JP6675924B2 - Suspension device - Google Patents

Description

本発明は、サスペンション装置に関する。   The present invention relates to a suspension device.

この種のサスペンション装置としては、たとえば、車両の車体と車軸との間に介装されるアクティブサスペンションとして機能するものがある。具体的には、シリンダとシリンダ内に移動自在に挿入されてシリンダ内に圧力室を区画するピストンを備えたサスペンション本体と、油圧ポンプと、サスペンション本体内の圧力室と油圧ポンプとを接続する油路と、油路の途中に設けられて油路を開閉する電磁開閉弁と、圧力室の圧力を制御する電磁圧力制御弁とを備えて構成されている（たとえば、特許文献１参照）。   As this type of suspension device, for example, there is a suspension device that functions as an active suspension interposed between a vehicle body and an axle. Specifically, a suspension body having a cylinder and a piston movably inserted into the cylinder and defining a pressure chamber in the cylinder, a hydraulic pump, and an oil connecting the pressure chamber and the hydraulic pump in the suspension body. It is provided with a passage, an electromagnetic opening / closing valve provided in the middle of the oil passage for opening and closing the oil passage, and an electromagnetic pressure control valve for controlling the pressure of the pressure chamber (for example, see Patent Document 1).

特開平９−２４０２４１号公報JP-A-9-240241

前記したアクティブサスペンションとして機能するサスペンション装置にあっては、エネルギを消費するだけで振動エネルギを電気エネルギとして回収できない。   In the above-described suspension device that functions as an active suspension, vibration energy cannot be recovered as electric energy only by consuming energy.

そこで、前記問題を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、エネルギ回生が可能なサスペンション装置の提供である。   In view of the above, the present invention has been made in order to solve the above problem, and an object thereof is to provide a suspension device capable of regenerating energy.

前記した目的を解決するために、本発明における課題解決手段におけるサスペンション装置は、ダンパと、ポンプと、ポンプを駆動する電動モータと、リザーバと、ポンプの吐出側に接続される供給路と、リザーバに接続される排出路と、ダンパの伸側室に接続される伸側通路と、ダンパの圧側室に接続される圧側通路と、方向切換弁と、供給路の圧力を制御する電磁弁と、電磁弁の下流をポンプの吸込側へ接続する第一回生通路と、第一回生通路に設けられてポンプを駆動可能な液圧モータと、排出路と第一回生通路とを接続する第二回生通路と、第二回生通路に設けられた回生通路用チェック弁と、ポンプをアンロードするアンロード弁とを備え、液圧モータの押しのけ容積をポンプの押しのけ容積より大きくして構成されている。このように構成すれば、電磁弁を通過する液体の流れを利用して液圧モータを駆動して電動モータを回転駆動して発電でき、振動エネルギから電気エネルギを得る回生が可能となる。   In order to solve the above-described object, a suspension device according to the present invention includes a damper, a pump, an electric motor for driving the pump, a reservoir, a supply path connected to a discharge side of the pump, and a reservoir. A discharge path connected to the damper, an expansion path connected to the expansion chamber of the damper, a compression path connected to the compression chamber of the damper, a direction switching valve, an electromagnetic valve for controlling the pressure of the supply path, and an electromagnetic valve. A first regeneration passage connecting the downstream side of the valve to the suction side of the pump, a hydraulic motor provided in the first regeneration passage capable of driving the pump, and a second regeneration passage connecting the discharge passage and the first regeneration passage And a check valve for the regenerative passage provided in the second regenerative passage, and an unload valve for unloading the pump, wherein the displacement of the hydraulic motor is made larger than the displacement of the pump. According to this structure, the hydraulic motor is driven by utilizing the flow of the liquid passing through the solenoid valve, and the electric motor is rotated to generate electric power. Thus, it is possible to regenerate electric energy from vibration energy.

また、請求項２のサスペンション装置では、アンロード弁が、供給ポジションとアンロードポジションとを有する弁体と、供給ポジションを採るように弁体を附勢するばねと、アンロードポジションを採るように弁体に第一回生通路の液圧モータの上流の圧力を作用させるパイロット通路とを備えて構成されている。このようにサスペンション装置を構成すると、ポンプから液体を供給路へ供給せずとも液圧モータを回転駆動できる状況となると、ダンパの推力も目標推力通りに制御しつつも、電動モータの通電量を大きく減少させて、電動モータに効率的に発電させ得る。   Further, in the suspension device according to claim 2, the unload valve has a valve body having a supply position and an unload position, a spring for urging the valve body to take the supply position, and an unload position. And a pilot passage for applying a pressure upstream of the hydraulic motor in the first regeneration passage to the valve body. When the suspension device is configured as described above, when the hydraulic motor can be rotationally driven without supplying the liquid from the pump to the supply path, while controlling the thrust of the damper according to the target thrust, the amount of electricity supplied to the electric motor is reduced. The power can be greatly reduced, and the electric motor can generate power efficiently.

また、請求項３のサスペンション装置では、アンロード弁が、供給ポジションとアンロードポジションとを有する弁体と、アンロードポジションを採るように弁体を附勢するばねと、通電時に供給ポジションを採るように弁体を附勢するソレノイドとを有し、第一回生通路の圧力を検知する圧力検知部を備えて構成される。このようにサスペンション装置を構成すると、ポンプから液体を供給路へ供給せずとも液圧モータを回転駆動できる状況となると、ダンパの推力も目標推力通りに制御しつつも、電動モータの通電量を大きく減少させて、電動モータに効率的に発電させ得る。   Further, in the suspension device according to claim 3, the unload valve has a valve body having a supply position and an unload position, a spring for urging the valve body to take the unload position, and a supply position when energized. And a pressure detecting unit for detecting the pressure of the first regenerative passage. When the suspension device is configured as described above, when the hydraulic motor can be rotationally driven without supplying the liquid from the pump to the supply path, while controlling the thrust of the damper according to the target thrust, the amount of electricity supplied to the electric motor is reduced. The power can be greatly reduced, and the electric motor can generate power efficiently.

さらに、請求項４のサスペンション装置では、伸側通路に設けられ伸側室から方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する伸側減衰要素と、圧側通路に設けられ圧側室から方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する圧側減衰要素と、供給路と排出路とを接続する吸込通路と、吸込通路の途中に設けられて排出路から供給路へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁と、供給路の途中であって電磁弁とポンプとの間に設けられてポンプ側から電磁弁側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁とを備えている。このように構成されたサスペンション装置によれば、ダンパを積極的に伸縮させてアクティブサスペンションとして機能させるだけでなく、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプの駆動が必須ではなくなる。よって、このサスペンション装置では、ポンプの駆動が必要なときのみ駆動すればよくなってエネルギ消費が非常に少なくなり、自動的に、セミアクティブサスペンションとして機能できる。   Further, in the suspension device according to the fourth aspect, the extension-side damping element which is provided in the extension-side passage and provides resistance to the flow from the extension-side chamber to the directional control valve, and permits the flow in the opposite direction, A pressure-side damping element provided in the passage for providing resistance to the flow from the pressure-side chamber toward the directional control valve and permitting the flow in the opposite direction, a suction passage connecting the supply passage and the discharge passage, and a suction passage. A suction check valve that is provided in the middle of the passage and allows only the flow of the liquid from the discharge path to the supply path; and a pump that is provided in the middle of the supply path and between the solenoid valve and the pump, from the pump side to the solenoid valve side. And a supply-side check valve that allows only the flow toward the outlet. According to the suspension device configured as described above, it is not necessary to drive the pump in a situation where not only the damper is actively expanded and contracted to function as an active suspension but also the thrust as a semi-active suspension is expected to be exhibited. Disappears. Therefore, in this suspension device, it is only necessary to drive the pump when it is necessary to drive the pump, so that the energy consumption is extremely reduced, and the suspension device can automatically function as a semi-active suspension.

また、請求項５のサスペンション装置では、伸側減衰要素が伸側室から方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁と、伸側減衰弁に並列されて方向切換弁から伸側室へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁とを有し、圧側減衰要素が圧側室から方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁と、圧側減衰弁に並列されて方向切換弁から圧側室へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁とを有している。このようにすると、ポンプから伸側室或いは圧側室へ液体を供給する際に、伸側チェック弁或いは圧側チェック弁を介してほとんど抵抗なく液体を伸側室或いは圧側室へ供給できる。よって、このサスペンション装置では、ダンパの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプの負荷を軽減できる。また、伸側室或いは圧側室から液体が排出される場合には、伸側減衰弁或いは圧側減衰弁が通過する液体の流れに抵抗を与えるので、伸側室或いは圧側室の圧力を電磁弁の制御圧以上にして大きな推力が得られる。よって、電磁弁の推力を小さくしてもサスペンション装置に大きな推力を発生させ得て、電磁弁を小型化できるとともにコストを低減できる。   Further, in the suspension device according to the fifth aspect, the extension-side damping element provides resistance to the flow from the extension-side chamber to the direction switching valve, and the extension-side damping valve is arranged in parallel with the direction switching valve to extend to the extension-side chamber. A compression-side damping element having a growth-side check valve that allows only the heading flow, wherein the compression-side damping element provides resistance to the flow from the compression-side chamber to the direction switching valve; and a pressure-side damping valve arranged in parallel with the compression-side damping valve. A pressure-side check valve that allows only the flow toward the chamber. With this configuration, when supplying the liquid from the pump to the expansion side chamber or the compression side chamber, the liquid can be supplied to the expansion side chamber or the compression side chamber with almost no resistance via the expansion side check valve or the compression side check valve. Therefore, in this suspension device, the load on the pump can be reduced when the direction of expansion and contraction of the damper matches the direction of the generated thrust. Further, when the liquid is discharged from the expansion side chamber or the compression side chamber, the expansion side damping valve or the compression side attenuation valve gives resistance to the flow of the liquid passing therethrough, so that the pressure of the expansion side chamber or the compression side chamber is controlled by the control pressure of the solenoid valve. As described above, a large thrust can be obtained. Therefore, even if the thrust of the solenoid valve is reduced, a large thrust can be generated in the suspension device, so that the size of the solenoid valve can be reduced and the cost can be reduced.

本発明のサスペンション装置によれば、エネルギ回生が可能となる。   According to the suspension device of the present invention, energy can be regenerated.

第一の実施の形態におけるサスペンション装置を示した図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a suspension device according to the first embodiment. サスペンション装置を車両の車体と車輪との間に介装した図である。FIG. 2 is a diagram in which a suspension device is interposed between a vehicle body and wheels of the vehicle. サスペンション装置をアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。FIG. 7 is a diagram illustrating characteristics of thrust when the suspension device functions as an active suspension. サスペンション装置をセミアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。FIG. 7 is a diagram illustrating characteristics of thrust when the suspension device functions as a semi-active suspension. サスペンション装置の失陥時における推力の特性を示した図である。FIG. 4 is a diagram illustrating characteristics of thrust when a suspension device fails. 第二の実施の形態におけるサスペンション装置を示した図である。It is a figure showing a suspension device in a second embodiment.

以下、図に示した第一および第二の実施の形態に基づき、本発明を説明する。第一の実施の形態のサスペンション装置Ｓ１および第二の実施の形態のサスペンション装置Ｓ２において、共通の符号が付された部材、部品は、同一の構成を備えている。よって、説明の重複を避けるため、第一の実施の形態のサスペンション装置Ｓ１の説明中で詳細に説明し、第二の実施の形態のサスペンション装置Ｓ２の説明では詳しい説明を省略する。   Hereinafter, the present invention will be described based on the first and second embodiments shown in the drawings. In the suspension device S1 of the first embodiment and the suspension device S2 of the second embodiment, the members and components denoted by the same reference numerals have the same configuration. Therefore, in order to avoid redundant description, the suspension device S1 according to the first embodiment will be described in detail and the suspension device S2 according to the second embodiment will not be described in detail.

＜第一の実施形態＞
第一の実施形態におけるサスペンション装置Ｓ１は、図１に示すように、ダンパＤと、ポンプ４と、ポンプ４を駆動する電動モータ１３と、ポンプ４の吸込側に接続されるリザーバＲと、ポンプ４の吐出側に接続される供給路５と、リザーバＲに接続される排出路６と、ダンパＤの伸側室Ｒ１に接続される伸側通路７と、ダンパＤの圧側室Ｒ２に接続される圧側通路８と、方向切換弁９と、供給路５と排出路６との間に設けた電磁弁Ｖと、第一回生通路ＲＰ１に設けられる液圧モータＨｍと、第二回生通路ＲＰ２に設けられる回生通路用チェック弁ＲＣと、アンロード弁ＵＶ１とを備えて構成されている。 <First embodiment>
As shown in FIG. 1, the suspension device S1 in the first embodiment includes a damper D, a pump 4, an electric motor 13 for driving the pump 4, a reservoir R connected to a suction side of the pump 4, and a pump R. 4, a supply path 5 connected to the discharge side, a discharge path 6 connected to the reservoir R, a expansion path 7 connected to the expansion chamber R1 of the damper D, and a compression path R2 of the damper D. The pressure side passage 8, the direction switching valve 9, the solenoid valve V provided between the supply passage 5 and the discharge passage 6, the hydraulic motor Hm provided in the first regeneration passage RP1, and the second connection passage RP2. A regenerative passage check valve RC and an unload valve UV1 are provided.

このサスペンション装置Ｓ１にあっては、ダンパＤは、シリンダ１と、シリンダ１内に移動自在に挿入されてシリンダ１内を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とに区画するピストン２と、シリンダ１内に移動自在に挿入されてピストン２に連結されるロッド３を備えている。このロッド３が伸側室Ｒ１内のみに挿通されていて、ダンパＤは、所謂、片ロッド型のダンパとされている。なお、ダンパＤは、伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２にロッド３が挿通される、所謂、両ロッド型のダンパとされてもよい。また、リザーバＲは、本例では、ダンパＤとは独立して設けられているが、ダンパＤにおけるシリンダ１の外周側に配置される外筒を設けてシリンダ１と外筒との間の環状隙間でリザーバＲを形成してもよい。   In the suspension device S1, the damper D includes a cylinder 1, a piston 2 which is movably inserted into the cylinder 1, and partitions the inside of the cylinder 1 into an extension side chamber R1 and a compression side chamber R2. It has a rod 3 which is movably inserted and connected to the piston 2. The rod 3 is inserted only into the extension side chamber R1, and the damper D is a so-called single rod type damper. The damper D may be a so-called double rod type damper in which the rod 3 is inserted through the extension side chamber R1 and the compression side chamber R2. In this example, the reservoir R is provided independently of the damper D. However, the reservoir R is provided with an outer cylinder disposed on the outer peripheral side of the cylinder 1 in the damper D to provide an annular space between the cylinder 1 and the outer cylinder. The reservoir R may be formed by a gap.

なお、サスペンション装置Ｓ１のダンパＤは、図２に示すように、シリンダ１を車両のばね上部材Ｂｏとばね下部材Ｗのうち一方に連結し、ロッド３をばね上部材Ｂｏとばね下部材Ｗのうち他方に連結して、ばね上部材Ｂｏとばね下部材Ｗとの間に介装される。   As shown in FIG. 2, the damper D of the suspension device S1 connects the cylinder 1 to one of the sprung member Bo and the unsprung member W of the vehicle, and connects the rod 3 to the sprung member Bo and the unsprung member W. And is interposed between the sprung member Bo and the unsprung member W.

そして、伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２には液体として、たとえば、作動油等が充満され、リザーバＲ内にも液体と気体が充填される。伸側室Ｒ１、圧側室Ｒ２およびリザーバＲ内に充填される液体は、作動油以外にも、たとえば、水、水溶液といった液体を使用できる。また、本発明では、伸長行程時に圧縮される室を伸側室Ｒ１とし、収縮行程時に圧縮される室を圧側室Ｒ２としてある。   The expansion-side chamber R1 and the compression-side chamber R2 are filled with, for example, hydraulic oil as a liquid, and the reservoir R is also filled with a liquid and a gas. As the liquid filled in the expansion side chamber R1, the compression side chamber R2, and the reservoir R, for example, a liquid such as water or an aqueous solution can be used other than the hydraulic oil. In the present invention, the chamber compressed during the expansion stroke is defined as the expansion chamber R1, and the chamber compressed during the contraction stroke is defined as the compression chamber R2.

ポンプ４は、吸込側から液体を吸い込んで吐出側から液体を吐出する一方向吐出型に設定され、電動モータ１３によって駆動されるようになっている。電動モータ１３は、外部入力により回転駆動させられる際に発電可能な電動モータであれば直流、交流を問わず、種々の形式の電動モータを採用できる。   The pump 4 is configured to be a one-way discharge type that sucks liquid from a suction side and discharges liquid from a discharge side, and is driven by an electric motor 13. As the electric motor 13, various types of electric motors can be used regardless of DC or AC as long as the electric motor can generate electric power when driven to rotate by an external input.

そして、ポンプ４の吸込側はポンプ通路１４によってリザーバＲに接続されており、吐出側は供給路５に接続されている。したがって、ポンプ４は、電動モータ１３によって駆動されると、リザーバＲから液体を吸い込んで供給路５へ液体を吐出する。なお、供給路５は、一端が前述したようにポンプ４に接続されるほか、他端が方向切換弁９に接続されている。   The suction side of the pump 4 is connected to the reservoir R by the pump passage 14, and the discharge side is connected to the supply path 5. Therefore, when driven by the electric motor 13, the pump 4 sucks the liquid from the reservoir R and discharges the liquid to the supply path 5. The supply path 5 has one end connected to the pump 4 as described above, and the other end connected to the direction switching valve 9.

排出路６は、一端がリザーバＲへ接続されるとともに、他端が方向切換弁９に接続されている。排出路６は、ダンパＤから排出される液体、或いはポンプ４から吐出される液体のうち余剰分をリザーバＲへ戻すほか、ダンパＤで液体が不足する場合にリザーバＲからダンパＤへ液体を供給する機能も発揮する。   The discharge path 6 has one end connected to the reservoir R and the other end connected to the direction switching valve 9. The discharge path 6 returns a surplus of the liquid discharged from the damper D or the liquid discharged from the pump 4 to the reservoir R, and supplies the liquid from the reservoir R to the damper D when the liquid is insufficient in the damper D. It also performs the function of doing.

伸側通路７は、一端がダンパＤの伸側室Ｒ１に接続されるとともに、他端が方向切換弁９に接続されている。本例では、伸側通路７の途中には、伸側室Ｒ１から方向切換弁９に向かう液体の流れに対し抵抗を与え、反対向きの液体の流れを許容する伸側減衰要素ＶＥが設けられている。   The extension side passage 7 has one end connected to the extension side chamber R1 of the damper D and the other end connected to the direction switching valve 9. In the present example, a growth-side damping element VE is provided in the middle of the growth-side passage 7 to provide resistance to the flow of the liquid from the growth-side chamber R1 to the direction switching valve 9 and to allow the flow of the liquid in the opposite direction. I have.

伸側減衰要素ＶＥは、伸側室Ｒ１から方向切換弁９に向かう液体の流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５と、当該伸側減衰弁１５に並列されて方向切換弁９から伸側室Ｒ１へ向かう液体の流れのみを許容する伸側チェック弁１６とを備えて構成されている。よって、伸側室Ｒ１から方向切換弁９へ向けて液体が流れる場合、伸側チェック弁１６が閉じるため、液体は、伸側減衰弁１５のみを通過して方向切換弁９側へ向かって流れる。反対に、方向切換弁９から伸側室Ｒ１へ向けて液体が流れる場合、伸側チェック弁１６が開弁する。伸側チェック弁１６は、伸側減衰弁１５に比較して液体の流れに与える抵抗が小さいので、液体は、伸側チェック弁１６を優先的に通過して伸側室Ｒ１側へ向かって流れる。伸側減衰弁１５は、双方向流れを許容する絞り弁とされてもよいし、伸側室Ｒ１から方向切換弁９に向かう液体の流れのみを許容するリーフバルブやポペット弁といった減衰弁とされてもよい。   The expansion-side damping element VE includes a growth-side damping valve 15 for providing resistance to the flow of the liquid from the growth-side chamber R1 toward the direction switching valve 9, and the expansion-side damping valve 15 arranged in parallel with the expansion-side damping valve 15. And an extension-side check valve 16 that allows only the flow of the liquid toward the outlet. Therefore, when the liquid flows from the expansion side chamber R1 toward the direction switching valve 9, the expansion side check valve 16 is closed, and the liquid flows toward the direction switching valve 9 through only the expansion side damping valve 15. On the contrary, when the liquid flows from the direction switching valve 9 toward the extension side chamber R1, the extension side check valve 16 is opened. Since the expansion-side check valve 16 has a smaller resistance to the flow of liquid than the expansion-side damping valve 15, the liquid preferentially passes through the expansion-side check valve 16 and flows toward the expansion-side chamber R1. The expansion-side damping valve 15 may be a throttle valve that allows a two-way flow, or a damping valve such as a leaf valve or a poppet valve that allows only the flow of the liquid from the expansion-side chamber R1 toward the direction switching valve 9. Is also good.

圧側通路８は、一端がダンパＤの圧側室Ｒ２に接続されるとともに、他端が方向切換弁９に接続されている。本例では、圧側通路８の途中には、圧側室Ｒ２から方向切換弁９に向かう液体の流れに対し抵抗を与え、反対向きの液体の流れを許容する圧側減衰要素ＶＣが設けられている。   The pressure side passage 8 has one end connected to the pressure side chamber R2 of the damper D and the other end connected to the direction switching valve 9. In the present example, a compression-side damping element VC that provides resistance to the flow of liquid from the compression-side chamber R2 toward the direction switching valve 9 and allows the flow of liquid in the opposite direction is provided in the middle of the compression-side passage 8.

圧側減衰要素ＶＣは、圧側室Ｒ２から方向切換弁９に向かう液体の流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７と、当該圧側減衰弁１７に並列されて方向切換弁９から圧側室Ｒ２へ向かう液体の流れのみを許容する圧側チェック弁１８とを備えて構成されている。よって、圧側室Ｒ２から方向切換弁９へ向けて液体が流れる場合、圧側チェック弁１８が閉じるため、液体は、圧側減衰弁１７のみを通過して方向切換弁９側へ向かって流れる。反対に、方向切換弁９から圧側室Ｒ２へ向けて液体が流れる場合、圧側チェック弁１８が開弁する。圧側チェック弁１８は、圧側減衰弁１７に比較して液体の流れに与える抵抗が小さいので、液体は、圧側チェック弁１８を優先的に通過して圧側室Ｒ２側へ向かって流れる。圧側減衰弁１７は、双方向流れを許容する絞り弁とされてもよいし、圧側室Ｒ２から方向切換弁９に向かう流れのみを許容するリーフバルブやポペット弁といった減衰弁とされてもよい。   The compression-side damping element VC includes a compression-side damping valve 17 that provides resistance to the flow of the liquid from the compression-side chamber R2 toward the direction switching valve 9, and a liquid that flows in parallel with the compression-side damping valve 17 from the direction switching valve 9 toward the compression-side chamber R2. And a pressure side check valve 18 that allows only the flow of the pressure. Therefore, when the liquid flows from the pressure side chamber R2 toward the direction switching valve 9, the pressure side check valve 18 is closed, and the liquid flows toward the direction switching valve 9 through only the pressure side damping valve 17. Conversely, when the liquid flows from the direction switching valve 9 toward the pressure side chamber R2, the pressure side check valve 18 opens. Since the pressure-side check valve 18 has a smaller resistance to the flow of the liquid than the pressure-side damping valve 17, the liquid flows preferentially through the pressure-side check valve 18 toward the pressure-side chamber R2. The compression-side damping valve 17 may be a throttle valve that allows a two-way flow, or may be a damping valve such as a leaf valve or a poppet valve that allows only the flow from the compression-side chamber R2 toward the direction switching valve 9.

方向切換弁９は、４ポート２位置の電磁切換弁とされている。具体的には、弁体９ａと、弁体９ａを附勢するばね９ｄと、前記ばね９ｄに対抗する推力を弁体９ａに与えるソレノイド９ｅとを備えている。弁体９ａは、ポートＡとポートＰとを連通するとともにポートＢとポートＴを連通する伸側供給ポジション９ｂと、ポートＡとポートＴとを連通するとともにポートＢとポートＰを連通する圧側供給ポジション９ｃとを備えて構成されている。そして、ソレノイド９ｅへ電力供給しない非通電時には、弁体９ａは、ばね９ｄによって附勢されて伸側供給ポジション９ｂを採り、ソレノイド９ｅへ通電すると弁体９ａはソレノイド９ｅからの推力で押されて、圧側供給ポジション９ｃを採るようになっている。   The direction switching valve 9 is a 4-port 2-position electromagnetic switching valve. Specifically, it includes a valve element 9a, a spring 9d for urging the valve element 9a, and a solenoid 9e for applying a thrust to the valve element 9a against the spring 9d. The valve body 9a is provided with an extension supply position 9b that communicates the port A with the port P and also communicates the port B with the port T, and a pressure side supply position 9b that communicates the port A with the port T and communicates the port B with the port P. And a position 9c. When power is not supplied to the solenoid 9e and the power is not supplied, the valve 9a is urged by the spring 9d to take the extended supply position 9b. , Pressure side supply position 9c.

そして、方向切換弁９のポートＰは、供給路５を介してポンプ４の吐出側へ接続され、ポートＴは、排出路６を介してリザーバＲへ接続され、ポートＡは伸側通路７を介して伸側室Ｒ１へ接続され、ポートＢは圧側通路８を介して圧側室Ｒ２へ接続されている。   The port P of the direction switching valve 9 is connected to the discharge side of the pump 4 via the supply path 5, the port T is connected to the reservoir R via the discharge path 6, and the port A is connected to the extension side passage 7. The port B is connected to the compression-side chamber R2 via the compression-side passage 8.

したがって、方向切換弁９が伸側供給ポジション９ｂを採る場合、供給路５が伸側通路７を通じて伸側室Ｒ１に連通されるとともに、排出路６が圧側通路８を通じて圧側室Ｒ２に連通される。この状態でポンプ４を駆動して伸側室Ｒ１に液体を供給すると、圧側室Ｒ２から液体がリザーバＲへ排出されるため、ダンパＤに外力が作用しない場合、ダンパＤは収縮する。他方、方向切換弁９が圧側供給ポジション９ｃを採る場合、供給路５が圧側通路８を通じて圧側室Ｒ２に連通されるとともに、排出路６が伸側通路７を通じて伸側室Ｒ１に連通される。この状態でポンプ４を駆動して圧側室Ｒ２に液体を供給すると、伸側室Ｒ１から液体がリザーバＲへ排出されるため、ダンパＤに外力が作用しない場合、ダンパＤは伸長する。このように、方向切換弁９は、供給路５を伸側通路７と圧側通路８の一方に選択して連通させるとともに、排出路６を伸側通路７と圧側通路８の他方に連通する。   Therefore, when the direction switching valve 9 takes the extension side supply position 9b, the supply path 5 is communicated with the extension side chamber R1 through the extension side passage 7, and the discharge path 6 is communicated with the compression side chamber R2 through the compression side passage 8. In this state, when the pump 4 is driven to supply the liquid to the extension side chamber R1, the liquid is discharged from the pressure side chamber R2 to the reservoir R. Therefore, when no external force acts on the damper D, the damper D contracts. On the other hand, when the direction switching valve 9 takes the compression side supply position 9c, the supply path 5 is communicated with the compression side chamber R2 through the compression side passage 8, and the discharge path 6 is communicated with the expansion side chamber R1 through the extension side passage 7. When the pump 4 is driven to supply the liquid to the pressure side chamber R2 in this state, the liquid is discharged from the expansion side chamber R1 to the reservoir R. Therefore, when no external force acts on the damper D, the damper D extends. As described above, the direction switching valve 9 selectively connects the supply passage 5 to one of the extension side passage 7 and the compression side passage 8 and communicates the discharge passage 6 with the other of the extension side passage 7 and the compression side passage 8.

また、ポンプ４から供給路５へ液体が吐出されるが、本例では、サスペンション装置Ｓ１のダンパＤが発生する推力の大きさを制御するために、電磁弁Ｖが設けられている。具体的には、電磁弁Ｖは、供給路５をポンプ通路１４のポンプ４の吸込側へ接続する第一回生通路ＲＰ１に設けられており、本例では、後述するように、電磁弁Ｖの弁開度の調節によって供給路５の圧力を制御する。なお、第一回生通路ＲＰ１は、供給路５を排出路６或いはリザーバＲへ接続してもよい。   The liquid is discharged from the pump 4 to the supply path 5. In this example, an electromagnetic valve V is provided to control the magnitude of the thrust generated by the damper D of the suspension device S1. Specifically, the solenoid valve V is provided in a first regeneration passage RP1 that connects the supply passage 5 to the suction side of the pump 4 of the pump passage 14, and in this example, as described later, the solenoid valve V The pressure in the supply path 5 is controlled by adjusting the valve opening. Note that the first regeneration passage RP1 may connect the supply passage 5 to the discharge passage 6 or the reservoir R.

電磁弁Ｖは、この例では、スプールを備えた電磁絞り弁とされている。具体的には、電磁弁Ｖは、第一回生通路ＲＰ１を開閉する弁体２０ａと、開ポジション２０ｂを採る方向へ弁体２０ａを附勢するばね２０ｄと、ばね２０ｄに対抗する推力を弁体２０ａに付与可能なソレノイド２０ｅとを備えている。弁体２０ａは、第一回生通路ＲＰ１を開放する開ポジション２０ｂと第一回生通路ＲＰ１を遮断する閉ポジション２０ｃを有して構成されている。ソレノイド２０ｅは、図示しないばねとコイルで構成されており、通電時には、弁体２０ａを附勢するばねに対抗する推力を発生して、弁体２０ａを閉ポジション２０ｃ側へ駆動して電磁弁Ｖにおける弁開度を小さくする。よって、ソレノイド２０ｅへの通電量を調節すると電磁弁Ｖの弁開度を調節でき、供給路５の前記圧力を電磁弁Ｖの弁開度に応じた制御圧に制御するようになっている。このように、電磁弁Ｖは、供給電流に応じて前記圧力を調整可能となっているが、前記した電磁弁Ｖの具体的構成は一例であってこれに限定されるものではなく、電磁圧力制御弁とされてもよい。   In this example, the solenoid valve V is an electromagnetic throttle valve provided with a spool. Specifically, the solenoid valve V includes a valve body 20a that opens and closes the first regenerative passage RP1, a spring 20d that urges the valve body 20a in a direction to take the open position 20b, and a thrust that opposes the spring 20d. 20a, and a solenoid 20e that can be added to the solenoid 20a. The valve element 20a has an open position 20b for opening the first regenerative passage RP1 and a closed position 20c for shutting off the first regenerative passage RP1. The solenoid 20e is formed of a spring and a coil (not shown). When energized, the solenoid 20e generates a thrust opposing the spring that biases the valve body 20a, drives the valve body 20a to the closed position 20c side, and drives the solenoid valve V , The valve opening is reduced. Therefore, by adjusting the amount of electricity supplied to the solenoid 20e, the valve opening of the solenoid valve V can be adjusted, and the pressure in the supply path 5 is controlled to a control pressure corresponding to the valve opening of the solenoid valve V. As described above, the solenoid valve V is capable of adjusting the pressure in accordance with the supply current. However, the specific configuration of the solenoid valve V is an example, and is not limited thereto. It may be a control valve.

この電磁弁Ｖにあっては、ソレノイド２０ｅへ供給する電流量に比例した弁開度を得られるようになっており、電流量を大きくすればするほど弁開度が小さくなり、電磁弁Ｖが液体の流れに与える抵抗が大きくなる。他方、電磁弁Ｖに電流を供給しない場合には弁開度が最大になって、電磁弁Ｖが液体の流れに与える抵抗は最小になる。   In the solenoid valve V, a valve opening degree proportional to the amount of current supplied to the solenoid 20e can be obtained. The larger the amount of current, the smaller the valve opening degree. The resistance to the flow of the liquid increases. On the other hand, when no current is supplied to the solenoid valve V, the valve opening is maximized, and the resistance applied to the flow of liquid by the solenoid valve V is minimized.

この電磁弁Ｖで上流側の供給路５の圧力を制御するには、本例では、供給路５の圧力を検知する圧力センサ３１を用いる。また、本例のサスペンション装置Ｓ１では、図１に示すように、コントローラＣとドライバ装置Ｄｒとを備えていて、ダンパＤが発揮する推力を制御するようになっている。具体的には、圧力センサ３１で供給路５の圧力を検知し、コントローラＣは、別途求める供給路５の目標圧力と検知された実際の圧力の偏差からソレノイド２０ｅへ供給する目標電流を求める。なお、コントローラＣでは、ダンパＤに発生させる目標推力から目標圧力を求めるようにすればよい。   In order to control the pressure in the supply path 5 on the upstream side with the solenoid valve V, in this example, a pressure sensor 31 that detects the pressure in the supply path 5 is used. Further, as shown in FIG. 1, the suspension device S1 of this embodiment includes a controller C and a driver device Dr, and controls the thrust exerted by the damper D. Specifically, the pressure in the supply path 5 is detected by the pressure sensor 31, and the controller C calculates a target current to be supplied to the solenoid 20e from a deviation between the target pressure of the supply path 5 to be separately calculated and the detected actual pressure. Note that the controller C may obtain the target pressure from the target thrust generated by the damper D.

また、コントローラＣには、前述の圧力センサ３１で検知した圧力の他、車両の振動抑制に適する制御則に必要な車両の振動状況を把握可能な車両の振動情報が入力される。なお、車両の振動情報は、たとえば、ばね上部材Ｂｏやばね下部材Ｗの上下方向の加速度、速度といった情報や、ダンパＤの伸縮速度や伸縮加速度といった情報等とされる。サスペンション装置Ｓ１における推力の制御に用いる制御則については、車両に適するものを選択すればよく、たとえば、スカイフック制御等といった車両の振動抑制に優れる制御則を採用するとよい。コントローラＣは、振動情報から前記制御則に則りダンパＤの目標推力を求め、目標推力通りにダンパＤに推力を発生させるべく、電磁弁Ｖに与える電流量、方向切換弁９のポジション９ｂ，９ｃの選択および電動モータ１３へ与える電流量を決定する。   In addition to the pressure detected by the pressure sensor 31 described above, the controller C receives vehicle vibration information capable of grasping a vehicle vibration state required for a control law suitable for vehicle vibration suppression. The vibration information of the vehicle is, for example, information such as the vertical acceleration and speed of the sprung member Bo and the unsprung member W, and information such as the expansion and contraction speed and the expansion and contraction acceleration of the damper D. As the control law used for controlling the thrust in the suspension device S1, a control law suitable for the vehicle may be selected. For example, a control law that is excellent in suppressing vehicle vibration, such as skyhook control, may be used. The controller C obtains the target thrust of the damper D from the vibration information in accordance with the control law, and generates the thrust in the damper D in accordance with the target thrust, the amount of current applied to the solenoid valve V, and the positions 9b and 9c of the direction switching valve 9. And the amount of current supplied to the electric motor 13 is determined.

ドライバ装置Ｄｒは、たとえば、電磁弁Ｖおよび方向切換弁９におけるソレノイド２０ｅおよびソレノイド９ｅをＰＷＭ駆動する駆動回路と、電動モータ１３をＰＷＭ駆動する駆動回路を備えている。そして、ドライバ装置Ｄｒは、コントローラＣからの指令を受けると、コントローラＣで決定した通りにソレノイド９ｅ，２０ｅおよび電動モータ１３へ電流を供給する。なお、ドライバ装置Ｄｒにおける各駆動回路は、ＰＷＭ駆動を行う駆動回路以外の駆動回路であってもよい。そして、ダンパＤに発生させる目標推力がダンパＤの伸長方向では、コントローラＣは方向切換弁９について圧側供給ポジション９ｃを選択する。また、ダンパＤに発生させる目標推力がダンパＤの収縮方向では、コントローラＣは方向切換弁９について伸側供給ポジション９ｂを選択する。また、ドライバ装置Ｄｒは、方向切換弁９に前記のように選択されたポジションへ切換えるべく、ソレノイド９ｅへ電流の供給或いは停止する。具体的には、本例では、ダンパＤを収縮作動させる場合には、伸側室Ｒ１へ液体を供給し圧側室Ｒ２から液体をリザーバＲへ排出させる。そのために、方向切換弁９が伸側供給ポジション９ｂを採るように方向切換弁９には電流を供給せず非通電とする。反対に、ダンパＤを伸長作動させる場合には、圧側室Ｒ２へ液体を供給し伸側室Ｒ１から液体をリザーバＲへ排出させる。そのために、方向切換弁９が圧側供給ポジション９ｃを採るように方向切換弁９におけるソレノイド９ｅへ電流を供給する。なお、この場合、コントローラＣとドライバ装置Ｄｒを別体として説明しているが、コントローラＣとドライバ装置Ｄｒの機能を有する一つの制御装置でサスペンション装置Ｓ１を制御するようにしてもよい。また、コントローラＣに入力する情報は、コントローラＣで採用する制御則に適した情報であればよく、図示はしないが、当該情報についてはセンサ等で検知してコントローラＣに入力すればよい。   The driver device Dr includes, for example, a drive circuit for driving the solenoid 20e and the solenoid 9e of the solenoid valve V and the direction switching valve 9 by PWM, and a drive circuit for driving the electric motor 13 by PWM. Then, upon receiving a command from the controller C, the driver device Dr supplies current to the solenoids 9e and 20e and the electric motor 13 as determined by the controller C. Each drive circuit in the driver device Dr may be a drive circuit other than the drive circuit that performs the PWM drive. Then, when the target thrust generated by the damper D is the extension direction of the damper D, the controller C selects the compression side supply position 9c for the direction switching valve 9. When the target thrust generated by the damper D is the contraction direction of the damper D, the controller C selects the extension side supply position 9b for the direction switching valve 9. Further, the driver device Dr supplies or stops the current to the solenoid 9e in order to switch the direction switching valve 9 to the position selected as described above. Specifically, in this example, when the damper D is contracted, the liquid is supplied to the expansion side chamber R1 and the liquid is discharged from the pressure side chamber R2 to the reservoir R. Therefore, no current is supplied to the direction switching valve 9 so that the direction switching valve 9 takes the extension side supply position 9b, and the direction switching valve 9 is de-energized. Conversely, when extending the damper D, the liquid is supplied to the pressure side chamber R2 and the liquid is discharged from the expansion side chamber R1 to the reservoir R. For this purpose, a current is supplied to the solenoid 9e of the direction switching valve 9 so that the direction switching valve 9 takes the pressure side supply position 9c. In this case, the controller C and the driver device Dr are described as separate components, but the controller S having the functions of the controller C and the driver device Dr may be used to control the suspension device S1. The information to be input to the controller C may be information suitable for the control rules adopted by the controller C, and although not shown, the information may be detected by a sensor or the like and input to the controller C.

このようにコントローラＣが求めた目標電流が入力されるとドライバ装置Ｄｒは、目標電流通りにソレノイド２０ｅに電流を供給し、電磁弁Ｖにおける弁開度が制御される。そして、供給路５の圧力が目標圧力通りに制御されてダンパＤの推力も狙い通りに制御される。電磁弁Ｖの制御にあたり、圧力センサ３１で供給路５の圧力を検知するので、サスペンション装置Ｓ１が正常に機能しているかを監視できるメリットがある。本例において、電磁弁Ｖは、前述したように、供給電流に応じて供給路５の圧力を調整できるものであれば、電磁圧力制御弁等といった種々の弁を電磁弁Ｖとして利用できる。   When the target current obtained by the controller C is input as described above, the driver device Dr supplies the current to the solenoid 20e according to the target current, and the valve opening of the solenoid valve V is controlled. Then, the pressure in the supply path 5 is controlled to the target pressure, and the thrust of the damper D is also controlled as intended. In controlling the solenoid valve V, the pressure sensor 31 detects the pressure in the supply path 5, so that there is an advantage that it is possible to monitor whether the suspension device S 1 is functioning normally. In this example, as described above, various valves such as an electromagnetic pressure control valve can be used as the electromagnetic valve V as long as the pressure in the supply path 5 can be adjusted according to the supply current as described above.

また、第一回生通路ＲＰ１の途中には、液圧モータＨｍが設けられている。液圧モータＨｍは、出力軸がポンプ４の駆動軸に連結或いは一体化されていて、液圧モータＨｍとポンプ４は同軸に配置されて連結されている。よって、第一回生通路ＲＰ１を電磁弁Ｖからポンプ４の吸込側へ流れる液体の流れによって液圧モータＨｍが回転駆動されるとポンプ４を回転駆動できるとともに、ポンプ４を介して電動モータ１３のシャフトを回転させ得る。逆に、液圧モータＨｍは、電動モータ１３を駆動すればポンプ４とともに回転駆動させられる。そして、電動モータ１３が液圧モータＨｍによって回転駆動させると電動モータ１３は発電して、液体の運動エネルギを電気エネルギとして取り出すエネルギ回生を行える。なお、液圧モータＨｍの一回転当たりの押しのけ容積は、ポンプ４の一回転当たりの押しのけ容積より大きく設定されている。液圧モータＨｍでポンプ４を駆動できるよう液圧モータＨｍがポンプ４に連結されていればよい、つまり、液圧モータＨｍの出力軸の回転をポンプ４の駆動軸に伝達可能とするように両者が連結されていればよい。ただし、液圧モータＨｍとポンプ４を幾何学的に同軸に配置すると液圧モータＨｍとポンプ４とを一体化する際にコンパクトとなる。   A hydraulic motor Hm is provided in the middle of the first regeneration passage RP1. The output shaft of the hydraulic motor Hm is connected or integrated with the drive shaft of the pump 4, and the hydraulic motor Hm and the pump 4 are coaxially arranged and connected. Therefore, when the hydraulic motor Hm is rotationally driven by the flow of the liquid flowing from the electromagnetic valve V to the suction side of the pump 4 through the first regenerative passage RP1, the pump 4 can be rotationally driven, and the electric motor 13 can be driven via the pump 4. The shaft can be rotated. Conversely, when the electric motor 13 is driven, the hydraulic motor Hm is driven to rotate together with the pump 4. When the electric motor 13 is driven to rotate by the hydraulic motor Hm, the electric motor 13 generates electric power and can perform energy regeneration for extracting kinetic energy of the liquid as electric energy. The displacement of the hydraulic motor Hm per rotation is set larger than the displacement of the pump 4 per rotation. The hydraulic motor Hm may be connected to the pump 4 so that the pump 4 can be driven by the hydraulic motor Hm. That is, the rotation of the output shaft of the hydraulic motor Hm can be transmitted to the drive shaft of the pump 4. It is only necessary that both are connected. However, if the hydraulic motor Hm and the pump 4 are arranged geometrically coaxially, the hydraulic motor Hm and the pump 4 will be compact when integrated.

さらに、排出路６と第一回生通路ＲＰ１の途中であって電磁弁Ｖと液圧モータＨｍとの間とを接続する第二回生通路ＲＰ２が設けられている。この第二回生通路ＲＰ２には、排出路６から第一回生通路ＲＰ１へ向かう液体の流れのみを許容する回生通路用チェック弁ＲＣが設けられている。   Further, a second regenerative passage RP2 is provided in the middle of the discharge passage 6 and the first regenerative passage RP1 and connects the solenoid valve V and the hydraulic motor Hm. The second regeneration passage RP2 is provided with a regeneration passage check valve RC that allows only the flow of the liquid from the discharge passage 6 to the first regeneration passage RP1.

そして、供給路５と排出路６とを接続する吸込通路１０が第一回生通路ＲＰ１に対して並列に設けられている。この吸込通路１０の途中には、排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁１１が設けられており、吸込通路１０が排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する一方通行の通路に設定されている。   A suction passage 10 connecting the supply passage 5 and the discharge passage 6 is provided in parallel with the first regeneration passage RP1. A suction check valve 11 that allows only the flow of the liquid from the discharge path 6 to the supply path 5 is provided in the middle of the suction path 10, and the suction path 10 allows the liquid to flow from the discharge path 6 to the supply path 5. It is set as a one-way passage that allows only flow.

また、供給路５の途中であって電磁弁Ｖとポンプ４との間には供給側チェック弁１２が設けられている。より詳しくは、供給側チェック弁１２は、供給路５の途中であって、第一回生通路ＲＰ１および吸込通路１０の接続点よりもポンプ４側に設けられており、ポンプ４側から電磁弁Ｖ側へ向かう液体の流れのみを許容し、その反対の流れを阻止する。よって、ポンプ４の吐出圧より方向切換弁９側の圧力が高圧となっても、供給側チェック弁１２が閉じるためにポンプ４側への液体の逆流が阻止される。   A supply-side check valve 12 is provided in the supply path 5 between the solenoid valve V and the pump 4. More specifically, the supply-side check valve 12 is provided in the middle of the supply passage 5 and closer to the pump 4 than the connection point between the first regeneration passage RP1 and the suction passage 10. Allows only liquid flow to the side and blocks the opposite flow. Therefore, even if the pressure on the direction switching valve 9 side becomes higher than the discharge pressure of the pump 4, the supply side check valve 12 is closed, so that the liquid is prevented from flowing back to the pump 4 side.

さらに、供給路５の途中であって供給側チェック弁１２よりもポンプ４側には、アンロード弁ＵＶ１が設けられている。アンロード弁ＵＶ１は、供給ポジション１９ｂとアンロードポジション１９ｃとを有する弁体１９ａと、供給ポジション１９ｂを採るよう弁体１９ａを附勢するばね１９ｄと、弁体１９ａに第一回生通路ＲＰ１の圧力を作用させるパイロット通路１９ｅとを備えている。   Further, an unload valve UV1 is provided in the supply path 5 and closer to the pump 4 than the supply-side check valve 12 is. The unload valve UV1 includes a valve body 19a having a supply position 19b and an unload position 19c, a spring 19d for urging the valve body 19a to take the supply position 19b, and a pressure of the first regenerative passage RP1 on the valve body 19a. And a pilot passage 19e that acts on the pilot passage.

弁体１９ａの一端にはパイロット通路１９ｅを通じて第一回生通路の液圧モータＨｍの上流の圧力による附勢力が作用し、弁体１９ａの他端にはばね１９ｄによる附勢力が作用している。そして、前記圧力による弁体１９ａを附勢する附勢力がばね１９ｄによる弁体１９ａを附勢する附勢力より小さいと、アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａは、供給ポジション１９ｂを採る。他方、そして、前記圧力による弁体１９ａを附勢する附勢力がばね１９ｄによる弁体１９ａを附勢する附勢力を上回ると、アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａが供給ポジション１９ｂからアンロードポジション１９ｃへ切換わる。なお、弁体１９ａをアンロードポジション１９ｃに切換えるパイロット圧の値は、リザーバＲの圧力よりも若干高い圧力に設定されている。   An urging force due to the pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the first regenerative passage acts on one end of the valve body 19a through the pilot passage 19e, and an urging force by a spring 19d acts on the other end of the valve body 19a. When the urging force for urging the valve element 19a by the pressure is smaller than the urging force for urging the valve element 19a by the spring 19d, the valve element 19a in the unload valve UV1 takes the supply position 19b. On the other hand, when the urging force for urging the valve element 19a by the pressure exceeds the urging force for urging the valve element 19a by the spring 19d, the valve element 19a of the unload valve UV1 moves from the supply position 19b to the unload position 19c. Switch to. The value of the pilot pressure for switching the valve body 19a to the unload position 19c is set to a pressure slightly higher than the pressure of the reservoir R.

アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａが供給ポジション１９ｂを採る場合、ポンプ４と方向切換弁９とが連通されて、ダンパＤへ液体を供給可能な状態となる。他方、アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃを採る場合、ポンプ４の吐出側が第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの下流に通じるアンロード通路２１と第一回生通路ＲＰ１を介してポンプ４の吸込側へ連通される。アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃを採る場合、ポンプ４が吐出する液体がポンプ４の吸込口に戻されてポンプ４がアンロード状態となる。なお、アンロード通路２１は、第一回生通路ＲＰ１を介さずに、排出路６、リザーバＲ或いはポンプ通路１４のポンプ４の吸込側へ接続されてもよい。   When the valve body 19a of the unload valve UV1 takes the supply position 19b, the pump 4 and the direction switching valve 9 are communicated with each other, and the liquid can be supplied to the damper D. On the other hand, when the valve element 19a of the unload valve UV1 takes the unload position 19c, the discharge side of the pump 4 is connected to the first regenerative passage RP1 via the unload passage 21 and the first regenerative passage RP1 which is downstream of the hydraulic motor Hm. To the suction side of the pump 4. When the valve element 19a of the unload valve UV1 takes the unload position 19c, the liquid discharged by the pump 4 is returned to the suction port of the pump 4, and the pump 4 enters the unload state. The unload passage 21 may be connected to the discharge passage 6, the reservoir R, or the suction side of the pump 4 in the pump passage 14 without passing through the first regeneration passage RP1.

サスペンション装置Ｓ１は、以上のように構成されており、続いて、その作動について説明する。まず、電動モータ１３、ポンプ４、方向切換弁９および電磁弁Ｖを正常に動作できる通常時における作動を説明する。   The suspension device S1 is configured as described above, and subsequently, its operation will be described. First, the normal operation in which the electric motor 13, the pump 4, the direction switching valve 9, and the solenoid valve V can operate normally will be described.

基本的には、ポンプ４を電動モータ１３によって駆動し、方向切換弁９によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の一方を供給路５に接続してポンプ４に通じさせて液体を供給しつつ、排出路６を通じて他方の室をリザーバＲに連通させると、ダンパＤが伸長或いは収縮する。この場合には、ダンパＤを積極的に伸長或いは収縮せしめて、ダンパＤをアクチュエータとして機能させられる。ダンパＤに発生させる推力がダンパＤの伸長方向である場合には、方向切換弁９を圧側供給ポジション９ｃとして、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続し伸側室Ｒ１をリザーバＲへ接続する。反対に、ダンパＤに発生させる推力がダンパＤの収縮方向である場合には、方向切換弁９を伸側供給ポジション９ｂとして、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続し圧側室Ｒ２をリザーバＲへ接続する。そして、電磁弁Ｖによって供給路５の圧力を調節すると、ダンパＤ内の伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち供給路５に接続されている方の圧力が制御され、ダンパＤが発揮する伸長方向或いは収縮方向の推力の大きさを制御できる。   Basically, the pump 4 is driven by the electric motor 13, and one of the extension side chamber R 1 and the compression side chamber R 2 is connected to the supply path 5 by the direction switching valve 9, and is connected to the pump 4 to supply the liquid while discharging. When the other chamber communicates with the reservoir R through the passage 6, the damper D expands or contracts. In this case, the damper D is actively extended or contracted, so that the damper D can function as an actuator. When the thrust generated by the damper D is the extension direction of the damper D, the direction switching valve 9 is set to the compression side supply position 9c, the compression side chamber R2 is connected to the supply path 5, and the expansion side chamber R1 is connected to the reservoir R. On the other hand, when the thrust generated in the damper D is the contraction direction of the damper D, the direction switching valve 9 is set to the expansion-side supply position 9b, the expansion-side chamber R1 is connected to the supply path 5, and the compression-side chamber R2 is connected to the reservoir R. Connecting. When the pressure of the supply path 5 is adjusted by the solenoid valve V, the pressure of the extension side chamber R1 and the compression side chamber R2 in the damper D which is connected to the supply path 5 is controlled, and the extension direction in which the damper D exhibits Alternatively, the magnitude of the thrust in the contraction direction can be controlled.

コントローラＣは、振動情報から前記制御則に則りダンパＤの目標推力を求め、目標推力通りにダンパＤに推力を発生させるべく、方向切換弁９のポジション９ｂ，９ｃの選択をし、電磁弁Ｖに与える電流量を決定する。   The controller C obtains the target thrust of the damper D from the vibration information in accordance with the above control law, selects the positions 9b and 9c of the directional control valve 9 so as to generate the thrust on the damper D in accordance with the target thrust. Is determined.

具体的には、ダンパＤの収縮方向の力を正とし、ダンパＤにシリンダ１へロッド３を侵入させる収縮方向の推力を発揮させる場合、目標推力をＦ、ピストン２の断面積をＡ_Ｐ、ロッド３の断面積をＡ_Ｒとすると、目標圧力Ｐ_Ｔは、Ｐ_Ｔ＝Ｆ／（Ａ_Ｐ−Ａ_Ｒ）で計算できる。他方、ダンパＤにシリンダ１からロッド３を退出させる伸長方向の推力を発揮させる場合、目標圧力Ｐ_Ｔは、Ｐ_Ｔ＝−Ｆ／Ａ_Ｐで計算できる。コントローラＣは、電動モータ１３へドライバ装置Ｄｒを介して電流供給してポンプ４を制御し、ポンプ４の吐出圧力が変化してもポンプ４を所定の回転数に保つように制御する。そして、コントローラＣは、目標推力から求めた目標圧力Ｐ_Ｔと実際の圧力との偏差がゼロとなるように電磁弁Ｖへの通電量を調節し、結果、供給路５の圧力が目標圧力Ｐ_Ｔに制御される。 Specifically, when the force in the contraction direction of the damper D is positive and the thrust in the contraction direction for causing the rod 3 to enter the cylinder 1 is exerted on the damper D, the target thrust is F, the cross-sectional area of the piston 2 is A _P , When the cross-sectional area of the rod 3 and _{a R,} the target pressure _{P T can} be calculated by _{P T = F / (a P} -A R). On the other hand, when exerting a thrust extension direction to exit the rod 3 from the cylinder 1 to the damper D, the target pressure _{P T can} be calculated by _P T = -F / _A P. The controller C controls the pump 4 by supplying a current to the electric motor 13 via the driver device Dr, and controls the pump 4 to maintain a predetermined rotation speed even when the discharge pressure of the pump 4 changes. Then, the controller C adjusts the amount of current supplied to the solenoid valve V so that the deviation between the target pressure _PT obtained from the target thrust and the actual pressure becomes zero. As a result, the pressure in the supply passage 5 becomes equal to the target pressure P Controlled by _T.

目標推力Ｆがシリンダ１に対してピストン２を押し下げる方向の力の場合には、コントローラＣは、方向切換弁９には通電せず、供給路５を伸側室Ｒ１に連通して、排出路６を圧側室Ｒ２に連通する。そして、コントローラＣが前述のように、ポンプ４を制御しつつ、実際の圧力Ｐ_Ｈが目標圧力Ｐ_Ｔとなるように電磁弁Ｖの電流量を調節する。これにより、ダンパＤは、目標推力Ｆ通りにシリンダ１に対してピストン２を押し下げる方向の推力を発揮する。 When the target thrust F is a force in the direction of pushing down the piston 2 with respect to the cylinder 1, the controller C does not energize the direction switching valve 9, communicates the supply path 5 with the extension side chamber R 1, and To the pressure side chamber R2. Then, the controller C is as described above, while controlling the pump 4, the actual pressure P _H to adjust the current amount of the electromagnetic valve V so that the target pressure P _T. As a result, the damper D exerts a thrust in the direction of pushing down the piston 2 with respect to the cylinder 1 according to the target thrust F.

反対に、目標推力Ｆがシリンダ１に対してピストン２を押し上げる方向の力の場合には、コントローラＣは、方向切換弁９に通電して、供給路５を圧側室Ｒ２に連通し、排出路６を伸側室Ｒ１に連通する。そして、コントローラＣが前述のように、ポンプ４を制御しつつ、実際の圧力Ｐ_Ｈが目標圧力Ｐ_Ｔとなるように電磁弁Ｖの電流量を調節する。これにより、ダンパＤは、目標推力Ｆ通りにシリンダ１に対してピストン２を押し上げる方向の推力を発揮する。 Conversely, when the target thrust F is a force in the direction of pushing up the piston 2 with respect to the cylinder 1, the controller C energizes the directional control valve 9, connects the supply path 5 to the pressure side chamber R2, and sets the discharge path. 6 communicates with the extension side chamber R1. Then, the controller C is as described above, while controlling the pump 4, the actual pressure P _H to adjust the current amount of the electromagnetic valve V so that the target pressure P _T. As a result, the damper D exerts a thrust in the direction of pushing up the piston 2 with respect to the cylinder 1 according to the target thrust F.

ダンパＤがポンプ４からの液体の供給を受けて積極的に伸縮しても外力を受けて伸縮していない場合、ポンプ４から吐出される液体は、電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１、液圧モータＨｍを通じてポンプ通路１４へ戻される。ポンプ４と液圧モータＨｍは、電動モータ１３によって回転駆動されているが、液圧モータＨｍの押しのけ容積がポンプ４の押しのけ容積より大きい。よって、この場合、ポンプ４が吐出する液体だけでは、液圧モータＨｍの内部が液体で満たされず、不足する分量の液体が第二回生通路ＲＰ２を介してリザーバＲから液圧モータＨｍへ供給される。その際、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流側の圧力は、排出路６の圧力よりも若干低くなり、アンロード弁ＵＶ１における弁体１９ａがばね１９ｄの附勢力で供給ポジション１９ｂをとり、ポンプ４が供給路５へ液体を供給できる状態となる。この場合、液圧モータＨｍは電動モータ１３によって駆動されてポンプとして機能するが、吐出側がリザーバＲに連通されるポンプ通路１４に接続されているので液圧モータＨｍが電動モータ１３に負荷を与えない。   When the damper D does not expand and contract by receiving an external force even if the damper D positively expands and contracts by receiving the supply of the liquid from the pump 4, the liquid discharged from the pump 4 is supplied by the electromagnetic valve V, the first regenerative passage RP1, and the liquid. It is returned to the pump passage 14 through the pressure motor Hm. Although the pump 4 and the hydraulic motor Hm are driven to rotate by the electric motor 13, the displacement of the hydraulic motor Hm is larger than the displacement of the pump 4. Therefore, in this case, the inside of the hydraulic motor Hm is not filled with the liquid only by the liquid discharged by the pump 4, and an insufficient amount of the liquid is supplied from the reservoir R to the hydraulic motor Hm via the second regeneration passage RP2. You. At this time, the pressure on the upstream side of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1 becomes slightly lower than the pressure in the discharge passage 6, and the valve body 19a of the unload valve UV1 moves the supply position 19b by the urging force of the spring 19d. In this state, the pump 4 can supply the liquid to the supply path 5. In this case, the hydraulic motor Hm is driven by the electric motor 13 to function as a pump. However, since the discharge side is connected to the pump passage 14 communicating with the reservoir R, the hydraulic motor Hm applies a load to the electric motor 13. Absent.

以上、ダンパＤが外力で伸縮しない場合の作動について説明したが、車両走行中には、ダンパＤが路面の凹凸により外乱を受けて伸縮するので、以下に、ダンパＤが外乱を受けて伸縮する点を踏まえた作動について説明する。   The operation in the case where the damper D does not expand and contract due to external force has been described above. However, during the running of the vehicle, the damper D expands and contracts due to disturbance due to unevenness of the road surface. The operation based on the points will be described.

最初に、ポンプ４を駆動して供給路５へ液体を吐出している状態についての作動を説明する。ダンパＤが外乱を受けて伸縮する場合、ダンパＤが推力を発生する方向とダンパＤの伸縮方向で場合分けすると、四つのケースが考えられる。   First, an operation in a state where the pump 4 is driven to discharge the liquid to the supply path 5 will be described. In the case where the damper D expands and contracts due to disturbance, four cases can be considered if the direction of the thrust of the damper D and the direction of expansion and contraction of the damper D are divided.

まず、ピストン２を下方に押し下げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって伸長作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向であり、伸側室Ｒ１へ液体を供給する必要がある。そのため、コントローラＣは、伸側供給ポジション９ｂを採るように方向切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。   First, a case where the thrust for pushing the piston 2 downward is exerted on the damper D, and a case where the damper D is extended by an external force will be described. The direction of the thrust generated in the damper D is a direction in which the piston 2 is pushed downward, and it is necessary to supply the liquid to the extension side chamber R1. Therefore, the controller C switches the direction switching valve 9 so as to take the expansion side supply position 9b, connects the expansion side chamber R1 to the supply path 5, and connects the compression side chamber R2 to the reservoir R through the discharge path 6.

ダンパＤが伸長作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出され、供給路５でポンプ４から吐出された液体と合流し、電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１および液圧モータＨｍを通過してリザーバＲへ流れる。容積が増加する圧側室Ｒ２へは、リザーバＲから排出路６、方向切換弁９および圧側チェック弁１８を経て供給される。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、動的に供給路５の圧力がポンプ４の吐出圧よりも高くなってもポンプ４側に液体が逆流しない。   When the damper D is performing the extension operation, the volume of the extension side chamber R1 is reduced, so that the reduced liquid is discharged from the extension side chamber R1 through the extension side damping valve 15 and is discharged from the pump 4 through the supply path 5. And flows to the reservoir R through the solenoid valve V, the first regenerative passage RP1, and the hydraulic motor Hm. The pressure is supplied from the reservoir R to the pressure side chamber R2 whose volume increases through the discharge path 6, the direction switching valve 9, and the pressure side check valve 18. Since the supply-side check valve 12 is provided, the liquid does not flow backward to the pump 4 even if the pressure in the supply path 5 dynamically becomes higher than the discharge pressure of the pump 4.

ダンパＤの伸長速度が遅いと、ポンプ４と液圧モータＨｍの押しのけ容積差に起因して液圧モータＨｍ側で不足する液体量を伸側室Ｒ１から排出される液体量のみで補充できず、液圧モータＨｍの内部を液体で満たせない状態となる。このような状態では、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して液体が液圧モータＨｍへ供給される。この時、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態にあり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。   If the extension speed of the damper D is low, the insufficient amount of liquid on the hydraulic motor Hm side due to the displacement of the pump 4 and the hydraulic motor Hm cannot be replenished only by the amount of liquid discharged from the extension side chamber R1, The inside of the hydraulic motor Hm cannot be filled with the liquid. In such a state, the regenerative passage check valve RC is opened, and the liquid is supplied from the reservoir R to the hydraulic motor Hm via the second regenerative passage RP2. At this time, the pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1 is low, and the unload valve UV1 takes the supply position 19b.

他方、ダンパＤの伸長速度が速くなると、伸側室Ｒ１から排出される液体量のみで液圧モータＨｍ側で不足する前記液体量を補充でき、液圧モータＨｍの内部を液体で満たせる状態となる。この状態では、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力が上昇して、この圧力がパイロット通路１９ｅを通じて弁体１９ａに作用し、弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃに切換わる。すると、ポンプ４から吐出された液体は、アンロード通路２１および第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの下流を介してポンプ通路１４へ還流される。この状態では、ポンプ４は、無負荷運転状態となり、液圧モータＨｍが液体の流れによって回転駆動させられる。そして、コントローラＣは電動モータ１３を一定の回転数で回転させようとするので、前述の状態では、コントローラＣから電動モータ１３への通電量は大きく減少するか或いは無通電となる。したがって、電動モータ１３は、液圧モータＨｍで強制的に回転させられて発電して発電機として機能し、サスペンション装置Ｓ１は、ダンパＤの振動を電気エネルギとして回生する。この間も電磁弁Ｖは、コントローラＣによって圧力センサ３１で検知する圧力Ｐ_Ｈが目標圧力Ｐ_Ｔに保たれるように制御されて圧力制御機能を発揮する。よって、電動モータ１３がポンプ４を駆動していなくとも、ダンパＤが外力で伸長する力を利用して推力の制御を行える状態となっている。 On the other hand, when the extension speed of the damper D increases, the insufficient liquid amount on the hydraulic motor Hm side can be replenished only by the liquid amount discharged from the extension side chamber R1, and a state in which the inside of the hydraulic motor Hm can be filled with liquid. . In this state, the pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1 increases, and this pressure acts on the valve body 19a through the pilot passage 19e, and the valve body 19a switches to the unload position 19c. Then, the liquid discharged from the pump 4 is returned to the pump passage 14 via the unload passage 21 and the downstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1. In this state, the pump 4 enters the no-load operation state, and the hydraulic motor Hm is driven to rotate by the flow of the liquid. Then, since the controller C attempts to rotate the electric motor 13 at a constant rotation speed, in the above-described state, the amount of current supplied from the controller C to the electric motor 13 is greatly reduced or is not supplied. Accordingly, the electric motor 13 is forcibly rotated by the hydraulic motor Hm to generate power and function as a generator, and the suspension device S1 regenerates the vibration of the damper D as electric energy. Solenoid valve V during this short is controlled so that the pressure P _H of detecting by the pressure sensor 31 is maintained at the target pressure P _T to exert pressure control function by the controller C. Therefore, even when the electric motor 13 is not driving the pump 4, the thrust can be controlled using the force of the damper D extending by the external force.

前記状況では、伸側減衰弁１５で発生する圧力損失分だけ伸側室Ｒ１の圧力が供給路５の圧力よりも上昇し、ダンパＤの発生力もその分だけ増加する。ここで、ダンパＤの推力の関係は、ピストン２の伸側室Ｒ１に面する面積（ピストン２の面積からロッド３の断面積を引いた面積）を受圧面積として、ピストン２の受圧面積と伸側室Ｒ１の圧力との積となる。よって、縦軸にダンパＤの推力の方向を採り、横軸にダンパＤの伸縮速度を採った図３に示したグラフでは、前記状況にあって電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図３中の線（１）で示す特性となる。   In the above situation, the pressure in the expansion side chamber R1 becomes higher than the pressure in the supply path 5 by the pressure loss generated in the expansion side damping valve 15, and the generation force of the damper D increases accordingly. Here, the relationship between the thrust of the damper D and the pressure receiving area of the piston 2 and the expansion side chamber are defined as the area of the piston 2 facing the expansion side chamber R1 (the area obtained by subtracting the cross-sectional area of the rod 3 from the area of the piston 2). It is the product of the pressure of R1. Therefore, in the graph shown in FIG. 3 in which the direction of the thrust of the damper D is taken on the vertical axis and the expansion / contraction speed of the damper D is taken on the horizontal axis, the control pressure of the solenoid valve V is maximized in the above situation. The thrust of the damper D has the characteristic shown by the line (1) in FIG.

続いて、ピストン２を下方に押し下げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって収縮作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向であるので、伸側室Ｒ１へ液体を供給する必要がある。この場合も伸側供給ポジション９ｂを採るように方向切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。   Subsequently, a case where the thrust for pushing the piston 2 downward is exerted on the damper D, and a case where the damper D is contracted by an external force will be described. Since the direction of the thrust generated in the damper D is the direction in which the piston 2 is pushed downward, it is necessary to supply the liquid to the extension side chamber R1. Also in this case, the direction switching valve 9 is switched so as to take the expansion side supply position 9b, thereby connecting the expansion side chamber R1 to the supply path 5 and connecting the compression side chamber R2 to the reservoir R through the discharge path 6.

ダンパＤが収縮作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が増大する。ポンプ４の吐出流量が単位時間当たりの伸側室Ｒ１の容積増大量以上である場合、伸側室Ｒ１で必要となる流量よりポンプ４の吐出流量が多い。このような状況では、ポンプ４から吐出された液体は、伸側チェック弁１６を通じて伸側室Ｒ１へ流入するとともに、ポンプ４の吐出流量のうち伸側室Ｒ１で吸収されずに余った液体が電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１を通じてリザーバＲへ流れる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、供給路５の圧力と等圧に制御される。液圧モータＨｍの押しのけ容積がポンプ４の押しのけ容積よりも大きいので、ポンプ４からの余剰流量のみでは液圧モータＨｍの内部を液体で満たせない。よって、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して液体が液圧モータＨｍへ供給され、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態となり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。   When the damper D is contracting, the volume of the extension side chamber R1 increases. When the discharge flow rate of the pump 4 is equal to or more than the volume increase amount of the expansion chamber R1 per unit time, the discharge flow rate of the pump 4 is larger than the flow rate required in the expansion chamber R1. In such a situation, the liquid discharged from the pump 4 flows into the expansion-side chamber R1 through the expansion-side check valve 16, and the remaining liquid not absorbed by the expansion-side chamber R1 out of the discharge flow rate of the pump 4 is an electromagnetic valve. V flows to the reservoir R through the first regeneration passage RP1. Therefore, the pressure of the expansion side chamber R1 is controlled to be equal to the pressure of the supply path 5. Since the displacement of the hydraulic motor Hm is larger than the displacement of the pump 4, the inside of the hydraulic motor Hm cannot be filled with the liquid only by the excess flow from the pump 4. Accordingly, the regenerative passage check valve RC is opened, and the liquid is supplied from the reservoir R to the hydraulic motor Hm via the second regenerative passage RP2, and the pressure of the first regenerative passage RP1 upstream of the hydraulic motor Hm is reduced. The state becomes low, and the unload valve UV1 takes the supply position 19b.

他方の容積が減少する圧側室Ｒ２からは、容積減少分の液体が圧側減衰弁１７および排出路６を介してリザーバＲへ排出される。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ排出路６の圧力よりも高くなる。したがって、この場合、電磁弁Ｖが目標圧力Ｐ_Ｔ通りに実際の圧力を制御しても、圧側減衰弁１７の圧力損失分だけ、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力差が小さくなり、ダンパＤの発生推力もその分減少する。以上から、収縮方向の推力をダンパＤに発揮させる際、ダンパＤが外力で収縮作動し、ポンプ４の吐出流量が単位時間当たりの伸側室Ｒ１の容積増大量以上であると、電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図３中の線（２）で示す特性となる。 From the other side of the pressure side chamber R2 whose volume decreases, the liquid corresponding to the volume reduction is discharged to the reservoir R via the pressure side damping valve 17 and the discharge path 6. Therefore, the pressure of the pressure side chamber R2 becomes higher than the pressure of the discharge path 6 by the pressure loss generated when the liquid discharged from the pressure side chamber R2 passes through the pressure side damping valve 17. Therefore, in this case, even if the solenoid valve V controls the actual pressure according to the target pressure _PT , the pressure difference between the expansion side chamber R1 and the compression side chamber R2 is reduced by the pressure loss of the compression side damping valve 17, and the damper D The generated thrust is also reduced accordingly. As described above, when the thrust in the contraction direction is exerted on the damper D, when the damper D contracts by an external force and the discharge flow rate of the pump 4 is equal to or greater than the volume increase of the expansion chamber R1 per unit time, the electromagnetic valve V The thrust of the damper D when the control pressure is maximized has a characteristic shown by a line (2) in FIG.

これに対して、ダンパＤの収縮速度が速くなり、ポンプ４の吐出流量が単位時間当たりの伸側室Ｒ１の容積増大量を下回ると、ポンプ４からの液体供給が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量に追いつかなくなる。このように、ポンプ４から吐出される液体が全て伸側室Ｒ１で吸収されると、電磁弁Ｖには液体が流れなくなり、伸側室Ｒ１で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、容積が減少する圧側室Ｒ２から排出路６および吸込通路１０を介して供給される。この場合、ポンプ４の吐出液体の全量が伸側室Ｒ１へ流入するので、液圧モータＨｍで不足する液体は、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して供給される。よって、アンロード弁ＵＶ１は、供給ポジション１９ｂを維持する。この場合、電磁弁Ｖで圧力の制御ができず、ダンパＤの推力は、図３中の線（３）で示す特性となる。したがって、電磁弁Ｖの制御圧を最大にする場合、ポンプ４の吐出流量が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量以上では図３中の線（２）の特性となり、ポンプ４の吐出流量が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量未満となると図３中の線（３）の特性へ変化する。   On the other hand, when the contraction speed of the damper D increases and the discharge flow rate of the pump 4 falls below the volume increase of the expansion chamber R1 per unit time, the supply of liquid from the pump 4 per unit time of the expansion chamber R1 increases. You cannot keep up with the volume increase. As described above, when all the liquid discharged from the pump 4 is absorbed in the expansion side chamber R1, the liquid does not flow to the solenoid valve V, and the insufficient amount of liquid in the expansion side chamber R1 is opened by the suction check valve 11. The pressure is supplied from the pressure side chamber R2 whose volume decreases through the discharge passage 6 and the suction passage 10. In this case, since the entire amount of the liquid discharged from the pump 4 flows into the extension side chamber R1, the liquid deficient in the hydraulic motor Hm is opened by the regenerative passage check valve RC and the reservoir R passes through the second regenerative passage RP2. Supplied. Therefore, the unload valve UV1 maintains the supply position 19b. In this case, the pressure cannot be controlled by the solenoid valve V, and the thrust of the damper D has the characteristic shown by the line (3) in FIG. Therefore, when the control pressure of the solenoid valve V is maximized, when the discharge flow rate of the pump 4 is equal to or greater than the volume increase per unit time of the extension side chamber R1, the characteristic shown by the line (2) in FIG. Is smaller than the amount of volume increase per unit time of the extension side chamber R1, the characteristic changes to the line (3) in FIG.

そして、このようにピストン２を下方に押し下げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって収縮作動しているケースでは、収縮速度の大小にかかわらず、アンロード弁ＵＶ１は、供給ポジション１９ｂを採り続ける。この際の液圧モータＨｍは、無負荷状態で運転されるポンプとして機能しており、電動モータ１３にはほとんど負荷として作用しない状態となっている。   In the case where the thrust for pushing the piston 2 downward is exerted on the damper D as described above, and in the case where the damper D is contracted by an external force, regardless of the contraction speed, the unload valve UV1 Continue to take the supply position 19b. At this time, the hydraulic motor Hm functions as a pump operated in a no-load state, and hardly acts on the electric motor 13 as a load.

次に、ピストン２を上方に押し上げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって収縮作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向であり、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要がある。よって、この場合、コントローラＣは、圧側供給ポジション９ｃを採るように方向切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。   Next, a case where the thrust for pushing the piston 2 upward is exerted by the damper D, and a case where the damper D is contracted by an external force will be described. The direction of the thrust generated in the damper D is a direction in which the piston 2 is pushed upward, and it is necessary to supply the liquid to the pressure side chamber R2. Therefore, in this case, the controller C switches the direction switching valve 9 so as to take the compression side supply position 9c, connects the compression side chamber R2 to the supply path 5, and connects the expansion side chamber R1 to the reservoir R through the discharge path 6. .

ダンパＤが収縮作動する際に容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６、方向切換弁９および伸側チェック弁１６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。他方、圧側室Ｒ２では容積が減少するため、容積減少分の液体が、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、供給路５でポンプ４から吐出された液体と合流し、電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１および液圧モータＨｍを通過してリザーバＲへ流れる。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、動的に供給路５の圧力がポンプ４の吐出圧よりも高くなってもポンプ４側に液体が逆流しない。   The expansion chamber R1 whose volume increases when the damper D contracts is supplied with a liquid corresponding to the volume expansion from the reservoir R via the discharge path 6, the direction switching valve 9 and the expansion check valve 16. On the other hand, since the volume is reduced in the compression side chamber R2, the liquid corresponding to the reduced volume is discharged from the compression side chamber R2 through the compression side damping valve 17, merges with the liquid discharged from the pump 4 in the supply path 5, and the electromagnetic valves V, It flows to the reservoir R through the first regeneration passage RP1 and the hydraulic motor Hm. Since the supply-side check valve 12 is provided, the liquid does not flow backward to the pump 4 even if the pressure in the supply path 5 dynamically becomes higher than the discharge pressure of the pump 4.

ダンパＤの収縮速度が遅いと、ポンプ４と液圧モータＨｍの押しのけ容積差に起因して液圧モータＨｍ側で不足する液体量を圧側室Ｒ２から排出される液体量のみで補充できず、液圧モータＨｍの内部を液体で満たせない状態となる。このような状態では、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して液体が液圧モータＨｍへ供給される。この時、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態にあり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。   If the contraction speed of the damper D is low, the insufficient amount of liquid on the hydraulic motor Hm side due to the difference in displacement between the pump 4 and the hydraulic motor Hm cannot be replenished only by the amount of liquid discharged from the pressure side chamber R2, The inside of the hydraulic motor Hm cannot be filled with the liquid. In such a state, the regenerative passage check valve RC is opened, and the liquid is supplied from the reservoir R to the hydraulic motor Hm via the second regenerative passage RP2. At this time, the pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1 is low, and the unload valve UV1 takes the supply position 19b.

他方、ダンパＤの収縮速度が速くなると、圧側室Ｒ２から排出される液体量のみで液圧モータＨｍ側で不足する前記液体量を補充でき、液圧モータＨｍの内部を液体で満たせる状態となる。この状態では、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力が上昇して、この圧力がパイロット通路１９ｅを通じて弁体１９ａに作用し、弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃに切換わる。すると、ポンプ４から吐出された液体は、アンロード通路２１および第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの下流を介してポンプ通路１４へ還流される。この状態では、ポンプ４は、無負荷運転状態となり、液圧モータＨｍが液体の流れによって回転駆動させられる。そして、コントローラＣは電動モータ１３を一定の回転数で回転させようとするので、前述の状態では、コントローラＣから電動モータ１３への通電量は大きく減少するか或いは無通電となる。したがって、電動モータ１３は、液圧モータＨｍで強制的に回転させられて発電して発電機として機能し、サスペンション装置Ｓ１は、ダンパＤの振動を電気エネルギとして回生する。この間も電磁弁Ｖは、コントローラＣによって圧力センサ３１で検知する圧力Ｐ_Ｈが目標圧力Ｐ_Ｔに保たれるように制御されて圧力制御機能を発揮する。よって、電動モータ１３がポンプ４を駆動していなくとも、ダンパＤが外力で収縮する力を利用して推力の制御を行える状態となっている。 On the other hand, when the contraction speed of the damper D increases, the insufficient liquid amount on the hydraulic motor Hm side can be replenished only by the liquid amount discharged from the pressure side chamber R2, and the liquid motor Hm can be filled with the liquid. . In this state, the pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1 increases, and this pressure acts on the valve body 19a through the pilot passage 19e, and the valve body 19a switches to the unload position 19c. Then, the liquid discharged from the pump 4 is returned to the pump passage 14 via the unload passage 21 and the downstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1. In this state, the pump 4 enters the no-load operation state, and the hydraulic motor Hm is driven to rotate by the flow of the liquid. Then, since the controller C attempts to rotate the electric motor 13 at a constant rotation speed, in the above-described state, the amount of current supplied from the controller C to the electric motor 13 is greatly reduced or is not supplied. Accordingly, the electric motor 13 is forcibly rotated by the hydraulic motor Hm to generate power and function as a generator, and the suspension device S1 regenerates the vibration of the damper D as electric energy. Solenoid valve V during this short is controlled so that the pressure P _H of detecting by the pressure sensor 31 is maintained at the target pressure P _T to exert pressure control function by the controller C. Therefore, even when the electric motor 13 is not driving the pump 4, the thrust can be controlled using the force of the damper D contracting by the external force.

前記状況では、圧側減衰弁１７で発生する圧力損失分だけ圧側室Ｒ２の圧力が供給路５の圧力よりも上昇し、ダンパＤの発生力もその分だけ増加する。よって、縦軸にダンパＤの推力の方向を採り、横軸にダンパＤの伸縮速度を採った図３に示したグラフでは、前記状況にあって電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図３中の線（４）で示す特性となる。   In this situation, the pressure in the pressure side chamber R2 rises above the pressure in the supply path 5 by the pressure loss generated by the pressure side damping valve 17, and the force generated by the damper D also increases by that amount. Therefore, in the graph shown in FIG. 3 in which the direction of the thrust of the damper D is taken on the vertical axis and the expansion / contraction speed of the damper D is taken on the horizontal axis, the control pressure of the solenoid valve V is maximized in the above situation. The thrust of the damper D has a characteristic shown by a line (4) in FIG.

さらに、ピストン２を上方に押し上げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって伸長作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向であるので、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要がある。よって、この場合、コントローラＣは、圧側供給ポジション９ｃを採るように方向切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。   Further, a case where the thrust for pushing the piston 2 upward is exerted on the damper D, and the case where the damper D is extended by an external force will be described. Since the direction of the thrust generated in the damper D is a direction in which the piston 2 is pushed upward, it is necessary to supply the liquid to the pressure side chamber R2. Therefore, in this case, the controller C switches the direction switching valve 9 so as to take the compression side supply position 9c, connects the compression side chamber R2 to the supply path 5, and connects the expansion side chamber R1 to the reservoir R through the discharge path 6. .

ダンパＤが伸長作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が増大するが、ポンプ４の吐出流量がこの圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量以上である場合、圧側室Ｒ２で必要となる流量よりポンプ４の吐出流量が多い。そのため、ポンプ４から吐出された液体は、圧側チェック弁１８を通じて圧側室Ｒ２へ流入するとともに、ポンプ４の吐出流量のうち圧側室Ｒ２で吸収されずに余った液体が電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１を通じてリザーバＲへ流れる。   When the damper D is extending, the volume of the compression-side chamber R2 increases. However, when the discharge flow rate of the pump 4 is equal to or more than the volume increase per unit time of the compression-side chamber R2, the compression-side chamber R2 is required. The discharge flow rate of the pump 4 is larger than the flow rate. Therefore, the liquid discharged from the pump 4 flows into the pressure side chamber R2 through the pressure side check valve 18, and the remaining liquid that is not absorbed by the pressure side chamber R2 out of the discharge flow rate of the pump 4 is discharged by the electromagnetic valve V and the first regenerative valve. It flows to the reservoir R through the passage RP1.

よって、圧側室Ｒ２の圧力は、供給路５の圧力と等圧に制御される。液圧モータＨｍの押しのけ容積がポンプ４の押しのけ容積よりも大きいので、ポンプ４からの余剰流量のみでは液圧モータＨｍの内部を液体で満たせない。よって、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して液体が液圧モータＨｍへ供給され、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態となり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。   Therefore, the pressure of the pressure side chamber R2 is controlled to be equal to the pressure of the supply path 5. Since the displacement of the hydraulic motor Hm is larger than the displacement of the pump 4, the inside of the hydraulic motor Hm cannot be filled with the liquid only by the excess flow from the pump 4. Accordingly, the regenerative passage check valve RC is opened, and the liquid is supplied from the reservoir R to the hydraulic motor Hm via the second regenerative passage RP2, and the pressure of the first regenerative passage RP1 upstream of the hydraulic motor Hm is reduced. The state becomes low, and the unload valve UV1 takes the supply position 19b.

他方の容積が減少する伸側室Ｒ１からは、容積減少分の液体が伸側減衰弁１５および排出路６を介してリザーバＲへ排出される。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ排出路６の圧力よりも高くなる。したがって、この場合、電磁弁Ｖが目標圧力Ｐ_Ｔ通りに実際の圧力を制御しても、伸側減衰弁１５の圧力損失分だけ、圧側室Ｒ２と伸側室Ｒ１の圧力差が小さくなり、ダンパＤの発生推力もその分減少する。以上から、伸長方向の推力をダンパＤに発揮させる際、ダンパＤが外力で伸長作動し、ポンプ４の吐出流量が単位時間当たりの圧側室Ｒ２の容積増大量以上であると、電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図３中の線（５）で示す特性となる。 From the expansion side chamber R1 in which the other volume decreases, the liquid corresponding to the volume reduction is discharged to the reservoir R via the expansion side damping valve 15 and the discharge path 6. Therefore, the pressure in the expansion side chamber R1 becomes higher than the pressure in the discharge path 6 by the pressure loss generated when the liquid discharged from the expansion side chamber R1 passes through the expansion side damping valve 15. Therefore, in this case, even if the solenoid valve V controls the actual pressure according to the target pressure _PT , the pressure difference between the compression side chamber R2 and the expansion side chamber R1 is reduced by the pressure loss of the expansion side damping valve 15, and the damper The generated thrust of D also decreases accordingly. As described above, when the thrust in the extension direction is exerted on the damper D, if the damper D is extended by the external force and the discharge flow rate of the pump 4 is equal to or greater than the volume increase of the pressure side chamber R2 per unit time, the solenoid valve V The thrust of the damper D when the control pressure is maximized has a characteristic shown by a line (5) in FIG.

これに対して、ダンパＤの伸長速度が速くなり、ポンプ４の吐出流量が単位時間当たりの圧側室Ｒ２の容積増大量を下回ると、ポンプ４からの液体供給が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量に追いつかなくなる。このように、ポンプ４から吐出される液体が全て圧側室Ｒ２で吸収されると、電磁弁Ｖには液体が流れなくなり、圧側室Ｒ２で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、容積が減少する伸側室Ｒ１とリザーバＲから排出路６および吸込通路１０を介して供給される。   On the other hand, when the extension speed of the damper D increases and the discharge flow rate of the pump 4 falls below the volume increase amount of the pressure side chamber R2 per unit time, the liquid supply from the pump 4 per unit time of the pressure side chamber R2 per unit time You cannot keep up with the volume increase. As described above, when all of the liquid discharged from the pump 4 is absorbed by the pressure side chamber R2, the liquid does not flow to the solenoid valve V, and the insufficient amount of liquid in the pressure side chamber R2 is opened by opening the suction check valve 11. Is supplied from the expansion side chamber R1 and the reservoir R whose volume decreases through the discharge path 6 and the suction path 10.

この場合、ポンプ４の吐出液体の全量が圧側室Ｒ２へ流入するので、液圧モータＨｍで不足する液体は、回生通路用チェック弁ＲＣが開弁してリザーバＲから第二回生通路ＲＰ２を介して供給される。よって、アンロード弁ＵＶ１は、供給ポジション１９ｂを維持する。この場合、電磁弁Ｖで圧力の制御ができず、ダンパＤの推力は、図３中の線（６）で示す特性となる。したがって、電磁弁Ｖの制御圧を最大にする場合、ポンプ４の吐出流量が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量以上では図３中の線（５）の特性となり、ポンプ４の吐出流量が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量未満となると図３中の線（６）の特性へ変化する。   In this case, since the entire amount of the liquid discharged from the pump 4 flows into the pressure side chamber R2, the liquid deficient in the hydraulic motor Hm is opened by the regenerative passage check valve RC, and from the reservoir R through the second regenerative passage RP2. Supplied. Therefore, the unload valve UV1 maintains the supply position 19b. In this case, the pressure cannot be controlled by the solenoid valve V, and the thrust of the damper D has the characteristic shown by the line (6) in FIG. Accordingly, when the control pressure of the solenoid valve V is maximized, if the discharge flow rate of the pump 4 is equal to or greater than the volume increase per unit time of the pressure side chamber R2, the characteristic shown by the line (5) in FIG. Is smaller than the amount of volume increase per unit time of the pressure side chamber R2, the characteristic changes to the line (6) in FIG.

そして、このようにピストン２を上方に押し上げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって伸長作動しているケースでは、伸長速度の大小にかかわらず、アンロード弁ＵＶ１は、供給ポジション１９ｂを採り続ける。この際の液圧モータＨｍは、無負荷状態で運転されるポンプとして機能しており、電動モータ１３にはほとんど負荷として作用しない状態となっている。   In the case where the thrust for pushing the piston 2 upward is exerted on the damper D in this manner, and in the case where the damper D is being extended by an external force, regardless of the magnitude of the extension speed, the unload valve UV1 Continue to take the supply position 19b. At this time, the hydraulic motor Hm functions as a pump operated in a no-load state, and hardly acts on the electric motor 13 as a load.

以上から、電磁弁Ｖの弁開度の調節により、図３中、線（１）から線（３）をつなげたラインから線（４）から線（６）までのつなげたラインまでの間の範囲でダンパＤの推力を可変にできる。また、ポンプ４の駆動によって、ポンプ４の吐出流量を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち拡大する側の室へ供給する場合には、ポンプ４の吐出流量が拡大する室の容積増大量以上である場合には、ダンパＤの伸縮方向と同方向に推力を発揮させ得る。   From the above, by adjusting the valve opening of the solenoid valve V, in FIG. 3, the line from the line connecting the line (1) to the line (3) to the line connecting the line (4) to the line (6) in FIG. The thrust of the damper D can be varied within the range. When the pump 4 is driven to supply the discharge flow rate of the pump 4 to the expansion side chamber R1 or the compression side chamber R2, the discharge flow rate of the pump 4 is equal to or greater than the volume increase of the expansion chamber. In some cases, thrust can be exerted in the same direction as the direction in which the damper D expands and contracts.

また、前述した各ケースにおいて、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７によって伸縮速度に依存してダンパＤが発生する推力が変化する特性は、ショックアブソーバとしての機能として作用する。よって、本サスペンション装置Ｓ１は、ばね上部材Ｂｏとばね下部材Ｗとの間にアクチュエータとパッシブなショックアブソーバを並列に介装したものと等価と看做せる。そして、本サスペンション装置Ｓ１によれば、このパッシブなショックアブソーバとしての機能を発揮して、ばね下部材Ｗの振動を抑制できる。   In each case described above, the characteristic in which the thrust generated by the damper D changes depending on the expansion / contraction speed by the extension side damping valve 15 and the compression side damping valve 17 acts as a function as a shock absorber. Therefore, the present suspension device S1 can be regarded as equivalent to a device in which an actuator and a passive shock absorber are interposed between the sprung member Bo and the unsprung member W in parallel. And, according to the present suspension device S1, the function as the passive shock absorber is exhibited, and the vibration of the unsprung member W can be suppressed.

なお、ダンパＤは、収縮側では図３中線（２）から線（３）へ推力が変化する特性を示し、伸長側では図３中線（５）から線（６）へ推力が変化する特性を示すが、特性の変化はごく瞬間的に生じるものであり、乗り心地に与える影響は軽微である。   The damper D has the characteristic that the thrust changes from the line (2) in FIG. 3 to the line (3) on the contraction side, and the thrust changes from the line (5) to the line (6) in FIG. 3 on the extension side. Although the characteristics are shown, the change in the characteristics occurs instantaneously, and the influence on the riding comfort is insignificant.

引き続き、ポンプ４を駆動しない停止状態にした場合のサスペンション装置Ｓ１の作動を説明する。この場合についても、ダンパＤが外乱を受けて伸縮する方向とダンパＤが推力を発生する方向とで場合分けすると、四つのケースが考えられる。   Next, the operation of the suspension device S1 when the pump 4 is stopped without driving will be described. Also in this case, if the direction in which the damper D expands and contracts due to the disturbance and the direction in which the damper D generates thrust are divided into four cases, four cases can be considered.

まず、ピストン２を下方に押し下げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって伸長作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向である。そこで、コントローラＣは、伸側供給ポジション９ｂを採るように方向切換弁９を切換え、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。   First, a case where the thrust for pushing the piston 2 downward is exerted on the damper D, and a case where the damper D is extended by an external force will be described. The direction of the thrust generated in the damper D is a direction in which the piston 2 is pushed downward. Therefore, the controller C switches the direction switching valve 9 so as to take the expansion side supply position 9b, connects the expansion side chamber R1 to the supply path 5, and connects the compression side chamber R2 to the reservoir R through the discharge path 6.

ダンパＤが伸長作動する際に容積が増大する圧側室Ｒ２には、排出路６、方向切換弁９および圧側チェック弁１８を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。他方、ダンパＤが伸長作動する際に容積が減少する伸側室Ｒ１から容積減少分の液体が伸側減衰弁１５を通じて排出され、この液体は、供給路５、電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１を介して液圧モータＨｍへ流れる。   To the pressure side chamber R2 whose volume increases when the damper D extends, a liquid corresponding to the volume expansion is supplied from the reservoir R via the discharge path 6, the directional switching valve 9 and the pressure side check valve 18. On the other hand, when the damper D extends, the liquid corresponding to the reduced volume is discharged through the expansion damping valve 15 from the expansion chamber R1 whose volume decreases when the damper D expands, and this liquid is supplied to the supply path 5, the solenoid valve V, and the first regeneration path RP1. To the hydraulic motor Hm.

このとき、伸側室Ｒ１から排出される液体量のみで液圧モータＨｍが回転し始め、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力が上昇する。すると、この圧力がパイロット通路１９ｅを通じて弁体１９ａに作用し、弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃに切換わり、ポンプ４から吐出された液体は、アンロード通路２１および第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの下流を介してポンプ通路１４へ還流される。この状態では、ポンプ４は、無負荷運転状態となり、液圧モータＨｍが液体の流れによって回転駆動させられる。そして、電動モータ１３は、液圧モータＨｍで強制的に回転させられて発電して発電機として機能し、サスペンション装置Ｓ１は、ダンパＤの振動を電気エネルギとして回生する。この間も電磁弁Ｖは、コントローラＣによって圧力センサ３１で検知する圧力Ｐ_Ｈが目標圧力Ｐ_Ｔに保たれるように制御されて圧力制御機能を発揮する。よって、電動モータ１３がポンプ４を駆動していなくとも、ダンパＤが外力で伸長する力を利用して推力の制御を行える状態となっている。 At this time, the hydraulic motor Hm starts rotating only by the amount of liquid discharged from the expansion side chamber R1, and the pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1 increases. Then, this pressure acts on the valve body 19a through the pilot passage 19e, the valve body 19a is switched to the unload position 19c, and the liquid discharged from the pump 4 receives the hydraulic pressure of the unload passage 21 and the first regeneration passage RP1. The fluid is returned to the pump passage 14 via the downstream of the motor Hm. In this state, the pump 4 enters the no-load operation state, and the hydraulic motor Hm is driven to rotate by the flow of the liquid. Then, the electric motor 13 is forcibly rotated by the hydraulic motor Hm to generate power and function as a generator, and the suspension device S1 regenerates the vibration of the damper D as electric energy. Solenoid valve V during this short is controlled so that the pressure P _H of detecting by the pressure sensor 31 is maintained at the target pressure P _T to exert pressure control function by the controller C. Therefore, even when the electric motor 13 is not driving the pump 4, the thrust can be controlled using the force of the damper D extending by the external force.

前記状況では、伸側減衰弁１５で発生する圧力損失分だけ伸側室Ｒ１の圧力が供給路５の圧力よりも上昇し、ダンパＤの発生力もその分だけ増加する。よって、縦軸にダンパＤの推力の方向を採り、横軸にダンパＤの伸縮速度を採った図４に示したグラフでは、前記状況にあって電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図４中の線（７）で示す特性となる。   In the above situation, the pressure in the expansion side chamber R1 becomes higher than the pressure in the supply path 5 by the pressure loss generated in the expansion side damping valve 15, and the generation force of the damper D increases accordingly. Therefore, in the graph shown in FIG. 4 in which the direction of the thrust of the damper D is taken on the vertical axis and the expansion / contraction speed of the damper D is taken on the horizontal axis, the control pressure of the solenoid valve V is maximized in the above situation. The thrust of the damper D has a characteristic shown by a line (7) in FIG.

続いて、ピストン２を下方に押し下げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって収縮作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向であるので、伸側室Ｒ１へ液体を供給する必要がある。この場合も伸側供給ポジション９ｂを採るように方向切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。   Subsequently, a case where the thrust for pushing the piston 2 downward is exerted on the damper D, and a case where the damper D is contracted by an external force will be described. Since the direction of the thrust generated in the damper D is the direction in which the piston 2 is pushed downward, it is necessary to supply the liquid to the extension side chamber R1. Also in this case, the direction switching valve 9 is switched so as to take the expansion side supply position 9b, thereby connecting the expansion side chamber R1 to the supply path 5 and connecting the compression side chamber R2 to the reservoir R through the discharge path 6.

ダンパＤが収縮作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が増大する。伸側室Ｒ１の容積は増大するが、ポンプ４が停止していて液体が吐出されないので、供給路５の圧力は排出路６の圧力よりも若干低下し、伸側室Ｒ１には、吸込チェック弁１１および伸側チェック弁１６を通じてリザーバＲから液体が供給される。よって、供給路５の圧力と排出路６の圧力はほぼ同じになって、電磁弁Ｖでは供給路５の圧力を目標圧力Ｐ_Ｔに制御できなくなる。この場合、液圧モータＨｍには液体が流れず、ポンプ４および電動モータ１３も回転しないので、電動モータ１３は停止状態で発電も行われない。また、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態となり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。 When the damper D is contracting, the volume of the extension side chamber R1 increases. Although the volume of the expansion side chamber R1 increases, since the pump 4 is stopped and the liquid is not discharged, the pressure in the supply path 5 is slightly lower than the pressure in the discharge path 6, and the suction check valve 11 is provided in the expansion side chamber R1. And the liquid is supplied from the reservoir R through the extension side check valve 16. Therefore, the pressure in the supply path 5 and the pressure in the discharge path 6 become substantially the same, and the solenoid valve V cannot control the pressure in the supply path 5 to the target pressure _PT . In this case, no liquid flows to the hydraulic motor Hm, and the pump 4 and the electric motor 13 do not rotate, so that the electric motor 13 is stopped and does not generate power. Further, the pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1 is low, and the unload valve UV1 takes the supply position 19b.

他方の容積が減少する圧側室Ｒ２からは、容積減少分の液体が圧側減衰弁１７および排出路６を介してリザーバＲへ排出される。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ排出路６の圧力よりも高くなる。以上から、収縮方向の推力をダンパＤに発揮させる際、ダンパＤが外力で収縮作動しており、ポンプ４が停止していると、ダンパＤの推力は、図４中の線（８）で示す特性となる。   From the other side of the pressure side chamber R2 whose volume decreases, the liquid corresponding to the volume reduction is discharged to the reservoir R via the pressure side damping valve 17 and the discharge path 6. Therefore, the pressure of the pressure side chamber R2 becomes higher than the pressure of the discharge path 6 by the pressure loss generated when the liquid discharged from the pressure side chamber R2 passes through the pressure side damping valve 17. From the above, when the thrust in the contraction direction is exerted on the damper D, when the damper D is contracted by an external force and the pump 4 is stopped, the thrust of the damper D is represented by a line (8) in FIG. It has the characteristics shown.

このように、推力の発生方向がピストン２を押し下げる方向で、ダンパＤが収縮している場合には、液圧モータＨｍは回転せず、アンロード弁ＵＶ１が供給ポジション１９ｂを保ち、ポンプ４も電動モータ１３も停止した状態に維持されて発電が行われない。   As described above, when the thrust is generated in the direction of pushing down the piston 2 and the damper D is contracted, the hydraulic motor Hm does not rotate, the unload valve UV1 keeps the supply position 19b, and the pump 4 also The electric motor 13 is also maintained in a stopped state, and no power is generated.

次に、ピストン２を上方に押し上げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって収縮作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向であり、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要がある。よって、この場合、コントローラＣは、圧側供給ポジション９ｃを採るように方向切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。   Next, a case where the thrust for pushing the piston 2 upward is exerted by the damper D, and a case where the damper D is contracted by an external force will be described. The direction of the thrust generated in the damper D is a direction in which the piston 2 is pushed upward, and it is necessary to supply the liquid to the pressure side chamber R2. Therefore, in this case, the controller C switches the direction switching valve 9 so as to take the compression side supply position 9c, connects the compression side chamber R2 to the supply path 5, and connects the expansion side chamber R1 to the reservoir R through the discharge path 6. .

ダンパＤが収縮作動する際に容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６、方向切換弁９および伸側チェック弁１６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。他方、圧側室Ｒ２では容積が減少するため、容積減少分の液体が、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、電磁弁Ｖ、第一回生通路ＲＰ１および液圧モータＨｍを通過してリザーバＲへ流れる。   The expansion chamber R1 whose volume increases when the damper D contracts is supplied with a liquid corresponding to the volume expansion from the reservoir R via the discharge path 6, the direction switching valve 9 and the expansion check valve 16. On the other hand, since the volume is reduced in the compression side chamber R2, the liquid corresponding to the reduced volume is discharged from the compression side chamber R2 through the compression side damping valve 17, passes through the solenoid valve V, the first regenerative passage RP1, and the hydraulic motor Hm, and becomes a reservoir. Flow to R.

このとき、圧側室Ｒ２から排出される液体量で液圧モータＨｍは、回転し始める。この状態では、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力が上昇して、この圧力がパイロット通路１９ｅを通じて弁体１９ａに作用し、弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃに切換わる。すると、ポンプ４から吐出された液体は、アンロード通路２１および第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの下流を介してポンプ通路１４へ還流される。この状態では、ポンプ４は、無負荷運転状態となり、液圧モータＨｍが液体の流れによって回転駆動させられる。したがって、電動モータ１３は、液圧モータＨｍで強制的に回転させられて発電して発電機として機能し、サスペンション装置Ｓ１は、ダンパＤの振動を電気エネルギとして回生する。この間も電磁弁Ｖは、コントローラＣによって圧力センサ３１で検知する圧力Ｐ_Ｈが目標圧力Ｐ_Ｔに保たれるように制御されて圧力制御機能を発揮する。よって、電動モータ１３がポンプ４を駆動していなくとも、ダンパＤが外力で収縮する力を利用して推力の制御を行える状態となっている。 At this time, the hydraulic motor Hm starts rotating with the amount of liquid discharged from the pressure side chamber R2. In this state, the pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1 increases, and this pressure acts on the valve body 19a through the pilot passage 19e, and the valve body 19a switches to the unload position 19c. Then, the liquid discharged from the pump 4 is returned to the pump passage 14 via the unload passage 21 and the downstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1. In this state, the pump 4 enters the no-load operation state, and the hydraulic motor Hm is driven to rotate by the flow of the liquid. Accordingly, the electric motor 13 is forcibly rotated by the hydraulic motor Hm to generate power and function as a generator, and the suspension device S1 regenerates the vibration of the damper D as electric energy. Solenoid valve V during this short is controlled so that the pressure P _H of detecting by the pressure sensor 31 is maintained at the target pressure P _T to exert pressure control function by the controller C. Therefore, even when the electric motor 13 is not driving the pump 4, the thrust can be controlled using the force of the damper D contracting by the external force.

前記状況では、圧側減衰弁１７で発生する圧力損失分だけ圧側室Ｒ２の圧力が供給路５の圧力よりも上昇し、ダンパＤの発生力もその分だけ増加する。よって、縦軸にダンパＤの推力の方向を採り、横軸にダンパＤの伸縮速度を採った図４に示したグラフでは、前記状況にあって電磁弁Ｖの制御圧を最大としたときのダンパＤの推力は、図４中の線（９）で示す特性となる。   In this situation, the pressure in the pressure side chamber R2 rises above the pressure in the supply path 5 by the pressure loss generated by the pressure side damping valve 17, and the force generated by the damper D also increases by that amount. Therefore, in the graph shown in FIG. 4 in which the direction of the thrust of the damper D is taken on the vertical axis and the expansion / contraction speed of the damper D is taken on the horizontal axis, the control pressure of the solenoid valve V is maximized in the above situation. The thrust of the damper D has the characteristic shown by the line (9) in FIG.

さらに、ピストン２を上方に押し上げる推力をダンパＤに発揮させる場合であって、ダンパＤが外力によって伸長作動しているケースについて説明する。ダンパＤに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向であるので、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要がある。よって、この場合、コントローラＣは、圧側供給ポジション９ｃを採るように方向切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。   Further, a case where the thrust for pushing the piston 2 upward is exerted on the damper D, and the case where the damper D is extended by an external force will be described. Since the direction of the thrust generated in the damper D is a direction in which the piston 2 is pushed upward, it is necessary to supply the liquid to the pressure side chamber R2. Therefore, in this case, the controller C switches the direction switching valve 9 so as to take the compression side supply position 9c, connects the compression side chamber R2 to the supply path 5, and connects the expansion side chamber R1 to the reservoir R through the discharge path 6. .

ダンパＤが伸長作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が増大するが、ポンプ４が液体を吐出していないので、供給路５の圧力は排出路６の圧力よりも若干低下し、液体がリザーバＲから排出路６、吸込チェック弁１１および圧側チェック弁１８を通じて圧側室Ｒ２へ供給される。よって、供給路５の圧力と排出路６の圧力はほぼ同じになって、電磁弁Ｖでは供給路５の圧力を目標圧力Ｐ_Ｔに制御できなくなる。この場合、液圧モータＨｍには液体が流れず、ポンプ４および電動モータ１３も回転しないので、電動モータ１３は停止状態で発電も行われない。また、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流の圧力は低い状態となり、アンロード弁ＵＶ１は供給ポジション１９ｂを採る。 When the damper D is extending, the volume of the pressure side chamber R2 increases, but since the pump 4 does not discharge liquid, the pressure in the supply path 5 is slightly lower than the pressure in the discharge path 6, and the liquid is discharged. The gas is supplied from the reservoir R to the pressure side chamber R2 through the discharge path 6, the suction check valve 11, and the pressure side check valve 18. Therefore, the pressure in the supply path 5 and the pressure in the discharge path 6 become substantially the same, and the solenoid valve V cannot control the pressure in the supply path 5 to the target pressure _PT . In this case, no liquid flows to the hydraulic motor Hm, and the pump 4 and the electric motor 13 do not rotate, so that the electric motor 13 is stopped and does not generate power. Further, the pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1 is low, and the unload valve UV1 takes the supply position 19b.

他方の容積が減少する伸側室Ｒ１からは、容積減少分の液体が伸側減衰弁１５および排出路６を介してリザーバＲへ排出される。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ排出路６の圧力よりも高くなる。以上から、伸長方向の推力をダンパＤに発揮させる際、ダンパＤが外力で伸長作動しており、ポンプ４が停止していると、ダンパＤの推力は、図４中の線（１０）で示す特性となる。   From the expansion side chamber R1 in which the other volume decreases, the liquid corresponding to the volume reduction is discharged to the reservoir R via the expansion side damping valve 15 and the discharge path 6. Therefore, the pressure in the expansion side chamber R1 becomes higher than the pressure in the discharge path 6 by the pressure loss generated when the liquid discharged from the expansion side chamber R1 passes through the expansion side damping valve 15. From the above, when the thrust in the extension direction is exerted on the damper D, when the damper D is being extended by the external force and the pump 4 is stopped, the thrust of the damper D is represented by a line (10) in FIG. It has the characteristics shown.

このように、推力の発生方向がピストン２を押し上げる方向で、ダンパＤが伸長している場合には、液圧モータＨｍは回転せず、アンロード弁ＵＶ１が供給ポジション１９ｂを保ち、ポンプ４も電動モータ１３も停止した状態に維持されて発電が行われない。   As described above, when the thrust is generated in the direction to push up the piston 2 and the damper D is extended, the hydraulic motor Hm does not rotate, the unload valve UV1 keeps the supply position 19b, and the pump 4 The electric motor 13 is also maintained in a stopped state, and no power is generated.

通常、セミアクティブサスペンションにあっては、減衰力可変ダンパを用いてカルノップ則に従ってスカイフック制御を実行する。よって、伸側減衰力（ピストンを押し下げる方向の力）が必要である場合、伸長作動時には減衰力可変ダンパの減衰力が目標推力を得られる減衰力に制御され、収縮作動時には、伸側減衰力が得られないから圧側へ最も低い減衰力を発揮するように制御される。また、圧側減衰力（ピストンを押し上げる方向の力）が必要な場合、収縮作動時には減衰力可変ダンパの減衰力が目標推力を得られる減衰力に制御され、伸長作動時には、圧側減衰力が得られないから伸側へ最も低い減衰力を発揮するように制御される。これに対して、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４の停止時にダンパＤに収縮方向の推力を発揮させようとする場合、ダンパＤは、伸長時に伸側出力可能範囲内で調節される推力を発揮し、収縮時には伸長方向の最も低い推力を発揮する。反対に、ポンプ４の停止時にダンパＤに伸長方向の推力を発揮させようとする場合、ダンパＤは、収縮時に伸側出力可能範囲内で調節される推力を発揮し、伸長時には収縮方向の最も低い推力を発揮する。したがって、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４が停止中である場合、自動的に、セミアクティブサスペンションと同じ機能を発揮する。サスペンション装置Ｓ１が自動的にセミアクティブサスペンションとして機能するのは、供給側チェック弁１２を設けて動的に供給路５の圧力がポンプ４の吐出圧よりも高くなってもポンプ４側に液体が逆流しないようにしたためである。   Normally, in a semi-active suspension, skyhook control is executed according to the Carnop rule using a variable damping force damper. Therefore, when the extension side damping force (the force in the direction of pushing down the piston) is required, the damping force of the variable damping force damper is controlled to a damping force capable of obtaining the target thrust during the extension operation, and the extension side damping force is obtained during the contraction operation. Is not obtained, so that the lowest damping force is exerted on the compression side. Also, when a compression-side damping force (a force in the direction of pushing up the piston) is required, the damping force of the variable damping force damper is controlled to a damping force capable of obtaining a target thrust during the contraction operation, and the compression-side damping force is obtained during the extension operation. It is controlled so as to exert the lowest damping force to the extension side because there is no. On the other hand, in the suspension device S1 of the present invention, when the damper D is to exert a thrust in the contraction direction when the pump 4 is stopped, the damper D is adjusted to have a thrust adjusted within the extension-side output possible range at the time of extension. It exhibits the lowest thrust in the elongation direction during contraction. Conversely, when trying to make the damper D exert a thrust in the extension direction when the pump 4 is stopped, the damper D exerts a thrust adjusted within the extension-side output possible range during contraction, and the most in the contraction direction during extension. Demonstrate low thrust. Therefore, the suspension device S1 of the present invention automatically exhibits the same function as the semi-active suspension when the pump 4 is stopped. The suspension device S1 automatically functions as a semi-active suspension because the supply side check valve 12 is provided so that even if the pressure in the supply path 5 becomes dynamically higher than the discharge pressure of the pump 4, the liquid is supplied to the pump 4 side. This is to prevent backflow.

最後に、サスペンション装置Ｓ１の電動モータ１３、方向切換弁９および電磁弁Ｖへの通電が何らかの異常により通電不能な失陥時および全ての通電を停止した状態におけるサスペンション装置Ｓの作動について説明する。こうした失陥には、たとえば、電動モータ１３、方向切換弁９および電磁弁Ｖへの通電ができない場合のほか、コントローラＣやドライバ装置Ｄｒに異常が見られた場合に電動モータ１３、方向切換弁９および電磁弁Ｖへの通電を停止する場合も含まれる。   Lastly, the operation of the suspension device S when the electric motor 13, the directional control valve 9, and the solenoid valve V of the suspension device S1 cannot be energized due to some abnormality, or when all energization is stopped will be described. Such failures include, for example, when the electric motor 13, the directional control valve 9 and the solenoid valve V cannot be energized, and when the controller C or the driver device Dr is abnormal, the electric motor 13, the directional control valve 9 and the case where the energization to the solenoid valve V is stopped is also included.

失陥時には、電動モータ１３、方向切換弁９および電磁弁Ｖへの通電が停止されるか、或いは通電不能な状態であり、ポンプ４は停止し、電磁弁Ｖは開口面積が最大となり、方向切換弁９は、ばね９ｄに附勢されて伸側供給ポジション９ｂを採った状態となる。   At the time of failure, the power supply to the electric motor 13, the directional control valve 9 and the solenoid valve V is stopped or is in a state where power cannot be supplied. The pump 4 is stopped, the opening area of the solenoid valve V is maximized, and the The switching valve 9 is urged by the spring 9d to be in the extension supply position 9b.

この状態で、ダンパＤが外力によって伸長作動する場合、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出され、供給路５、電磁弁Ｖ、液圧モータＨｍおよび第一回生通路ＲＰ１を通過してリザーバＲへ流れる。その際、液圧モータＨｍは、液体の流れによって回転駆動され、ポンプ４および電動モータ１３を回転駆動するので、電動モータ１３が発電して電気エネルギを生み出す。電動モータ１３が液体の流れによる液圧モータＨｍの回転を抑制する抵抗となるので、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍよりも上流側の圧力が上昇し、アンロード弁ＵＶ１はアンロードポジション１９ｃに切換わり、ポンプ４は無負荷運転状態となる。したがって、液体の流れによる液圧モータＨｍの駆動力は、ポンプ４が抵抗とならず、電動モータ１３の回転駆動に効率的に使われる。   In this state, when the damper D is extended by the external force, the volume of the expansion chamber R1 is reduced, and the reduced amount of liquid is discharged from the expansion chamber R1 through the expansion damping valve 15, and the supply path 5, the solenoid valve V Flows through the hydraulic motor Hm and the first regenerative passage RP1 to the reservoir R. At this time, the hydraulic motor Hm is rotationally driven by the flow of the liquid and rotationally drives the pump 4 and the electric motor 13, so that the electric motor 13 generates electric power to generate electric energy. Since the electric motor 13 serves as a resistor for suppressing the rotation of the hydraulic motor Hm due to the flow of the liquid, the pressure of the first regenerative passage RP1 on the upstream side of the hydraulic motor Hm increases, and the unload valve UV1 is moved to the unload position. The mode is switched to 19c, and the pump 4 enters the no-load operation state. Therefore, the driving force of the hydraulic motor Hm due to the flow of the liquid is not used by the pump 4 as a resistance, and is efficiently used for rotationally driving the electric motor 13.

他方、容積が増大する圧側室Ｒ２には、排出路６、方向切換弁９および圧側チェック弁１８を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。   On the other hand, a liquid corresponding to the volume expansion is supplied from the reservoir R to the pressure side chamber R2 whose volume is increased via the discharge path 6, the direction switching valve 9 and the pressure side check valve 18.

第一回生通路ＲＰ１の圧力は、前述の通り、電動モータ１３が負荷となっているために、流量に比例して上昇するので、供給路５の圧力もこれに見合って上昇する。また、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側減衰弁１５を液体が通過する圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなり、他方の圧側室Ｒ２の圧力はリザーバＲと等しくなる。したがって、ダンパＤの推力は、図５に示したグラフでは、図５中の線（１１）で示す特性となる。   As described above, the pressure in the first regenerative passage RP1 increases in proportion to the flow rate because the electric motor 13 is loaded, so that the pressure in the supply passage 5 also increases accordingly. Further, the pressure in the expansion side chamber R1 becomes higher than the pressure in the supply path 5 by the pressure loss of the liquid passing through the expansion side damping valve 15, and the pressure in the other pressure side chamber R2 becomes equal to the reservoir R. Therefore, the thrust of the damper D has the characteristic shown by the line (11) in FIG. 5 in the graph shown in FIG.

反対に、ダンパＤが外力によって収縮作動する場合、圧側室Ｒ２の容積が減少するため、減少分の液体は、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、リザーバＲへ流れる。他方、容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６を介してリザーバＲから吸込通路１０、吸込チェック弁１１を通じて容積拡大分に見合う液体が供給される。   Conversely, when the damper D is contracted by an external force, the volume of the pressure side chamber R2 is reduced, so that the reduced amount of liquid is discharged from the pressure side chamber R2 through the pressure side damping valve 17 and flows to the reservoir R. On the other hand, the expansion side chamber R1 whose volume is increased is supplied with liquid corresponding to the volume expansion from the reservoir R via the discharge path 6 through the suction passage 10 and the suction check valve 11.

よって、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。したがって、ダンパＤの推力は、圧側減衰弁１７による圧力損失に見合う圧力にピストン２の圧側室Ｒ２の受圧面積を乗じた力となり、図５に示したグラフでは、図５中の線（１２）で示す特性となる。この場合、液圧モータＨｍには、液体が流れ込まないため、回転駆動されず、ポンプ４も電動モータ１３も停止した状態となり発電されない。   Therefore, the pressure of the pressure side chamber R2 becomes higher than the pressure of the reservoir R by an amount corresponding to the pressure loss generated when the liquid discharged from the pressure side chamber R2 passes through the pressure side damping valve 17. Therefore, the thrust of the damper D is a force obtained by multiplying the pressure corresponding to the pressure loss by the compression side damping valve 17 by the pressure receiving area of the compression side chamber R2 of the piston 2. In the graph shown in FIG. 5, the line (12) in FIG. The characteristic shown by. In this case, since the liquid does not flow into the hydraulic motor Hm, it is not driven to rotate, and the pump 4 and the electric motor 13 are stopped, and no power is generated.

このようにサスペンション装置Ｓが失陥した状態では、ダンパＤはパッシブなダンパとして機能して、ばね上部材Ｂｏおよびばね下部材Ｗの振動を抑制するので、失陥時にはフェールセーフ動作が確実に行われる。   In the state where the suspension device S has failed as described above, the damper D functions as a passive damper and suppresses the vibration of the sprung member Bo and the unsprung member W, so that the fail-safe operation can be reliably performed at the time of the failure. Will be

本発明のサスペンション装置Ｓ１では、電磁弁Ｖを通過する液体の流れを利用して液圧モータＨｍを駆動して発電できる。この発電によって得られる電力は、図示はしないが、蓄電池に蓄えておき、必要に応じて、コントローラＣ、ドライバ装置Ｄｒ、電動モータ１３、電磁弁Ｖ、方向切換弁９或いは図外の外部機器へ供給してもよい。よって、本発明のサスペンション装置Ｓ１によれば、サスペンションの振動エネルギを回生して電気エネルギとして取り出せ、発電によって得られた電力を電動モータ１３等のサスペンション装置Ｓ１における電力を消費部材へ供給できる。また、本例のサスペンション装置Ｓ１は、電動モータ１３でポンプ４を駆動してアクティブサスペンションとして機能する状態、ポンプ４の駆動を停止させてセミアクティブサスペンションとして機能する状態、全ての通電を停止するか或いはフェール時のパッシブダンパとして機能する状態の全ての状態において、発電が可能である。   In the suspension device S1 of the present invention, power can be generated by driving the hydraulic motor Hm using the flow of the liquid passing through the solenoid valve V. Although not shown, the power obtained by this power generation is stored in a storage battery and, if necessary, is sent to the controller C, the driver device Dr, the electric motor 13, the solenoid valve V, the direction switching valve 9, or an external device (not shown). May be supplied. Therefore, according to the suspension device S1 of the present invention, the vibration energy of the suspension can be regenerated and taken out as electric energy, and the power obtained by the power generation can be supplied to the electric power in the suspension device S1 such as the electric motor 13 to the consuming member. The suspension device S1 of this example drives the pump 4 with the electric motor 13 to function as an active suspension, stops driving the pump 4 and functions as a semi-active suspension, and determines whether to stop all energization. Alternatively, power generation is possible in all of the states that function as passive dampers at the time of a failure.

以上より、本発明のサスペンション装置Ｓ１は、ダンパＤと、ポンプ４と、ポンプ４を駆動する電動モータ１３と、リザーバＲと、ポンプ４の吐出側に接続される供給路５と、リザーバＲに接続される排出路６と、ダンパＤの伸側室Ｒ１に接続される伸側通路７と、ダンパＤの圧側室Ｒ２に接続される圧側通路８と、方向切換弁９と、供給路５の圧力を制御する電磁弁Ｖと、電磁弁Ｖの下流をポンプ４の吸込側へ接続する第一回生通路ＲＰ１と、第一回生通路ＲＰ１に設けられてポンプ４を駆動可能な液圧モータＨｍと、排出路６と第一回生通路ＲＰ１とを接続する第二回生通路ＲＰ２と、第二回生通路ＲＰ２に設けられた回生通路用チェック弁ＲＣと、ポンプ４をアンロードするアンロード弁ＵＶ１とを備え、液圧モータＨｍの押しのけ容積をポンプ４の押しのけ容積より大きくして構成されている。このように構成すれば、電磁弁Ｖを通過する液体の流れを利用して液圧モータＨｍを駆動して電動モータ１３を回転駆動して発電でき、振動エネルギから電気エネルギを得る回生が可能となる。   As described above, the suspension device S1 of the present invention includes the damper D, the pump 4, the electric motor 13 driving the pump 4, the reservoir R, the supply path 5 connected to the discharge side of the pump 4, and the reservoir R. The discharge path 6 to be connected, the expansion path 7 connected to the expansion chamber R1 of the damper D, the compression path 8 connected to the compression chamber R2 of the damper D, the direction switching valve 9, and the pressure of the supply path 5. , A first regenerative passage RP1 connecting the downstream side of the solenoid valve V to the suction side of the pump 4, a hydraulic motor Hm provided in the first regenerative passage RP1 and capable of driving the pump 4, A second regeneration passage RP2 that connects the discharge passage 6 to the first regeneration passage RP1, a regeneration passage check valve RC provided in the second regeneration passage RP2, and an unload valve UV1 that unloads the pump 4 are provided. , Displacement of hydraulic motor Hm And it is configured to be larger than the displacement volume of the pump 4. With this configuration, it is possible to generate electric power by rotating the electric motor 13 by driving the hydraulic motor Hm using the flow of the liquid passing through the solenoid valve V, and it is possible to regenerate electric energy from vibration energy. Become.

また、本例のサスペンション装置Ｓ１では、アンロード弁ＵＶ１が、ポンプ４の吐出側を供給路５へ接続する供給ポジション１９ｂと、ポンプ４の吐出側をポンプ４の吸込側へ接続するアンロードポジション１９ｃとを有する弁体１９ａと、弁体１９ａが供給ポジション１９ｂを採るように弁体１９ａを附勢するばね１９ｄと、弁体１９ａがアンロードポジション１９ｃを採るように弁体１９ａに第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流の圧力を作用させるパイロット通路１９ｅとを備えて構成されている。このようにサスペンション装置Ｓ１を構成すると、ポンプ４から液体を供給路５へ供給せずとも液圧モータＨｍを回転駆動できる状況となると、ダンパＤの推力も目標推力通りに制御しつつも、アンロード弁ＵＶ１が自動的にポンプ４をアンロードして無負荷運転状態にできる。これにより、このサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４から液体を供給路５へ供給せずとも液圧モータＨｍを回転駆動できる状況となると、ダンパＤの推力も目標推力通りに制御しつつも、電動モータ１３の通電量を大きく減少させて、電動モータ１３に効率的に発電させ得る。   Further, in the suspension device S1 of the present example, the unload valve UV1 includes a supply position 19b that connects the discharge side of the pump 4 to the supply path 5, and an unload position that connects the discharge side of the pump 4 to the suction side of the pump 4. A valve body 19a having a valve body 19a, a spring 19d for urging the valve body 19a so that the valve body 19a takes the supply position 19b, and a first regenerating operation of the valve body 19a so that the valve body 19a takes the unload position 19c. A pilot passage 19e for applying a pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the passage RP1 is provided. When the suspension device S1 is configured as described above, when the hydraulic motor Hm can be driven to rotate without supplying the liquid from the pump 4 to the supply path 5, the thrust of the damper D is controlled to the target thrust, and The load valve UV1 can automatically unload the pump 4 to bring it into a no-load operation state. Thus, in the suspension device S1, when the hydraulic motor Hm can be driven to rotate without supplying the liquid from the pump 4 to the supply path 5, when the thrust of the damper D is controlled to the target thrust, the electric motor is controlled. The electric power of the electric motor 13 can be efficiently reduced by greatly reducing the amount of current supplied to the electric motor 13.

また、本例のサスペンション装置Ｓ１にあっては、伸側通路７に設けられ伸側室Ｒ１から方向切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する伸側減衰要素ＶＥと、圧側通路８に設けられ圧側室Ｒ２から方向切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する圧側減衰要素ＶＣと、供給路５と排出路６とを接続する吸込通路１０と、吸込通路１０の途中に設けられて排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁１１と、供給路５の途中であって電磁弁Ｖとポンプ４との間に設けられてポンプ４側から電磁弁Ｖ側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁１２とを備えている。このように構成されたサスペンション装置Ｓ１によれば、ダンパＤを積極的に伸縮させてアクティブサスペンションとして機能させるだけでなく、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプ４の駆動が必須ではなくなる。よって、本例のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４の駆動が必要なときのみ駆動すればよくなってエネルギ消費が非常に少なくなり、自動的に、セミアクティブサスペンションとして機能できる。   In addition, in the suspension device S1 of the present example, the suspension provided in the extension side passage 7 gives resistance to the flow from the extension side chamber R1 toward the direction switching valve 9, and allows the flow in the opposite direction to allow the flow. A pressure-side damping element VC provided in the pressure-side passage 8 to provide resistance to the flow from the pressure-side chamber R2 toward the directional control valve 9 and permitting the flow in the opposite direction; A suction passage 10 connecting the suction passage 10 and the discharge passage 6, a suction check valve 11 provided in the middle of the suction passage 10 and allowing only the flow of the liquid from the discharge passage 6 to the supply passage 5, A supply-side check valve 12 is provided between the solenoid valve V and the pump 4 and allows only a flow from the pump 4 side to the solenoid valve V side. According to the suspension device S1 configured as described above, not only is the damper D actively expanded and contracted to function as an active suspension, but also in a situation where a thrust as a semi-active suspension is expected to be exhibited, the driving of the pump 4 is performed. Is no longer required. Therefore, in the suspension device S1 of the present example, it is sufficient to drive the pump 4 only when it is necessary to drive, so that energy consumption is extremely reduced, and the suspension device S1 can automatically function as a semi-active suspension.

また、本例のサスペンション装置Ｓ１にあっては、伸側減衰要素ＶＥが伸側室Ｒ１から方向切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５と、伸側減衰弁１５に並列されて方向切換弁９から伸側室Ｒ１へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁１６とを有し、圧側減衰要素ＶＣが圧側室Ｒ２から方向切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７と、圧側減衰弁１７に並列されて方向切換弁９から圧側室Ｒ２へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁１８とを有している。このようにすると、ポンプ４から伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ液体を供給する際に、伸側チェック弁１６或いは圧側チェック弁１８を介してほとんど抵抗なく液体を伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ供給できる。よって、サスペンション装置Ｓ１では、ダンパＤの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプ４の負荷を軽減できる。また、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２から液体が排出される場合には、伸側減衰弁１５或いは圧側減衰弁１７が通過する液体の流れに抵抗を与えるので、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の圧力を電磁弁Ｖの制御圧以上にして大きな推力が得られる。よって、電磁弁Ｖにおけるソレノイド２０ｅの推力を小さくしてもサスペンション装置Ｓ１に大きな推力を発生させ得る。このことから、本例のサスペンション装置Ｓ１によれば、電磁弁Ｖを小型化できるとともにコストを低減できる。   Further, in the suspension device S1 of the present example, the extension-side damping element VE is arranged in parallel with the extension-side damping valve 15 and the extension-side damping valve 15, which provide resistance to the flow from the extension-side chamber R1 toward the direction switching valve 9. And a compression-side damping valve 16 that allows only the flow from the directional switching valve 9 to the expansion-side chamber R1 and the compression-side damping element VC provides resistance to the flow from the compression-side chamber R2 to the directional switching valve 9. A pressure-side check valve 18 is provided in parallel with the pressure-side damping valve 17 and allows only the flow from the direction switching valve 9 toward the pressure-side chamber R2. In this way, when supplying the liquid from the pump 4 to the expansion side chamber R1 or the compression side chamber R2, the liquid is supplied to the expansion side chamber R1 or the compression side chamber R2 with almost no resistance via the expansion side check valve 16 or the compression side check valve 18. it can. Therefore, in the suspension device S1, the load on the pump 4 can be reduced when the direction of expansion and contraction of the damper D matches the direction of the generated thrust. Further, when the liquid is discharged from the expansion-side chamber R1 or the compression-side chamber R2, the expansion-side damping valve 15 or the compression-side damping valve 17 gives resistance to the flow of the liquid, so that the pressure of the expansion-side chamber R1 or the compression-side chamber R2 is reduced. Is larger than the control pressure of the solenoid valve V, a large thrust can be obtained. Therefore, even if the thrust of the solenoid 20e in the solenoid valve V is reduced, a large thrust can be generated in the suspension device S1. Thus, according to the suspension device S1 of the present embodiment, the size of the solenoid valve V can be reduced and the cost can be reduced.

なお、伸側減衰要素ＶＥおよび圧側減衰要素ＶＣが液体の流れる方向に関わりなく液体の流れに抵抗を与えてもよい。その場合、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７が双方向流れを許容するものであれば伸側チェック弁１６および圧側チェック弁１８を省略可能である。その場合でも、サスペンション装置Ｓ１がセミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面ではポンプ４の駆動が必須ではないからエネルギ消費が少なくなる。   Note that the expansion-side damping element VE and the compression-side damping element VC may apply resistance to the flow of the liquid regardless of the flow direction of the liquid. In this case, if the expansion side damping valve 15 and the compression side damping valve 17 allow bidirectional flow, the expansion side check valve 16 and the compression side check valve 18 can be omitted. Even in such a case, when the suspension device S1 is expected to exhibit the thrust as a semi-active suspension, the driving of the pump 4 is not essential, so that the energy consumption is reduced.

＜第二の実施形態＞
つづいて、第二の実施形態におけるサスペンション装置Ｓ２について説明する。第二の実施の形態のサスペンション装置Ｓ２は、図６に示すように、ダンパＤと、ポンプ４と、ポンプ４を駆動する電動モータ１３と、ポンプ４の吸込側に接続されるリザーバＲと、ポンプ４の吐出側に接続される供給路５と、リザーバＲに接続される排出路６と、ダンパＤの伸側室Ｒ１に接続される伸側通路７と、ダンパＤの圧側室Ｒ２に接続される圧側通路８と、方向切換弁９と、供給路５と排出路６との間に設けた電磁弁Ｖと、第一回生通路ＲＰ１に設けられる液圧モータＨｍと、第二回生通路ＲＰ２に設けられる回生通路用チェック弁ＲＣと、アンロード弁ＵＶ２と、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流の圧力を検知する圧力検知部３２とを備えて構成されている。 <Second embodiment>
Subsequently, a suspension device S2 according to the second embodiment will be described. As shown in FIG. 6, the suspension device S2 of the second embodiment includes a damper D, a pump 4, an electric motor 13 for driving the pump 4, a reservoir R connected to the suction side of the pump 4, The supply path 5 is connected to the discharge side of the pump 4, the discharge path 6 is connected to the reservoir R, the expansion path 7 is connected to the expansion chamber R1 of the damper D, and is connected to the compression chamber R2 of the damper D. The pressure side passage 8, the direction switching valve 9, the solenoid valve V provided between the supply passage 5 and the discharge passage 6, the hydraulic motor Hm provided in the first regeneration passage RP1, and the second regeneration passage RP2. It is provided with a regenerative passage check valve RC, an unload valve UV2, and a pressure detector 32 for detecting the pressure of the first regenerative passage RP1 upstream of the hydraulic motor Hm.

本例におけるサスペンション装置Ｓ２が第一の実施の形態のサスペンション装置Ｓ１と異なる点は、アンロード弁ＵＶ２の構成と、圧力検知部３２を備えている点である。   The difference between the suspension device S2 of the present embodiment and the suspension device S1 of the first embodiment is that the suspension device S2 has a configuration of the unload valve UV2 and a pressure detection unit 32.

アンロード弁ＵＶ２は、ポンプ４の吐出側を供給路５へ接続する供給ポジション３３ｂと、ポンプ４の吐出側をポンプ４の吸込側へ接続するアンロードポジション３３ｃとを有する弁体３３ａと、弁体３３ａがアンロードポジション３３ｃを採るように弁体３３ａを附勢するばね３３ｄと、通電時に弁体３３ａが供給ポジション３３ｂを採るように弁体３３ａを附勢するソレノイド３３ｅとを備えている。   The unload valve UV2 includes a valve body 33a having a supply position 33b connecting the discharge side of the pump 4 to the supply path 5 and an unload position 33c connecting the discharge side of the pump 4 to the suction side of the pump 4. A spring 33d for urging the valve body 33a so that the body 33a assumes the unload position 33c, and a solenoid 33e for urging the valve body 33a so that the valve body 33a assumes the supply position 33b when energized.

圧力検知部３２は、本例では圧力センサとされており、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流の圧力を検知すると、コントローラＣへ入力するようになっている。コントローラＣは、圧力検知部３２が検知した圧力と閾値とを比較して検知した圧力が閾値より低い場合には、ソレノイド３３ｅへ通電し、この場合、アンロード弁ＵＶ２は、供給ポジション３３ｂを採る。また、コントローラＣは、圧力検知部３２が検知した圧力と閾値とを比較して検知した圧力が閾値以上の場合には、ソレノイド３３ｅへ通電せず、この場合、アンロード弁ＵＶ２は、アンロードポジション３３ｃを採る。閾値は、第一の実施の形態においてアンロード弁ＵＶ１がアンロードポジション１９ｃと供給ポジション１９ｂの切換わりを画するパイロット圧と等しくしてある。   The pressure detector 32 is a pressure sensor in this example, and is configured to input the pressure to the controller C when detecting the pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the first regeneration passage RP1. The controller C compares the pressure detected by the pressure detection unit 32 with the threshold, and if the detected pressure is lower than the threshold, energizes the solenoid 33e. In this case, the unload valve UV2 takes the supply position 33b. . In addition, the controller C does not energize the solenoid 33e when the pressure detected by comparing the pressure detected by the pressure detection unit 32 with the threshold is equal to or higher than the threshold. In this case, the unload valve UV2 Take position 33c. The threshold value is set equal to the pilot pressure at which the unload valve UV1 switches between the unload position 19c and the supply position 19b in the first embodiment.

よって、ポンプ４の駆動の有無にかかわらず、外力でダンパＤが伸縮する際に、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち容積が減少する室から排出される液体量のみで液圧モータＨｍの内部を液体で満たせない場合には、圧力検知部３２で検知する圧力が閾値より低くなる。この状態では、コントローラＣは、ソレノイド３３ｅへ通電するのでアンロード弁ＵＶ２は供給ポジション３３ｂを採る。逆に、ポンプ４の駆動中に外力でダンパＤが伸縮する際に、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち容積が減少する室から排出される液体量のみで液圧モータＨｍの内部を液体で満たせる場合には、圧力検知部３２で検知する圧力が閾値以上となる。この状態では、コントローラＣは、ソレノイド３３ｅへ通電しないのでアンロード弁ＵＶ２はアンロードポジション３３ｃを採る。また、フェール時および全ての通電を停止する場合には、アンロード弁ＵＶ２はアンロードポジション３３ｃを採る。よって、第二の実施の形態のサスペンション装置Ｓ２におけるアンロード弁ＵＶ２の動作は、第一の実施の形態のサスペンション装置Ｓ１におけるアンロード弁ＵＶ１の動作と同じものとなる。なお、本例のサスペンション装置Ｓ２にあっても、ダンパＤに推力を発揮させる際の方向切換弁９のポジションの切換え、電磁弁Ｖ２の弁開度調節、ポンプ４の駆動についての各動作は、サスペンション装置Ｓ１と同じである。   Therefore, irrespective of whether the pump 4 is driven or not, when the damper D expands and contracts due to external force, only the amount of liquid discharged from the expansion-side chamber R1 and the compression-side chamber R2 from the chamber whose volume decreases reduces the internal pressure of the hydraulic motor Hm. Is not filled with the liquid, the pressure detected by the pressure detection unit 32 becomes lower than the threshold. In this state, the controller C energizes the solenoid 33e, so that the unload valve UV2 takes the supply position 33b. Conversely, when the damper D expands and contracts due to an external force during the operation of the pump 4, the inside of the hydraulic motor Hm is filled with the liquid only by the amount of liquid discharged from the chamber whose volume decreases among the expansion side chamber R1 and the compression side chamber R2. If the pressure can be satisfied, the pressure detected by the pressure detection unit 32 is equal to or higher than the threshold. In this state, the controller C does not energize the solenoid 33e, so the unload valve UV2 takes the unload position 33c. In the event of a failure and when all energization is stopped, the unload valve UV2 takes the unload position 33c. Therefore, the operation of the unload valve UV2 in the suspension device S2 of the second embodiment is the same as the operation of the unload valve UV1 in the suspension device S1 of the first embodiment. In addition, even in the suspension device S2 of the present example, each operation for switching the position of the direction switching valve 9, adjusting the valve opening of the solenoid valve V2, and driving the pump 4 when exerting the thrust on the damper D is as follows. This is the same as the suspension device S1.

よって、本例のサスペンション装置Ｓ２にあっても、第一のサスペンション装置Ｓ１と同様に、電磁弁Ｖを通過する液体の流れを利用して液圧モータＨｍを駆動して電動モータ１３を回転駆動して発電でき、振動エネルギから電気エネルギを得る回生が可能となる。   Therefore, even in the suspension device S2 of the present embodiment, similarly to the first suspension device S1, the hydraulic motor Hm is driven by utilizing the flow of the liquid passing through the solenoid valve V to rotationally drive the electric motor 13. And electric power can be obtained from vibration energy.

また、本例のサスペンション装置Ｓ２では、アンロード弁ＵＶ２が、ポンプ４の吐出側を供給路５へ接続する供給ポジション３３ｂと、ポンプ４の吐出側をポンプ４の吸込側へ接続するアンロードポジション３３ｃとを有する弁体３３ａと、弁体３３ａがアンロードポジション３３ｃを採るように弁体３３ａを附勢するばね３３ｄと、通電時に弁体３３ａが供給ポジション３３ｂを採るように弁体３３ａを附勢するソレノイド３３ｅとを有し、第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流の圧力を検知する圧力検知部３２を備えて構成されている。このようにサスペンション装置Ｓ２を構成すると、ポンプ４から液体を供給路５へ供給せずとも液圧モータＨｍを回転駆動できる状況となると、ダンパＤの推力も目標推力通りに制御しつつも、アンロード弁ＵＶ２が自動的にポンプ４をアンロードして無負荷運転状態にできる。これにより、このサスペンション装置Ｓ２では、ポンプ４から液体を供給路５へ供給せずとも液圧モータＨｍを回転駆動できる状況となると、ダンパＤの推力も目標推力通りに制御しつつも、電動モータ１３の通電量を大きく減少させて、電動モータ１３に効率的に発電させ得る。   Further, in the suspension device S2 of the present example, the unload valve UV2 includes a supply position 33b connecting the discharge side of the pump 4 to the supply path 5, and an unload position connecting the discharge side of the pump 4 to the suction side of the pump 4. A valve body 33a having a valve body 33a, a spring 33d for urging the valve body 33a so that the valve body 33a takes the unload position 33c, and a valve body 33a so that the valve body 33a takes the supply position 33b when energized. And a pressure detecting section 32 for detecting the pressure of the first regenerative passage RP1 upstream of the hydraulic motor Hm. When the suspension device S2 is configured as described above, when the hydraulic motor Hm can be driven to rotate without supplying the liquid from the pump 4 to the supply path 5, the thrust of the damper D is controlled to the target thrust, and The load valve UV2 can automatically unload the pump 4 to bring it into a no-load operation state. Thus, in the suspension device S2, when the hydraulic motor Hm can be driven to rotate without supplying the liquid from the pump 4 to the supply path 5, when the thrust of the damper D is controlled to the target thrust, the electric motor is controlled. The electric power of the electric motor 13 can be efficiently reduced by greatly reducing the amount of current supplied to the electric motor 13.

なお、圧力検知部３２は、圧力スイッチとされもよい。第一回生通路ＲＰ１の液圧モータＨｍの上流の圧力が前記の閾値よりも低くなると、圧力スイッチで図示しない電源からソレノイド３３ｅへ電力供給させ、前記圧力が前記閾値以上となると前記電源からソレノイド３３ｅへの通電を遮断するように構成すればよい。また、圧力スイッチからの信号をコントローラＣで受信して、コントローラＣがソレノイド３３ｅの通電を制御してもよい。   Note that the pressure detection unit 32 may be a pressure switch. When the pressure upstream of the hydraulic motor Hm in the first regenerative passage RP1 becomes lower than the threshold, power is supplied from a power supply (not shown) to the solenoid 33e by a pressure switch, and when the pressure exceeds the threshold, the solenoid 33e is supplied from the power supply. What is necessary is just to comprise so that energization to may be interrupted. Further, a signal from the pressure switch may be received by the controller C, and the controller C may control the energization of the solenoid 33e.

以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されない。   This concludes the description of embodiments of the present invention, but the scope of the present invention is not limited to the exact details shown or described.

１・・・シリンダ、２・・・ピストン、４・・・ポンプ、５・・・供給路、６・・・排出路、７・・・伸側通路、８・・・圧側通路、９・・・方向切換弁、１０・・・吸込通路、１１・・・吸込チェック弁、１２・・・供給側チェック弁、１３・・・電動モータ、１５・・・伸側減衰弁、１６・・・伸側チェック弁、１７・・・圧側減衰弁、１８・・・圧側チェック弁、１９ａ，３３ａ・・・弁体、１９ｂ，３３ｂ・・・供給ポジション、１９ｃ，３３ｃ・・・アンロードポジション、１９ｄ，３３ｄ・・・ばね、１９ｅ・・・パイロット通路、３１・・・圧力センサ、３２・・・圧力検知部、３３ｅ・・・ソレノイド、Ｄ・・・ダンパ、Ｈｍ・・・液圧モータ、Ｒ・・・リザーバ、Ｒ１・・・伸側室、Ｒ２・・・圧側室、ＲＣ・・・回生通路用チェック弁、ＲＰ１・・・第一回生通路、ＲＰ２・・・第二回生通路、Ｓ１，Ｓ２・・・サスペンション装置、ＵＶ１，ＵＶ２・・・アンロード弁、Ｖ・・・電磁弁、ＶＣ・・・圧側減衰要素、ＶＥ・・・伸側減衰要素、 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... cylinder, 2 ... piston, 4 ... pump, 5 ... supply path, 6 ... discharge path, 7 ... extension side passage, 8 ... compression side passage, 9 ... · Direction switching valve, 10 · · · suction passage, 11 · · · suction check valve, 12 · · · supply side check valve, 13 · · · electric motor, 15 · · · extension damping valve, 16 · · · extension Side check valve, 17: Compression side damping valve, 18: Compression side check valve, 19a, 33a: Valve body, 19b, 33b: Supply position, 19c, 33c: Unload position, 19d, 33d: spring, 19e: pilot passage, 31: pressure sensor, 32: pressure detector, 33e: solenoid, D: damper, Hm: hydraulic motor, R ..Reservoir, R1 ... Extension side chamber, R2 ... Pressure side chamber, RC ... Regeneration Check valve, RP1: first regenerative passage, RP2: second regenerative passage, S1, S2: suspension device, UV1, UV2: unload valve, V: solenoid valve, VC ..Compression-side damping element, VE ... Extension-side damping element,

Claims (5)

シリンダと、前記シリンダ内に移動自在に挿入されて前記シリンダ内を伸側室と圧側室とに区画するピストンとを備えたダンパと、
ポンプと、
前記ポンプを駆動する電動モータと、
前記ポンプの吸込側に接続されるリザーバと、
前記ポンプの吐出側に接続される供給路と、
前記リザーバに接続される排出路と、
前記伸側室に接続される伸側通路と、
前記圧側室に接続される圧側通路と、
前記伸側通路と前記圧側通路の一方を選択して前記供給路に接続するとともに前記伸側通路と前記圧側通路の他方を前記排出路に接続する方向切換弁と、
前記供給路の圧力を制御する電磁弁と、
前記電磁弁の下流を前記ポンプの吸込側へ接続する第一回生通路と、
前記第一回生通路に設けられ、前記ポンプを駆動可能な液圧モータと、
前記排出路と前記第一回生通路の途中であって前記電磁弁と前記液圧モータとの間とを接続する第二回生通路と、
前記第二回生通路に設けられ、前記排出路から前記第一回生通路へ向かう液体の流れのみを許容する回生通路用チェック弁と、
前記ポンプをアンロードするアンロード弁とを備え、
前記液圧モータの押しのけ容積を前記ポンプの押しのけ容積より大きくした
ことを特徴とするサスペンション装置。 A cylinder, and a damper including a piston movably inserted into the cylinder and partitioning the inside of the cylinder into an extension side chamber and a compression side chamber,
Pump and
An electric motor that drives the pump;
A reservoir connected to the suction side of the pump;
A supply path connected to the discharge side of the pump,
A discharge path connected to the reservoir;
An extension-side passage connected to the extension-side chamber,
A pressure-side passage connected to the pressure-side chamber;
A direction switching valve that selects one of the expansion-side passage and the compression-side passage to connect to the supply path and connects the other of the expansion-side passage and the compression-side passage to the discharge path;
An electromagnetic valve for controlling the pressure of the supply path,
A first regenerative passage connecting the downstream of the solenoid valve to the suction side of the pump,
A hydraulic motor provided in the first regenerative passage and capable of driving the pump;
A second regeneration passage connecting the solenoid valve and the hydraulic motor in the middle of the discharge passage and the first regeneration passage,
A check valve for a regenerative passage that is provided in the second regenerative passage and allows only a flow of liquid from the discharge passage toward the first regenerative passage,
An unload valve for unloading the pump,
A displacement device wherein the displacement of the hydraulic motor is greater than the displacement of the pump. 前記アンロード弁は、
前記ポンプの吐出側を前記供給路へ接続する供給ポジションと、前記ポンプの吐出側を前記ポンプの吸込側へ接続するアンロードポジションとを有する弁体と、
前記弁体が前記供給ポジションを採るように前記弁体を附勢するばねと、
前記弁体が前記アンロードポジションを採るように、前記弁体に前記第一回生通路の前記液圧モータの上流の圧力を作用させるパイロット通路とを有する
ことを特徴とする請求項１に記載のサスペンション装置。 The unload valve is
A valve body having a supply position connecting the discharge side of the pump to the supply path, and an unload position connecting the discharge side of the pump to the suction side of the pump,
A spring for urging the valve body so that the valve body takes the supply position;
2. The pilot valve according to claim 1, further comprising: a pilot passage for applying pressure upstream of the hydraulic motor in the first regenerative passage to the valve so that the valve adopts the unload position. 3. Suspension device. 前記アンロード弁は、
前記ポンプの吐出側を前記供給路へ接続する供給ポジションと、前記ポンプの吐出側を前記ポンプの吸込側へ接続するアンロードポジションとを有する弁体と、
前記弁体が前記アンロードポジションを採るように前記弁体を附勢するばねと、
通電時に前記弁体が前記供給ポジションを採るように前記弁体を附勢するソレノイドを有し、
前記第一回生通路の前記液圧モータの上流の圧力を検知する圧力検知部を備え、
前記圧力検知部が検知した圧力に応じて前記アンロード弁を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載のサスペンション装置。 The unload valve is
A valve body having a supply position connecting the discharge side of the pump to the supply path, and an unload position connecting the discharge side of the pump to the suction side of the pump,
A spring for urging the valve body so that the valve body takes the unload position;
A solenoid for energizing the valve body so that the valve body takes the supply position when energized,
A pressure detection unit that detects a pressure of the first regeneration passage upstream of the hydraulic motor,
The suspension device according to claim 1, wherein the unload valve is controlled in accordance with the pressure detected by the pressure detection unit. 前記伸側通路に設けられ前記伸側室から前記方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する伸側減衰要素と、
前記圧側通路に設けられ前記圧側室から前記方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与え、反対向きの流れに対してはこれを許容する圧側減衰要素と、
前記供給路と前記排出路とを接続する吸込通路と、
前記吸込通路の途中に設けられて前記排出路から前記供給路へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁と、
前記供給路の途中であって前記電磁弁と前記ポンプとの間に設けられて前記ポンプ側から前記電磁弁側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁とを備えた
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のサスペンション装置。 An extension-side damping element provided in the extension-side passage to provide resistance to the flow from the extension-side chamber toward the direction switching valve, and to allow the flow in the opposite direction,
A compression-side damping element provided in the compression-side passage to provide resistance to the flow from the compression-side chamber toward the direction switching valve, and to allow the flow in the opposite direction;
A suction passage connecting the supply passage and the discharge passage,
A suction check valve that is provided in the middle of the suction passage and allows only the flow of the liquid from the discharge passage toward the supply passage;
A supply-side check valve that is provided in the middle of the supply path and between the electromagnetic valve and the pump and that allows only a flow from the pump side to the electromagnetic valve side. Item 4. The suspension device according to any one of Items 1 to 3. 前記伸側減衰要素は、前記伸側室から前記方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁と、当該伸側減衰弁に並列されて前記方向切換弁から前記伸側室へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁とを有し
前記圧側減衰要素は、前記圧側室から前記方向切換弁に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁と、当該圧側減衰弁に並列されて前記方向切換弁から前記圧側室へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁とを有する
ことを特徴とする請求項４に記載のサスペンション装置。 The expansion-side damping element includes a growth-side damping valve that provides resistance to a flow from the growth-side chamber to the direction switching valve, and a flow only from the direction-switching valve to the growth-side chamber in parallel with the expansion-side damping valve. A compression-side damping element that provides resistance to the flow from the compression-side chamber to the directional switching valve; and a directional switching valve that is arranged in parallel with the compression-side damping valve. The suspension device according to claim 4, further comprising a pressure-side check valve that allows only a flow from the pressure chamber to the pressure-side chamber.

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