JP6680613B2 - 表面に画像を印刷するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
少なくとも1つのアームを有するロボットと、
前記アームに取り付けられており、表面に画像スライスを印刷しつつ、前記アームによって前記表面上で走査経路に沿って移動可能であるプリントヘッドと、を含み、
前記プリントヘッドは、画像スライスの対向する側縁のうちの少なくとも一方に沿う画像勾配帯状部を有する画像スライスを印刷するように構成されており、前記画像勾配帯状部内の画像濃度は、前記画像スライスの内側部分から前記側縁に向かって低下する、システム。
前記プリントヘッドは、以下の態様、すなわち、
前記側縁に向かう方向に沿って液滴間隔が徐々に大きくなる態様、及び、
前記側縁に向かう方向に沿って液滴サイズが徐々に小さくなる態様、のうちの少なくとも1つの態様で液滴を吐出することによって、前記画像勾配帯状部を形成するように構成されている、付記1に記載のシステム。
少なくとも1つのアームを有するロボットと、
前記アームに取り付けられており、表面に新たな画像スライスを印刷しつつ、前記アームによって前記表面上で走査経路に沿って移動可能であるプリントヘッドと、
前記新たな画像スライスを印刷する際に、前記表面に参照線を印刷するように構成された参照線印刷機構と、
既存の画像スライスの前記参照線を感知し、前記ロボットに信号を送信することによって、前記新たな画像スライスの側縁が、前記既存の画像スライスの前記側縁にアラインメントするように、前記アームに前記プリントヘッドを調節させるよう構成された参照線センサと、を含むシステム。
前記広域幅アクチュエータは、前記走行経路に沿う前記プリントヘッドの移動中、前記表面に対する前記プリントヘッドの配向及び/又は位置を調節するように構成されている、付記6に記載のシステム。
前記表面に対して平行であり且つ前記走査経路に対して垂直な、並進の横断方向、
前記表面に対して垂直である、並進の法線方向、及び、
前記走査経路に平行な軸を中心とする回転の回動方向、のうちの少なくとも1つに沿って、前記プリントヘッドを調節するように構成されている、付記10に記載のシステム。
前記第1及び第3アクチュエータの前記上端同士は、互いに離間しており、
前記第1及び第3アクチュエータの前記下端同士は、互いに離間しており、
前記第2アクチュエータの前記上端は、前記第1アクチュエータの前記上端に隣接して配置されており、
前記第2アクチュエータの前記下端は、前記第3アクチュエータの前記下端に隣接して配置されていることによって、前記第2アクチュエータは、前記第1アクチュエータの前記上端と、前記第3アクチュエータの前記下端との間に斜めに延びており、
前記第1、第2、及び第3アクチュエータは、前記横断方向、前記法線方向及び前記回動方向に沿った前記プリントヘッドの調節を可能にする、付記11に記載のシステム。
ロボットのアームを前記表面に隣接させて配置させ、当該アームはそれに取り付けられたプリントヘッドを有しており、
前記表面に画像スライスを印刷しつつ、前記アームを用いて前記プリントヘッドを前記表面上で前記走査経路に沿って移動させ、
前記画像スライスを印刷する際に、画像スライスの少なくとも1つの側縁に沿って画像勾配帯状部を印刷する、ことを含み、前記画像勾配帯状部は、前記側縁に向かう方向に沿って低下する画像濃度を有する、方法。
前記側縁に向かう方向に沿って徐々に大きな液滴間隔で液滴を吐出すること、及び/又は、
前記側縁に向かう方向に沿って徐々に小さな液滴サイズの液滴を吐出すること、を含む、付記13に記載の方法。
ロボットのアームに取り付けられたプリントヘッドを用いて、前記プリントヘッドを前記表面上で走査経路に沿って移動させながら、前記表面に新たな画像スライスを印刷し、
前記新たな画像スライスを印刷する際に、前記表面に参照線を印刷し、
前記新たな画像スライスを印刷しつつ、既存の画像スライスの前記参照線を参照線センサを用いて感知し、
前記新たな画像スライスの側縁が前記既存の画像スライスの前記側縁にアラインメントするように、前記参照線の感知位置に基づいて、前記新たな画像スライスの横方向位置を調節する、ことを含む方法。
前記参照線に対する前記プリントヘッドの前記感知位置を表す信号を、前記参照線センサから前記ロボットに送信することと、
前記プリントヘッドの前記感知位置に基づいて補整入力信号を求めることと、
前記補整入力信号に基づいて、前記プリントヘッドの前記横方向位置を調節することと、を含む、付記17に記載の方法。
前記表面に対して平行であり且つ前記走査経路に対して垂直な横断方向に沿って前記プリントヘッドを並進させること、
前記表面に対して垂直である法線方向に沿って前記プリントヘッドを並進させること、及び、
前記走査経路に平行な軸を中心とする回動方向に前記プリントヘッドを回転させること、のうちの少なくとも1つを含む、付記22に記載の方法。
Claims (8)
- 表面(102)に画像(400)を印刷するためのシステム(200)であって、
少なくとも1つのアーム(210)を有するロボット(202)と、
前記アーム(210)に取り付けられており、表面(102)に画像スライス(404)を印刷しつつ、前記アーム(210)によって前記表面(102)上で走査経路(350)に沿って移動可能であるプリントヘッド(300)と、
前記プリントヘッド(300)を前記アーム(210)の端部に連結する少なくとも1つの広域幅アクチュエータ(250)と、を含み、
前記広域幅アクチュエータ(250)は、前記走査経路(350)に沿う前記プリントヘッド(300)の移動中、前記表面(102)に対する前記プリントヘッド(300)の配向及び/又は位置を調節するように構成されており、
前記プリントヘッド(300)は、画像スライス(404)の対向する側縁(416)のうちの少なくとも一方に沿う画像勾配帯状部(418)を有する画像スライス(404)を印刷するように構成されており、前記画像勾配帯状部(418)内の画像濃度は、前記画像スライス(404)の内側部分(414)から前記側縁(416)に向かって低下するように構成されており、
前記広域幅アクチュエータ(250)は、同一面内三脚配置に配列されるとともにそれぞれが一端(268)及び他端(270)を有する第1アクチュエータ(250a)、第2アクチュエータ(250b)及び第3アクチュエータ(250c)を含み、前記一端(268)は、前記ロボット(202)の前記アーム(210)の端部(214)に枢動可能に連結される一方、前記他端(270)は、前記プリントヘッド(300)に枢動可能に連結されており、
前記第1及び第3アクチュエータ(250a、250c)の前記一端(268)同士は、互いに離間しており、
前記第1及び第3アクチュエータ(250a、250c)の前記他端(270)同士は、互いに離間しており、
前記第2アクチュエータ(250b)の前記一端(268)は、前記第1アクチュエータ(250a)の前記一端(268)に隣接して配置されており、
前記第2アクチュエータ(250b)の前記他端(270)は、前記第3アクチュエータ(250c)の前記他端(270)に隣接して配置されていることによって、前記第2アクチュエータ(250b)は、前記第1アクチュエータ(250a)の前記一端(268)と、前記第3アクチュエータ(250c)の前記他端(270)との間に斜めに延びている、システム。 - 前記アーム(210)は、新たな画像スライス(406)の画像勾配帯状部(418)が既存の画像スライス(408)の画像勾配帯状部(418)に重なるよう、プリントヘッド(300)を前記既存の画像スライス(408)に平行に移動させるように構成されている、請求項1に記載のシステム(200)。
- 前記プリントヘッド(300)は、画像勾配帯状部(418)の重なり部分の画像濃度が、前記新たな画像スライス(406)及び前記既存の画像スライス(408)のうちの少なくとも一方の前記内側部分(414)の画像濃度と同等となるように、前記新たな画像スライス(406)及び前記既存の画像スライス(408)の前記画像勾配帯状部(418)を印刷するように構成されている、請求項2に記載のシステム(200)。
- 前記プリントヘッド(300)は、印刷幅(302)に沿って分散配置されたアレイ状のノズル(308)を含み、
前記プリントヘッド(300)は、以下の態様、すなわち、
前記側縁(416)に向かう方向に沿って液滴間隔(332)が徐々に大きくなる態様、及び、
前記側縁(416)に向かう方向に沿って液滴サイズ(334)が徐々に小さくなる態様、のうちの少なくとも1つの態様で液滴(330)を吐出することによって、前記画像勾配帯状部(418)を形成するように構成されている、請求項1〜3のいずれかに記載のシステム(200)。 - 前記新たな画像スライス(406)を印刷する際に、前記表面(102)に参照線(322)を印刷するように構成された参照線印刷機構(320)、及び、
既存の画像スライス(408)の前記参照線(322)を感知し、前記ロボット(202)に信号を送信することによって、前記新たな画像スライス(406)の側縁(416)が、前記既存の画像スライス(408)の前記側縁(416)にアラインメントするように、前記アーム(210)に前記プリントヘッド(300)を調節させるよう構成された参照線センサ(326)をさらに含む、請求項1〜4のいずれかに記載のシステム(200)。 - 前記参照線印刷機構(320)は、前記プリントヘッド(300)の少なくとも1つのノズルによって構成されている、請求項5に記載のシステム(200)。
- 前記ロボット(202)は、前記新たな画像スライス(406)の側縁(416)が前記既存の画像スライス(408)の前記側縁(416)にアラインメントするよう、前記プリントヘッド(300)の横方向位置を調節するように構成されている、請求項5又は6に記載のシステム(200)。
- 前記ロボット(202)は、前記新たな画像スライス(406)の側縁(416)が前記既存の画像スライス(408)の前記側縁(416)にアラインメントするよう、能動的に液滴(330)を吐出するノズル(308)のグループを電子的にずらすように構成されている、請求項5〜7のいずれかに記載のシステム(200)。
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