JP6681965B2 - 自律走行のための学習対象イメージ抽出装置及び方法 - Google Patents
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Description
610 オリジナル道路走行映像受信部
620 第1サンプリング部
630 第2サンプリング部
640 密集変数算出部
650 学習用データセット生成部
Claims (10)
- オリジナル道路走行映像を受信するオリジナル動画受信段階と、
前記オリジナル道路走行映像のメタデータに基づいて抽出数を決定し、前記オリジナル道路走行映像から前記決定された数のフレームイメージを抽出する1次サンプリング段階と、
前記決定された数のフレームイメージそれぞれが第1学習対象オブジェクトを含んでいるか否か、及び、前記第1学習対象オブジェクトの移動量に基づいて、前記決定された数のフレームイメージから1つ以上の学習対象フレームイメージを抽出する2次サンプリング段階と、を含み、
前記オリジナル道路走行映像の前記メタデータは、前記オリジナル道路走行映像を撮影した車両のGPS情報、前記車両の移動速度情報及び前記オリジナル道路走行映像の撮影時間のうち1つ以上を含む、自律走行のための学習対象イメージ抽出方法。 - 前記1次サンプリング段階は、
前記オリジナル道路走行映像と関連する地域の密集変数を算出する密集変数算出段階を更に含み、
前記オリジナル道路走行映像と関連する地域の前記密集変数に更に基づいて、前記抽出数を決定することを特徴とする請求項1に記載の自律走行のための学習対象イメージ抽出方法。 - 前記密集変数算出段階は、
前記オリジナル道路走行映像と関連する地域の人口統計データ又は車両統計データのうち1つ以上を用いて、前記オリジナル道路走行映像と関連する地域の密集変数を算出することを特徴とする請求項2に記載の自律走行のための学習対象イメージ抽出方法。 - 前記2次サンプリング段階は、
オブジェクト検出アルゴリズムを用いてそれぞれの前記決定された数のフレームイメージ上で予め定められた1つ以上の類型の1つ以上の前記第1学習対象オブジェクトを検出する第1学習対象オブジェクト検出段階と、
第n(nは2以上の自然数)フレームイメージ上の検出された前記1つ以上の第1学習対象オブジェクトの位置と前記第nフレームイメージの直前の第n−1フレームイメージ上の検出された前記1つ以上の第1学習対象オブジェクトの位置とを比較し、前記第nフレームイメージ上の検出された前記1つ以上の第1学習対象オブジェクトそれぞれの移動量を測定する第1学習対象オブジェクト移動量測定段階と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の自律走行のための学習対象イメージ抽出方法。 - 前記2次サンプリング段階は、
それぞれの前記決定された数のフレームイメージ上で前記第1学習対象オブジェクトを除いた背景を除去する背景除去段階を更に含むことを特徴とする請求項4に記載の自律走行のための学習対象イメージ抽出方法。 - 前記1つ以上の学習対象フレームイメージを加工処理して学習用データセットを生成する学習用データセット生成段階を更に含むことを特徴とする請求項1に記載の自律走行のための学習対象イメージ抽出方法。
- 前記学習用データセット生成段階は、
前記学習対象フレームイメージ上で予め定められた1つ以上の類型の1つ以上の第2学習対象オブジェクトを検出する第2学習対象オブジェクト検出段階と、
前記学習対象フレームイメージ上の検出された前記1つ以上の第2学習対象オブジェクトに対して注釈化処理を行う学習対象オブジェクト注釈化段階と、
を含むことを特徴とする請求項6に記載の自律走行のための学習対象イメージ抽出方法。 - 前記学習用データセット生成段階は、
前記学習用データセットの有効性を検証する有効性検証段階を更に含むことを特徴とする請求項7に記載の自律走行のための学習対象イメージ抽出方法。 - オリジナル道路走行映像を受信するオリジナル道路走行映像受信部と、
前記オリジナル道路走行映像のメタデータに基づいて抽出数を決定し、前記オリジナル道路走行映像から前記決定された数のフレームイメージを抽出する第1サンプリング部と、
前記決定された数のフレームイメージそれぞれが第1学習対象オブジェクトを含んでいるか否か、及び、前記第1学習対象オブジェクトの移動量に基づいて、前記決定された数のフレームイメージから1つ以上の学習対象フレームイメージを抽出する第2サンプリング部と、を含み、
前記オリジナル道路走行映像の前記メタデータは、前記オリジナル道路走行映像を撮影した車両のGPS情報、前記車両の移動速度情報及び前記オリジナル道路走行映像の撮影時間のうち1つ以上を含む、自律走行のための学習対象イメージ抽出装置。 - コンピュータと結合し、請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の自律走行のための学習対象イメージ抽出方法を実行させるためにコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されたコンピュータプログラム。
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