JP6677689B2 - ロボット - Google Patents
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Description
特許文献1のロボットは、設置する際には、アウトリガーを下降させてベースおよびキャスタを浮上させてアウトリガーによってロボットを支持するようになっている。一方、ロボットを移設する際には、アウトリガーを上昇させることにより、ロボット全体の重量をキャスタによって支持させた状態で、ロボットに水平方向の力を作用させることにより、キャスタを転動させてロボットを水平方向に移動することができる。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、安定的に動作させることができるとともに、移設容易性を向上することができるロボットを提供することを目的としている。
本発明の一態様は、被設置面に固定手段によって設置される平坦な設置面部を備えるベースと、該ベースに対して移動可能に設けられた可動部と、前記設置面部に該設置面部の設置面から出没可能に格納され、移設時に前記設置面から突出させられ前記設置面と前記被設置面との間の摩擦を低減する摩擦低減機構とを備え、前記ベースが、前記設置面部から少なくとも移設の際の移動方向前方に張り出した状態と張り出していない状態とで切替可能に配置される転倒防止部材を備え、前記設置面部が、該設置面部の中央に上方に延びる***部分を有し、前記摩擦低減機構が、前記***部分の内部の空間内に格納され、前記摩擦低減機構が、前記転倒防止部材に接続されていないロボットを提供する。
このようにすることで、ロボットを移設する際には、設置面部から転倒防止部材を少なくとも移設の際の移動方向前方に張り出した状態に取り付けることにより、転倒し難くすることができる。また、移載後には、転倒防止部材を取り外すことにより、張り出していない状態に切り替えることによって、設置スペースの拡大を防止することができ、被設置面に設置された状態で転倒防止部材が邪魔にならないようにすることができる。
このようにすることで、移設時には、固定手段によるベースの被設置面への固定を解除した状態で、ロボットを水平方向に押すだけで、摩擦低減機構が被設置面との間の摩擦を低減させて、ロボットを容易に移動させることができる。そして、移設後には、被設置面に固定手段によって固定することにより、ロボットを安定的に動作させることができる。
このようにすることで、移設時には固定手段による設置面部の固定を解除した後、摩擦低減機構を設置面から下方に突出させる。これにより、ロボットを水平方向に押すだけで、摩擦低減機構が被設置面との間の摩擦を低減させて、ロボットを容易に移動させることができる。そして、摩擦低減機構を設置面より上方に引っ込めることにより、設置面部の設置面を移設先の被設置面に密着させ、固定手段により再度、固定設置することができる。
このようにすることで、移設時には設置面から下方に突出させた車輪によってロボット全体の自重を支持し、車輪を水平軸線回りに回転させるだけで、被設置面との間の摩擦が低減されて、ロボットを容易に移動させることができる。
このようにすることで、転倒防止部材を張り出させていない状態で、ロボットを水平方向に押すと、回転検出部により車輪の回転が検出され、報知部によりアラームが報知される。これにより、移設を行う作業者に、転倒防止部材が張り出していないことを認識させることができ、転倒防止措置が講じられないまま移設作業が行われることを防止することができる。
本実施形態に係るロボット1は、図1に示されるように、床面(被設置面)Fに設置されるベース2と、ベース2に対して移動可能に設けられた可動部20とを備えている。
転倒防止部材7cは、図4に示されるように、鍔部7bの4隅の下面側に、上述した4つの貫通孔9の軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた4枚の平板状部材であって、図5および図6に示されるように、複数枚、例えば、3枚の平板部材がアリ構造等によって入れ子式に脱落不可に組み合わせられており、図5に示されるように縮小させた状態と、図6に示されるように伸張された状態とに形態を変えることができるようになっている。
本実施形態に係るロボット1を使用するには、車輪11および転倒防止部材7cを機能しない状態となるよう収納(格納)した状態で床面Fに支持用脚部7を設置し、鍔部7bの4隅の貫通孔9にアンカーボルト10を使用して床面Fに固定する。これにより、床面設置型の6軸垂直多関節型ロボットとして動作させることができる。
また、本実施形態に係るロボット1によれば、第1アーム4および第2アーム5を折り畳むことにより、ロボット1全体を、支持用脚部7を底面とする柱状の空間内に収めることができ、多数並べて格納したり搬送したりする際にスペースの有効利用を図ることができるという利点がある。
また、支持用脚部7の形状を、平面視略正方形として説明したが、これに限定されるものではなく、他の任意の形態を有していてもよい。
2 ベース
7 支持用脚部(設置面部)
7c 転倒防止部材
10 アンカーボルト(固定手段)
11 車輪(摩擦低減機構)
20 可動部
F 床面(被設置面)
Claims (6)
- 被設置面に固定手段によって設置される平坦な設置面部を備えるベースと、
該ベースに対して移動可能に設けられた可動部と、
前記設置面部に該設置面部の設置面から出没可能に格納され、移設時に前記設置面から突出させられ前記設置面と前記被設置面との間の摩擦を低減する摩擦低減機構とを備え、
前記ベースが、前記設置面部から少なくとも移設の際の移動方向前方に張り出した状態と張り出していない状態とで切替可能に配置される転倒防止部材を備え、
前記設置面部が、該設置面部の中央に上方に延びる***部分を有し、前記摩擦低減機構が、前記***部分の内部の空間内に格納され、
前記摩擦低減機構が、前記転倒防止部材に接続されていないロボット。 - 前記転倒防止部材が、前記張り出した状態において前記設置面部の最外周よりも外方に広がる平板状部材である請求項1に記載のロボット。
- 前記転倒防止部材が脱着可能である請求項1または請求項2に記載のロボット。
- 前記摩擦低減機構が、水平軸線回りに回転させられる車輪である請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボット。
- 前記車輪の回転を検出する回転検出部と、
前記転倒防止部材の張り出しの有無を検出する作動検出部と、
該作動検出部により前記転倒防止部材の張り出しが検出されていない状態で前記回転検出部により前記車輪の回転が検出されたときにアラームを報知する報知部とを備える請求項4に記載のロボット。 - 前記ベースが、前記***部分の中央から鉛直上方に延びる柱状部を有し、該柱状部の上端に前記可動部が支持されている請求項1から請求項5のいずれかに記載のロボット。
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