JP6667566B2 - Wall inspection equipment - Google Patents

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Description

本発明は、ドローン等の無人飛行体を用いて建造物やトンネル等の構造物の壁面を検査する壁面検査装置に関する。   The present invention relates to a wall surface inspection device that inspects a wall surface of a structure such as a building or a tunnel using an unmanned aerial vehicle such as a drone.

特許文献１には、ドローン等の無人飛行体を用いて建造物の壁面に植えた緑化植物の状態を検査するシステムが開示されている。この検査システムは無線によって無人飛行体を遠隔操作することにより建造物の壁面に沿って飛行させながらカメラによって壁面の緑化植物を撮像して植物の状態を観察するものである。   Patent Literature 1 discloses a system for inspecting a state of a green plant planted on a wall of a building using an unmanned aerial vehicle such as a drone. This inspection system is to remotely control an unmanned aerial vehicle wirelessly and to fly along the wall surface of a building, and to image a green plant on the wall surface with a camera to observe the state of the plant.

しかしながら、この従来の検査システムは壁面に植えられた緑化植物を検査するだけであり、建造物の壁面自体の状態を検査することはできないものとなっている。一方、壁面の状態検査に際しては、壁面と一定の間隔を保つ必要がある。無人飛行体の壁面との間隔の調整を行うための従来技術としては、特許文献２及び３に記載された技術が開示されている。   However, this conventional inspection system only inspects greening plants planted on the wall surface, and cannot inspect the state of the wall surface itself of the building. On the other hand, when inspecting the condition of the wall surface, it is necessary to keep a certain distance from the wall surface. Patent Documents 2 and 3 disclose techniques as conventional techniques for adjusting the distance between the unmanned aerial vehicle and the wall surface.

特許文献２記載の技術は、無人飛行体から壁面に光を照射し、無人飛行体が搭載している撮像装置によって画像を得、この画像に基づいて壁面との位置関係を計測して間隔を調整するものである。特許文献３記載の技術は、無人飛行体に測距装置を搭載して壁面との間隔を自動計測して間隔調整するものである。   The technology described in Patent Document 2 irradiates light to a wall surface from an unmanned aerial vehicle, obtains an image by an imaging device mounted on the unmanned aerial vehicle, measures a positional relationship with the wall surface based on the image, and sets an interval. It is to adjust. The technology described in Patent Literature 3 is to mount a distance measuring device on an unmanned aerial vehicle and automatically measure an interval with a wall surface to adjust the interval.

特開２０１７−１０８６５６号公報JP-A-2017-108656 特開２０１７-２２４１２３号公報JP 2017-224123 A 特開２０１４-２２７１６６号公報JP 2014-227166 A

しかしながら、特許文献２及び３に記載された技術では、光画像の解析や測距装置のデータの解析とこの解析に基づいた制御とが必要であり、高度の専門的技術が必要となっている。又、解析のための装置や解析に基づいて動作する操作装置が必要であり、構造が複雑で高価となる問題も有している。又、特許文献２及び３の技術は壁面との間隔調整を行うだけであり、特許文献１と同様に壁面自体の検査を行うことはできないものである。   However, the techniques described in Patent Literatures 2 and 3 require analysis of an optical image, analysis of data of a distance measuring device, and control based on this analysis, and require a high level of specialized technology. . Further, a device for analysis and an operating device that operates based on the analysis are required, and there is a problem that the structure is complicated and expensive. Further, the techniques of Patent Literatures 2 and 3 only adjust the distance from the wall, and cannot inspect the wall itself as in Patent Literature 1.

本発明は、以上の従来技術の問題点を考慮してなされたものであり、無人飛行体と壁面との間隔を簡単な構造で保つことができると共に壁面の検査を高精度に行うことが可能な壁面検査装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of the above-described problems of the related art, and can maintain the space between the unmanned aerial vehicle and the wall with a simple structure and perform the wall inspection with high accuracy. It is an object to provide a simple wall inspection device.

本発明の壁面検査装置は、無線によって飛行が遠隔制御される無人飛行体と、前記無人飛行体に取り付けられ、無人飛行体の飛行位置における構造物の壁面の状態を検査する検査手段と、前記無人飛行体又は前記検査手段に取り付けられて構造物の壁面に転接し、前記壁面との転接状態で無人飛行体の飛行に伴って走行することにより無人飛行体と壁面との間隔を一定に保つ走行車輪と、を備え、前記検査手段は前記壁面の方向に延びて壁面に接触する打診棒と、打診棒の接触による信号に基づいた音又は振動に基づいて壁面の状態を検知する音センサ又は振動センサとを有し、前記走行車輪は前記無人飛行体の側面から延びるクランク状の車軸を備え、前記車軸の後端部が前記無人飛行体の受け機構に差し込まれて受け機構を中心に回転可能となっていることにより前記走行車輪が前記無人飛行体に対する上下位置の変更が可能となっており、 前記打診棒は前記受け機構に連結されて前記走行車輪と連動して上下位置の変更が可能となっていることを特徴とする。 The wall surface inspection apparatus of the present invention is an unmanned aerial vehicle whose flight is remotely controlled by radio, and an inspection unit attached to the unmanned aerial vehicle and inspecting a state of a wall surface of a structure at a flight position of the unmanned aerial vehicle, It is attached to the unmanned aerial vehicle or the inspection means and rolls on the wall of the structure, and travels along with the flight of the unmanned aerial vehicle in the rolling contact state with the wall to keep the space between the unmanned aerial vehicle and the wall constant A traveling wheel that keeps running, wherein the inspection means extends in the direction of the wall surface and comes into contact with the wall surface, and a sound sensor that detects the state of the wall surface based on a sound or vibration based on a signal due to the contact of the percussion rod. Or a vibration sensor, and the traveling wheel includes a crank-shaped axle extending from a side surface of the unmanned aerial vehicle, and a rear end portion of the axle is inserted into a receiving mechanism of the unmanned aerial vehicle so that the center of the receiving mechanism is Rotatable The running wheels has become possible to change the vertical position relative to the unmanned air vehicle, the percussion rod can be changed vertical position in conjunction with the running wheels are connected to the receiving mechanism by which a characterized in that it has become.

本発明においては、前記走行車輪の走行時のバランスを保つバランスウェイトが前記無人飛行体又は検査手段に取り付けられていることを特徴とする。
又、前記検査手段は前記壁面の画像を撮像するカメラであることを特徴とする。 The present invention is characterized in that a balance weight for maintaining a balance when the traveling wheels travel is attached to the unmanned aerial vehicle or the inspection means.
Further, the inspection means is a camera that captures an image of the wall surface.

本発明によれば、走行車輪の走行が壁面との転接状態でなされるため、簡単な構造で無人飛行体と壁面との間隔を確実に保つことができる。このように無人飛行体と壁面との間隔を保つことができるため、無人飛行体に取り付けられている検査手段による壁面の検査を高精度に行うことができる。   According to the present invention, the traveling of the traveling wheel is performed in a state of rolling contact with the wall surface, so that the space between the unmanned aerial vehicle and the wall surface can be reliably maintained with a simple structure. Since the distance between the unmanned aerial vehicle and the wall surface can be maintained in this way, the wall surface can be inspected with high accuracy by the inspection means attached to the unmanned aerial vehicle.

本発明の一実施形態による壁面検査状態を示す斜視図である。It is a perspective view showing the wall surface inspection state by one embodiment of the present invention. 壁面検査装置及び壁面検査状態を示す平面図である。It is a top view showing a wall surface inspection device and a wall surface inspection state. 壁面検査装置の動作の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of operation of a wall surface inspection device. トンネル壁面の検査状態を示す側面図である。It is a side view which shows the inspection state of a tunnel wall surface.

本発明の一実施形態を図１〜図４により具体的に説明する。図１は本発明の壁面検査装置１による建造物７の壁面８の検査状態を示す斜視図、図２は検査状態の詳細を示す平面図、図３はブロック図、図４はトンネル９の壁面８ａを検査する状態の側面図である。   One embodiment of the present invention will be specifically described with reference to FIGS. FIG. 1 is a perspective view showing an inspection state of a wall surface 8 of a building 7 by the wall inspection apparatus 1 of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing details of the inspection state, FIG. 3 is a block diagram, and FIG. It is a side view of the state which inspects 8a.

本発明の壁面検査装置１では、壁面８の検査に無人飛行体２を用いるものである。無人飛行体２としてはドローン、マルチコプター、ラジオコントロールヘリコプター等を選択することができる。以下、無人飛行体２をドローン２として説明する。   In the wall surface inspection device 1 of the present invention, the unmanned aerial vehicle 2 is used for inspection of the wall surface 8. As the unmanned aerial vehicle 2, a drone, a multicopter, a radio control helicopter, or the like can be selected. Hereinafter, the unmanned aerial vehicle 2 will be described as a drone 2.

図１及び図２に示すように、ドローン２はドローン本体３と、ドローン本体３に取り付けられた複数（４基）のプロペラ４とを備えている。ドローン本体３には、それぞれのプロペラ４を駆動制御するプロペラモータ、プロペラモータを駆動するモータドライバ、通信機、その他の飛行に必要な機器が格納されている（いずれも図示省略）。
ドローン２はパソコン等のコントローラ５と無線通信することにより飛行が遠隔制御される。コントローラ５はドローン２の飛行を制御すると共に、後述するように検査本体１２と通信することにより壁面８の状態を解析する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the drone 2 includes a drone body 3 and a plurality (four) of propellers 4 attached to the drone body 3. The drone main body 3 stores a propeller motor for driving and controlling each propeller 4, a motor driver for driving the propeller motor, a communication device, and other devices necessary for flight (all are not shown).
The flight of the drone 2 is remotely controlled by wireless communication with a controller 5 such as a personal computer. The controller 5 controls the flight of the drone 2 and analyzes the state of the wall surface 8 by communicating with the inspection body 12 as described later.

ドローン本体３には、走行車輪１０、バランスウェイト１１及び検査本体１２が着脱自在に取り付けられている。なお、走行車輪１０及びバランスウェイト１１としてはドローン本体３に取り付けることなくこれらを検査本体１２に取り付け、この検査本体１２をドローン本体３に着脱自在に取り付ける構造としても良い。このように走行車輪１０及びバランスウェイト１１を検査本体１２に取り付ける構造とすることにより、これらが検査本体１２と一体となってドローン本体３に対して着脱することができる。これによりドローン２を改造することなく、市販のドローンを用いることができるメリットがある。   A traveling wheel 10, a balance weight 11, and an inspection body 12 are detachably attached to the drone body 3. The traveling wheels 10 and the balance weights 11 may be attached to the inspection body 12 without being attached to the drone body 3, and the inspection body 12 may be detachably attached to the drone body 3. By adopting a structure in which the traveling wheel 10 and the balance weight 11 are attached to the inspection main body 12 as described above, they can be attached to and detached from the drone main body 3 integrally with the inspection main body 12. Thus, there is an advantage that a commercially available drone can be used without modifying the drone 2.

走行車輪１０は壁面８と転接して回転する車輪である。走行車輪１０はドローン本体３の側面から壁面８に向かって延びるクランク状の車軸１３を備え、この車軸１３の先端部に自由回転可能に取り付けられている。走行車輪１０はドローン２の飛行に伴って壁面８との転接状態で回転しながら走行する。走行車輪１０が壁面８と転接することによりドローン２（すなわち検査本体１２）と壁面８との間隔を一定に保つことができる。これにより壁面８との間隔を保つための撮像装置や測距装置が不要となるため、簡単な構造で壁面８との間隔を保つことができる。又、走行車輪１０が壁面８と転接してドローン２（すなわち検査本体１２）と壁面８との間隔を確実に保つことができることから検査本体１２による壁面８の検査を高精度に行うことができる。
図示例において、走行車輪１０はドローン２を挟むように２つが設けられているが、その数は任意に変更することができる。 The traveling wheel 10 is a wheel that rotates while rolling on the wall surface 8. The traveling wheel 10 has a crank-shaped axle 13 extending from the side surface of the drone body 3 toward the wall surface 8, and is attached to the tip of the axle 13 so as to be freely rotatable. The traveling wheel 10 travels while rotating in a state of rolling contact with the wall surface 8 as the drone 2 flies. When the traveling wheel 10 is in rolling contact with the wall surface 8, the distance between the drone 2 (that is, the inspection main body 12) and the wall surface 8 can be kept constant. This eliminates the need for an image pickup device or a distance measuring device for maintaining the distance from the wall surface 8, so that the distance from the wall surface 8 can be maintained with a simple structure. In addition, since the traveling wheel 10 is in contact with the wall surface 8 and the distance between the drone 2 (that is, the inspection main body 12) and the wall surface 8 can be reliably maintained, the inspection of the wall surface 8 by the inspection main body 12 can be performed with high accuracy. .
In the illustrated example, two traveling wheels 10 are provided so as to sandwich the drone 2, but the number thereof can be arbitrarily changed.

この実施形態においては、走行車輪１０は上下位置の変更が可能となるものである。このためドローン本体３内に差し込まれている車軸１３の後端部が軸受やギヤ等の受け機構（図示省略）に取り付けられており、この受け機構を中心に車軸１３が回転可能となっている。車軸１３が回転することにより、ドローン本体３に対して走行車輪１０を上下方向に位置変更することができる。これにより図１に示す建造物７の垂直状の壁面８だけなく、図４に示すようにトンネル９の弧状の壁面８ａであっても、走行車輪１０はその壁面８ａに転接した状態で回転しながら走行することができる。これにより建造物の壁面８だけなくトンネルの壁面８ａや橋梁、天井などの他の構造物の壁面への適用が可能となる。
なお、走行車輪１０をドローン本体３ではなく検査本体１２に取り付ける場合には、図示を省略するが、その車軸１３を検査本体１２から壁面８、８ａの方向に延びるように設けると共に、車軸１３の後端部を受け機構に取り付けることにより走行車輪１０の上下位置の変更が可能となる。 In this embodiment, the traveling wheel 10 can change the vertical position. For this reason, the rear end of the axle 13 inserted into the drone body 3 is attached to a receiving mechanism (not shown) such as a bearing or a gear, and the axle 13 can rotate around this receiving mechanism. . When the axle 13 rotates, the position of the traveling wheel 10 with respect to the drone body 3 can be changed in the up-down direction. Thus, not only the vertical wall 8 of the building 7 shown in FIG. 1 but also the arc-shaped wall 8a of the tunnel 9 as shown in FIG. You can run while running. Thus, the present invention can be applied not only to the wall surface 8 of a building but also to the wall surface 8a of a tunnel, the wall surface of another structure such as a bridge or a ceiling.
When the traveling wheel 10 is attached to the inspection main body 12 instead of the drone main body 3, the axle 13 is provided so as to extend from the inspection main body 12 in the direction of the wall surfaces 8 and 8 a, although not shown. By attaching the rear end to the receiving mechanism, the vertical position of the traveling wheel 10 can be changed.

バランスウェイト１１は走行車輪１０の反対側に配置されている。このバランスウェイト１１はドローン本体３から走行車輪１０の反対側に延びた連結ロッド１４の後端部に取り付けられることによりドローン本体３に取り付けられるものである。バランスウェイト１１はこの位置で走行車輪１０の走行時のバランスを保つように機能する。これによりドローン２の全体が水平状態を保って飛行することができ、壁面８、８ａの検査を確実に行うことができる。
なお、バランスウェイト１１もドローン本体３に取り付けることなく、検査本体１２に取り付けた構造とすることができる。 The balance weight 11 is arranged on the opposite side of the traveling wheel 10. The balance weight 11 is attached to the drone body 3 by being attached to the rear end of a connecting rod 14 extending from the drone body 3 to the opposite side of the traveling wheel 10. The balance weight 11 functions so as to maintain a balance when the traveling wheel 10 travels at this position. As a result, the entire drone 2 can fly while maintaining a horizontal state, and the inspection of the wall surfaces 8 and 8a can be reliably performed.
The balance weight 11 can also be configured to be attached to the inspection body 12 without being attached to the drone body 3.

検査本体７は建造物の壁面８を検査する各種の検査手段を有している。この実施形態における検査手段を説明する。
検査本体７には壁面８、８ａの方向に延びる打診棒１６が取り付けられている。打診棒１６の先端は球状のセンサボール１７となっており、このセンサボール１７が壁面８、８ａと接触する。センサボール１７の接触によって音信号や振動信号が打診棒１６に入力される。 The inspection body 7 has various inspection means for inspecting the wall surface 8 of the building. The inspection means in this embodiment will be described.
A percussion rod 16 extending in the direction of the wall surfaces 8 and 8a is attached to the inspection main body 7. The tip of the percussion stick 16 is a spherical sensor ball 17, which contacts the wall surfaces 8, 8 a. A sound signal or a vibration signal is input to the percussion stick 16 by the contact of the sensor ball 17.

検査本体７の内部には、打診棒１６の後端部に連結された音センサ２０又は振動センサ２１（図３参照）が設けられており、打診棒１６に入力された音又は振動に基づいて壁面８、８ａの状態を検知するようになっている。これにより例えば、壁面８、８ａ内に発生した空隙や壁面８、８ａに取り付けたタイルやモルタルの浮き状態などを知ることができる。かかる音センサ２０、振動センサ２１はセンサボール１７の内部に設けることも可能である。なお、検知に際しては、プロペラ４の風切り音や騒音を軽減させるため、音センサ２０や振動センサ２１のボリュームを低減させることが良好である。   A sound sensor 20 or a vibration sensor 21 (see FIG. 3) connected to the rear end of the percussion stick 16 is provided inside the inspection main body 7, based on the sound or vibration input to the percussion stick 16. The state of the wall surfaces 8 and 8a is detected. Thereby, for example, it is possible to know the voids generated in the wall surfaces 8, 8a and the floating state of the tiles or mortar attached to the wall surfaces 8, 8a. The sound sensor 20 and the vibration sensor 21 can be provided inside the sensor ball 17. At the time of detection, it is preferable to reduce the volume of the sound sensor 20 and the vibration sensor 21 in order to reduce wind noise and noise of the propeller 4.

打診棒１６は走行車輪１０と連動して上下位置の変更が可能となっている。このため、打診棒１６は走行車輪１０の車軸１３が取り付けられる上述の受け機構に連結されており、受け機構を中心に打診棒１６が回転する。この回転により打診棒１６の上下方向への位置変更を走行車輪１０の上下の位置変更と連動させることができる。このような打診棒１６とすることにより、例えば、図４に示すトンネル９の弧状の壁面８ａに対しても、そのセンサボール１７が接触するため検査することができる。   The percussion bar 16 can change its vertical position in conjunction with the traveling wheel 10. For this reason, the percussion bar 16 is connected to the above-described receiving mechanism to which the axle 13 of the traveling wheel 10 is attached, and the percussion bar 16 rotates around the receiving mechanism. By this rotation, the vertical position change of the percussion bar 16 can be linked with the vertical position change of the traveling wheel 10. By using such a percussion rod 16, for example, the arc-shaped wall 8a of the tunnel 9 shown in FIG.

ここで、打診棒１６はコイルばね等のばねを介して検査本体７に取り付けられることが好ましい。ばねを介した取り付けでは、センサボール１７の壁面８、８ａとの接触による衝撃を緩和することができるため、高精度の検査が可能となる。   Here, the percussion rod 16 is preferably attached to the inspection main body 7 via a spring such as a coil spring. With the attachment via the spring, the impact due to the contact with the wall surfaces 8 and 8a of the sensor ball 17 can be reduced, so that a highly accurate inspection can be performed.

図３は壁面８、８ａの検査を行うための検査本体１２とコントローラ５との関係のブロック図を示す。
検査本体１２は通信部２２、照明部２３、ＧＰＳ部２４、高度計２５、マーキング部２６、検査手段２７及びこれらを制御する制御部２８を有し、これらがバス３１によってアクセス可能に連結されている。コントローラ５は通信部４１、モニター部４２、記録部４３、解析部４４、操作部４５及びこれらを制御する制御部４６を有し、これらがバス４７によってアクセス可能に連結されている。 FIG. 3 is a block diagram showing the relationship between the inspection body 12 and the controller 5 for inspecting the wall surfaces 8 and 8a.
The inspection main body 12 has a communication unit 22, an illumination unit 23, a GPS unit 24, an altimeter 25, a marking unit 26, an inspection unit 27, and a control unit 28 for controlling them, and these are connected to be accessible by a bus 31. . The controller 5 has a communication unit 41, a monitor unit 42, a recording unit 43, an analysis unit 44, an operation unit 45, and a control unit 46 for controlling these, and these are connected to be accessible by a bus 47.

検査本体１２の通信部２２とコントローラ５の通信部４１とは無線によって信号のアクセスが行われる。検査本体１２の照明部２３は検査時における壁面８、８ａの照明を行う。ＧＰＳ部２４は検査本体１２の位置（ドローン２の位置）を検出する。これにより検査時におけるドローン２の飛行位置を知ることができ、壁面８、８ａに対する検査位置を知ることができる。高度計２５は検査本体１２の高度（ドローン２の高度）を検出する。これにより壁面８、８ａに対する検査位置の高さを知ることができる。マーキング部２６は壁面８、８ａの検査位置に対してインクを噴射する。これにより検査位置のマーキングを行うことができ、不良箇所の視認が容易となる。   The communication unit 22 of the inspection body 12 and the communication unit 41 of the controller 5 perform wireless signal access. The illumination unit 23 of the inspection main body 12 illuminates the wall surfaces 8 and 8a during the inspection. The GPS unit 24 detects the position of the inspection main body 12 (the position of the drone 2). Thereby, the flight position of the drone 2 at the time of inspection can be known, and the inspection position with respect to the wall surfaces 8 and 8a can be known. The altimeter 25 detects the altitude of the inspection body 12 (the altitude of the drone 2). Thereby, the height of the inspection position with respect to the wall surfaces 8 and 8a can be known. The marking unit 26 ejects ink to inspection positions on the wall surfaces 8 and 8a. As a result, the inspection position can be marked, and the defective portion can be easily recognized.

検査本体１２の検査手段２７は、音センサ２０、振動センサ２１、カメラ２９、赤外線カメラ３０、Ｘ線カメラ３１を備えている。カメラ２９、赤外線カメラ３０、Ｘ線カメラ３１はいずれも壁面８、８ａの検査位置を撮像するものである。なお検査手段２７としては、これらの全てを備えることなく、検査目的に応じてその一部を備えるものであって良い。又、これ以外の手段を備えることも可能である。   The inspection means 27 of the inspection main body 12 includes a sound sensor 20, a vibration sensor 21, a camera 29, an infrared camera 30, and an X-ray camera 31. Each of the camera 29, the infrared camera 30, and the X-ray camera 31 captures an inspection position of the wall surface 8, 8a. Note that the inspection means 27 may not include all of them, but may include some of them depending on the purpose of inspection. It is also possible to provide other means.

コントローラ５のモニター部４２は壁面８、８ａの画像を可視表示する。記録部４３は壁面８、８ａの検査結果を検査位置に合わせて記録する。解析部４４は検査手段２７からのデータや信号に基づいて壁面８、８ａの状態を解析する。操作部４５はドローン２の飛行の制御を行うことができる。なお、ドローン２の飛行については、壁面８、８ａの検査マップをプログラミングし、これを操作部４５に入力することにより飛行の制御を自動的に行うことも可能である。   The monitor unit 42 of the controller 5 visually displays the images of the wall surfaces 8 and 8a. The recording unit 43 records the inspection result of the wall surfaces 8 and 8a in accordance with the inspection position. The analysis unit 44 analyzes the state of the wall surfaces 8 and 8a based on data and signals from the inspection unit 27. The operation unit 45 can control the flight of the drone 2. In addition, with respect to the flight of the drone 2, it is possible to automatically control the flight by programming an inspection map of the wall surfaces 8 and 8 a and inputting this to the operation unit 45.

以上の壁面検査装置１によれば、走行車輪１０の走行が壁面８、８ａとの転接状態でなされるため、簡単な構造でドローン２と壁面８、８ａとの間隔を確実に保つことができる。このようにドローン２と壁面８、８ａとの間隔を保つことができることにより、ドローン２に取り付けられている検査手段による壁面８、８ａの検査を高精度に行うことができる。さらに検査のための足場構築の施工も不要となり、壁面８、８ａの検査を迅速に行うことができるばかりでなく、検査の省力化も可能となる。   According to the wall surface inspection device 1 described above, the traveling of the traveling wheel 10 is performed in a state of rolling contact with the wall surfaces 8 and 8a, so that the space between the drone 2 and the wall surfaces 8 and 8a can be reliably maintained with a simple structure. it can. Since the space between the drone 2 and the wall surfaces 8 and 8a can be maintained in this way, the inspection of the wall surfaces 8 and 8a by the inspection means attached to the drone 2 can be performed with high accuracy. Further, it is not necessary to construct a scaffold for the inspection, so that the inspection of the wall surfaces 8 and 8a can be performed quickly, and the labor of the inspection can be saved.

１ 壁面検査装置
２ ドローン
３ ドローン本体
５ コントローラ
７ 建造物
８、８ａ 壁面
９ トンネル
１０ 走行車輪
１１ バランスウェイト
１２ 検査本体
１３ 車軸
１６ 打診棒
１７ センサボール
２０ 音センサ
２１ 振動センサ
２９ カメラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Wall inspection apparatus 2 Drone 3 Drone main body 5 Controller 7 Building 8, 8a Wall 9 Tunnel 10 Running wheel 11 Balance weight 12 Inspection main body 13 Axle 16 Percussion stick 17 Sensor ball 20 Sound sensor 21 Vibration sensor 29 Camera

Claims (3)

無線によって飛行が遠隔制御される無人飛行体と、
前記無人飛行体に取り付けられ、無人飛行体の飛行位置における構造物の壁面の状態を検査する検査手段と、
前記無人飛行体又は前記検査手段に取り付けられて構造物の壁面に転接し、前記壁面との転接状態で無人飛行体の飛行に伴って走行することにより無人飛行体と壁面との間隔を一定に保つ走行車輪と、を備え、
前記検査手段は前記壁面の方向に延びて壁面に接触する打診棒と、打診棒の接触による信号に基づいた音又は振動に基づいて壁面の状態を検知する音センサ又は振動センサとを有し、
前記走行車輪は前記無人飛行体の側面から延びるクランク状の車軸を備え、前記車軸の後端部が前記無人飛行体の受け機構に差し込まれて受け機構を中心に回転可能となっていることにより前記走行車輪が前記無人飛行体に対する上下位置の変更が可能となっており、
前記打診棒は前記受け機構に連結されて前記走行車輪と連動して上下位置の変更が可能となっていることを特徴とする壁面検査装置。 An unmanned aerial vehicle whose flight is remotely controlled by radio,
Inspection means attached to the unmanned aerial vehicle, for inspecting the state of the wall surface of the structure at the flight position of the unmanned aerial vehicle,
The space between the unmanned aerial vehicle and the wall surface is constant by being attached to the unmanned aerial vehicle or the inspection means and rolling on the wall surface of the structure and traveling along with the flight of the unmanned aerial vehicle in the rolling contact state with the wall surface. Traveling wheels to keep the
The inspection means has a percussion stick extending in the direction of the wall surface and coming into contact with the wall surface, and a sound sensor or a vibration sensor for detecting a state of the wall surface based on a sound or vibration based on a signal due to the contact of the percussion stick,
The traveling wheel includes a crank-shaped axle extending from a side surface of the unmanned aerial vehicle, and a rear end of the axle is inserted into a receiving mechanism of the unmanned aerial vehicle and is rotatable around the receiving mechanism. The traveling wheel is capable of changing the vertical position with respect to the unmanned aerial vehicle,
The wall inspection device, wherein the percussion stick is connected to the receiving mechanism and can change its vertical position in conjunction with the traveling wheel . 前記走行車輪の走行時のバランスを保つバランスウェイトが前記無人飛行体又は検査手段に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の壁面検査装置。The wall surface inspection apparatus according to claim 1, wherein a balance weight for maintaining a balance when the traveling wheels travel is attached to the unmanned aerial vehicle or the inspection means. 前記検査手段は前記壁面の画像を撮像するカメラであることを特徴とする請求項１記載の壁面検査装置。The wall inspection apparatus according to claim 1, wherein the inspection unit is a camera that captures an image of the wall.
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