JP6661026B2 - Robotic chuck device for arm robots - Google Patents
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Description
本発明は、工作機械などとワークの受渡しを行うためアームロボットの先端部分に組み込まれたロボットハンド用チャック装置に関する。 The present invention relates to a chuck device for a robot hand incorporated in a tip portion of an arm robot for transferring a work to a machine tool or the like.
複数の工作機械によってワークの加工が行われる場合、複数ある工作機械の各々にワークを搬送するためのワーク自動搬送機が使用される。ワーク自動搬送機は、各工作機械の間を移動するための走行装置や、工作機械とワークの受渡しを行うための搬送用ロボットなどによって構成されている。例えばその搬送用ロボットは、アームロボットの先端部分にロボットハンドが備えられたものであり、ロボットハンドで把持したワークをアームロボットの伸縮動作によって工作機械内の加工位置まで運び、そこでワークの受け渡しが行われる。 When a workpiece is processed by a plurality of machine tools, an automatic workpiece transfer machine for transporting the workpiece to each of the plurality of machine tools is used. The work automatic transfer machine is configured by a traveling device for moving between the machine tools, a transfer robot for transferring the work to and from the machine tool, and the like. For example, the transfer robot has a robot hand provided at the tip of the arm robot, and the work held by the robot hand is carried to the processing position in the machine tool by the expansion and contraction operation of the arm robot, where the work is transferred. Done.
ロボットハンドは、例えば複数のチャック爪をチャックシリンダで開閉させるチャック装置によって構成されている。そのチャック装置は、作動油がチャックシリンダに供給され、油圧が作用した状態でチャック爪によってワークが把持される。そのため、ワークを把持し続けるにはチャックシリンダに油圧が作用した状態が維持されなければならない。そこで、チャック装置の油圧回路にはチェック弁が設けられ、電源が落ちたような場合であってもチャック装置の油圧が低下しない構成がとられている。しかし、油圧ポンプの停止状態が長く続くと、僅かな作動油の漏れが生じてしまいチャック装置の把持力が低下してしまう。この点、同じく把持力を維持するものとして、下記特許文献1には工作機械の主軸チャックに関する開示がある。 The robot hand includes, for example, a chuck device that opens and closes a plurality of chuck claws with a chuck cylinder. In the chuck device, hydraulic oil is supplied to a chuck cylinder, and a workpiece is gripped by chuck claws in a state where hydraulic pressure is applied. Therefore, in order to keep holding the work, the state in which the hydraulic pressure acts on the chuck cylinder must be maintained. Therefore, a check valve is provided in the hydraulic circuit of the chuck device so that the hydraulic pressure of the chuck device does not decrease even when the power is turned off. However, when the stopped state of the hydraulic pump continues for a long time, a slight leakage of hydraulic oil occurs, and the gripping force of the chuck device is reduced. In this regard,
前記文献の主軸チャックは、チャックシリンダのピストンから延びたピストンロッド先端にチャックの開閉機構が連結されている。その主軸チャックは、ワークを把持しながら回転するため、その作業中に油圧を低下させずにワーク把持力を維持する必要がある。そこで、そのピストンにはピストンロッドの周囲にピストン軸と平行な軸方向孔が8箇所設けられ、そのうちの6箇所に保圧部が構成されている。しかし、こうした従来例では保圧部の構成が大きくなってしまい、前述したアームロボットの先端部分に構成されるチャック装置(ロボットハンド)には使用が困難である。ロボットハンドが大きくなれば、それ自体が工作機械内の狭い加工室内に進入することが困難になるだけではなく、重いロボットハンドを支えるアームロボットが大型化してしまうからである。 In the spindle chuck disclosed in the above document, a chuck opening / closing mechanism is connected to a tip of a piston rod extending from a piston of a chuck cylinder. Since the spindle chuck rotates while gripping the work, it is necessary to maintain the work gripping force without lowering the hydraulic pressure during the work. Therefore, the piston is provided with eight axial holes parallel to the piston axis around the piston rod, and six of these holes constitute a pressure-holding portion. However, in such a conventional example, the configuration of the pressure holding unit becomes large, and it is difficult to use the chucking device (robot hand) provided at the tip portion of the arm robot described above. This is because if the robot hand becomes large, not only does it become difficult for the robot hand itself to enter a narrow processing chamber in the machine tool, but also the arm robot that supports the heavy robot hand becomes large.
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、保圧部の構成をコンパクトなものとしたアームロボットのロボットハンド用チャック装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a chuck device for a robot hand of an arm robot in which the configuration of the pressure holding unit is made compact in order to solve such a problem.
本発明の一態様におけるアームロボットのロボットハンド用チャック装置は、基台部分から延びたアームロボットの先端部分に取り付けられたベース部材と、前記ベース部材に組み付けられ、作動油を供給および排出する伸長側ポートおよび収縮側ポートが形成されたシリンダ本体と、ロッド部分が突き出た状態で前記シリンダ本体内に挿入され、前記伸長側ポートまたは前記収縮側ポートに連通する一対の加圧室内の油圧により変位するロッド付ピストンと、前記ロッド付ピストンが保圧用シリンダ本体となり、その中に保圧用ピストンが挿入され、前記保圧用シリンダ本体に形成された保圧用ポートに連通する保圧用加圧室内の油圧により、前記保圧用ピストンが前記ロッド部分の先端側へ変位する保圧用シリンダと、前記保圧用加圧室側へ前記保圧用ピストンを付勢するように前記保圧用シリンダ本体内の先端側空間に入れられた付勢部材と、前記シリンダ本体から突き出した前記ロッド部分に連結され、前記ロッド付ピストンの変位により複数のチャック爪を開閉作動させるチャック機構とを有する。
A chuck device for a robot hand of an arm robot according to one aspect of the present invention includes a base member attached to a distal end portion of an arm robot extending from a base portion, and an extension attached to the base member to supply and discharge hydraulic oil. A cylinder body in which a side port and a contraction side port are formed, and a rod portion is inserted into the cylinder body in a protruding state, and displaced by hydraulic pressure in a pair of pressurized chambers communicating with the extension side port or the contraction side port. The piston with a rod and the piston with a rod serve as a pressure-holding cylinder body, into which the pressure-holding piston is inserted, and the hydraulic pressure in the pressure-holding pressurizing chamber communicating with a pressure-holding port formed in the pressure-holding cylinder body. A pressure-holding cylinder in which the pressure-holding piston is displaced toward the distal end of the rod portion; An urging member wherein said placed on the tip side space of the holding pressure cylinder body so as to urge the holding pressure piston to, coupled to said rod portion protruding from the cylinder body, the displacement of the piston with the rod And a chuck mechanism for opening and closing the plurality of chuck claws.
前記開示の構成によれば、シリンダ本体に作動油が供給されてロッド付きピストンが作動することにより、ロッド部分に連結されたチャック爪が開閉作動してワークが把持および解放される。ワークを把持する際には、シリンダ本体内に供給された作動油がさらに保圧用ポートから保圧用シリンダ内の保圧用加圧室へ供給されて保圧用ピストンが変位する。その際、付勢部材の付勢力が保圧用加圧室内の作動油に作用し、更にはシリンダ本体内でロッド付きピストンに作用する作動油の油圧を保つことができる。そして、このアームロボットのロボットハンド用チャック装置は、その把持動作を行わせるシリンダのロッド付きピストン内にコンパクトに保圧部が構成されている。 According to the configuration of the disclosure, when the operating oil is supplied to the cylinder body and the piston with the rod is operated, the chuck pawl connected to the rod portion is opened and closed to grip and release the work. When the work is gripped, the hydraulic oil supplied into the cylinder body is further supplied from the pressure holding port to the pressure holding chamber in the pressure holding cylinder, and the pressure holding piston is displaced. At this time, the urging force of the urging member acts on the hydraulic oil in the pressure-holding pressurizing chamber, and further, the hydraulic pressure of the hydraulic oil acting on the piston with the rod in the cylinder body can be maintained. In the chuck device for a robot hand of the arm robot, a pressure-holding portion is compactly formed in a piston with a rod of a cylinder for performing the gripping operation.
次に、本発明に係るアームロボットのロボットハンド用チャック装置の一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。本実施形態のアームロボットは、加工機械ラインのワーク自動搬送機を構成するものである。加工機械ラインとは、工作機械などの複数の加工機械に対してワーク自動搬送機によってワークの受け渡しが行われ、各加工機械においてワークに対して所定の加工が実行される加工機械群をいう。図1は、加工機械ラインの一例を示した斜視図である。 Next, an embodiment of a chuck device for a robot hand of an arm robot according to the present invention will be described below with reference to the drawings. The arm robot according to the present embodiment constitutes a work automatic transfer machine of a processing machine line. The processing machine line refers to a group of processing machines in which a workpiece is transferred to and from a plurality of processing machines such as machine tools by an automatic workpiece transfer machine, and a predetermined processing is performed on the workpiece in each processing machine. FIG. 1 is a perspective view showing an example of a processing machine line.
加工機械ライン1では、基礎となるベース2の上にモジュール化された旋盤などの加工機械(以下、「加工モジュール」という)5が搭載され、幅方向並べられて互いに近接して配置されている。各々の加工モジュール5は、いずれも同じ幅寸法で製造されたものであり、ベース2の上に敷設されたレールを介して前後方向に移動可能な状態で搭載されている。なお、本実施形態では、加工モジュール5が並んだ機体幅方向をY軸方向とし、ベース2上を移動可能な機体前後方向をZ軸方向、そして上下方向をX軸方向として説明する。 In the
加工機械ライン1では、各々の加工モジュール5における工程を経てワークに対して所定の加工が行われる。そのため、加工機械ライン1には、各加工モジュール5との間でワークの受渡しを行うためのワーク自動搬送機が設けられている。加工モジュール5は、旋盤などを構成する各種装置が外装カバー6によって覆われ、その内部にワークを加工するための加工室が設けられている。そして、外装カバー6には開閉可能な前カバー7が一体になって構成されている。この前カバー7は、加工モジュール5毎に設けられているが、加工機械ライン1の全体では一つの搬送空間を構成している。この搬送空間内にワークを搬送するためのワーク自動搬送機が設けられている。 In the
図2は、加工機械ラインの内部構造の一部分を示した斜視図である。具体的には、ベース2の上に搭載された一台の加工モジュール5とワーク自動搬送機が示されている。一つのベース2には、2台の加工モジュール5を搭載することができ、その上には同じ幅で敷設された2組のレール11が設けられている。一方、加工モジュール5は、車輪を備えた可動ベッド12に構成され、レール11の上を移動可能な状態で搭載されている。すなわち、図1に示す加工モジュール5は、それぞれが前後方向に移動することができ、機体幅方向に近接した配置であっても作業者によるメンテナンスや工具交換などが行い易い構成になっている。 FIG. 2 is a perspective view showing a part of the internal structure of the processing machine line. Specifically, one
加工モジュール5は、加工室を構成する内部カバー13が設けられ、その中にワークを把持する主軸チャックや工具を備えたタレット装置などが設けられている。そして、内部カバー13の前面部には、図3に示すように搬送口131が形成され、ワーク搬送ロボット21によるワークの搬入および排出の際に開閉する搬送用扉14が設けられている。ここで、図3は、加工モジュール5に対するワーク搬送ロボット21の作動状態を示した側面図である。加工モジュール5は、搬送用扉14が図示するように上方へと移動し、内部カバー13の前面に広い搬送口131が開くようになっている。そこで、前カバー7の搬送空間70内に位置するワーク搬送ロボット21が、内部カバー13内の加工室へと入り込んで主軸チャック16とワークWの受渡しが行われる。 The
そのワーク搬送ロボット21は、関節をもったアームロボットであり、アームの自由端側にはロボットハンド22が設けられている。このワーク搬送ロボット21は、図2に示すように走行台23に搭載され、前カバー7によって構成された搬送空間70内に入れられている。ベース2には、前面に支持プレート25が固定され、そこにはY軸方向に沿ってレール26や不図示のラックが固定されている。一方、走行台23には、レール26を把持した状態で摺動するスライダが固定され、ラックに噛合したピニオンに回転を与える走行モータが搭載されている。 The
ワーク搬送ロボット21は、図3に示すように、走行台23のテーブル28に対して起立した一対の第1アーム部材31が所定の間隔で固定され、その第1アーム部材31には第1関節35を介して第2アーム部材32が連結され、さらに第2アーム部材32には第2関節36を介して第3アーム部材33が連結されている。そして、ワーク搬送ロボット21には、第3アーム部材33の先端部分にロボットハンド22が取り付けられている。 As shown in FIG. 3, the
一対の第1アーム部材31は、それぞれ鉛直方向に延びた起立部分311と、加工モジュール5側に折れた前傾部分312とから形成された板部材であり、加工モジュール5の内部カバー13の幅に対応した間隔で配置されている。すなわち、一対の第1アーム部材31の間に組み付けられた第2アーム部材32、第3アーム部材33およびロボットハンド22が、図3の実線で示すように延びた場合に、搬送口131から内部カバー13内へ進入可能な幅で構成されている。ワーク搬送ロボット21は、第1及び第2関節35の駆動により第2アーム部材32および第3アーム部材33が、一点鎖線で示す収縮状態から実線で示す伸長状態に形態が変化するように構成されている。 Each of the pair of
その際、ロボットハンド22は、一対の第1アーム部材31の間に位置する退避位置と、主軸チャック16とワークWの受渡しを行う受渡し位置との間を移動することとなる。ワーク搬送ロボット21が収縮した場合には、ロボットハンド22が第1アーム部材31の間に収まるほか、第1アーム部材31の前傾部分312によって第2アーム部材32および第3アーム部材33がコンパクトに折りたたまれ、ワーク搬送ロボット21が前カバー7内の搬送空間70を走行可能な状態になる。第1アーム部材31の前傾部分312は、ワーク搬送ロボット21が延びた場合には、第2アーム部材32および第3アーム部材33を介してロボットハンド22がより奥へと届くようにした効果もある。 At this time, the
次に、図4は、ロボットハンド22のロボットハンド用チャック装置を示した平面図である。このロボットハンド22は、図3に示すように、第3アーム部材33にベース部材38が取り付けられ、そのベース部材38に対してロボットハンド用チャック装置(以下、単に「チャック装置」という)39が組み付けられている。ロボットハンド22には、2つのチャック装置39が向きを90度変えた状態で重ねて搭載されている。2つのチャック装置39は同じ構造のものであり、一対のチャック爪47を開閉してワークWを把持および解放するようにしたものである。 Next, FIG. 4 is a plan view showing a robot hand chuck device of the
チャック装置39は、チャック爪47を油圧シリンダ(チャックシリンダ)40によって開閉作動させるものであり、油圧が作用した状態でチャック爪47がワークWを把持した状態が維持される。そのため、ワークWを把持している場合には、仮に電源が落ちたとしても油圧が作用した状態が維持されなければならない。そこで、チャック装置39には、把持状態を維持するための保圧機能が設けられている。特に、チャック装置39は、ワーク搬送ロボット21の先端部分に取り付けられたロボットハンド22を構成するものであるため、小型軽量であることが求められる。しかも、ロボットハンド22は2台のチャック装置39が搭載されている。従って、チャック装置39に組み込まれた保圧部の構成はコンパクトであることが要求される。 The
図5及び図6は、チャック装置39を構成するチャックシリンダを示した断面図であり、図5はワークを解放する場合の伸長状態で、図6はワークを把持する場合の収縮状態である。このチャックシリンダ40は、円筒形状のシリンダ本体41内にロッド付ピストン42が挿入されている。シリンダ本体41は、一端部が蓋部材44によって塞がれ、他端側ではロッド付ピストン(以下、単に「ピストン」という)42のロッド部分421が突き出している。そして、シリンダ本体41とロッド部分421との間には、シール部材43が2重に設けられ、シリンダ本体41内が気密な状態が保たれるようになっている。 5 and 6 are cross-sectional views showing a chuck cylinder constituting the
チャックシリンダ40は、複動型シリンダであり、シリンダ本体41にはボトム側の伸長側加圧室411に連通する伸長側ポート412が形成され、ロッド側の収縮側加圧室413に連通する収縮側ポート414が形成されている。伸長側ポート412と収縮側ポート414には、それぞれパイプを介して切換え弁、油圧ポンプおび回収タンクなどからなる油圧回路が接続され、作動油の供給および排出が行われるようになっている。従って、チャックシリンダ40は、伸長側ポート412から作動油が供給されることで図5に示すように伸長作動し、収縮側ポート414から作動油が供給されることで図6に示すように収縮作動するようになっている。 The
チャック装置39は、図4に示すように、ピストン42(ロッド部分421)の中心軸を対称にして、一対のチャック爪47が開閉するチャック機構が構成されている。チャック機構は、一対のクランク部材45がベースブロック37に対して軸支されている。クランク部材45はL字形の部材であり、その角部に軸孔が形成され、ベースブロック37に対してピン371によって揺動可能に支持されている。そして、クランプ部材45の一端側にはチャック爪47が固定され、他端側には長孔451が形成され、ロッド部分421に固定されたピン46が挿入されている。 As shown in FIG. 4, the
チャック装置39は、チャックシリンダ40の伸縮作動により、ピストン42のロッド部分421が、図4の実線と一点鎖線とで示す位置に変位する。その際、ピン46の直線移動がクランプ部材45の揺動運動に変換され、一対のチャック爪47の開閉動作が行われることとなる。特に、チャック爪47がワークWを把持するのはチャックシリンダ40が、図6に示すように収縮した状態である。本実施形態では、その収縮状態つまりワークの把持状態が維持できるようにチャックシリンダ40の特にピストン42の内部に保圧部が構成されている。 In the
図5及び図6に示すように、ピストン42は中空形状であり、ピストン側端部の開口部が栓ブロック51により塞がれている。そして、ロッド部分421の先端には通気口423が形成されている。このピストン42は、それ自身が保圧用シリンダであり、内部には保圧用ピストン52が挿入されている。この保圧用シリンダは単動シリンダであり、ピストン42の内部にはロッド部分421の先端側空間425に保圧用スプリング53が入れられている。従って、保圧用ピストン52は、栓ブロック51側に向けて常に付勢されている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the
また、ピストン42は、ピストン部側の保圧用加圧室426に作動油が供給されるように保圧用ポート428が形成されている。保圧用加圧室426は、保圧用ポート428を介してシリンダ本体41の収縮側加圧室413と連通している。従って、図6に示す収縮時には、収縮側ポート414から収縮側加圧室413に作動油が供給されるが、更に保圧用ポート428を介して保圧用加圧室426にも作動油が供給されるようになっている。 The
保圧用ピストン52は筒状に形成され、栓ブロック51に対して摺動可能な状態で嵌め合わされている。栓ブロック51は段付きの円柱形状をしたものあり、先端のガイド部分511が保圧用ピストン52の摺動凹部521内に挿入されている。ガイド部分511と摺動凹部521とは摺接しており、その間には気密性を保つためOリングが設けられている。また、保圧用ピストン52は、ストロークを制限して保圧用加圧室426を出入りする作動油の量を抑えるため、突出した延長部522が形成されている。 The
そこで、以上のような構成のチャック装置39では、チャックシリンダ40に伸長側ポート412から伸長側加圧室411に作動油が供給されると、ピストン42が加圧されることにより図5に示すような伸長状態となる。このとき、収縮側加圧室413内の作動油が排出されて圧力が低下する。そして、ピストン42内では、保圧用スプリング53の付勢力により保圧用ピストン52が変位し、圧力の下がった保圧用加圧室426内の作動油が押し出されて収縮側加圧室413側へと排出されることとなる。よって、ピストン42の伸長作動によりピン46が移動し、それによりクランプ部材45が揺動して、チャック装置39は図4の一点鎖線で示すように開いた状態になる。 Therefore, in the
一方、チャックシリンダ40に収縮側ポート414から収縮側加圧室413に作動油が供給されると、ピストン42が加圧されることにより図6に示すような収縮状態となる。このとき、伸長側加圧室411内の作動油が排出され圧力が低下する。そして、ピストン42内では、収縮側加圧室413へ供給された作動油が保圧用加圧室426内にも供給され、保圧用ピストン52が加圧される。加圧された保圧用ピストン52は、付勢力に抗して保圧用スプリング53を押し縮めながら変位する。よって、ピストン42の収縮作動によりピン46が移動し、それによりクランプ部材45が揺動して、チャック装置39は図4の実線で示すように閉じた状態になる。 On the other hand, when hydraulic oil is supplied to the
チャック装置39では、チャックシリンダ40が収縮することにより、一対のチャック爪47によりワークWが把持される。つまり、ワーク搬送ロボット21のロボットハンド22によってワークWが把持される。そこで、ワーク搬送ロボット21は、走行台23により所定の加工モジュール5の前へと移動し、図3に示すようにワーク搬送ロボット21の駆動によりワークWの受渡しが行われる。 In the
本実施形態では、加工機械ライン1の電源が落ちたような場合、あるいはワーク搬送ロボット21がワークWを把持した状態で加工機械ライン1の稼動を停止させるような場合などでも、チャック装置39によるワークWの把持が維持される。通常時は、油圧ポンプが駆動しているため、チャックシリンダ40の収縮側加圧室413内の圧力が保たれている。油圧ポンプが停止してしまったとしも逆止弁によって作動油の排出は止められており、収縮側加圧室413内の圧力は保たれるようになっている。しかし、作動油の漏れを完全に止めることはできず、油圧ポンプの停止が長い時間になれば収縮側加圧室413内の圧力も低下することで、チャック爪47によるワークWの把持力が低下する。チャック爪47は摩擦抵抗によってワーク47を保持しているため、把持力低下により摩擦抵抗が下がり、ワークWがズレたり落下してしまう。 In the present embodiment, even when the power of the
この点、チャック装置39は、油漏れによって収縮側加圧室413内の作動油が減少したとしても、保圧用スプリング53が保圧用ピストン52を押して漏れ出した作動油の分だけ保圧用加圧室426の容積を減少させている。そのため、収縮側加圧室413内の作動油がピストン42に作用する圧力を一定に保ち、ワークWを掴む一対のチャック爪47の把持力が常に保たれている。従って、チャック装置39は、ピストン42内部の保圧部により、作動油の漏れが生じたとしても、ピストン42を収縮方向に変位させる力、つまり一対のチャック爪47がワークWを把持する力を一定に保つことができる。
At this point, even if the hydraulic oil in the contraction-
そして、本実施形態のチャックシリンダ40は、ピストン42の内部に保圧用ピストン52を組み込むことで、保圧機能を備えつつ小型および軽量化できた。従って、チャック装置39からなるロボットハンド22を小型および軽量化することができ、遠くまで延びる片持ち支持のワーク搬送ロボット21の先端部分にも搭載することが可能になった。コンパクト設計の加工機械ライン1では、加工モジュール5の内部カバー13や搬送空間70は狭いため、ワーク搬送ロボット21を堅牢かつ大型なものとすることはできない。そうした要望に対応するように、チャック装置39はワーク搬送ロボット21を小型化することができ、しかもロボットハンド22には2つのチャック装置39を搭載することができた。
The
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、前記実施形態のチャック装置39は、チャックシリンダ40が収縮作動する場合にワークWを把持するものであるが、伸長作動する場合にワークWを把持する構成のチャック機構であれば、伸長側加圧室411が圧用加圧室426に連通する構成であってもよい。As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to these, Various changes are possible in the range which does not deviate from the meaning.
For example, the
21…ワーク搬送ロボット 22…ロボットハンド 39…ロボットハンド用チャック装置 40…チャックシリンダ 41…シリンダ本体 42…ロッド付きピストン 52…保圧用ピストン 53…保圧用スプリング
21
Claims (3)
前記ベース部材に組み付けられ、作動油を供給および排出する伸長側ポートおよび収縮側ポートが形成されたシリンダ本体と、
ロッド部分が突き出た状態で前記シリンダ本体内に挿入され、前記伸長側ポートまたは前記収縮側ポートに連通する一対の加圧室内の油圧により変位するロッド付ピストンと、
前記ロッド付ピストンが保圧用シリンダ本体となり、その中に保圧用ピストンが挿入され、前記保圧用シリンダ本体に形成された保圧用ポートに連通する保圧用加圧室内の油圧により、前記保圧用ピストンが前記ロッド部分の先端側へ変位する保圧用シリンダと、
前記保圧用加圧室側へ前記保圧用ピストンを付勢するように前記保圧用シリンダ本体内の先端側空間に入れられた付勢部材と、
前記シリンダ本体から突き出した前記ロッド部分に連結され、前記ロッド付ピストンの変位により複数のチャック爪を開閉作動させるチャック機構と
を有するアームロボットのロボットハンド用チャック装置。 A base member attached to a tip portion of the arm robot extending from the base portion,
A cylinder body assembled with the base member and formed with an extension port and a contraction port for supplying and discharging hydraulic oil,
A rod-equipped piston that is inserted into the cylinder body with the rod part protruding, and is displaced by hydraulic pressure in a pair of pressurized chambers communicating with the extension side port or the contraction side port,
The rod-equipped piston serves as a pressure-holding cylinder body, into which the pressure-holding piston is inserted, and the pressure-holding piston communicates with a pressure-holding pressure chamber that communicates with a pressure-holding port formed in the pressure-holding cylinder body. A pressure holding cylinder that is displaced toward the distal end of the rod portion;
An urging member placed in a distal end space in the pressure holding cylinder body so as to urge the pressure holding piston toward the pressure holding pressurizing chamber side;
A chuck device for a robot hand of an arm robot, comprising: a chuck mechanism that is connected to the rod portion protruding from the cylinder body and that opens and closes a plurality of chuck claws by displacement of the piston with the rod.
前記蓋部材は、前記保圧用ピストンの凹部に嵌り込む凸部が形成されたピストンガイド部が形成されたものである請求項2に記載のアームロボットのロボットハンド用チャック装置。
The piston with a rod has an opening formed on a side opposite to the rod portion is closed by a lid member to form the pressure-holding cylinder in an airtight state,
The chuck device for a robot hand of an arm robot according to claim 2, wherein the lid member has a piston guide portion formed with a convex portion that fits into a concave portion of the pressure holding piston.
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