JP6680620B2 - 防災連携システム - Google Patents
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Description
本発明は、
施設内に設置された火災感知器からの火災信号を受信機で受信した場合に火災警報を出力すると共に、火災場所及び防火区画形成装置の作動情報を含む火災情報信号を外部に出力する火災報知システムと、
通常状態で、施設内を移動して歩行困難者を搬送する1又は複数の搬送ロボットの管理と制御及び携帯端末との通信を、制御装置を用いて処理する機器管理システムと、
を備える防災連携システムに於いて、
搬送ロボットに搭載され、接近信号を無線送信する接近通知部と、
防火区画形成装置の近傍に設置され、搬送ロボットから送信された接近信号を検出して制御装置に接近検出信号を送信する接近検出器と、
制御装置に設けられ、防火区画形成装置の作動による防火区画の形成状態で、接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、防火区画形成装置により閉鎖されている通路を通過可能とする所定の支援処理を行わせる避難支援制御部と、
が設けられたことを特徴とする。
制御装置は水平又は垂直に配置されるタッチパネル付きのテーブル画面を備えた卓上インタフェース装置であって、受信機から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図をテーブル画面に表示させる。
接近通知部は、接近信号とし搬送ロボットの識別情報を含むビーコン信号を送信し、
接近検出器は、接近通知部から送信されたビーコン信号を受信し、搬送ロボットの識別情報及び自己に割り当てられた防火区画形成装置の識別情報を含む接近検出信号を卓上インタフェース装置に送信させ、
卓上インタフェース装置は、接近検出信号を受信してテーブル画面に表示された施設の地図に、防火区画形成装置に対する搬送ロボットの接近を表示させる。
防火区画形成装置は、火災時にラッチ解除により閉鎖される防火戸であり、
防火戸の近傍には、接近検出器に加えて、搬送ロボットの接近を報知する通報装置が設置され、
制御装置の避難支援制御部は、防火戸の作動による通路の閉鎖状態で、接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、通報装置に通報指示信号を送信して搬送ロボットの接近を報知させて搬送ロボットの通過支援を要請させる。
防火区画形成装置は、火災時にシャッター扉を下降して閉鎖させる防火シャッターであり、
制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、受信機に停止指示信号を送信して防火シャッターがシャッター扉を下降中の場合は、当該下降を停止させる。
制御装置の避難支援制御部は、搬送ロボットが通過できない所定の高さ以下でシャッター扉の下降が停止された場合に、受信機に開放指示信号を送信して搬送ロボットが通過可能な高さまでシャッター扉を上昇させる。
制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、防火シャッターがシャッター扉の下降を完了している場合は、受信機に開放指示信号を送信して搬送ロボットが通過可能な所定の高さまでシャッター扉を上昇させる。
制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号が断たれた場合に、防火シャッターを搬送ロボットが通過したと判断し、受信機に閉鎖指示信号を送信してシャッター扉を下降させる。
制御装置は、施設内に無線通信エリアを構築し、搬送ロボット及び携帯端末と無線通信回線により接続して信号を送受信させる。
本発明は、施設内に設置された火災感知器からの火災信号を受信機で受信した場合に火災警報を出力すると共に、火災場所及び防火区画形成装置の作動情報を含む火災情報信号を外部に出力する火災報知システムと、通常状態で、施設内を移動して歩行困難者を搬送する1又は複数の搬送ロボットの管理と制御及び携帯端末との通信を、制御装置を用いて処理する機器管理システムとを備える防災連携システムに於いて、
搬送ロボットに搭載され、接近信号を無線送信する接近通知部と、防火区画形成装置の近傍に設置され、搬送ロボットから送信された接近信号を検出して制御装置に接近検出信号を送信する接近検出器と、制御装置に設けられ、防火区画形成装置の作動による防火区画の形成状態で、接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、防火区画形成装置により閉鎖されている通路を通過可能とする所定の支援処理を行わせる避難支援制御部とが設けられたため、火災時に受信機による防火区画形成装置の作動により避難通路が塞がれた場合、入院患者や高齢者を乗せたストレッチャーロボットや車椅子ロボット等の搬送ロボットが防火区画形成装置に近づくと、搬送ロボットの接近が検出されて制御装置に通知され、防火区画形成装置やその場所にいるスタッフによる搬送ロボットを追加させるに必要な支援処理が行われ、防火区画形成装置の手前で渋滞を起こすことなく、搬送ロボットにより入院患者や高齢者を安全な場所に速やかに避難させることを可能とする。
また、制御装置は水平又は垂直に配置されるタッチパネル付きのテーブル画面を備えた卓上インタフェース装置であって、受信機から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図をテーブル画面に表示させるようにしたため、テーブル画面を複数の関係が囲んで施設地図の中の火災発生場所の表示を見ながら初期消火や避難誘導に必要な指示や操作(マルチ操作)を可能とする。
また、接近通知部は、接近信号とし搬送ロボットの識別情報を含むビーコン信号を送信し、接近検出器は、接近通知部から送信されたビーコン信号を受信し、搬送ロボットの識別情報及び自己に割り当てられた防火区画形成装置の識別情報を含む接近検出信号を卓上インタフェース装置に送信させ、卓上インタフェース装置は、接近検出信号を受信してテーブル画面に表示された施設の地図に、防火区画形成装置に対する搬送ロボットの接近を表示させるようにしたため、防災管理者や防災担当者等は、卓上インタフェース装置のテーブル画面の表示をみることで、閉鎖している防火区画形成装置への避難する搬送ロボットの接近を知り、その場所にいるスタッフの携帯端末に対し、搬送ロボットの通過支援を指示することが可能となり、スタッフの支援により安全且つ迅速な避難を可能とする。
また、防火区画形成装置は、火災時にラッチ解除により閉鎖される防火戸であり、防火戸の近傍には、接近検出器に加えて、搬送ロボットの接近を報知する通報装置が設置され、制御装置の避難支援制御部は、防火戸の作動による通路の閉鎖状態で、接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、通報装置に通報指示信号を送信して搬送ロボットの接近を報知させて搬送ロボットの通過支援を要請させるようにしたため、火災時には、防火区画を形成した防火戸の外側に支援スタッフが付くことで、防火区画内の通路により移動ロボットが防火戸に接近すると、これが検出されて防火戸外側の壁面等に設置されている通報装置から音声メッセージ等により移動ロボットの接近が報知され、これを受けて防火戸についている支援スタッフは外側から防火戸を押し開いて搬送ロボットが通過できる隙間を確保し、搬送ロボットに付き添っている他のスタッフによる対処を必要とすることなく、搬送ロボットを通過させることが可能となり、防火戸が閉鎖していても、搬送ロボットを安全且つ迅速に通過させることを可能とする。
また、防火区画形成装置は、火災時にシャッター扉を下降して閉鎖させる防火シャッターであり、制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、受信機に停止指示信号を送信して防火シャッターがシャッター扉を下降中の場合は、当該下降を停止させるようにしたため、防火シャッターのシャッター扉が下降している状態で、搬送ロボットが接近してくると、これを検出してシャッター扉の下降が停止し、シャッター扉に妨げられることなく、搬送ロボットを安全且つ迅速に通過させることを可能とする。
また、制御装置の避難支援制御部は、搬送ロボットが通過できない所定の高さ以下でシャッター扉の下降が停止された場合に、受信機に開放指示信号を送信して搬送ロボットが通過可能な高さまでシャッター扉を上昇させるようにしたため、シャッター扉に妨げられることなく、搬送ロボットを確実に通過させることを可能とする。
また、制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、防火シャッターがシャッター扉の下降を完了している場合は、受信機に開放指示信号を送信して搬送ロボットが通過可能な所定の高さまでシャッター扉を上昇させるようにしたため、シャッター扉が閉鎖した後も、これに妨げられることなく、搬送ロボットを確実に通過させることを可能とする。
また、制御装置の避難支援制御部は、防火シャッターに対応して設置された接近検出器から接近検出信号が断たれた場合に、防火シャッターを搬送ロボットが通過したと判断し、受信機に閉鎖指示信号を送信してシャッター扉を下降させるようにしたため、搬送ロボットを通過させるためにシャッター扉を半開きする時間を必要最小限に抑え、防火区画の機能を損なうことなく、安全に搬送ロボットを通過させることを可能とする。
制御装置は、施設内に無線通信エリアを構築し、搬送ロボット及び携帯端末と無線通信回線により接続して信号を送受信させるようにしたため、搬送ロボットは施設内を自由に移動しながら卓上インタフェース装置との間に通信接続を確立して必要な通信を可能し、また、施設内にいるスタッフが携帯している携帯端末を利用して卓上インタフェース装置を利用した火災対処に必要な情報のやり取りを可能とする。
図1は防災連携システムの概要を示した説明図である。図1に示すように、防災連携システムは、火災報知システム10と機器管理システム12で構成される。
図1に示すように、火災報知システム10は受信機14を備え、受信機14は病院や高齢者施設等の対象施設における防災センターや管理人室等に設置されている。
図1に示すように、機器管理システム12は制御装置として機能する卓上インタフェース装置15を備え、施設内で使用している入院患者等の歩行困難者を搬送する搬送ロボットを含む各種の作業ロボットの日常的な運用のための管理制御を集中的に行っている。
火災報知システム10の受信機14は、火災信号又は火災通報信号を受信して火災警報を出力した場合、火災発生場所を含む火災情報信号を機器管理システム12の卓上インタフェース装置15に送信する。
図3は受信機と卓上インタフェース装置の機能構成を示したブロック図である。
図3に示すように、受信機14には、受信制御部52,伝送部54、警報部56、表示部58、操作部60、移報部62及び伝送部64が設けられている。
図3に示すように、卓上インタフェース装置15には、装置制御部66,通信部68、伝送部70、液晶ディスプレイ72、タッチパネル74、表示部76、操作部78及びデータベース80が設けられている。液晶ディスプレイ72とタッチパネル74はテーブル画面46を構成している。
図4はストレッチャーロボットの機能構成を示したブロック図である。図4に示すように、ストレッチャーロボット34には、ロボット制御部82,アンテナ85が接続された通信部84、アンテナ87が接続された接近通知部86、走行距離センサ88、操作表示部90、音声報知部92及び走行駆動部94が設けられている。なお、アンテナ85,87は共用しても良い。
図5は卓上インタフェース装置に表示される施設地図を示した説明図である。図5に示すように、通常状態において、卓上インタフェース装置15のテーブル画面46には例えば施設を平面で示した施設地図48が表示されている。図5の施設地図48は、病院の入院病棟を例にとっており、スタッフステーションを中心として上下両側に示す病室が配置され、病室並びの中央付近にはラウンジが配置されている。また、スタッフステーションの左右両側にはエレベータ(EL)室と階段室が配置されている。
図7は閉鎖された防火戸にストレッチャーロボットが接近した場合の通過支援処理を示した説明図である。
図8はシャッター扉が下降中の防火シャッターにストレッチャーロボットが接近した場合の通過支援処理を示した説明図である。
図9は防火シャッターと防火戸が併設された施設通路を示した説明図である。図9に示すように、施設によっては防火区画を形成するため、防火シャッター26と防火戸24を併設する場合がある。このような防火区画形成装置についても、防火戸24と共に配置した防火シャッター26の近傍に接近検出器38を設置し、図7及び図8と同様にして、ストレッチャーロボット34の接近を検出して、防火シャッター26を半開きさせるか、或いは、支援スタッフにより防火戸24を開けさせる支援処理を行わせる。
(火災感知器の制御動作)
図10は受信機の制御を示したフローチャートであり、図3の受信機14に設けられた受信制御部52による制御動作となる。
図11は卓上インタフェース装置の制御を示したフローチャートであり、図3に示した卓上インタフェース装置15の装置制御部66及び避難支援制御部75による制御動作となる。
図12はストレッチャーロボットの制御を示したフローチャートであり、図4に示したストレッチャーロボット34のロボット制御部82による制御動作となる。
(搬送ロボット)
上記の実施形態は、ストレッチャーロボットや車椅子ロボットによる閉鎖した防火戸や防火シャッターの設置場所を通過させる避難支援を例にとっているが、ロボット機能を持たないストレッチャーや車椅子についても、図4に示す接近通知部86を設けるだけで、同様にして、防火戸や防火シャッターの設置場所を通過させる避難支援が可能となる。
上記の実施形態は、火災感知器等に端末アドレスを設定して火災場所や制御場所を識別可能なR型の火災報知システムを例にとっているが、回線単位に火災を検出したり端末機器を制御するP型の火災報知システムとしても良い。
上記の実施形態は避難困難者が予想される病院や高齢者施設を例にとっているが、これに限定されない。例えば、多数の人が出入りするオフィスビルや商業施設等の適宜の施設を対象としても良い。
上記の実施形態は防火区画形成装置として防火戸や防火シャッターを例にとっているが、防火カーテンや防火幕等、防火戸・防火シャッター以外のものを採用しても良い。この場合、ロボットの接近時は形成された防火区画の一部または全部が解除されるようにする。
12:機器管理システム
14:受信機
15:卓上インタフェース装置
16a,16b,28:伝送路
18:火災感知器
20:発信機
22:地区音響装置
24:防火戸
26:防火シャッター
26−1:シャッター扉
26−2:駆動部
30:アクセスポイント
32:携帯端末
34:ストレッチャーロボット
36:車椅子ロボット
38:接近検出器
40:通報装置
46:テーブル画面
48:施設地図
50:火災場所
52:受信制御部
54,64,70:伝送部
66:装置制御部
68,84:通信部
72:液晶ディスプレイ
74:タッチパネル
75:避難支援制御部
80:データベース
82:ロボット制御部
86:接近通知部
88:走行距離センサ
90:操作表示部
92:音声報知部
94:走行駆動部
100:火災場所
Claims (9)
- 施設内に設置された火災感知器からの火災信号を受信機で受信した場合に火災警報を出力すると共に、火災場所及び防火区画形成装置の作動情報を含む火災情報信号を外部に出力する火災報知システムと、
通常状態で、前記施設内を移動して歩行困難者を搬送する1又は複数の搬送ロボットの管理と制御及び携帯端末との通信を、制御装置を用いて処理する機器管理システムと、
を備える防災連携システムに於いて、
前記搬送ロボットに搭載され、接近信号を無線送信する接近通知部と、
前記防火区画形成装置の近傍に設置され、前記搬送ロボットから送信された前記接近信号を検出して前記制御装置に接近検出信号を送信する接近検出器と、
前記制御装置に設けられ、前記防火区画形成装置の作動による防火区画の形成状態で、前記接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、前記防火区画形成装置により閉鎖されている通路を通過可能とする所定の支援処理を行わせる避難支援制御部と、
が設けられたことを特徴とする防災連携システム。
- 請求項1記載の防災連携システムに於いて、
前記制御装置は水平又は垂直に配置されるタッチパネル付きのテーブル画面を備えた卓上インタフェース装置であって、前記受信機から前記火災情報信号を受信した場合に、前記火災場所が示された前記施設の地図を前記テーブル画面に表示させることを特徴とする防災連携システム。
- 請求項2記載の防災連携システムに於いて、
前記接近通知部は、前記接近信号とし前記搬送ロボットの識別情報を含むビーコン信号を送信し、
前記接近検出器は、前記接近通知部から送信された前記ビーコン信号を受信し、前記搬送ロボットの識別情報及び自己に割り当てられた前記防火区画形成装置の識別情報を含む接近検出信号を前記卓上インタフェース装置に送信させ、
前記卓上インタフェース装置は、前記接近検出信号を受信して前記テーブル画面に表示された前記施設の地図に、前記防火区画形成装置に対する前記搬送ロボットの接近を表示させることを特徴とする防災連携システム。
- 請求項1記載の防災連携システムに於いて、
前記防火区画形成装置は、火災時に閉鎖される防火戸であり、
前記防火戸の近傍には、前記接近検出器に加えて、前記搬送ロボットの接近を報知する通報装置が設置され、
前記制御装置の避難支援制御部は、前記防火戸の作動による通路の閉鎖状態で、前記接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、前記通報装置に通報指示信号を送信して前記搬送ロボットの接近を報知させて前記搬送ロボットの通過支援を要請させることを特徴とする防災連携システム。
- 請求項1記載の防災連携システムに於いて、
前記防火区画形成装置は、火災時にシャッター扉を下降して閉鎖させる防火シャッターであり、
前記制御装置の避難支援制御部は、前記防火シャッターに対応して設置された前記接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、前記受信機に停止指示信号を送信して前記防火シャッターが前記シャッター扉を下降中の場合は、当該下降を停止させることを特徴とする防災連携システム。
- 請求項5記載の防災連携システムに於いて、
前記制御装置の避難支援制御部は、前記搬送ロボットが通過できない所定の高さ以下で前記シャッター扉の下降が停止された場合に、前記受信機に開放指示信号を送信して前記搬送ロボットが通過可能な高さまで前記シャッター扉を上昇させることを特徴とする防災連携システム。
- 請求項5記載の防災連携システムに於いて、
前記制御装置の避難支援制御部は、前記防火シャッターに対応して設置された前記接近検出器から接近検出信号を受信した場合に、前記防火シャッターが前記シャッター扉の下降を完了している場合は、前記受信機に開放指示信号を送信して前記搬送ロボットが通過可能な所定の高さまで前記シャッター扉を上昇させることを特徴とする防災連携システム。
- 請求項5乃至7の何れかに記載の防災連携システムに於いて、
前記制御装置の避難支援制御部は、前記防火シャッターに対応して設置された前記接近検出器から接近検出信号が断たれた場合に、前記防火シャッターを前記搬送ロボットが通過したと判断し、前記受信機に閉鎖指示信号を送信して前記シャッター扉を下降させることを特徴とする防災連携システム。
- 請求項1記載の防災連携システムに於いて、前記制御装置は、前記施設内に無線通信エリアを構築し、前記搬送ロボット及び前記携帯端末と無線通信回線により接続して信号を送受信させることを特徴とする防災連携システム。
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