JP6660058B2 - Bridge inspection equipment - Google Patents
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Description
この発明は,例えば,橋梁に設けた作業用パネル通路を利用して,作業用パネル通路の下面に設けたガイドレールを走行する検査車を橋梁の橋長手方向に走行させて,橋梁の下面,作業用パネル通路の下面等を点検検査する橋梁検査装置に関する。 For example, the present invention makes use of a work panel passage provided in a bridge to cause an inspection vehicle traveling on a guide rail provided on a lower surface of the work panel passage to travel in a longitudinal direction of the bridge. The present invention relates to a bridge inspection device for inspecting and inspecting a lower surface of a work panel passage or the like.
従来,橋梁長寿命化対策として,橋梁の下方には,主桁間にパネル部材を敷設して常設型の点検足場を施工して,面的な点検,腐食因子の遮蔽,塗替え不要の利点を有するものが知られている。 Conventionally, as a measure to extend the life of the bridge, a panel member is laid between the main girders and a permanent inspection scaffold is constructed under the bridge to provide an area inspection, shielding of corrosion factors, and no need for repainting. Are known.
また,点検のための設備を持たない橋梁の点検を安全に,且つ効率よく行うための橋梁検査用装置が知られている。該橋梁検査用装置は,橋梁の橋軸方向に設けられた主桁下フランジにレール支持具を間隔をおいて取り付け,該レール支持具に取り付けたレールに車輪を介して検出装置の支持フレームを橋軸方向に移動可能に取り付け,該支持フレームに対し検出装置を主桁下フランジの左右両側の橋幅方向の位置,高さ方向の位置,及び平面上の回転方向をそれぞれ調整可能に支持し,支持フレームの橋軸方向の移動,検出装置の各方向の位置及び平面上の回転方向の各調整及び検出装置の作業を遠隔操作可能に構成されている(例えば,特許文献1参照)。 Also, a bridge inspection device for safely and efficiently inspecting a bridge having no inspection equipment is known. In the bridge inspection device, a rail support is attached to a lower flange of a main girder provided in a bridge axis direction of the bridge at intervals, and a support frame of a detection device is attached to a rail attached to the rail support via wheels. The detector is mounted movably in the bridge axis direction, and the detector is supported on the support frame such that the position in the bridge width direction, the position in the height direction, and the rotation direction on the plane on both the left and right sides of the lower flange of the main girder can be adjusted. The movement of the support frame in the bridge axis direction, the adjustment of the position of the detection device in each direction and the rotation direction on a plane, and the operation of the detection device can be remotely controlled (for example, see Patent Document 1).
また,耐風橋梁の検査車が知られている。該耐風橋梁は,橋梁の下面に橋軸方向に所定の間隔を空けて橋軸方向に沿って複数の遮風板が設置されている。該遮風板は,断続した検査車用ガイドレールに形成されている。検査車は,橋軸方向に延設した断続部を乗り移るための転落防止手段と,橋軸方向に設置した2個以上の車輪と,該車輪の少なくとも2個を駆動する車輪駆動手段と,検査機器用や検査官用の足場とを具備しているものである(例えば,特許文献2参照)。 Inspection vehicles for wind-resistant bridges are also known. In the windproof bridge, a plurality of wind shields are installed on the lower surface of the bridge at predetermined intervals in the bridge axis direction along the bridge axis direction. The wind shield is formed on an intermittent inspection vehicle guide rail. The inspection vehicle includes a fall prevention means for moving over an intermittent portion extending in the bridge axis direction, two or more wheels installed in the bridge axis direction, a wheel driving means for driving at least two of the wheels, and an inspection vehicle. It has a scaffold for equipment and for inspectors (for example, see Patent Document 2).
しかしながら,従来の橋梁検査用装置は,主桁下のフランジにレール支持具を取り付け,レール支持具に取付けたレールに車輪を介して橋梁検査装置を取り付けているが,橋梁の下面を安定してバランス良く検査点検ができず,滑らかな走行が難しいものであった。また,従来の耐風橋梁の検査車は,橋梁の主桁毎の下面に橋軸方向に所定の間隔を空けて遮風板を設置する必要があった。また,橋梁に常設して設けられた作業用パネルを利用するとしても,例えば,作業用パネルの下面にレールを設け,該レールに検査具を吊り下げて橋梁を検査する必要がある。しかしながら,パネルにそれぞれ設けたレール部には,レール部毎に存在する繋ぎ部の隙間に段差が生じ,レール部毎の段差のある隙間を検査具が乗り移りができる駆動装置が必要であり,また,橋梁の幅は10m程度あるため,全域を検査具のカメラで撮影できる構造,例えば,カメラを搭載した伸縮可能なアームが必要であった。 However, in the conventional bridge inspection device, the rail support is attached to the flange below the main girder, and the bridge inspection device is attached to the rail attached to the rail support via wheels. Inspection and inspection could not be performed in a well-balanced manner, and smooth running was difficult. Further, in the conventional inspection vehicle for a wind-resistant bridge, it was necessary to install a wind shield plate on the lower surface of each main girder of the bridge at a predetermined interval in the bridge axis direction. Further, even if a work panel provided permanently on a bridge is used, for example, it is necessary to provide a rail on the lower surface of the work panel and hang an inspection tool on the rail to inspect the bridge. However, the rails provided on the panel each have a step in the gap between the joints existing in each rail, and a driving device that allows the inspection tool to move through the gap with the step in each rail is required. Since the width of the bridge is about 10 m, a structure capable of photographing the entire area with a camera of an inspection tool, for example, a telescopic arm equipped with a camera is required.
この発明の目的は,上記の課題を解決することであり,橋梁の下方の橋長手方向に延びる作業用パネル通路を構成する複数のパネル部材を備え,前記パネル部材の下面に設けた橋幅方向に固定された一対のレール部をそれぞれ連接して橋長手方向に延びる一対のガイドレールを形成し,前記橋梁の下面を点検する検査車を前記ガイドレールに沿って橋長手方向に移動可能に構成し,前記検査車には前記検査車を橋長手方向に移動させる一対の走行台車と前記橋梁の下面を点検するカメラを備えた橋幅方向に伸縮可能な一対の伸縮アームを設け,前記走行台車には,前記検査車を前記ガイドレールに吊り下げるための複数対のガイドホイール,前記ガイドレールに摩擦接触して前記ガイドレールに沿って前記検査車を移動させる一対の走行車輪及び前記走行車輪と前記伸縮アームを作動する駆動装置を設け,前記検査車を橋長手方向に移動させると共に前記伸縮アームを前記橋幅方向に伸縮させて前記橋梁の下面を点検することから成る橋梁検査装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problem, and includes a plurality of panel members constituting a work panel passage extending in a longitudinal direction of a bridge below a bridge, and a bridge width direction provided on a lower surface of the panel member. A pair of guide rails extending in the longitudinal direction of the bridge are formed by connecting a pair of rail portions fixed to the bridge, and an inspection vehicle for inspecting the lower surface of the bridge can be moved in the longitudinal direction of the bridge along the guide rail. The inspection vehicle is provided with a pair of traveling vehicles that move the inspection vehicle in the longitudinal direction of the bridge and a pair of telescopic arms that are extendable and contractible in the bridge width direction and provided with a camera that inspects a lower surface of the bridge. A plurality of pairs of guide wheels for suspending the inspection vehicle on the guide rails, and a pair of running wheels for moving the inspection vehicle along the guide rails by frictional contact with the guide rails And a driving device for operating the traveling wheel and the telescopic arm, moving the inspection vehicle in the longitudinal direction of the bridge, and expanding and contracting the telescopic arm in the width direction of the bridge to inspect the lower surface of the bridge. It is to provide an inspection device.
この発明は,橋梁の下方の橋長手方向に延びる作業用パネル通路を構成する複数のパネル部材,前記パネル部材の下面に橋幅方向に所定の間隔で隔置してそれぞれ固定された一対のレール部,前記パネル部材が前記橋長手方向に順次配設されてそれぞれの前記レール部が連接して形成される前記橋長手方向に延びる一対のガイドレール,及び前記ガイドレールに沿って前記橋長手方向に移動可能に構成された前記橋梁の下面を点検する検査車を有し,前記検査車は,前記橋長手方向に前記ガイドレールのそれぞれに沿って移動可能な一対の走行台車,一対の前記走行台車に取り付けられたフレーム構造体,及び前記フレーム構造体に取り付けられ且つ前記橋梁の下面を点検するカメラを備えた前記橋幅方向に伸縮可能な一対の伸縮アームを備えており,
前記走行台車は,前記検査車を前記ガイドレールに吊り下げるための複数対のガイドホイール,前記ガイドレールに摩擦接触して前記ガイドレールに沿って前記検査車を移動させる一対の走行車輪,及び前記走行車輪をそれぞれ作動する第1駆動装置を備え,
前記フレーム構造体には,前記伸縮アームを伸縮作動する第2駆動装置を備えており,前記第1駆動装置によって前記走行台車を駆動して前記検査車を前記橋長手方向の所定の位置へ移動させると共に,前記第2駆動装置によって前記伸縮アームを作動して前記伸縮アームを前記橋幅方向に所定の位置まで伸縮させて,前記カメラを通じて前記橋梁の下面を点検する制御装置を備えており,
一対の前記走行台車は, 前記フレーム構造体に固定された一方の前記ガイドレールを走行する主動走行台車と,前記主動走行台車の移動に追従するため前記フレーム構造体に偏倚吸収体を介して前記フレーム構造体に取り付けられた他方の前記ガイドレールを走行する従動走行台車とから構成されいることから成る橋梁検査装置に関する。
The present invention relates to a plurality of panel members constituting a work panel passage extending in a longitudinal direction of a bridge below a bridge, and a pair of rails respectively fixed to a lower surface of the panel members at predetermined intervals in a bridge width direction. Part, the panel members are sequentially arranged in the bridge longitudinal direction, and a pair of guide rails extending in the bridge longitudinal direction formed by connecting the respective rail parts are connected to each other, and the bridge longitudinal direction along the guide rails. An inspection vehicle configured to inspect a lower surface of the bridge, the inspection vehicle includes a pair of traveling vehicles movable along each of the guide rails in a longitudinal direction of the bridge, and a pair of traveling vehicles. A frame structure attached to the trolley, and a pair of telescopic arms extendable and contractible in the width direction of the bridge, the camera including a camera attached to the frame structure and inspecting a lower surface of the bridge. And,
A plurality of pairs of guide wheels for suspending the inspection vehicle on the guide rail, a pair of traveling wheels for frictionally contacting the guide rail and moving the inspection vehicle along the guide rail; A first drive unit for operating each of the running wheels,
The frame structure is provided with a second driving device for extending and retracting the telescopic arm, and the traveling vehicle is driven by the first driving device to move the inspection vehicle to a predetermined position in the longitudinal direction of the bridge. And a control device for operating the telescopic arm by the second driving device to expand and contract the telescopic arm to a predetermined position in the bridge width direction, and inspecting a lower surface of the bridge through the camera .
A pair of the traveling vehicles are driven by one of the driving vehicles traveling on one of the guide rails fixed to the frame structure, and the frame structure is provided with a bias absorber to follow the movement of the driving vehicle. The present invention relates to a bridge inspection device comprising a driven carriage that runs on the other guide rail attached to a frame structure .
また,前記走行台車に設けられた各対の前記ガイドホイールは,上下誤差吸収用プレート上にばねを介して弾性的に支持されると共に第1直動案内ユニットを介して前記上下誤差吸収用プレートに対して上下方向に移動可能に取り付けられ,前記走行台車に設けられた前記走行車輪は,前記上下誤差吸収用プレートの端部に第2直動案内ユニットを介して前記橋幅方向に移動可能に取り付けられている。更に,前記従動走行台車を前記フレーム構造体に取り付ける前記偏倚吸収体は,前記上下誤差吸収用プレートと前記フレーム構造体との間に介在された旋回軸受を備えた回転方向偏倚吸収部と第3直動案内ユニットを備えた水平方向偏倚吸収部とから構成されている。 Each pair of the guide wheels provided on the traveling vehicle is elastically supported on a vertical error absorbing plate via a spring, and the vertical error absorbing plate is supported via a first linear motion guide unit. The traveling wheels provided on the traveling carriage are movable in the bridge width direction at the end of the vertical error absorbing plate via a second linear guide unit. Attached to. Further, the bias absorber for attaching the driven traveling vehicle to the frame structure includes a rotational direction bias absorber having a swivel bearing interposed between the vertical error absorbing plate and the frame structure. And a horizontal deviation absorbing portion having a linear motion guide unit.
また,前記走行車輪は, 前記ガイドレールの一側面に接して前記ガイドレールに沿って走行し且つ前記第1駆動装置のモータによって回転駆動される駆動輪と, 前記ガイドレールの他側面に接して前記駆動輪に追従して走行する従動輪から構成されている。また,前記伸縮アームは,前記フレーム構造体のベースから延び出すことができる複数の移動アーム部材から構成されている。 Also, the traveling wheel is in contact with one side surface of the guide rail, travels along the guide rail, and is driven in rotation by a motor of the first driving device, and is in contact with another side surface of the guide rail. It is composed of driven wheels that run following the drive wheels. The telescopic arm includes a plurality of movable arm members that can extend from a base of the frame structure.
また,この橋梁検査装置は,前記ガイドレールの両側面には前記橋長手方向に延びる軌道溝が形成されており,複数対の前記ガイドホイールがそれぞれの前記軌道溝に嵌合して前記ガイドレールを挟持し,前記走行台車を前記ガイドレールにそれぞれ吊り下げているものである。 In this bridge inspection device, a track groove extending in the bridge longitudinal direction is formed on both side surfaces of the guide rail, and a plurality of pairs of the guide wheels are fitted into the respective track grooves to form the guide rail. And the traveling trolley is suspended from the guide rails.
また,この橋梁検査装置において,一対の前記走行台車に設けられた各対の前記ガイドホイールは,各対毎に回転自在に固定部品に固定された4対から構成され,両端のそれぞれの前記固定部品が前記上下誤差吸収用プレート上にばねを介して弾性的に支持されると共に,前記第1直動案内ユニットを介して前記上下誤差吸収用プレートに対して前記上下方向に移動可能に取り付けられ,中央の2対のそれぞれの前記固定部品が第4直動案内ユニットを介して前記橋幅方向に移動可能に中間プレートに取り付けられ,前記中間プレートが前記上下誤差吸収用プレート上にばねを介して弾性的に支持されると共に,前記第1直動案内ユニットを介して前記上下吸収用プレートに対して前記上下方向に移動可能に取り付けられているものである。 In this bridge inspection apparatus, each pair of the guide wheels provided on the pair of traveling vehicles is composed of four pairs rotatably fixed to a fixed component for each pair, and each of the fixed wheels at both ends is fixed. with part is elastically supported via a spring on the vertical error absorbing plate, movably mounted to the vertical direction with respect to the upper and lower error absorbing plate via the first linear motion guide unit each of the fixed part of the central two pairs are mounted on the intermediate plate to be movable in the bridge width direction via the fourth linear motion guide unit, wherein the intermediate plate via a spring to the upper and lower error absorbing plate while it is elastically supported Te, in which is mounted movably in the vertical direction with respect to the upper and lower absorber plate via the first linear motion guide unit.
この発明による橋梁検査装置は,上記のように構成されているので,橋梁の下方の主桁間に常設の作業パネルを施工する際に,各パネル部材の下面に一対のレール部を固定することによって,レール部が連接され,橋長手方向に延びる一対のガイドレールを形成でき,ガイドレールに沿って検査車を移動自在に懸架可能に構成することができ,検査車を橋梁の下方に設置することが容易であり,検査車が安定してバランスの良い走行で,信頼性に富んだ正確な検出ができるようになる。また,検査車には伸縮アームが設けられているので,橋梁の橋幅方向長さに対応して,検査車に搭載した伸縮アームの長さを調整することができ,橋梁の橋幅方向のいずれの箇所も検査点検することができると共に,如何なる橋幅方向の長さの橋梁にも適用することができる。また,検査車に設けた走行台車は,橋長手方向に隔置して4対のガイドホイールを設けているので,対のガイドホイールの橋長手方向の間隔をレール部毎の長さと異なる長さに設定しておけば,レール部毎の隙間に2対のガイドホイールが位置することがなく,走行台車がガイドレールを常に安定して走行することができ,橋梁の下面及び作業用パネル通路の下面を信頼性に富んだ正確な点検を行うことができる。 Since the bridge inspection device according to the present invention is configured as described above, a pair of rails are fixed to the lower surface of each panel member when a permanent work panel is installed between the main girders below the bridge. As a result, a pair of guide rails extending in the longitudinal direction of the bridge can be formed by connecting the rail portions, and the inspection vehicle can be movably suspended along the guide rail, and the inspection vehicle is installed below the bridge. This makes it easy for the inspection car to run stably and well-balanced, and to perform reliable and accurate detection. In addition, since the inspection vehicle is provided with a telescopic arm, the length of the telescopic arm mounted on the inspection vehicle can be adjusted according to the length of the bridge in the bridge width direction. Any part can be inspected and inspected, and can be applied to bridges of any length in the bridge width direction. In addition, since the traveling carts provided on the inspection vehicle are provided with four pairs of guide wheels spaced apart in the longitudinal direction of the bridge, the distance between the pair of guide wheels in the longitudinal direction of the bridge differs from the length of each rail. If it is set to, two pairs of guide wheels are not located in the gap of each rail part, the traveling vehicle can always run on the guide rails stably, and the lower surface of the bridge and the work panel passage The lower surface can be inspected reliably and accurately.
以下,図面を参照して,この発明による橋梁検査装置の実施例について説明する。
この発明による橋梁検査装置は,図1に示すように,橋梁1の下面16に常設の作業用パネル通路2を設けたものについて,橋梁1及び作業用パネル通路2の底面即ち下面を点検検査するため,作業用パネル通路2を構成する複数のパネル部材3の下面15に互いに平行に橋長手方向Xに延びる2列即ち一対のガイドレール5を設け,ガイドレール5に吊り下げた検査車6をガイドレール5に沿って移動させ,検査車6によって橋梁1の下面16及び作業用パネル通路2の下面15を点検をする自走式に構成されているものである。複数の主桁である桁30は,フランジ部27を備えたI形に形成されている。作業用パネル通路2は,橋梁1の下方に設けられており,例えば,桁30のフランジ部27を利用して構成することができ,隣接する桁30のフランジ部27に掛け渡されたパネル部材3が橋長手方向に順次配設されて形成されている。この橋梁検査装置は,概して,橋梁1の下方の橋長手方向Xに延びる作業用パネル通路2を構成する複数のパネル部材3,パネル部材3の下面15に橋幅方向Zに所定の間隔で隔置してそれぞれ固定された一対のレール部4,パネル部材3が橋長手方向Xに順次配設されてそれぞれのレール部4が連接して形成される橋長手方向Xに延びる一対のガイドレール5,及びガイドレール5に沿って橋長手方向Xに移動可能に構成された橋梁1と作業用パネル通路2との下面15,16を点検する検査車6を有している。一対のガイドレール5は,複数のレール部4が隣接するレール部4間に隙間32を存して一列に橋長手方向に延びて即ち連接してパネル部材3の下面にそれぞれ形成されている。橋梁1は,その上面が舗装31されており,橋梁1に所定間隔で設けられた下方に延びる桁30によって支持された橋長手方向Xに連接する複数のパネル部材3によって作業用パネル通路2が形成されている。図1では,作業用パネル通路2は,橋梁1の下面の橋長手方向Xに3列に複数のパネル部材3が連接して3区画に形成されており,中央の作業用パネル通路2に一対のガイドレール5が隔置して橋長手方向Xにそれぞれ延びて設けられている。橋梁1の橋幅方向Zの両側に位置する作業用パネル通路2には,その両側部に立設して橋梁1下面に固定された桁30が設けられ,橋幅方向の両側のパネル部材3には,桁30から橋幅方向Zに延び出したフランジ部27が張り出している。また,中央に位置する作業用パネル通路2は,例えば,両側の作業用パネル通路2に設けられたフランジ部27に載置されて固定部材52で固定した状態で作業用パネル通路2が構成されている。
Hereinafter, an embodiment of a bridge inspection apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the bridge inspection apparatus according to the present invention inspects and inspects the bottom surface, that is, the lower surface of the
この橋梁検査装置は,例えば,橋梁1の橋幅方向Zの長さが10m程度であって,橋長手方向Xの全長が50m以上の橋に適用して好ましいものであり,検査車6は,図2や図3に示すように,一対のガイドレール5を橋長手方向Xにそれぞれ走行する一対の走行台車7,及び走行台車7にフレーム8Fで取り付けられたフレーム構造体8から構成されている。フレーム構造体8には,伸縮アーム10,減速機付きの駆動装置13,制御装置14等が搭載されている。検査車6は,点検用カメラ9を取り付けた伸縮アーム10を橋梁1の橋幅方向Zに伸縮させ,橋梁1及びその下方に設けた作業用パネル通路2の下面15から橋梁1の両側面53までの全域を点検することができるように構成されている。検査車6を搭載した橋梁検査装置は,作業用パネル通路2の複数のパネル部材3の下面15に固定した2列即ち一対のガイドレール5の平行度誤差や上下方向誤差を吸収できるように構成されている。一対のガイドレール5は,図2及び図3に示すように,パネル部材3にそれぞれ設けられた一対のレール部4を連接して形成されているが,レール部4毎に隙間32がそれぞれ存在している。走行台車7は,図9や図14に示すように,4対のガイドホイール11,内側の2対のガイドホイール11をブッシュ48を介して回転自在に設置した固定部品42,外側の2対のガイドホイール11を回転自在に設置した固定部品43,内側の固定部品42を直動案内ユニット47(第4直動案内ユニット)を介して橋幅方向Zに移動可能に支持した中間プレート44,中間プレート44と固定部品43とをばね19を介して支持して8個のガイドホイール11を上下方向Yに弾性的に支持する上下誤差吸収用プレート18,及び上下誤差吸収用プレート18に立設して直動案内ユニット20(第1直動案内ユニット)を介して上下方向Yに移動可能に固定部品43と中間プレート44をガイドする固定ガイド板54から構成されている。固定ガイド板54は,ボルト45によって上下誤差吸収用プレート18に立設した状態で固定されている。例えば,具体的には,前後方向の外側に位置するガイドホイール11は,固定部品43に回転自在に設置されており,固定部品43にボルト46で固定されたばね19は,固定部品43を上下誤差吸収用プレート18に弾性支持している。また,前後方向の内側に位置するガイドホイール11は,固定部品42に回転自在に設置されており,固定部品42は直動案内ユニット47を介して中間プレート44に取り付けられ,中間プレート44にボルト46で固定されたばね19は,中間プレート44を上下誤差吸収用プレート18に弾性支持している。また,レール部4には,その軌道溝5Gを含めて両端部には,テーパ部51が形成されているので,隣接するレール部4間の隙間32にはテーパ部51が対向した状態にレール部4が連接されることになる。ガイドレール5のレール部4の端部に形成されたテーパ部51は,走行台車7のガイドホイール11が隙間32を乗り移り易くなるように機能している。検査車6は,レール部4毎の隙間32をスムーズに乗り移ってガイドレール5を走行できるように,走行台車7に設けられたガイドホイール11は,橋長手方向Xに隔置して設けられた少なくとも4対から構成されている。4個のガイドホイール11は,長手方向Xに隔置して配設されるが,その間隔はレール部4の長さと異なった長さに設定すれば,ガイドホイール11が2個同時に隙間32に位置することが避けられる。また,作業用パネル通路2は,アルミ合金製のパネル部材3で構成されており,パネル部材3の下面15に固定されたレール部4は,アルミ合金から構成され,その表面にはアルマイト処理が施されている。検査車6は,例えば,24Vのバッテリーから成る駆動装置13が設けられており,駆動装置13は制御装置14を通じて無線によって駆動され,橋梁検査装置に設けた走行台車7及び伸縮アーム10を作動できるように自走式に構成されている。また,橋梁検査装置は,例えば,装置全体が100kg程度に軽量化することが好ましい。
This bridge inspection apparatus is preferably applied to a bridge having a length of about 10 m in the bridge width direction Z of the
この橋梁検査装置において,検査車6は,橋長手方向Xにガイドレール5にそれぞれ沿って移動可能な一対の走行台車7,一対の走行台車7に取り付けられたフレーム構造体8,及びフレーム構造体8に取り付けられ且つ橋梁1の下面16と作業用パネル通路2の下面15を点検するカメラ9を備えた橋幅方向Zに伸縮可能な一対の伸縮アーム10を備えている。走行台車7は,検査車6をガイドレール5に吊り下げるための複数対のガイドホイール11,ガイドレール5に摩擦接触してガイドレール5に沿って検査車6を移動させる一対の走行車輪12,及び走行車輪12をそれぞれ作動するモータ13R(第1駆動装置)から成る駆動装置13を備えている。駆動装置13のモータ13Rを駆動によって,走行台車7を駆動して検査車6を橋長手方向Xの所定の位置へ移動させる。走行台車7は,ガイドレール5の側面5Sに形成された軌道溝5Gに摺動嵌合するように,一対のガイドホイール11によって挟持して吊り下げられている。ガイドホイール11は,ホイールがダブル形の形式のものが使用され,ガイドレール5に形成された断面台形状の軌道溝5Gに嵌合して摺動移動するように構成されている。4対のガイドホイール11は,ガイドレール5に対してそれぞれ独立して弾性的に上下動できるようにばね19を走行台車7に上下方向Yに弾性的にそれぞれ取り付けられている。
In this bridge inspection apparatus, the
また,フレーム構造体8は,図2に示すように,フレーム8Fによって一対の走行台車7に固定されている。フレーム構造体8には,伸縮アーム10を構成する移動アーム部材29を収納する伸縮アーム格納部33,伸縮アーム10を伸縮作動する移動アーム部材29を駆動するモータ13A(第2駆動装置)から成る駆動装置13,制御装置14,電源であるバッテリ34等が設置されている。この橋梁検査装置は,制御装置14の指令によって,駆動装置13のモータ13Rの駆動によって検査車6を橋梁1に沿って移動させると共に,駆動装置13のモータ13Aの駆動によって伸縮アーム10を作動して伸縮アーム10を橋幅方向Zに所定の位置まで伸縮させ,そこで,カメラ9を通じて橋梁1の下面16及び側面53と作業用パネル通路2の下面15とを点検することができる。
2, the
また,この橋梁検査装置では,駆動ユニットを構成する走行台車7は,具体的な,外形のサイズは,例えば,幅が400mm,長さが850mm,高さが360mm程度に形成されている。一対の走行台車7は, フレーム構造体8に固定された一方のガイドレール5を走行する主動走行台車7Mと,主動走行台車7Mの移動に追従して走行するため,フレーム構造体8に偏倚吸収体17を介してフレーム構造体8に取り付けられた他方のガイドレール5を走行する従動走行台車7Fとから構成されている。主動走行台車7Mと従動走行台車7Fは,同期して駆動されるモータ13Rによってそれぞれ作動する。走行台車7には,ガイドレール5に沿って走行する走行車輪12とガイドレール5に吊り下げられるガイドホイール11がそれぞれ設けられている。走行車輪12は,例えば,その直径がφ150mmのタイヤから形成され,ガイドレール5の一側面5Sに接してガイドレール5に沿って走行し且つ駆動装置13のモータ13Rによって回転駆動される駆動輪12Dと, ガイドレール5の他側面5Sに接して駆動輪12Dに追従して走行する従動輪12Fから構成されている。また,駆動輪12Dは,ウレタン製のタイヤから構成され,減速機付きのモータ13Rによって駆動される。また,従動輪12Fは,合成ゴム製のタイヤから構成されている。駆動輪12Dと従動輪12Fとは,図8に示すように,ばね50によってガイドレール5の方向に互いに引き寄せられて走行台車7に配設されている。駆動輪12Dと従動輪12Fは,直動案内ユニット22を介して横方向即ち橋幅方向Zに移動可能に取り付けられている。また,従動輪12Fは,直動案内ユニット22Fを介して駆動輪12Dとは独立して橋幅方向Zに移動可能に取り付けられている。従って,従動輪12Fは,駆動輪12Dとは別の隣接するガイドレール5に沿って駆動輪12Dに追従してスムーズに走行することができる構成となり,駆動輪12Dがモータ13Rで駆動されて回転すると,走行車輪12は一対のガイドレール5に沿って橋長手方向Xに移動して,一対の走行台車7(主動走行台車7Mと従動走行台車7F)がガイドレール5に沿って橋梁1を橋長手方向Xに同時に走行することになる。
Further, in this bridge inspection apparatus, the traveling
この橋梁検査装置では,パネル部材3に設けられたガイドレール5を構成するレール部4は,パネル部材3のそれぞれの長さに合せて長いレール部4Lと短いレール部4Sが交互に橋長手方向Xに隙間32を存して延びて形成されている。この橋梁検査装置は,レール部4の繋ぎ目の隙間32があるガイドレール5を検査車6が乗り移ることができるように,走行台車7に設けられた各対のガイドホイール11がレール部4間のずれを相互に吸収して,ガイドレール5に追従するために,橋梁1の橋幅方向Z及び上下方向Yに位置調整できるように構成されている。即ち,走行台車7は,上下誤差吸収用プレート18上にばね19を介して弾性的に支持されると共に,直動案内ユニット26(第3直動案内ユニット)を介して上下誤差吸収用プレート18に対して上下方向Yに移動可能に取り付けられており,また,走行台車7に設けられた走行車輪12は,上下誤差吸収用プレート18の端部21に直動案内ユニット22(第2直動案内ユニット)を介して橋幅方向Zに移動可能に取り付けられている。この橋梁検査装置では,主動走行台車7Mと従動走行台車7Fに設けた走行車輪12は,同期して駆動されるモータ13Rによってそれぞれ作動して検査車6を橋長手方向Xに移動させるが,例えば,一方の走行車輪12が遅れて,いずれかの移動がずれると,傾いて角度誤差が発生する。そのずれを吸収するため,従動走行台車7Fは,フレーム構造体8に偏倚吸収体17を介して設置されている。偏倚吸収体17は,上下誤差吸収用プレート18とフレーム構造体8との間に介在された旋回軸受23を備えた回転方向偏倚吸収部24と,ガイドレール5の平行度誤差の吸収のため直動案内ユニット26を備えた水平方向偏倚吸収部25とから構成されている。
In this bridge inspection apparatus, the
この橋梁検査装置において,伸縮アーム10は,走行台車7を上部に固定したフレーム構造体8に設けられている。伸縮アーム10は,図5に示すように,例えば,フレーム構造体8のベース28から延び出すことができる複数(実施例では4段)の移動アーム部材29から構成されている。伸縮アーム10を構成する移動アーム部材29は,U字状,L字状,平板状等で真直に延びた形状であり,構造上,フレームが梯子状に組み付けられたものに形成されている。伸縮アーム10は,フレーム構造体8に設けた伸縮アーム格納部33に格納され,複数の移動アーム部材29から成る多段構造に構成されている。多段構造の伸縮アーム10の伸縮作動は,この実施例では,図6に示すように,フレーム構造体8に配設された最下段の移動アーム部材29を伸縮作動すると,滑車38の動作原理によって多段構造の移動アーム部材29が一斉にそれぞれ伸縮作動するように,ワイヤ39で連結されている。伸縮アーム10は,最上段の移動アーム部材29の先端には,検査用のカメラ9が取り付けられている。最下段の移動アーム部材9は,制御装置14の指令で駆動源としてのモータ13Aが駆動されると,アクチュエータ37を構成するボールねじ(図示せず)のボールねじ軸(図示せず)に伝達され,ボールねじのナット(図示せず)に固定された移動部36がボールねじ軸上を移動し,その移動が連結アーム35を通じて伝達される。図6に示すように,移動アーム部材29は,最上段の移動アーム部材29を除いて,その両端に滑車38が取り付けられており,滑車38には,両端がベース28及び/又は移動アーム部材29の端部にそれぞれ固定されたワイヤ39が掛けられている。即ち,ベース28に固定された2本のワイヤ39は,最下段の移動アーム部材29の両端に設けられた滑車38にそれぞれ掛けられ,2段目の移動アーム部材29の一端部に固定されている。最下段の移動アーム部材29に固定された2本のワイヤ39は,2段目の移動アーム部材29の両端に設けられた滑車38にそれぞれ掛けられ,3段目の移動アーム部材29の一端部に固定されている。2段目の移動アーム部材29に固定された2本のワイヤ39は,3段目の移動アーム部材29の両端に設けられた滑車38にそれぞれ掛けられ,最上段の移動アーム部材29の一端部に固定されている。伸縮アーム10は,上記のように構成されているので,例えば,伸縮アーム10の駆動装置であるモータ13Aが作動して最下段の移動アーム部材29が左向き(図6)に移動すると,移動アーム部材29の左側の滑車38に掛けたワイヤ39を介して2段目の移動アーム部材29が左向きに移動することになる。また,モータ13Aが作動して最下段の移動アーム部材29が右向きに移動すると,移動アーム部材29の右側の滑車38に掛けたワイヤ39を介して2段目の移動アーム部材29が右向きに移動することになる。また,伸縮アーム10は,移動アーム部材29間には,図6に示すように,直動案内ユニット40とフォロア軸受41が介在されており,移動アーム部材29がスムーズの伸縮できるように構成されている。フォロア軸受41は,伸縮アーム10を構成する移動アーム部材29が延びた時に,下側の移動アーム部材29からオーバハングした上側の移動アーム部材29が垂れ下がるのを防止するように支持している。伸縮アーム10は,一段当たりの移動アーム部材29が,例えば,600mmのストローク長さに形成されており,全体では4段構造であるので,2400mmストロークに構成されている。伸縮アーム10は,ストローク長さに応じて,用いる移動アーム部材29の段数を選定すればよい。
In this bridge inspection device, the
この橋梁検査装置は,例えば,アルミ押出材料で成形されたパネル部材3から形成された常設の作業用パネル通路2を持つ橋梁1に使用して好ましいものである。作業用パネル通路2は,橋梁1の下面16側に設けられ,複数のパネル部材3を順次組み立てて構成されている。作業用パネル通路2の下面15には,2列のガイドレール5が設けられている。ガイドレール5を形成するパネル部材3に固定したレール部4は,例えば,2列のレール部4間でスパンが1200mm隔置しており,それぞれのパネル部材3の長さに合せて橋長手方向Xの長さが短いレール部4Sで240mm,長いレール部4Lで535mmであり,断面高さが70mmであり,幅が40mmである。ガイドレール5は,短いレール部4Sと長いレール部4Lとが交互に配設され,レール部4間に25mmの隙間32を形成して構成されている。即ち,ガイドレール5は,作業用の常設足場のそれ自体の誤差や,現場での橋梁1に取り付ける際の誤差によってレール部4同士が干渉しないように,隙間32が形成されている。また,ガイドレール5は,その側面5Sには,走行車輪12で挟み込むための平面部と,ガイドホイール11を組み合わせる傾斜面部から成る軌道溝5Gが形成されている。
This bridge inspection apparatus is preferably used, for example, for a
この発明による橋梁検査装置は,例えば,作業用パネル通路を備えた橋梁に適用して好ましいものである。 The bridge inspection apparatus according to the present invention is preferably applied to, for example, a bridge having a work panel passage.
1 橋梁
2 作業用パネル通路
3 パネル部材
4,4L,4S レール部
5 ガイドレール
5G 軌道溝
5S 側面
6 検査車
7 走行台車
7M 主動走行台車
7F 従動走行台車
8 フレーム構造体
8F フレーム
9 カメラ(検出装置)
10 伸縮アーム
11 ガイドホイール
12 走行車輪
12D 駆動輪
12F 従動輪
13 駆動装置
13R モータ(第1駆動装置)
13A モータ(第2駆動装置)
14 制御装置
15,16 下面
17 偏倚吸収体
18 上下誤差吸収用プレート
19,50 ばね
20 直動案内ユニット(第1直動案内ユニット)
21 端部
22,22F 直動案内ユニット(第2直動案内ユニット)
23 旋回軸受
24 回転方向偏倚吸収部
25 水平方向偏倚吸収部
26 直動案内ユニット(第3直動案内ユニット)
27 フランジ部(パネル部材)
28 ベース(伸縮アーム)
29 移動アーム部材
30 桁
32 隙間
33 伸縮アーム格納部
37 アクチュエータ
38 滑車
39 ワイヤ
41 フォロア軸受
47 直動案内ユニット(第4直動案内ユニット)
51 テーパ部
X 橋長手方向
Y 上下方向
Z 橋幅方向
DESCRIPTION OF
13A motor (second drive device)
14
21
27 Flange (panel member)
28 Base (Telescopic arm)
29 moving
51 Tapered part X Bridge longitudinal direction Y Vertical direction Z Bridge width direction
Claims (7)
前記検査車は,前記橋長手方向に前記ガイドレールのそれぞれに沿って移動可能な一対の走行台車,一対の前記走行台車に取り付けられたフレーム構造体,及び前記フレーム構造体に取り付けられ且つ前記橋梁の下面を点検するカメラを備えた前記橋幅方向に伸縮可能な一対の伸縮アームを備えており,
前記走行台車は,前記検査車を前記ガイドレールに吊り下げるための複数対のガイドホイール,前記ガイドレールに摩擦接触して前記ガイドレールに沿って前記検査車を移動させる一対の走行車輪,及び前記走行車輪をそれぞれ作動する第1駆動装置を備え,
前記フレーム構造体には,前記伸縮アームを伸縮作動する第2駆動装置を備えており,前記第1駆動装置によって前記走行台車を駆動して前記検査車を前記橋長手方向の所定の位置へ移動させると共に,前記第2駆動装置によって前記伸縮アームを作動して前記伸縮アームを前記橋幅方向に所定の位置まで伸縮させて,前記カメラを通じて前記橋梁の下面を点検する制御装置を備えており,
一対の前記走行台車は, 前記フレーム構造体に固定された一方の前記ガイドレールを走行する主動走行台車と,前記主動走行台車の移動に追従するため前記フレーム構造体に偏倚吸収体を介して前記フレーム構造体に取り付けられた他方の前記ガイドレールを走行する従動走行台車とから構成されいることから成る橋梁検査装置。 A plurality of panel members constituting a work panel passage extending below the bridge in the longitudinal direction of the bridge, a pair of rail portions fixed to a lower surface of the panel members at predetermined intervals in the bridge width direction, and the panel; A pair of guide rails are provided in the longitudinal direction of the bridge, and the rail portions are connected to each other. The guide rails extend in the longitudinal direction of the bridge, and are movable in the longitudinal direction of the bridge along the guide rails. It has an inspection car that inspects the lower surface of the constructed bridge,
The inspection vehicle includes a pair of traveling vehicles movable along each of the guide rails in the longitudinal direction of the bridge, a frame structure attached to the pair of traveling vehicles, and the bridge attached to the frame structure and the bridge. A pair of telescoping arms that are telescopic in the bridge width direction and equipped with a camera for inspecting the underside of the bridge.
A plurality of pairs of guide wheels for suspending the inspection vehicle on the guide rail, a pair of traveling wheels for frictionally contacting the guide rail and moving the inspection vehicle along the guide rail; A first drive unit for operating each of the running wheels,
The frame structure is provided with a second driving device for extending and retracting the telescopic arm, and the traveling vehicle is driven by the first driving device to move the inspection vehicle to a predetermined position in the longitudinal direction of the bridge. And a control device for operating the telescopic arm by the second driving device to expand and contract the telescopic arm to a predetermined position in the bridge width direction, and inspecting a lower surface of the bridge through the camera .
A pair of the traveling vehicles are driven by one of the driving vehicles traveling on one of the guide rails fixed to the frame structure, and the frame structure is provided with a bias absorber to follow the movement of the driving vehicle. A bridge inspection apparatus comprising: a driven carriage that travels on the other guide rail attached to a frame structure .
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