JP6676855B2 - 車両用電動ステップ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドアの開閉移動に伴ってステップが移動可能な構成を備えた車両用電動ステップ制御装置に関する。

車両用電動ステップ制御装置は、乗員の乗降を補助するために、車体側面に設けられる乗降口を開閉可能なスライドドアを開けることによって、それまで車体床下に格納されていたステップを出現させ、また、スライドドアを閉じることによって、ステップが車体床下に格納させるようにした構成を備えている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３−２８２２２号公報

しかし、特許文献１に記載されているような車両用電動ステップ制御装置においては、スライドドアを閉じた際、ステップを張出位置（車体床下から出現した位置）から格納位置（車体床下に格納された位置）に移動させる格納駆動制御の開始タイミングを、スライドドアの閉鎖位置を検出した時としているため、スライドドアが閉じてもステップの格納位置への移動が終了していない状態が発生する場合がある。この状態で車両を発進させてしまうと、ステップが縁石等の障害物に衝突する虞がある。

本発明は、上記課題に鑑み、車両の発進時、ステップが障害物に衝突することを防止した車両用電動ステップ制御装置を提供することを目的とする。

本発明によると、上記課題は、次のようにして解決される。
（１）ドアの開閉操作に応じて、モータの動力により、車体に格納される格納位置から前記車体から出現する張出位置、及びその逆へ移動可能なステップを備えた車両用電動ステップ制御装置において、閉鎖位置にある前記ドアの開操作を契機に、前記ステップを前記モータの動力により前記格納位置から前記張出位置に移動させる張出駆動制御を行い、全開位置にある前記ドアの閉操作を契機に、前記ドアが前記閉鎖位置に達する前の所定のタイミングで、前記ステップを前記モータの動力により前記張出位置から前記格納位置に移動させる格納駆動制御を開始する制御部を備え、前記制御部は、前記ドアの閉速度に応じて、前記格納駆動制御の速度制御を行う。

上記構成によれば、ステップを格納位置に移動させるための格納駆動制御をドアが閉鎖位置に達する前の所定のタイミングで開始するため、ドアが閉鎖位置に達するよりも先にステップを格納位置に移動させることが可能となり、車両の発進時にステップが障害物に衝突することを防止できる。

この場合、全開位置にあるドアの閉操作としては、ドアに設けられたドア操作ハンドル、運転者が携帯するリモートコントロールスイッチ又は車体の適所に設けられるドア開閉操作スイッチによる閉操作がある。

また、格納駆動制御が開始する所定のタイミングとしては、リモートコントロールスイッチ、ドア操作ハンドル又はドア開閉操作スイッチが閉操作されたとき又はその直後、或いは、ドアが全開位置から閉方向へ動き始めたとき、当該動き始めてから所定時間経過したとき、又はドアが全開位置から閉方向へ所定距離移動したときがある。

さらに、ドアの閉速度が通常よりも高速であっても、ドアが閉鎖位置になるよりも先にステップを格納位置に移動させることが可能となる。

（２）ドアの開閉操作に応じて、モータの動力により、車体に格納される格納位置から前記車体から出現する張出位置、及びその逆へ移動可能なステップを備えた車両用電動ステップ制御装置において、閉鎖位置にある前記ドアの開操作を契機に、前記ステップを前記モータの動力により前記格納位置から前記張出位置に移動させる張出駆動制御を行い、全開位置にある前記ドアの閉操作を契機に、前記ドアが前記閉鎖位置に達する前の所定のタイミングで、前記ステップを前記モータの動力により前記張出位置から前記格納位置に移動させる格納駆動制御を開始する制御部を備え、前記制御部は、前記格納駆動制御を行っているとき、前記ドアの開操作検出信号に基づいて、前記格納駆動制御の停止制御又は前記格納駆動制御を前記張出駆動制御に切り替える反転制御を行う。

上記構成によれば、ステップが格納位置へ向けて作動している最中であっても、ドアを開ける操作を行なうことで、ステップを停止させたり張出位置へ移動させることができる。

（３）ドアの開閉操作に応じて、モータの動力により、車体に格納される格納位置から前記車体から出現する張出位置、及びその逆へ移動可能なステップを備えた車両用電動ステップ制御装置において、閉鎖位置にある前記ドアの開操作を契機に、前記ステップを前記モータの動力により前記格納位置から前記張出位置に移動させる張出駆動制御を行い、全開位置にある前記ドアの閉操作を契機に、前記ドアが前記閉鎖位置に達する前の所定のタイミングで、前記ステップを前記モータの動力により前記張出位置から前記格納位置に移動させる格納駆動制御を開始する制御部を備え、前記制御部は、前記張出駆動制御を行っているとき、前記ドアの閉操作検出信号に基づいて、前記張出駆動制御の停止制御又は前記張出駆動制御を前記格納駆動制御に切り替える反転制御を行う。

上記構成によれば、ステップが張出位置へ向けて作動している最中であっても、ドアを閉じる操作を行なうことで、ステップを停止させたり格納位置へ移動させることができる。

（４）前記（１）−（３）のいずれかに記載の車両用電動ステップ制御装置において、前記制御部は、前記格納駆動制御又は前記張出駆動制御を実行している場合、前記ステップに設けた重量検出センサが負荷を検出することにより、前記格納駆動制御又は前記張出駆動制御を中断する。

上記構成によれば、ステップが移動している最中、ステップに乗員の足が触れる等すると、ステップが停止するため、乗降時の安全性を確保することができる。

（５）前記（１）−（４）のいずれかに記載の車両用電動ステップ制御装置において、前記制御部は、前記ステップに設けた重量検出センサが負荷を検出している場合、前記格納駆動制御又は前記張出駆動制御を開始しない。

上記構成によれば、重量検出センサが負荷を検出している場合、ステップが移動を開始しないため、乗降時の安全性を確保することができる。

本発明によると、ドアが閉鎖位置に達するよりも先にステップが格納位置に移動することが可能となるため、車両の発進時にステップが障害物等に衝突することを防止できる。

本発明を適用した車両の斜視図である。 電動ステップ装置の斜視図である。 電動ステップ装置の分解斜視図である。 電動ステップ装置の平面図である。 ステップが格納位置にあるときの電動ステップ装置の底面図である。 ステップが張出位置にあるときの電動ステップ装置の底面図である。 各要素が格納位置にあるときの電動ステップ装置の要部の拡大平面図である。 各要素が張出位置にあるときの電動ステップ装置の要部の拡大平面図である。 制御部における回路構成の一例を示すブロック図である。 張出駆動制御を説明するためのフローチャート図である。 格納駆動制御を説明するためのフローチャート図である。

以下、本発明の一実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る車両１は、車体側面に設けられる乗降口１Ａを開閉可能なスライドドア２と、スライドドア２の開閉に伴って車体床下に格納される格納位置から乗降口１Ａの下側に出現する張出位置（図１に示す位置）及びその逆へ移動可能なステップ４を有する電動ステップ装置３を備えている。電動ステップ装置３は、スライドドア２を開けることで、ステップ４を張出位置に移動させて乗降口１Ａの段差を少なくして、乗員の乗降を補助するものである。

スライドドア２は、車体側面に前後方向へスライド可能に支持され、車体に搭載された図示略の電動ドア開閉装置のドア用モータＭ１（図９参照）の動力によって開閉移動することができる。

電動ドア開閉装置は、ドア用モータＭ１、当該ドア用モータＭ１により減速回転する図示略の回転ドラムに巻き付けられるとともに、スライドドア２に連結される図示略のケーブルを備え、ドア用モータＭ１の動力を回転ドラム及びケーブルを介してスライドドア２に伝達することで、スライドドア２を開閉方向へスライド移動させる。なお、このような電動ドア開閉装置は、例えば、特開２００６−３２８７８７号公報に記載されているように公知の技術であるため、詳細説明は省略する。

スライドドア２には、車体側の図示略のストライカに噛合することで、スライドドア２を閉鎖位置に保持するための図示略のドアロック装置、スライドドア２を開ける際に操作される外側のドア操作ハンドル２Ａ及び図示略の内側のドア操作ハンドル等が設けられる。ドアロック装置又は車体のいずれかには、スライドドア２が閉じたこと及び開いたことを検出するためのドア開閉検出スイッチＳＷ１（図９参照）が設けられ、ドア操作ハンドル２Ａ（内側のドア操作ハンドルを含む）には、そのドア開操作を検出するためのハンドル操作検出スイッチＳＷ２が設けられる。ドア開閉検出スイッチＳＷ１及びハンドル操作検出スイッチＳＷ２がそれぞれ検出する検出信号は、制御装置１００に送信される。

図２は、電動ステップ装置３の斜視図、図３は、電動ステップ装置３の分解斜視図である。図２、３に示すように、電動ステップ装置３は、車体床下に図示略のボルトにより固定されるベースプレート５と、動力源をなすステップ用モータＭ２と、ステップ用モータＭ２により上下方向の軸廻りに回転する出力ギヤ６（図７、８参照）に噛合するアイドルギヤ７と、アイドルギヤ７と一体回動する小径ギヤ部７１に噛合するセクタギヤ８と、セクタギヤ８に回転方向へ所定の遊びを介して連動する回動レバー９と、回動レバー９と一体となって回動する第１リンク１０と、第１リンク１０に同期して回動する第２リンク１１と、第１、２リンク１０、１１の回動により車体床下に格納される格納位置（図２に実線で示す位置）から車体床下から出現する張出位置（図１に実線及び図２に２点鎖線で示す位置）及びその逆へ移動可能な前述のステップ４と、ステップ４を格納位置に補助的に拘束するための格納インターロックレバー１２と、ステップ４を張出位置に補助的に拘束するための張出インターロックレバー１３と、格納インターロックレバー１２を介してステップ４の格納位置を検出する格納インターロック検出スイッチＳＷ３と、張出インターロックレバー１３を介してステップ４の張出位置を検出する張出インターロック検出スイッチＳＷ４と、を備えている。

図４は、電動ステップ装置３の平面図、図５は、ステップ４が格納位置にあるときの電動ステップ装置３の底面図、図６は、ステップ４が張出位置にあるときの電動ステップ装置３の底面図である。なお、図４−６の上方及び下方は、電動ステップ装置４の後方及び前方を指す。また、図４の左側及び図５、６の右側は、車両１の車内側を指し、図４の右側及び図５、６の左側は、車両１の車外側をそれぞれ指す。

なお、図４は、ベースプレート５の上面に配置される要素（ステップ用モータＭ２、アイドルギヤ７、セクタギヤ８、回動レバー９、格納インターロックレバー１２、張出インターロックレバー１３、格納インターロック検出スイッチＳＷ２及び張出インターロック検出スイッチＳＷ３）を明示するため、後述の保護カバー１４を省略している。なお、ベースプレート５の上面とは、図３に示すようにベースプレート５の上側を向く面であり、同じく下面とは、図３に示すようにベースプレート５の下側を向く面である。

ベースプレート５の上面には、当該上面に配置される要素を覆う保護カバー１４（図２、３参照）が固定され、同じく前部（図４−６において左部）には、ステップ４が格納位置にあるとき、車両走行中に跳ね上がった泥等がステップ４に付着することを防止するための左右方向を向く泥除けプレート１５が固定されている。さらに、ベースプレート５の上面には、回動レバー９の回動範囲を制限する円柱状のストッパ５１と、格納インターロックレバー１２が係合可能な格納ストライカ５２と、張出インターロックレバー１４が係合可能な張出ストライカ５３が固着される。

ステップ用モータＭ２は、ベースプレート５の上面に配置され、車体の適所に搭載される制御部１００によって後述のように制御される。

図７は、ステップ４が格納位置にあるときの要部の拡大平面図、図８は、ステップ４が張出位置にあるときの要部の拡大平面図である。なお、本実施形態で説明する方向（時計方向、反時計方向）は、電動ステップ装置３の平面図を基準としている。

アイドルギヤ７は、ベースプレート５の上面に上下方向の軸１６により回動可能に枢支され、出力ギヤ６とセクタギヤ８との間に噛合することで、ステップ用モータＭ２の回転をセクタギヤ８に伝達する。

セクタギヤ８は、ベースプレート５の上面に上下方向の軸１７により回動可能に枢支されるとともに、軸１７を中心とする円弧孔８１及び格納インターロックレバー１２及び張出インターロックレバー１３に対して回転方向へ当接可能な円柱状のインターロック作用部８２を有し、ステップ用モータＭ２の正転により、図７に示す格納位置から反時計方向へ所定角度回動した図８に示す張出位置に回動し、ステップ用モータＭ２の逆転により張出位置から格納位置に回動する。円弧孔８１には、ストッパ５１が相対移動可能に進入している。

回動レバー９は、軸１７と一体となって回動可能に枢支されるとともに、遠心方向へ延出する第１当接部９１及び第１当接部９１から回転方向へ所定角度離間した位置に設けられる第２当接部９２を有し、第１当接部９１がストッパ５１に対して時計方向から当接してそれ以上の回転が規制される図７に示す格納位置から反時計方向へ回動して、第２当接部９２がストッパ５１に対して反時計方向から当接してそれ以上の回動が規制される図８に示す張出位置へ、及びその逆へ回動可能に構成されている。また、回動レバー９には、軸１７を中心として回動方向へ所定の長さを有する円弧状の係合孔９３が形成されている。係合孔９３には、インターロック作用部８２がセクタギヤ８の回動方向へ所定の遊びをもって係合している。これにより、回動レバー９は、インターロック作用部８２と係合孔９３との間に形成される回動方向の遊びを介してセクタギヤ８に連係される。なお、セクタギヤ８及び回動レバー９がそれぞれ格納位置にある場合には、インターロック作用部８２が係合孔９３の一端縁（図７において下縁）に当接し、また、同じく張出位置にある場合には、インターロック作用部８２が係合孔９３の他端縁（図８において左縁）に当接している。

上述のように、回動レバー９がセクタギヤ８に対して遊びを介して連結されることにより、セクタギヤ８がステップ用モータＭ２により格納位置から張出位置へ向けて反時計方向へ回動する場合には、先ず、セクタギヤ８が格納位置から上述の遊びに相当する初期角度回動することで、その期間に、後述のように格納インターロックレバー１２と格納ストライカ５２との係合関係を解除するとともに、インターロック作用部８２が係合孔９３の他端縁（図７において上縁）に当接して、回動レバー９を格納位置から反時計方向へ回動させる。そして、回動レバー９の第２当接部９２がストッパ５１に反時計方向から当接することで、セクタギヤ８及び回動レバー９は、張出位置に停止する。

また、セクタギヤ８がステップ用モータＭ２により張出位置から格納位置へ向けて時計方向へ回動する場合には、先ず、セクタギヤ８が張出位置から時計方向へ初期角度回動することで、その期間に、後述のように張出インターロックレバー１３と張出ストライカ５３との係合関係を解除するとともに、インターロック作用部８２が係合孔９３の一端縁（図８において右縁）に当接して、回動レバー９を張出位置から時計方向へ回動させる。そして、第１当接部９１がストッパ５１に時計方向から当接することで、セクタギヤ８及び回動レバー９は、格納位置に停止する。

格納インターロックレバー１２及び張出インターロックレバー１３は、回動レバー９に軸１８により互いに独立して回動し得るように枢支されるとともに、両レバー１２、１３には軸１８に巻装されたスプリング１９の端部がそれぞれ掛止されている。スプリング１９は、格納インターロックレバー１２に対して反時計方向、また張出インターロックレバー１３に対して時計方向への付勢力をそれぞれ付与する。

格納インターロックレバー１２は、格納ストライカ５２に係合可能なフック部１２１と、セクタギヤ８の反時計方向への初期回動時にインターロック作用部８２が当接可能なアーム部１２２とを有し、回動レバー９が格納位置にあるとき、フック部１２１が格納ストライカ５２に対して反時計方向から係合可能な状態（以下、この状態を「ロック状態」という）にスプリング１９の付勢力により保持され、また、セクタギヤ８が反時計方向へ初期回動したとき、インターロック作用部８２がアーム部１２２に当接することで、軸１８を中心にスプリング１９の付勢力に抗して時計方向へ回動してフック部１２１が格納ストライカ５２から外れて、回動レバー９の反時計方向への回動を許可する。

張出インターロックレバー１３は、張出ストライカ５３に係合可能なフック部１３１と、セクタギヤ８の時計方向への初期回動時にインターロック作用部８２が当接可能なアーム部１３２とを有し、回動レバー９が張出位置にあるとき、フック部１３１が張出ストライカ５３に対して時計方向から係合可能な状態（以下、この状態を「ロック状態」という）にスプリング１９の付勢力により保持され、また、セクタギヤ８が時計方向へ初期回動したとき、インターロック作用部８２がアーム部１３２に当接することで、軸１８を中心にスプリング１９の付勢力に抗して反時計方向へ回動してフック部１３１が格納ストライカ５２から外れて、回動レバー９の時計方向への回動を許可する。

格納インターロック検出スイッチＳＷ３は、格納インターロックレバー１２がロック状態にあるとき、フック部１２１の先端に接触することで、格納インターロックレバー１２のロック状態及びステップ４の格納位置を検出し、この検出信号を制御部１００に送信する。

張出インターロック検出スイッチＳＷ４は、張出インターロックレバー１３がロック状態にあるとき、フック部１３１の先端に接触することで、張出インターロックレバー１３のロック状態及びステップ４の張出位置を検出し、この検出信号を制御部１００に送信する。

第１リンク１０は、ベースプレート５の下面にあって、回動レバー９と一体回動し得るように軸１７に固着されるとともに、図５に示す状態で前方斜め車内方向へ延伸する第１アーム部１０１と、後方斜め車内方向へ延伸する第２アーム部１０２とを有し、回動レバー９と一体的に格納位置（図５に示す位置）から図５において時計方向へ所定角度回動した張出位置（図６に示す位置）、及びその逆へ回動する。第１アーム部１０１の先端部には、後側のブラケット２２１が上下方向を向く軸２３により回動可能に連結される。ブラケット２２１には、車外側へ延伸する後側の第１ステイ２２が固着されている。

第２リンク１１は、ベースプレート５の下面にあって、軸１７から前方へ所定距離離間する位置に上下方向の軸２０により枢支されるとともに、第１リンク１０と同一形状の第１アーム部１１１及び第２アーム部１１２を有して、第２アーム部１１２が前後方向を向く連結棒２１を介して第１リンク１０の第２アーム部１０２に連結されることで、第１リンク１０と同期して図５に示す格納位置及び図６に示す張出位置に回動することができる。第１アーム部１１１には、前側のブラケット２４１が上下方向を向く軸２５により回動可能に連結される。ブラケット２４１には、外側へ延伸する前側の第１ステイ２４が固着されている。

ステップ４は、足を載せ易いような平板状を呈して、主に図５、６に示すように、下面には前側の第２ステイ４１及び後側の第２ステイ４２が固着され、前側の第２ステイ４１の端部が前側の第１ステイ２４にボルト２６により接続され、また、後側の第２ステイ４２の端部が後側の第１ステイ２２にボルト２６により接続されることで、第１、２リンク１０、１１の回動に伴って、格納位置から張出位置、及びその逆へ移動することができる。なお、ステップ４は、ステップ用モータＭ２の回転を減速してセクタギヤ８に伝達する減速機構の抵抗によって格納位置及び張出位置に保持される。また、格納インターロックレバー１２及び張出インターロックレバー１３は、格納ストライカ５２及び張出ストライカ５３にそれぞれ係合することで、ステップ４を格納位置及び張出位置に補助的に保持する機能も有している。

ステップ４には、ステップ４に乗降者の足が載っていること、又は接していること等の負荷を検出する重量検出センサＳＷ５（図９参照）と、ステップ４が障害物に接したこと、又は近接したことを検出する障害物検出センサＳＷ６（図９参照）が設けられている。重量検出センサＳＷ５及び障害物検出センサＳＷ６の検出信号は、制御部１００に送信される。好ましくは、重量検出センサＳＷ５は、ステップ４の上面に設けられ、障害物検出センサＳＷ６は、ステップ４の側面に設けられる。

本実施形態における電動ステップ装置３は、例えば、車体下部側面にサイドエアロパーツ等を装着した特別仕様に対しても適応できるように、ステップ４を標準位置（各図に示した位置）よりも車体からの張出量が大となるように位置調節することができる。この位置調節の構成は、図３から理解できるように、第２ステイ４１、４２にそれぞれ車内外方向に沿って例えば３個の調節孔４１１、４２１を並設するとともに、第１ステイ２２、２４にそれぞれボルト２６を挿入するための２個のボルト孔２２２、２４２を車内外方向に並設することで達成される。

ステップ４を標準位置で使用する場合には、ボルト孔２２２、２４２にそれぞれ挿入される２本のボルト２６を３個の調節孔４１１、４２１のうち車外側（図３において右側）の調節孔４１１、４２１及び中央の調節孔４１１、４２１にそれぞれ挿入して、第１ステイ２２、２４をボルト２６により第２ステイ４２、４１にそれぞれ接続する。また、ステップ４を特別仕様で使用する場合には、２個のボルト孔２２２、２４２にそれぞれ挿入される２本のボルト２６を３個の調節孔４１１、４２１のうち車内側（図３において左側）の調節孔４１１、４２１及び中央の調節孔４１１、４２１に挿入して、第１ステイ２２、２４をボルト２６により第２ステイ４２、４１に接続することで、ステップ４の位置を標準位置よりも外側にすることができる。

次に、電動ステップ装置３の動作について説明する。なお、詳細は、後述するが、本実施形態においては、ステップ４を格納位置から張出位置へ移動させる張出駆動制御は、スライドドア２の開操作を契機（ドア開閉検出スイッチＳＷ１がスライドドア２の開移動を検出した時、又はハンドル操作検出スイッチＳＷ２がドア操作ハンドル２Ａの開操作を検出した時）に行われるものである。また、ステップ４を張出位置から格納位置へ移動させる格納駆動制御は、全開位置にあるスライドドア２の閉操作を契機に所定のタイミングで行われるものである。これについては、後で詳細に説明する。

スライドドア２が閉じている場合には、ステップ４は、格納位置に保持されている。この格納状態においては、特に図５、７に示すように、セクタギヤ８、回動レバー９及び第１、２リンク１０、１１は、それぞれの格納位置に停止しており、ステップ４は、格納インターロックレバー１２がスプリング１９の付勢力をもってロック状態に保持されている。

上述の格納状態において、ステップ用モータＭ２が正転駆動すると、当該回転は出力ギヤ６、アイドルギヤ７を介してセクタギヤ８に伝達される。セクタギヤ８は、格納位置から反時計方向へ回動することで、その初期回動をもって、インターロック作用部８２が格納インターロックレバー１２のアーム部１２２に対して当接することで、格納インターロックレバー１２をスプリング１９の付勢力を抗して時計方向へ回動させる。

時計方向へ回動した格納インターロックレバー１２は、フック部１２１が格納用ストライカ５２から離脱して、回動レバー９の反時計方向への回動を許可する。また、セクタギヤ８が反時計方向へ初期回動してインターロック作用部８２が回動レバー９の係合孔９３の一端縁に当接することで、回動レバー８は、セクタギヤ８と一緒に反時計方向へ回動する。そして、セクタギヤ８及び回動レバー９がそれぞれ張出位置に移動すると、張出インターロックレバー１３のフック部１３１が張出ストライカ５３を乗り越えることで、図８に示すように、張出インターロックレバー１３は、張出ストライカ５３に係合したロック状態となり、ステップ４の張出位置への移動が終了する。

また、ステップ４が張出位置にある状態において、ステップ用モータＭ２が逆転駆動すると、当該回転は、出力ギヤ６、アイドルギヤ７を介してセクタギヤ８に伝達される。セクタギヤ８は、張出位置から時計方向へ回動することで、その初期回動をもって、インターロック作用部８２が張出インターロックレバー１３のアーム部１３２に対して当接することで、張出インターロックレバー１３をスプリング１９の付勢力を抗して反時計方向へ回動させる。

反時計方向へ回動した張出インターロックレバー１３は、フック部１３１が張出ストライカ５３から離脱して、回動レバー９の時計方向への回動を許可する。また、セクタギヤ８が時計方向へ初期回動してインターロック作用部８２が回動レバー９の係合孔９３の他端縁に当接することで、回動レバー８は、セクタギヤ８と一緒に時計方向へ回動する。そして、セクタギヤ８及び回動レバー９がそれぞれ張出位置に移動すると、格納インターロックレバー１２のフック部１２１が格納ストライカ５２を乗り越えることで、図７に示すように、格納インターロックレバー１２は、格納ストライカ５２に係合したロック状態となり、ステップ４の格納位置への移動が終了する。

図９は、制御部１００における回路構成の一例を示すブロック図である。
制御部１００には、プログラムにしたがって電動ステップ装置４及び電動ドア開閉装置を制御するマイクロコンピュータが搭載されている。マイクロコンピュータは、電動ステップ装置４及び電動ドア開閉装置用のプログラム等を記憶するＲＯＭ、ワークメモリとして使用されるＲＡＭ、プログラムにしたがって制御動作を行なうＣＰＵ及びＩ／Ｏポート部を含んで構成される。

制御部１００には、ドア開閉検出スイッチＳＷ１、ハンドル操作検出スイッチＳＷ２、格納インターロック検出スイッチＳＷ３、張出インターロック検出スイッチＳＷ４、重量検出センサＳＷ５、障害物検出センサＳＷ６、車内適所に設けられる電動ステップ装置４用のステップ操作スイッチＳＷ７、運転席や車体適所に設けられる電動ドア開閉装置用のドア開閉操作スイッチＳＷ８、運転者が携帯する図示略のリモートコンロールスイッチ、スライドドア２の移動を検出するドア移動検出スイッチＳＷ９及びスライドドア２の全開位置を検出する全開検出スイッチＳＷ１０の信号をマイクロコンピュータにそれぞれ与える図示略の入力ドライバ回路と、ドア用モータＭ１、ステップ用モータＭ２及び車体適所に設けられるブザー２７をマイクロコンピュータからの指令にしたがってそれぞれ駆動する図示略の出力回路が搭載されている。

ドア移動検出スイッチＳＷ９は、例えば、ドア用モータＭ１又はドア用モータＭ１に接続される減速機構の回転部分に設けられるロータリエンコーダ等の回転センサにより構成される。

制御部１００は、スライドドア２の開閉移動時にドア移動検出スイッチＳＷ９から出力されるパルス信号を算出して、そのときのスライドドア２の位置、速度及び移動方向を検出したり判別したりする。

制御部１００は、電動ドア開閉装置の制御として、ハンドル操作検出スイッチＳＷ２、ドア開閉操作スイッチＳＷ８又はリモートコントロールスイッチの開操作信号を受信することで、スライドドア２を開方向へ移動させるべく電動ドア開閉装置の開駆動制御を行い、ハンドル操作検出スイッチＳＷ２、ドア開閉操作スイッチＳＷ８又はリモートコントロールスイッチの閉操作信号を受信することで、スライドドア２を閉方向へ移動させるべく電動ドア開閉装置の閉駆動制御を行なう。

さらに、制御部１００は、電動ステップ装置３の通常制御として、格納インターロック検出スイッチＳＷ３が、ステップ４が格納位置にあることを検出しているときには、スライドドア２の開操作（ドア開閉検出スイッチＳＷ１におけるスライドドア２の開検出、或いはハンドル操作検出スイッチＳＷ２、ドア開閉操作スイッチＳＷ８又はリモートコントロールスイッチが各開操作を検出した時）を契機に、ステップ４を格納位置から張出位置へ移動させるべくステップ用モータＭ２の張出駆動制御を行い、また、張出インターロック検出スイッチＳＷ４が、ステップ４が張出位置にあることを検出しているときには、スライドドア２の閉操作を契機に所定のタイミングで、ステップ４を張出位置から格納位置へ移動させるべくステップ用モータＭ２の格納駆動制御を行なう。

さらに、制御部１００は、電動ステップ装置３の異常制御として、格納駆動制御を不能にする格納駆動不能制御、及び張出駆動制御及び格納駆動制御を途中で停止させたり反転させたりする異常停止反転制御を、それぞれ行なう。

格納駆動不能制御としては、乗員の安全性を確保するため、例えば、張出位置にあるステップ４上に乗員の足が乗っている等して重量検出センサＳＷ５が負荷を検出している場合、スライドドア２の閉操作に基づいて、ステップ４を格納位置に移動させる契機が発生しても、格納駆動制御を禁止する制御がある。この場合には、重量検出センサＳＷ５が負荷を検出しなくなった時点で、格納駆動制御を開始するように制御される。

異常停止反転制御としては、制御部１００が張出駆動制御又は格納駆動制御を行っている最中、障害物検出センサＳＷ６が障害物を検出したり、重量検出センサＳＷ５が負荷を検出したりした場合には、張出駆動制御又は格納駆動制御を即座に停止させる緊急停止制御、制御部１００が張出駆動制御を行っている最中、スライドドア２の閉操作を検出した場合には、張出駆動制御を停止させたり、又は張出駆動制御を格納駆動制御に切り替える反転制御、及び制御部１００が格納駆動制御を行っている最中、スライドドア２の開操作を検出した場合には、格納駆動制御を停止させたり、又は格納駆動制御を張出駆動制御に切り替える反転制御がある。

なお、本実施形態において、全開位置にあるスライドドア２の閉操作は、ドア操作ハンドル２Ａの閉操作であり、また、格納駆動制御を行なうタイミングは、ドア移動検出スイッチＳＷ９がスライドドア２の閉移動を検出したときであるが、本発明は、これに限定されるものではない。

全開位置にあるスライドドア２の閉操作は、ドア操作ハンドル２Ａによる閉操作以外に、リモートコントロールスイッチ又はドア開閉操作スイッチＳＷ８による閉操作がある。

格納駆動制御を行なうタイミングは、ドア移動検出スイッチＳＷ９がスライドドア２の閉移動を検出したときに代えて、ハンドル操作検出スイッチＳＷ２がドア操作ハンドル２Ａの閉操作を検出したとき又はその直後、或いはリモートコントロールスイッチ又はドア開閉操作スイッチＳＷ８が閉操作されたとき又はその直後としても良い。

さらに、格納駆動制御を開始させるタイミングとしては、次のようなことも考えられる。
例えば、電動ドア開閉装置によりスライドドア２が全開位置から閉鎖位置に達するまでの時間をＴ１とし、ステップ４が張出位置から格納位置に移動するまでの時間をＴ２とした場合、通常、Ｔ１＞Ｔ２の関係になる。これにより、格納駆動制御を開始させるタイミングを、スライドドア２の閉操作を検出した時点から時間（Ｔ１−Ｔ２）以内の期間、又は、スライドドア２が全開位置から時間（Ｔ１−Ｔ２）に相当する距離分だけ移動した位置に達するまでの期間内とすれば、いずれのタイミングであっても、スライドドア２が閉鎖位置に達するよりも先に、ステップ４を格納位置に移動させることができる。

したがって、制御部１００がスライドドア２の閉操作を契機として行なう格納駆動制御の開始タイミングは、スライドドア２が全開位置から閉鎖位置に達する前であればいずれのタイミングであっても良い。

さらに、制御部１００は、車両１の停車環境が変化しても、スライドドア２が全開位置から閉鎖位置に達するよりも先に、ステップ４を確実に格納位置に移動させることを可能にした格納駆動制御の速度制御を行なう。

格納駆動制御の速度制御は、一例として、車両１が前下がり姿勢で停車している等して、スライドドア２の閉速度が通常時よりも高速になった場合、制御部１００がスライドドア２の閉速度を算出して、当該算出した閉速度に応じたデューテイ比を設定してステップ用モータＭ２の回転速度を通常よりも高速となるようにＰＷＭ制御する。

また、格納駆動制御の速度制御は、他の例として、車体に搭載した角度センサにより車両１の停車姿勢を検出し、当該角度センサが検出した傾斜角度に応じてステップ用モータＭ２の回転速度を制御するようにしても良い。この場合には、制御部１００は、角度センサが車両１の前下がり姿勢を検出した場合には、ステップ用モータＭ２の回転速度を通常よりも高速となるように制御し、また、角度センサが車両１の後下がり姿勢を検出した場合には、ステップ用モータＭ２の回転速度を通常よりも低速となるように制御する。

本実施形態においては、制御部１００が電動ステップ装置４及び電動ドア開閉装置の両装置を制御する例を示したが、これに代えて、制御部１００を電動ステップ装置４の専用とし、電動ドア開閉装置を制御するためのドア用制御部を別に設けても良い。この場合には、電動ドア開閉装置の操作、検出等に係るドア開閉検出スイッチＳＷ１、ハンドル操作検出スイッチＳＷ２、ドア開閉操作スイッチＳＷ８、ドア移動検出スイッチＳＷ９及びドア全開検出スイッチＳＷ１０の検出信号をドア用制御部に送信し、ドア用制御部は、各種情報を制御部１００に送信するようにする。

次に、電動ステップ装置３に係る動作及び制御部１００が行なう主な制御について、フローチャートを用いて説明する。図１０は、ステップ４を格納位置から張出位置へ移動させる場合の張出駆動制御を説明するためのフローチャート、図１１は、ステップ４を格納位置から張出位置へ移動させる場合の格納駆動制御を説明するためのフローチャートである。なお、図１０、１１に示すフローチャートに基づく説明においては、説明の簡素化を図るため、前述の異常停止反転制御の反転制御、及び格納駆動制御の速度制御については省略してある。

なお、図１０、１１に示すフローチャートを説明するための各ステップは、ステップＳ１、ステップＳ２、・・・と記載すべきところであるが、電動ステップ装置３のステップ４と、フローチャートを説明するための各ステップとが同じ表現で両者を混同する虞があるため、以下の説明においては、フローチャートの各ステップの表記は、ステップの表記を省略して、単にＳ１、Ｓ２、・・・と表記する。

先ず、図１０を参照して、ステップ４の張出駆動制御及びそれに係る動作について説明する。スライドドア２が閉鎖位置にある場合には、ステップ４は、格納位置に保持されている（Ｓ１）。この状態においては、ステップ４は、減速機構の抵抗によって格納位置に保持されているため、車両走行中の振動等によりステップ４の位置が変位するようなことはない。

スライドドア２を開けるために、ドア操作ハンドル２Ａ又はドア開閉操作スイッチＳＷ８の開操作が行われると（Ｓ２）、制御部１００は、ハンドル操作検出スイッチＳＷ２又はドア開閉操作スイッチＳＷ８のドア開操作信号に基づいて、電動ドア開閉装置のドア用モータＭ１を開駆動制御する。これにより、スライドドア２が開移動することで、ドア開閉検出スイッチＳＷ１は、スライドドア２が開くことでドア開信号を制御部１００に送信する。

制御部１００は、スライドドア２の開操作に基づいて、ステップ用モータＭ２の張出駆動制御を開始する（Ｓ３）。これにより、ステップ４は、格納位置から張出位置に向けて移動を開始する（Ｓ４）。なお、図示は省略しているが、重量検出センサＳＷ５が負荷を検出していたり及び／又は障害物検出センサＳＷ６が障害物を検出している場合には、制御部１００は、張出駆動制御を開始しない。

ステップ４が張出位置に達するまでの期間、Ｓ５において、障害物検出センサＳＷ６が障害物を検出しなければ（及び／又は重量検出センサＳＷ５が負荷を検出しなければ）、そのまま張出位置に向けて移動する。そして、ステップ４が張出位置に移動して（Ｓ６）、張出インターロック検出スイッチＳＷ４が張出インターロックレバー１３のロック状態を検出することで、制御部１００は、ステップ用モータＭ２を停止させて張出駆動制御を終了する（Ｓ７）。

一方、Ｓ５において、ステップ４が張出位置に達する前に、重量検出センサＳＷ５が負荷を検出したり、障害物検出センサＳＷ６が障害物を検出したりして異常を検出した場合には、制御部１００は、ステップ用モータＭ２の制御を張出駆動制御から格納駆動制御に反転制御（Ｓ８）するとともに、障害物が存在する等の旨を報知するため、ブザー２７を駆動して警告音を発生させる（Ｓ９）。これにより、ステップ４は、異常を検出した位置から反転して格納位置に戻って停止して（Ｓ１０）、ステップ４の反転制御を終了する。

次に、図１１を参照して、ステップ４の格納駆動制御及びそれに係る動作について説明する。スライドドア２が全開位置にある場合には、ステップ４は、張出位置に保持されている（Ｓ１１）。この状態においては、ステップ４は、減速機構の抵抗による張出位置に保持されているため、乗降時の振動等によりステップ４の位置が変位するようなことはない。

スライドドア２を閉じるために、スライドドア２の閉操作、すなわちドア操作ハンドル２Ａ又はドア開閉操作スイッチＳＷ８の閉操作が行われると（Ｓ１２）、制御部１００は、ハンドル操作検出スイッチＳＷ２又はドア開閉操作スイッチＳＷ８のドア閉操作信号に基づいて、電動ドア開閉装置のドア用モータＭ１を閉駆動制御する。これにより、スライドドア２が全開位置から閉方向へ移動開始し、ドア移動検出スイッチＳＷ９がスライドドア２の閉移動を検出して、ドア閉移動検出信号を制御部１００に送信する。

制御部１００は、Ｓ１３において、重量検出センサＳＷ５が負荷を検出していなければ（及び／又は障害物検出センサＳＷ６が障害物を検出していなければ）、スライドドア２の閉操作を契機に、ステップ用モータＭ２の格納駆動制御を開始して（Ｓ１４）、ステップ４の格納位置への移動を開始する（Ｓ１５）。

次いで、ステップ４の格納位置への移動が終了すると（Ｓ１６）、格納インターロック検出スイッチＳＷ３が格納インターロックレバー１２のロック状態を検出することで、制御部１００は、ステップ用モータＭ２を停止させて、格納駆動制御を停止する（Ｓ１７）。なお、制御部１００が格納駆動制御を行っている最中、すなわちステップ４が格納位置へ向けて移動している最中、重量検出センサＳＷ５が負荷を検出したり、障害物検出センサＳＷ６が障害物を検出した場合には、制御部１００は、格納駆動制御を中断し、重量検出センサＳＷ５及び／又は障害物検出センサＳＷ６の各検出が取り除かれることで、格納制御を再開する。

次いで、ステップ４の格納位置への移動が終了した後、スライドドア２が閉鎖位置に達し（Ｓ１８）、そのことをドア開閉検出スイッチＳＷ１が検出することで、制御部１００は、ドア閉駆動制御を停止して、一連の動作は終了する。

一方、Ｓ１３において、重量検出センサＳＷ５が負荷を検出していたり、障害物検出センサＳＷ６が障害物を検出したりしている場合には、制御部１００は、スライドドア２の閉操作を無効として、ステップ用モータＭ２の格納駆動制御を開始しない（Ｓ１９）。したがって、ステップ４は、張出位置に止まったままとなり格納位置への移動が禁止される。

次いで、重量検出センサＳＷ５又は障害物検出センサＳＷ６がそれぞれの状況を検出しなくなった場合には、制御部１００は、安全性を確認するために所定の時間経過後にステップ４の格納駆動制御を開始（Ｓ２１）してＳ１５に移行する。

なお、Ｓ２１からＳ１５に移行した場合には、格納駆動停止制御を行ったときのスライドドア２の位置によっては、スライドドア２が閉鎖位置に達するよりも先に、ステップ４が格納位置に達するとは限らない。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で、本実施形態に対して、次のような種々の変形や変更を施すことが可能である。
（ａ）ドアをスイング式ドアとする。
（ｂ）車両の走行中（所定の速度以上）やシフトレバーがパーキングレンジ以外の位置にある場合には、安全性を確保するため、ステップ４の張出駆動制御を禁止する。
（ｃ）ステップ４が張出位置にある場合には、車両が発進できないように制御して、ステップ４を格納位置に移動させることによって、車両の発進を許可するように制御する。このようにすると、車体から張り出したステップ４が車両走行中に障害物に接触することを未然に防止することができる。
（ｄ）スライドドア２を手動操作で開閉可能な手動用のスライドドアとする。この場合には、ドア用モータＭ１無しの電動ドア開閉装置を搭載し、これにスライドドア２の開閉速度、移動方向、位置等を検出するスイッチを設ける。
（ｅ）スライドドア２が全開位置から閉移動した際、閉鎖位置に達することなく途中で止まった場合、そのとき、ステップ４がどのような位置にあっても、ステップ４を張出位置に移動させるようにする。このようにすると、スライドドア２が半開位置にあっても、ステップ４を必ず張出位置に移動させることができる。
（ｆ）ステップ４の張出位置及び格納位置への移動速度を、ユーザーがカスタマイズできるようにする。
（ｇ）電動ステップ装置３を車両のフロントドアに対応する車体床下に装着する。この場合には、座席のヒップポジションが高い車両への搭載が効果的である。
（ｈ）上記（ａ）−（ｇ）を適宜組み合わせる。

１ 車両 １Ａ 乗降口
２ スライドドア ２Ａ ドア操作ハンドル
３ 電動ステップ装置 ４ ステップ
４１、４２ 第２ステイ ４１１、４２１ 調節孔
５ ベースプレート ５１ ストッパ
５２ 格納ストライカ ５３ 張出ストライカ
６ 出力ギヤ ７ アイドルギヤ
７１ 小径ギヤ部 ８ セクタギヤ
８１ 円弧孔 ８２ インターロック作用部
９ 回動レバー ９１ 第１当接部
９２ 第２当接部 ９３ 係合孔
１０ 第１リンク １０１ 第１アーム部
１０２ 第２アーム部 １１ 第２リンク
１１１ 第１アーム部 １１２ 第２アーム部
１２ 格納インターロックレバー １２１ フック部
１２２ アーム部 １３ 張出インターロックレバー
１３１ フック部 １３２ アーム部
１４ 保護カバー １５ 泥除けプレート
１６、１７、１８ 軸 １９ スプリング
２０ 軸 ２１ 連結棒
２２ 第１ステイ ２２１ ブラケット
２２２ ボルト孔 ２３ 軸
２４ 第１ステイ ２４１ ブラケット
２４２ ボルト孔 ２５ 軸
２６ ボルト ２７ ブザー
１００ 制御装置 Ｍ１ ドア用モータ
Ｍ２ ステップ用モータ ＳＷ１ ドア開閉検出スイッチ
ＳＷ２ ハンドル操作検出スイッチ ＳＷ３ 格納インターロック検出スイッチ
ＳＷ４ 張出インターロック検出スイッチ
ＳＷ５ 重量検出センサ ＳＷ６ 障害物検出センサ
ＳＷ７ ステップ操作スイッチ ＳＷ８ ドア開閉操作スイッチ
ＳＷ９ ドア移動検出スイッチ ＳＷ１０ ドア全開検出スイッチ

Claims (5)

1. ドアの開閉操作に応じて、モータの動力により、車体に格納される格納位置から前記車体から出現する張出位置、及びその逆へ移動可能なステップを備えた車両用電動ステップ制御装置において、
   閉鎖位置にある前記ドアの開操作を契機に、前記ステップを前記モータの動力により前記格納位置から前記張出位置に移動させる張出駆動制御を行い、全開位置にある前記ドアの閉操作を契機に、前記ドアが前記閉鎖位置に達する前の所定のタイミングで、前記ステップを前記モータの動力により前記張出位置から前記格納位置に移動させる格納駆動制御を開始する制御部を備え、
   前記制御部は、前記ドアの閉速度に応じて、前記格納駆動制御の速度制御を行うことを特徴とする車両用電動ステップ制御装置。
2. ドアの開閉操作に応じて、モータの動力により、車体に格納される格納位置から前記車体から出現する張出位置、及びその逆へ移動可能なステップを備えた車両用電動ステップ制御装置において、
   閉鎖位置にある前記ドアの開操作を契機に、前記ステップを前記モータの動力により前記格納位置から前記張出位置に移動させる張出駆動制御を行い、全開位置にある前記ドアの閉操作を契機に、前記ドアが前記閉鎖位置に達する前の所定のタイミングで、前記ステップを前記モータの動力により前記張出位置から前記格納位置に移動させる格納駆動制御を開始する制御部を備え、
   前記制御部は、前記格納駆動制御を行っているとき、前記ドアの開操作検出信号に基づいて、前記格納駆動制御の停止制御又は前記格納駆動制御を前記張出駆動制御に切り替える反転制御を行うことを特徴とする車両用電動ステップ制御装置。
3. ドアの開閉操作に応じて、モータの動力により、車体に格納される格納位置から前記車体から出現する張出位置、及びその逆へ移動可能なステップを備えた車両用電動ステップ制御装置において、
   閉鎖位置にある前記ドアの開操作を契機に、前記ステップを前記モータの動力により前記格納位置から前記張出位置に移動させる張出駆動制御を行い、全開位置にある前記ドアの閉操作を契機に、前記ドアが前記閉鎖位置に達する前の所定のタイミングで、前記ステップを前記モータの動力により前記張出位置から前記格納位置に移動させる格納駆動制御を開始する制御部を備え、
   前記制御部は、前記張出駆動制御を行っているとき、前記ドアの閉操作検出信号に基づいて、前記張出駆動制御の停止制御又は前記張出駆動制御を前記格納駆動制御に切り替える反転制御を行うことを特徴とする車両用電動ステップ制御装置。
4. 前記制御部は、前記格納駆動制御又は前記張出駆動制御を実行している場合、前記ステップに設けた重量検出センサが負荷を検出することにより、前記格納駆動制御又は前記張出駆動制御を中断することを特徴とする請求項１−３のいずれかに記載の車両用電動ステップ制御装置。
5. 前記制御部は、前記ステップに設けた重量検出センサが負荷を検出している場合、前記格納駆動制御又は前記張出駆動制御を開始しないことを特徴とする請求項１−４のいずれかに記載の車両用電動ステップ制御装置。

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