JP6664807B2 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
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Description
請求項2記載の発明は、前記制御対象用コントローラが、前記制御対象の逆モデルである。
12、12A、12B、30、70 フィードバック制御シミュレーション装置
14 制御対象用コントローラ
16 制御モデル
18 制御モデル用コントローラ
20 制御対象
22 制御信号出力部
24 出力信号出力部
70 フィードバック制御シミュレーション装置
Claims (11)
- 制御対象に対応する制御モデルと、
前記制御モデルから出力される第1の出力信号の目標値と、前記制御モデルに仮想外乱を入力させた状態で前記制御モデルから出力された第2の出力信号と、に基づいて、前記制御モデルから出力された前記第1の出力信号が前記目標値となるような制御信号を生成して前記制御モデルに出力する制御モデル用コントローラと、
前記制御モデルから出力された前記第1の出力信号を、前記制御対象を制御する制御対象用コントローラに出力するための出力信号出力部と、
を備えたフィードバック制御シミュレーション装置と、
前記フィードバック制御シミュレーション装置の前記制御モデルから出力された前記第1の出力信号と、前記制御対象から出力されたフィードバック制御用出力信号であって前記制御対象から出力された制御対象出力信号及び前記制御対象出力信号以外の観測量を含むフィードバック制御用出力信号と、に基づいて、前記制御対象から出力された制御対象出力信号が前記制御モデルから出力された前記第1の出力信号に追従するような制御信号を生成して前記制御対象に出力することにより、前記制御対象を制御する制御対象用コントローラと、
を備えた制御装置。 - 前記制御対象用コントローラが、前記制御対象の逆モデルである
請求項1記載の制御装置。 - 前記フィードバック制御シミュレーション装置は、
前記制御モデル用コントローラから出力された前記制御信号を前記制御対象に出力するための制御信号出力部
を備えた請求項1又は請求項2記載の制御装置。 - 前記フィードバック制御シミュレーション装置は、
前記仮想外乱に基づいて、前記制御モデルに仮想外乱を入力させた状態と等価な状態を得るために前記制御信号に加算する信号である等価仮想外乱を生成する等価仮想外乱生成部を備え、
前記制御信号出力部は、前記制御信号と前記等価仮想外乱とを加算した制御信号を前記制御対象に出力する
請求項3記載の制御装置。 - 前記制御対象は移動体であり、前記目標値は前記移動体の目標軌道であり、前記仮想外乱は前記移動体が移動する際に障害となる障害物を仮想した外乱であり、前記第1の出力信号は前記障害物を回避した障害物回避軌道である
請求項1〜4の何れか1項に記載の制御装置。 - 前記仮想外乱は、ポテンシャル関数から得られた外乱である
請求項5記載の制御装置。 - 前記移動体は車両であり、前記ポテンシャル関数は、前記車両に斥力を与える関数である
請求項6記載の制御装置。 - 前記ポテンシャル関数は、前記車両が進入する交差点入り口で前記斥力が最大となるように設定された関数である
請求項7記載の制御装置。 - 前記移動体は2つのアームであり、互いのアームを前記障害物とみなして前記ポテンシャル関数を設定する
請求項6記載の制御装置。 - コンピュータが、
制御対象に対応する制御モデルから出力される第1の出力信号の目標値と、前記制御モデルに仮想外乱を入力させた状態で前記制御モデルから出力された第2の出力信号と、に基づいて、前記制御モデルから出力された前記第1の出力信号が前記目標値となるような制御信号を生成して前記制御モデルに出力するステップと、
前記制御モデルから出力された前記第1の出力信号を、前記制御対象を制御する制御対象用コントローラに出力するステップと、
前記制御モデルから出力された前記第1の出力信号と、前記制御対象から出力されたフィードバック制御用出力信号であって前記制御対象から出力された制御対象出力信号及び前記制御対象出力信号以外の観測量を含むフィードバック制御用出力信号と、に基づいて、前記制御対象から出力された制御対象出力信号が前記制御モデルから出力された前記第1の出力信号に追従するような制御信号を生成して前記制御対象に出力することにより、前記制御対象を制御するステップと、
を含む制御方法。 - コンピュータを、
請求項1〜9の何れか1項に記載の制御装置を構成する各手段として機能させるための制御プログラム。
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