JP6669182B2 - 乗員監視装置 - Google Patents
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Description
B=2・L・sin(|θ2−θ1|/2) ・・・ (1)
ここで、Lは既知であるから、θ1とθ2の値を取得できれば、基線長Bを求めることができる。θ1とθ2は、図5(b)、(c)の撮像画像G1、G2から検出することができる。
D=B・f/δ ・・・ (2)
2 画像処理部
3 位置算出部
13 姿勢センサ
22 顔検出部
25 回転角検出部
30 操舵センサ
40 乗員
41 顔
50 車両
51 ステアリングホイール
52 回転軸
100、200、300、400 乗員監視装置
B 基線長
δ 視差
f 焦点距離
L ステアリングホイールの回転軸からカメラまでの距離
D カメラから被写体までの距離
θ1 第1回転角
θ2 第2回転角
G1 第1撮像画像
G2 第2撮像画像
H1 第1回転画像
H2 第2回転画像
Claims (8)
- 車両の乗員を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像された乗員の画像に対して所定の処理を行う画像処理部と、
前記画像処理部で処理された画像に基づいて、前記乗員の所定部位の空間上の位置を算出する位置算出部と、を備え、
前記カメラは、前記車両のステアリングホイールにおける、回転軸から離れた場所に設置されていて、前記ステアリングホイールと共に回転し、
前記画像処理部は、前記ステアリングホイールの回転に伴って前記カメラが2つの異なる位置で撮像した、2つの画像に対して所定の処理を行い、
前記位置算出部は、前記画像処理部で処理された2つの画像に基づいて、前記所定部位の空間上の位置を算出する、ことを特徴とする乗員監視装置。 - 請求項1に記載の乗員監視装置において、
前記画像処理部は、前記カメラで撮像された画像から乗員の顔を検出する顔検出部を有し、
前記位置算出部は、前記カメラから前記顔の特定部分までの距離を、当該顔の空間上の位置として算出する、ことを特徴とする乗員監視装置。 - 請求項1または請求項2に記載の乗員監視装置において、
前記2つの画像は、前記カメラが第1回転角だけ回転したときの第1位置で撮像した第1撮像画像、および前記カメラが第2回転角だけ回転したときの第2位置で撮像した第2撮像画像であり、
前記画像処理部は、前記第1撮像画像を所定量回転させた第1回転画像、および前記第2撮像画像を所定量回転させた第2回転画像を生成し、
前記位置算出部は、前記第1位置と前記第2位置との間の直線距離である基線長と、前記第1回転画像および前記第2回転画像から得られる視差と、前記カメラの焦点距離とに基づいて、前記所定部位の空間上の位置を算出する、ことを特徴とする乗員監視装置。 - 請求項3に記載の乗員監視装置において、
前記ステアリングホイールの回転軸から前記カメラまでの距離をL、前記第1回転角をθ1、前記第2回転角をθ2、前記基線長をB、前記視差をδ、前記焦点距離をfとし、前記所定部位の空間上の位置を、前記カメラから当該所定部位までの距離Dとしたとき、
前記画像処理部は、
前記第1撮像画像を、第1方向へ|θ2−θ1|/2の角度だけ回転させて、前記第1回転画像を生成し、
前記第2撮像画像を、前記第1方向と逆の第2方向へ|θ2−θ1|/2の角度だけ回転させて、前記第2回転画像を生成し、
前記位置算出部は、
前記基線長を、B=2・L・sin(|θ2−θ1|/2)により算出し、
前記所定部位の空間上の位置を、D=B・(f/δ)により算出する、ことを特徴とする乗員監視装置。 - 請求項3または請求項4に記載の乗員監視装置において、
前記カメラの回転角を検出する回転角検出部を備え、
前記回転角検出部は、前記カメラから取得した前記第1撮像画像および前記第2撮像画像に基づいて、前記第1回転角および前記第2回転角を検出する、ことを特徴とする乗員監視装置。 - 請求項3または請求項4に記載の乗員監視装置において、
前記カメラの回転角を検出する回転角検出部を備え、
前記回転角検出部は、前記カメラの姿勢を検出する姿勢センサの出力に基づいて、前記第1回転角および前記第2回転角を検出する、ことを特徴とする乗員監視装置。 - 請求項3または請求項4に記載の乗員監視装置において、
前記カメラの回転角を検出する回転角検出部を備え、
前記回転角検出部は、前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサの出力に基づいて、前記第1回転角および前記第2回転角を検出する、ことを特徴とする乗員監視装置。 - 請求項1ないし請求項7のいずれかに記載の乗員監視装置において、
前記位置算出部は、
前記カメラが、前記2つの異なる位置の間で、所定時間内に所定角度以上回転した場合に、前記2つの画像に基づいて前記所定部位の空間上の位置を算出する、ことを特徴とする乗員監視装置。
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