JP6681360B2 - System and method for cleaning a floor with a cleaning robot - Google Patents
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Description
本発明は、床を少なくとも1つの掃除ロボットにより掃除するシステムおよび方法に関する。 The present invention relates to systems and methods for cleaning floors with at least one cleaning robot.
掃除ロボットは、吸引ロボット、掃き取りロボットおよび拭き取りロボットの形の自動で走行および操縦するロボットユニットとして知られている。この目的のために、そのような掃除ロボットは、電気駆動の吸引送風ユニットおよび/または電気駆動ブラシおよび/またはブラシローラおよび/または拭き取り部材ならびにダストおよびゴミの収集ボックス(独:Staub- und Schmutzauffangfach 、英:dust and dirt collect compartment)を有する。 Cleaning robots are known as self-driving and manipulating robot units in the form of suction robots, sweeping robots and wiping robots. For this purpose, such a cleaning robot is equipped with an electrically driven suction blower unit and / or an electrically driven brush and / or brush roller and / or wiping member and a dust and dirt collection box (German: Staub- und Schmutzauffangfach, United Kingdom: dust and dirt collect compartment).
掃除ロボットは、寄せ木張りの床、表層床、タイル張りの床または石の床などの硬質床ならびに織物製フロアリング材料を、自動でダストおよび粗粒体を吸気流および場合によっては機械ブラシを用いて取り除くように掃除できる。それに対して掃き取りロボットは、吸気流を使用せずにブラシと収集容器によって床をただ機械的に掃除するだけである。拭き取りロボットでは、通常高周波数で駆動する拭き取り部材がさらに付け加えられ、これは通常水性の掃除手段によりゴミを床から取り除く。 Cleaning robots use hard floors such as parquet floors, surface floors, tiled floors or stone floors as well as woven flooring materials, automatically inhaling dust and grit and using mechanical brushes. You can clean it by removing it. Sweeping robots, on the other hand, simply mechanically clean the floor with brushes and collection vessels, without the use of inspiratory flow. Wiping robots are additionally provided with a wiping member, which is usually driven at high frequencies, which removes debris from the floor by means of a normally aqueous cleaning means.
掃除ロボットが床上を移動するために、少なくとも1つの電動手段が少なくとも3つの車輪の少なくとも1つを駆動するために設けられる。通常2つの電動機が設けられ、それらは互いに独立して2つの駆動輪を駆動し、その場合第3の従輪が掃除ロボットを安定させるために設けられる。 At least one electrically powered means is provided for driving at least one of the at least three wheels for the cleaning robot to move on the floor. Usually two electric motors are provided, which drive two drive wheels independently of each other, in which case a third follower wheel is provided to stabilize the cleaning robot.
さらに公知の掃除ロボットは少なくとも1つのセンサ、とりわけ複数のセンサを有し、それらは掃除ロボットを取り囲む空間を監視するためのものである。これらのセンサによって掃除ロボットが周囲を検出し、掃除ロボットが壁または物体に接触せず広範囲に操縦できる。 Further known cleaning robots have at least one sensor, in particular a plurality of sensors, for monitoring the space surrounding the cleaning robot. These sensors allow the cleaning robot to detect the surroundings and allow the cleaning robot to maneuver over a wide area without touching a wall or an object.
電気的構成要素、とりわけ電動機、センサおよび制御装置を駆動するための掃除ロボットの電力供給はバッテリを介して行われる。バッテリを充電し、さらに場合によっては装置内の容器に収集された汚れ(独:Schmutzes、英:dirt)またはゴミ(独: Abfalls、英:waste)を排出するためにも掃除ロボットに固定の基地局が割り付けられ、この基地局が家庭用電力網に接続される。 The power supply of the cleaning robot for driving the electrical components, in particular the electric motor, the sensors and the control device, takes place via the battery. A base fixed to the cleaning robot to charge the battery and, in some cases, to discharge dirt (German: Schmutzes, UK: dirt) or dust (German: Abfalls, UK: waste) collected in the container inside the device. A station is allocated and this base station is connected to the domestic power grid.
掃除ロボットは基地局を、例えば無線および/もしくは光信号案内、または基地局と掃除ロボットとの間の無線通信をも用いて自動で見つけ出す。基地局への到着要求は、したがって例えば基地局と掃除ロボットとの間の無線通信によって自動で行うことができる。同様に掃除ロボット自身が装置側のゴミ容器の充填度合および/またはバッテリの充電状態に応じて基地局に到着できる。さらに掃除ロボットは、実行すべき作業、例えば設定された床領域の掃除の終了後自動で基地局に到着できる。 The cleaning robot automatically finds the base station, for example using wireless and / or optical signal guidance, or also wireless communication between the base station and the cleaning robot. The arrival request to the base station can thus be made automatically, for example by wireless communication between the base station and the cleaning robot. Similarly, the cleaning robot itself can arrive at the base station according to the filling degree of the waste container on the device side and / or the charge state of the battery. Further, the cleaning robot can automatically reach the base station after the work to be performed, for example, the cleaning of the set floor area is completed.
掃除ロボットは制御手段を有し、これが先述の掃除ロボットの行動を制御する。制御手段はデータ処理ユニットを備えるコンピュータ手段として形成され、これが入力信号および/または記憶されたデータに基づいて掃除ロボットの行動を制御する。 The cleaning robot has a control means, which controls the behavior of the cleaning robot described above. The control means is formed as a computer means with a data processing unit, which controls the behavior of the cleaning robot based on the input signals and / or the stored data.
先述の掃除ロボットはプログラミング可能であり、そのことから掃除ロボットは所定の時間に掃除を行う。同様に掃除ロボットは手動で始動されることができる。さらに、掃除が実施されるべき特定の室内空間を設定することができる。この室内空間は走行可能な全室内空間またはその一部のみであることができる。この掃除ロボットの使用は、則ち単独で使用者により入力されるデータに基づいて制御できる。 The cleaning robot described above is programmable, so that the cleaning robot cleans at a given time. Similarly, the cleaning robot can be manually started. Furthermore, it is possible to set a specific indoor space in which cleaning should be carried out. This indoor space may be the entire indoor space in which the vehicle can run or only a part thereof. The use of this cleaning robot can be controlled independently based on the data input by the user.
従って本発明は、床をより適応性があり、改善された掃除結果を生む掃除ロボットにより掃除するシステムおよび方法を提供するという技術的課題に基づく。 The present invention is therefore based on the technical problem of providing a system and method for cleaning a floor with a cleaning robot which is more adaptable and produces improved cleaning results.
先に挙げられた技術的課題は、本発明により冒頭に挙げられた床の掃除システムによって、少なくとも1つの掃除ロボット、この掃除ロボットを制御する制御手段および少なくとも1つの環境事象を検出する通信手段が設けられ、環境事象がデータバンクから確定される事象、とりわけ天気事象であるかまたはセンサによって確定される事象であり、制御手段が環境事象に応じて床の少なくとも一部の掃除のための掃除ロボットの使用の強度を調整することによって解決される。 The technical problem mentioned above is provided by the floor cleaning system mentioned at the outset according to the invention by means of at least one cleaning robot, a control means for controlling this cleaning robot and a communication means for detecting at least one environmental event. A cleaning robot for providing an environmental event determined from a databank, in particular a weather event or an event determined by a sensor, the control means for cleaning at least part of the floor in response to the environmental event. Solved by adjusting the intensity of use.
このようにして、一度の行動または時間的なプログラミングのための人による手動入力に反応できるだけでなく、自動でも少なくとも1つの設定された外部または内部の環境事象の発生によって反応できるシステムが提供される。設定された環境事象が発生するとシステムはその設定された指示に応じて自動で反応し、掃除ロボットを床面積の少なくとも一部が掃除されるように動作する。 In this way, a system is provided which is capable of reacting not only to a single action or manual input by a person for temporal programming, but also automatically by the occurrence of at least one set external or internal environmental event. . When a set environmental event occurs, the system automatically responds to the set instruction, and operates the cleaning robot so that at least a part of the floor area is cleaned.
システムが環境事象を確定する様々な方法がある。環境事象は、内部もしくは外部の、または電子網を介するかまたはその場でのセンサによる異なる種類の事象であり得る。 There are various ways in which the system can determine environmental events. Environmental events may be of different types, internal or external, or via electronic networks or by sensors in-situ.
システムの第1の実施形態は、通信手段が環境事象を天気事象として外部の天気データバンクから確定することにある。そのために通信手段は局所ネットワークまたはインターネットとの接続を作り上げ、実際の天気データまたは予報の天気データを環境データとして収集する。これらのデータはとりわけ屋外温度、雨もしくは雪などの降水事象または日照などの乾燥事象、気圧および/または空気湿度に該当する。これら全てのデータは単独または互いに組み合わされ、システムが掃除ロボットによる追加の掃除が必要か否かを判定するために評価する環境データを生み出す。 The first embodiment of the system consists in that the communication means determines an environmental event as a weather event from an external weather data bank. For that purpose, the communication means establishes a connection with a local network or the Internet and collects actual weather data or forecast weather data as environmental data. These data apply in particular to outdoor temperatures, precipitation events such as rain or snow or dry events such as sunshine, atmospheric pressure and / or air humidity. All these data, alone or in combination with each other, produce environmental data that the system evaluates to determine if additional cleaning by the cleaning robot is required.
その場合に通信手段が天気事象の強度として降水事象の数、時間および/または強度を検出できる。何故ならとりわけ降水事象が室内空間のより激しい汚れを招き、場合によっては床のより頻繁な掃除を必要とするからである。 The communication means can then detect the number, time and / or intensity of precipitation events as the intensity of the weather event. This is because, among other things, precipitation events lead to more severe fouling of the interior space and in some cases require more frequent cleaning of the floor.
あるいはまたはこれに加えて、通信手段は、環境事象を少なくとも1つの外部センサによって確定することができる。そのためこれに対応するセンサが室内空間の外側の屋外に配置され、環境事象を確定するための測定データを天気データの形で生成する。とりわけセンサは屋外領域の屋外温度および/または降水量などの局所天気データを測量でき、測量されたデータがデータ通信によってシステムに転送される。 Alternatively or additionally, the communication means may determine the environmental event by at least one external sensor. Therefore, the corresponding sensor is arranged outside the indoor space, and generates measurement data in the form of weather data for determining an environmental event. Among other things, the sensor can survey local weather data such as outdoor temperature and / or precipitation in outdoor areas, and the surveyed data is transferred to the system by data communication.
さらに少なくとも1つの内部センサが屋内領域に配置されることもでき、例えば屋内温度または床暖房の状態を検出できる。床暖房がオンまたはオフであるかに応じて、または調整された温度に応じて例えば室内空間が集中的に使用されるか、またはそれがどのくらい集中的に使用されるかを推測できる。 Furthermore, at least one internal sensor can also be arranged in the indoor area, for example for detecting the indoor temperature or the state of floor heating. Depending on whether the underfloor heating is on or off, or depending on the adjusted temperature, it can be deduced, for example, how intensively the interior space is used or how intensively it is used.
環境データ検出の更なる可能性は、掃除される室内空間の人の数を検出し、そのことから追加の掃除工程の必要性を確定することにある。とりわけ人およびその他の生物(ペット)も、運動センサおよび/または少なくとも1つのカメラを用いることで、または局所データネットワーク内の活動を解析することによって、またはホーム自動化装置の情報によって検出されることができる。動物は、それに加えて識別チップによって検出されることができる。さらに可動要素が検出されることができ、その運動輪郭から家具、ペットまたは人が推測されることができる。 A further possibility of environmental data detection consists in detecting the number of persons in the interior space to be cleaned, and from that establishing the need for additional cleaning steps. Humans and other living things (pets), among others, can also be detected by using motion sensors and / or at least one camera, or by analyzing activity in a local data network, or by home automation device information. it can. The animal can additionally be detected by the identification chip. In addition, moving elements can be detected and furniture, pets or people can be deduced from their movement contours.
可動要素を掃除ロボットは例えばそのセンサ体によって、室内での自身の運動の考慮下で、連続的に検出される周囲のセンサデータがそれまで壁または障害物として判断されていた部材の位置変更を検出するような方法で検出する。この位置変更は、自身で、もしくは他人に動かされた生物、または例えば家具などの生命の無い物体の自動で、もしくは他人により引き起こされた移動の徴候となることができる。掃除ロボットによるその他のセンサデータの解釈は、特徴的運動輪郭を評価することによって特定の生物、物体および/または家具への逆推理を可能にし、そのことからこのようにして取得された環境データが、目の前の状況に適合された掃除ロボットの掃除挙動を調整できるようにする。 A robot that cleans movable elements uses, for example, its sensor body to change the position of a member that was previously determined as a wall or an obstacle based on continuously detected ambient sensor data, while considering its own movement in a room. It is detected in the same way as it is detected. This repositioning can be an indication of a movement of an organism that has been moved by itself or by another person, or an inanimate object such as furniture, for example, automatically or by another person. Interpretation of other sensor data by the cleaning robot allows deduction to particular creatures, objects and / or furniture by evaluating characteristic motion contours, from which the environmental data thus obtained can be , To be able to adjust the cleaning behavior of the cleaning robot adapted to the situation in front of you.
本発明のその他の一実施形態は、通信手段が環境事象を外部の電子カレンダーからのカレンダー記入事項として検出することにある。その場合環境事象が、「パーティー」、「来客」などの特定の概念を検索することによって検出および同定されることができる。そのような環境事象は、掃除される室内空間の少なくとも一部がより激しく汚され、したがって追加の掃除が必要となる出来事を表す。 Another embodiment of the invention consists in the communication means detecting the environmental event as a calendar entry from an external electronic calendar. Environmental events can then be detected and identified by searching for particular concepts such as "party", "visitor", and the like. Such environmental events represent events in which at least a portion of the interior space being cleaned is more heavily polluted and thus requires additional cleaning.
環境事象の検出後に制御手段が、掃除ロボットが追加で使用されるべきか、またそれはどの範囲においてかを確定する。そのようにして、好ましくは制御手段が掃除ロボット使用の強度を掃除の頻度および/または強度の変化によって調整することが企図される。調整されるパラメータとしては、例えば廊下領域などの特定の住居領域内での頻度の上昇を含む掃除サイクル数、掃除方法、則ち掃き取り、吸引および/または拭き取り、および/または使用領域、則ち一室掃除あるいは複数室の掃除あるいは片道通過または複数回通過が用いられる。 After the detection of the environmental event, the control means determine whether the cleaning robot should be used additionally and in what range. As such, it is contemplated that the control means preferably adjusts the intensity of cleaning robot use by varying the frequency and / or intensity of cleaning. Parameters to be adjusted include the number of cleaning cycles, including increasing frequency within a particular residential area, such as a corridor area, cleaning method, ie sweeping, suction and / or wiping, and / or area of use, ie Single room cleaning or multiple room cleaning or one-way or multiple passes may be used.
さらに検出された環境事象が、人または動物が掃除される部屋に存在することを表す場合に、この部屋が掃除されないかまたは音量を低下させたエコモードでのみ掃除されるように調整されることができる。 In addition, if the detected environmental event is representative of the presence of a person or animal in the room to be cleaned, then this room should not be cleaned or adjusted only to be cleaned in the reduced eco mode. You can
さらに確定される環境事象に応じて掃除ロボットの動作モードが合わせられ、それは、例えばブラシの回転速度、走行速度、クリーニングローラへの押圧重量、乾燥あるいは追加乾燥、サイドブラシの駆動あるいはサイド掃除ユニット方式の選択、湿式または注水式クリーニングの場合の水量の選択および/または洗浄剤の種類および量である。 Further, the operation mode of the cleaning robot is adjusted according to the determined environmental event, for example, the rotation speed of the brush, the traveling speed, the weight pressed against the cleaning roller, the drying or the additional drying, the side brush drive or the side cleaning unit method , The selection of the amount of water in the case of wet or water-filled cleaning and / or the type and amount of cleaning agent.
システムは、データ検出を含む通信手段が掃除ロボット内に配置され制御手段と接続し、通信手段が無線通信区間によってネットワークと接続するように形成できる。そのようにして、掃除ロボットは全てのデータ伝送および制御を自身の装置内に有する。したがってそのようなシステムは高い頻度で自主的に使用できる。 The system may be configured such that a communication means including data detection is located in the cleaning robot and is connected to the control means, and the communication means is connected to the network by a wireless communication section. As such, the cleaning robot has all data transmission and control within its own device. Therefore, such systems can be used voluntarily at high frequency.
あるいは、データ検出手段を含む通信手段が掃除ロボットの外側に配置されネットワークと接続し、通信手段が無線通信接続によって制御手段と接続することができる。この場合システムは複数の掃除ロボットを有することができ、それらは全て同じ通信手段を介して制御手段にとって重要な情報が供給される。したがって制御手段はその中に統合されたデータ処理ユニットを含めて基地局内または外部装置もしくはサーバ内に実現できる。データ処理ユニットは無線データ接続によって掃除装置を相応に制御できる。異なる構成要素への分配された実現が同じく可能である。 Alternatively, the communication means including the data detection means may be arranged outside the cleaning robot and connected to the network, and the communication means may be connected to the control means by wireless communication connection. In this case, the system can have a plurality of cleaning robots, all of which are supplied with important information to the control means via the same communication means. The control means can thus be implemented in the base station or in an external device or server, including the data processing unit integrated therein. The data processing unit can control the cleaning device accordingly via a wireless data connection. A distributed realization to different components is also possible.
先に示された技術的課題は、床を掃除ロボットにより掃除する方法によっても解決され、その場合少なくとも1つの環境事象が検出され、床の少なくとも一部を掃除するための掃除ロボットの使用の強度が少なくとも1つの環境事象の強度に応じて調整される。 The technical problem indicated above is also solved by a method of cleaning a floor by means of a cleaning robot, wherein at least one environmental event is detected and the strength of the use of the cleaning robot for cleaning at least part of the floor. Are adjusted according to the intensity of at least one environmental event.
この方法および以下に記述されるその実施形態は、先にシステムのために記述されたものと同じ性質および長所を有する。したがって先の説明を参照されたい。 This method and its embodiments described below have the same properties and advantages as previously described for the system. Therefore, please refer to the explanation above.
記述される方法は、実行によってさらに発展されることができ、その場合、
− 少なくとも1つの環境事象がデータバンクから、またはセンサによって確定され、および/または
− 環境事象として天気事象が確定され、および/または
− 天気事象の強度として降水事象の数、時間および/または強度が検出され、および/または
− 掃除ロボットの使用の強度が掃除の頻度および/または強度の変化によって調整される。
The method described can be further developed by implementation, in which case
At least one environmental event is determined from a databank or by a sensor, and / or a weather event is determined as the environmental event, and / or-the number, time and / or intensity of precipitation events is determined as the intensity of the weather event. Detected and / or-the intensity of use of the cleaning robot is adjusted by the frequency of cleaning and / or changes in intensity.
床をより適応性があり、改善された掃除結果を生む掃除ロボットにより掃除するシステムを提供することができる。 A system can be provided for cleaning the floor with a cleaning robot that is more adaptable and produces improved cleaning results.
以下に本発明が実施形態例に基づいて図面に関連付けて説明される。 The invention is explained below in connection with the drawings on the basis of exemplary embodiments.
図1および図2に本発明による掃除ロボットを吸引ロボット2の形で示す。吸引ロボット2は、ハウジング4、ハウジング4の下側に配置された車体6、ハウジング4の周囲を検出するセンサ体8、および車体6を自動で駆動するための制御装置を有する。
1 and 2 show a cleaning robot according to the invention in the form of a
車体6はハウジング4の下側に配置され掃除される床面に向けられている。車体6は2つの電動駆動の走行輪10と1つの従輪11を有し、そのことから掃除される床面上での床掃除ロボット2の三点支持が達成される。2つの走行輪10に異なる動作がかけられることによって吸引ロボット2が任意の方向に走行されることができ、図1による矢印r方向の前進走行が行われる。同様にこの位置での回転ならびに矢印rとは逆方向の後退走行ができる。
The
とりわけ図2から明らかであるように、ハウジング4の下側に下縁から突出する電動駆動のブラシ12が吸引口14内に配置される。さらに吸引送風モータ(図示せず)が設けられ、これは同様に電気駆動される。それに加えてちりとり状の傾斜板16が設けられ、これを介してブラシで払われたゴミ粒子が容器状の収容部(図示せず)に搬送される。
As is especially apparent from FIG. 2, an electrically driven
吸引掃除ロボット2の個々の構成要素、則ち走行輪10の電動機、ブラシ12の電気駆動装置、吸引送風部およびその他の制御電子機器の電力供給は、再充電可能なバッテリ(図示せず)によって行われる。
The rechargeable battery (not shown) supplies electric power to the individual components of the
周囲、部屋の境界および場合によっては障害物を認識でき、とりわけ吸引ロボット2が動けなくなることを回避するためにすでに挙げられたセンサ体8が設けられ、これはセンサによる障害物認識体として形成される。これは、光学送信ユニットと光学受信ユニットから構成され、両ユニットは図1に示されたセンサ体8内に統合される。センサ体8は、この実施形態例では、図1に矢印cで示されるようにハウジング4の垂直軸xを中心に回転可能に配置される。超音波センサおよび/または赤外線センサとして形成されるその他のセンサ20、22および24が存在する。さらに表示器26が設けられ、これは使用者のための情報を表示し場合によっては操作命令の入力補助として働く。
In order to be able to recognize the surroundings, the boundaries of the room and possibly obstacles, in particular the previously mentioned
図3は、2つの部屋32および34を有する住居30の例示的な環境において、例えば図1および図2に示されるように吸引ロボットとして形成されることができる少なくとも1つの掃除ロボット2により床を掃除するための本発明によるシステムを示す。図3は、それに加えて壁36、入口ドア38および部屋のドア39および窓40を有する住居の見取り図を示す。
FIG. 3 shows a floor in an exemplary environment of a
部屋32内に吸引ロボット2が配置され、これは吸引ロボット2内に設けられた少なくとも1つのバッテリ44を充電するため基地局42に接続されている。そのため、基地局42は、ここでは部屋32内に配置され、電力供給のためコンセント46に接続される。
A
吸引ロボット2は、吸引ロボット2を制御する制御手段50と、床の少なくとも一部の汚れの発生の上昇を含む少なくとも1つの事象を検出する通信手段52とを有する。通信手段52は、部屋32内に配置された通信手段54としての送受信装置と無線通信する送受信装置を有する。無線通信は、ここでは好ましくはWLANまたはBluetooth(登録商標)などの標準化された方法により行われる。
The
さらに通信手段52は移動無線装置をも有することができ、そのことからこの場合通信手段54は必要ない。 Furthermore, the communication means 52 can also comprise mobile radio devices, so that in this case the communication means 54 is not necessary.
通信手段52および場合によっては通信手段54は、ケーブル接続または無線で局所または外部のネットワーク、とりわけインターネットと接続して、環境事象に関する情報を検出することができる。 The communication means 52 and optionally the communication means 54 can be connected by cable or wirelessly to a local or external network, in particular the internet, to detect information about environmental events.
制御手段50は通信手段52と接続し、この接続を介して環境事象、とりわけ天気事象をデータバンクから確定し、制御手段50は、環境事象に応じて床の少なくとも一部の掃除のための掃除ロボット2の使用の強度を調整する。
The control means 50 is connected to the communication means 52 and determines via this connection environmental events, in particular weather events, from the databank, the control means 50 being responsible for cleaning at least part of the floor for cleaning. Adjust the intensity of use of the
好ましくは通信手段52、54が環境事象を天気事象として外部天気データバンクから確定し、その場合とりわけ天気事象が屋外温度、天気予報、雨または雪または日照ならびに気圧および/または空気湿度の形で確定される。その場合通信手段52、54は天気事象の強度として降水事象の数、時間および/または強度を検出できる。 Preferably, the communication means 52, 54 determine an environmental event as a weather event from an external weather data bank, in particular the weather event in the form of outdoor temperature, weather forecast, rain or snow or sunshine and pressure and / or air humidity. To be done. The communication means 52, 54 can then detect the number, time and / or intensity of precipitation events as the intensity of the weather event.
別の一実施形態では環境事象はセンサにより求められた事象であり、そこでは外部センサ60または内部センサ62が環境事象を測定データとして確定する。外部センサ60は例えば住居外の気候観測所64内に配置され、気候観測所64が無線データ伝送のための通信手段66を有する。内部センサ62は例えば通信手段54のハウジング内に統合される。
In another embodiment, the environmental event is a sensor-determined event where the
気候観測所64内の外部センサ60によって環境データが屋外温度および/または降水量として測定されることができる。内部センサによって例えば室内温度(温度センサ)または掃除領域内の人の数(運動センサ)が確定されることができる。
Environmental data can be measured as outdoor temperature and / or precipitation by an
通信手段52、54は、環境事象をカレンダー記入事項として外部の電子カレンダーから検出することにも適する。この場合環境事象の種類が「パーティー」、「来客」などの設定された概念から導き出される。 The communication means 52, 54 are also suitable for detecting environmental events as calendar entries from an external electronic calendar. In this case, the type of environmental event is derived from a set concept such as "party" or "visitor".
制御手段50は、掃除ロボット2の使用の強度を掃除の頻度および/または強度の変化によって調整する。その場合適切なパラメータとして次のものが使用される。則ち、
− 例えば廊下領域などの特定の住居領域内での頻度の変化による掃除サイクル数、
− 乾燥掃除または湿式掃除間の相違を含む掃除方法、
− 一室掃除あるいは複数室掃除の駆動、
− 室内に人または動物が居るかどうかに応じた掃除の制御、場合によってはその部屋は掃除されないかまたは音量を低下させたエコモードでのみ行われる、
− ブラシの回転速度、走行速度、クリーニングローラへの押圧重量、乾燥あるいは追加乾燥、サイドブラシの駆動あるいはサイド掃除ユニット方式の選択の変化による動作モードの調整、
− 湿式または注水式クリーニングにおける水量の調整、および/または
− 洗浄剤の種類および/または量の選択、
である。
The control means 50 adjusts the intensity of use of the cleaning
The number of cleaning cycles due to changes in frequency within a particular residential area, for example in the corridor area,
-Cleaning methods, including the difference between dry cleaning or wet cleaning,
-Drive for single or multiple room cleaning,
-Control of the cleaning depending on whether there are people or animals in the room, in some cases the room is not cleaned or is only operated in reduced volume eco mode,
-Adjustment of the operating mode by changing the rotational speed of the brush, the running speed, the weight pressed against the cleaning roller, the drying or additional drying, the drive of the side brush or the selection of the side cleaning unit system,
-Adjusting the amount of water in wet or water-filled cleaning, and / or-selecting the type and / or amount of cleaning agent,
Is.
2 吸引ロボット
4 ハウジング
6 車体
8 センサ体
10 走行輪
11 従輪
12 ブラシ
14 吸引口
16 傾斜板
20 センサ
22 センサ
24 センサ
26 表示器
30 住居
32 部屋
34 部屋
36 壁
38 入口ドア
39 部屋のドア
40 窓
42 基地局
44 バッテリ
46 コンセント
50 制御手段
52 通信手段
54 通信手段
60 外部センサ
62 内部センサ
64 気候観測所
66 通信手段
r 前進方向を示す矢印
c 回動方向を示す矢印
x 垂直軸
2
Claims (9)
− 前記掃除ロボット(2)を制御する制御手段(50)と、
− 少なくとも1つの環境事象を検出する通信手段(52、54)と、
を備え、
− 前記環境事象がデータバンクから確定される事象、またはセンサによって確定される事象であり、
− 前記制御手段(50)が前記環境事象に応じて前記床の少なくとも一部の掃除のための前記掃除ロボット(2)の使用の強度を調整するよう構成され、且つ、前記通信手段(52、54)は、前記環境事象を天気事象として外部天気データバンクから確定するとともに、天気事象の強度として降水事象の数、時間および/または強度を検出するものとされ、且つ、前記制御手段(50)は、前記環境事象に応じて前記掃除ロボット(2)の動作モードを調整し、ブラシの回転速度、走行速度、クリーニングローラへの押圧重量、乾燥あるいは追加乾燥、サイドブラシの駆動あるいはサイド掃除ユニット方式の選択、湿式または注水式クリーニングの場合の水量の選択および/または洗浄剤の種類および量、を調整可能とされた、
床を掃除するシステム。 -At least one cleaning robot (2),
A control means (50) for controlling the cleaning robot (2),
-Communication means (52, 54) for detecting at least one environmental event;
Equipped with
-The environmental event is an event defined from a databank or an event defined by a sensor,
The control means (50) is arranged to adjust the intensity of use of the cleaning robot (2) for cleaning at least part of the floor in response to the environmental event, and the communication means (52, 54) defines the environmental event as a weather event from an external weather data bank, and detects the number, time and / or intensity of precipitation events as the intensity of the weather event, and the control means (50). Adjusts the operation mode of the cleaning robot (2) according to the environmental event, and rotates the brush, the traveling speed, the weight of the cleaning roller pressed, the drying or additional drying, the side brush drive or the side cleaning unit method. , Selection of the amount of water in the case of wet or water-filled cleaning and / or the type and amount of cleaning agent, and
Floor cleaning system.
前記通信手段(52)が無線通信区間によってネットワークと接続する、
ことを特徴とする、請求項1〜4の何れか一項に記載のシステム。 Said communication means (52) is arranged in said cleaning robot (2) and is connected to said control means (50),
The communication means (52) connects to a network through a wireless communication section,
The system according to any one of claims 1 to 5 , characterized in that
前記通信手段(54)が前記制御手段(50)と無線通信区間によって接続する、
ことを特徴とする、請求項1〜4の何れか一項に記載のシステム。 The communication means (54) is arranged outside the cleaning robot (2) and is connected to a network,
The communication means (54) is connected to the control means (50) by a wireless communication section,
The system according to any one of claims 1 to 5 , characterized in that
− 床の少なくとも一部の掃除のための掃除ロボットの使用の強度が少なくとも1つの環境事象の強度に応じて調整されるものとされ、且つ、環境事象として天気事象が確定されるとともに、天気事象の強度として降水事象の数、時間および/または強度が検出される、
請求項1〜6の何れか一項に記載のシステムによる床を掃除する方法。 -At least one environmental event is detected,
The intensity of the use of the cleaning robot for cleaning at least a part of the floor is to be adjusted according to the intensity of the at least one environmental event , and the weather event is defined as the environmental event and the weather event The number, time and / or intensity of precipitation events as the intensity of
How to clean the floor by the system according to any one of claims 1-6.
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