JP6671194B2

JP6671194B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP6671194B2
Application number: JP2016041376A
Authority: JP
Inventors: 藤井　健次; 藤井　　健次; 一喜山内; 勇太八尾
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-03-03
Filing date: 2016-03-03
Publication date: 2020-03-25
Anticipated expiration: 2036-03-03
Also published as: JP2017153440A

Description

本発明は、エンジンと、エンジンの動力に基づいて駆動される走行装置と、が備えられている作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle provided with an engine and a traveling device driven based on the power of the engine.

従来の作業車が、例えば、特許文献１に記載されている。この作業車には、圃場に対する作業を行う作業装置と、作業装置を昇降駆動可能な油圧アクチュエータと、エンジンの動力に基づいて駆動され、油圧アクチュエータに作動油を圧送可能な油圧ポンプと、油圧ポンプから油圧アクチュエータへの作動油の供給、及び、供給停止を切り換え可能なバルブと、が備えられている。 A conventional work vehicle is described in, for example, Patent Document 1. The work vehicle includes a work device that performs work on a field, a hydraulic actuator that can drive the work device up and down, a hydraulic pump that is driven based on the power of an engine, and that can supply hydraulic oil to the hydraulic actuator, and a hydraulic pump. And a valve capable of switching between supply of hydraulic oil to the hydraulic actuator and supply stop.

特開平９−３２７２１３号公報JP-A-9-327213

しかし、従来の技術では、圃場に対する作業を行う作業装置を圃場の形状に追従するように昇降制御しながら走行機体を走行させる作業走行中において、走行機体の走行車速によらず、油圧アクチュエータを作業装置の上昇側に駆動する際に、エンジンの動力で駆動される油圧ポンプからバルブを介して油圧アクチュエータへ連続的に作動油を供給するようになっている。このため、作業走行中は、走行機体の走行車速によらず、作業装置を昇降駆動するためにエンジンにかかる負荷が比較的大きくなる。
このような前提の下、例えば湿田等の走行時の抵抗が大きくなる圃場等において、作業走行を高速で行おうとすると、作業装置を昇降駆動するための比較的大きな負荷と、走行装置を駆動するための大きな負荷と、がエンジンにかかり、エンジンが過負荷状態になることがある。
このようにしてエンジンが過負荷状態になると、手動による変速操作を行う等してエンジンにかかる負荷を減らさないと、走行装置を駆動するために必要な馬力が不足して走行機体の走行車速が大きく減少し、作業走行に支障が生じる場合があった。 However, in the related art, during a work traveling in which a traveling machine is traveled while controlling a lifting / lowering control of a working device that performs work on a field so as to follow the shape of the field, the hydraulic actuator is operated regardless of the traveling vehicle speed of the traveling machine. When driven to the ascending side of the apparatus, hydraulic oil is continuously supplied to a hydraulic actuator from a hydraulic pump driven by engine power via a valve. For this reason, during work traveling, the load applied to the engine for driving the working device up and down becomes relatively large regardless of the traveling vehicle speed of the traveling machine body.
Under such a premise, for example, in a field or the like where the resistance during traveling of a wetland or the like becomes large, when performing a high-speed traveling operation, a relatively large load for driving up and down the operation device and the traveling device are driven. As a result, a large load is applied to the engine, and the engine may be overloaded.
In this way, when the engine is overloaded, unless the load on the engine is reduced by performing a manual shift operation or the like, the horsepower required to drive the traveling device is insufficient, and the traveling vehicle speed of the traveling aircraft is reduced. In some cases, there was a large decrease, and there was a case where trouble occurred in work traveling.

そこで、本発明の目的は、エンジンにかかる負荷が大きくなった場合でも作業走行を支障なく継続できる作業車を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a work vehicle that can continue work traveling without any trouble even when the load on the engine increases.

本発明の作業車は、
エンジンと、
前記エンジンの動力に基づいて駆動される走行装置と、
圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記作業装置を昇降駆動可能な油圧アクチュエータと、
前記エンジンの動力に基づいて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を圧送可能な油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の供給、及び、供給停止を切り換え可能なバルブと、
走行機体の走行車速が第一閾値を超えて減少すると、前記油圧アクチュエータを前記作業装置の上昇側に駆動する際に、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ間欠的に作動油が供給されるように、前記バルブを制御する制御部と、が備えられているものである。 The working vehicle of the present invention
Engine and
A traveling device driven based on the power of the engine;
A working device for performing work on the field,
A hydraulic actuator capable of driving the working device up and down,
A hydraulic pump driven based on the power of the engine and capable of pumping hydraulic oil to the hydraulic actuator;
Supply of hydraulic oil from the hydraulic pump to the hydraulic actuator, and a valve that can switch supply stop,
When the traveling vehicle speed of the traveling vehicle body decreases beyond the first threshold, the hydraulic oil is intermittently supplied from the hydraulic pump to the hydraulic actuator when the hydraulic actuator is driven to the ascending side of the working device. And a control unit for controlling the valve.

本発明によると、例えば湿田等の走行時の抵抗が大きくなる圃場等における作業走行中に、エンジンが過負荷状態になり、走行機体の走行車速が第一閾値を超えて減少すると、エンジンの動力で駆動される油圧ポンプから作業装置を昇降駆動する油圧アクチュエータへ作動油を供給するバルブが、油圧アクチュエータへ連続的に作動油を供給する通常の状態から、油圧アクチュエータへ間欠的に作動油が供給する状態に切り換えられる。
これにより、作業装置を昇降駆動するためにエンジンにかかる負荷を減少させることが可能となり、手動による変速操作等を行うことなく、エンジンの過負荷状態を解消できる。その結果、負荷が減少した分だけ、例えば走行装置を駆動するためにエンジンにおいて負担可能な負荷が増加して、走行装置を駆動するために必要な馬力が確保されるので、走行機体の走行車速が大きく減少することが回避され、作業走行を支障なく継続できるものとなる。
したがって、本発明によれば、エンジンにかかる負荷が大きくなった場合でも作業走行を支障なく継続できる。 According to the present invention, for example, during work traveling in a field or the like where resistance during traveling in a wetland or the like becomes large, the engine becomes overloaded, and when the traveling vehicle speed of the traveling aircraft decreases beyond the first threshold, the power of the engine is reduced. The valve that supplies hydraulic oil from the hydraulic pump driven by the hydraulic pump to the hydraulic actuator that drives the working device up and down, intermittently supplies hydraulic oil to the hydraulic actuator from the normal state of continuously supplying hydraulic oil to the hydraulic actuator The state is switched to
This makes it possible to reduce the load on the engine in order to drive the working device up and down, so that the overload state of the engine can be eliminated without manually performing a shift operation or the like. As a result, for example, the load that can be borne by the engine for driving the traveling device is increased by the reduced load, and the horsepower necessary for driving the traveling device is secured. Is prevented from greatly decreasing, and the work traveling can be continued without any trouble.
Therefore, according to the present invention, even when the load on the engine increases, the work traveling can be continued without any trouble.

本発明において、
前記第一閾値が、前記エンジンの馬力が最大となる車速よりも小さい値に設定されていると好適である。 In the present invention,
It is preferable that the first threshold is set to a value smaller than a vehicle speed at which the horsepower of the engine becomes maximum.

エンジンが過負荷状態となって、走行機体の走行車速がエンジンの馬力が最大となる車速よりも減少すると、手動による変速操作等を行わないと、馬力が不足した状態から抜け出すことが難しくなり、走行機体の走行車速が減少し続けるおそれがある。
しかし、上記構成によれば、油圧アクチュエータへ作動油を供給するバルブの制御を切り換える第一閾値を、エンジンの馬力が最大となる車速よりも小さい値に設定しているので、作業走行中における走行機体の走行車速の減少を第一閾値の近傍の車速で食い止めることが可能となり、作業走行を支障なく継続できる。 If the engine is overloaded and the traveling vehicle speed of the traveling aircraft is lower than the vehicle speed at which the horsepower of the engine is at its maximum, it is difficult to escape from a state where the horsepower is insufficient unless manual shifting operations are performed, The traveling vehicle speed of the traveling aircraft may continue to decrease.
However, according to the above configuration, since the first threshold for switching the control of the valve that supplies the hydraulic oil to the hydraulic actuator is set to a value smaller than the vehicle speed at which the horsepower of the engine is maximized, traveling during work traveling is performed. The decrease in the traveling vehicle speed of the body can be stopped at the vehicle speed near the first threshold value, and the work traveling can be continued without any trouble.

本発明において、
複数の変速状態に変更可能で、前記エンジンの動力を変速状態に応じて変速して前記走行装置に伝達可能な変速装置が備えられ、
前記制御部が、前記変速状態毎に異なる前記第一閾値を設定するように構成されていると好適である。 In the present invention,
A transmission device that can be changed to a plurality of shift states and is capable of shifting the power of the engine according to the shift state and transmitting the power to the traveling device;
It is preferable that the control unit is configured to set the first threshold value that is different for each shift state.

上記構成によれば、走行機体の車速とエンジンの馬力との関係は、変速装置の変速状態毎に異なるため、変速装置の変速状態に応じて適切な第一閾値を設定しておくことにより、走行機体の走行車速の減少を、変速状態に対応した適切な第一閾値の近傍の車速で食い止めることが可能となり、変速状態に関係なく作業走行を支障なく継続できる。 According to the above configuration, since the relationship between the vehicle speed of the traveling body and the horsepower of the engine differs for each shift state of the transmission, by setting an appropriate first threshold value according to the shift state of the transmission, The decrease in the traveling vehicle speed of the traveling machine body can be stopped at a vehicle speed near an appropriate first threshold value corresponding to the shift state, so that the work traveling can be continued irrespective of the shift state.

本発明において、
前記制御部は、前記走行車速が前記第一閾値よりも大きな第二閾値を超えて増加すると、前記油圧アクチュエータを前記作業装置の上昇側に駆動する際に、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ連続的に作動油が供給されるように、前記バルブを制御するように構成されていると好適である。 In the present invention,
When the traveling vehicle speed is increased beyond a second threshold greater than the first threshold, the control unit continuously drives the hydraulic pump from the hydraulic pump to the hydraulic actuator when driving the hydraulic actuator to the ascending side of the working device. It is preferable that the valve be controlled so that hydraulic oil is supplied to the valve.

上記構成によれば、走行機体の走行車速が第一閾値を超えて減少し、バルブが油圧アクチュエータへ間欠的に作動油を供給する状態に切り換えられてから、走行機体の走行車速が第一閾値よりも大きな第二閾値を超えて増加する車速にまで回復すると、バルブが油圧アクチュエータへ連続的に作動油を供給する通常の状態に切り換えられる。このように、第一閾値と第二閾値との関係を設定しておくことにより、バルブの制御状態が頻繁に切り換わる現象が生じることを回避できる。 According to the above configuration, the traveling vehicle speed of the traveling body is reduced to the first threshold after the traveling vehicle speed of the traveling body is reduced to exceed the first threshold and the valve is switched to a state in which the hydraulic oil is intermittently supplied to the hydraulic actuator. Upon recovery to an increasing vehicle speed beyond the second greater threshold, the valve is switched to the normal state of continuously supplying hydraulic oil to the hydraulic actuator. By setting the relationship between the first threshold value and the second threshold value in this way, it is possible to avoid a phenomenon that the control state of the valve frequently switches.

作業車の全体を示す側面図である。It is a side view which shows the whole work vehicle. エンジンから走行系、及び、油圧系へ向かう動力伝達構造を簡略化して示す動力伝達図である。FIG. 3 is a power transmission diagram showing a simplified power transmission structure from an engine to a traveling system and a hydraulic system. エンジンから作業系へ向かう動力伝達構造を簡略化して示す動力伝達図である。FIG. 3 is a power transmission diagram showing a simplified power transmission structure from an engine to a working system. 制御構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a control configuration. 変速状態に対応するエンジンの馬力と車速との関係を示すマップデータを複数重ねて示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a plurality of map data indicating a relationship between a horsepower of an engine and a vehicle speed corresponding to a shift state in a superimposed manner. 整地ロータの周辺を示す平面図である。It is a top view which shows the periphery of a leveling rotor. 別実施形態における整地ロータの配置を示す上面視の模式図である。It is a top view schematic diagram which shows arrangement | positioning of the leveling rotor in another embodiment.

以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。
図１に示されるように、農作業車のうちの植播系水田作業車である乗用型の田植機（「作業車」の一例）の走行機体Ａには、動力源であるエンジンＥ、走行機体Ａを走行させる走行装置Ｔ、圃場に対する苗の植え付け作業を行う苗植付装置Ｗ（「作業装置」の一例）、各種の運転操作が行われる運転部１０等が備えられている。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a traveling machine A of a riding type rice transplanter (an example of a “working vehicle”), which is a planting-based paddy field vehicle among agricultural work vehicles, includes an engine E as a power source and a traveling machine. A traveling device T for traveling A, a seedling planting device W (an example of a “working device”) for planting seedlings in a field, an operation unit 10 for performing various driving operations, and the like are provided.

なお、図１における矢印「Ｆ」が田植機の前進方向である「前」、矢印「Ｒ」が田植機の後進方向である「後」を示している。 Note that an arrow "F" in FIG. 1 indicates "forward" which is a forward direction of the rice transplanter, and an arrow "R" indicates "rear" which is a backward direction of the rice transplanter.

走行装置Ｔと苗植付装置Ｗとは、エンジンＥの動力に基づいて駆動される。走行装置Ｔとしては、駆動可能、且つ、操向可能な左右一対の前輪１１（前走行装置）と、駆動可能な左右一対の後輪１２（後走行装置）と、が備えられている。 The traveling device T and the seedling planting device W are driven based on the power of the engine E. The traveling device T includes a pair of drivable and steerable front wheels 11 (front traveling device) and a pair of drivable left and right rear wheels 12 (rear traveling device).

図１に示されるように、運転部１０は、走行機体Ａの前後中央箇所に備えられている。運転部１０には、作業者が着座可能な運転座席１３、前輪１１を操向操作可能なステアリングハンドル１４、苗植付装置Ｗの対地高さを変更操作可能な植付昇降レバー１５、変速操作可能な主変速レバー１６等が備えられている。 As shown in FIG. 1, the driving unit 10 is provided at a central portion in the front and rear direction of the traveling body A. The driving section 10 includes a driving seat 13 on which an operator can sit, a steering handle 14 for steering the front wheel 11, a planting raising / lowering lever 15 for changing the height of the planting device W with respect to the ground, a shift operation. A possible main shift lever 16 is provided.

走行機体Ａの後部には、苗植付装置Ｗを昇降駆動可能な例えば油圧シリンダからなる油圧アクチュエータ１７、平行四連リンク機構からなる昇降リンク機構１８が備えられている。つまり、苗植付装置Ｗは、走行機体Ａの機体フレーム１９の後端部に、油圧アクチュエータ１７、昇降リンク機構１８を介して、昇降自在に支持されている。 A hydraulic actuator 17 composed of, for example, a hydraulic cylinder capable of driving the seedling planting device W up and down, and an elevating link mechanism 18 composed of a parallel quadruple link mechanism are provided at a rear portion of the traveling machine body A. That is, the seedling planting apparatus W is supported at the rear end of the body frame 19 of the traveling body A via the hydraulic actuator 17 and the lifting link mechanism 18 so as to be able to move up and down.

図１、図４に示される油圧アクチュエータ１７を縮めると、機体フレーム１９に対して苗植付装置Ｗが上昇する。油圧アクチュエータ１７の伸び量を維持すると、機体フレーム１９に対する苗植付装置Ｗの高さ位置が保持される。油圧アクチュエータ１７を伸ばすと、機体フレーム１９に対して苗植付装置Ｗが下降する。 When the hydraulic actuator 17 shown in FIGS. 1 and 4 is contracted, the seedling plant W rises relative to the body frame 19. When the extension amount of the hydraulic actuator 17 is maintained, the height position of the seedling plant W with respect to the body frame 19 is maintained. When the hydraulic actuator 17 is extended, the seedling plant W descends with respect to the body frame 19.

図１、図６に示されるように、苗植付装置Ｗには、複数条分のマット状苗を並列載置して左右方向に所定ストロークで往復移動される苗載台２０、苗載台２０の下端から１株ずつ苗を切り出して田面に植え付けてゆく複数組の植付機構２１、田面の植付箇所を整地するよう並列配置された複数の接地式の整地フロート２２、左右方向に沿ったロータ駆動軸２３Ｄ周りに回転駆動して圃場の凹凸を整地可能な左右一対の上述の整地ロータ２３等が備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 6, the seedling mounting device W is provided with a plurality of mat-like seedlings arranged in parallel and reciprocated in a predetermined stroke in the left-right direction. A plurality of sets of planting mechanisms 21 for cutting and planting seedlings one by one from the lower end of 20 and planting them on the rice field, a plurality of grounding-type leveling floats 22 arranged in parallel so as to level the planting points on the rice field, along the left-right direction And a pair of left and right leveling rotors 23 and the like, which can be driven to rotate around the rotor drive shaft 23D to level the unevenness of the field.

図６に示されるように、複数の整地フロート２２としては、左右中央に１つ配置されているセンタフロート２４と、センタフロート２４の左右横外側に夫々２つずつ配置されているサイドフロート２５と、が備えられている。 As shown in FIG. 6, the plurality of leveling floats 22 include a center float 24 disposed at the center in the left and right, and two side floats 25 disposed respectively on the left and right sides of the center float 24. , Is provided.

図４に示されるように、複数の整地フロート２２のうちセンタフロート２４には、検知用リンク機構２６が連動連結されている。センタフロート２４は、左右向きの後部支点Ｘ周りに揺動可能となっている。検知用リンク機構２６には、センタフロート２４に対して上下動する苗載台２０側の部材に取り付けられるポテンショメータ型のフロートセンサ２７が接続されている。フロートセンサ２７の検出値に基づいて、接地するセンタフロート２４に対する苗載台２０側の部材の距離、つまり、苗植付装置Ｗの対地高さ（苗植付装置Ｗによる苗の植え付け深さ）を検出可能となっている。 As shown in FIG. 4, a detection link mechanism 26 is interlocked to the center float 24 among the plurality of leveling floats 22. The center float 24 is swingable around a rear fulcrum X facing left and right. The detection link mechanism 26 is connected to a potentiometer type float sensor 27 attached to a member on the seedling mounting table 20 side that moves up and down with respect to the center float 24. Based on the value detected by the float sensor 27, the distance of the member on the seedling mounting table 20 side to the center float 24 to be grounded, that is, the height of the seedling planting device W above the ground (depth of seedling planting by the seedling planting device W) Can be detected.

〔動力伝達構造について〕
図２、図３に示されるように、エンジンＥの動力は、入力された動力を複数の変速状態（変速比）に無段階に変更可能な静油圧式無段変速装置２８（「変速装置」の一例）に伝達される。静油圧式無段変速装置２８は、エンジンＥの動力を変速して、その変速した動力を、ミッションケース２９を介して、走行装置Ｔや苗植付装置Ｗに伝達可能となっている。 [Power transmission structure]
As shown in FIGS. 2 and 3, the power of the engine E is a hydrostatic stepless transmission 28 (“transmission”) that can continuously change the input power to a plurality of shift states (speed ratios). Example). The hydrostatic continuously variable transmission 28 is capable of shifting the power of the engine E and transmitting the shifted power to the traveling device T and the seedling planting device W via the transmission case 29.

静油圧式無段変速装置２８には、可変容量型の油圧ポンプ部３０と、油圧ポンプ部３０から作動油の供給を受けて回転駆動される定容量型の油圧モータ部３１と、が内蔵されている。油圧ポンプ部３０は、ポンプ入力軸３２と一体的に回転駆動され、斜板（図示なし）の角度を変更することにより、作動油の吐出方向の正逆切り換え、及び、作動油の吐出量の変更が可能となっている。 The hydrostatic continuously variable transmission 28 includes a variable displacement hydraulic pump unit 30 and a constant displacement hydraulic motor unit 31 that is driven to rotate by receiving a supply of hydraulic oil from the hydraulic pump unit 30. ing. The hydraulic pump unit 30 is driven to rotate integrally with the pump input shaft 32. By changing the angle of a swash plate (not shown), the hydraulic pump discharge direction is switched between forward and reverse, and the hydraulic oil discharge amount is changed. Changes are possible.

油圧ポンプ部３０の斜板は、図４に示されるトラニオン軸３３に一体的に連結され、トラニオン軸３３の操作により角度を変更可能となっている。トラニオン軸３３は、機械式の連繋リンク３４を介して、主変速レバー１６に機械的に連動連結され、主変速レバー１６の揺動操作に基づいて角度を変更可能となっている。 The swash plate of the hydraulic pump unit 30 is integrally connected to a trunnion shaft 33 shown in FIG. 4, and the angle can be changed by operating the trunnion shaft 33. The trunnion shaft 33 is mechanically linked to the main shift lever 16 via a mechanical link 34 so that the angle can be changed based on the swing operation of the main shift lever 16.

具体的には、図４に示される主変速レバー１６が中立位置Ｎ１に操作されることにより、油圧ポンプ部３０からの作動油の吐出量が零となり、静油圧式無段変速装置２８が中立状態となる。これにより、走行装置Ｔや苗植付装置Ｗの駆動が停止される。 Specifically, when the main transmission lever 16 shown in FIG. 4 is operated to the neutral position N1, the discharge amount of the hydraulic oil from the hydraulic pump unit 30 becomes zero, and the hydrostatic continuously variable transmission 28 becomes neutral. State. Thereby, the driving of the traveling device T and the seedling planting device W is stopped.

また、主変速レバー１６が中立位置Ｎ１よりも前進位置Ｆ１側に操作されることにより、油圧ポンプ部３０から正方向に作動油が吐出されて、静油圧式無段変速装置２８が主変速レバー１６の操作量に応じた前進状態となる。 When the main shift lever 16 is operated to the forward position F1 side from the neutral position N1, the hydraulic oil is discharged from the hydraulic pump unit 30 in the forward direction, and the hydrostatic continuously variable transmission 28 is moved to the main shift lever. A forward state corresponding to the operation amount of No. 16 is set.

また、主変速レバー１６が中立位置Ｎ１よりも後進位置Ｒ１側に操作されることにより、油圧ポンプ部３０から逆方向に作動油が吐出されて、静油圧式無段変速装置２８が主変速レバー１６の操作量に応じた後進状態となる。 When the main shift lever 16 is operated to the reverse position R1 side from the neutral position N1, the hydraulic oil is discharged from the hydraulic pump unit 30 in the reverse direction, and the hydrostatic continuously variable transmission 28 is moved to the main shift lever. The vehicle enters the reverse state according to the operation amount of No. 16.

なお、図４に示されるように、主変速レバー１６には、主変速レバー１６を揺動位置の異なる複数のデテント位置の溝において摩擦保持可能なデテント機構３６が設けられている。主変速レバー１６を揺動操作すると、主変速レバー１６の揺動角度に応じてデテント機構３６の溝により、主変速レバー１６に操作にクリック感がもたらされる。これにより、主変速レバー１６は、静油圧式無段変速装置２８を操作するものでありながら、有段変速装置を操作するような操作感を有するものとなっている。つまり、静油圧式無段変速装置２８は、前進状態の中でも、主変速レバー１６の各デテント位置に対応して細分化された複数の変速状態を有している。 As shown in FIG. 4, the main shift lever 16 is provided with a detent mechanism 36 capable of frictionally holding the main shift lever 16 in grooves at a plurality of detent positions at different swing positions. When the main shift lever 16 is swung, the groove of the detent mechanism 36 provides a click feeling to the operation of the main shift lever 16 in accordance with the swing angle of the main shift lever 16. Thus, the main shift lever 16 operates the hydrostatic stepless transmission 28, but has an operational feeling of operating a stepped transmission. In other words, the hydrostatic continuously variable transmission 28 has a plurality of shift states subdivided corresponding to each detent position of the main shift lever 16 even in the forward movement state.

また、主変速レバー１６を揺動操作する際には、静油圧式無段変速装置２８の変速状態が変更されるとともに、エンジンＥのアクセル開度も併せて変更される。 Further, when the main transmission lever 16 is rocked, the shift state of the hydrostatic continuously variable transmission 28 is changed, and the accelerator opening of the engine E is also changed.

以下、動力伝達構造を具体的に説明する。
エンジンＥの動力は、静油圧式無段変速装置２８に伝達されてから、ミッションケース２９において、走行装置Ｔを含む走行系の動力、苗植付装置Ｗを含む作業系の動力、苗植付装置Ｗを昇降駆動するための油圧アクチュエータ１７を含む油圧系の動力に分岐されるようになっている。 Hereinafter, the power transmission structure will be specifically described.
After the power of the engine E is transmitted to the hydrostatic continuously variable transmission 28, the power of the traveling system including the traveling device T, the power of the working system including the seedling planting device W, and the planting of seedlings are transmitted in the transmission case 29. The power is branched to the power of a hydraulic system including a hydraulic actuator 17 for driving the apparatus W up and down.

図２、図３に示されるように、エンジンＥの動力は、まず、エンジンＥの出力軸３７から、ベルト伝動機構３８を介して、静油圧式無段変速装置２８のポンプ入力軸３２に入力される。 As shown in FIGS. 2 and 3, the power of the engine E is first input from the output shaft 37 of the engine E to the pump input shaft 32 of the hydrostatic continuously variable transmission 28 via the belt transmission mechanism 38. Is done.

油圧ポンプ部３０は、ポンプ入力軸３２に入力される動力により駆動され、これにより、静油圧式無段変速装置２８において設定された変速状態に応じて油圧モータ部３１が駆動され、油圧モータ部３１のモータ出力軸３９からミッションケース２９に変速された動力が伝達される。 The hydraulic pump unit 30 is driven by the power input to the pump input shaft 32, whereby the hydraulic motor unit 31 is driven according to the shift state set in the hydrostatic continuously variable transmission 28, and the hydraulic motor unit The speed-changed power is transmitted from the motor output shaft 39 to the transmission case 29.

モータ出力軸３９には、ミッションケース２９内に横架支承される入力伝動軸４０が同心に連動連結されている。入力伝動軸４０は、高低２段に変速可能な副変速機構４１を介して、入力伝動軸４０と平行に軸受支承された走行系変速軸４２に連動連結されている。また、ポンプ入力軸３２には、ミッションケース２９内に横架支承されるポンプ駆動軸４３が同心状に連動連結されている。 To the motor output shaft 39, an input transmission shaft 40 which is horizontally supported in the transmission case 29 is coaxially and operatively connected. The input transmission shaft 40 is operatively connected to a traveling system transmission shaft 42 which is supported in a bearing in parallel with the input transmission shaft 40 via an auxiliary transmission mechanism 41 capable of shifting between two high and low stages. In addition, a pump drive shaft 43 that is horizontally supported in the transmission case 29 is connected to the pump input shaft 32 coaxially and interlockingly.

走行系の動力は、図２に示されるように、入力伝動軸４０から副変速機構４１に伝達され、副変速機構４１から走行系変速軸４２に伝達され、走行系変速軸４２からデフ装置４４に伝達される。デフ装置４４に伝達される動力の一部は、左右の差動軸４５に分岐されて、各差動軸４５から左右の前輪１１へ伝達される。また、デフ装置４４に伝達される動力の他の一部は、後輪駆動軸４６からミッションケース２９の外に取り出され、機体下部に沿って配備された伝動軸４７を介して後部伝動ケース４８内に伝達される。後部伝動ケース４８内に伝達される動力は、多板式のサイドクラッチ４９を介して、左右の後輪１２へ伝達される。 As shown in FIG. 2, the power of the traveling system is transmitted from the input transmission shaft 40 to the auxiliary transmission mechanism 41, transmitted from the auxiliary transmission mechanism 41 to the traveling system transmission shaft 42, and transmitted from the traveling system transmission shaft 42 to the differential device 44. Is transmitted to A part of the power transmitted to the differential device 44 is branched to the left and right differential shafts 45 and transmitted from each differential shaft 45 to the left and right front wheels 11. Another part of the power transmitted to the differential device 44 is taken out of the transmission case 29 from the rear wheel drive shaft 46, and is transmitted to the rear transmission case 48 via a transmission shaft 47 arranged along the lower part of the fuselage. Conveyed within. The power transmitted to the rear transmission case 48 is transmitted to the left and right rear wheels 12 via the multi-plate side clutch 49.

作業系の動力は、図３に示されるように、入力伝動軸４０から複数段に変速可能なＰＴＯ変速機構５０（株間変速機構）に伝達され、ＰＴＯ変速機構５０から入り切り自在なＰＴＯクラッチ５１（植付クラッチ）を経て、動力取出用のＰＴＯ軸５２に伝達される。ＰＴＯ軸５２に伝達された動力は、後方に向けて延出される動力伝動軸５３を介して、苗植付装置Ｗへ伝達される。 As shown in FIG. 3, the power of the working system is transmitted from the input transmission shaft 40 to a PTO transmission mechanism 50 (inter-gear transmission mechanism) capable of shifting to a plurality of speeds, and the PTO clutch 51 ( The power transmission is transmitted to the PTO shaft 52 for power take-out. The power transmitted to the PTO shaft 52 is transmitted to the seedling plant W via a power transmission shaft 53 extending rearward.

苗植付装置Ｗは、このように伝達される作業系の動力により、苗載台２０、及び、各植付機構２１を駆動するようになっている。 The seedling planting device W drives the seedling table 20 and each planting mechanism 21 by the power of the working system transmitted in this manner.

油圧系の動力は、図２、図３に示されるように、ポンプ駆動軸４３と一体的に回転駆動され、油圧ポンプ５５に伝達される。ポンプ駆動軸４３には、静油圧式無段変速装置２８の変速作用を受けない、エンジンＥの動力がそのまま入力される。つまり、油圧ポンプ５５は、静油圧式無段変速装置２８の変速状態に関係なく、エンジンＥの動力に基づいて、エンジンＥの回転速度に連動するように回転駆動される。この油圧ポンプ５５により、苗植付装置Ｗを昇降駆動する上述の油圧アクチュエータ１７に作動油を圧送可能となっている。 The power of the hydraulic system is rotationally driven integrally with the pump drive shaft 43 and transmitted to the hydraulic pump 55 as shown in FIGS. The power of the engine E, which is not affected by the shifting action of the hydrostatic continuously variable transmission 28, is input to the pump drive shaft 43 as it is. That is, the hydraulic pump 55 is driven to rotate in accordance with the rotation speed of the engine E based on the power of the engine E, regardless of the speed change state of the hydrostatic continuously variable transmission 28. With this hydraulic pump 55, hydraulic oil can be pumped to the above-described hydraulic actuator 17 that drives the seedling planting device W up and down.

苗植付装置Ｗは、このように伝達される油圧系の動力で駆動される油圧アクチュエータ１７により、昇降駆動される。 The seedling planting apparatus W is driven up and down by a hydraulic actuator 17 driven by the power of the hydraulic system transmitted in this manner.

図４に示されるように、油圧ポンプ５５には、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７への作動油の供給、及び、供給停止を切り換え可能な電磁式の３位置切換弁により構成されるスプールバルブ５６（「バルブ」の一例）が接続されている。 As shown in FIG. 4, the hydraulic pump 55 is provided with a spool valve 56 composed of an electromagnetic three-position switching valve capable of switching between supply of hydraulic oil from the hydraulic pump 55 to the hydraulic actuator 17 and supply stop. (An example of a “valve”) is connected.

スプールバルブ５６には、一対の電磁ソレノイド５７が備えられている。スプールバルブ５６は、これら一対の電磁ソレノイド５７を制御することにより、上昇状態Ｑ１、停止状態Ｑ２、下降状態Ｑ３の３位置に切り換え可能となっている。 The spool valve 56 is provided with a pair of electromagnetic solenoids 57. By controlling the pair of electromagnetic solenoids 57, the spool valve 56 can be switched to three positions: an up state Q1, a stopped state Q2, and a down state Q3.

スプールバルブ５６が上昇状態Ｑ１に操作されると、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ作動油が供給され、油圧アクチュエータ１７が縮み、苗植付装置Ｗが上昇する。 When the spool valve 56 is operated in the ascending state Q1, hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 55 to the hydraulic actuator 17, the hydraulic actuator 17 contracts, and the seedling plant W rises.

また、スプールバルブ５６が停止状態Ｑ２に操作されると、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７への作動油の供給が停止され、油圧アクチュエータ１７の伸び量が維持され、苗植付装置Ｗの高さが保持される。スプールバルブ５６が停止状態Ｑ２になっている状態では、スプールバルブ５６が上昇状態Ｑ１になっている状態に比べて、油圧アクチュエータ１７への作動油の供給を行わない分、油圧ポンプ５５にかかる負荷が減少し、これにより、エンジンＥにかかる負荷も減少する。 Further, when the spool valve 56 is operated to the stop state Q2, the supply of the hydraulic oil from the hydraulic pump 55 to the hydraulic actuator 17 is stopped, the extension amount of the hydraulic actuator 17 is maintained, and the height of the seedling plant W is maintained. Is held. In the state where the spool valve 56 is in the stop state Q2, compared to the state where the spool valve 56 is in the ascending state Q1, the load on the hydraulic pump 55 is smaller than that in the state where the hydraulic oil is not supplied to the hydraulic actuator 17. And the load on the engine E also decreases.

また、スプールバルブ５６が下降状態Ｑ３に操作されると、油圧アクチュエータ１７から作動油が排出され、油圧アクチュエータ１７が伸び、苗植付装置Ｗが下降する。 When the spool valve 56 is operated to the lowering state Q3, the hydraulic oil is discharged from the hydraulic actuator 17, the hydraulic actuator 17 is extended, and the seedling plant W is lowered.

〔苗植付装置の昇降制御について〕
図４に示されるように、田植機には、マイコンなどにより構成される制御装置６０が備えられている。 [Elevation control of seedling planting equipment]
As shown in FIG. 4, the rice transplanter is provided with a control device 60 constituted by a microcomputer or the like.

制御装置６０には、静油圧式無段変速装置２８の変速状態毎のエンジンＥの馬力と車速との関係を示す複数のマップデータＭを格納するマップ格納部６１、苗植付装置Ｗの昇降制御用のスプールバルブ５６の一対の電磁ソレノイド５７を制御するバルブ制御部６２（「制御部」に相当）が備えられている。 The control device 60 includes a map storage unit 61 for storing a plurality of map data M indicating the relationship between the horsepower of the engine E and the vehicle speed for each shift state of the hydrostatic continuously variable transmission 28, and the raising and lowering of the seedling planting device W. A valve control unit 62 (corresponding to a “control unit”) that controls a pair of electromagnetic solenoids 57 of the control spool valve 56 is provided.

バルブ制御部６２には、植付昇降レバー１５の揺動位置を検出可能なポテンショメータ型の昇降レバーセンサ６３の検出値、上述のフロートセンサ２７の検出値、主変速レバー１６の揺動位置を検出可能な変速レバーセンサ６４の検出値、後輪１２を駆動する後車軸１２Ｄに取り付けられる走行機体Ａの走行車速を検出するための車軸センサ６５の検出値等の情報、マップ格納部６１のマップデータＭ等の情報が入力される。 The valve control unit 62 detects the value detected by the potentiometer type lift lever sensor 63 capable of detecting the swing position of the planting lift lever 15, the value detected by the float sensor 27, and the swing position of the main shift lever 16. Possible detection values of the shift lever sensor 64, information such as detection values of the axle sensor 65 for detecting the traveling speed of the traveling body A attached to the rear axle 12D for driving the rear wheel 12, and map data of the map storage unit 61 Information such as M is input.

バルブ制御部６２は、植付昇降レバー１５が上昇位置Ｐ１に操作されると、スプールバルブ５６を上昇状態Ｑ１に切り換え操作し、油圧アクチュエータ１７に作動油を供給して、油圧アクチュエータ１７を縮め、油圧アクチュエータ１７を苗植付装置Ｗの上昇側に駆動する。 When the planting elevating lever 15 is operated to the ascending position P1, the valve control unit 62 switches the spool valve 56 to the ascending state Q1, supplies hydraulic oil to the hydraulic actuator 17, and contracts the hydraulic actuator 17, The hydraulic actuator 17 is driven to the upside of the seedling plant W.

また、バルブ制御部６２は、植付昇降レバー１５が中立位置Ｐ２に操作されると、スプールバルブ５６を停止状態Ｑ２に切り換え操作し、油圧アクチュエータ１７に対する作動油の給排を停止して、油圧アクチュエータ１７の伸び量を維持し、苗植付装置Ｗの対地高さを保持する。 When the planting elevating lever 15 is operated to the neutral position P2, the valve control unit 62 switches the spool valve 56 to the stop state Q2 to stop the supply and discharge of the hydraulic oil to and from the hydraulic actuator 17, and The extension amount of the actuator 17 is maintained, and the height of the seedling planting apparatus W with respect to the ground is maintained.

また、バルブ制御部６２は、植付昇降レバー１５が下降位置Ｐ３または植付位置Ｐ４に操作されると、スプールバルブ５６を下降状態Ｑ３に切り換え操作し、油圧アクチュエータ１７から作動油を排出して、油圧アクチュエータ１７を伸ばし、苗植付装置Ｗを下降させる。 When the planting elevating lever 15 is operated to the descending position P3 or the planting position P4, the valve control unit 62 switches the spool valve 56 to the descending state Q3 to discharge the hydraulic oil from the hydraulic actuator 17. Then, the hydraulic actuator 17 is extended, and the seedling planting device W is lowered.

また、バルブ制御部６２は、植付昇降レバー１５が自動位置Ｐ０に操作されると、フロートセンサ２７の検出値が予め設定される設定値になるように、つまり、苗植付装置Ｗの対地高さが設定高さとなるように（苗植付装置Ｗによる苗の植え付け深さが設定深さとなるように）、スプールバルブ５６を、上昇状態Ｑ１、停止状態Ｑ２、下降状態Ｑ３の３位置に適宜制御する。 Further, when the planting elevating lever 15 is operated to the automatic position P0, the valve control unit 62 sets the detection value of the float sensor 27 to a preset value, that is, the ground contact of the seedling planting device W. The spool valve 56 is moved to the three positions of the raised state Q1, the stopped state Q2, and the lowered state Q3 so that the height becomes the set height (so that the planting depth of the seedling by the seedling planting device W becomes the set depth). Control as appropriate.

苗植付装置Ｗによる圃場に対する苗の植え付け作業を行いながら走行機体Ａを走行させる作業走行中は、植付昇降レバー１５が自動位置Ｐ０とされ、バルブ制御部６２により、苗植付装置Ｗが圃場の形状に追従するように自動昇降制御される。 During the operation of running the traveling machine A while performing the operation of planting the seedlings on the field by the seedling planting device W, the planting elevating lever 15 is set to the automatic position P0, and the seedling planting device W is operated by the valve control unit 62. Automatic elevation control is performed so as to follow the shape of the field.

バルブ制御部６２は、作業走行中において、変速レバーセンサ６４の検出値（主変速レバー１６の揺動位置）に基づいて静油圧式無段変速装置２８の変速状態を検出し、検出された変速状態に対応するマップデータＭをマップ格納部６１から選択して読み出すようになっている。 During work traveling, the valve control unit 62 detects the shift state of the hydrostatic continuously variable transmission 28 based on the detection value of the shift lever sensor 64 (the swing position of the main shift lever 16), and detects the detected shift. The map data M corresponding to the state is selected and read from the map storage unit 61.

図４、図５に示されるように、各変速状態に対応する各マップデータＭには、夫々、第一閾値Ｂ１の車速と、第一閾値Ｂ１よりも大きな第二閾値Ｂ２が設定されている。つまり、バルブ制御部６２は、静油圧式無段変速装置２８の変速状態毎（マップデータＭ毎）に異なる第一閾値Ｂ１、第二閾値Ｂ２を設定するように構成されている。 As shown in FIGS. 4 and 5, in each map data M corresponding to each shift state, a vehicle speed of the first threshold B1 and a second threshold B2 larger than the first threshold B1 are set, respectively. . That is, the valve control unit 62 is configured to set the different first threshold value B1 and second threshold value B2 for each shift state of the hydrostatic continuously variable transmission 28 (for each map data M).

図５に示されるように、静油圧式無段変速装置２８において高速側の変速状態になるほど、エンジンＥの最大馬力が大きくなり、最大馬力に対応する車速も大きくなる（図５において、車速側が大きい側の曲線ほど、高速側の変速状態に対応するマップデータＭとなっている）。このため、高速側の変速状態になるほど、第一閾値Ｂ１、第二閾値Ｂ２は、夫々、大きな値となる。 As shown in FIG. 5, the higher the speed in the hydrostatic continuously variable transmission 28, the greater the maximum horsepower of the engine E and the greater the vehicle speed corresponding to the maximum horsepower. The larger curve is the map data M corresponding to the speed change state on the higher speed side). Therefore, the higher the speed shift state, the larger the first threshold value B1 and the second threshold value B2.

図４、図５に示されるように、各マップデータＭにおける第一閾値Ｂ１は、各変速状態においてエンジンＥの馬力が最大となる車速よりも小さい値に設定されている。 As shown in FIGS. 4 and 5, the first threshold value B1 in each map data M is set to a value smaller than the vehicle speed at which the horsepower of the engine E becomes maximum in each shift state.

バルブ制御部６２は、作業走行中に、走行機体Ａの走行車速が、読み出したマップデータＭにおける第一閾値Ｂ１を超えて減少していない場合には、油圧アクチュエータ１７を苗植付装置Ｗの上昇側に駆動する際に、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ連続的に作動油が供給されるように、スプールバルブ５６を制御する。 When the traveling vehicle speed of the traveling aircraft A does not decrease below the first threshold value B1 in the read map data M during the work traveling, the valve control unit 62 causes the hydraulic actuator 17 to operate the seedling plant W. The spool valve 56 is controlled so that the hydraulic oil is continuously supplied from the hydraulic pump 55 to the hydraulic actuator 17 when driven to the ascending side.

このように油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ連続的に作動油を供給する場合は、フロートセンサ２７の検出値が予め設定される設定値に到達するまで、スプールバルブ５６を上昇位置Ｐ１に維持し続ける。これにより、苗植付装置Ｗがスムーズに昇降駆動される。 When the hydraulic oil is continuously supplied from the hydraulic pump 55 to the hydraulic actuator 17 in this manner, the spool valve 56 is maintained at the ascending position P1 until the detection value of the float sensor 27 reaches a preset value. to continue. Thereby, the seedling planting apparatus W is driven up and down smoothly.

一方、バルブ制御部６２は、作業走行中にエンジンＥが過負荷状態となって、走行機体Ａの走行車速が、読み出したマップデータＭにおける第一閾値Ｂ１を超えて減少すると、油圧アクチュエータ１７を苗植付装置Ｗの上昇側に駆動する際に、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ間欠的に作動油が供給されるように、スプールバルブ５６を制御する。 On the other hand, when the engine E is overloaded during work traveling and the traveling vehicle speed of the traveling aircraft A decreases beyond the first threshold B1 in the read map data M, the valve control unit 62 activates the hydraulic actuator 17. The spool valve 56 is controlled so that hydraulic oil is intermittently supplied from the hydraulic pump 55 to the hydraulic actuator 17 when the seedling planting device W is driven upward.

このように油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ間欠的に作動油を供給する場合は、フロートセンサ２７の検出値が予め設定される設定値に向かうように、スプールバルブ５６を上昇位置Ｐ１にしてから、設定値の手前で、スプールバルブ５６を中立位置Ｐ２に所定時間切り換えてから、再度、フロートセンサ２７の検出値が予め設定される設定値に向かうように、スプールバルブ５６を上昇位置Ｐ１に切り換えるという動作を、フロートセンサ２７の検出値が予め設定される設定値に達するまで、１回または複数回行う。これにより、苗植付装置Ｗの上昇動作が断続的にはなるものの、苗植付装置Ｗを昇降駆動するためにエンジンＥにかかる負荷（油圧アクチュエータ１７を駆動するためにエンジンＥにかかる負荷）を減少させることができる。 When the hydraulic oil is intermittently supplied from the hydraulic pump 55 to the hydraulic actuator 17 in this manner, the spool valve 56 is set to the ascending position P1 so that the detection value of the float sensor 27 reaches a preset value. Before the set value, the spool valve 56 is switched to the neutral position P2 for a predetermined time, and then the spool valve 56 is switched to the ascending position P1 again so that the detection value of the float sensor 27 goes to the preset value. Is performed once or more times until the detection value of the float sensor 27 reaches a preset value. Thus, although the raising operation of the seedling planting device W is intermittent, the load applied to the engine E to drive the seedling planting device W up and down (the load applied to the engine E to drive the hydraulic actuator 17). Can be reduced.

これにより、走行装置Ｔを駆動したり、苗植付装置Ｗを植え付け駆動したりするための負荷をエンジンＥが多く受け持つことが可能となる。その結果、苗植付装置Ｗの昇降制御が多少荒くはなるものの、主変速レバー１６を操作して静油圧式無段変速装置２８の変速状態を変更する等しなくても、走行機体Ａの走行車速が大きく減少することが回避され、作業走行を支障なく継続できる。 As a result, the engine E can bear a large load for driving the traveling device T or planting and driving the seedling planting device W. As a result, although the raising / lowering control of the seedling planting device W becomes somewhat rough, it is possible to operate the main body lever 16 without changing the speed change state of the hydrostatic continuously variable transmission 28, etc. A large decrease in the traveling vehicle speed is avoided, and the work traveling can be continued without any trouble.

また、バルブ制御部６２は、作業走行中にエンジンＥが過負荷状態が解消され、走行機体Ａの走行車速が、第一閾値Ｂ１よりも大きな第二閾値Ｂ２を超えて増加すると、油圧アクチュエータ１７を苗植付装置Ｗの上昇側に駆動する際に、油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７へ連続的に作動油が供給されるように、スプールバルブ５６を制御する。 Further, when the engine E is released from the overload state during the work traveling and the traveling vehicle speed of the traveling aircraft A increases beyond the second threshold value B2 which is larger than the first threshold value B1, the valve control unit 62 determines that the hydraulic actuator 17 The spool valve 56 is controlled so that the hydraulic oil is continuously supplied from the hydraulic pump 55 to the hydraulic actuator 17 when the is driven upward of the seedling planting device W.

このように、スプールバルブ５６による油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７への作動油の供給態様を、通常の連続的なものから間欠的なものに切り換える第一閾値Ｂ１と、スプールバルブ５６による油圧ポンプ５５から油圧アクチュエータ１７への作動油の供給態様を、間欠的なものから通常の連続的なものに再度切り換える第二閾値Ｂ２と、の関係を設定していることにより、スプールバルブ５６の制御状態が頻繁に切り換わるハンチング現象が生じにくくなっている。 As described above, the first threshold value B1 for switching the supply mode of the hydraulic oil from the hydraulic pump 55 to the hydraulic actuator 17 by the spool valve 56 from the normal continuous mode to the intermittent mode, and the hydraulic pump 55 by the spool valve 56 , The control state of the spool valve 56 is controlled by setting the relationship between the supply mode of the hydraulic oil to the hydraulic actuator 17 from the intermittent one and the second continuous threshold again. The hunting phenomenon of frequent switching is less likely to occur.

〔トラニオン軸の自動操作について〕
静油圧式無段変速装置２８のトラニオン軸３３は、主変速レバー１６による操作の他に、トラニオン軸３３の近傍に備えられる電動モータからなる調整用アクチュエータ６７によっても、角度を変更可能となっている。 [About automatic operation of trunnion shaft]
The angle of the trunnion shaft 33 of the hydrostatic continuously variable transmission 28 can be changed by an adjustment actuator 67 including an electric motor provided near the trunnion shaft 33 in addition to the operation by the main transmission lever 16. I have.

図４に示されるように、上述の制御装置６０には、調整用アクチュエータ６７の駆動を制御するためのトラニオン制御部６８が備えられている。 As shown in FIG. 4, the above-described control device 60 includes a trunnion control unit 68 for controlling the driving of the adjustment actuator 67.

トラニオン制御部６８には、静油圧式無段変速装置２８内の回路圧を検知する圧力センサ６９の検出値、トラニオン軸３３の角度を検知する例えば直線式のポテンショメータからなるトラニオン角度センサ７０の検出値、エンジンＥの回転速度を検知する回転センサ７１の検出値、変速レバーセンサ６４の検出値、車軸センサ６５の検出値等の情報が入力される。 The trunnion control unit 68 includes a detection value of a pressure sensor 69 for detecting a circuit pressure in the hydrostatic continuously variable transmission 28, and a detection of a trunnion angle sensor 70 including, for example, a linear potentiometer for detecting the angle of the trunnion shaft 33. Information such as a value, a detection value of the rotation sensor 71 for detecting the rotation speed of the engine E, a detection value of the shift lever sensor 64, and a detection value of the axle sensor 65 are input.

トラニオン制御部６８は、トラニオン角度センサ７０の検出値（トラニオン軸３３の角度）、回転センサ７１の検出値（エンジンＥの回転速度）、変速レバーセンサ６４の検出値（主変速レバー１６の揺動位置）に基づいて、負荷変数を算出する。 The trunnion control unit 68 includes a detection value of the trunnion angle sensor 70 (an angle of the trunnion shaft 33), a detection value of the rotation sensor 71 (the rotation speed of the engine E), and a detection value of the transmission lever sensor 64 (the swing of the main transmission lever 16). Based on the position), a load variable is calculated.

そして、トラニオン制御部６８は、圧力センサ６９の検出値（静油圧式無段変速装置２８内の回路圧）、算出した負荷変数、車軸センサ６５の検出値（走行機体Ａの走行車速）に基づいて、機体負荷を算出する。 Then, the trunnion control unit 68 is based on the detection value of the pressure sensor 69 (the circuit pressure in the hydrostatic continuously variable transmission 28), the calculated load variable, and the detection value of the axle sensor 65 (the traveling vehicle speed of the traveling aircraft A). To calculate the aircraft load.

トラニオン制御部６８は、算出した機体負荷が、予め設定される設定負荷を超えると、調整用アクチュエータ６７を駆動し、トラニオン軸３３の角度を自動で調整するようになっている。 When the calculated machine load exceeds a preset load, the trunnion control unit 68 drives the adjustment actuator 67 to automatically adjust the angle of the trunnion shaft 33.

説明を加えると、静油圧式無段変速装置２８の回路圧が高圧になっている場合は、その回路圧に比例するようにエンジンＥの負荷も大きくなっている。このため、諸条件の下、静油圧式無段変速装置２８の回路圧が高圧になっている場合には、エンジンＥにかかる負荷が大きくなっていると推定し、調整用アクチュエータ６７を駆動して、静油圧式無段変速装置２８から出力される動力が減速する側へトラニオン軸３３を揺動操作し、エンジンＥにかかる負荷を減少させるようになっている。これにより、エンジンストール等の不都合が生じにくくなる。 In addition, when the circuit pressure of the hydrostatic continuously variable transmission 28 is high, the load on the engine E is increased in proportion to the circuit pressure. Therefore, when the circuit pressure of the hydrostatic continuously variable transmission 28 is high under various conditions, it is estimated that the load on the engine E is large, and the adjustment actuator 67 is driven. Thus, the load on the engine E is reduced by swinging the trunnion shaft 33 to the side where the power output from the hydrostatic continuously variable transmission 28 is reduced. As a result, inconveniences such as engine stall hardly occur.

なお、上述のように、主変速レバー１６は、連繋リンク３４を介して、トラニオン軸３３に機械的に連動連結されているので、調整用アクチュエータ６７によりトラニオン軸３３の角度が変更された場合には、連動して主変速レバー１６の揺動位置も変更される。このため、主変速レバー１６を通じて、作業者にエンジンＥの負荷が高まっていることを報知できる。 As described above, since the main speed change lever 16 is mechanically linked to the trunnion shaft 33 via the link 34, when the angle of the trunnion shaft 33 is changed by the adjustment actuator 67. , The swinging position of the main speed change lever 16 is also changed. For this reason, the operator can be notified through the main shift lever 16 that the load on the engine E is increasing.

〔整地ロータの構造について〕
図６に示されるように、左右の整地ロータ２３は、夫々、サイドフロート２５の前方、且つ、後輪１２の後方に位置している。左右の後輪１２には、夫々、本車輪１２Ａ、本車輪１２Ａの横外側に設けられた第一補助輪１２Ｂ、本車輪１２Ａの横内側に設けられた第二補助輪１２Ｃが、後車軸１２Ｄに軸支して備えられている。第一補助輪１２Ｂの径、第二補助輪１２Ｃの径は、本車輪１２Ａの径よりも小さくなっている。第一補助輪１２Ｂと第二補助輪１２Ｃとは、オプション部品として取り付けられる。 [Structure of leveling rotor]
As shown in FIG. 6, the left and right leveling rotors 23 are respectively located in front of the side float 25 and behind the rear wheel 12. The left and right rear wheels 12 are respectively provided with a main wheel 12A, a first auxiliary wheel 12B provided laterally outside the main wheel 12A, and a second auxiliary wheel 12C provided laterally inside the main wheel 12A. It is provided to support. The diameter of the first auxiliary wheel 12B and the diameter of the second auxiliary wheel 12C are smaller than the diameter of the main wheel 12A. The first auxiliary wheel 12B and the second auxiliary wheel 12C are attached as optional parts.

左右の整地ロータ２３には、夫々、小径ロータ２３Ａ、小径ロータ２３Ａよりも径が大きく小径ロータ２３Ａの横外側に設けられた第一大径ロータ２３Ｂ、第一大径ロータ２３Ｂと同径で小径ロータ２３Ａの横内側に設けられた第二大径ロータ２３Ｃが、ロータ駆動軸２３Ｄに軸支されて備えられている。 The left and right leveling rotors 23 have a small-diameter rotor 23A, a first large-diameter rotor 23B that is larger in diameter than the small-diameter rotor 23A, and a small-diameter rotor having the same diameter as the first large-diameter rotor 23B. A second large-diameter rotor 23C provided on the inner side of the rotor 23A is supported by a rotor drive shaft 23D.

小径ロータ２３Ａは、本車輪１２Ａの後方に位置している。第一大径ロータ２３Ｂは、第一補助輪１２Ｂの後方に位置している。第二大径ロータ２３Ｃは、第二補助輪１２Ｃの後方に位置している。 The small-diameter rotor 23A is located behind the main wheel 12A. The first large-diameter rotor 23B is located behind the first auxiliary wheel 12B. The second large-diameter rotor 23C is located behind the second auxiliary wheel 12C.

つまり、本車輪１２Ａの後方の小径ロータ２３Ａの径を小さくし、整地ロータ２３における横方向に沿ったロータ駆動軸２３Ｄが、前寄りの箇所に配置されるようになっている。これにより、苗植付装置Ｗの苗載台２０等の構成部品を前方寄りの箇所に配置可能となり、走行機体Ａの全体の前後バランスを良好なものにできる。また、後輪１２の後方に出っ張る部位を少なくすることが可能となるので、機体前部に設けられるバランスウェイト（図示なし）の重量を減らすことが可能となり、機体重量の軽量化、コストダウンを図ることができる。 That is, the diameter of the small-diameter rotor 23A behind the main wheel 12A is reduced, and the rotor drive shaft 23D of the leveling rotor 23 along the lateral direction is arranged at a position closer to the front. This makes it possible to arrange the components such as the seedling mounting table 20 of the seedling planting device W at a position closer to the front, so that the overall longitudinal balance of the traveling machine body A can be improved. Further, since it is possible to reduce the portion protruding behind the rear wheel 12, it is possible to reduce the weight of the balance weight (not shown) provided at the front of the fuselage, thereby reducing the weight of the fuselage and the cost. Can be planned.

〔整地ロータへの動力伝達について〕
図２、図３に示されるように、左右の整地ロータ２３のロータ駆動軸２３Ｄは、ポンプ駆動軸４３に、ギヤ機構７２を介して、連動連結されている。つまり、左右の整地ロータ２３は、静油圧式無段変速装置２８の変速作用を受けないエンジンＥの動力で駆動される。 [Power transmission to leveling rotor]
As shown in FIGS. 2 and 3, the rotor drive shafts 23 </ b> D of the left and right terrain rotors 23 are linked to the pump drive shaft 43 via a gear mechanism 72. That is, the left and right leveling rotors 23 are driven by the power of the engine E which is not affected by the hydrostatic stepless transmission 28.

このため、整地ロータ２３を駆動する際に、静油圧式無段変速装置２８による動力損失の影響を受けないものとなる。また、整地ロータ２３の回転速度が、エンジンＥの回転速度に連動するものとなる。また、上述のように、主変速レバー１６を操作すると、静油圧式無段変速装置２８の変速に連動してエンジンＥのアクセル開度も変更されるので、整地ロータ２３の回転速度が、走行機体Ａの走行車速とも連動するものとなる。 For this reason, when driving the leveling rotor 23, it is not affected by the power loss due to the hydrostatic continuously variable transmission 28. Further, the rotation speed of the leveling rotor 23 is linked to the rotation speed of the engine E. Further, as described above, when the main shift lever 16 is operated, the accelerator opening of the engine E is also changed in conjunction with the shift of the hydrostatic continuously variable transmission 28, so that the rotation speed of the terrain rotor 23 is reduced. It is also linked to the traveling vehicle speed of the aircraft A.

これにより、例えば、静油圧式無段変速装置２８の変速作用を受ける作業系の動力で整地ロータ２３を駆動する場合に比べて、整地ロータ２３への動力の伝達ロスが小さくなり、整地ロータ２３を大きな駆動力で回転駆動させることができる。 As a result, for example, the power transmission loss to the leveling rotor 23 is reduced as compared with the case where the leveling rotor 23 is driven by the power of the working system that receives the shifting action of the hydrostatic continuously variable transmission 28, and the leveling rotor 23 Can be rotationally driven with a large driving force.

〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。 [Another embodiment]
Hereinafter, another embodiment of the present invention will be described. Each of the following embodiments may be combined and applied to the above embodiments as long as no inconsistency arises. The scope of the present invention is not limited to the contents of these embodiments.

〔整地ロータの配置について〕
（１）上記実施形態では、整地ロータ２３が後輪１２の後方に配置されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、図７に示されるように、整地ロータ１２３が前輪１１の接地部と後輪１２の接地部との間の前後中央箇所に配置されていてもよい。 [Arrangement of leveling rotor]
(1) In the above-described embodiment, an example in which the leveling rotor 23 is disposed behind the rear wheel 12 is illustrated, but the invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 7, the leveling rotor 123 may be disposed at a center in the front-rear direction between the contact portion of the front wheel 11 and the contact portion of the rear wheel 12.

このように整地ロータ１２３を配置することで、前後方向における走行機体Ａの全体の重量バランスが良好なものとなる。また、整地ロータ１２３により、前輪１１と後輪１２との間に位置する夾雑物を圃場に梳き込むことができる。 By arranging the leveling rotor 123 in this way, the overall weight balance of the traveling machine A in the front-rear direction is improved. In addition, foreign substances located between the front wheel 11 and the rear wheel 12 can be combed into the field by the leveling rotor 123.

そして、この場合、前輪１１及び後輪１２が圃場の窪地に嵌まり込んで抜けなくなった場合に、整地ロータ１２３を駆動することにより、整地ロータ１２３の回転動力によって、前輪１１と後輪１２との間の箇所において走行機体Ａを脱出するための力を作用させることができるので、前輪１１と後輪１２とを嵌まり込んだ窪地から脱出させ易くなる。 Then, in this case, when the front wheel 11 and the rear wheel 12 are stuck in the depression in the field and cannot be removed, the front wheel 11 and the rear wheel 12 are driven by the rotation power of the leveling rotor 123 by driving the leveling rotor 123. , A force for escaping the traveling body A can be applied at a location between the two, so that it is easy to escape from the depression in which the front wheel 11 and the rear wheel 12 are fitted.

（２）上記実施形態では、走行装置Ｔや苗植付装置Ｗに向けて出力される動力を無段階で変速可能な静油圧式無段変速装置２８が「変速装置」として例示されているが、これに限られない。例えば、これに代えて、「変速装置」として、走行装置Ｔや苗植付装置Ｗに向けて出力される動力を無段階で変速可能なベルト式無段変速装置や、走行装置Ｔや苗植付装置Ｗに向けて出力される動力を有段で変速可能なギヤ式変速装置が採用されてもよい。 (2) In the above-described embodiment, the hydrostatic stepless transmission 28 capable of continuously changing the power output to the traveling device T and the seedling planting device W is exemplified as the “transmission”. However, it is not limited to this. For example, instead of this, as a “transmission device”, a belt-type continuously variable transmission device capable of continuously changing the power output to the traveling device T and the seedling planting device W, or the traveling device T and the seedling planting device. A gear-type transmission capable of changing the power output to the attachment device W in a stepped manner may be employed.

（３）上記実施形態では、「バルブ」として電磁式のスプールバルブ５６が例示されているが、これに限られない。例えば、「バルブ」として電磁式にロータリバルブ等の他の「バルブ」であってもよい。 (3) In the above embodiment, the electromagnetic spool valve 56 is exemplified as the “valve”, but the invention is not limited to this. For example, another "valve" such as an electromagnetic rotary valve may be used as the "valve".

（４）上記実施形態では、油圧ポンプ５５で苗植付装置Ｗの昇降制御用の油圧アクチュエータ１７を駆動するようにしているものが例示されているが、これに加えて、油圧ポンプ５５でステアリングハンドル１４の操作力を補助するパワーステアリング機構を駆動するようになっていてもよい。 (4) In the above embodiment, the hydraulic pump 55 drives the hydraulic actuator 17 for raising and lowering the seedling planting device W. In addition, the hydraulic pump 55 performs steering by the hydraulic pump 55. A power steering mechanism for assisting the operation force of the handle 14 may be driven.

（５）上記実施形態では、マップ格納部６１、バルブ制御部６２、トラニオン制御部６８が同一の制御装置６０に備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、マップ格納部６１、バルブ制御部６２、トラニオン制御部６８が夫々異なる制御装置に備えられていてもよい。 (5) In the above embodiment, the case where the map storage unit 61, the valve control unit 62, and the trunnion control unit 68 are provided in the same control device 60 is exemplified, but the invention is not limited to this. For example, the map storage unit 61, the valve control unit 62, and the trunnion control unit 68 may be provided in different control devices.

（６）上記実施形態では、本車輪１２Ａ、第一補助輪１２Ｂ、第二補助輪１２Ｃが備えられた後輪１２が例示されているが、これに限られない。例えば、第一補助輪１２Ｂや第二補助輪１２Ｃが備えられていない後輪であってもよい。 (6) In the above embodiment, the rear wheel 12 provided with the main wheel 12A, the first auxiliary wheel 12B, and the second auxiliary wheel 12C is illustrated, but the invention is not limited to this. For example, a rear wheel without the first auxiliary wheel 12B or the second auxiliary wheel 12C may be used.

本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型の田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型の直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、または、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に利用できる。 The present invention provides, in addition to the riding type rice transplanter having a seedling planting device as a working device, for example, a riding type direct sowing machine which is a planting type paddy field working vehicle having a seeding device as a working device, and a plow as a working device. The present invention can be applied to various work vehicles such as a tractor equipped with a tractor, a farm work vehicle such as a combine equipped with a reaper as a work device, or a construction work vehicle provided with a bucket or the like as a work device.

１７：油圧アクチュエータ
２８：静油圧式無段変速装置（変速装置）
５５：油圧ポンプ
５６：スプールバルブ（バルブ）
６２：バルブ制御部（制御部）
Ａ：走行機体
Ｂ１：第一閾値
Ｂ２：第二閾値
Ｅ：エンジン
Ｔ：走行装置
Ｗ：苗植付装置（作業装置） 17: Hydraulic actuator 28: Hydrostatic continuously variable transmission (transmission)
55: Hydraulic pump 56: Spool valve (valve)
62: Valve control unit (control unit)
A: traveling body B1: first threshold B2: second threshold E: engine T: traveling device W: seedling planting device (working device)

Claims

エンジンと、
前記エンジンの動力に基づいて駆動される走行装置と、
圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記作業装置を昇降駆動可能な油圧アクチュエータと、
前記エンジンの動力に基づいて駆動され、前記油圧アクチュエータに作動油を圧送可能な油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の供給、及び、供給停止を切り換え可能なバルブと、
走行機体の走行車速が第一閾値を超えて減少すると、前記油圧アクチュエータを前記作業装置の上昇側に駆動する際に、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ間欠的に作動油が供給されるように、前記バルブを制御する制御部と、
複数の変速状態に変更可能で、前記エンジンの動力を変速状態に応じて変速して前記走行装置に伝達可能な変速装置と、
前記変速装置の変速状態を変更する変速レバーへの入力を検出する変速レバーセンサと、が備えられ、
前記制御部は、前記変速レバーセンサの検出値に基づいて前記変速装置の変速状態を検出し、検出された前記変速状態毎に異なる前記第一閾値を設定する作業車。 Engine and
A traveling device driven based on the power of the engine;
A working device for performing work on the field,
A hydraulic actuator capable of driving the working device up and down,
A hydraulic pump driven based on the power of the engine and capable of pumping hydraulic oil to the hydraulic actuator;
Supply of hydraulic oil from the hydraulic pump to the hydraulic actuator, and a valve that can switch supply stop,
When the traveling vehicle speed of the traveling vehicle body decreases beyond the first threshold, the hydraulic oil is intermittently supplied from the hydraulic pump to the hydraulic actuator when the hydraulic actuator is driven to the ascending side of the working device. A control unit for controlling the valve;
A transmission device that can be changed to a plurality of shift states and is capable of shifting the power of the engine according to the shift state and transmitting the power to the traveling device;
A shift lever sensor that detects an input to a shift lever that changes a shift state of the transmission,
The work vehicle, wherein the control unit detects a shift state of the transmission based on a detection value of the shift lever sensor, and sets the different first threshold value for each of the detected shift states.

前記第一閾値が、前記エンジンの馬力が最大となる車速よりも小さい値に設定されている請求項１に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 1, wherein the first threshold value is set to a value smaller than a vehicle speed at which a horsepower of the engine becomes maximum.

前記制御部は、前記走行車速が前記第一閾値よりも大きな第二閾値を超えて増加すると、前記油圧アクチュエータを前記作業装置の上昇側に駆動する際に、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ連続的に作動油が供給されるように、前記バルブを制御するように構成されている請求項１又は２に記載の作業車。 When the traveling vehicle speed is increased beyond a second threshold greater than the first threshold, the control unit continuously drives the hydraulic pump from the hydraulic pump to the hydraulic actuator when driving the hydraulic actuator to the ascending side of the working device. The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is configured to control the valve such that hydraulic oil is supplied.