JP6660058B2

JP6660058B2 - Bridge inspection equipment

Info

Publication number: JP6660058B2
Application number: JP2015254261A
Authority: JP
Inventors: 嗣由奈良
Original assignee: Nippon Thompson Co Ltd
Current assignee: Nippon Thompson Co Ltd
Priority date: 2015-12-25
Filing date: 2015-12-25
Publication date: 2020-03-04
Anticipated expiration: 2035-12-25
Also published as: JP2017115505A

Description

この発明は，例えば，橋梁に設けた作業用パネル通路を利用して，作業用パネル通路の下面に設けたガイドレールを走行する検査車を橋梁の橋長手方向に走行させて，橋梁の下面，作業用パネル通路の下面等を点検検査する橋梁検査装置に関する。 For example, the present invention makes use of a work panel passage provided in a bridge to cause an inspection vehicle traveling on a guide rail provided on a lower surface of the work panel passage to travel in a longitudinal direction of the bridge. The present invention relates to a bridge inspection device for inspecting and inspecting a lower surface of a work panel passage or the like.

従来，橋梁長寿命化対策として，橋梁の下方には，主桁間にパネル部材を敷設して常設型の点検足場を施工して，面的な点検，腐食因子の遮蔽，塗替え不要の利点を有するものが知られている。 Conventionally, as a measure to extend the life of the bridge, a panel member is laid between the main girders and a permanent inspection scaffold is constructed under the bridge to provide an area inspection, shielding of corrosion factors, and no need for repainting. Are known.

また，点検のための設備を持たない橋梁の点検を安全に，且つ効率よく行うための橋梁検査用装置が知られている。該橋梁検査用装置は，橋梁の橋軸方向に設けられた主桁下フランジにレール支持具を間隔をおいて取り付け，該レール支持具に取り付けたレールに車輪を介して検出装置の支持フレームを橋軸方向に移動可能に取り付け，該支持フレームに対し検出装置を主桁下フランジの左右両側の橋幅方向の位置，高さ方向の位置，及び平面上の回転方向をそれぞれ調整可能に支持し，支持フレームの橋軸方向の移動，検出装置の各方向の位置及び平面上の回転方向の各調整及び検出装置の作業を遠隔操作可能に構成されている（例えば，特許文献１参照）。 Also, a bridge inspection device for safely and efficiently inspecting a bridge having no inspection equipment is known. In the bridge inspection device, a rail support is attached to a lower flange of a main girder provided in a bridge axis direction of the bridge at intervals, and a support frame of a detection device is attached to a rail attached to the rail support via wheels. The detector is mounted movably in the bridge axis direction, and the detector is supported on the support frame such that the position in the bridge width direction, the position in the height direction, and the rotation direction on the plane on both the left and right sides of the lower flange of the main girder can be adjusted. The movement of the support frame in the bridge axis direction, the adjustment of the position of the detection device in each direction and the rotation direction on a plane, and the operation of the detection device can be remotely controlled (for example, see Patent Document 1).

また，耐風橋梁の検査車が知られている。該耐風橋梁は，橋梁の下面に橋軸方向に所定の間隔を空けて橋軸方向に沿って複数の遮風板が設置されている。該遮風板は，断続した検査車用ガイドレールに形成されている。検査車は，橋軸方向に延設した断続部を乗り移るための転落防止手段と，橋軸方向に設置した２個以上の車輪と，該車輪の少なくとも２個を駆動する車輪駆動手段と，検査機器用や検査官用の足場とを具備しているものである（例えば，特許文献２参照）。 Inspection vehicles for wind-resistant bridges are also known. In the windproof bridge, a plurality of wind shields are installed on the lower surface of the bridge at predetermined intervals in the bridge axis direction along the bridge axis direction. The wind shield is formed on an intermittent inspection vehicle guide rail. The inspection vehicle includes a fall prevention means for moving over an intermittent portion extending in the bridge axis direction, two or more wheels installed in the bridge axis direction, a wheel driving means for driving at least two of the wheels, and an inspection vehicle. It has a scaffold for equipment and for inspectors (for example, see Patent Document 2).

特開昭６２−２１１４０７号公報JP-A-62-111407 特開２００２−１３８４１４号公報JP-A-2002-138414

しかしながら，従来の橋梁検査用装置は，主桁下のフランジにレール支持具を取り付け，レール支持具に取付けたレールに車輪を介して橋梁検査装置を取り付けているが，橋梁の下面を安定してバランス良く検査点検ができず，滑らかな走行が難しいものであった。また，従来の耐風橋梁の検査車は，橋梁の主桁毎の下面に橋軸方向に所定の間隔を空けて遮風板を設置する必要があった。また，橋梁に常設して設けられた作業用パネルを利用するとしても，例えば，作業用パネルの下面にレールを設け，該レールに検査具を吊り下げて橋梁を検査する必要がある。しかしながら，パネルにそれぞれ設けたレール部には，レール部毎に存在する繋ぎ部の隙間に段差が生じ，レール部毎の段差のある隙間を検査具が乗り移りができる駆動装置が必要であり，また，橋梁の幅は１０ｍ程度あるため，全域を検査具のカメラで撮影できる構造，例えば，カメラを搭載した伸縮可能なアームが必要であった。 However, in the conventional bridge inspection device, the rail support is attached to the flange below the main girder, and the bridge inspection device is attached to the rail attached to the rail support via wheels. Inspection and inspection could not be performed in a well-balanced manner, and smooth running was difficult. Further, in the conventional inspection vehicle for a wind-resistant bridge, it was necessary to install a wind shield plate on the lower surface of each main girder of the bridge at a predetermined interval in the bridge axis direction. Further, even if a work panel provided permanently on a bridge is used, for example, it is necessary to provide a rail on the lower surface of the work panel and hang an inspection tool on the rail to inspect the bridge. However, the rails provided on the panel each have a step in the gap between the joints existing in each rail, and a driving device that allows the inspection tool to move through the gap with the step in each rail is required. Since the width of the bridge is about 10 m, a structure capable of photographing the entire area with a camera of an inspection tool, for example, a telescopic arm equipped with a camera is required.

この発明の目的は，上記の課題を解決することであり，橋梁の下方の橋長手方向に延びる作業用パネル通路を構成する複数のパネル部材を備え，前記パネル部材の下面に設けた橋幅方向に固定された一対のレール部をそれぞれ連接して橋長手方向に延びる一対のガイドレールを形成し，前記橋梁の下面を点検する検査車を前記ガイドレールに沿って橋長手方向に移動可能に構成し，前記検査車には前記検査車を橋長手方向に移動させる一対の走行台車と前記橋梁の下面を点検するカメラを備えた橋幅方向に伸縮可能な一対の伸縮アームを設け，前記走行台車には，前記検査車を前記ガイドレールに吊り下げるための複数対のガイドホイール，前記ガイドレールに摩擦接触して前記ガイドレールに沿って前記検査車を移動させる一対の走行車輪及び前記走行車輪と前記伸縮アームを作動する駆動装置を設け，前記検査車を橋長手方向に移動させると共に前記伸縮アームを前記橋幅方向に伸縮させて前記橋梁の下面を点検することから成る橋梁検査装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problem, and includes a plurality of panel members constituting a work panel passage extending in a longitudinal direction of a bridge below a bridge, and a bridge width direction provided on a lower surface of the panel member. A pair of guide rails extending in the longitudinal direction of the bridge are formed by connecting a pair of rail portions fixed to the bridge, and an inspection vehicle for inspecting the lower surface of the bridge can be moved in the longitudinal direction of the bridge along the guide rail. The inspection vehicle is provided with a pair of traveling vehicles that move the inspection vehicle in the longitudinal direction of the bridge and a pair of telescopic arms that are extendable and contractible in the bridge width direction and provided with a camera that inspects a lower surface of the bridge. A plurality of pairs of guide wheels for suspending the inspection vehicle on the guide rails, and a pair of running wheels for moving the inspection vehicle along the guide rails by frictional contact with the guide rails And a driving device for operating the traveling wheel and the telescopic arm, moving the inspection vehicle in the longitudinal direction of the bridge, and expanding and contracting the telescopic arm in the width direction of the bridge to inspect the lower surface of the bridge. It is to provide an inspection device.

この発明は，橋梁の下方の橋長手方向に延びる作業用パネル通路を構成する複数のパネル部材，前記パネル部材の下面に橋幅方向に所定の間隔で隔置してそれぞれ固定された一対のレール部，前記パネル部材が前記橋長手方向に順次配設されてそれぞれの前記レール部が連接して形成される前記橋長手方向に延びる一対のガイドレール，及び前記ガイドレールに沿って前記橋長手方向に移動可能に構成された前記橋梁の下面を点検する検査車を有し，前記検査車は，前記橋長手方向に前記ガイドレールのそれぞれに沿って移動可能な一対の走行台車，一対の前記走行台車に取り付けられたフレーム構造体，及び前記フレーム構造体に取り付けられ且つ前記橋梁の下面を点検するカメラを備えた前記橋幅方向に伸縮可能な一対の伸縮アームを備えており，
前記走行台車は，前記検査車を前記ガイドレールに吊り下げるための複数対のガイドホイール，前記ガイドレールに摩擦接触して前記ガイドレールに沿って前記検査車を移動させる一対の走行車輪，及び前記走行車輪をそれぞれ作動する第１駆動装置を備え，
前記フレーム構造体には，前記伸縮アームを伸縮作動する第２駆動装置を備えており，前記第１駆動装置によって前記走行台車を駆動して前記検査車を前記橋長手方向の所定の位置へ移動させると共に，前記第２駆動装置によって前記伸縮アームを作動して前記伸縮アームを前記橋幅方向に所定の位置まで伸縮させて，前記カメラを通じて前記橋梁の下面を点検する制御装置を備えており，
一対の前記走行台車は, 前記フレーム構造体に固定された一方の前記ガイドレールを走行する主動走行台車と，前記主動走行台車の移動に追従するため前記フレーム構造体に偏倚吸収体を介して前記フレーム構造体に取り付けられた他方の前記ガイドレールを走行する従動走行台車とから構成されいることから成る橋梁検査装置に関する。 The present invention relates to a plurality of panel members constituting a work panel passage extending in a longitudinal direction of a bridge below a bridge, and a pair of rails respectively fixed to a lower surface of the panel members at predetermined intervals in a bridge width direction. Part, the panel members are sequentially arranged in the bridge longitudinal direction, and a pair of guide rails extending in the bridge longitudinal direction formed by connecting the respective rail parts are connected to each other, and the bridge longitudinal direction along the guide rails. An inspection vehicle configured to inspect a lower surface of the bridge, the inspection vehicle includes a pair of traveling vehicles movable along each of the guide rails in a longitudinal direction of the bridge, and a pair of traveling vehicles. A frame structure attached to the trolley, and a pair of telescopic arms extendable and contractible in the width direction of the bridge, the camera including a camera attached to the frame structure and inspecting a lower surface of the bridge. And,
A plurality of pairs of guide wheels for suspending the inspection vehicle on the guide rail, a pair of traveling wheels for frictionally contacting the guide rail and moving the inspection vehicle along the guide rail; A first drive unit for operating each of the running wheels,
The frame structure is provided with a second driving device for extending and retracting the telescopic arm, and the traveling vehicle is driven by the first driving device to move the inspection vehicle to a predetermined position in the longitudinal direction of the bridge. And a control device for operating the telescopic arm by the second driving device to expand and contract the telescopic arm to a predetermined position in the bridge width direction, and inspecting a lower surface of the bridge through the camera .
A pair of the traveling vehicles are driven by one of the driving vehicles traveling on one of the guide rails fixed to the frame structure, and the frame structure is provided with a bias absorber to follow the movement of the driving vehicle. The present invention relates to a bridge inspection device comprising a driven carriage that runs on the other guide rail attached to a frame structure .

また，前記走行台車に設けられた各対の前記ガイドホイールは，上下誤差吸収用プレート上にばねを介して弾性的に支持されると共に第１直動案内ユニットを介して前記上下誤差吸収用プレートに対して上下方向に移動可能に取り付けられ，前記走行台車に設けられた前記走行車輪は，前記上下誤差吸収用プレートの端部に第２直動案内ユニットを介して前記橋幅方向に移動可能に取り付けられている。更に，前記従動走行台車を前記フレーム構造体に取り付ける前記偏倚吸収体は，前記上下誤差吸収用プレートと前記フレーム構造体との間に介在された旋回軸受を備えた回転方向偏倚吸収部と第３直動案内ユニットを備えた水平方向偏倚吸収部とから構成されている。 Each pair of the guide wheels provided on the traveling vehicle is elastically supported on a vertical error absorbing plate via a spring, and the vertical error absorbing plate is supported via a first linear motion guide unit. The traveling wheels provided on the traveling carriage are movable in the bridge width direction at the end of the vertical error absorbing plate via a second linear guide unit. Attached to. Further, the bias absorber for attaching the driven traveling vehicle to the frame structure includes a rotational direction bias absorber having a swivel bearing interposed between the vertical error absorbing plate and the frame structure. And a horizontal deviation absorbing portion having a linear motion guide unit.

また，前記走行車輪は, 前記ガイドレールの一側面に接して前記ガイドレールに沿って走行し且つ前記第１駆動装置のモータによって回転駆動される駆動輪と, 前記ガイドレールの他側面に接して前記駆動輪に追従して走行する従動輪から構成されている。また，前記伸縮アームは，前記フレーム構造体のベースから延び出すことができる複数の移動アーム部材から構成されている。 Also, the traveling wheel is in contact with one side surface of the guide rail, travels along the guide rail, and is driven in rotation by a motor of the first driving device, and is in contact with another side surface of the guide rail. It is composed of driven wheels that run following the drive wheels. The telescopic arm includes a plurality of movable arm members that can extend from a base of the frame structure.

また，この橋梁検査装置は，前記ガイドレールの両側面には前記橋長手方向に延びる軌道溝が形成されており，複数対の前記ガイドホイールがそれぞれの前記軌道溝に嵌合して前記ガイドレールを挟持し，前記走行台車を前記ガイドレールにそれぞれ吊り下げているものである。 In this bridge inspection device, a track groove extending in the bridge longitudinal direction is formed on both side surfaces of the guide rail, and a plurality of pairs of the guide wheels are fitted into the respective track grooves to form the guide rail. And the traveling trolley is suspended from the guide rails.

また，この橋梁検査装置において，一対の前記走行台車に設けられた各対の前記ガイドホイールは，各対毎に回転自在に固定部品に固定された４対から構成され，両端のそれぞれの前記固定部品が前記上下誤差吸収用プレート上にばねを介して弾性的に支持されると共に，前記第１直動案内ユニットを介して前記上下誤差吸収用プレートに対して前記上下方向に移動可能に取り付けられ，中央の２対のそれぞれの前記固定部品が第４直動案内ユニットを介して前記橋幅方向に移動可能に中間プレートに取り付けられ，前記中間プレートが前記上下誤差吸収用プレート上にばねを介して弾性的に支持されると共に，前記第１直動案内ユニットを介して前記上下吸収用プレートに対して前記上下方向に移動可能に取り付けられているものである。 In this bridge inspection apparatus, each pair of the guide wheels provided on the pair of traveling vehicles is composed of four pairs rotatably fixed to a fixed component for each pair, and each of the fixed wheels at both ends is fixed. with part is elastically supported via a spring on the vertical error absorbing plate, movably mounted to the vertical direction with respect to the upper and lower error absorbing plate via the first linear motion guide unit each of the fixed part of the central two pairs are mounted on the intermediate plate to be movable in the bridge width direction via the fourth linear motion guide unit, wherein the intermediate plate via a spring to the upper and lower error absorbing plate while it is elastically supported Te, in which is mounted movably in the vertical direction with respect to the upper and lower absorber plate via the first linear motion guide unit.

この発明による橋梁検査装置は，上記のように構成されているので，橋梁の下方の主桁間に常設の作業パネルを施工する際に，各パネル部材の下面に一対のレール部を固定することによって，レール部が連接され，橋長手方向に延びる一対のガイドレールを形成でき，ガイドレールに沿って検査車を移動自在に懸架可能に構成することができ，検査車を橋梁の下方に設置することが容易であり，検査車が安定してバランスの良い走行で，信頼性に富んだ正確な検出ができるようになる。また，検査車には伸縮アームが設けられているので，橋梁の橋幅方向長さに対応して，検査車に搭載した伸縮アームの長さを調整することができ，橋梁の橋幅方向のいずれの箇所も検査点検することができると共に，如何なる橋幅方向の長さの橋梁にも適用することができる。また，検査車に設けた走行台車は，橋長手方向に隔置して４対のガイドホイールを設けているので，対のガイドホイールの橋長手方向の間隔をレール部毎の長さと異なる長さに設定しておけば，レール部毎の隙間に２対のガイドホイールが位置することがなく，走行台車がガイドレールを常に安定して走行することができ，橋梁の下面及び作業用パネル通路の下面を信頼性に富んだ正確な点検を行うことができる。 Since the bridge inspection device according to the present invention is configured as described above, a pair of rails are fixed to the lower surface of each panel member when a permanent work panel is installed between the main girders below the bridge. As a result, a pair of guide rails extending in the longitudinal direction of the bridge can be formed by connecting the rail portions, and the inspection vehicle can be movably suspended along the guide rail, and the inspection vehicle is installed below the bridge. This makes it easy for the inspection car to run stably and well-balanced, and to perform reliable and accurate detection. In addition, since the inspection vehicle is provided with a telescopic arm, the length of the telescopic arm mounted on the inspection vehicle can be adjusted according to the length of the bridge in the bridge width direction. Any part can be inspected and inspected, and can be applied to bridges of any length in the bridge width direction. In addition, since the traveling carts provided on the inspection vehicle are provided with four pairs of guide wheels spaced apart in the longitudinal direction of the bridge, the distance between the pair of guide wheels in the longitudinal direction of the bridge differs from the length of each rail. If it is set to, two pairs of guide wheels are not located in the gap of each rail part, the traveling vehicle can always run on the guide rails stably, and the lower surface of the bridge and the work panel passage The lower surface can be inspected reliably and accurately.

この発明による橋梁検査装置を，作業用パネル通路を下面に備えた橋梁に設置した状態を示す外観図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is an external view which shows the state which installed the bridge inspection apparatus by this invention in the bridge provided with the working panel passage in the lower surface. この発明による橋梁検査装置の実施例を示し，作業用パネル通路を構成するパネル部材の下面に取り付けたガイドレールに，橋梁検査装置の対のガイドホイールで吊り下げた状態を示す斜視図である。1 is a perspective view showing an embodiment of a bridge inspection device according to the present invention, showing a state where a bridge rail is attached to a lower surface of a panel member constituting a work panel passage by a pair of guide wheels of the bridge inspection device. 図１の橋梁検査装置における検査車を示す側面図である。It is a side view which shows the inspection vehicle in the bridge inspection apparatus of FIG. 図３の検査車を示す正面図である。It is a front view which shows the inspection vehicle of FIG. この橋梁検査装置に設けられた伸縮アームを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the telescopic arm provided in this bridge inspection apparatus. 伸縮アームの動作原理を示す説明図であり，（イ）は正面図，及び（ロ）は側面図である。It is explanatory drawing which shows the operation | movement principle of a telescopic arm, (a) is a front view, (b) is a side view. この橋梁検査装置に設けたフレーム構造体に取り付けられた伸縮アームとその駆動源を示す側面図である。It is a side view which shows the telescopic arm attached to the frame structure provided in this bridge inspection apparatus, and its drive source. この橋梁検査装置に設けた一対の走行台車の内，主動走行台車を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the driving vehicle of a pair of traveling vehicles provided in this bridge inspection apparatus. 図８の主動走行台車を示す側面図である。It is a side view which shows the driving vehicle of FIG. 図８の主動走行台車に設けた走行車輪を示す背面図である。FIG. 9 is a rear view showing traveling wheels provided on the driving traveling vehicle of FIG. 8. 図８の主動走行台車に設けた走行車輪を示す正面図である。It is a front view which shows the traveling wheel provided in the driving traveling vehicle of FIG. 図８の主動走行台車を示す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing the driving vehicle in FIG. 8. この橋梁検査装置に設けた一対の走行台車の内，従動走行台車を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the driven traveling vehicle among a pair of traveling vehicles provided in this bridge inspection apparatus. 図１３の従動走行台車を示す側面図である。It is a side view which shows the driven traveling vehicle of FIG. 図１３の従動走行台車に設けた走行車輪を示す背面図である。It is a rear view which shows the traveling wheel provided in the driven traveling vehicle of FIG. 図１３の従動走行台車に設けた走行車輪を示す正面図である。It is a front view which shows the traveling wheel provided in the driven traveling vehicle of FIG. 走行台車に設けた走行車輪の誤差吸収構造を説明する斜視図である。It is a perspective view explaining the error absorption structure of the traveling wheel provided in the traveling vehicle. 図１７の走行車輪の誤差吸収構造を示す平面図である。It is a top view which shows the error absorption structure of the traveling wheel of FIG. 図１８の走行車輪の誤差吸収構造を示す側面図である。It is a side view which shows the error absorption structure of the traveling wheel of FIG. 橋梁に設けられた作業用パネル通路に取り付けられたガイドレールのレール部を示す正面図である。It is a front view showing the rail part of the guide rail attached to the work panel passage provided in the bridge. 図２０のガイドレールのレール部を示す平面図である。FIG. 21 is a plan view showing a rail portion of the guide rail of FIG. 20. 図２０のガイドレールのレール部を示す側面図である。FIG. 21 is a side view showing a rail portion of the guide rail of FIG. 20. 図２０のガイドレールのレール部の端面側を拡大して示す正面図である。FIG. 21 is an enlarged front view showing an end face side of a rail portion of the guide rail of FIG. 20. 図２０のガイドレールのレール部の内，長い方を示す平面図である。21 is a plan view showing a longer one of the rail portions of the guide rail of FIG. 20. FIG. 図２０のガイドレールのレール部の内，短い方を示す平面図である。FIG. 21 is a plan view showing a shorter one of the rail portions of the guide rail of FIG. 20.

以下，図面を参照して，この発明による橋梁検査装置の実施例について説明する。
この発明による橋梁検査装置は，図１に示すように，橋梁１の下面１６に常設の作業用パネル通路２を設けたものについて，橋梁１及び作業用パネル通路２の底面即ち下面を点検検査するため，作業用パネル通路２を構成する複数のパネル部材３の下面１５に互いに平行に橋長手方向Ｘに延びる２列即ち一対のガイドレール５を設け，ガイドレール５に吊り下げた検査車６をガイドレール５に沿って移動させ，検査車６によって橋梁１の下面１６及び作業用パネル通路２の下面１５を点検をする自走式に構成されているものである。複数の主桁である桁３０は，フランジ部２７を備えたＩ形に形成されている。作業用パネル通路２は，橋梁１の下方に設けられており，例えば，桁３０のフランジ部２７を利用して構成することができ，隣接する桁３０のフランジ部２７に掛け渡されたパネル部材３が橋長手方向に順次配設されて形成されている。この橋梁検査装置は，概して，橋梁１の下方の橋長手方向Ｘに延びる作業用パネル通路２を構成する複数のパネル部材３，パネル部材３の下面１５に橋幅方向Ｚに所定の間隔で隔置してそれぞれ固定された一対のレール部４，パネル部材３が橋長手方向Ｘに順次配設されてそれぞれのレール部４が連接して形成される橋長手方向Ｘに延びる一対のガイドレール５，及びガイドレール５に沿って橋長手方向Ｘに移動可能に構成された橋梁１と作業用パネル通路２との下面１５，１６を点検する検査車６を有している。一対のガイドレール５は，複数のレール部４が隣接するレール部４間に隙間３２を存して一列に橋長手方向に延びて即ち連接してパネル部材３の下面にそれぞれ形成されている。橋梁１は，その上面が舗装３１されており，橋梁１に所定間隔で設けられた下方に延びる桁３０によって支持された橋長手方向Ｘに連接する複数のパネル部材３によって作業用パネル通路２が形成されている。図１では，作業用パネル通路２は，橋梁１の下面の橋長手方向Ｘに３列に複数のパネル部材３が連接して３区画に形成されており，中央の作業用パネル通路２に一対のガイドレール５が隔置して橋長手方向Ｘにそれぞれ延びて設けられている。橋梁１の橋幅方向Ｚの両側に位置する作業用パネル通路２には，その両側部に立設して橋梁１下面に固定された桁３０が設けられ，橋幅方向の両側のパネル部材３には，桁３０から橋幅方向Ｚに延び出したフランジ部２７が張り出している。また，中央に位置する作業用パネル通路２は，例えば，両側の作業用パネル通路２に設けられたフランジ部２７に載置されて固定部材５２で固定した状態で作業用パネル通路２が構成されている。 Hereinafter, an embodiment of a bridge inspection apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the bridge inspection apparatus according to the present invention inspects and inspects the bottom surface, that is, the lower surface of the bridge 1 and the work panel passage 2, when the permanent work panel passage 2 is provided on the lower surface 16 of the bridge 1. Therefore, two rows, that is, a pair of guide rails 5 extending in the bridge longitudinal direction X in parallel with each other are provided on the lower surface 15 of the plurality of panel members 3 constituting the work panel passage 2, and the inspection vehicle 6 suspended on the guide rails 5 is provided. It is of a self-propelled type that moves along the guide rail 5 and inspects the lower surface 16 of the bridge 1 and the lower surface 15 of the work panel passage 2 by the inspection vehicle 6. The girders 30, which are a plurality of main girders, are formed in an I shape having a flange portion 27. The work panel passage 2 is provided below the bridge 1, and can be configured using, for example, the flange portion 27 of the girder 30, and a panel member bridged over the flange portion 27 of the adjacent girder 30. 3 are sequentially arranged in the longitudinal direction of the bridge. This bridge inspection apparatus generally includes a plurality of panel members 3 and a lower surface 15 of a panel member 3 constituting a work panel passage 2 extending in a bridge longitudinal direction X below a bridge 1 at predetermined intervals in a bridge width direction Z. A pair of rails 4 and a panel member 3 which are disposed and fixed respectively are sequentially arranged in the bridge longitudinal direction X, and a pair of guide rails 5 extending in the bridge longitudinal direction X formed by connecting the respective rails 4 are connected. And an inspection vehicle 6 for inspecting lower surfaces 15 and 16 of the bridge 1 and the work panel passage 2 which are configured to be movable in the bridge longitudinal direction X along the guide rails 5. The pair of guide rails 5 are formed on the lower surface of the panel member 3 so that the plurality of rail portions 4 extend in a row in the bridge longitudinal direction with a gap 32 between adjacent rail portions 4, that is, are connected. The bridge 1 has a pavement 31 on its upper surface, and a work panel passage 2 is formed by a plurality of panel members 3 connected in the bridge longitudinal direction X supported by downwardly extending girders 30 provided at predetermined intervals on the bridge 1. Is formed. In FIG. 1, a plurality of panel members 3 are formed in three sections in three rows in the bridge longitudinal direction X on the lower surface of the bridge 1, and the work panel passage 2 is formed in three sections. Are provided to extend in the bridge longitudinal direction X at intervals. The work panel passages 2 located on both sides of the bridge 1 in the bridge width direction Z are provided with girders 30 erected on both sides thereof and fixed to the lower surface of the bridge 1, and panel members 3 on both sides in the bridge width direction. , A flange portion 27 extending from the girder 30 in the bridge width direction Z projects. The work panel passage 2 located at the center is placed on, for example, the flange portions 27 provided in the work panel passages 2 on both sides, and is fixed by the fixing member 52 to constitute the work panel passage 2. ing.

この橋梁検査装置は，例えば，橋梁１の橋幅方向Ｚの長さが１０ｍ程度であって，橋長手方向Ｘの全長が５０ｍ以上の橋に適用して好ましいものであり，検査車６は，図２や図３に示すように，一対のガイドレール５を橋長手方向Ｘにそれぞれ走行する一対の走行台車７，及び走行台車７にフレーム８Ｆで取り付けられたフレーム構造体８から構成されている。フレーム構造体８には，伸縮アーム１０，減速機付きの駆動装置１３，制御装置１４等が搭載されている。検査車６は，点検用カメラ９を取り付けた伸縮アーム１０を橋梁１の橋幅方向Ｚに伸縮させ，橋梁１及びその下方に設けた作業用パネル通路２の下面１５から橋梁１の両側面５３までの全域を点検することができるように構成されている。検査車６を搭載した橋梁検査装置は，作業用パネル通路２の複数のパネル部材３の下面１５に固定した２列即ち一対のガイドレール５の平行度誤差や上下方向誤差を吸収できるように構成されている。一対のガイドレール５は，図２及び図３に示すように，パネル部材３にそれぞれ設けられた一対のレール部４を連接して形成されているが，レール部４毎に隙間３２がそれぞれ存在している。走行台車７は，図９や図１４に示すように，４対のガイドホイール１１，内側の２対のガイドホイール１１をブッシュ４８を介して回転自在に設置した固定部品４２，外側の２対のガイドホイール１１を回転自在に設置した固定部品４３，内側の固定部品４２を直動案内ユニット４７（第４直動案内ユニット）を介して橋幅方向Ｚに移動可能に支持した中間プレート４４，中間プレート４４と固定部品４３とをばね１９を介して支持して８個のガイドホイール１１を上下方向Ｙに弾性的に支持する上下誤差吸収用プレート１８，及び上下誤差吸収用プレート１８に立設して直動案内ユニット２０（第１直動案内ユニット）を介して上下方向Ｙに移動可能に固定部品４３と中間プレート４４をガイドする固定ガイド板５４から構成されている。固定ガイド板５４は，ボルト４５によって上下誤差吸収用プレート１８に立設した状態で固定されている。例えば，具体的には，前後方向の外側に位置するガイドホイール１１は，固定部品４３に回転自在に設置されており，固定部品４３にボルト４６で固定されたばね１９は，固定部品４３を上下誤差吸収用プレート１８に弾性支持している。また，前後方向の内側に位置するガイドホイール１１は，固定部品４２に回転自在に設置されており，固定部品４２は直動案内ユニット４７を介して中間プレート４４に取り付けられ，中間プレート４４にボルト４６で固定されたばね１９は，中間プレート４４を上下誤差吸収用プレート１８に弾性支持している。また，レール部４には，その軌道溝５Ｇを含めて両端部には，テーパ部５１が形成されているので，隣接するレール部４間の隙間３２にはテーパ部５１が対向した状態にレール部４が連接されることになる。ガイドレール５のレール部４の端部に形成されたテーパ部５１は，走行台車７のガイドホイール１１が隙間３２を乗り移り易くなるように機能している。検査車６は，レール部４毎の隙間３２をスムーズに乗り移ってガイドレール５を走行できるように，走行台車７に設けられたガイドホイール１１は，橋長手方向Ｘに隔置して設けられた少なくとも４対から構成されている。４個のガイドホイール１１は，長手方向Ｘに隔置して配設されるが，その間隔はレール部４の長さと異なった長さに設定すれば，ガイドホイール１１が２個同時に隙間３２に位置することが避けられる。また，作業用パネル通路２は，アルミ合金製のパネル部材３で構成されており，パネル部材３の下面１５に固定されたレール部４は，アルミ合金から構成され，その表面にはアルマイト処理が施されている。検査車６は，例えば，２４Ｖのバッテリーから成る駆動装置１３が設けられており，駆動装置１３は制御装置１４を通じて無線によって駆動され，橋梁検査装置に設けた走行台車７及び伸縮アーム１０を作動できるように自走式に構成されている。また，橋梁検査装置は，例えば，装置全体が１００ｋｇ程度に軽量化することが好ましい。 This bridge inspection apparatus is preferably applied to a bridge having a length of about 10 m in the bridge width direction Z of the bridge 1 and a total length of 50 m or more in the bridge longitudinal direction X. As shown in FIG. 2 and FIG. 3, it is composed of a pair of traveling vehicles 7 that travel on the pair of guide rails 5 in the bridge longitudinal direction X, respectively, and a frame structure 8 attached to the traveling vehicle 7 with a frame 8F. . On the frame structure 8, a telescopic arm 10, a driving device 13 with a speed reducer, a control device 14, and the like are mounted. The inspection vehicle 6 expands and contracts the telescopic arm 10 with the inspection camera 9 in the bridge width direction Z of the bridge 1, and from the lower surface 15 of the bridge 1 and the work panel passage 2 provided below the bridge 1, both sides 53 of the bridge 1. It is configured so that the entire area can be checked up to. The bridge inspection apparatus equipped with the inspection vehicle 6 is configured to absorb parallelism errors and vertical errors of two rows, ie, a pair of guide rails 5 fixed to the lower surface 15 of the plurality of panel members 3 of the work panel passage 2. Have been. As shown in FIGS. 2 and 3, the pair of guide rails 5 are formed by connecting a pair of rail portions 4 provided on the panel member 3 respectively. are doing. As shown in FIGS. 9 and 14, the traveling carriage 7 has a fixed part 42 in which four pairs of guide wheels 11, two inner pairs of guide wheels 11 are rotatably mounted via bushes 48, and two pairs of outer pairs. An intermediate plate 44 supporting the fixed component 43 on which the guide wheel 11 is rotatably mounted and the inner fixed component 42 movably in the bridge width direction Z via a linear motion guide unit 47 (fourth linear motion guide unit). plate 44 and the fixed part 43 Toobane 19 eight supported via guide wheels 11 in the vertical direction Y vertical to elastically support the error absorption plate 18, and erected in the vertical error absorption plate 18 The fixed component 43 and the fixed guide plate 54 for guiding the intermediate plate 44 so as to be movable in the vertical direction Y via the linear motion guide unit 20 (first linear motion guide unit). Fixed guide plate 54 is fixed in a state of standing vertically error absorption plate 18 by bolts 45. For example, specifically, the guide wheel 11 located on the outer side in the front-rear direction is rotatably mounted on the fixed component 43, and the spring 19 fixed to the fixed component 43 by the bolt 46 causes the fixed component 43 to move vertically. It is elastically supported on the absorbing plate 18. The guide wheel 11 positioned inside the front-rear direction is rotatably mounted on a fixed part 42, and the fixed part 42 is attached to the intermediate plate 44 via a linear motion guide unit 47, and a bolt is attached to the intermediate plate 44. spring 19 fixed at 46 to elastically support the intermediate plate 44 in the vertical error absorption plate 18. Also, since the tapered portions 51 are formed at both ends of the rail portion 4 including the raceway groove 5G, the rails are placed in a state where the tapered portion 51 faces the gap 32 between the adjacent rail portions 4. The part 4 will be connected. The tapered portion 51 formed at the end of the rail portion 4 of the guide rail 5 functions so that the guide wheel 11 of the traveling vehicle 7 can easily move over the gap 32. The guide wheels 11 provided on the traveling carriage 7 are provided at intervals in the longitudinal direction X of the bridge so that the inspection vehicle 6 can travel on the guide rails 5 by smoothly moving through the gaps 32 between the rail portions 4. It is composed of at least four pairs. The four guide wheels 11 are arranged at intervals in the longitudinal direction X. If the interval is set to a length different from the length of the rail portion 4, two guide wheels 11 are simultaneously inserted into the gap 32. Positioning is avoided. The work panel passage 2 is made of a panel member 3 made of an aluminum alloy, and the rail portion 4 fixed to the lower surface 15 of the panel member 3 is made of an aluminum alloy. It has been subjected. The inspection vehicle 6 is provided with a driving device 13 composed of, for example, a 24 V battery, and the driving device 13 is wirelessly driven through a control device 14 to operate the traveling cart 7 and the telescopic arm 10 provided in the bridge inspection device. It is configured to be self-propelled. Further, it is preferable that the weight of the bridge inspection device is reduced to, for example, about 100 kg.

この橋梁検査装置において，検査車６は，橋長手方向Ｘにガイドレール５にそれぞれ沿って移動可能な一対の走行台車７，一対の走行台車７に取り付けられたフレーム構造体８，及びフレーム構造体８に取り付けられ且つ橋梁１の下面１６と作業用パネル通路２の下面１５を点検するカメラ９を備えた橋幅方向Ｚに伸縮可能な一対の伸縮アーム１０を備えている。走行台車７は，検査車６をガイドレール５に吊り下げるための複数対のガイドホイール１１，ガイドレール５に摩擦接触してガイドレール５に沿って検査車６を移動させる一対の走行車輪１２，及び走行車輪１２をそれぞれ作動するモータ１３Ｒ（第１駆動装置）から成る駆動装置１３を備えている。駆動装置１３のモータ１３Ｒを駆動によって，走行台車７を駆動して検査車６を橋長手方向Ｘの所定の位置へ移動させる。走行台車７は，ガイドレール５の側面５Ｓに形成された軌道溝５Ｇに摺動嵌合するように，一対のガイドホイール１１によって挟持して吊り下げられている。ガイドホイール１１は，ホイールがダブル形の形式のものが使用され，ガイドレール５に形成された断面台形状の軌道溝５Ｇに嵌合して摺動移動するように構成されている。４対のガイドホイール１１は，ガイドレール５に対してそれぞれ独立して弾性的に上下動できるようにばね１９を走行台車７に上下方向Ｙに弾性的にそれぞれ取り付けられている。 In this bridge inspection apparatus, the inspection vehicle 6 includes a pair of traveling vehicles 7 movable along the guide rails 5 in the bridge longitudinal direction X, a frame structure 8 attached to the pair of traveling vehicles 7, and a frame structure. 8 is provided with a pair of telescoping arms 10 capable of telescopically extending in the bridge width direction Z equipped with a camera 9 for inspecting the lower surface 16 of the bridge 1 and the lower surface 15 of the work panel passage 2. The traveling carriage 7 includes a plurality of pairs of guide wheels 11 for suspending the inspection vehicle 6 on the guide rails 5, a pair of traveling wheels 12 for frictionally contacting the guide rails 5 and moving the inspection vehicle 6 along the guide rails 5, And a driving device 13 including a motor 13R (first driving device) for operating the traveling wheels 12, respectively. By driving the motor 13R of the driving device 13, the traveling vehicle 7 is driven to move the inspection vehicle 6 to a predetermined position in the bridge longitudinal direction X. The traveling vehicle 7 is suspended by being sandwiched between a pair of guide wheels 11 so as to be slidably fitted in a track groove 5G formed on the side surface 5S of the guide rail 5. The guide wheel 11 is of a double type, and is configured to fit in a track groove 5G formed in the guide rail 5 and having a trapezoidal cross section and to slide and move. The four pairs of guide wheels 11 have springs 19 elastically attached to the traveling carriage 7 in the vertical direction Y so that they can vertically move elastically independently of the guide rails 5.

また，フレーム構造体８は，図２に示すように，フレーム８Ｆによって一対の走行台車７に固定されている。フレーム構造体８には，伸縮アーム１０を構成する移動アーム部材２９を収納する伸縮アーム格納部３３，伸縮アーム１０を伸縮作動する移動アーム部材２９を駆動するモータ１３Ａ（第２駆動装置）から成る駆動装置１３，制御装置１４，電源であるバッテリ３４等が設置されている。この橋梁検査装置は，制御装置１４の指令によって，駆動装置１３のモータ１３Ｒの駆動によって検査車６を橋梁１に沿って移動させると共に，駆動装置１３のモータ１３Ａの駆動によって伸縮アーム１０を作動して伸縮アーム１０を橋幅方向Ｚに所定の位置まで伸縮させ，そこで，カメラ９を通じて橋梁１の下面１６及び側面５３と作業用パネル通路２の下面１５とを点検することができる。 2, the frame structure 8 is fixed to the pair of traveling vehicles 7 by a frame 8F. The frame structure 8 includes a telescopic arm storage part 33 for accommodating the movable arm member 29 constituting the telescopic arm 10, and a motor 13A (second driving device) for driving the movable arm member 29 for expanding and contracting the telescopic arm 10. A driving device 13, a control device 14, a battery 34 as a power supply, and the like are provided. This bridge inspection device moves the inspection vehicle 6 along the bridge 1 by driving the motor 13R of the driving device 13 according to a command from the control device 14, and operates the telescopic arm 10 by driving the motor 13A of the driving device 13. The telescopic arm 10 is extended and retracted to a predetermined position in the bridge width direction Z, where the lower surface 16 and the side surface 53 of the bridge 1 and the lower surface 15 of the work panel passage 2 can be inspected through the camera 9.

また，この橋梁検査装置では，駆動ユニットを構成する走行台車７は，具体的な，外形のサイズは，例えば，幅が４００ｍｍ，長さが８５０ｍｍ，高さが３６０ｍｍ程度に形成されている。一対の走行台車７は, フレーム構造体８に固定された一方のガイドレール５を走行する主動走行台車７Ｍと，主動走行台車７Ｍの移動に追従して走行するため，フレーム構造体８に偏倚吸収体１７を介してフレーム構造体８に取り付けられた他方のガイドレール５を走行する従動走行台車７Ｆとから構成されている。主動走行台車７Ｍと従動走行台車７Ｆは，同期して駆動されるモータ１３Ｒによってそれぞれ作動する。走行台車７には，ガイドレール５に沿って走行する走行車輪１２とガイドレール５に吊り下げられるガイドホイール１１がそれぞれ設けられている。走行車輪１２は，例えば，その直径がφ１５０ｍｍのタイヤから形成され，ガイドレール５の一側面５Ｓに接してガイドレール５に沿って走行し且つ駆動装置１３のモータ１３Ｒによって回転駆動される駆動輪１２Ｄと, ガイドレール５の他側面５Ｓに接して駆動輪１２Ｄに追従して走行する従動輪１２Ｆから構成されている。また，駆動輪１２Ｄは，ウレタン製のタイヤから構成され，減速機付きのモータ１３Ｒによって駆動される。また，従動輪１２Ｆは，合成ゴム製のタイヤから構成されている。駆動輪１２Ｄと従動輪１２Ｆとは，図８に示すように，ばね５０によってガイドレール５の方向に互いに引き寄せられて走行台車７に配設されている。駆動輪１２Ｄと従動輪１２Ｆは，直動案内ユニット２２を介して横方向即ち橋幅方向Ｚに移動可能に取り付けられている。また，従動輪１２Ｆは，直動案内ユニット２２Ｆを介して駆動輪１２Ｄとは独立して橋幅方向Ｚに移動可能に取り付けられている。従って，従動輪１２Ｆは，駆動輪１２Ｄとは別の隣接するガイドレール５に沿って駆動輪１２Ｄに追従してスムーズに走行することができる構成となり，駆動輪１２Ｄがモータ１３Ｒで駆動されて回転すると，走行車輪１２は一対のガイドレール５に沿って橋長手方向Ｘに移動して，一対の走行台車７（主動走行台車７Ｍと従動走行台車７Ｆ）がガイドレール５に沿って橋梁１を橋長手方向Ｘに同時に走行することになる。 Further, in this bridge inspection apparatus, the traveling carriage 7 constituting the drive unit is formed to have a specific external size of, for example, a width of 400 mm, a length of 850 mm, and a height of about 360 mm. The pair of traveling vehicles 7 are driven by one of the driving vehicles 7M that runs on one guide rail 5 fixed to the frame structure 8 and the traveling vehicles 7M. And a driven carriage 7 </ b> F that travels on the other guide rail 5 attached to the frame structure 8 via the body 17. The driven traveling vehicle 7M and the driven traveling vehicle 7F are each operated by a synchronously driven motor 13R. The traveling carriage 7 is provided with traveling wheels 12 traveling along the guide rails 5 and guide wheels 11 suspended from the guide rails 5. The running wheel 12D is formed of, for example, a tire having a diameter of 150 mm, and runs along the guide rail 5 in contact with one side surface 5S of the guide rail 5 and is driven to rotate by a motor 13R of a drive device 13D. And a driven wheel 12F that travels following the drive wheel 12D in contact with the other side surface 5S of the guide rail 5. The drive wheels 12D are made of urethane tires and are driven by a motor 13R with a speed reducer. The driven wheel 12F is made of a synthetic rubber tire. As shown in FIG. 8, the drive wheel 12D and the driven wheel 12F are attracted to each other in the direction of the guide rail 5 by the spring 50, and are disposed on the traveling vehicle 7. The drive wheel 12 </ b> D and the driven wheel 12 </ b> F are mounted movably in the lateral direction, that is, in the bridge width direction Z via the linear motion guide unit 22. In addition, the driven wheel 12F is mounted movably in the bridge width direction Z independently of the drive wheel 12D via the linear motion guide unit 22F. Accordingly, the driven wheel 12F can smoothly follow the drive wheel 12D along the adjacent guide rail 5 different from the drive wheel 12D, and the driven wheel 12D is driven by the motor 13R to rotate. Then, the traveling wheels 12 move in the bridge longitudinal direction X along the pair of guide rails 5, and the pair of traveling vehicles 7 (the driving traveling vehicle 7 M and the driven traveling vehicle 7 F) bridge the bridge 1 along the guide rails 5. The vehicle travels in the longitudinal direction X at the same time.

この橋梁検査装置では，パネル部材３に設けられたガイドレール５を構成するレール部４は，パネル部材３のそれぞれの長さに合せて長いレール部４Ｌと短いレール部４Ｓが交互に橋長手方向Ｘに隙間３２を存して延びて形成されている。この橋梁検査装置は，レール部４の繋ぎ目の隙間３２があるガイドレール５を検査車６が乗り移ることができるように，走行台車７に設けられた各対のガイドホイール１１がレール部４間のずれを相互に吸収して，ガイドレール５に追従するために，橋梁１の橋幅方向Ｚ及び上下方向Ｙに位置調整できるように構成されている。即ち，走行台車７は，上下誤差吸収用プレート１８上にばね１９を介して弾性的に支持されると共に，直動案内ユニット２６（第３直動案内ユニット）を介して上下誤差吸収用プレート１８に対して上下方向Ｙに移動可能に取り付けられており，また，走行台車７に設けられた走行車輪１２は，上下誤差吸収用プレート１８の端部２１に直動案内ユニット２２（第２直動案内ユニット）を介して橋幅方向Ｚに移動可能に取り付けられている。この橋梁検査装置では，主動走行台車７Ｍと従動走行台車７Ｆに設けた走行車輪１２は，同期して駆動されるモータ１３Ｒによってそれぞれ作動して検査車６を橋長手方向Ｘに移動させるが，例えば，一方の走行車輪１２が遅れて，いずれかの移動がずれると，傾いて角度誤差が発生する。そのずれを吸収するため，従動走行台車７Ｆは，フレーム構造体８に偏倚吸収体１７を介して設置されている。偏倚吸収体１７は，上下誤差吸収用プレート１８とフレーム構造体８との間に介在された旋回軸受２３を備えた回転方向偏倚吸収部２４と，ガイドレール５の平行度誤差の吸収のため直動案内ユニット２６を備えた水平方向偏倚吸収部２５とから構成されている。 In this bridge inspection apparatus, the rail portions 4 constituting the guide rails 5 provided on the panel member 3 are such that long rail portions 4L and short rail portions 4S are alternately arranged in the longitudinal direction of the bridge in accordance with the respective lengths of the panel members 3. X is formed to extend with a gap 32 therebetween. In this bridge inspection device, each pair of guide wheels 11 provided on the traveling vehicle 7 is connected between the rail portions 4 so that the inspection vehicle 6 can move over the guide rails 5 having the gaps 32 at the joints of the rail portions 4. In order to absorb the deviation and follow the guide rail 5, the position of the bridge 1 in the bridge width direction Z and the vertical direction Y can be adjusted. That is, the traveling carriage 7 is elastically supported on the vertical error absorbing plate 18 via the spring 19, and the vertical error absorbing plate 18 is supported via the linear motion guide unit 26 (third linear motion guide unit). The traveling wheel 12 provided on the traveling carriage 7 is attached to the end 21 of the vertical error absorbing plate 18 by a linear motion guide unit 22 (second linear motion). (A guide unit) so as to be movable in the bridge width direction Z. In this bridge inspection apparatus, the traveling wheels 12 provided on the driven traveling vehicle 7M and the driven traveling vehicle 7F are respectively operated by motors 13R driven in synchronization to move the inspection vehicle 6 in the bridge longitudinal direction X. If one of the traveling wheels 12 is delayed and any of the movements is deviated, the traveling wheel 12 is inclined and an angle error occurs. In order to absorb the deviation, the driven traveling vehicle 7F is installed on the frame structure 8 via a bias absorber 17. The displacement absorber 17 is provided with a rotation direction displacement absorbing portion 24 having a swivel bearing 23 interposed between the vertical error absorbing plate 18 and the frame structure 8, and is directly connected to absorb the parallelism error of the guide rail 5. And a horizontal deviation absorbing portion 25 provided with a motion guide unit 26.

この橋梁検査装置において，伸縮アーム１０は，走行台車７を上部に固定したフレーム構造体８に設けられている。伸縮アーム１０は，図５に示すように，例えば，フレーム構造体８のベース２８から延び出すことができる複数（実施例では４段）の移動アーム部材２９から構成されている。伸縮アーム１０を構成する移動アーム部材２９は，Ｕ字状，Ｌ字状，平板状等で真直に延びた形状であり，構造上，フレームが梯子状に組み付けられたものに形成されている。伸縮アーム１０は，フレーム構造体８に設けた伸縮アーム格納部３３に格納され，複数の移動アーム部材２９から成る多段構造に構成されている。多段構造の伸縮アーム１０の伸縮作動は，この実施例では，図６に示すように，フレーム構造体８に配設された最下段の移動アーム部材２９を伸縮作動すると，滑車３８の動作原理によって多段構造の移動アーム部材２９が一斉にそれぞれ伸縮作動するように，ワイヤ３９で連結されている。伸縮アーム１０は，最上段の移動アーム部材２９の先端には，検査用のカメラ９が取り付けられている。最下段の移動アーム部材９は，制御装置１４の指令で駆動源としてのモータ１３Ａが駆動されると，アクチュエータ３７を構成するボールねじ（図示せず）のボールねじ軸（図示せず）に伝達され，ボールねじのナット（図示せず）に固定された移動部３６がボールねじ軸上を移動し，その移動が連結アーム３５を通じて伝達される。図６に示すように，移動アーム部材２９は，最上段の移動アーム部材２９を除いて，その両端に滑車３８が取り付けられており，滑車３８には，両端がベース２８及び／又は移動アーム部材２９の端部にそれぞれ固定されたワイヤ３９が掛けられている。即ち，ベース２８に固定された２本のワイヤ３９は，最下段の移動アーム部材２９の両端に設けられた滑車３８にそれぞれ掛けられ，２段目の移動アーム部材２９の一端部に固定されている。最下段の移動アーム部材２９に固定された２本のワイヤ３９は，２段目の移動アーム部材２９の両端に設けられた滑車３８にそれぞれ掛けられ，３段目の移動アーム部材２９の一端部に固定されている。２段目の移動アーム部材２９に固定された２本のワイヤ３９は，３段目の移動アーム部材２９の両端に設けられた滑車３８にそれぞれ掛けられ，最上段の移動アーム部材２９の一端部に固定されている。伸縮アーム１０は，上記のように構成されているので，例えば，伸縮アーム１０の駆動装置であるモータ１３Ａが作動して最下段の移動アーム部材２９が左向き（図６）に移動すると，移動アーム部材２９の左側の滑車３８に掛けたワイヤ３９を介して２段目の移動アーム部材２９が左向きに移動することになる。また，モータ１３Ａが作動して最下段の移動アーム部材２９が右向きに移動すると，移動アーム部材２９の右側の滑車３８に掛けたワイヤ３９を介して２段目の移動アーム部材２９が右向きに移動することになる。また，伸縮アーム１０は，移動アーム部材２９間には，図６に示すように，直動案内ユニット４０とフォロア軸受４１が介在されており，移動アーム部材２９がスムーズの伸縮できるように構成されている。フォロア軸受４１は，伸縮アーム１０を構成する移動アーム部材２９が延びた時に，下側の移動アーム部材２９からオーバハングした上側の移動アーム部材２９が垂れ下がるのを防止するように支持している。伸縮アーム１０は，一段当たりの移動アーム部材２９が，例えば，６００ｍｍのストローク長さに形成されており，全体では４段構造であるので，２４００ｍｍストロークに構成されている。伸縮アーム１０は，ストローク長さに応じて，用いる移動アーム部材２９の段数を選定すればよい。 In this bridge inspection device, the telescopic arm 10 is provided on a frame structure 8 on which a traveling carriage 7 is fixed at an upper part. As shown in FIG. 5, the telescopic arm 10 is composed of, for example, a plurality (four steps in the embodiment) of moving arm members 29 that can extend from the base 28 of the frame structure 8. The movable arm member 29 that constitutes the telescopic arm 10 has a U-shaped, L-shaped, flat plate, or the like, and has a shape that extends straight, and is structurally formed with a frame assembled in a ladder shape. The telescopic arm 10 is stored in a telescopic arm storage part 33 provided in the frame structure 8 and has a multi-stage structure including a plurality of movable arm members 29. In this embodiment, when the telescopic arm 10 having the multi-stage structure is telescopically operated as shown in FIG. 6, when the lowermost movable arm member 29 provided on the frame structure 8 is telescopically operated, the pulley 38 operates according to the principle of operation. The moving arm members 29 having a multi-stage structure are connected by wires 39 so that they can be simultaneously extended and contracted. The telescopic arm 10 has a camera 9 for inspection attached to the tip of the uppermost movable arm member 29. When the motor 13A as a drive source is driven by a command from the control device 14, the lowermost moving arm member 9 transmits the ball to a ball screw shaft (not shown) of a ball screw (not shown) constituting the actuator 37. Then, the moving part 36 fixed to the nut (not shown) of the ball screw moves on the ball screw shaft, and the movement is transmitted through the connecting arm 35. As shown in FIG. 6, the moving arm member 29 has pulleys 38 attached to both ends thereof except for the uppermost moving arm member 29. The pulley 38 has the base 28 and / or the moving arm member at both ends. Wires 39 fixed on the respective ends of the wires 29 are hung. That is, the two wires 39 fixed to the base 28 are respectively hung on pulleys 38 provided at both ends of the lowermost moving arm member 29, and fixed to one end of the second moving arm member 29. I have. The two wires 39 fixed to the lowermost movable arm member 29 are respectively hung on pulleys 38 provided at both ends of the second movable arm member 29, and one end of the third movable arm member 29. It is fixed to. The two wires 39 fixed to the second-stage moving arm member 29 are respectively hung on pulleys 38 provided at both ends of the third-stage moving arm member 29, and one end of the uppermost moving arm member 29. It is fixed to. Since the telescopic arm 10 is configured as described above, for example, when the motor 13A which is a driving device of the telescopic arm 10 is operated and the lowermost moving arm member 29 moves leftward (FIG. 6), the moving arm The second-stage moving arm member 29 moves leftward via the wire 39 hung on the pulley 38 on the left side of the member 29. When the motor 13A operates to move the lowermost moving arm member 29 rightward, the second-stage moving arm member 29 moves rightward via a wire 39 hung on a pulley 38 on the right side of the moving arm member 29. Will do. As shown in FIG. 6, the telescopic arm 10 has a linear motion guide unit 40 and a follower bearing 41 interposed between the movable arm members 29, so that the movable arm member 29 can smoothly expand and contract. ing. The follower bearing 41 supports the upper movable arm member 29, which is overhanged from the lower movable arm member 29, from hanging down when the movable arm member 29 constituting the telescopic arm 10 extends. The telescopic arm 10 has a stroke length of, for example, 600 mm and a stroke length of, for example, 600 mm. The entire telescopic arm 10 has a four-stage structure, and thus has a stroke of 2,400 mm. The number of stages of the movable arm member 29 used for the telescopic arm 10 may be selected according to the stroke length.

この橋梁検査装置は，例えば，アルミ押出材料で成形されたパネル部材３から形成された常設の作業用パネル通路２を持つ橋梁１に使用して好ましいものである。作業用パネル通路２は，橋梁１の下面１６側に設けられ，複数のパネル部材３を順次組み立てて構成されている。作業用パネル通路２の下面１５には，２列のガイドレール５が設けられている。ガイドレール５を形成するパネル部材３に固定したレール部４は，例えば，２列のレール部４間でスパンが１２００ｍｍ隔置しており，それぞれのパネル部材３の長さに合せて橋長手方向Ｘの長さが短いレール部４Ｓで２４０ｍｍ，長いレール部４Ｌで５３５ｍｍであり，断面高さが７０ｍｍであり，幅が４０ｍｍである。ガイドレール５は，短いレール部４Ｓと長いレール部４Ｌとが交互に配設され，レール部４間に２５ｍｍの隙間３２を形成して構成されている。即ち，ガイドレール５は，作業用の常設足場のそれ自体の誤差や，現場での橋梁１に取り付ける際の誤差によってレール部４同士が干渉しないように，隙間３２が形成されている。また，ガイドレール５は，その側面５Ｓには，走行車輪１２で挟み込むための平面部と，ガイドホイール１１を組み合わせる傾斜面部から成る軌道溝５Ｇが形成されている。 This bridge inspection apparatus is preferably used, for example, for a bridge 1 having a permanent work panel passage 2 formed from a panel member 3 formed of an extruded aluminum material. The work panel passage 2 is provided on the lower surface 16 side of the bridge 1 and is constructed by sequentially assembling a plurality of panel members 3. Two rows of guide rails 5 are provided on the lower surface 15 of the work panel passage 2. The rail portions 4 fixed to the panel members 3 forming the guide rails 5 have, for example, a span of 1200 mm between the two rows of rail portions 4, and match the length of each panel member 3 in the bridge longitudinal direction. The length of X is 240 mm for the short rail portion 4S, 535 mm for the long rail portion 4L, the cross-sectional height is 70 mm, and the width is 40 mm. The guide rail 5 is configured such that short rails 4S and long rails 4L are alternately arranged, and a gap 32 of 25 mm is formed between the rails 4. That is, the guide rails 5 are formed with the gaps 32 so that the rail portions 4 do not interfere with each other due to errors in the permanent working scaffold itself or errors in attaching the bridges 1 at the site. The guide rail 5 has a track groove 5G formed on a side surface 5S thereof, which is formed by a flat portion to be sandwiched between the traveling wheels 12 and an inclined surface portion in which the guide wheel 11 is combined.

この発明による橋梁検査装置は，例えば，作業用パネル通路を備えた橋梁に適用して好ましいものである。 The bridge inspection apparatus according to the present invention is preferably applied to, for example, a bridge having a work panel passage.

１橋梁
２作業用パネル通路
３パネル部材
４，４Ｌ，４Ｓレール部
５ガイドレール
５Ｇ軌道溝
５Ｓ側面
６検査車
７走行台車
７Ｍ主動走行台車
７Ｆ従動走行台車
８フレーム構造体
８Ｆフレーム
９カメラ（検出装置）
１０伸縮アーム
１１ガイドホイール
１２走行車輪
１２Ｄ駆動輪
１２Ｆ従動輪
１３駆動装置
１３Ｒモータ（第１駆動装置）
１３Ａモータ（第２駆動装置）
１４制御装置
１５，１６下面
１７偏倚吸収体
１８上下誤差吸収用プレート
１９，５０ばね
２０直動案内ユニット（第１直動案内ユニット）
２１端部
２２，２２Ｆ直動案内ユニット（第２直動案内ユニット）
２３旋回軸受
２４回転方向偏倚吸収部
２５水平方向偏倚吸収部
２６直動案内ユニット（第３直動案内ユニット）
２７フランジ部（パネル部材）
２８ベース（伸縮アーム）
２９移動アーム部材
３０桁
３２隙間
３３伸縮アーム格納部
３７アクチュエータ
３８滑車
３９ワイヤ
４１フォロア軸受
４７直動案内ユニット（第４直動案内ユニット）
５１テーパ部
Ｘ橋長手方向
Ｙ上下方向
Ｚ橋幅方向 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Bridge 2 Work panel passage 3 Panel member 4, 4L, 4S rail part 5 Guide rail 5G Track groove 5S side surface 6 Inspection car 7 Traveling trolley 7M Driving trolley 7F Driving trolley 8 Frame structure 8F Frame 9 Camera (detection device )
Reference Signs List 10 telescopic arm 11 guide wheel 12 running wheel 12D driving wheel 12F driven wheel 13 driving device 13R motor (first driving device)
13A motor (second drive device)
14 control device 15, 16 the lower surface 17 biasing the absorber 18 vertical error absorption plate 19,50 spring 20 linear motion guide unit (first linear motion guide unit)
21 End 22, 22F Linear guide unit (second linear guide unit)
Reference Signs List 23 Slewing bearing 24 Rotational direction deviation absorbing part 25 Horizontal direction deviation absorbing part 26 Linear guide unit (third linear guide unit)
27 Flange (panel member)
28 Base (Telescopic arm)
29 moving arm member 30 digits 32 gap 33 telescopic arm storage 37 actuator 38 pulley 39 wire 41 follower bearing 47 linear guide unit (fourth linear guide unit)
51 Tapered part X Bridge longitudinal direction Y Vertical direction Z Bridge width direction

Claims

橋梁の下方の橋長手方向に延びる作業用パネル通路を構成する複数のパネル部材，前記パネル部材の下面に橋幅方向に所定の間隔で隔置してそれぞれ固定された一対のレール部，前記パネル部材が前記橋長手方向に順次配設されてそれぞれの前記レール部が連接して形成される前記橋長手方向に延びる一対のガイドレール，及び前記ガイドレールに沿って前記橋長手方向に移動可能に構成された前記橋梁の下面を点検する検査車を有し，
前記検査車は，前記橋長手方向に前記ガイドレールのそれぞれに沿って移動可能な一対の走行台車，一対の前記走行台車に取り付けられたフレーム構造体，及び前記フレーム構造体に取り付けられ且つ前記橋梁の下面を点検するカメラを備えた前記橋幅方向に伸縮可能な一対の伸縮アームを備えており，
前記走行台車は，前記検査車を前記ガイドレールに吊り下げるための複数対のガイドホイール，前記ガイドレールに摩擦接触して前記ガイドレールに沿って前記検査車を移動させる一対の走行車輪，及び前記走行車輪をそれぞれ作動する第１駆動装置を備え，
前記フレーム構造体には，前記伸縮アームを伸縮作動する第２駆動装置を備えており，前記第１駆動装置によって前記走行台車を駆動して前記検査車を前記橋長手方向の所定の位置へ移動させると共に，前記第２駆動装置によって前記伸縮アームを作動して前記伸縮アームを前記橋幅方向に所定の位置まで伸縮させて，前記カメラを通じて前記橋梁の下面を点検する制御装置を備えており，
一対の前記走行台車は, 前記フレーム構造体に固定された一方の前記ガイドレールを走行する主動走行台車と，前記主動走行台車の移動に追従するため前記フレーム構造体に偏倚吸収体を介して前記フレーム構造体に取り付けられた他方の前記ガイドレールを走行する従動走行台車とから構成されいることから成る橋梁検査装置。 A plurality of panel members constituting a work panel passage extending below the bridge in the longitudinal direction of the bridge, a pair of rail portions fixed to a lower surface of the panel members at predetermined intervals in the bridge width direction, and the panel; A pair of guide rails are provided in the longitudinal direction of the bridge, and the rail portions are connected to each other. The guide rails extend in the longitudinal direction of the bridge, and are movable in the longitudinal direction of the bridge along the guide rails. It has an inspection car that inspects the lower surface of the constructed bridge,
The inspection vehicle includes a pair of traveling vehicles movable along each of the guide rails in the longitudinal direction of the bridge, a frame structure attached to the pair of traveling vehicles, and the bridge attached to the frame structure and the bridge. A pair of telescoping arms that are telescopic in the bridge width direction and equipped with a camera for inspecting the underside of the bridge.
A plurality of pairs of guide wheels for suspending the inspection vehicle on the guide rail, a pair of traveling wheels for frictionally contacting the guide rail and moving the inspection vehicle along the guide rail; A first drive unit for operating each of the running wheels,
The frame structure is provided with a second driving device for extending and retracting the telescopic arm, and the traveling vehicle is driven by the first driving device to move the inspection vehicle to a predetermined position in the longitudinal direction of the bridge. And a control device for operating the telescopic arm by the second driving device to expand and contract the telescopic arm to a predetermined position in the bridge width direction, and inspecting a lower surface of the bridge through the camera .
A pair of the traveling vehicles are driven by one of the driving vehicles traveling on one of the guide rails fixed to the frame structure, and the frame structure is provided with a bias absorber to follow the movement of the driving vehicle. A bridge inspection apparatus comprising: a driven carriage that travels on the other guide rail attached to a frame structure .

前記走行台車に設けられた各対の前記ガイドホイールは，上下誤差吸収用プレート上にばねを介して弾性的に支持されると共に第１直動案内ユニットを介して前記上下誤差吸収用プレートに対して上下方向に移動可能に取り付けられ，前記走行台車に設けられた前記走行車輪は，前記上下誤差吸収用プレートの端部に第２直動案内ユニットを介して前記橋幅方向に移動可能に取り付けられていることから成る請求項１に記載の橋梁検査装置。 Each pair of the guide wheels provided on the traveling vehicle is elastically supported on a vertical error absorbing plate via a spring and is connected to the vertical error absorbing plate via a first linear motion guide unit. The traveling wheel provided on the traveling carriage is mounted on the end of the vertical error absorbing plate via a second linear guide unit so as to be movable in the bridge width direction. The bridge inspection device according to claim 1, wherein the bridge inspection device comprises:

前記従動走行台車を前記フレーム構造体に取り付ける前記偏倚吸収体は，前記上下誤差吸収用プレートと前記フレーム構造体との間に介在された旋回軸受を備えた回転方向偏倚吸収部と第３直動案内ユニットを備えた水平方向偏倚吸収部とから構成されていることから成る請求項２に記載の橋梁検査装置。 The bias absorber for attaching the driven traveling vehicle to the frame structure includes a rotational direction bias absorber having a turning bearing interposed between the vertical error absorbing plate and the frame structure, and a third linear motion absorber. 3. The bridge inspection apparatus according to claim 2 , comprising a horizontal deviation absorbing portion provided with a guide unit.

前記走行車輪は, 前記ガイドレールの一側面に接して前記ガイドレールに沿って走行し且つ前記第１駆動装置のモータによって回転駆動される駆動輪と, 前記ガイドレールの他側面に接して前記駆動輪に追従して走行する従動輪から構成されていることから成る請求項１〜３のいずれか１項に記載の橋梁検査装置。 The traveling wheel is in contact with one side surface of the guide rail, travels along the guide rail, and is driven by a motor of the first driving device, and is driven by the motor of the first driving device. The bridge inspection device according to any one of claims 1 to 3 , comprising a driven wheel that runs following the wheel.

前記伸縮アームは，前記フレーム構造体のベースから延び出すことができる複数の移動アーム部材から構成されていることから成る請求項１〜４のいずれか１項に記載の橋梁検査装置。 The bridge inspection device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the telescopic arm includes a plurality of movable arm members that can extend from a base of the frame structure.

前記ガイドレールの両側面には前記橋長手方向に延びる軌道溝が形成されており，複数対の前記ガイドホイールがそれぞれの前記軌道溝に嵌合して前記ガイドレールを挟持し，前記走行台車を前記ガイドレールにそれぞれ吊り下げていることから成る請求項１〜５のいずれか１項に記載の橋梁検査装置。 Track grooves extending in the longitudinal direction of the bridge are formed on both side surfaces of the guide rail, and a plurality of pairs of the guide wheels are fitted into the respective track grooves to sandwich the guide rail, and the traveling carriage is moved. The bridge inspection device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the bridge inspection device is suspended from the guide rails.

一対の前記走行台車に設けられた各対の前記ガイドホイールは，各対毎に回転自在に固定部品に固定された４対から構成され，両端のそれぞれの前記固定部品が前記上下誤差吸収用プレート上にばねを介して弾性的に支持されると共に，前記第１直動案内ユニットを介して前記上下誤差吸収用プレートに対して前記上下方向に移動可能に取り付けられ，中央の２対のそれぞれの前記固定部品が第４直動案内ユニットを介して前記橋幅方向に移動可能に中間プレートに取り付けられ，前記中間プレートが前記上下誤差吸収用プレート上にばねを介して弾性的に支持されると共に，前記第１直動案内ユニットを介して前記上下誤差吸収用プレートに対して前記上下方向に移動可能に取り付けられていることから成る請求項２〜６のいずれか１項に記載の橋梁検査装置。 The guide wheels of each pair provided on the pair of the traveling carriage is composed of four pairs which is fixed to rotatably mounting bracket for each pair, each of said mounting brackets plate for the upper and lower error absorption of both ends while it is elastically supported via a spring on the movably mounted to the vertical direction with respect to the first plate for the upper and lower error absorption through the linear motion guide unit, the central two pairs of respectively the fixed part is movably mounted on the intermediate plate to the bridge width direction via the fourth linear motion guide unit, together with the intermediate plate is elastically supported via a spring on the vertical error absorbing plate any one of claims 2-6 consisting in mounted movably in the vertical direction with respect to the upper and lower error absorbing plate via the first linear motion guide unit Bridge inspection device as claimed.