JP6680056B2 - Suspended position detector and suspended position detector - Google Patents
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Description
この発明は、フックの吊下げ位置を検出する吊下位置検出器と、この吊下位置検出器を備えた吊下位置検出装置とに関する。 The present invention relates to a suspension position detector that detects a suspension position of a hook, and a suspension position detection device including the suspension position detector.
従来から、ブームの先端部からフックまでの距離を確認するフック距離確認手段が知られている（特許文献１参照）。 Conventionally, a hook distance confirmation means for confirming the distance from the tip of the boom to the hook has been known (see Patent Document 1).
係るフック距離確認手段は、過巻検出器と離間位置検出器とを備えている。過巻検出器は、ワイヤロープにガイドされた第１錘と、この第１錘を吊下げた第１ロープと、第１錘の上下によってオン・オフする第１検知スイッチとを有している。同様に、離間位置検出器は、第１錘の下方の位置であってワイヤロープにガイドされた第２錘と、この第２錘を吊下げた第２ロープと、第２錘の上下によってオン・オフする第２検知スイッチとを有している。 The hook distance confirmation means includes an overwinding detector and a separated position detector. The overwind detector has a first weight guided by a wire rope, a first rope that suspends the first weight, and a first detection switch that is turned on and off depending on the vertical movement of the first weight. . Similarly, the separated position detector is turned on by a second weight that is located below the first weight and guided by the wire rope, a second rope that suspends the second weight, and the upper and lower sides of the second weight. -Has a second detection switch that is turned off.
そして、フックが上昇して第２錘を持ち上げると第２検知スイッチがオンして、フックの上昇速度が減速され、さらにフックが上昇することにより第１錘が持ち上げられると第１検知スイッチがオンして、ワイヤロープの巻上げが停止され、これによりフックの上昇が停止されて過巻が防止される。 Then, when the hook rises and lifts the second weight, the second detection switch is turned on, the rising speed of the hook is reduced, and when the hook is further lifted and the first weight is lifted, the first detection switch is turned on. Then, the winding of the wire rope is stopped, whereby the rising of the hook is stopped and the excessive winding is prevented.
しかしながら、このようなフック距離確認手段にあっては、フックの２つの位置を検出するために、２つの錘と２つの検知スイッチとが必要となる。 However, such hook distance confirmation means requires two weights and two detection switches in order to detect two positions of the hook.
この発明の目的は、２つの錘や２つの検知スイッチを必要としない吊下位置検出器と、この吊下位置検出器を備えた吊下位置検出装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a suspension position detector that does not require two weights or two detection switches, and a suspension position detection device equipped with this suspension position detector.
請求項１の発明は、ブームの先端部のシーブからワイヤロープによって吊り下げられたフックの吊り下げ位置を検出する吊下位置検出器であって、前記ワイヤロープに沿って上下方向に相対移動可能に設けられ、且つ、前記ワイヤロープの巻上げにより上昇する前記フックが当接することにより該フックの上昇とともに持ち上げられていく錘と、該錘を前記ブームの先端部から吊るすロープと、前記フックの上昇とともに前記錘が持ち上げられていくときの前記ロープの緩みの分だけを巻き上げていくことによって、前記フックの吊下げ位置に対応した長さだけ巻き取る巻取手段と、前記巻取手段が巻き取った前記ロープの巻取り長さを検出する巻取長検出手段とを備えていることを特徴とする。 The invention of claim 1 is a suspension position detector for detecting a suspension position of a hook suspended by a wire rope from a sheave at the tip of a boom, and is relatively movable in the vertical direction along the wire rope. And a weight that is lifted as the hook rises by abutting the hook that rises when the wire rope is wound, a rope that suspends the weight from the tip of the boom, and a rise of the hook. Also, by winding up only the amount of looseness of the rope when the weight is being lifted, the winding means for winding the length corresponding to the hanging position of the hook and the winding means. And a winding length detecting means for detecting the winding length of the rope.
この発明によれば、２つの錘と２つの検知スイッチが不要となる。 According to the present invention, two weights and two detection switches are unnecessary.
以下、この発明に係る吊下位置検出器及び吊下位置検出装置の実施の形態である実施例を図面に基づいて説明する。 An embodiment, which is an embodiment of a hanging position detector and a hanging position detecting device according to the present invention, will be described below with reference to the drawings.
［第１実施例］
図１及び図２は、この発明に係る吊下位置検出器及び吊下位置検出装置を搭載した移動式クレーン１０（以下クレーンとして記載する）を示す。
[First embodiment]
1 and 2 show a mobile crane 10 (hereinafter referred to as a crane) equipped with a hanging position detector and a hanging position detecting device according to the present invention.
このクレーン１０は、走行機能を有する車両の本体部分となるキャリア１１と、このキャリア１１の前側に設けられた左右一対の前側アウトリガ１２と、キャリア１１の後側に設けられた左右一対の後側アウトリガ１３と、キャリア１１の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１４と、旋回台１４に設けたキャビン２０と、旋回台１４に固定されたブラケット１５に取り付けられたブームである伸縮ブーム１６と、伸縮ブーム１６の側方に格納されたジブ３０等とを備えている。 The crane 10 includes a carrier 11 which is a main body of a vehicle having a traveling function, a pair of left and right front outriggers 12 provided on the front side of the carrier 11, and a pair of left and right rear sides provided on the rear side of the carrier 11. An outrigger 13, a swivel base 14 mounted on the carrier 11 so as to be horizontally swivelable, a cabin 20 provided on the swivel base 14, and a telescopic boom 16 which is a boom mounted on a bracket 15 fixed to the swivel base 14. And a jib 30 and the like stored on the side of the telescopic boom 16.
ジブ３０は、張出しを行う場合、先ず図３に示すように伸縮ブーム１６の先端部に設けたブームヘッド１７に垂下させる。この垂下は、特許第３１０１０２６号公報に詳細に説明されているので、ここでは省略する。 When extending, the jib 30 first hangs down on the boom head 17 provided at the tip of the telescopic boom 16 as shown in FIG. This droop is described in detail in Japanese Patent No. 3101026, and therefore omitted here.
ジブ３０の垂下の際や、垂下したジブ３０の張出動作（矢印Ｑ１方向への回動動作）や格納動作（矢印Ｑ２方向への回動動作）の場合に、ブームヘッド１７のシーブ２３,２３０（ブーム先端部のシーブ）から吊り下げられたフックであるメインフック１９がジブ３０に干渉しないように、図４に示すように、ジブ３０の基部３０Ａに穴３１が形成されている。ジブ３０は多段式であり、内側に収納される先端ジブなどの長さを長くとるために、その穴３１の長さは短く設定されている。 When the jib 30 hangs down, or when the hanging jib 30 extends (rotates in the direction of arrow Q1) or retracts (rotates in the direction of arrow Q2), the sheave 23, As shown in FIG. 4, a hole 31 is formed in the base portion 30A of the jib 30 so that the main hook 19, which is a hook suspended from 230 (the sheave at the tip of the boom), does not interfere with the jib 30. The jib 30 is a multi-stage type, and the length of the hole 31 is set to be short in order to increase the length of the tip jib or the like housed inside.
ブームヘッド１７には、図５に示すように、メインフック１９の吊下げ位置を検出する吊下位置検出器４０が設けられている。メインフック１９は、フック部１９Ａとこのフック部１９Ａを取り付けたフックブロック部１９Ｂとから構成されている。 As shown in FIG. 5, the boom head 17 is provided with a suspension position detector 40 that detects the suspension position of the main hook 19. The main hook 19 is composed of a hook portion 19A and a hook block portion 19B to which the hook portion 19A is attached.
吊下位置検出器４０は、メインフック１９を吊り下げたワイヤロープＷ１を通した錘４１と、この錘４１を吊るしたロープ４２と、このロープ４２を巻き取る吊下位置検出器本体４３とを備えている。 The hanging position detector 40 includes a weight 41 that passes the wire rope W1 that suspends the main hook 19, a rope 42 that suspends the weight 41, and a hanging position detector body 43 that winds the rope 42. I have it.
ブームヘッド１７の上部には、図５に示すようにシーブ２３が設けられており、ブームヘッド１７の下部には複数のシーブ２３０が設けられている。他方、フックブロック部１９Ｂには複数のシーブ１９Ｂｃが設けられており、この複数のシーブ１９Ｂｃとブームヘッド１７のメインフック１９に対向する複数のシーブ２３０とにワイヤロープＷ１が巻回されている。このシーブ１９Ｂｃを巻回したワイヤロープＷ１の一端Ｗ１ａがブームヘッド１７の係止部１７Ｋに固定されており、ワイヤロープＷ１の他端はウインチ２２（図１及び図２参照）に接続されている。このウインチ２２によってワイヤロープＷ１が巻き上げられたり、巻き下げられたりするようになっている。このワイヤロープＷ１の巻き上げや巻き下げにより、メインフック１９が上下移動する。 A sheave 23 is provided on the boom head 17 as shown in FIG. 5, and a plurality of sheaves 230 are provided on the lower portion of the boom head 17. On the other hand, the hook block portion 19B is provided with a plurality of sheaves 19Bc, and the wire rope W1 is wound around the plurality of sheaves 19Bc and the plurality of sheaves 230 facing the main hook 19 of the boom head 17. One end W1a of the wire rope W1 around which the sheave 19Bc is wound is fixed to the locking portion 17K of the boom head 17, and the other end of the wire rope W1 is connected to the winch 22 (see FIGS. 1 and 2). . The winch 22 is used to wind up or wind down the wire rope W1. When the wire rope W1 is wound up or down, the main hook 19 moves up and down.
そして、ワイヤロープＷ１の一端Ｗ１ａとフックブロック部１９Ｂのシーブ（図示せず）との間のワイヤロープＷ１に錘４１が取り付けられている。この錘４１には穴（図示せず）が設けられており、この穴にワイヤロープＷ１が通されていて、錘４１がワイヤロープＷ１に沿って上下方向に相対移動可能となっている。ＳＦはサブフックである。 A weight 41 is attached to the wire rope W1 between one end W1a of the wire rope W1 and a sheave (not shown) of the hook block portion 19B. The weight 41 is provided with a hole (not shown), and the wire rope W1 is passed through this hole, and the weight 41 is relatively movable in the vertical direction along the wire rope W1. SF is a subhook.
吊下位置検出器本体４３は、図６に示すように、ロープ４２を巻き取る巻取ドラム４５と、この巻取ドラム４５を巻き取り方向へ付勢する付勢部材である渦巻きバネ４８と、巻取ドラム４５が巻き取ったロープの長さを検出する巻取長検出手段である回転角センサ４６とを備えている。回転角センサ４６はポテンションメータなどから構成される。そして、巻取ドラム４５と渦巻きバネ４８とで、ロープ４２の緩みの分だけを巻き取る巻取手段が構成される。 As shown in FIG. 6, the hanging position detector main body 43 includes a winding drum 45 that winds the rope 42, and a spiral spring 48 that is a biasing member that biases the winding drum 45 in the winding direction. The winding drum 45 is provided with a rotation angle sensor 46 which is a winding length detecting means for detecting the length of the rope wound up. The rotation angle sensor 46 is composed of a potentiometer or the like. The winding drum 45 and the spiral spring 48 constitute a winding unit that winds only the looseness of the rope 42.
巻取ドラム４５の軸部４５Ａにはギア部４５Ａｇが形成され、このギア部４５Ａｇには回転角センサ４６のギア４６Ｇが噛合されている。これにより、巻取ドラム４５が回転すると、軸部４５Ａのギア部４５Ａｇ及びギア４６Ｇを介して回転角センサ４６の検出素子（図示せず）が回転され、巻取ドラム４５の回転角に応じた角度だけ回転角センサ４６の検出素子が回転するようになっている。そして、回転角センサ４６は、検出素子の回転角すなわち巻取ドラム４５の回転角に応じた回転角検出信号を出力する。 A gear portion 45Ag is formed on the shaft portion 45A of the winding drum 45, and a gear 46G of the rotation angle sensor 46 is meshed with the gear portion 45Ag. As a result, when the winding drum 45 rotates, the detection element (not shown) of the rotation angle sensor 46 is rotated via the gear portion 45Ag of the shaft portion 45A and the gear 46G, and the rotation angle of the winding drum 45 is changed. The detection element of the rotation angle sensor 46 rotates by an angle. Then, the rotation angle sensor 46 outputs a rotation angle detection signal corresponding to the rotation angle of the detection element, that is, the rotation angle of the winding drum 45.
この実施例では、説明の便宜上、回転角センサ４６の検出素子の回転角と巻取ドラム４５の回転角とが同一として説明する。 In this embodiment, for convenience of explanation, the rotation angle of the detection element of the rotation angle sensor 46 and the rotation angle of the winding drum 45 are the same.
図７は、吊下位置検出器４０を備えた吊下位置検出装置１００の構成を示すブロック図である。 FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the hanging position detecting device 100 including the hanging position detector 40.
吊下位置検出装置１００は、吊下位置検出器４０と、吊下位置検出器４０が検出したロープ４２の巻取り長さに基づいてメインフック１９の吊下げ位置を求めたりする演算制御部１０１と、ジブ３０の着脱モードを設定するジブ着脱モード設定スイッチ１０２と、過巻位置回転角設定部１０３と、上限位置回転角設定部１０４と、メインフック１９の高さ位置を表示する表示部１１０とを有している。演算制御部１０１とジブ着脱モード設定スイッチ１０２と過巻位置回転角設定部１０３と上限位置回転角設定部１０４と表示部１１０は、キャビン２０内に設けられている。 The hanging position detecting device 100 calculates the hanging position of the main hook 19 based on the hanging position detector 40 and the winding length of the rope 42 detected by the hanging position detector 40. , A jib attachment / detachment mode setting switch 102 for setting the attachment / detachment mode of the jib 30, an overwinding position rotation angle setting unit 103, an upper limit position rotation angle setting unit 104, and a display unit 110 for displaying the height position of the main hook 19. And have. The calculation control unit 101, the jib attachment / detachment mode setting switch 102, the overwinding position rotation angle setting unit 103, the upper limit position rotation angle setting unit 104, and the display unit 110 are provided inside the cabin 20.
演算制御部１０１は、吊下位置検出器４０の回転角センサ４６の回転角検出信号すなわち回転角センサ４６が検出する巻取ドラム４５の回転角φに基づいてウインチ２２の巻上げを停止させる停止信号を出力する。 The arithmetic control unit 101 stops the winding of the winch 22 based on the rotation angle detection signal of the rotation angle sensor 46 of the hanging position detector 40, that is, the rotation angle φ of the winding drum 45 detected by the rotation angle sensor 46. Is output.
また、演算制御部１０１は、ジブの着脱モードが設定されていないとき、回転角センサ４６が検出する巻取ドラム４５の回転角φが回転角Ａ１になった際、ウインチ２２によるワイヤロープＷ１の巻き上げを停止させる停止信号を出力する。ジブの着脱モードが設定されているときには、回転角センサ４６が検出する回転角φが回転角Ａ２に達したときのみ停止信号を出力する。 Further, when the jib attachment / detachment mode is not set, the arithmetic control unit 101 sets the wire rope W1 by the winch 22 when the rotation angle φ of the winding drum 45 detected by the rotation angle sensor 46 becomes the rotation angle A1. Outputs a stop signal to stop winding. When the jib attachment / detachment mode is set, the stop signal is output only when the rotation angle φ detected by the rotation angle sensor 46 reaches the rotation angle A2.
すなわち、演算制御部１０１は、ジブ着脱モードが設定されていないとき、ワイヤロープＷ１の巻上げによるメインフック１９の上昇中に、吊下位置検出器４０が検出したロープ４２の巻取り長さに基づいて求めたメインフック１９の吊下げ位置が、予め設定された第１位置である過巻位置Ｐ１に達したとき、ワイヤロープＷ１の巻上げを停止させる停止信号を出力する。また、ジブ着脱モードが設定されているとき、吊下位置検出器４０が検出したロープ４２の巻取長さに基づいて求めたメインフック１９の吊下げ位置が、第１位置より高い第２位置に達したときのみ、停止信号を出力する。 That is, the arithmetic control unit 101 is based on the winding length of the rope 42 detected by the hanging position detector 40 while the main hook 19 is being raised by winding the wire rope W1 when the jib attaching / detaching mode is not set. When the hanging position of the main hook 19 thus obtained reaches the preset overwinding position P1 which is the first position, a stop signal for stopping the winding of the wire rope W1 is output. Further, when the jib attachment / detachment mode is set, the hanging position of the main hook 19 obtained based on the winding length of the rope 42 detected by the hanging position detector 40 is higher than the first position in the second position. The stop signal is output only when is reached.
過巻位置回転角設定部１０３は、予め設定された第１位置である過巻位置Ｐ１（図５及び図９参照）までメインフック１９が上昇した際に、巻取ドラム４５が巻き取るロープ４２の巻取長さに対応した巻取ドラム４５の回転角Ａ１を設定する。 The overwinding position rotation angle setting unit 103 winds the rope 42 wound by the winding drum 45 when the main hook 19 moves up to the overwinding position P1 (see FIGS. 5 and 9) which is the preset first position. The rotation angle A1 of the winding drum 45 corresponding to the winding length is set.
上限位置回転角設定部１０４は、メインフック１９の設定された第２位置である上限位置Ｐ２までメインフック１９が上昇した際に、巻取ドラム４５が巻き取るロープ４２の巻取長さに対応した巻取ドラム４５の回転角Ａ２を設定する。 The upper limit position rotation angle setting unit 104 corresponds to the winding length of the rope 42 wound by the winding drum 45 when the main hook 19 moves up to the upper limit position P2 which is the set second position of the main hook 19. The rotation angle A2 of the winding drum 45 is set.
過巻位置Ｐ１は、ロープ４２の長さより少し短い位置、すなわち、ブームヘッド１７の下部１７ａから過巻位置Ｐ１までの距離が、図５に示すように錘４１を吊下げているロープ４２の長さより短く設定されている。つまり、過巻位置Ｐ１より少し低い位置に錘４１が位置する。 The overwinding position P1 is a position slightly shorter than the length of the rope 42, that is, the distance from the lower portion 17a of the boom head 17 to the overwinding position P1 is the length of the rope 42 that suspends the weight 41 as shown in FIG. It is set shorter than that. That is, the weight 41 is located at a position slightly lower than the overwinding position P1.
表示部１１０は、例えば図７Ａに示すように、メインフック１９の高さ位置を示す目盛１１１と、この目盛１１１に対応して過巻位置Ｐ１及び上限位置Ｐ２の高さ位置を示す矢印Ｍ１,Ｍ２と、メインフック１９の高さ位置を示すマークＭ３とを表示する。メインフック１９の高さ位置は、回転角センサ４６が検出する回転角φに基づいて演算制御部１０１が求め、この求めた高さ位置を目盛１１１に対応させて表示部１１０に表示させるものである。
［動 作］
次に、上記のように構成される吊下位置検出装置１００の動作を図８に示すフロー図に基づいて説明する。
For example, as shown in FIG. 7A, the display unit 110 includes a scale 111 indicating the height position of the main hook 19, and an arrow M1 indicating the height positions of the overwinding position P1 and the upper limit position P2 corresponding to the scale 111. M2 and a mark M3 indicating the height position of the main hook 19 are displayed. The height position of the main hook 19 is obtained by the arithmetic control unit 101 based on the rotation angle φ detected by the rotation angle sensor 46, and the obtained height position is displayed on the display unit 110 in association with the scale 111. is there.
[motion]
Next, the operation of the hanging position detection device 100 configured as described above will be described based on the flowchart shown in FIG.
最初に、ジブ着脱モードが設定されていない場合について説明する。 First, a case where the jib attachment / detachment mode is not set will be described.
いま、図９に示すように伸縮ブーム１６を起伏させて吊荷作業を行っている場合、ウインチ２２の巻上げ動作によってメインフック１９が上昇移動しているとき、ステップ１では、吊下位置検出器４０の回転角センサ４６が検出する巻取ドラム４５の回転角φを読み込む。 Now, as shown in FIG. 9, when the telescopic boom 16 is raised and lowered to perform a lifting work, when the main hook 19 is moving upward by the hoisting operation of the winch 22, in step 1, the hanging position detector is detected. The rotation angle φ of the winding drum 45 detected by the rotation angle sensor 46 of 40 is read.
ウインチ２２によるワイヤロープＷ１の巻き上げによりメインフック１９が上昇されても、このメインフック１９が錘４１の位置まで上昇されない場合には、錘４１を吊るしたロープ４２は錘４１の自重により張った状態となっているので、吊下位置検出器４０の巻取ドラム４５はロープ４２を巻き取ることはない。このため、回転角センサ４６が検出する巻取ドラム４５の回転角φはゼロである。すなわち、ステップ１で読み込む巻取ドラム４５の回転角φはゼロである。 Even if the main hook 19 is lifted by winding the wire rope W1 by the winch 22, if the main hook 19 is not lifted to the position of the weight 41, the rope 42 suspending the weight 41 is stretched by the weight of the weight 41. Therefore, the winding drum 45 of the hanging position detector 40 does not wind the rope 42. Therefore, the rotation angle φ of the winding drum 45 detected by the rotation angle sensor 46 is zero. That is, the rotation angle φ of the winding drum 45 read in step 1 is zero.
ステップ２では、ジブ着脱モードは設定されていないことにより、ノーと判断されてステップ６へ進む。 In step 2, since the jib attachment / detachment mode is not set, it is determined to be no and the process proceeds to step 6.
ステップ６では、過巻位置回転角設定部１０３によって設定された回転角Ａ１を読み込む。 In step 6, the rotation angle A1 set by the overwinding position rotation angle setting unit 103 is read.
ステップ４では、巻取ドラム４５の回転角φが回転角Ａ１以上であるか否かが判断される。ここでは、回転角φがゼロであることにより、ノーと判断されてステップ７へ進む。 In step 4, it is determined whether or not the rotation angle φ of the winding drum 45 is greater than or equal to the rotation angle A1. Here, since the rotation angle φ is zero, it is determined to be no and the process proceeds to step 7.
ステップ７では、ウインチ２２によるワイヤロープＷ１の巻き上げは続行される。 In step 7, the winding of the wire rope W1 by the winch 22 is continued.
すなわち、ジブ着脱モードが設定されていない場合、ワイヤロープＷ１が巻き上げられているとき、メインフック１９が錘４１を持ち上げるまで、ステップ１,２、ステップ６、ステップ４、ステップ７の処理動作が繰り返し行われ、ウインチ２２によるワイヤロープＷ１の巻き上げは続行され、メインフック１９は上昇し続けることになる。 That is, when the jib attachment / detachment mode is not set, when the wire rope W1 is being wound up, the processing operations of steps 1, 2, step 6, step 4, and step 7 are repeated until the main hook 19 lifts the weight 41. The winch 22 continues to wind the wire rope W1, and the main hook 19 continues to move up.
そして、ウインチ２２によるワイヤロープＷ１の巻き上げにより、図９の鎖線で示すように、メインフック１９が錘４１に当接してこの錘４１を持ち上げていくと、錘４１を吊るしたロープ４２が緩み、吊下位置検出器４０の巻取ドラム４５が緩んだ分だけロープ４２を巻き取っていく。さらに、ワイヤロープＷ１の巻き上げにより、メインフック１９が過巻位置Ｐ１まで上昇すると、吊下位置検出器４０の巻取ドラム４５が回転してロープ４２をさらに巻き取っていき、回転角センサ４６が検出する巻取ドラム４５の回転角φがＡ１となる。 Then, as the wire rope W1 is wound up by the winch 22, the main hook 19 comes into contact with the weight 41 and lifts the weight 41, as shown by the chain line in FIG. 9, and the rope 42 that suspends the weight 41 loosens, The rope 42 is wound up by the amount that the winding drum 45 of the hanging position detector 40 is loosened. Further, when the main hook 19 is raised to the overwinding position P1 by winding up the wire rope W1, the winding drum 45 of the hanging position detector 40 rotates to further wind up the rope 42, and the rotation angle sensor 46 operates. The detected rotation angle φ of the winding drum 45 is A1.
巻取ドラム４５の回転角φがＡ１になると、図８に示すステップ４ではイエスと判断されてステップ５へ進む。 When the rotation angle φ of the take-up drum 45 becomes A1, it is determined as YES in step 4 shown in FIG. 8 and the process proceeds to step 5.
ステップ５では、演算制御部１０１から停止信号が出力されて巻上停止が行われる。すなわち、ウインチ２２によるワイヤロープＷ１の巻き上げが停止され、メインフック１９は過巻位置Ｐ１に停止されることになり、過巻が防止されることになる。
［ジブ着脱モード］
次に、ジブ着脱モード設定スイッチ１０２によりジブ着脱モードが設定されている場合について説明する。なお、ジブ着脱モードのときには、過巻位置より高い位置にメインフック１９を移動させておく必要がある。
In step 5, a stop signal is output from the arithmetic and control unit 101 to stop winding. That is, the winding of the wire rope W1 by the winch 22 is stopped, the main hook 19 is stopped at the overwinding position P1, and overwinding is prevented.
[Jib attachment / detachment mode]
Next, a case where the jib attachment / detachment mode is set by the jib attachment / detachment mode setting switch 102 will be described. In the jib attaching / detaching mode, it is necessary to move the main hook 19 to a position higher than the overwinding position.
ジブ着脱モードにより、メインフック１９を上限位置Ｐ２へ移動させるために、ウインチ２２によるワイヤロープＷ１の巻き上げが行われ、メインフック１９が上昇されていく。 In the jib attachment / detachment mode, in order to move the main hook 19 to the upper limit position P2, the winch 22 winds the wire rope W1 and the main hook 19 is raised.
ステップ１では、吊下位置検出器４０の回転角センサ４６が検出する巻取ドラム４５の回転角φを読み込む。 In step 1, the rotation angle φ of the winding drum 45 detected by the rotation angle sensor 46 of the hanging position detector 40 is read.
ステップ２では、ジブ着脱モードが設定されていることにより、イエスと判断されてステップ３へ進む。 In step 2, since the jib attachment / detachment mode is set, it is determined to be yes and the process proceeds to step 3.
ステップ３では、上限位置回転角設定部１０４によって設定された回転角Ａ２を読み込む。 In step 3, the rotation angle A2 set by the upper limit position rotation angle setting unit 104 is read.
ステップ４では、巻取ドラム４５の回転角φが回転角Ａ２以上であるか否かが判断される。ここでは、メインフック１９が過巻位置Ｐ１より上昇しても上限位置Ｐ２に達していなければ、ノーと判断されてステップ７へ進む。 In step 4, it is determined whether the rotation angle φ of the winding drum 45 is greater than or equal to the rotation angle A2. Here, if the main hook 19 does not reach the upper limit position P2 even if the main hook 19 is raised from the overwinding position P1, it is determined as NO and the process proceeds to step 7.
ステップ７では、ウインチ２２によるワイヤロープＷ１の巻き上げは続行される。すなわち、ジブ着脱モードが設定されている場合、メインフック１９が過巻位置Ｐ１に達しても上限位置Ｐ２に達していないときには、ステップ１〜ステップ４、ステップ７の処理動作が繰り返し行われ、ウインチ２２によるワイヤロープＷ１の巻き上げは続行され、メインフック１９は上昇し続けることになる。 In step 7, the winding of the wire rope W1 by the winch 22 is continued. That is, in the case where the jib attachment / detachment mode is set, when the main hook 19 reaches the overwinding position P1 but does not reach the upper limit position P2, the processing operations of steps 1 to 4 and step 7 are repeated, and the winch. The winding of the wire rope W1 by 22 continues, and the main hook 19 continues to rise.
そして、メインフック１９が錘４１を持ち上げて上限位置Ｐ２に達すると、ステップ４ではイエスと判断されてステップ５へ進む。 Then, when the main hook 19 lifts the weight 41 and reaches the upper limit position P2, it is determined as YES in step 4, and the process proceeds to step 5.
ステップ５では、演算制御部１０１から停止信号が出力されてウインチ２２によるワイヤロープＷ１の巻き上げが停止され、メインフック１９は上限位置Ｐ２に停止される。すなわち、メインフック１９は図４に示す鎖線位置に停止される。 In step 5, a stop signal is output from the arithmetic and control unit 101, the winding of the wire rope W1 by the winch 22 is stopped, and the main hook 19 is stopped at the upper limit position P2. That is, the main hook 19 is stopped at the chain line position shown in FIG.
メインフック１９は、図４に示す鎖線位置に停止されることにより、ジブ３０の張出動作や格納動作の際に、ジブ３０の基部３０Ａの穴３１内を通過することができ、ジブ３０の張出動作や格納動作に支障を来すことはない。 When the main hook 19 is stopped at the position shown by the chain line in FIG. 4, the main hook 19 can pass through the hole 31 of the base portion 30A of the jib 30 when the jib 30 is extended or retracted. It does not hinder the overhanging operation and the retracting operation.
一方、演算制御部１０１は回転角センサ４６が検出する回転角φに基づいてメインフック１９の高さ位置を求め、この求めたメインフック１９の高さ位置を表示部１１０の目盛１１１が示す高さ位置にマークＭ３として表示する。例えば、メインフック１９が上限位置Ｐ２から上方や下方にずれて停止された場合には、その上限位置Ｐ２からずれた目盛１１１の高さ位置にマークＭ３が表示される。このため、メインフック１９の上限位置Ｐ２からのずれ方向やずれ量が分かるので、表示部１１０の目盛１１１及びマークＭ３を見ながらウインチ２２を駆動させることによりメインフック１９を上限位置Ｐ２に正確に停止させることができる。 On the other hand, the arithmetic control unit 101 obtains the height position of the main hook 19 based on the rotation angle φ detected by the rotation angle sensor 46, and the obtained height position of the main hook 19 is indicated by the scale 111 of the display unit 110. The mark M3 is displayed at the position. For example, when the main hook 19 is deviated upward or downward from the upper limit position P2 and stopped, the mark M3 is displayed at the height position of the scale 111 deviated from the upper limit position P2. For this reason, since the deviation direction and the deviation amount of the main hook 19 from the upper limit position P2 can be known, the main hook 19 can be accurately moved to the upper limit position P2 by driving the winch 22 while watching the scale 111 and the mark M3 of the display unit 110. It can be stopped.
このため、ジブ３０の基部３０Ａの穴３１の長さが短く設定されていても、ジブ３０の張出動作や格納動作の際にそのメインフック１９がその穴３１を通過する位置に確実に停止させることができ、ジブ３０の張出動作や格納動作の際にメインフック１９がその穴３１の上縁部や下縁部に衝突してしまうことを未然に防止することができる。 Therefore, even if the length of the hole 31 of the base portion 30A of the jib 30 is set to be short, the main hook 19 surely stops at a position where the main hook 19 passes through the hole 31 when the jib 30 is extended or retracted. Therefore, it is possible to prevent the main hook 19 from colliding with the upper edge portion and the lower edge portion of the hole 31 when the jib 30 is extended or retracted.
また、上述のように１つの吊下位置検出器４０が過巻位置Ｐ１と上限位置Ｐ２とを検出するので、従来のように２つの錘や２つの検知スイッチは不要となる。 Further, as described above, since one hanging position detector 40 detects the overwinding position P1 and the upper limit position P2, it is not necessary to use two weights and two detection switches as in the conventional case.
この発明は、上記実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and design changes and additions are allowed without departing from the gist of the invention according to each claim of the claims.
１６ 伸縮ブーム（ブーム）
１９ メインフック（フック）
２３ シーブ
４０ 吊下位置検出器
４１ 錘
４２ ロープ
４５ 巻取ドラム
４６ 回転角センサ（巻取長検出手段）
４８ 渦巻きバネ（弾性部材）
１００,２００ 吊下位置検出装置
１０１ 演算制御部
１０２ ジブ着脱モード設定スイッチ
Ｗ１ ワイヤロープ
16 Telescopic boom (boom)
19 Main hook (hook)
23 Sheave 40 Suspended Position Detector 41 Weight 42 Rope 45 Winding Drum 46 Rotation Angle Sensor (Winding Length Detection Means)
48 spiral spring (elastic member)
100,200 Suspended position detection device 101 Arithmetic control unit 102 Jib attachment / detachment mode setting switch W1 Wire rope
Claims (3)
前記ワイヤロープに沿って上下方向に相対移動可能に設けられ、且つ、前記ワイヤロープの巻上げにより上昇する前記フックが当接することにより該フックの上昇とともに持ち上げられていく錘と、
該錘を前記ブームの先端部から吊るすロープと、
前記フックの上昇とともに前記錘が持ち上げられていくときの前記ロープの緩みの分だけを巻き上げてくことによって、前記フックの吊下げ位置に対応した長さだけ巻き取る巻取手段と、
前記巻取手段が巻き取った前記ロープの巻取り長さを検出する巻取長検出手段とを備えていることを特徴とする吊下位置検出器。 A suspension position detector for detecting the suspension position of a hook suspended by a wire rope from a sheave at the tip of a boom,
A weight that is provided so as to be relatively movable in the up-and-down direction along the wire rope, and that the hook that rises due to the winding of the wire rope comes into contact with the weight and that is lifted as the hook rises,
A rope for hanging the weight from the tip of the boom,
By winding up only the amount of looseness of the rope when the weight is lifted with the rise of the hook, a winding means for winding a length corresponding to the hanging position of the hook,
A hanging position detector, comprising: winding length detecting means for detecting a winding length of the rope wound by the winding means.
前記巻取長検出手段は、前記ロープの巻取り長さに対応した前記巻取ドラムの回転角を検出する回転角センサであることを特徴とする請求項１に記載の吊下位置検出器。 The winding means includes a winding drum that winds the rope, and a biasing member that biases the winding drum in a winding direction,
The hanging position detector according to claim 1, wherein the winding length detecting means is a rotation angle sensor that detects a rotation angle of the winding drum corresponding to a winding length of the rope.
該吊下位置検出器の前記巻取長検出手段が検出した前記ロープの巻き取り長さに基づいて前記フックの吊下げ位置を求める演算制御部と、
前記ブームの先端部へのジブの装着または装着したジブの取り外しを行うジブ着脱モードを設定するジブ着脱モード設定スイッチ、または、前記フックを格納する格納モードを設定する格納モードスイッチとを備えた吊下位置検出装置であって、
前記演算制御部は、前記ジブ着脱モードまたは格納モードが設定されていないとき、前記ワイヤロープの巻上げによる前記フックの上昇中に、前記吊下位置検出器が検出した前記ロープの巻取り長さに基づいて求めたフックの吊下げ位置が、予め設定された第１位置である過巻位置に達したとき、前記ワイヤロープの巻上げを停止させる停止信号を出力し、
前記ジブ着脱モードまたは格納モードが設定されているとき、前記吊下位置検出器が検出した前記ロープの巻取長さに基づいて求めたフックの吊下げ位置が、前記第１位置より高い第２位置に達したときのみ、前記停止信号を出力することを特徴とする吊下位置検出装置。 A suspension position detector according to claim 1 or 2,
An arithmetic control unit that obtains the hanging position of the hook based on the winding length of the rope detected by the winding length detecting means of the hanging position detector,
A suspension provided with a jib attachment / detachment mode setting switch for setting a jib attachment / detachment mode for attaching a jib to the boom tip or removing the attached jib, or a storage mode switch for setting a storage mode for storing the hook. A lower position detection device,
When the jib attachment / detachment mode or the storage mode is not set, the arithmetic control unit adjusts the winding length of the rope detected by the hanging position detector while the hook is being raised by winding the wire rope. When the hanging position of the hook obtained based on reaches the overwinding position which is the preset first position, a stop signal for stopping the winding of the wire rope is output,
When the jib attachment / detachment mode or the storage mode is set, the hanging position of the hook obtained based on the winding length of the rope detected by the hanging position detector is higher than the first position. The hanging position detecting device, wherein the stop signal is output only when the position is reached.
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