに、前記画像上における複数の第2特徴点を計算し、前記複数の第2特徴点の、それぞれの第2特徴点によって規定される複数の第2図形の面積を算出し、算出された前記複数の第2図形の、それぞれの第2図形の面積の第2総和と、の差と、
に基づいて、前記カメラパラメータを調整する調整部と、
を備える、
カメラ校正装置。 - カメラで撮像された校正用マーカの画像から複数の第1特徴点を抽出することと、
前記複数の第1特徴点の、それぞれの第1特徴点によって規定される複数の第1図形の面積を算出することと、
(1)前記それぞれの第1特徴点の座標と、(2)前記複数の第1図形の、それぞれの第1図形の面積の第1総和と、前記カメラを校正するためのカメラパラメータをもとに、前記画像上における複数の第2特徴点を計算し、前記複数の第2特徴点の、それぞれの第2特徴点によって規定される複数の第2図形の面積を算出し、算出された前記複数の第2図形の、それぞれの第2図形の面積の第2総和と、の差と、に基づいて、前記カメラパラメータを調整することと、
を備える、
カメラ校正方法。
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