JP6678155B2 - 表面処理システムの制御方法 - Google Patents
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Description
詳しくは、物体の表面を処理する処理機を作業ロボットにおける作業アームの先端部に保持させ、作業ロボットの動作により処理機を物体の表面に対して移動させながら、処理機により物体の表面を処理するのに、
自走台車に作業ロボットを搭載した無軌道式の作業機を設け、作業機には、作業ロボットを自走台車に対して少なくとも高さ方向に移動させるロボット移動装置を装備し、自走台車、ロボット移動装置、作業ロボットの夫々を制御装置により制御する表面処理システムの制御方法に関する。
物体の表面を処理する処理機を作業ロボットにおける作業アームの先端部に保持させ、
前記作業ロボットの動作により前記処理機を前記物体の表面に対して移動させながら、前記処理機により前記物体の表面を処理するのに、
自走台車に前記作業ロボットを搭載した無軌道式の作業機を設け、
前記作業機には、前記作業ロボットを前記自走台車に対して少なくとも高さ方向に移動させるロボット移動装置を装備し、
前記自走台車、前記ロボット移動装置、前記作業ロボットの夫々を制御装置により制御する表面処理システムの制御方法であって、
前記物体と前記作業機とが存在する作業エリアを位置計測用カメラにより撮影し、
前記制御装置は、前記位置計測用カメラの撮影データと、入力された前記物体の3次元形状データとに基づき前記物体と前記作業機との相対的な位置関係を認識して、
認識した前記相対的な位置関係に基づいて前記自走台車を制御することで、前記作業機を前記物体の近傍の指定作業位置に移動させる点にある。
前記作業機の前記指定作業位置への移動において、前記作業機に装備した移動用距離センサが前記物体との間の距離を計測し、
前記制御装置は、前記作業機の前記指定作業位置への移動において、前記相対的な位置関係と前記移動用距離センサの計測情報とに基づいて前記自走台車を制御する点にある。
前記制御装置は、前記作業機を前記指定作業位置に移動させた後、前記作業機に装備した水平度センサの検出情報に基づいて、前記自走台車に装備した傾き調整装置を制御することで、前記自走台車を水平姿勢に調整する点にある。
前記制御装置は、前記作業機を前記指定作業位置に移動させた後、入力された前記物体の3次元形状データに基づいて前記ロボット移動装置を制御することで、前記作業ロボットを前記処理機による前記物体の表面処理が可能な位置に移動させる点にある。
前記ロボット移動装置の動作により前記作業ロボットとともに移動する移動用距離センサが前記物体との間の距離を計測し、
前記制御装置は、前記ロボット移動装置による前記作業ロボットの移動において、前記3次元形状データと前記移動用距離センサの計測情報とに基づいて前記ロボット移動装置を制御する点にある。
前記制御装置は、前記処理機による前記物体の表面処理において、入力された前記物体の3次元形状データに基づいて前記作業ロボットを制御することで、前記処理機を前記物体の表面に対して移動させる点にある。
前記処理機による前記物体の表面処理において、前記作業アームに装備した処理用距離センサが前記物体の表面に対する距離を計測し、
前記制御装置は、前記処理機による前記物体の表面処理において、前記3次元形状データと前記処理用距離センサの計測情報とに基づいて前記作業ロボットを制御することで、前記処理機を前記物体の表面に対して移動させる点にある。
前記処理機による前記物体の表面処理において、前記作業アームに装備した突起物センサが前記物体における突起物の存否を検出し、
前記制御装置は、前記処理機による前記物体の表面処理において、前記突起物センサの検出情報に基づいて前記作業ロボットを制御することで、前記処理機を前記突起物に対して迂回移動させる点にある。
前記処理機よる前記物体の表面処理において、前記作業アームに装備した処理用距離センサが前記物体の表面上における複数の計測点の夫々に対する距離を計測し、
前記制御装置は、前記処理機のよる前記物体の表面処理において、前記処理用距離センサの計測情報に基づいて前記作業ロボットを制御することで、前記物体の表面に対する前記処理機の姿勢を調整する点にある。
そして、各作業機1,2の自走台車5,6は、車体の向き(即ち、平面視における車体姿勢)の変化を伴わずに水平方向においていずれの向きにも走行することができ、これにより、各作業機1,2は建屋内の床上において任意の位置へ速やかに移動することができる。
なお、各昇降装置9,11や迫り出し装置10の伝動機構としては、ラックピニオン機構やボールねじ機構に限らず、その他の種々の方式の伝動機構を採用することができる。
なお、各作業機1,2に装備する種々の電動装置については、例えば塗装処理の際の発火トラブルなどを確実に防止するために防爆仕様を採用してある。
図9に示すように、建屋内に収容した航空機Wの周囲に複数の作業エリアAを設定しておく。ここで、個々の作業エリアAは、位置計測用カメラC1による撮影が可能な範囲に対応した広さを有する。
<第2工程>
図9〜図10に示すように、統括制御器16ないし車載制御器15に対する手動操作により、作業機1を作業エリアA外の待機位置からいずれかの作業エリアAのエリア内に移動させる。
この電源接続の後、統括制御器16に予め入力してある航空機Wの3次元形状データDwと、所要位置に設置した位置計測用カメラC1から総括制御器16に無線送信される撮影データDc(即ち、航空機Wの一部と作業機1とが存在する作業エリアAの撮影データ)とに基づいて、作業機1と航空機Wとの相対的な位置関係を統括制御器16に認識させる。
自走台車5の水平度を調整した後、車載制御器15は、統括制御器16から送信される航空機Wの3次元形状データDwと、迫り出し台10に装備した移動用距離センサS1により得られる航空機Wの機体との間の距離情報とに基づいて、図12〜図14に示すように、昇降装置9の昇降タワー部9aを伸長動作させて作業ロボット3を所要高さに上昇させるとともに、それに続き、迫り出し装置10の伸縮アーム10aを伸長動作させて、作業ロボット3を航空機Wの機体外面に近付ける。
その後、車載制御器15は、航空機Wの3次元形状データDwと、作業ロボット3の作業アーム3aに装備した処理用距離センサS3により得られる航空機Wの機体外面に対する距離情報とに基づいて、作業ロボット3のアーム動作を制御することで、作業アーム3aに保持させた処理機8を航空機Wの機体外面に対して処理作用させながら処理区画K内を機体外面に沿って移動させ、これにより、航空機Wの機体外面における1つの処理区画Kを処理する。
この第5工程により航空機W1の機体外面における1つの処理区画Kに対する処理が終了すると、車載制御器15は、再び航空機Wの3次元形状データDwと迫り出し台10に装備した移動用距離センサS1により得られる航空機Wの機体との間の距離情報とに基づいて昇降装置9及び迫り出し装置10を動作させることで、作業ロボット3を航空機Wの機体外面における次の処理区画Kに接近させる。
これら第5工程及び第6工程を繰り返すことで、作業機1を1つの指定停止位置Pに位置させた状態での各処理区画Kに対する処理作業が完了すると、車載制御器15は昇降装置9の伸縮タワー部9a及び迫り出し装置10の伸縮アーム10aを収縮動作させて作業ロボット3を作業機1における格納位置に戻す。
なお、高所作業機1と低所作業機2とは、基本的に一対で用いられ、処理対象物体Wを挟んだ両側の相対する位置に配置するなどして相互に作業領域が干渉しないような状態で制御される。
8 処理機
3,4 作業ロボット
3a,4a 作業アーム
5,6 自走台車
1,2 無軌道式の作業機
X ロボット移動装置(昇降装置、迫り出し装置)
15 車載制御器(制御装置)
16 統括制御器(制御装置)
A 作業エリア
C1、C2 位置計測用カメラ
Dc 撮影データ
P,P′ 指定作業位置
Dw 3次元形状データ
S1 移動用距離センサ
S2 水平度センサ
7 傾き調整装置
S3 処理用距離センサ
S4 突起物センサ
T 突起物
K 処理区画
G 計測点
Claims (9)
- 物体の表面を処理する処理機を作業ロボットにおける作業アームの先端部に保持させ、
前記作業ロボットの動作により前記処理機を前記物体の表面に対して移動させながら、前記処理機により前記物体の表面を処理するのに、
自走台車に前記作業ロボットを搭載した無軌道式の作業機を設け、
前記作業機には、前記作業ロボットを前記自走台車に対して少なくとも高さ方向に移動させるロボット移動装置を装備し、
前記自走台車、前記ロボット移動装置、前記作業ロボットの夫々を制御装置により制御する表面処理システムの制御方法であって、
前記物体と前記作業機とが存在する作業エリアを位置計測用カメラにより撮影し、
前記制御装置は、前記位置計測用カメラの撮影データと、入力された前記物体の3次元形状データとに基づき前記物体と前記作業機との相対的な位置関係を認識して、
認識した前記相対的な位置関係に基づいて前記自走台車を制御することで、前記作業機を前記物体の近傍の指定作業位置に移動させる表面処理システムの制御方法。 - 前記作業機の前記指定作業位置への移動において、前記作業機に装備した移動用距離センサが前記物体との間の距離を計測し、
前記制御装置は、前記作業機の前記指定作業位置への移動において、前記相対的な位置関係と前記移動用距離センサの計測情報とに基づいて前記自走台車を制御する請求項1に記載した表面処理システムの制御方法。 - 前記制御装置は、前記作業機を前記指定作業位置に移動させた後、前記作業機に装備した水平度センサの検出情報に基づいて、前記自走台車に装備した傾き調整装置を制御することで、前記自走台車を水平姿勢に調整する請求項1又は2に記載した表面処理システムの制御方法。
- 前記制御装置は、前記作業機を前記指定作業位置に移動させた後、入力された前記物体の3次元形状データに基づいて前記ロボット移動装置を制御することで、前記作業ロボットを前記処理機による前記物体の表面処理が可能な位置に移動させる請求項1〜3のいずれか1項に記載した表面処理システムの制御方法。
- 前記ロボット移動装置の動作により前記作業ロボットとともに移動する移動用距離センサが前記物体との間の距離を計測し、
前記制御装置は、前記ロボット移動装置による前記作業ロボットの移動において、前記3次元形状データと前記移動用距離センサの計測情報とに基づいて前記ロボット移動装置
を制御する請求項4に記載した表面処理システムの制御方法。 - 前記制御装置は、前記処理機による前記物体の表面処理において、入力された前記物体の3次元形状データに基づいて前記作業ロボットを制御することで、前記処理機を前記物体の表面に対して移動させる請求項1〜5のいずれか1項に記載した表面処理システムの制御方法。
- 前記処理機による前記物体の表面処理において、前記作業アームに装備した処理用距離センサが前記物体の表面に対する距離を計測し、
前記制御装置は、前記処理機による前記物体の表面処理において、前記3次元形状データと前記処理用距離センサの計測情報とに基づいて前記作業ロボットを制御することで、前記処理機を前記物体の表面に対して移動させる請求項6に記載した表面処理システムの制御方法。 - 前記処理機による前記物体の表面処理において、前記作業アームに装備した突起物センサが前記物体における突起物の存否を検出し、
前記制御装置は、前記処理機による前記物体の表面処理において、前記突起物センサの検出情報に基づいて前記作業ロボットを制御することで、前記処理機を前記突起物に対して迂回移動させる請求項1〜7のいずれか1項に記載した表面処理システムの制御方法。 - 前記処理機よる前記物体の表面処理において、前記作業アームに装備した処理用距離センサが前記物体の表面上における複数の計測点の夫々に対する距離を計測し、
前記制御装置は、前記処理機のよる前記物体の表面処理において、前記処理用距離センサの計測情報に基づいて前記作業ロボットを制御することで、前記物体の表面に対する前記処理機の姿勢を調整する請求項1〜8のいずれか1項に記載した表面処理システムの制御方法。
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