JP6660906B2 - 乗用管理機 - Google Patents

Description

本発明は、ブームスプレーヤ等の乗用管理機に関する。

この分野の技術として、特許文献１に記載されるように、散布作業車のブーム伸縮装置が知られている。散布作業車は左右の散布ブームを備えており、各散布ブームは、固定散布ブームと、この固定散布ブームに対して長手方向に移動自在に取り付けられた移動散布ブームとを備えている。固定散布ブームおよび移動散布ブームには、所定間隔をおいて複数の散布ノズルが設けられている。ブーム伸縮装置は、固定散布ブームの側端の散布ノズルよりも突出する移動散布ブームの散布ノズルの個数を増減させることができるノズル設定手段を備えている。操縦席の側方に設けられた操作パネルには、伸縮スライドスイッチ、増スイッチ及び減スイッチ等が設けられている。

特開２０１２−９０５９３号公報

上記した従来の技術では、作業者は、伸縮スライドスイッチを操作して、ブームを伸縮させる。これにより、薬剤の散布幅（作業幅）を圃場の幅に合わせて防除作業が行われる。しかし、作業車は、スイッチを調整しながら散布幅を変更する必要がある。すなわち、作業機の中央から左右のブームの先端を見ながら調整を行うため、散布幅を確認しにくい。調整を失敗した場合には、必要な箇所に薬剤が散布されず、その結果、未防除箇所が発生し得る。これとは逆に、不要な箇所に薬剤が散布されると、薬害が発生したり、防除計画に基づき調合された薬剤が不足したりといった事象を招き得る。

これらを避けるため、たとえば、長さ確認用のポールが圃場に設置されることがある。また、慣れない作業者であれば、いったん作業機を降り、ブームの先端まで行って散布幅を確認したり、他の作業者に散布幅を確認してもらったりといった煩わしい作業を行わねばならない。

本発明は、散布幅を容易に調整することができる乗用管理機を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、車両（２）に対して取り付けられたサイドブーム（５０）と、サイドブーム（５０）に沿って設けられ、複数のノズル（９０）が取り付けられた送液管（６０）とを備え、薬剤タンク（１０）から薬剤を吸引し送液管（６０）に圧送してノズル（９０）から薬剤を噴射させる乗用管理機（１）において、サイドブーム（５０）は、車両（２）に対して取り付けられた第一ブーム（５１）と、第一ブーム（５１）に取り付けられて第一ブーム（５１）の長手方向に延在し、第一ブーム（５１）に対して長手方向に移動可能である第二ブーム（５２）とを有し、送液管（６０）は、第一ブーム（５１）に沿って設けられた第一送液管（６１）と、第二ブーム（５２）に沿って設けられた第二送液管（６２）とを有し、ノズル（９０）は、第一送液管（６１）に取り付けられた複数の第一ノズル（９１）と、第二送液管（６２）に取り付けられた複数の第二ノズル（９２）とを有し、第一ブーム（５１）に対して第二ブーム（５２）を移動させるための駆動機構（１００）と、第二ブーム（５２）が後退した初期位置に位置することを検出するための初期位置センサ（１１２）と、第一ブーム（５１）に対する第二ブーム（５２）の変位量を検出するための変位量センサ（１１１）と、初期位置センサ（１１２）および変位量センサ（１１１）からの入力に基づいて駆動機構（１００）を制御するコントローラ（２０１）と、を備え、第一送液管（６１）および第二送液管（６２）が重なり得る範囲に設けられた第一ノズル（９１）または第二ノズル（９２）には、薬剤の噴射経路を開閉する開閉弁（９４）が設けられ、開閉弁（９４）には、先端部（９６ｅ）が長手方向に移動されることで開閉弁（９４）を開閉させるレバー（９６）が連結され、第一ブーム（５１）および第二ブーム（５２）の何れか一方は、開閉弁（９４）が設けられた何れか他方に向けて延びるアーム部（５３）と、アーム部（５３）の先端に設けられ、第二ブーム（５２）が長手方向に移動する際にレバー（９６）の先端部（９６ｅ）に当接可能な作動部（５４）とを有し、コントローラ（２０１）は、作動部（５４）がレバー（９６）の先端部（９６ｅ）を乗り越えた位置で第二ブーム（５２）が停止するように駆動機構（１００）を制御する。

この乗用管理機（１）によれば、サイドブーム（５０）は、第一ブーム（５１）の長手方向に移動可能な第二ブーム（５２）を有することにより、全体として伸縮自在である。第一ブーム（５１）には第一送液管（６１）および第一ノズル（９１）が設けられており、第二ブーム（５２）には第二送液管（６２）および第二ノズル（９２）が設けられている。したがって、第二ブーム（５２）を移動させることにより、薬剤の散布幅が調節可能になっている。第二ブーム（５２）を移動させるための駆動機構（１００）は、コントローラ（２０１）によって制御される。この制御は初期位置センサ（１１２）および変位量センサ（１１１）からの入力に基づいて行われるので、所望の散布幅を確実に実現できる。作業者の目視による散布幅の確認等は不要であり、散布幅を容易に調整することができる。また、第二ブーム（５２）の移動に伴って開閉弁（９４）が開閉するので、重なる範囲における重複散布が回避される。第二ブーム（５２）が第一方向に移動して、作動部（５４）がレバー（９６）の先端部（９６ｅ）に当接した状態で第二ブーム（５２）が停止したとする。その場合、第一方向とは逆の第二方向に再度第二ブーム（５２）を移動させても、開閉弁（９４）が閉じたまま、或いは開いたままになってしまい、所望の開閉動作が行われない。作動部（５４）がレバー（９６）の先端部（９６ｅ）を乗り越えた位置で第二ブーム（５２）が停止するようコントローラ（２０１）による制御が行われるので、第二方向に第二ブーム（５２）を移動した場合には、作動部（５４）はレバー（９６）の先端部（９６ｅ）に再度当接して先端部（９６ｅ）は第二方向に移動される。よって、開閉弁（９４）の開閉が確実に切り替わり、上記したような不具合は回避される。

乗用管理機（１）が、第二ブーム（５２）の進出量または進出量によって決まるサイドブーム（５０）の長さに関する指示値を入力するための入力装置（２１０，２２０）を更に備え、コントローラ（２０１）は、第二ブーム（５２）の進出量またはサイドブーム（５０）の長さが、指示値に応じた値となるように駆動機構（１００）を制御する。この場合、入力装置（２１０，２２０）を用い、コントローラ（２０１）に対して任意の数値を指示値として入力することで、サイドブーム（５０）の長さを意図した長さに容易に調整することができる。

乗用管理機（１）が、第二ブーム（５２）の進出量または進出量によって決まるサイドブーム（５０）の長さに関する情報を表示する表示装置（８０）を更に備える。この場合、作業者は表示装置（８０）を見るだけで、サイドブーム（５０）の長さを容易に確認することができる。

本発明のいくつかの態様によれば、散布幅を容易に調整することができる。

本発明のブームスプレーヤの一実施形態を示す右側面図である。 図１のブームスプレーヤを示す平面図である。 図１のブームスプレーヤにおける配管系統の概略構成を示す図である。 サイドブームを示す斜視図である。 サイドブームの駆動機構の概略構成を示す図である。 アーム部および作動部の周辺構造を示す図である。 制御システムの構成例を示すブロック図である。 図８（ａ）および図８（ｂ）は、開閉弁が閉じられた状態および開かれた状態をそれぞれ示す図である。 ユーザインターフェースの一例を示す図である。 制御システムによる基本制御の一例を示すフロー図である。 制御システムによるサイドブームの伸長制御の一例を示すフロー図である。 制御システムによるサイドブームの縮退制御の一例を示すフロー図である。 図１３（ａ）〜図１３（ｄ）は、レバーに対する作動部の動きをそれぞれ示す図である。 制御システムによる基本制御の別の例を示すフロー図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

まず、図１および図２を参照して、一実施形態に係るブームスプレーヤ１の基本構成について説明する。ブームスプレーヤ１は、車両２と、薬液散布装置であるブームノズル装置３とを備えた自走式の乗用管理機である。ブームスプレーヤ１は、圃場において車両２を走行させながら、薬液タンク１０に貯留された薬液（薬剤）を散布する。以下の説明において、「前」、「後」、「左」、「右」は、特に断らない限り、ブームスプレーヤ１を基準とする。

車両２は、前後方向に長い矩形状の車体フレーム４を有している。車体フレーム４の前部および後部のそれぞれには、車両２の幅方向に延びるフロントアクスル（前車軸）８およびリアアクスル（後車軸）９が取り付けられている。フロントアクスル８およびリアアクスル９のそれぞれには、上下方向に延びるナックル８ａ，９ａを介して、前輪６および後輪７が取り付けられている。ブームスプレーヤ１では、これらの前輪６および後輪７の駆動回転により、四輪駆動の走行が可能となっている。

前輪６および後輪７としては、細幅の車輪が用いられる。ナックル８ａ，９ａとしては、ロングタイプのナックルが用いられている。ブームスプレーヤ１は、いわゆるハイクリアランス型のブームスプレーヤであり、圃場において作物を跨いで走行することが可能になっている。フロントアクスル８およびリアアクスル９の長さ、および、前輪６と後輪７の左右方向の間隔は、圃場の畝間の大きさに応じて、適宜決定される。

車体フレーム４には、その前後方向の中央部において、薬液タンク１０が配設されている。薬液タンク１０は、フロントアクスル８とリアアクスル９との間に配置されている。薬液タンク１０の上面の中央には、薬液投入口の蓋１０ａが設けられている。薬液タンク１０の前端部の中央には、凹部が形成されており、この凹部に、運転者が着座する運転席１１が設けられている。薬液タンク１０の後方には、エンジンルーム１３が設けられている。車体フレーム４の左側の端部には、下方に向けて延びる乗降用ステップ２０が固定されている。

車体フレーム４の前端部には、運転席１１の前側に間隔をおいて、運転操作のための操作機器および薬液（薬液）散布のための操作機器を備えた操作機器部１２が配設されている。操作機器部１２は、車両２の操舵を行うためのハンドル２３と、ブームノズル装置３を操作するためのブーム操作部２４と、後述する調圧弁１６を制御し薬液の圧力を調整するための調圧ハンドル２６とを有する。ブーム操作部２４および調圧ハンドル２６は、たとえば、ハンドル２３の右側に配置されている。ブーム操作部２４は、サイドブーム５０の開閉操作を行うためのブーム移動レバー２７と、サイドブーム５０の伸縮操作を行うためのブーム伸縮スイッチ２８とを含む。ブーム伸縮スイッチ２８は、左右一対のサイドブーム５０にそれぞれ対応する２つのスイッチを含む。

車体フレーム４には、操作機器部１２の前方に、上記したブームノズル装置３が取り付けられている。ブームノズル装置３の左右方向の中央部は車体フレーム４によって支持されており、ブームノズル装置３は振り子状に揺動可能になっている。より詳細には、車体フレーム４の前端部には、四節リンク装置４１が前方に延びるように設置されている。ブームノズル装置３は、四節リンク装置４１およびブーム吊下機構４２を介して、車体フレーム４によって支持されている。この四節リンク装置４１が昇降用シリンダ４３の伸縮動作により作動されることにより、四節リンク装置４１の前側リンクに固定されたブームノズル装置３のセンターブーム４０が昇降移動されるようになっている。これにより、ブームノズル装置３の上下方向の位置が調節される。

運転席１１の前方には、表示装置８０が設けられている。表示装置８０は、液晶表示装置等からなるディスプレイ８１（図９参照）を有している。ディスプレイ８１は、７セグメントディスプレイ等を含んでもよい。表示装置８０には、第二ブーム５２の進出量または第二ブーム５２の進出量によって決まるサイドブーム５０の長さに関する情報が表示される。図９に示される例では、左右のサイドブーム５０の長さがそれぞれ表示されている。また、センターブーム４０と一対のサイドブーム５０，５０とを含むブームノズル装置３の幅方向の全長が表示されている。なお、表示装置８０がユーザインターフェースとして用いられる場合は、ディスプレイ８１にサイドブーム５０の指示値が表示されてもよい。その場合、表示装置８０は、運転席１１に着座した作業者の手が届く範囲に設けられる。表示装置８０がユーザインターフェースとしては用いられず単に表示機能のみを有する場合に、ディスプレイ８１に現在の情報のみが表示されてもよい。ブーム伸縮スイッチ２８を用いたサイドブーム５０の伸縮操作が行われる場合、現在の情報の表示は、散布幅の容易な調整を可能とする。

サイドブーム５０の長さに関する情報は、第一ブーム５１および第二ブーム５２を含むサイドブーム５０の長さであってもよい。サイドブーム５０の長さに関する情報は、もっとも先端に設けられた第二ノズル９２の位置から求められる散布幅であってもよい。

ブームノズル装置３は、左右方向に延びるセンターブーム４０と、センターブーム４０の左右両端部に連結された一対のサイドブーム５０，５０とを有する。

ブームノズル装置３には、センターブーム４０に対してサイドブーム５０，５０をそれぞれ開閉するための開閉機構７０，７０が設けられている。開閉機構７０は、センターブーム４０の両端部を中心にしてサイドブーム５０を回転させると共に、サイドブーム５０の基端部を中心にしてサイドブーム５０を回転させる。ブーム移動レバー２７が操作され、サイドブーム５０の開閉および上下動が順次または同時に行われることにより、サイドブーム５０の展開および格納が可能になっている。

開閉機構７０により、サイドブーム５０は、使用状態においてセンターブーム４０と一直線状となるように展開される。ブーム移動レバー２７の操作により、左右のサイドブーム５０は独立に開閉されることができる。

センターブーム４０には、左右方向に延びるブームパイプ４６が取り付けられている。ブームパイプ４６は、たとえば、アルミニウムからなる押出成形品である。このブームパイプ４６には、噴霧管４６ａ（図３参照）が埋め込まれており、この噴霧管４６ａに、複数のノズル４６ｂが等間隔に取り付けられている。

サイドブーム５０は、車両２に対して取り付けられている。車両２とサイドブーム５０との間には、四節リンク装置４１、ブーム吊下機構４２、センターブーム４０、および開閉機構７０が介在している。なお、これらが設けられず、車両２にサイドブーム５０が直接に取り付けられてもよい。これらの一部が省略されて、サイドブーム５０が車両２に取り付けられてもよい。

図３を参照して、ブームスプレーヤ１における配管系統について説明する。図３に示されるように、ブームスプレーヤ１は、薬液を圧送するための圧送ポンプ１９を備える。薬液タンク１０と圧送ポンプ１９とを接続する第一供給ラインＬ１には、送液バルブ１７、ドレンプラグ１８、およびストレーナ２１がこの順に設けられている。圧送ポンプ１９の吐出側に接続された第二供給ラインＬ２には、調圧弁１６が設けられている。調圧弁１６には、センターブーム４０の噴霧管４６ａにつながるセンター送液ラインＬ３と、サイドブーム５０の送液管６０につながる一対のサイド送液ラインＬ４，Ｌ４とが接続されている。また、調圧弁１６は、第一戻りラインＬ５および第二戻りラインＬ６を介して薬液タンク１０に接続されている。第一戻りラインＬ５にはコック１５ａが設けられている。第二戻りラインＬ６は、ジェットポンプ１５の吐出側に接続されている。第二戻りラインＬ６にはフート弁１５ｂが設けられる。ジェットポンプ１５の吐出側であってフート弁１５ｂの上流側に、第一戻りラインＬ５が合流している。

続いて、図３〜図６を参照して、サイドブーム５０に係る構成について説明する。図３および図４に示されるように、ブームノズル装置３は、左右一対のサイドブーム５０と、各サイドブーム５０に沿って設けられた送液管６０と、各送液管６０に取り付けられた複数のノズル９０とを備える。ブームスプレーヤ１は、薬液タンク１０から薬液を吸引し送液管６０に圧送して、その薬液をノズル９０から噴射させる。

サイドブーム５０は、基端側の第一ブーム５１と先端側の第二ブーム５２とを有している。第一ブーム５１は、車両２に対して取り付けられている。第一ブーム５１は、真っ直ぐに延びる部材であり、その断面は長手方向において略一定である。第二ブーム５２は、第一ブーム５１に取り付けられている。第二ブーム５２は、真っ直ぐに延びる部材であり、その断面は長手方向において略一定である。

第二ブーム５２は、第一ブーム５１の長手方向に延在する。すなわち第二ブーム５２は、第一ブーム５１に隣接して、第一ブーム５１に平行に設けられる。サイドブーム５０が展開された状態で、第二ブーム５２は、第一ブーム５１の後ろ側に位置する。そして、第二ブーム５２は、第一ブーム５１に対して長手方向に移動可能である。これにより、サイドブーム５０は全体として、伸縮自在とされている。

図５は、サイドブーム５０の駆動機構１００の概略構成を示す図である。駆動機構１００は、第一ブーム５１の基端部５１ａに設けられたスプロケット１０１と、第一ブーム５１の先端部５１ｂに設けられたワイヤローラ１０２と、スプロケット１０１に係合するチェーン１０３と、ワイヤローラ１０２に掛けられたワイヤ１０４とを有する。チェーン１０３の基端１０３ａは、ターンバックル１０７を用いて第二ブーム５２の基端部５２ａに連結されている。チェーン１０３の先端１０３ｂとワイヤ１０４の基端１０４ａとは、ジョイント１０６を用いて連結されている。ワイヤ１０４の先端１０４ｂは、基端部５２ａに固定されている。

スプロケット１０１には、第一ブーム５１の基端部５１ａに設けられたモータ１１０の出力軸が接続されており、モータ１１０によって、スプロケット１０１は回転する。スプロケット１０１、ワイヤローラ１０２、チェーン１０３、ワイヤ１０４、ジョイント１０６、およびターンバックル１０７は、モータ１１０および第二ブーム５２を連結する連結部１２０を構成している。モータ１１０が駆動力を発生させることにより、第二ブーム５２が進出または後退する。これにより、サイドブーム５０が伸長または縮退する。

図４に示されるように、送液管６０は、第一ブーム５１に沿って設けられた第一送液管６１と、第二ブーム５２に沿って設けられた第二送液管６２とを有する。ノズル９０は、第一送液管６１に取り付けられた複数の第一ノズル９１と、第二送液管６２に取り付けられた複数の第二ノズル９２とを有する。第一ノズル９１および第二ノズル９２は、等間隔に取り付けられている。

第一送液管６１は、第一ブーム５１に埋め込まれている。たとえば、第一送液管６１の半分（半円筒部分）が、第一ブーム５１の側部に埋め込まれている。第一送液管６１は、サイドブーム５０が展開された状態で、第一ブーム５１の前側に配置される。したがって、第一ノズル９１は、第一ブーム５１の前側に配置される。

第二送液管６２は、第二ブーム５２に埋め込まれている。第二送液管６２の半分（半円筒部分）が、第二ブーム５２の側部に埋め込まれている。第二送液管６２は、サイドブーム５０が展開された状態で、第二ブーム５２の後ろ側に配置される。したがって、第二ノズル９２は、第二ブーム５２の前側に配置される。

なお、上記構成とは逆に、第一ブーム５１および第一ノズル９１が第一ブーム５１の後ろ側に配置され、第二ブーム５２および第二ノズル９２が第二ブーム５２の前側に配置されてもよい。第二ブーム５２は第一ブーム５１に対してスライドするため、ノズル同士の干渉を避けるため、第一ノズル９１および第二ノズル９２は、前後における逆の位置に配置される。

図３および図４に示されるように、第二送液管６２には、圧送ポンプ１９と第一送液管６１との間のサイド送液ラインＬ４から分岐して設けられたコイルホース６４が接続されている。コイルホース６４は、螺旋状をなしており、第一ブーム５１の長手方向に伸縮自在である。コイルホース６４の基端部は、送液管６０の基端部に設けられた薬液供給管６６から分岐しており、コイルホース６４の先端部は、第二送液管６２の基端部に接続されている。コイルホース６４は、サイドブーム５０の伸縮状態に関わらず、支障なく、第二送液管６２に薬液を供給する。

ブームスプレーヤ１では、第二ブーム５２が移動可能であることにより、所定幅の範囲でサイドブーム５０は伸縮自在である。サイドブーム５０が伸縮自在であることにより、ブームスプレーヤ１における散布幅は、所定幅の範囲で調節可能になっている。ブーム伸縮スイッチ２８の操作により、左右のサイドブーム５０は独立に伸縮されることができる。

ここで、図７を参照して、ブームスプレーヤ１が備える伸縮制御システム２００の構成例について説明する。図７に示されるように、伸縮制御システム２００は、コントローラ２０１と、指示値を含む操作信号をコントローラ２０１に出力するブーム伸長スイッチ２１０およびブーム縮退スイッチ２２０とを備える。ブーム伸長スイッチ２１０およびブーム縮退スイッチ２２０は、第二ブーム５２の進出量または第二ブーム５２の進出量によって決まるサイドブーム５０の長さに関する指示値を入力するための入力装置である。ブーム伸長スイッチ２１０およびブーム縮退スイッチ２２０は、たとえば、ブーム伸縮スイッチ２８に備わっている。

なお、これらのブーム伸長スイッチ２１０およびブーム縮退スイッチ２２０は、表示装置８０のディスプレイ８１に表示されてもよい。すなわち、表示装置８０が、第二ブーム５２の進出量または第二ブーム５２の進出量によって決まるサイドブーム５０の長さに関する指示値を入力するための入力装置を兼ねていてもよい。

伸縮制御システム２００は、第二ブーム５２がもっとも後退した初期位置に位置することを検出するためのリミットスイッチ（初期位置センサ）１１２と、第一ブーム５１に対する第二ブーム５２の変位量を検出するためのロータリーエンコーダ（変位量センサ）１１１とを備える。リミットスイッチ１１２およびロータリーエンコーダ１１１は、それぞれ、検出結果を示す信号をコントローラ２０１に出力する。ロータリーエンコーダ１１１は、上記のモータ１１０に取り付けられている。

リミットスイッチ１１２は、たとえば第一ブーム５１の基端部５１ａに取り付けられており（図５参照）、第二ブーム５２が完全に後退したことを検出する。なお、初期位置センサとして、近接センサ等が用いられてもよい。

ロータリーエンコーダ１１１は、モータ１１０の回転を検出することにより、第一ブーム５１に対する第二ブーム５２の変位量を検出する。ロータリーエンコーダ１１１は、第二ブーム５２の変位量を検出するためのパルスを出力する。１パルスあたりの第二ブーム５２の変位は、モータ１１０からスプロケット１０１までの減速比と、スプロケット１０１の歯数およびチェーン１０３のリンク長さによって一意に決まる。コントローラ２０１は、モータ１１０を駆動させた方向にパルス数を積算（加算または減算）することで、初期状態（第二ブーム５２が初期位置に位置した時点）から現在までに変化したサイドブーム５０の長さを把握することができる。第二ブーム５２の初期位置からの変位量は、第二ブーム５２の進出量に相当する。なお、変位量センサとして、スプロケット１０１の歯を検出する近接センサ等が用いられてもよい。

伸縮制御システム２００は、コントローラ２０１から出力される制御信号を入力するモータ駆動回路２０２と、モータ駆動回路２０２によって駆動されるモータ１１０とを備える。コントローラ２０１は、リミットスイッチ１１２およびロータリーエンコーダ１１１からの入力に基づいて、制御信号を生成し、その制御信号をモータ駆動回路２０２に出力することにより、モータ１１０を駆動させる。コントローラ２０１は、第二ブーム５２の進出量またはサイドブーム５０の長さが、指示値に応じた値となるように駆動機構１００を制御する。コントローラ２０１は、左右のサイドブーム５０を独立して伸縮制御することができる。

図３、図４、図６および図８を参照して、ノズル９０（第一ノズル９１および第二ノズル９２）に係る構成について説明する。図４に示されるように、第一送液管６１および第二送液管６２が重なり得る範囲に設けられた第一ノズル９１には、薬液の噴射経路を開閉する開閉弁９４が設けられている。第二ブーム５２が車両２側に移動されてサイドブーム５０が縮退した状態において、第一送液管６１および第二送液管６２の大部分は重なり得る。よって、たとえば、第一送液管６１において基端側に位置する一または複数の第一ノズル９１を除き、すべての第一ノズル９１に開閉弁９４が設けられている。たとえば、第一送液管６１および第二送液管６２が重なり得る範囲Ｒに設けられた第一ノズル９１（図では１０個）には、開閉弁９４が設けられている。第一送液管６１および第二送液管６２が重ならない範囲に設けられた第一ノズル９１（図では２個）には、開閉弁９４は設けられない。

開閉弁９４として、たとえばボールコックが用いられる。開閉弁９４は、第一送液管６１の前方に突出する。開閉弁９４は、第一ブーム５１の長手方向に垂直な方向であって、サイドブーム５０が展開された状態で水平な方向に延びる管状部の一部をなす。

図６に示されるように、第二ブーム５２は、第一ブーム５１に向けて延びるアーム部５３と、アーム部５３の先端に設けられたドッグプレート（作動部）５４とを有する。アーム部５３は、第一ブーム５１の上面を横断するように設けられる。ドッグプレート５４は、第一ブーム５１の前側の位置に設けられる。ドッグプレート５４は、長手方向の先端側に面する第一作動面５４ａと、長手方向の基端側に面する第二作動面５４ｂとを含む。第一作動面５４ａおよび第二作動面５４ｂは、たとえばＶ字状をなす。

一方、開閉弁９４の上部には、開閉弁９４を開閉させるレバー９６が連結されている。図８に示されるように、レバー９６は、サイドブーム５０が展開された状態で水平に延在する板片９６ａと、板片９６ａの基端側に形成された孔９６ｆの内部に配置された回転力伝達片９６ｃと、回転力伝達片９６ｃを貫通して回転力伝達片９６ｃに固着された軸９６ｂとを含む。鉛直方向に延びる軸９６ｂは、開閉弁９４内に挿入されており、開閉弁９４内の弁体に係合または連結されている。軸９６ｂは、回転することにより、弁体を回転させる。弁体の回転により、噴射経路を開閉する。

レバー９６は、軸９６ｂを中心に回転する。レバー９６の先端側には、ローラ（先端部）９６ｅが設けられている。ローラ９６ｅの回転軸線は、軸９６ｂに平行である。レバー９６は、ローラ９６ｅが長手方向に移動されることで、開閉弁９４を開閉させる。たとえば、図８（ａ）に示されるように、軸９６ｂが開閉弁９４を閉じる位置にある場合に、ローラ９６ｅが長手方向先端側（図における上方）に移動されると、回転力伝達片９６ｃは孔９６ｆの平坦な周縁部に押圧されて、軸９６ｂと一緒に（図において反時計回りに）回転する。これにより、開閉弁９４が開く。図８（ｂ）に示されるように、軸９６ｂが開閉弁９４を開く位置にある場合に、ローラ９６ｅが長手方向基端側（図における下方）に移動されると、回転力伝達片９６ｃは孔９６ｆの平坦な周縁部に押圧されて、軸９６ｂと一緒に（図において時計回りに）回転する。これにより、開閉弁９４が閉じる。

第二ブーム５２に設けられた上述のドッグプレート５４は、長手方向に離間しつつ一直線上に並ぶローラ９６ｅに当接可能な位置に設けられる。すなわち、ドッグプレート５４の移動軌跡は、すべてのローラ９６ｅに重なる。ドッグプレート５４は、第二ブーム５２が長手方向に移動する際にレバー９６のローラ９６ｅに当接してローラ９６ｅを移動させ、開閉弁９４を開閉させる。

軸９６ｂと板片９６ａとの間には、軸９６ｂに巻き付けられたねじりバネ９６ｄ（図６参照）が取り付けられている。ねじりバネ９６ｄの付勢力により、板片９６ａは、常に基準位置（図８（ａ）および図８（ｂ）参照）に戻るように構成されている。一方、孔９６ｆは、回転力伝達片９６ｃよりも大きく形成されている。孔９６ｆの平坦な周縁部と回転力伝達片９６ｃとの間には、常に間隙が形成される。板片９６ａは常に基準位置に戻るが、板片９６ａは、孔９６ｆ内において、回転力伝達片９６ｃが上記した２つの位置で停止することを許容する。

第二ブーム５２が進出してサイドブーム５０が伸長する際、ドッグプレート５４の第一作動面５４ａがローラ９６ｅに当接し、レバー９６を動かす（図８（ａ）参照）。これにより、ドッグプレート５４が通過後の第一ノズル９１において、開閉弁９４は開かれる。第二ブーム５２が後退してサイドブーム５０が縮退する際、ドッグプレート５４の第二作動面５４ｂがローラ９６ｅに当接し、レバー９６を動かす（図８（ｂ）参照）。これにより、ドッグプレート５４が通過後の第一ノズル９１において、開閉弁９４は閉じられる。

図４に示されるように、第一送液管６１および第二送液管６２が重なる範囲Ｒｂに設けられた第一ノズル９１の開閉弁９４は閉じられる。一方、第一送液管６１および第二送液管６２が重なる範囲Ｒｂに設けられた第二ノズル９２に対しては、噴射経路の開閉構造は設けられていないので、第二ノズル９２の噴射経路は常に開放されている。第一送液管６１および第二送液管６２が重ならない範囲Ｒａに設けられた第一ノズル９１の開閉弁９４は開かれる。これにより、サイドブーム５０全体における重複散布が防止されている。このように、開閉弁９４が開いた状態の第一ノズル９１と第二ノズル９２とによって、常に等間隔にノズルが配置される機構が備わっている。

第一ノズル９１および第二ノズル９２として、同一のノズルが用いられている。第一ノズル９１および第二ノズル９２は、サイドブーム５０の長手方向に垂直な方向であって、サイドブーム５０が展開された状態で水平な方向に延びる管状部によって、第一送液管６１に接続される。たとえば、第一ノズル９１に関しては、上記開閉弁９４が、管状部の一部をなす。なお、開閉弁９４が設けられない場合でも、第一ノズル９１は管状部９５によって第一送液管６１に接続される。同様にして、第二ノズル９２は、管状部９５によって第二送液管６２に接続される。

次に、伸縮制御システム２００によって行われる制御の手順について説明する。図１０は伸縮制御システム２００による基本制御の一例を示すフロー図であり、図１１はサイドブーム５０の伸長制御の一例を示すフロー図であり、図１２はサイドブーム５０の縮退制御の一例を示すフロー図である。

図１０に示されるように、電源が投入されると（またはエンジンが始動すると）、コントローラ２０１は、初期位置センサがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。コントローラ２０１は、リミットスイッチ１１２から出力された検出結果を示す信号を入力することにより、第二ブーム５２が初期位置に位置するか否かを判断する。初期位置センサがＯＮであると判断すると、すなわち第二ブーム５２が初期位置に位置すると判断すると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、コントローラ２０１は、サイドブーム５０の長さをリセットする（ステップＳ１０２）。コントローラ２０１は、第二ブーム５２がもっとも後退している旨、すなわちサイドブーム５０の長さが最短である旨を記憶する。このとき、第二ブーム５２の進出量はゼロである。これは、散布幅がもっとも小さいことを意味する。なお、コントローラ２０１は、電源投入またはエンジン始動の際、第二ブーム５２が初期位置に位置することを検出するまでは第二ブーム５２を後退させるようにモータ１１０を駆動する。第二ブーム５２が初期位置に位置すると、伸縮制御システム２００は待機状態となる。

一方、作業者は、待機状態において、ブーム伸長スイッチ２１０またはブーム縮退スイッチ２２０を用いて、サイドブーム５０を伸ばす、またはサイドブーム５０を縮めるための操作を行う。なお、第二ブーム５２が初期位置に位置する状態では、コントローラ２０１は、サイドブーム５０を縮める操作は無効とし、サイドブーム５０を伸ばす操作のみを有効とする。

続いて、コントローラ２０１は、変位量センサがＯＮであり且つモータ１１０がサイドブーム５０を伸長させる方向に駆動しているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。コントローラ２０１は、変位量センサがＯＮであり且つモータ１１０がサイドブーム５０を伸長させる方向に駆動していると判断すると（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、サイドブーム５０の長さカウントを１つ増やす（インクリメントする）（ステップＳ１０４）。サイドブーム５０の長さカウントは、第二ブーム５２の進出量に対応する。

続いて、コントローラ２０１は、変位量センサがＯＮであり且つモータ１１０がサイドブーム５０を縮退させる方向に駆動しているか否かを判断する（ステップＳ１０５）。コントローラ２０１は、変位量センサがＯＮであり且つモータ１１０がサイドブーム５０を縮退させる方向に駆動していると判断すると（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、サイドブーム５０の長さカウントを１つ減らす（デクリメントする）（ステップＳ１０６）。

図１１に示されるように、サイドブーム５０の伸長制御において、コントローラ２０１は、サイドブーム５０を伸長させるためのモータ１１０に対する出力をＯＦＦする（ステップＳ１１１）。コントローラ２０１は、サイドブーム５０を縮退させるためのモータ１１０に対する出力がＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１１２）。コントローラ２０１は、サイドブーム５０を縮退させるための出力がＯＮであると判断すると（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１１１の処理に戻る。コントローラ２０１は、サイドブーム５０を縮退させるための出力がＯＮではないと判断すると（ステップＳ１１２：ＮＯ）、サイドブーム５０の長さカウントが最大であるか否かを判断する（ステップＳ１１３）。この処理のために、コントローラ２０１は、第二ブーム５２のもっとも進出した位置に対応するサイドブーム５０の長さカウントの最大値を記憶している。

コントローラ２０１は、サイドブーム５０の長さカウントが最大であると判断すると（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１１２の処理に戻る。コントローラ２０１は、サイドブーム５０の長さカウントが最大ではないと判断すると（ステップＳ１１３：ＮＯ）、ブーム伸長スイッチ２１０がＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１１４）。コントローラ２０１は、ブーム伸長スイッチ２１０がＯＮであると判断すると（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、サイドブーム５０を伸長させるためのモータ１１０に対する出力をＯＮする（ステップＳ１１５）。これにより、モータ１１０はサイドブーム５０を伸長させる方向に駆動され、第二ブーム５２が進出する。そして、ステップＳ１１２の処理に戻る。

一方、ブーム伸長スイッチ２１０がＯＮではないと判断すると（ステップＳ１１４：ＮＯ）、コントローラ２０１は、サイドブーム５０を伸長させるためのモータ１１０に対する出力をＯＦＦする（ステップＳ１１６）。そして、ステップＳ１１２の処理に戻る。

図１２に示されるように、サイドブーム５０の縮退制御において、コントローラ２０１は、サイドブーム５０を縮退させるためのモータ１１０に対する出力をＯＮする（ステップＳ１２１）。次に、コントローラ２０１は、初期位置センサがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１２２）。コントローラ２０１は、初期位置センサがＯＮではないと判断すると（ステップＳ１２２：ＮＯ）、ステップＳ１２１の処理に戻る。

初期位置センサがＯＮであると判断すると（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、コントローラ２０１は、サイドブーム５０を縮退させるためのモータ１１０に対する出力をＯＦＦする（ステップＳ１２３）。これらの制御により、コントローラ２０１は、第二ブーム５２が初期位置に位置することを検出するまでは第二ブーム５２を後退させるようにモータ１１０を駆動する。

続いて、コントローラ２０１は、ブーム縮退スイッチ２２０がＯＮであり且つ初期位置センサがＯＦＦであるか否かを判断する（ステップＳ１２４）。コントローラ２０１は、ブーム縮退スイッチ２２０がＯＮであり且つ初期位置センサがＯＦＦであると判断すると（ステップＳ１２４：ＹＥＳ）、サイドブーム５０を縮退させるためのモータ１１０に対する出力をＯＮする（ステップＳ１２５）。コントローラ２０１は、ブーム縮退スイッチ２２０がＯＮではないか、または、初期位置センサがＯＦＦではないと判断すると（ステップＳ１２４：ＮＯ）、初期位置センサがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１２６）。コントローラ２０１は、初期位置センサがＯＮであると判断すると（ステップＳ１２６：ＹＥＳ）、サイドブーム５０を縮退させるためのモータ１１０に対する出力をＯＦＦする（ステップＳ１２８）。

一方、初期位置センサがＯＮではないと判断すると（ステップＳ１２６：ＮＯ）、コントローラ２０１は、サイドブーム５０の長さカウントがＮＧ位置か否かを判断する（ステップＳ１２７）。ここで、サイドブーム５０の長さカウントがＮＧ位置であるとは、ドッグプレート５４がレバー９６に重なる位置、すなわちドッグプレート５４がレバー９６に当接する位置であることを意味する。コントローラ２０１は、開閉弁９４が設けられた第一ノズル９１の数量および第一ノズル９１が設けられた間隔に応じて、長さカウントのＮＧ位置を記憶している。

コントローラ２０１は、サイドブーム５０の長さカウントがＮＧ位置ではないと判断すると（ステップＳ１２７：ＮＯ）、サイドブーム５０を縮退させるためのモータ１１０に対する出力をＯＦＦする（ステップＳ１２８）。一方、サイドブーム５０の長さカウントがＮＧ位置であると判断すると（ステップＳ１２７：ＹＥＳ）、コントローラ２０１は、ステップＳ１２４の判断を行った上で、サイドブーム５０を縮退させるためのモータ１１０に対する出力をＯＮする（ステップＳ１２５）。

この一連の処理により、ドッグプレート５４がレバー９６に重なる位置で停止させるような指示になるときは、コントローラ２０１は、ドッグプレート５４がレバー９６を乗り越えるまでサイドブーム５０の伸縮を進めるように駆動機構１００を制御する。

図１３（ａ）に示されるように、第二ブーム５２が後退している場合、ドッグプレート５４はレバー９６に近づく。図１３（ｂ）に示されるように、ドッグプレート５４の第二作動面５４ｂがローラ９６ｅに当接することで、回転力伝達片９６ｃおよび軸９６ｂが時計回りに回転し、開閉弁９４が閉じる。

さらに、図１３（ｃ）に示されるように、ドッグプレート５４はローラ９６ｅを乗り越える位置まで移動し、停止する。このとき板片９６ａは、基準位置に戻っている。図１３（ｄ）に示されるように、第二ブーム５２が進出してドッグプレート５４が再度移動した際には、ドッグプレート５４は逆側からレバー９６に近づく。ドッグプレート５４の第一作動面５４ａがローラ９６ｅに当接することで、回転力伝達片９６ｃおよび軸９６ｂが反時計回りに回転し、開閉弁９４が開く。

このように、ドッグプレート５４がレバー９６のローラ９６ｅを乗り越えた位置で第二ブーム５２が停止するように、コントローラ２０１が駆動機構１００を制御することにより、開閉弁９４の開閉が確実に切り替わる。

本実施形態のブームスプレーヤ１によれば、サイドブーム５０は、第一ブーム５１の長手方向に移動可能な第二ブーム５２を有することにより、全体として伸縮自在である。第一ブーム５１には第一送液管６１および第一ノズル９１が設けられており、第二ブーム５２には第二送液管６２および第二ノズル９２が設けられている。したがって、第二ブーム５２を移動させることにより、薬剤の散布幅が調節可能になっている。第二ブーム５２を移動させるための駆動機構１００は、コントローラ２０１によって制御される。この制御はリミットスイッチ１１２およびロータリーエンコーダ１１１からの入力に基づいて行われるので、所望の散布幅を確実に実現できる。作業者の目視による散布幅の確認等は不要であり、散布幅を容易に調整することができる。作業者が熟練者であるか非熟練者であるかに関係なく、容易かつ確実に所定の作業幅を設定することができる。これにより、ブーム長の調整ミスによる薬害が防止され、無駄に散布される薬剤は削減される。さらには、散布幅の確認時間が短縮する。散布幅の確認を不要とすることもできる。

入力装置であるブーム伸長スイッチ２１０およびブーム縮退スイッチ２２０を用い、コントローラ２０１に対して任意の数値を指示値として入力することで、サイドブーム５０の長さを意図した長さに容易に調整することができる。

第二ブーム５２の移動に伴って開閉弁９４が開閉するので、重なる範囲における重複散布が回避される。第二ブーム５２が第一方向に移動して、ドッグプレート５４がレバー９６のローラ９６ｅに当接した状態（たとえば図１３（ｂ）に示される状態）で第二ブーム５２が停止したとする。その場合、第一方向とは逆の第二方向に再度第二ブーム５２を移動させても、開閉弁９４が閉じたままになってしまい、開動作が行われない。開閉弁９４が閉じたまま噴霧作業を行うと、その箇所に対応する第二ノズル９２からは薬液が噴射されないことになり、散布むらが生じることになる。そこで本実施形態では、ドッグプレート５４がレバー９６のローラ９６ｅを乗り越えた位置で第二ブーム５２が停止するようコントローラ２０１による制御が行われるので（図１３（ｃ）参照）、第二方向に第二ブーム５２を移動した場合には、ドッグプレート５４はレバー９６のローラ９６ｅに再度当接してローラ９６ｅは第二方向に移動される（図１３（ｄ）参照）。よって、開閉弁９４の開閉が確実に切り替わり、上記したような不具合は回避される。

表示装置８０を備える場合、作業者は表示装置８０を見るだけで、サイドブーム５０の長さを容易に確認することができる（図９参照）。たとえば、ブーム伸縮スイッチ２８を用いたサイドブーム５０の伸縮操作が行われる場合、現在の情報の表示は、散布幅の容易な調整を可能とする。

ブーム伸長スイッチ２１０およびブーム縮退スイッチ２２０が、ユーザインターフェースではなく従来と同様のブーム伸縮スイッチ２８に備わっている場合でも、コントローラ２０１はこれらのスイッチのＯＮを検出してモータ１１０を駆動させる。また、ドッグプレート５４とレバー９６のローラ９６ｅとが重なる位置にある場合には、駆動をＯＦＦさせるまでの時間をずらす（第二ブーム５２を余分に移動させる）ことで、第二ノズル９２に設けられた開閉弁９４の開閉失敗を防ぐことが可能になっている。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。

ブームスプレーヤ１が、図９に示されるようなユーザインターフェースを備えてもよい。ディスプレイ８１に左数値増加スイッチ８２、左数値減少スイッチ８３、右数値増加スイッチ８４、および右数値減少スイッチ８５が表示されてもよい。左数値増加スイッチ８２および左数値減少スイッチ８３を用いて、左側のサイドブーム５０の長さに関する指示値を入力することができる。右数値増加スイッチ８４および右数値増加スイッチ８４を用いて、右側のサイドブーム５０の長さに関する指示値を入力することができる。左側のサイドブーム５０の指示値（Ｘ（ｍ））および右側のサイドブーム５０の指示値（Ｙ（ｍ））は、任意の数値とすることができる。

ユーザインターフェースを用いた場合、図１４に示されるように、まず作業者によって、サイドブーム５０の長さが設定される（ステップＳ１４１）。その後、コントローラ２０１によって、実際のサイドブーム５０の長さが設定値よりも大きいか（ステップＳ１４２）、設定値よりも小さいか（ステップＳ１４４）の判断がなされる。これらの判断結果に応じて、サイドブーム５０を縮退させるためのモータ１１０に対する出力がＯＮされ（ステップＳ１４３）、または、サイドブーム５０を伸長させるためのモータ１１０に対する出力がＯＮされ（ステップＳ１４５）、または、サイドブーム５０を伸長させるためのモータ１１０に対する出力がＯＦＦされる（ステップＳ１４６）と共に、サイドブーム５０を縮退させるためのモータ１１０に対する出力がＯＦＦされる（ステップＳ１４７）。

また、コントローラ２０１は、ＧＰＳ等の測位信号をもとに作業履歴を作成し、この作業履歴を参照して、薬液等の散布の重複や欠けが無いように、駆動機構１００を制御してもよい。この場合、測位位置に基づき自動で第二ブーム５２が移動する構成とすることができる。ＧＰＳとの連動により、上記実施形態と同等の機能を安価に実現することが可能になる。

また、スイッチ等の入力装置により、第二ブーム５２を予め決められた長さ単位（たとえば第二ノズル９２が取り付けられた間隔）で進出させたり、後退させたりする構成とすることができる。

ブーム伸長スイッチ２１０やブーム縮退スイッチ２２０が省略されてもよい。コントローラ２０１は所定のブーム長を記憶しており、そのブーム長が実現されるようにサイドブーム５０が自動で伸長してもよい。

コントローラ２０１は、作動部がレバーを乗り越えたところで第二ブームを停止させる場合に限られない。コントローラ２０１は、作動部がレバーに当接した状態で第二ブームを停止させてもよい。開閉弁９４が設けられなくてもよい。表示装置８０が設けられなくてもよい。

第一ノズル９１に開閉弁９４が設けられる場合に限られず、第二ノズル９２に開閉弁９４が設けられてもよい。その場合、開閉弁９４にレバーが設けられ、第一ブーム５１に、レバーを作動させるアーム部および作動部が設けられる。アーム部および作動部は動かず、これらに対して開閉弁９４およびレバーが移動する。

上記実施形態では、二段階に伸縮するスライド式サイドブームについて説明したが、三段階に伸縮するスライド式サイドブームが用いられてもよい。その場合、第二ブームに対して移動可能な第三ブームが更に設けられる。薬液以外の薬剤が散布されてもよい。

伸縮自在な多段式のサイドブームを１つのみ備え、そのサイドブームが左右方向に反転可能になっている乗用管理機に、本発明が適用されてもよい。

１…ブームスプレーヤ（乗用管理機）、２…車両、１０…薬液タンク、５０…サイドブーム、５１…第一ブーム、５２…第二ブーム、５３…アーム部、５４…ドッグプレート（作動部）、６０…送液管、６１…第一送液管、６２…第二送液管、８０…表示装置、９０…ノズル、９１…第一ノズル、９２…第二ノズル、９４…開閉弁、９６…レバー、９６ｅ…ローラ（先端部）、１００…駆動機構、１１１…ロータリーエンコーダ（変位量センサ）、１１２…リミットスイッチ（初期位置センサ）、２００…伸縮制御システム、２０１…コントローラ、２１０…ブーム伸長スイッチ（入力装置）、２２０…ブーム縮退スイッチ（入力装置）。

Claims (3)

1. 車両（２）に対して取り付けられたサイドブーム（５０）と、前記サイドブーム（５０）に沿って設けられ、複数のノズル（９０）が取り付けられた送液管（６０）とを備え、薬剤タンク（１０）から薬剤を吸引し前記送液管（６０）に圧送して前記ノズル（９０）から前記薬剤を噴射させる乗用管理機（１）において、
   前記サイドブーム（５０）は、前記車両（２）に対して取り付けられた第一ブーム（５１）と、前記第一ブーム（５１）に取り付けられて前記第一ブーム（５１）の長手方向に延在し、前記第一ブーム（５１）に対して前記長手方向に移動可能である第二ブーム（５２）とを有し、
   前記送液管（６０）は、前記第一ブーム（５１）に沿って設けられた第一送液管（６１）と、前記第二ブーム（５２）に沿って設けられた第二送液管（６２）とを有し、
   前記ノズル（９０）は、前記第一送液管（６１）に取り付けられた複数の第一ノズル（９１）と、前記第二送液管（６２）に取り付けられた複数の第二ノズル（９２）とを有し、
   前記第一ブーム（５１）に対して前記第二ブーム（５２）を移動させるための駆動機構（１００）と、
   前記第二ブーム（５２）が後退した初期位置に位置することを検出するための初期位置センサ（１１２）と、
   前記第一ブーム（５１）に対する前記第二ブーム（５２）の変位量を検出するための変位量センサ（１１１）と、
   前記初期位置センサ（１１２）および変位量センサ（１１１）からの入力に基づいて前記駆動機構（１００）を制御するコントローラ（２０１）と、を備え、
   前記第一送液管（６１）および前記第二送液管（６２）が重なり得る範囲に設けられた前記第一ノズル（９１）または前記第二ノズル（９２）には、薬剤の噴射経路を開閉する開閉弁（９４）が設けられ、前記開閉弁（９４）には、先端部（９６ｅ）が前記長手方向に移動されることで前記開閉弁（９４）を開閉させるレバー（９６）が連結され、
   前記第一ブーム（５１）および前記第二ブーム（５２）の何れか一方は、前記開閉弁（９４）が設けられた何れか他方に向けて延びるアーム部（５３）と、前記アーム部（５３）の先端に設けられ、前記第二ブーム（５２）が前記長手方向に移動する際に前記レバー（９６）の前記先端部（９６ｅ）に当接可能な作動部（５４）とを有し、
   前記コントローラ（２０１）は、前記作動部（５４）が前記レバー（９６）の前記先端部（９６ｅ）を乗り越えた位置で前記第二ブーム（５２）が停止するように前記駆動機構（１００）を制御することを特徴とする乗用管理機（１）。
2. 前記第二ブーム（５２）の進出量または前記進出量によって決まる前記サイドブーム（５０）の長さに関する指示値を入力するための入力装置（２１０，２２０）を更に備え、
   前記コントローラ（２０１）は、前記第二ブーム（５２）の進出量または前記サイドブーム（５０）の長さが、前記指示値に応じた値となるように前記駆動機構（１００）を制御することを特徴とする請求項１に記載の乗用管理機（１）。
3. 前記第二ブーム（５２）の進出量または前記進出量によって決まる前記サイドブーム（５０）の長さに関する情報を表示する表示装置（８０）を更に備えることを特徴とする請求項１または２に記載の乗用管理機（１）。

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