JP6670853B2 - フォーカス制御装置、内視鏡装置及びフォーカス制御装置の作動方法 - Google Patents
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Description
まず本実施形態の手法について説明する。撮像画像にはユーザが注目している被写体の他に、障害物となる被写体が撮像されることがあり得る。その場合、注目している被写体が、撮像画像において観察しやすい状態、すなわち合焦している(ピントが合っている)状態となることが望ましい。しかし、オートフォーカス(AF)を単純に用いた場合、必ずしも注目している被写体に合焦できるとは限らない。内視鏡手技下では病変の切除や縫合等の処置を行うため、図1に示すように、合焦の目標となる生体と撮像装置である内視鏡装置(内視鏡システム)との間に電気メスや鉗子等の処置具が入る場合がある。コントラストAFであればコントラストが高い領域に合焦するため、生体に注目しているのに、処置具に合焦するおそれがある。
M×SN>SF ・・・・・(1)
SN/(SN+SF)>Th ・・・・・(2)
本実施形態に係るフォーカス制御装置を含む内視鏡装置について、図3を用いて説明する。本実施形態における内視鏡装置は、体内への挿入部である硬性鏡100と、硬性鏡100に接続される撮像部200と、処理部300と、表示部400と、外部I/F部500と、光源部600を備えている。
<概要>
本実施形態においてAF制御部340で行われるAF制御の概要について、図5を用いて説明する。AF制御部340は、ユーザがAF開始/終了ボタン210を操作しAFが開始されるとまず合焦動作を開始する。
この処理が開始されると、まず領域設定部(AF領域設定部)2010により、画像上に複数の評価ブロックからなるAF領域を設定する(S201)。AF領域の設定の例を図7に示す。図7において外周の矩形は画像全体を表し、Aと記載されている矩形は後述のAF評価値や特徴量等の算出対象の領域である、評価ブロックを表している。また、図7において、評価ブロック全体を囲む範囲をAF領域とする。図7では画像データの中央部に、横方向に5個、縦方向に4個の合計20個の評価ブロックを設定している。
AF評価値算出部2030は、前処理部320から出力される画像データの画素値に基づいて、各評価ブロックのAF評価値であるブロックAF評価値を算出する(S202)。ブロックAF評価値はブロック内の被写体に対する合焦度合いに応じて大きくなる値である。ブロックAF評価値は、例えば各評価ブロック内の画像の各画素に対してバンドパスフィルタを適用し、その出力値をブロック内で累積して算出する。
方向判別部2040は、各評価ブロックのブロックAF評価値から、各評価ブロックの目標合焦方向を判別する(S203)。判別手法の例を図8(A)を用いて説明する。AF評価値算出部2030から出力される最新(現在フレーム)のブロックAF評価値をAfVal[N]、1フレーム前、2フレーム前に出力されたブロックAF評価値をそれぞれAfVal[N-1]、AfVal[N-2]とする。方向判別部2040は、ブロックAF評価値変化量αを下式(3)を用いて算出する。
α = {(AfVal[N] + AfVal[N-2])/2)} - AfVal[N-1] …(3)
β=α / Ave(AfVal[N], AfVal[N-1], AfVal[N-2]) …(4)
β=-1 * α / Ave(AfVal[N], AfVal[N-1], AfVal[N-2]) …(5)
また、ブロック特徴量算出部2020は、前処理部320から出力される画像データに基づいて各評価ブロックの特徴量(色情報、輝度情報、輝点のサイズ等)を算出する(S204)。特徴量の算出については、広く知られた手法であるため、詳細な説明は省略する。
無効ブロック設定部2050は、S203で求められたブロックAF評価値変化率βや、S204で求められたブロック特徴量に基づいて、無効ブロックを設定する(S205)。
次に、ブロック状態決定部2060は、S203で求められたブロック方向判別結果と、S205で求められた無効ブロック設定結果に基づいてブロック状態を決定する(S206)。
次に、無効フレーム設定部2070は、無効フレームの設定を行う(S207)。無効フレームでは、当該フレームの画像自体が合焦方向の決定に適しておらず、方向判別結果の信頼性も低いため、方向判別結果に基づく合焦物***置の移動を行わない。これは具体的には、ウォブリング動作の中心位置を移動させずに(シフト量に相当する量のフォーカスレンズの移動を行わずに)、ウォブリング量に相当する量のフォーカスレンズの移動、すなわちウォブリング動作のみを行う。無効フレームとは具体的にはミストが検出された場合、又は無効被写体が検出された場合に設定される。
合焦方向決定部2080は、S206においてブロック状態決定部2060から出力される各評価ブロックのブロック状態に基づいて、最終的な合焦方向を決定する(S209)。
合焦判断部2090は、合焦方向決定部2080から出力される合焦方向(NEAR/FAR)と、合焦方向が反転した位置に基づいて、フォーカスレンズが合焦位置に到達したか否かを判断する(S210)。
フォーカスレンズ位置決定部2095は、無効フレーム設定部2070の設定結果、合焦方向決定部2080で決定された合焦方向、合焦判断部2090の判断結果を用いて、次のフォーカスレンズ位置を決定する(S211)。
また、本実施形態の手法は上述したものに限定されず、種々の変形実施が可能である。以下、AF制御部340の各部の処理の変形例を説明する。
AF評価値算出部2030は、1ブロック当たり1つのブロックAF評価値を算出するものには限定せず、周波数帯域の異なる複数のバンドパスフィルタを用いて複数のブロックAF評価値を算出してもよい。そして、方向判別部2040は、複数のブロックAF評価値から、それぞれブロックAF評価値変化率βを求め、当該ブロックAF評価値変化率βに基づいて、ブロック方向判別を行ってもよい。これにより、様々な周波数帯域をもつ被写体に対しても、精度よく、ブロック方向判別を実施することができる。例えば、方向判別部2040は、複数のブロックAF評価値変化率βからそれぞれ方向判別結果を求め、異なる結果が得られた場合は、ユーザが注目すると考えられる周波数帯域から得られた結果を優先すればよい。
合焦位置付近ではブロックAF評価値変化率βの値(絶対値)が非常に小さくなるため、大部分のブロックのブロック状態が無効となり、合焦動作ができなくなる場合がある。これを抑止するため、ブロックAF評価値変化率βが閾値以下の場合(低コントラスト)のみ、他の無効ブロックと分けて判断し、異なる処理を行ってもよい。
無効フレーム設定部2070では、画像に基づいて動きベクトルを求める例を説明したが、これには限定されず、モーションセンサーからのセンサー情報を用いてもよい。ここでのモーションセンサーは、加速度センサーやジャイロセンサー等、撮像部200の動きを検出するセンサーである。
合焦方向決定部2080では、現フレームでのブロック状態に基づいて合焦方向を決定したが、これには限定されない。合焦方向決定部2080では、同じ合焦方向が複数回連続した場合に、合焦方向を更新するような処理を行ってもよい。このような処理により、頻繁に合焦方向が変化することを防ぎ、安定した合焦動作を実現することができる。
合焦判断部2090は、FARからNEARに反転した位置、NEARからFARに反転した位置のそれぞれの位置の変動(差)が小さいことを合焦の条件としたが、他の条件を追加してもよい。例えば、合焦位置を基準とした往復運動の幅の変動は、大きくないことがわかっている。逆に言えば、1回前(直前)に反転した位置と、最新の反転した位置との差が大きすぎても小さすぎても、信頼できない。よって、FARからNEARに反転した位置と、NEARからFARに反転した位置との間隔(差、差の絶対値)が、所定の範囲内でない場合は、合焦状態でないと判断してもよい。
合焦方向にウォブリング中心位置を移動させる際のシフト量は、所定の固定値であってもよいが、同じ方向判別結果が連続する場合は徐々に増加させてもよい。このような処理を行うことで、フォーカスレンズが合焦位置に到達するまでの時間を短縮する(合焦動作を高速化する)ことができる。
200 撮像部、210 AF開始/終了ボタン、220 フォーカスレンズ、
230 フォーカスレンズ駆動部、240 対物レンズ系、
250 撮像素子、300 処理部、310 A/D変換部、
320 前処理部、330 画像処理部、340 制御部、
350 AF制御部、400 表示部、500 外部I/F部、
600 光源部、610 白色光源、620 ライトガイドケーブル、
2000 フォーカス制御部、2010 領域設定部、
2020 ブロック特徴量算出部、2030 AF評価値算出部、
2040 方向判別部、2050 無効ブロック設定部、
2060 ブロック状態決定部、2070 無効フレーム設定部、
2080 合焦方向決定部、2090 合焦判断部、
2095 フォーカスレンズ位置決定部
Claims (13)
- 撮像部で撮像された画像に対して、各領域が複数の画素からなる複数の領域を設定する領域設定部と、
設定された前記複数の領域の一部または全部の領域において、基準位置に対して合焦物***置の目標である目標合焦位置がNEARにあるかFARにあるかを判別し、各領域に対して方向判別結果を求める方向判別処理を行う方向判別部と、
前記方向判別結果及び重み情報に基づいて、前記NEARと判定された領域の面積を表すNEAR面積情報と、前記FARと判定された領域の面積を表すFAR面積情報との重みづけ大小判定を行って合焦方向を決定し、前記合焦方向に基づいて、前記合焦物***置を制御するフォーカス制御部と、
を含み、
前記フォーカス制御部は、
前記画像に基づいて、ユーザが注目していると判定される被写体と前記撮像部との相対距離を推定する注目距離推定部をさらに備え、
前記フォーカス制御部は、
前記注目距離推定部の推定結果に基づいて、前記重み情報を変更することを特徴とするフォーカス制御装置。 - 請求項1において、
前記フォーカス制御部は、
前記複数の領域の各領域の前記重みづけ大小判定に対する寄与度を表す第1の重み情報と、
前記NEAR面積情報及び前記FAR面積情報の前記重みづけ大小判定に対する寄与度を表す第2の重み情報と、
の少なくとも一方の情報である前記重み情報に基づいて、前記合焦方向を決定することを特徴とするフォーカス制御装置。 - 請求項2において、
前記フォーカス制御部は、
前記第1の重み情報に基づいて、前記NEAR面積情報又は前記FAR面積情報を求めることを特徴とするフォーカス制御装置。 - 請求項2において、
前記フォーカス制御部は、
前記重みづけ大小判定として、前記第2の重み情報による重みづけがされた前記NEAR面積情報と、前記FAR面積情報との大小判定を行うことを特徴とするフォーカス制御装置。 - 請求項1において、
前記フォーカス制御部は、
前記複数の領域の各領域のAF(AutoFocus)評価値、又は各領域に含まれる前記複数の画素の特徴量に基づいて、無効領域を設定する無効領域設定部を含み、
前記フォーカス制御部は、
前記複数の領域のうち、少なくとも前記無効領域を除く領域である有効領域の面積情報に対する、前記NEAR面積情報の比率が、前記重み情報に対応する所定の閾値より大きい場合は、前記合焦方向がNEAR側であると判定することを特徴とするフォーカス制御装置。 - 請求項5において、
前記フォーカス制御部は、
前記画像に基づいて、ユーザが注目していると判定される領域を推定する注目領域推定部をさらに備え、
前記フォーカス制御部は、
前記注目領域推定部で推定された領域が大きな重みとなる前記重み情報を設定し、設定された前記重み情報に基づいて、前記NEAR面積情報又は前記FAR面積情報を算出することを特徴とするフォーカス制御装置。 - 請求項1において、
前記フォーカス制御部は、
前記複数の領域の各領域の前記方向判別結果、及び各領域に含まれる前記複数の画素の特徴量の少なくとも一方に基づいて、無効フレームを設定する無効フレーム設定部をさらに備え、
前記フォーカス制御部は、
前記無効フレームと判定されたフレームでは、前記方向判別結果に基づく前記合焦物***置の移動を行わないことを特徴とするフォーカス制御装置。 - 請求項7において、
前記無効フレーム設定部は、
前記方向判別結果の空間的な変動情報、前記方向判別結果の時間的な変動情報、及び前記特徴量である動きベクトルの変動情報のうちの少なくとも1つに基づいて、前記無効フレームを設定することを特徴とするフォーカス制御装置。 - 撮像部で撮像された画像に対して、各領域が複数の画素からなる複数の領域を設定する領域設定部と、
設定された前記複数の領域の一部または全部の領域において、基準位置に対して合焦物***置の目標である目標合焦位置がNEARにあるかFARにあるかを判別し、各領域に対して方向判別結果を求める方向判別処理を行う方向判別部と、
前記方向判別結果及び重み情報に基づいて、前記NEARと判定された領域の面積を表すNEAR面積情報と、前記FARと判定された領域の面積を表すFAR面積情報との重みづけ大小判定を行って合焦方向を決定し、前記合焦方向に基づいて、前記合焦物***置を制御するフォーカス制御部と、
を含み、
前記フォーカス制御部は、
前記合焦物***置の移動が前記NEARから前記FAR、又は前記FARから前記NEARへと切り替わる切替回数のカウントが所定の切替閾値を超えたことを条件に、合焦動作を停止し、前記NEARから前記FARへと切り替わる前記合焦物***置の変動、又は前記FARから前記NEARへと切り替わる前記合焦物***置の変動が所定の変動閾値より大きい場合は、前記切替回数のカウントをリセットすることを特徴とするフォーカス制御装置。 - 請求項1乃至9のいずれかに記載のフォーカス制御装置を含むことを特徴とする内視鏡装置。
- 領域設定部と、方向判別部と、フォーカス制御部と、を含むフォーカス制御装置の作動方法であって、
前記領域設定部が、撮像部で撮像された画像に対して、各領域が複数の画素からなる複数の領域を設定し、
前記方向判別部が、設定された前記複数の領域の一部または全部の領域において、基準位置に対して合焦物***置の目標である目標合焦位置がNEARにあるかFARにあるかを判別し、各領域に対して方向判別結果を求める方向判別処理を行い、
前記フォーカス制御部が、前記方向判別結果及び重み情報に基づいて、前記NEARと判定された領域の面積を表すNEAR面積情報と、前記FARと判定された領域の面積を表すFAR面積情報との重みづけ大小判定を行って合焦方向を決定し、決定された前記合焦方向に基づいて、前記合焦物***置を制御し、
前記フォーカス制御部が、前記画像に基づいて、ユーザが注目していると判定される被写体と前記撮像部との相対距離を推定し、推定結果に基づいて、前記重み情報を変更する、
ことを特徴とするフォーカス制御装置の作動方法。 - 請求項11において、
前記フォーカス制御部が、前記複数の領域の各領域のAF(AutoFocus)評価値、又は各領域に含まれる前記複数の画素の特徴量に基づいて、無効領域を設定し、
前記フォーカス制御部が、前記複数の領域のうち、少なくとも前記無効領域を除く領域である有効領域の面積情報に対する、前記NEAR面積情報の比率が、前記重み情報に対応する所定の閾値より大きい場合は、前記合焦方向がNEAR側であると判定する、
ことを特徴とするフォーカス制御装置の作動方法。 - 領域設定部と、方向判別部と、フォーカス制御部と、を含むフォーカス制御装置の作動方法であって、
前記領域設定部が、撮像部で撮像された画像に対して、各領域が複数の画素からなる複数の領域を設定し、
前記方向判別部が、設定された前記複数の領域の一部または全部の領域において、基準位置に対して合焦物***置の目標である目標合焦位置がNEARにあるかFARにあるかを判別し、各領域に対して方向判別結果を求める方向判別処理を行い、
前記フォーカス制御部が、前記方向判別結果及び重み情報に基づいて、前記NEARと判定された領域の面積を表すNEAR面積情報と、前記FARと判定された領域の面積を表すFAR面積情報との重みづけ大小判定を行って合焦方向を決定し、決定された前記合焦方向に基づいて、前記合焦物***置を制御し、
前記フォーカス制御部が、前記合焦物***置の移動が前記NEARから前記FAR、又は前記FARから前記NEARへと切り替わる切替回数のカウントが所定の切替閾値を超えたことを条件に、合焦動作を停止し、前記フォーカス制御部が、前記NEARから前記FARへと切り替わる前記合焦物***置の変動、又は前記FARから前記NEARへと切り替わる前記合焦物***置の変動が所定の変動閾値より大きい場合は、前記切替回数のカウントをリセットする、
ことを特徴とするフォーカス制御装置の作動方法。
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