JP6678271B1 - 測量機、測量システム、測量機の制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】測量機によるターゲットの追尾を支援することが可能な技術を提供する。【解決手段】測量機を、基準点に配置される旋回可能な測量機であって、ターゲットを視準する視準部と、測量機を駆動する駆動部と、測量機の現在位置を示す位置情報と、ターゲットとともに移動する情報処理端末の現在位置を示す位置情報とを取得する取得部と、取得した測量機の位置情報に基づいて視準部の向きを示す方向角を決定し、取得した情報処理端末の位置情報に基づいて、決定した視準部の向きを示す方向角と基準点に対する情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、算出した角度差に基づいて測量機の旋回速度を決定する決定部と、決定した旋回速度に基づいて、駆動部による測量機の駆動を制御する制御部と、を有する構成とする。【選択図】図１

Description

本発明は、測量機、測量システム、測量機の制御方法およびプログラムに関する。

測量現場において、トータルステーションなどの測量機と反射プリズムなどを有するターゲットとを用いて測量を行う際に、作業者による測点間の移動やターゲットの視準など、作業者の測量作業を支援する技術が種々提案されている（例えば、特許文献１、２）。

特開２０１２−１２２９２０号公報 特開２０１３−１３４２１６号公報

しかし、上記の技術では、作業者が測点間を移動しているときに、測量機によってターゲットを視準できなくなると、それ以降、測量機は、特に作業者が不規則に移動した場合など、作業者の移動に合わせた追尾を行うことができない可能性がある。

本件開示の技術は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、測量機によるターゲットの追尾を支援することが可能な技術を提供することである。

本件開示の一側面における測量機は、基準点に配置される旋回可能な測量機であって、ターゲットを視準する視準部と、測量機を駆動する駆動部と、測量機の現在位置を示す位置情報と、ターゲットとともに移動する情報処理端末の現在位置を示す位置情報とを取得する取得部と、取得した測量機の位置情報に基づいて視準部の向きを示す方向角を決定し、取得した情報処理端末の位置情報に基づいて、決定した視準部の向きを示す方向角と基準点に対する情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、算出した角度差に基づいて測量機の旋回速度を決定する決定部と、決定した旋回速度に基づいて、駆動部による測量機の駆動を制御する制御部と、を有する。これにより、測量機がターゲットを視準できない状態でターゲットを携行する作業者が不規則に移動しても、測量機はターゲットの移動に合わせて旋回することが可能となり、測量機によるターゲットの視準状態への復帰の可能性を高めることができる。

また、上記の測量機において、決定部は、角度差の算出を繰り返し、算出の繰り返しの時間間隔と算出した角度差とに基づいて測量機の旋回速度を決定してもよい。また、決定部は、視準部の向きを示す方向角の決定を繰り返し、決定の繰り返しの時間間隔と算出した角度差とに基づいて測量機の旋回速度を決定してもよい。取得部は、情報処理端末の位置情報の取得を繰り返し、決定部は、取得の繰り返しの時間間隔と算出した角度差とに基づいて測量機の旋回速度を決定してもよい。また、決定部はさらに、視準部の向きと基準点に対する情報処理端末の向きとに基づいて、測量機の旋回方向を決定し、制御部は、決定した旋回速度と旋回方向とに基づいて、駆動部による測量機の駆動を制御してもよい。

また、本件開示の一側面における測量システムは、基準点に配置される旋回可能な測量機と、ターゲットと、ターゲットとともに移動する情報処理端末と、を有する測量システムであって、測量機は、ターゲットを視準する視準部と、測量機を駆動する駆動部と、測
量機の現在位置を示す位置情報と、ターゲットとともに移動する情報処理端末の現在位置を示す位置情報とを取得する取得部と、取得した測量機の位置情報に基づいて視準部の向きを示す方向角を決定し、取得した情報処理端末の位置情報に基づいて、決定した視準部の向きを示す方向角と基準点に対する情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、算出した角度差に基づいて測量機の旋回速度を決定する決定部と、決定した旋回速度に基づいて、駆動部による測量機の駆動を制御する制御部と、を有する。

また、本件開示の一側面における測量機の制御方法は、基準点に配置される旋回可能な測量機の制御方法であって、測量機はターゲットを視準する視準部と、測量機を駆動する駆動部とを有し、制御方法は、測量機の現在位置を示す位置情報と、ターゲットとともに移動する情報処理端末の現在位置を示す位置情報とを取得するステップと、取得した測量機の位置情報に基づいて視準部の向きを示す方向角を決定し、取得した情報処理端末の位置情報に基づいて、決定した視準部の向きを示す方向角と基準点に対する情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、算出した角度差に基づいて測量機の旋回速度を決定するステップと、決定した旋回速度に基づいて、駆動部による測量機の駆動を制御するステップと、を含む。

また、本件開示の一側面におけるプログラムは、基準点に配置される旋回可能な測量機を、ターゲットを視準する視準部と、測量機を駆動する駆動部と、測量機の現在位置を示す位置情報と、ターゲットとともに移動する情報処理端末の現在位置を示す位置情報とを取得する取得部と、取得した測量機の位置情報に基づいて視準部の向きを示す方向角を決定し、取得した情報処理端末の位置情報に基づいて、決定した視準部の向きを示す方向角と基準点に対する情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、算出した角度差に基づいて測量機の旋回速度を決定する決定部と、決定した旋回速度に基づいて、駆動部による測量機の駆動を制御する制御部、として機能させる。

また、本件開示の一側面における情報処理端末は、ターゲットとともに移動する情報処理端末であって、情報処理端末の現在位置を示す位置情報を取得し、かつ、基準点に配置される旋回可能な測量機であって、ターゲットを視準する視準部と、測量機を駆動する駆動部と、測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部とを有する測量機から、測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部と、取得した測量機の位置情報と視準部の向きを示す視準情報とに基づいて視準部の向きを示す方向角を決定し、取得した情報処理端末の位置情報に基づいて、決定した視準部の向きを示す方向角と基準点に対する情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、算出した角度差に基づいて測量機の旋回速度を決定する決定部と、決定した旋回速度に基づいて駆動部による測量機の駆動を制御する指示を測量機に送信する送信部と、を有する。

また、本件開示の一側面における測量システムは、ターゲットと、ターゲットとともに移動する情報処理端末と、基準点に配置される旋回可能な測量機であって、ターゲットを視準する視準部と、測量機を駆動する駆動部と、測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部とを有する測量機と、を有する測量システムであって、情報処理端末は、情報処理端末の現在位置を示す位置情報を取得し、かつ、測量機から測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部と、取得した測量機の位置情報と視準部の向きを示す視準情報とに基づいて視準部の向きを示す方向角を決定し、取得した情報処理端末の位置情報に基づいて、決定した視準部の向きを示す方向角と基準点に対する情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、算出した角度差に基づいて測量機の旋回速度を決定する決定部と、決定した旋回速度に基づいて駆動部による測量機の駆動を制御する指示を測量機に送信する送信部と、を有する。

また、本件開示の一側面における情報処理端末の制御方法は、ターゲットとともに移動
する情報処理端末の制御方法であって、情報処理端末の現在位置を示す位置情報を取得し、かつ、基準点に配置される旋回可能な測量機であって、ターゲットを視準する視準部と、測量機を駆動する駆動部と、測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部とを有する測量機から、測量機の現在位置を示す位置情報を取得するステップと、取得した測量機の位置情報と視準部の向きを示す視準情報とに基づいて視準部の向きを示す方向角を決定し、取得した情報処理端末の位置情報に基づいて、決定した視準部の向きを示す方向角と基準点に対する情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、算出した角度差に基づいて測量機の旋回速度を決定するステップと、決定した旋回速度に基づいて駆動部による測量機の駆動を制御する指示を測量機に送信するステップと、を含む。

また、本件開示の一側面におけるプログラムは、ターゲットとともに移動する情報処理端末を、情報処理端末の現在位置を示す位置情報を取得し、かつ、基準点に配置される旋回可能な測量機であって、ターゲットを視準する視準部と、測量機を駆動する駆動部と、測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部とを有する測量機から、測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部と、取得した測量機の位置情報と視準部の向きを示す視準情報とに基づいて視準部の向きを示す方向角を決定し、取得した情報処理端末の位置情報に基づいて、決定した視準部の向きを示す方向角と基準点に対する情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、算出した角度差に基づいて測量機の旋回速度を決定する決定部と、決定した旋回速度に基づいて駆動部による測量機の駆動を制御する指示を測量機に送信する送信部と、として機能させる。

本件開示の技術によれば、測量機がターゲットを視準できない状態において、測量機によるターゲットの追尾を支援することが可能な技術を提供することができる。

図１は、一実施形態に係る測量システムのハードウェア構成を例示する図である。 図２は、一実施形態に係る測量機において実行される処理のフローチャートを例示する図である。 図３は、一実施形態に係る測量機において実行される処理の別のフローチャートを例示する図である。 図４Ａ、図４Ｂは、測量機と情報処理端末との位置関係を例示する図である。 図５は、一実施形態に係る測量機において実行されるサブルーチンを例示する図である。 図６は、一実施形態に係る測量機において実行される処理のさらに別のフローチャートを例示する図である。 図７は、一変形例に係る情報処理端末において実行される処理のフローチャートを例示する図である。

以下に、図面を参照しながら、本件開示の技術の好適な実施の形態について説明する。ただし、以下に記載されている構成部品の構成は、本件開示の技術が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものである。よって、本件開示の技術の技術的範囲を以下の記載に限定する趣旨のものではない。

（第１実施形態）
本件開示の技術に係る第１実施形態について、以下説明する。

＜システムの概要＞
本実施形態に係る測量システムは、土木工事等の工事現場で使用されるトータルステーションなどの測量機と、測量機による測量の対象となる反射プリズムなどのターゲットと、工事に携わる作業者などのユーザによって携行および操作されるスマートフォンなどの情報処理端末とを有する。

＜ハードウェア構成＞
図１は、本実施形態に係る情報処理システム１の測量機１０とターゲット２０と情報処理端末３０のハードウェア構成を例示する図である。図１に示すように、測量機１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、
ＲＯＭ（Read-Only Memory）１０３、記憶部１０４、通信部１０５、操作部１０６、ディスプレイ１０７、計測部１０８、駆動部１０９などがバスラインで接続されて構成されている。本実施形態では、地球上の位置や海面からの高さが正確に測定された電子基準点、三角点、水準点等から構成され、地図作成や各種測量の基準となる基準点の情報があらかじめ記憶部１０４に記憶されている。

ＣＰＵ１０１は、中央処理装置であり、ＲＡＭ１０２などに展開された命令及びデータを処理することで、情報処理装置１０内の各部を制御する。ＲＡＭ１０２は、主記憶装置であり、ＣＰＵ１０１によって制御され、各種命令やデータの書き込みや読み出しがＲＡＭ１０２に対して実行される。フラッシュメモリ１０３は、不揮発性の記憶装置であり、以下に説明する処理を実行するためのプログラムを含む各種プログラムや永続的な保存が求められるデータなどが記憶される。通信部１０５は、情報処理端末３０などの外部装置との通信によってデータの送受信を行う。操作部１０６は、ユーザの操作を受け付ける。操作部１０６は、例えばタッチパネルなどによって実現される。ディスプレイ１０７は、ＣＰＵ１０１による処理結果である工事に関する種々の情報を表示する。

計測部１０８は、望遠鏡１０８１を有する。望遠鏡１０８１は、ターゲット２０の視準に用いられる視準部として機能する。また、計測部１０８は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの光源を利用して光を出射し、ターゲット２０から反射された光を受光し、測量に関する種々の演算を行う。駆動部１０９は、望遠鏡１０８１や測量機１０の各部を駆動し、望遠鏡１０８１によるターゲット２０の視準や後述する測量機１０の旋回などを実現する。

本実施形態では、ターゲット２０は視準器であり、情報処理装置１０の計測部１０８から出射される光を反射するリフレクタとしてのプリズム２０１を有する。プリズム２０１は、プリズム２０１に入射した光をその入射角と同じ反射角で反射することで、入射光をその入射方向と反対の方向に反射する。

情報処理端末３０は、ＣＰＵ３０１、ＲＡＭ３０２、補助記憶装置であるフラッシュメモリ３０３、測量機１０などの外部装置との通信によってデータの送受信を行う通信部３０４、ユーザの操作を受け付けるタッチパネルなどの操作部３０５、及びディスプレイ３０６を備える。本実施形態では、作業者はターゲット２０および情報処理端末３０を携行しながら測点間を移動し、各測点における測量を行うものとする。

＜動作の流れ＞
本実施形態の測量機１０、ターゲット２０、情報処理端末３０によって実行される主な処理の流れを説明する。なお、説明される動作の内容及び順序は一例であり、動作の内容や順序は、実施の形態に合わせて適宜変更することができる。本実施形態では、測量機１０が測量の基準点に配置され、作業者がターゲット２０および情報処理端末３０を携行し、測点間を移動しながら、測量機１０による測量を行っていると想定する。また、測量機
１０は、望遠鏡１０８１によってターゲット２０を視準すると、その後は、ターゲット２０の視準状態を維持するように、駆動部１０９によって望遠鏡１０８１を駆動する、いわゆる自動追尾機能を有するものと想定する。なお、測量機１０によるターゲット２０の自動追尾は周知の技術によって実現されるため、ここでは機能の詳細な説明については省略する。

図２に、本実施形態において測量機１０によって実行される処理のフローチャートの一例を示す。本フローチャートの処理は、測量機１０のＣＰＵ１０１によって開始される。Ｓ１０１において、ＣＰＵ１０１は、測量機１０がターゲット２０を自動追尾中であるか否かを判定する。測量機１０がターゲット２０を自動追尾中である場合は（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ１０２に進める。一方、作業者がターゲット２０を、計測部１０８の望遠鏡１０８１がターゲット２０を視準できない位置に移動させるなど、ターゲット２０の視準状態が解除されると、測量機１０はターゲット２０の自動追尾を行うことができない。このようなときは、ＣＰＵ１０１は、測量機１０がターゲット２０を自動追尾中ではないと判定し（Ｓ１０１：Ｎｏ）、処理をＳ１０３に進める。

Ｓ１０２において、ＣＰＵ１０１は、一定時間の間待機してから処理をＳ１０１に戻す。なお、Ｓ１０２におけるＣＰＵ１０１の待機時間は、あらかじめ設定されており、設定された待機時間を示す情報はＲＯＭ１０３に記憶されてよい。Ｓ１０３において、ＣＰＵ１０１は、後述する測量機１０の移動制御の処理を開始する。したがって、本実施形態では、ＣＰＵ１０１は、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６の処理と並列に測量機１０の移動制御の処理を実行する。次に、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ１０４に進める。

Ｓ１０４において、ＣＰＵ１０１は、測量機１０がターゲット２０を自動認識する機能を有するか否かを判定する。ここで、ターゲット２０を自動認識する機能とは、ターゲット２０が計測部１０８の望遠鏡１０８１の画角内に移動すると、測量機１０によってターゲット２０が自動的に認識される機能を意味する。なお、測量機１０は、周知の技術によってターゲット２０の自動認識を行うため、当該機能の詳細の説明はここでは省略する。測量機１０がターゲット２０を自動認識する機能を有する場合は（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ１０５に進める。一方、測量機１０がターゲット２０を自動認識する機能を有しない場合は（Ｓ１０４：Ｎｏ）、測量機１０は、作業者による情報処理端末３０の操作を基に、望遠鏡１０８１の画角内にターゲット２０が存在するか否かを判断するため、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ１０６に進める。

Ｓ１０５において、ＣＰＵ１０１は、測量機１０のターゲット２０を自動認識する機能を有効にする。そして、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ１０６に進める。Ｓ１０６において、ＣＰＵ１０１は、Ｓ１０３において開始した測量機１０の移動制御の処理を停止する。なお、Ｓ１０３からＳ１０６の処理の間、測量機１０の移動制御の処理が並列に実行されているため、Ｓ１０６では、ＣＰＵ１０１は、所定時間待機してから測量機１０の移動制御の処理を停止してもよい。そして、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ１０７に進める。

Ｓ１０７において、ＣＰＵ１０１は、計測部１０８および駆動部１０９を制御してターゲット２０の認識および視準を行う。そして、ＣＰＵ１０１は、視準されたターゲット２０の追尾を開始する。なお、測量機１０にターゲット２０を自動的に認識する機能がない場合は（Ｓ１０４の処理でＮｏ）、ＣＰＵ１０１は、測量機１０のガイドライト（図示せず）の機能を有効にする。このとき、作業者の情報処理端末３０のディスプレイ３０６には、測量機１０の望遠鏡１０８１の視準軸の向きと情報処理端末３０の現在位置とのずれに関する情報が表示される。作業者は、ディスプレイ３０６に表示される情報を基に、ターゲット２０を移動させ、望遠鏡１０８１の視準軸が情報処理端末３０の位置と重なったら、情報処理端末３０を操作して、測量機１０にターゲット２０を認識するための処理を
実行させる指示を測量機１０に送信する。ＣＰＵ１０１は、情報処理端末３０から当該指示を受信すると、ターゲット２０の認識処理を実行し、ターゲット２０の認識に成功した後、望遠鏡１０８１によるターゲット２０の視準を実行し、ターゲット２０の追尾を開始する。これにより、Ｓ１０１の処理の段階で一旦解除されたターゲット２０の視準状態が復帰し、測量機１０によるターゲット２０の自動追尾およびターゲット２０による測量処理を再開することができる。ＣＰＵ１０１は、ターゲット２０の追尾を再開すると、処理をＳ１０１に戻す。

次に、上記のＳ１０３において開始され、Ｓ１０７において停止される測量機の移動制御の処理について、図３〜５を参照しながら説明する。なお、ＣＰＵ１０１は、以下の処理を実行することで、測量機の現在位置を示す位置情報と情報処理端末の現在位置を示す位置情報とを取得する取得部、測量機の旋回速度を決定する決定部、駆動部による測量機の駆動を制御する制御部としてそれぞれ機能する。

Ｓ３０１において、ＣＰＵ１０１は、周知の技術を用いて、測量機１０による測量結果を基に測量機１０の現在位置、すなわち基準点の現在位置を示す情報を取得できるか否かを判定する。ＣＰＵ１０１は、測量機１０の現在位置を示す情報を取得できる場合は（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、処理をＳ３０２に進める。一方、ＣＰＵ１０１は、測量機１０の現在位置を示す情報を取得できない場合は（Ｓ３０１：Ｎｏ）、本フローチャートの処理を終了する。なお、Ｓ３０１において、通信部１０５がＧＮＳＳモジュールを備えている場合は、ＣＰＵ１０１は、通信部１０５が有するＧＮＳＳモジュールを用いて、通信衛星と通信を行い、測量機１０の現在位置（基準点の現在位置）を示す情報を取得できるか否かを判定してもよい。

Ｓ３０２において、ＣＰＵ１０１は、取得部として機能し、通信部１０５を制御して情報処理端末３０と通信を行い、情報処理端末３０の現在位置を示す情報を情報処理端末３０から受信する。ここで、情報処理端末３０のＣＰＵ３０１は、通信部３０４がＧＮＳＳモジュールを用いて、通信衛星と通信を行い、情報処理端末３０の現在位置の緯度および経度を示す情報を取得し、取得した情報を通信部１０５に送信する。これにより、ＣＰＵ１０１は、情報処理端末３０から受信した情報を基に、情報処理端末３０の現在位置を特定することができる。また、ＣＰＵ１０１は、測量機１０の現在位置を平面直角座標系の座標に変換し、変換した座標を基に、水平方向および鉛直方向における計測部１０８の望遠鏡１０８１の視準軸（レンズ光軸）の向きを示す方向角を特定する。

ここで方向角について、図４を参照しながら説明する。本実施形態では、いわゆるＸＹＺ軸による平面直角座標系において、ＸＹ座標によって水平方向における測量機１０、ターゲット２０、情報処理端末３０の位置を表され、ＸＹＺ座標によって鉛直方向における測量機１０、ターゲット２０、情報処理端末３０の位置が表されるものとする。また、各座標と緯度経度とは相互に変換できるものとする。これにより、ＧＮＳＳによって特定される緯度経度は、上記のＸＹＺ軸による平面直角座標系の座標に変換でき、また同様に座標から緯度経度への変換も可能である。なお、緯度経度と平面直角座標系における座標との間の変換は周知であるため、ここでは詳細な説明は省略する。

図４Ａは、いわゆる平面直角座標系の水平方向における測量機１０と情報処理端末３０との位置関係の一例を示す図である。図４Ａにおいて、測量機１０の望遠鏡１０８１の向き、すなわち望遠鏡１０８１の視準軸の延伸方向をＤ１とする。図４Ａにおいて、測量機１０の水平方向における方向角は、方向Ｄ１を、平面直角座標系において北方向を基準として時計回り方向に測った角度θ１を意味するものとする。また、情報処理端末３０の水平方向における方向角は、測量機１０から情報処理端末３０を見たときの情報処理端末３０の方向Ｄ２を、平面直角座標系において北方向を基準として時計回り方向に測った角度
θ２を意味するものとする。また、水平方向における測量機１０と情報処理端末３０の方向角の角度差とは、方向角θ１と方向角θ２の差である角度θ３を意味するものとする。

また、図４Ｂは、いわゆる平面直角座標系の鉛直方向における測量機１０と情報処理端末３０との位置関係の一例を示す図である。図４Ｂにおいて、測量機１０の望遠鏡１０８１の向き、すなわち望遠鏡１０８１の視準軸の延伸方向をＤ３とする。図４Ｂにおいて、測量機１０の鉛直方向における方向角は、方向Ｄ３を、平面直角座標系において天頂方向を基準として時計回り方向に測った角度θ４を意味するものとする。また、情報処理端末３０の鉛直方向における方向角は、測量機１０から情報処理端末３０を見たときの情報処理端末３０の方向Ｄ４を、平面直角座標系において天頂方向を基準として時計回り方向に測った角度θ５を意味するものとする。また、鉛直方向における測量機１０と情報処理端末３０の方向角の角度差とは、方向角θ４と方向角θ５の差である角度θ６を意味するものとする。なお、鉛直方向における測量機１０に対する情報処理端末３０の方向角は、測量機１０と情報処理端末３０との間の水平距離Ｌ１および高低差Ｌ２を用いて算出できる。

したがって、本実施形態において、測量機１０では、ＧＮＳＳによる位置情報および望遠鏡１０８１の向きを示す情報を基に、測量機１０の方向角および情報処理端末の方向角を決定することができる。Ｓ３０２において、ＣＰＵ１０１は、情報処理端末３０の現在位置と、測量機１０の方向角を決定すると、処理をＳ３０３に進める。

Ｓ３０３において、ＣＰＵ１０１は、測量機１０の移動を制御するための移動速度、具体的には駆動部１０９によって測量機１０の各部を駆動する際の測量機１０の旋回速度を算出する。図５は、Ｓ３０３においてＣＰＵ１０１が実行するサブルーチンの処理を示す。Ｓ４０１において、ＣＰＵ１０１は、Ｓ３０２において情報処理端末３０から受信した現在位置の情報を基に、情報処理端末３０の現在位置を示す緯度経度を、平面直角座標系における座標に変換する。次に、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ４０２に進める。

Ｓ４０２において、ＣＰＵ１０１は、Ｓ４０１において変換した情報処理端末３０の現在位置を示す座標を基に、情報処理端末３０の方向角を算出する。次に、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ４０３に進める。Ｓ４０３において、ＣＰＵ１０１は、ＧＮＳＳによる測量機１０の現在位置を示す情報を取得し、取得した情報を基に、測量機１０の方向角を算出する。そして、ＣＰＵ１０１は、算出した測量機１０の方向角と情報処理端末３０の方向角との角度差を算出する。次に、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ４０４に進める。

Ｓ４０４において、ＣＰＵ１０１は、測量機１０の方向角の特定に伴う時間間隔を算出する。図４に示すように、本実施形態では、Ｓ３０５の処理を経てＳ３０２の処理が繰り返し実行されることで、測量機１０の方向角が繰り返し特定される。そこで、ＣＰＵ１０１は、Ｓ３０２における測量機１０の方向角の特定処理の繰り返しの時間間隔を算出する。なお、ＣＰＵ１０１は、測量機１０のシステム時刻やリアルタイムクロックなどを利用して、毎回のＳ３０２の処理の実行時刻をＲＡＭ１０２などに記憶しておき、上記の時間間隔を算出することができる。また、ＣＰＵ１０１は、測量機１０の方向角の特定処理の実行回数が１回である場合は、測量機１０の方向角の特定に伴う時間間隔を例えば１秒などあらかじめ定めた時間間隔として算出する。また、ＣＰＵ１０１は、測量機１０の方向角の特定処理の実行回数が複数回である場合は、Ｓ３０２において特定された測量機１０の方向角の新しいものから順に数えて一定回数分の方向角の特定にわたる時間間隔の平均値を算出し、算出した平均値を測量機１０の方向角の特定に伴う時間間隔として算出する。次に、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ４０５に進める。

Ｓ４０５において、ＣＰＵ１０１は、測量機１０の旋回速度を算出する。具体的には、
ＣＰＵ１０１は、Ｓ４０３において算出した測量機１０の方向角と情報処理端末３０の方向角との角度差を、Ｓ４０４において算出した測量機１０の方向角の特定に伴う時間間隔で除算し、その結果の数値を旋回速度として算出する。Ｓ４０５において、ＣＰＵ１０１は、測量機１０の方向角と情報処理端末３０の方向角を基に、測量機１０を旋回させる際の水平方向および鉛直方向における測量機１０の旋回方向も決定する。なお、ここで算出される旋回速度は理論値であり、ＣＰＵ１０１は、算出結果をより適切な速度の値にオフセットしてもよい。次に、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ４０６に進める。

Ｓ４０６において、ＣＰＵ１０１は、Ｓ４０５において算出した旋回速度および旋回方向を、測量機１０の旋回速度および旋回方向に変換する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、Ｓ４０５において算出した旋回速度が測量機１０の動作可能な最高の旋回速度を上回る場合は、当該最高速度を測量機１０の旋回速度とする。また、ＣＰＵ１０１は、Ｓ４０５において算出した旋回速度が測量機１０の動作可能な最低の旋回速度を下回る場合は、当該最低速度を測量機１０の旋回速度とする。また、ＣＰＵ１０１は、Ｓ４０５において算出した旋回速度が測量機１０の動作可能な最高速度と最低速度との間の旋回速度である場合は、Ｓ４０５において算出した旋回速度を測量機１０の旋回速度とする。なお、測量機１０が旋回動作を行う際の、動作可能な最高速度と最低速度の情報は、あらかじめＲＯＭ１０３に記憶されていてもよいし、ＣＰＵ１０１が通信部１０５を制御して外部装置から取得してもよい。

測量機１０の旋回速度は、例えば１秒ごとの旋回角度（「毎秒ｎ度」（ｎは実数））として指定できる。そこで、Ｓ４０６においては、Ｓ４０５において算出した旋回速度がそのまま測量機１０の旋回速度として指定されてもよいし、例えば毎秒２度、毎秒４度など、１秒あたりの角度が所定の間隔で並ぶ旋回速度のうち、Ｓ４０５において算出した旋回速度に最も近い旋回速度が測量機１０の旋回速度として指定されてもよい。ＣＰＵ１０１は、上記の処理によって、Ｓ４０５において算出した旋回速度および旋回方向を測量機１０の旋回速度および旋回方向に変換すると、本サブルーチンの処理を終了して、処理を図３のＳ３０４に進める。

Ｓ３０４において、ＣＰＵ１０１は、Ｓ３０３のサブルーチンの処理によって変換された測量機１０の旋回速度および旋回方向に従って、駆動部１０９を制御して測量機１０の各部を駆動し、測量機１０を旋回させる。これにより、測量機１０がターゲット２０を追尾しているときに、ターゲット２０の追尾状態が解除されても、情報処理端末３０の位置情報を基にターゲット２０の移動に合わせて測量機１０の旋回が制御される。次に、Ｓ３０５において、ＣＰＵ１０１は、例えば作業者が情報処理端末３０を操作して上記の測量機１０の制御を停止する指示を測量機１０に送信するなど、情報処理端末３０からの送信機１０の制御を停止する指示の有無に基づいて、測量機１０の制御を継続するか否かを判定する。ＣＰＵ１０１は、情報処理端末３０から測量機１０の制御を停止する指示を受信した場合は上記の処理を停止すると判定し（Ｓ３０５：Ｎｏ）、本フローチャートの処理を終了する。一方、ＣＰＵ１０１は、情報処理端末３０から測量機１０の制御を停止する指示を受信していない場合は上記の処理を継続すると判定し（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、処理をＳ３０２に戻す。Ｓ３０１〜Ｓ３０５の処理は、Ｓ１０７において停止された後に再度Ｓ１０３において開始される場合は、Ｓ３０１から処理が実行される。

＜作用効果＞
このように、本実施形態によれば、作業者が、測量機１０によってターゲット２０の自動追尾を行いながら測量作業を行っている場合に、作業者がターゲット２０を、測量機１０の望遠鏡１０８１がターゲット２０を視準できない位置に意図せず移動させて、測量機１０によるターゲット２０の追尾状態が維持できなくなった状態で、作業者、すなわちターゲット２０が不規則に移動しても、測量機１０では、作業者が携行する情報処理端末３
０から受信する位置情報を基に、ターゲット２０の移動が推測され、測量機１０が旋回される。これにより、作業者は測量作業を中断して自動追尾を復帰させるなどの測量機１０の操作を行う必要なく、測量機１０によってターゲット２０が再度認識されて自動追尾が復帰する。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、測量機１０はターゲット２０の自動追尾を行う機能を有する。第２実施形態では、測量機１０はターゲット２０の自動追尾を行う機能は有しておらず、望遠鏡１０８１の画角内にターゲット２０が存在する場合にターゲット２０の視準を自動的に行う自動視準を行う機能を有すると想定する。なお、測量機１０によるターゲット２０の自動視準は、周知の技術を用いて実現されるため、ここでは詳細な説明は省略する。また、以下の説明では、第１実施形態と同様の構成および処理については、同一の符号を付し、詳細な説明については省略する。

図６に、本実施形態において測量機１０によって実行される処理のフローチャートの一例を示す。本フローチャートの処理は、測量機１０のＣＰＵ１０１によって開始される。Ｓ２０１〜Ｓ２０４の処理は、第１実施形態におけるＳ１０３〜Ｓ１０６の処理と同様の処理である。第２実施形態では、測量機１０はターゲット２０の自動追尾の機能を有していないため、Ｓ２０１〜Ｓ２０５の処理によって、情報処理端末３０の位置情報を基に、ターゲット２０の移動が推測され、測量機１０の旋回が制御される。これにより、測量機１０の望遠鏡１０８１の画角内にターゲット２０が入る可能性が高くなる。

そして、Ｓ２０５において、ＣＰＵ１０１は、Ｓ２０２における判定の結果に応じて、ターゲット２０の自動認識機能を用いるか、あるいは第１実施形態と同様に、作業者による情報処理端末３０の操作を基に測量機１０の計測部１０８を制御して、ターゲット２０を認識する。次に、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ２０６に進める。Ｓ２０６において、ＣＰＵ１０１は、Ｓ２０５の処理によってターゲット２０を認識できたか否かを判定する。ＣＰＵ１０１は、Ｓ２０５の処理によってターゲット２０を認識できた場合は（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、処理をＳ２０７に進める。一方、ＣＰＵ１０１は、Ｓ２０５の処理を実行してもターゲット２０を認識できなかった場合は（Ｓ２０６：Ｎｏ）、処理をＳ２０１に戻す。

Ｓ２０７において、ＣＰＵ１０１は、測量機１０の自動視準機能を用いて、Ｓ２０５の処理によって認識したターゲット２０に対する視準および距離測定を行う。次に、ＣＰＵ１０１は、処理をＳ２０８に進める。Ｓ２０８において、ＣＰＵ１０１は、本フローチャートの処理を継続してターゲット２０に対する距離測定を再度実行するか否かを判定する。具体的には、作業者が情報処理端末３０を操作して、次の測点に対する測量機１０を用いた距離測定を行うか否かを決定し、その決定結果を示す情報が情報処理端末３０から送信機１０に送信される。そして、ＣＰＵ１０１は、情報処理端末３０から受信した情報を基に、本フローチャートの処理を継続するか否かを判定する。ＣＰＵ１０１は、処理を継続する場合は（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、処理をＳ２０１に戻す。一方、ＣＰＵ１０１は、処理を終了する場合は（Ｓ２０８：Ｎｏ）、本フローチャートの処理を終了する。

＜作用効果＞
このように、本実施形態によれば、作業者が、測量機１０によってターゲット２０の自動視準を行いながら測量作業を行っている場合に、作業者がターゲット２０を、測量機１０の望遠鏡１０８１がターゲット２０を視準できない位置に意図せず移動させて、測量機１０によるターゲット２０の視準が行えない状態で、作業者、すなわちターゲット２０が不規則に移動しても、作業者が携行する情報処理端末３０から受信する位置情報を基に、ターゲット２０の移動が推測され、測量機１０が旋回される。測量機１０にターゲット２
０の自動追尾機能を搭載すると測量機の製造コストが上がる懸念があるが、本実施形態ではそのような懸念なく、測量機１０があらかじめ備える駆動機構を制御することで、測量機１０がターゲット２０の自動追尾機能を有しない場合でも、ターゲット２０の追尾を支援することが可能となる。

以上が本実施形態に関する説明であるが、上記の情報処理装置の構成は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想と同一性を失わない範囲内において種々の変更が可能である。例えば、上記の説明では、情報処理端末３０の位置情報として、ＧＮＳＳによる測位情報を用いるが、情報処理端末３０が通信する基地局情報、無線通信情報、その他の情報処理端末３０の位置を特定するための種々の情報や、情報処理端末３０の位置の特定精度を高める種々の情報が用いられてもよい。

また、上記の説明では、ＣＰＵ１０１は、測量機１０の方向角の特定に伴う時間間隔を基に、測量機１０の旋回速度を算出するが、代わりにあるいは加えて、情報処理端末３０の現在位置の位置情報の取得に伴う時間間隔を基に、測量機１０の旋回速度を算出してもよいし、さらに代わりにあるいは加えて、測量機１０の方向角と情報処理端末３０の方向角との角度差の算出に伴う時間間隔を基に、測量機１０の旋回速度を算出してもよい。また、上記の説明では、図４に示すように北方向、天頂方向を測量時の基線方向として方向角に関する算出を行っているが、北方向および／または天頂方向の代わりに任意の方向を基線方向としてもよい。

また、上記の説明では、測量機１０のＣＰＵ１０１が図２、３、５、６に示す各フローチャートの処理を実行するが、少なくとも一部の処理を情報処理端末３０のＣＰＵ３０１が実行するように構成されていてもよい。例えば、Ｓ１０３、Ｓ２０１において測量機１０のＣＰＵ１０が情報処理端末３０に測量機１０の移動制御を開始する指示を送信し、Ｓ１０６、Ｓ２０４においてＣＰＵ１０が情報処理端末３０に測量機１０の移動制御を停止する指示を送信してもよい。この場合、情報処理端末３０のＣＰＵ３０１は、Ｓ１０３、Ｓ２０１において、図７に例示するフローチャートの処理を開始する。なお、以下の説明において、上記の実施形態と同様の構成や処理については詳細な説明を省略する場合がある。

Ｓ５０１において、ＣＰＵ３０１は、測量機１０に測量機１０の現在位置を示す情報を要求する。そして、ＣＰＵ３０１は、測量機１０から測量機１０の現在位置を示す情報を取得できた場合は（Ｓ５０１：Ｙｅｓ）処理をＳ５０２に進める。一方、ＣＰＵ３０１は、測量機１０から測量機１０の現在位置を示す情報を取得できない場合は、本フローチャートの処理を終了する。

Ｓ５０２において、ＣＰＵ３０１は、取得部として機能し、通信部３０４がＧＮＳＳモジュールを用いて、通信衛星と通信を行い、情報処理端末３０の現在位置の緯度および経度を示す情報を取得する。また、ＣＰＵ３０１は、取得部敏江ｔ機能し、測量機１０から現在位置を示す情報と望遠鏡１０８１の視準軸（レンズ光軸）の向きを示す視準情報とを受信する。さらに、ＣＰＵ３０１は、測量機１０の現在位置を平面直角座標系の座標に変換し、変換した座標を基に、水平方向および鉛直方向における望遠鏡１０８１の視準軸（レンズ光軸）の向きを示す方向角を特定する。

次に、ＣＰＵ３０１は、決定部として機能し、上記の説明でＳ３０３においてＣＰＵ１０１が実行する処理、具体的には、Ｓ４０１〜Ｓ４０６の処理を実行する。なお、Ｓ４０１〜Ｓ４０６において、ＣＰＵ３０１は、それぞれの処理に用いる情報を測量機１０から受信して処理を実行する。次に、ＣＰＵ３０１は、処理をＳ４０６（Ｓ３０３）からＳ５０４に進め、Ｓ４０１〜Ｓ４０６の処理によって算出される測量機１０の方向角と情報処
理端末３０の方向角との角度差をディスプレイ３０６に表示する。このとき、ＣＰＵ３０１は、ＧＮＳＳモジュールによる情報処理端末３０の現在位置の位置特定精度に関する情報をディスプレイ３０６に表示してもよい。また、Ｓ５０４において、ＣＰＵ３０１は、送信部として機能し、Ｓ３０３のサブルーチンの処理によって変換された測量機１０の旋回速度および旋回方向に基づいて駆動部１０９を制御する指示を測量機１０に送信し、測量機１０は、上記のＳ３０４と同様に、情報処理端末３０から受信した指示に従って、駆動部１０９を制御して測量機１０の各部を駆動し、測量機１０を旋回させる。

次に、Ｓ５０５は、上記のＳ３０５と同様に、情報処理端末３０において測量機１０の制御を停止する操作の有無に基づいて、測量機１０の制御を継続するか否かを判定する。ＣＰＵ３０１は、情報処理端末３０において測量機１０の制御を停止する操作が行われた場合は上記の処理を停止すると判定し（Ｓ５０５：Ｎｏ）、本フローチャートの処理を終了する。一方、ＣＰＵ３０１は、情報処理端末３０において測量機１０の制御を停止する操作が行われていない場合は上記の処理を継続すると判定し（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）、処理をＳ５０２に戻す。

このように、情報処理端末３０が、測量機１０の代わりに測量機１０の制御を行うための上記の種々の処理を実行するように構成しても、上記と同様の作用効果が得られることが期待できる。

＜コンピュータが読み取り可能な記録媒体＞
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記情報処理装置の設定を行うための管理ツール、ＯＳその他を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。

ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＤＡＴ、８ｍｍテープ、フラッシュメモリ等のメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。

１ 測量システム
１０ 測量機
１０１ ＣＰＵ
１０５ 通信部
１０９ 駆動部
１０８１ 望遠鏡
２０ ターゲット
２０１ プリズム
３０ 情報処理端末

Claims (12)

1. 基準点に配置される旋回可能な測量機であって、
   ターゲットを視準する視準部と、
   前記測量機を駆動する駆動部と、
   前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったか否かまたは前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったと判定した場合または前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったと判定した場合に、前記測量機の現在位置を示す位置情報と、前記ターゲットとともに移動する情報処理端末の現在位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
   前記取得した前記測量機の前記位置情報に基づいて前記視準部の向きを示す方向角を決定し、前記取得した前記情報処理端末の前記位置情報に基づいて、前記決定した前記視準部の向きを示す前記方向角と前記基準点に対する前記情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、前記算出した前記角度差に基づいて前記測量機の旋回速度を決定する決定部と、
   前記決定した前記旋回速度に基づいて、前記駆動部による前記測量機の駆動を制御する制御部と、
   を有する、ことを特徴とする測量機。
2. 前記決定部は、前記角度差の算出を繰り返し、前記算出の繰り返しの時間間隔と前記算出した前記角度差とに基づいて前記測量機の前記旋回速度を決定する、ことを特徴とする請求項１に記載の測量機。
3. 前記決定部は、前記視準部の向きを示す前記方向角の決定を繰り返し、前記決定の繰り返しの時間間隔と前記算出した前記角度差とに基づいて前記測量機の前記旋回速度を決定する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の測量機。
4. 前記取得部は、前記情報処理端末の前記位置情報の取得を繰り返し、
   前記決定部は、前記取得の繰り返しの時間間隔と前記算出した前記角度差とに基づいて前記測量機の前記旋回速度を決定する、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の測量機。
5. 前記決定部はさらに、前記視準部の向きと前記基準点に対する前記情報処理端末の向きとに基づいて、前記測量機の旋回方向を決定し、
   前記制御部は、前記決定した前記旋回速度と前記旋回方向とに基づいて、前記駆動部による前記測量機の駆動を制御する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の測量機。
6. 基準点に配置される旋回可能な測量機と、ターゲットと、前記ターゲットとともに移動する情報処理端末と、を有する測量システムであって、
   前記測量機は、
   ターゲットを視準する視準部と、
   前記測量機を駆動する駆動部と、
   前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったか否かまたは前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったと判定した場合または前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったと判定した場合に、前記測量機の現在位置を示す位置情報と、前記ターゲットとともに移動する情報処理端末の現在位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
   前記取得した前記測量機の前記位置情報に基づいて前記視準部の向きを示す方向角を決定し、前記取得した前記情報処理端末の前記位置情報に基づいて、前記決定した前記視準部の向きを示す前記方向角と前記基準点に対する前記情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、前記算出した前記角度差に基づいて前記測量機の旋回速度を決定する決定部と、
   前記決定した前記旋回速度に基づいて、前記駆動部による前記測量機の駆動を制御する制御部と、
   を有する、ことを特徴とする測量システム。
7. 基準点に配置される旋回可能な測量機の制御方法であって、
   前記測量機はターゲットを視準する視準部と、前記測量機を駆動する駆動部とを有し、
   前記制御方法は、
   前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったか否かまたは前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったか否かを判定するステップと、
   前記判定するステップが、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったと判定した場合または前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったと判定した場合に、前記測量機の現在位置を示す位置情報と、前記ターゲットとともに移動する情報処理端末の現在位置を示す位置情報とを取得するステップと、
   前記取得した前記測量機の前記位置情報に基づいて前記視準部の向きを示す方向角を決定し、前記取得した前記情報処理端末の前記位置情報に基づいて、前記決定した前記視準部の向きを示す前記方向角と前記基準点に対する前記情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、前記算出した前記角度差に基づいて前記測量機の旋回速度を決定するステップと、
   前記決定した前記旋回速度に基づいて、前記駆動部による前記測量機の駆動を制御するステップと、
   を含む測量機の制御方法。
8. 基準点に配置される旋回可能な測量機を、
   ターゲットを視準する視準部と、
   前記測量機を駆動する駆動部と、
   前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったか否かまたは前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったと判定した場合または前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったと判定した場合に、前記測量機の現在位置を示す位置情報と、前記ターゲットとともに移動する情報処理端末の現在位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
   前記取得した前記測量機の前記位置情報に基づいて前記視準部の向きを示す方向角を決定し、前記取得した前記情報処理端末の前記位置情報に基づいて、前記決定した前記視準部の向きを示す前記方向角と前記基準点に対する前記情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、前記算出した前記角度差に基づいて前記測量機の旋回速度を決定する決定部と、
   前記決定した前記旋回速度に基づいて、前記駆動部による前記測量機の駆動を制御する制御部、
   として機能させるためのプログラム。
9. ターゲットとともに移動する情報処理端末であって、
   前記情報処理端末の現在位置を示す位置情報を取得し、かつ、基準点に配置される旋回可能な測量機であって、前記ターゲットを視準する視準部と、前記測量機を駆動する駆動部と、前記測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部と、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったか否かまたは前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったか否かを判定する判定部とを有する測量機から、前記判定部が、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったと判定した場合または前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったと判定した場合に、前記測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部と、
   前記取得した前記測量機の前記位置情報と前記視準部の向きを示す視準情報とに基づいて前記視準部の向きを示す方向角を決定し、前記取得した前記情報処理端末の前記位置情報に基づいて、前記決定した前記視準部の向きを示す前記方向角と前記基準点に対する前記情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、前記算出した前記角度差に基づいて前記測量機の旋回速度を決定する決定部と、
   前記決定した前記旋回速度に基づいて前記駆動部による前記測量機の駆動を制御する指示を前記測量機に送信する送信部と、
   を有する、ことを特徴とする情報処理端末。
10. ターゲットと、前記ターゲットとともに移動する情報処理端末と、基準点に配置される旋回可能な測量機であって、前記ターゲットを視準する視準部と、前記測量機を駆動する駆動部と、前記測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部と、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったか否かまたは前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったか否かを判定する判定部とを有する測量機と、を有する測量システムであって、
    前記情報処理端末は、
    前記判定部が、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったと判定した場合または前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったと判定した場合に、前記情報処理端末の現在位置を示す位置情報を取得し、かつ、前記測量機から前記測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部と、
    前記取得した前記測量機の前記位置情報と前記視準部の向きを示す視準情報とに基づいて前記視準部の向きを示す方向角を決定し、前記取得した前記情報処理端末の前記位置情報に基づいて、前記決定した前記視準部の向きを示す前記方向角と前記基準点に対する前記情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、前記算出した前記角度差に基づいて前記測量機の旋回速度を決定する決定部と、
    前記決定した前記旋回速度に基づいて前記駆動部による前記測量機の駆動を制御する指示を前記測量機に送信する送信部と、
    を有する、ことを特徴とする測量システム。
11. ターゲットとともに移動する情報処理端末の制御方法であって、
    前記情報処理端末の現在位置を示す位置情報を取得し、かつ、基準点に配置される旋回可能な測量機であって、前記ターゲットを視準する視準部と、前記測量機を駆動する駆動部と、前記測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部と、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったか否かまたは前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったか否かを判定する判定部とを有する測量機から、前記判定部が、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったと判定した場合または前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったと判定した場合に、前記測量機の現在位置を示す位置情報を取得するステップと、
    前記取得した前記測量機の前記位置情報と前記視準部の向きを示す視準情報とに基づいて前記視準部の向きを示す方向角を決定し、前記取得した前記情報処理端末の前記位置情報に基づいて、前記決定した前記視準部の向きを示す前記方向角と前記基準点に対する前記情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、前記算出した前記角度差に基づいて前記測量機の旋回速度を決定するステップと、
    前記決定した前記旋回速度に基づいて前記駆動部による前記測量機の駆動を制御する指示を前記測量機に送信するステップと、
    を含む情報処理端末の制御方法。
12. ターゲットとともに移動する情報処理端末を、
    前記情報処理端末の現在位置を示す位置情報を取得し、かつ、基準点に配置される旋回可能な測量機であって、前記ターゲットを視準する視準部と、前記測量機を駆動する駆動部と、前記測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部と、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったか否かまたは前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったか否かを判定する判定部とを有する測量機から、前記判定部が、前記測量機が前記ターゲットを追尾できない状態になったと判定した場合または前記測量機が前記ターゲットを認識できない状態になったと判定した場合に、前記測量機の現在位置を示す位置情報を取得する取得部と、
    前記取得した前記測量機の前記位置情報と前記視準部の向きを示す視準情報とに基づいて前記視準部の向きを示す方向角を決定し、前記取得した前記情報処理端末の前記位置情報に基づいて、前記決定した前記視準部の向きを示す前記方向角と前記基準点に対する前記情報処理端末の向きを示す方向角との角度差を算出し、前記算出した前記角度差に基づいて前記測量機の旋回速度を決定する決定部と、
    前記決定した前記旋回速度に基づいて前記駆動部による前記測量機の駆動を制御する指示を前記測量機に送信する送信部と、
    として機能させるためのプログラム。

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