JP6658329B2 - 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。

従来の光学式のルームミラーに代わって、後方カメラで車両の後方周辺領域を撮影しリヤビューモニタに表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−１７０１２７号公報

後方カメラは、ルームミラーに映される範囲より広い範囲を撮影することができる。ルームミラーに映される範囲より広い範囲をリヤビューモニタに表示させると、運転者がリヤビューモニタから得られる車両周辺の状況の情報の情報量は、ルームミラーから得られる情報量より増加する。ところが、車両の運転時、運転者が適切に認識することができる情報量は、限られている。このため、得られる情報量が多くなり過ぎると、運転者は、得られる情報を適切に認識することが困難になるおそれがあり、さらには認識に時間を要するため、リヤビューモニタを注視する時間が長くなってしまう。そこで、リヤビューモニタは、運転者が適切に認識することができる、適切な情報量を表示することが望まれる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転者にとって適切な情報量を表示することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の後方を撮影する後方カメラからの撮影映像データを取得して、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示映像データを生成する、表示映像データ生成部と、前記表示映像データに対して、第一範囲と、前記第一範囲の両側のそれぞれに配置され、前記表示映像データの両側部に位置する第二範囲とを設定する範囲設定部と、前記表示映像データに対して車両認識を行い、認識した車両の数を判断する認識処理部と、前記認識処理部が判断した前記車両の数に応じて、前記範囲設定部で範囲が設定された前記第二範囲の映像データに対して、運転者が得られる情報量を低減する情報量低減処理を行う映像処理部と、前記第二範囲に対して前記情報量低減処理を行った前記表示映像データを、前記表示装置に表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用表示システムは、上記の車両用表示制御装置と、少なくとも前記第一範囲および前記第二範囲を表示可能な表示幅を備える前記表示装置、前記後方カメラのうち少なくともいずれかとを備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の後方を撮影する後方カメラからの撮影映像データを取得して、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示映像データを生成する、表示映像データ生成ステップと、前記表示映像データに対して車両認識を行い、認識した車両の数を判断する認識処理ステップと、前記認識処理ステップで判断した前記車両の数に応じて、前記表示映像データの第一範囲の両側のそれぞれに配置され、前記表示映像データの両側部に位置する第二範囲の映像データに対して、運転者が得られる情報の量を低減する情報量低減処理を行う映像処理ステップと、前記第二範囲に対して前記情報量低減処理を行った前記表示映像データを、前記表示装置に表示させる表示制御ステップとを含む。

本発明に係るプログラムは、車両の後方を撮影する後方カメラからの撮影映像データを取得して、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示映像データを生成する、表示映像データ生成ステップと、前記表示映像データに対して車両認識を行い、認識した車両の数を判断する認識処理ステップと、前記認識処理ステップで判断した前記車両の数に応じて、前記表示映像データの第一範囲の両側のそれぞれに配置され、前記表示映像データの両側部に位置する第二範囲の映像データに対して、運転者が得られる情報の量を低減する情報量低減処理を行う映像処理ステップと、前記第二範囲に対して前記情報量低減処理を行った前記表示映像データを、前記表示装置に表示させる表示制御ステップとを車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、運転者にとって適切な情報量を表示することができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。 図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。 図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。 図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データとリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと従来の光学式のルームミラーとを比較して説明する概略図である。 図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例の他の例を示す概略図である。 図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図８は、第一実施形態に係る車両用表示システムの処理定義テーブルの一例を示す図である。 図９は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の第一範囲と第二範囲とを説明する図である。 図１０は、第一実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。 図１１は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図１２は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図１３は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図１４は、第二実施形態に係る車両用表示システムの処理定義テーブルの一例を示す図である。 図１５は、第二実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。 図１６は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図１７は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。 図１８は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。 図１９は、第三実施形態に係る車両用表示システムの処理定義テーブルの一例を示す図である。 図２０は、第三実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図２１は、第三実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。 図２２は、第四実施形態に係る車両用表示システムの範囲定義テーブルの一例を示す図である。 図２３は、第四実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。 図２４は、第四実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図２５は、第四実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。 図２６は、第五実施形態に係る車両用表示システムの範囲定義テーブルの一例を示す図である。 図２７は、第五実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。 図２８は、第五実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。 図２９は、第五実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置１０、車両用表示システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
車両用表示システム１は、車両に搭載され、車両後方を撮影した映像を表示する。図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。車両後方には、進行方向の後方と、車幅方向の側後方とを含む。本実施形態では、後方について説明するが、側後方にも適用可能である。

図１、図２に示すように、車両用表示システム１は、後方カメラ２と、リヤビューモニタ（表示装置）３と、車両用表示制御装置１０とを有する。

後方カメラ２は、車両の後方に配置され、車両の後方を撮影する。図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データとリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図３、図４に示すように、後方カメラ２は、リヤビューモニタ３による確認範囲を含んだ範囲を撮影する。言い換えると、後方カメラ２は、リヤビューモニタ３に表示されない範囲を含んで撮影している。後方カメラ２は、水平方向の画角が例えば９０〜１８０°、上下方向の画角が例えば４５〜９０°である。このように、後方カメラ２は、リヤビューモニタ３に表示させる範囲より広い範囲の映像を撮影可能である。そこで、後方カメラ２で撮影された映像は、車両用表示制御装置１０の制御部３０の切出部３３で、リヤビューモニタ３を用いて車両の運転者が適切に後方を認識できるような範囲が切出され、リヤビューモニタ３に表示される。後方カメラ２は、撮影した撮影映像データ１００を車両用表示制御装置１０の制御部３０の映像データ取得部３２へ出力する。

リヤビューモニタ３は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ３を電子ルームミラーとして用いる場合、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ３は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。

図５を用いて、リヤビューモニタ３と従来の光学式のルームミラーＲとを比較して説明する。図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと従来の光学式のルームミラーとを比較して説明する概略図である。リヤビューモニタ３は、従来の光学式のルームミラーＲに比べて車幅方向の幅が広い。本実施形態においては、例えば車幅方向の幅が４００ｍｍ、高さ方向の幅が５０ｍｍである。これに対して、従来の光学式のルームミラーＲは、例えば車幅方向の幅が２００ｍｍ、高さ方向の幅が５０ｍｍである。

リヤビューモニタ３は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ３は、図１に示すように、ウィンドシールドＳの車幅方向の中央上部に配置されている。リヤビューモニタ３は、図６に示すように、ダッシュボードＤの車幅方向の中央上部に配置されていてもよい。図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例の他の例を示す概略図である。

リヤビューモニタ３は、車両用表示制御装置１０の制御部３０の表示制御部４０から出力された映像信号に基づき、車両の後方映像を表示する。具体的に、リヤビューモニタ３は、図７に示すような後方映像を表示する。図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図７に示す表示映像データ１１０には、後続車両と道路と街路樹とを含む被撮影物が映されている。

認識辞書記憶部４は、例えば、四輪車、二輪車を含む車両の形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な辞書を記憶している。認識辞書記憶部４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置に記憶され、認識処理部３５が参照可能である。

図２に戻って、車両用表示制御装置１０は、記憶部２０と、制御部３０とを有する。

記憶部２０は、車両用表示制御装置１０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部２０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。記憶部２０は、処理定義テーブル２１を記憶している。

処理定義テーブル２１は、表示映像データ１１０において認識した車両の数（認識車両数）ごとに、第二範囲１１０Ｂに対して行う情報量低減処理が定義されている。処理定義テーブル２１は、認識車両数が少ないほど、第二範囲１１０Ｂに対する情報量の低減の度合いを増加させることが定義されている。

情報量とは、運転者がリヤビューモニタ３に表示された映像から得られる車両周辺の状況の情報の量である。情報量は、リヤビューモニタ３に表示された映像の表示面積が大きいほど多くなる。情報量は、リヤビューモニタ３に表示された被撮影物が多いほど多くなる。情報量は、リヤビューモニタ３に表示された映像に含まれる色が多いほど多くなる。情報量は、リヤビューモニタ３に表示された映像の輝度が高いほど多くなる。

車両の運転時に運転者が適切に認識することができる情報量が限られていることが知られている。そこで、運転者がリヤビューモニタ３から得られる情報量が多くなり過ぎないように、リヤビューモニタ３から得られる情報量を低減する情報量低減処理が行われる。より詳しくは、リヤビューモニタ３に多数の被撮影物が映り込む場合、運転者が適切に後方を認識できる範囲は、従来の光学式のルームミラーＲで視認できる範囲、言い換えると、表示映像データ１１０における第一範囲１１０Ａが最適な大きさである。言い換えると、リヤビューモニタ３に少数の被撮影物が映り込む場合、従来の光学式のルームミラーＲより表示面積が増えたとしても、運転者は適切に認識可能である。そこで、被撮影物の数に応じて、情報量低減度合を変化させる。本実施形態では、認識車両数ごとに、第二範囲１１０Ｂに対して情報量低減処理を行うか否かを判定する。情報量低減処理には、第二範囲１１０Ｂを非表示にする処理を含む。または、本実施形態では、認識車両数ごとに、第二範囲１１０Ｂに対する情報量低減度合を変化させる。

例えば、図８に示す処理定義テーブル２１は、３つのパターンが定義されている。図８は、第一実施形態に係る車両用表示システムの処理定義テーブルの一例を示す図である。パターン例１では、表示映像データ１１０における認識車両数が「なし」または「１台以上１０台未満」の場合、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を「行う」と定義され、認識車両数が「１０台以上」の場合、情報量低減処理を「行わない」と定義されている。パターン例２では、認識車両数が「なし」の場合、情報量低減処理は「低減度合大」と定義され、認識車両数が「１台以上１０台未満」の場合、情報量低減処理は「低減度合中」と定義され、認識車両数が「１０台以上」の場合、情報量低減処理を「行わない」と定義されている。低減度合大とは、第二範囲１１０Ｂの情報量を、例えば、５０％低減させることをいう。低減度合中とは、低減度合大の場合よりも第二範囲１１０Ｂの情報量の低減度合が小さいことを示す。低減度合中とは、第二範囲１１０Ｂの情報量を、例えば、２５％低減させることをいう。パターン例３では、認識車両数が「なし」の場合、「（第二範囲を）表示せず」と定義され、認識車両数が「１台以上１０台未満」の場合、情報量低減処理を「行う」と定義され、認識車両数が「１０台以上」の場合、情報量低減処理を「行わない」と定義されている。処理定義テーブル２１は、これに限定されるものではない。処理定義テーブル２１のいずれのパターンを使用するかは、あらかじめ設定されている。

制御部３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部３０は、表示映像データ生成部３１と、範囲設定部３４と、認識処理部３５を有する映像処理部３６と、表示制御部４０とを含む。制御部３０は、記憶部２０に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。

表示映像データ生成部３１は、後方カメラ２からの撮影映像データ１００を取得し、リヤビューモニタ３に表示させる表示映像データ１１０を生成する。表示映像データ生成部３１は、映像データ取得部３２と、切出部３３とを含む。

映像データ取得部３２は、車両の後方を撮影した映像を取得する。映像データ取得部３２が取得する撮影映像データ１００は、例えば、毎秒６０フレームの画像が連続した映像のデータである。本実施形態では、映像データ取得部３２は、後方カメラ２が出力した撮影映像データ１００を取得する。映像データ取得部３２は、取得した撮影映像データ１００を切出部３３に出力する。

切出部３３は、撮影映像データ１００から、リヤビューモニタ３に表示させる範囲を切出す。撮影映像データ１００のどの範囲をリヤビューモニタ３に表示させる範囲として切出すかは、あらかじめ記憶部２０に記憶されている。本実施形態では、切出部３３は、図４において破線で囲んで示した、撮影映像データ１００の中央部を表示映像データ１１０として切出す。切出部３３は、切出した表示映像データ１１０を範囲設定部３４に出力する。

範囲設定部３４は、表示映像データ１１０に対して、第一範囲１１０Ａと、第一範囲１１０Ａの両側のそれぞれに配置され、表示映像データ１１０の両側部に位置する第二範囲１１０Ｂとを設定する。本実施形態では、図９に示すように、第一範囲１１０Ａは、表示映像データ１１０の中心線Ｌを中心軸線とした範囲として設定する。図９は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の第一範囲と第二範囲とを説明する図である。本実施形態では、第一範囲１１０Ａは、車幅方向の幅が２００ｍｍである。第二範囲１１０Ｂは、車幅方向の幅が１００ｍｍである。第一範囲１１０Ａは、従来の光学式のルームミラーＲを運転者が正視したときに視認できる範囲である。第二範囲１１０Ｂは、従来の光学式のルームミラーＲを運転者が正視したときには視認できず、視点をずらしたり、角度を調節したりしたときに視認できる範囲とその外側の範囲とを含む。範囲設定部３４は、第一範囲１１０Ａおよび第二範囲１１０Ｂを設定した表示映像データ１１０を映像処理部３６に出力する。

認識処理部３５は、表示映像データ１１０に対して車両認識を行い、認識した車両の数を判断する。より詳しくは、認識処理部３５は、表示映像データ１１０に対して、認識辞書記憶部４が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、車両の存在を検出する。認識処理部３５は、認識辞書に記憶されている当該車両の画像の全体の面積の所定割合以上が検出されたとき、車両が存在すると判定してもよい。そして、認識処理部３５は、検出した車両の数をカウントし判断する。

映像処理部３６は、認識処理部３５が判断した車両の数に応じて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの映像データに対して、運転者が得られる情報量を低減する処理を行う。より詳しくは、映像処理部３６は、認識処理部３５が判断した車両の数に応じて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂに対して、情報量低減度合を変化させた表示映像データ１２０を生成し表示制御部４０に出力する情報量低減処理を行う。表示映像データ１２０は、情報量が低減されていない第一範囲１２０Ａと、情報量が低減された第二範囲１２０Ｂとを含む。

そこで、映像処理部３６は、リヤビューモニタ３に映り込む被撮影物である車両の数に応じて、運転者が必要とし、認識可能な情報に絞るように第二範囲１１０Ｂの情報量を低減させた表示映像データ１２０を生成する。より詳しくは、映像処理部３６は、認識処理部３５が判断した車両の数に基づいて、処理定義テーブル２１を参照し、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量を低減させた表示映像データ１２０を生成し表示制御部４０に出力する情報量低減処理を行う。表示映像データ１２０は、非表示にする場合を除いて、第二範囲１２０Ｂから運転者が被撮影物の有無を認識可能な範囲で、情報量が低減されている。このため、運転者は、第二範囲１２０Ｂの情報量が低減されていたとしても、必要に応じて第二範囲１２０Ｂから得たい情報を得ることができる。

情報量低減処理は、例えば、色情報を低減させる色情報低減処理と、輝度を低減させる輝度低減処理を含む。

色情報低減処理は、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの色情報を低減させた表示映像データ１２０を生成して表示制御部４０に出力する処理である。例えば、色情報低減処理は、表示映像データ１１０の第二範囲１１０ＢのＲＧＢごとの彩度を所定量または所定率、低減させた表示映像データ１２０を生成して表示制御部４０に出力する。または、例えば、色情報低減処理は、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの彩度を所定量または所定率、低い単色または白黒にした表示映像データ１２０を生成して表示制御部４０に出力してもよい。

輝度低減処理は、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの輝度を低減させた表示映像データ１２０を生成して表示制御部４０に出力する処理である。例えば、輝度低減処理は、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの画素ごとの明度を所定量または所定率、低減させた表示映像データ１２０を生成して表示制御部４０に出力する。または、例えば、輝度低減処理は、表示映像データ１２０を生成する代わりに、第一範囲１１０Ａに該当するリヤビューモニタ３のバックライトを通常の輝度とし、第二範囲１１０Ｂに該当するリヤビューモニタ３のバックライトを通常の輝度より所定量または所定率、低減させる制御信号を生成して表示映像データ１１０とともに表示制御部４０に出力してもよい。

映像処理部３６は、色情報低減処理と輝度低減処理のどちらかを行ってもよいし、両方を組み合わせて行ってもよい。

映像処理部３６は、認識処理部３５が判断した車両の数が所定未満ではない場合、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの映像データに対して、情報量低減処理を行わず、表示映像データ１１０を表示制御部４０に出力する。

表示制御部４０は、映像処理部３６から出力された表示映像データ１１０または表示映像データ１２０をリヤビューモニタ３に表示させる。

次に、図１０を用いて、制御部３０による処理の流れについて説明する。図１０は、第一実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。

制御部３０は、映像データ取得部３２で、撮影映像データ１００を取得させる（ステップＳ１１）。

制御部３０は、切出部３３で、切出し処理を行わせる（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御部３０は、切出部３３で、撮影映像データ１００から、リヤビューモニタ３に表示させる範囲を表示映像データ１１０として切出させる。

制御部３０は、認識処理部３５で、表示映像データ１１０の車両認識を行わせる（ステップＳ１３）。

制御部３０は、認識処理部３５で、認識車両数を判断させる（ステップＳ１４）。より詳しくは、制御部３０は、認識処理部３５で、表示映像データ１１０から認識した車両の数を判断させる。

制御部３０は、映像処理部３６で、認識車両数が所定未満であるか否かを判定させる（ステップＳ１５）。より詳しくは、制御部３０は、認識処理部３５が判断した、表示映像データ１１０の認識車両数が所定未満であるか否かを判定する。本実施形態では、認識車両数の閾値を１０台とし、表示映像データ１１０の認識車両数が１０台未満であるか否かを判定する。認識車両数の閾値は、第二範囲１１０Ｂの情報量低減を行うか行わないかを分ける境界値である。より詳しくは、認識車両数の閾値は、表示映像データ１１０に映り込んだ車両の数がその値を超えると、交通量が多く、車速が低速であると推測される値に設定される。なお、車速が低速である場合、第二範囲１１０Ｂの情報量低減を行わなくても、運転者は、情報を適切に認識できる。例えば、車速が低速である場合、運転者がリヤビューモニタ３を目視する目視時間が高速走行時より長く、第二範囲１１０Ｂの情報を必要とする場合も多い。表示映像データ１１０に映り込んだ車両の数が閾値未満の場合、交通量は少なく、車速が高速であると推測される。車速が高速である場合、リヤビューモニタ３の目視時間が低速での走行時や渋滞時より短くなり、第二範囲１１０Ｂの情報を必要とする場合が少なくなる。

制御部３０は、映像処理部３６で、認識車両数が所定未満ではないと判定された場合（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１７に進む。制御部３０は、映像処理部３６で、表示映像データ１１０を表示制御部４０に出力させる。

制御部３０は、映像処理部３６で、認識車両数が所定未満であると判定された場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ステップＳ１６に進む。

制御部３０は、映像処理部３６で、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行わせる（ステップＳ１６）。より詳しくは、制御部３０は、映像処理部３６で、認識処理部３５が判断した認識車両数に基づいて、処理定義テーブル２１を参照し、認識車両数に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を取得させる。そして、制御部３０は、映像処理部３６で、取得された認識車両数に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理に基づいて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量を低減させた表示映像データ１２０を生成させ表示制御部４０に出力させる情報量低減処理を行わせる。

例えば、制御部３０は、映像処理部３６で、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂを例えば彩度の低い単色または白黒にさせた表示映像データ１２０を生成させ表示制御部４０に出力させてもよい。

または、例えば、制御部３０は、映像処理部３６で、第一範囲１１０Ａを通常の輝度とし、第二範囲１１０Ｂを通常の輝度より低減させる制御信号を表示映像データ１１０とともに表示制御部４０に出力させてもよい。

制御部３０は、表示制御部４０で、表示映像データ１１０または表示映像データ１２０をリヤビューモニタ３に表示させる（ステップＳ１７）。

具体的に、図８に示す処理定義テーブル２１のパターン例３を使用し、制御部３０による処理を行う場合について説明する。

例えば、表示映像データ１１０の認識車両数が１１台である場合について説明する。映像処理部３６で、処理定義テーブル２１が参照されて、認識車両数「１０台以上」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理、「行わない」が取得される。そして、映像処理部３６で、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行わず、表示制御部４０で、図１１に示すような表示映像データ１１０がリヤビューモニタ３に表示される。図１１は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。この場合、多数の車両が存在しており、車速が低速であると推測される。多数の車両が存在している状況において、運転者は、広範囲の視界を確保したいと考える。このため、制御部３０は、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行わず、表示映像データ１１０をリヤビューモニタ３に表示させる。車速が低速であるため、運転者は、リヤビューモニタ３から得られる情報量が多くても、適切に後方確認をすることができる。

例えば、表示映像データ１１０の認識車両数が６台である場合について説明する。映像処理部３６で、処理定義テーブル２１が参照されて、認識車両数「１台以上１０台未満」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理、「行う」が取得される。そして、映像処理部３６で、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行い、表示制御部４０で、図１２に示すような情報量を低減させた表示映像データ１２０をリヤビューモニタ３に表示させる。図１２は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。この場合、渋滞などは発生しておらず、車速は高速であると推測される。このため、制御部３０は、運転者が必要とし、認識可能な情報に絞るように第二範囲１１０Ｂの情報量を低減させた表示映像データ１２０をリヤビューモニタ３に表示させる。情報量が低減されているため、運転者は、適切に後方確認をすることができる。

例えば、表示映像データ１１０の認識車両数がゼロである場合について説明する。映像処理部３６で、処理定義テーブル２１が参照されて、認識車両数「なし」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理、「（第二範囲を）表示せず」が取得される。そして、表示制御部４０で、図１３に示すように、第二範囲１１０Ｂを非表示にさせた表示映像データ１２０をリヤビューモニタ３に表示させる。図１３は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。この場合、渋滞などは発生しておらず、車速は高速であると推測される。このように自車両の周辺に他の車両がいない状況においては、後方確認の必要性が低減する。このため、制御部３０は、第二範囲１１０Ｂを非表示にさせた表示映像データ１２０をリヤビューモニタ３に表示させる。このように、非表示にされた第二範囲１１０Ｂには他の車両が映り込んでいないので、運転者は、適切に後方確認をすることができる。

制御部３０は、このような処理を、例えば毎フレームごと、または、所定フレームごとのような所定間隔で繰り返す。

上述したように、本実施形態によれば、表示映像データ１１０の認識車両数が所定未満である場合、リヤビューモニタ３には、情報量が低減された表示映像データ１２０が表示される。しかも、表示映像データ１１０の認識車両数が所定未満である場合、リヤビューモニタ３には、認識車両数に応じて情報量低減度合が変化された表示映像データ１２０が表示される。また、表示映像データ１１０の認識車両数が所定未満ではない場合、リヤビューモニタ３には、第二範囲１１０Ｂの情報量が低減されていない表示映像データ１１０が表示される。リヤビューモニタ３には、表示映像データ１１０の認識車両数に応じて、運転者が容易に認識できる情報量の表示映像データ１１０または表示映像データ１２０が表示される。このように、本実施形態によれば、表示映像データ１１０の認識車両数に応じて、運転者にとって適切な情報量を表示することができる。これにより、本実施形態によれば、運転者は、車両周辺の確認を適切に行うことができる。

本実施形態によれば、表示映像データ１１０の認識車両数が所定未満である場合、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂに対して情報量低減処理を行う。言い換えると、本実施形態によれば、従来の光学式のルームミラーＲを運転者が正視したときに視認できる第一範囲１１０Ａは、表示映像データ１１０の認識車両数によらず、情報量が削減されていない。このため、本実施形態は、従来の光学式のルームミラーＲといつでも同様に後方を確認することができる。

本実施形態によれば、表示映像データ１２０の第二範囲１２０Ｂは、運転者が被撮影物の有無を認識可能、かつ、運転者が第一範囲１２０Ａと第二範囲１２０Ｂとの情報量の差異を認識可能な範囲で、情報量が低減されている。このため、本実施形態は、第二範囲１２０Ｂの情報量が低減されていたとしても、運転者は必要に応じて、第二範囲１２０Ｂから得たい情報を取得することができる。これにより、運転者は必要に応じて、適切な回避行動を取ることができる。

［第二実施形態］
図１４ないし図１８を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図１４は、第二実施形態に係る車両用表示システムの処理定義テーブルの一例を示す図である。図１５は、第二実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。図１６は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図１７は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。図１８は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。

車両用表示システム１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示システム１と同様である。以下の説明においては、車両用表示システム１と同様の構成要素は、その詳細な説明を省略する。本実施形態の車両用表示システム１は、車両用表示制御装置１０の制御部３０における情報処理が第一実施形態の車両用表示システム１と異なる。

図１４を用いて、本実施形態の処理定義テーブル２１Ａの一例について説明する。処理定義テーブル２１Ａは、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数ごとに、第二範囲１１０Ｂに対して行う情報量低減処理が定義されている。ここで、第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数は、左側の第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数と、右側の第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数との合計である。第二範囲１１０Ｂには、自車両と異なる車線が映り込んでいる。自車両と異なる車線を走行している車両、すなわち、第二範囲１１０Ｂに映り込んでいる車両は、追い抜きや追い越しなどで自車両の側方に来る可能性が高い車両である。

例えば、図１４に示す処理定義テーブル２１Ａは、３つのパターンが定義されている。パターン例１では、第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数が「なし」または「１台以上３台未満」の場合、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を「行う」と定義され、認識車両数が「３台以上」の場合、情報量低減処理を「行わない」と定義されている。パターン例２では、認識車両数が「なし」の場合、情報量低減処理は「低減度合大」と定義され、認識車両数が「１台以上３台未満」の場合、情報量低減処理は「低減度合中」と定義され、認識車両数が「３台以上」の場合、情報量低減処理を「行わない」と定義されている。パターン例３では、認識車両数が「なし」の場合、「（第二範囲を）表示せず」と定義され、認識車両数が「１台以上３台未満」の場合、情報量低減処理を「行う」と定義され、認識車両数が「３台以上」の場合、情報量低減処理を「行わない」と定義されている。処理定義テーブル２１Ａは、これに限定されるものではない。

認識処理部３５は、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂに対して車両認識を行い、認識した車両の数を判断する。より詳しくは、認識処理部３５は、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂに対して、認識辞書記憶部４が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、車両の存在を検出する。

映像処理部３６は、認識処理部３５が判断した、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの車両の数に応じて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂに対して、情報量を低減させた表示映像データ１２０を生成し表示制御部４０に出力する情報量低減処理を行う。

次に、図１５を用いて、制御部３０による処理の流れについて説明する。ステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ２７は、第一実施形態のステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１７と同様の処理を行う。

制御部３０は、認識処理部３５で、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの車両認識を行わせる（ステップＳ２３）。

制御部３０は、認識処理部３５で、認識車両数を判断する（ステップＳ２４）。より詳しくは、制御部３０は、認識処理部３５で、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂから認識した車両の数を判断させる。

制御部３０は、映像処理部３６で、認識車両数が所定未満であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。より詳しくは、制御部３０は、認識処理部３５が判断した、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの認識車両数が所定未満であるか否かを判定する。本実施形態では、認識車両数の閾値を３台とし、認識車両数が３台未満であるか否かを判定する。

制御部３０は、映像処理部３６で、認識車両数が所定未満ではないと判定した場合（ステップＳ２５でＮｏ）、ステップＳ２７に進む。制御部３０は、映像処理部３６で、表示映像データ１１０を表示制御部４０に出力させる。

制御部３０は、映像処理部３６で、認識車両数が所定未満であると判定した場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、ステップＳ２６に進む。

制御部３０は、映像処理部３６で、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行わせる（ステップＳ２６）。より詳しくは、制御部３０は、映像処理部３６で、認識処理部３５が判断した第二範囲１１０Ｂの認識車両数に基づいて、処理定義テーブル２１Ａを参照する。そして、認識車両数に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理に基づいて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量を低減させた表示映像データ１２０を生成し表示制御部４０に出力する。

具体的に、図１４に示す処理定義テーブル２１Ａのパターン例３を使用し、制御部３０による処理を行う場合について説明する。

例えば、第二範囲１１０Ｂの認識車両数が３台である場合について説明する。映像処理部３６で、処理定義テーブル２１Ａが参照されて、第二範囲１１０Ｂの認識車両数「３台以上」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理、「行わない」が取得される。そして、映像処理部３６で、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行わず、表示制御部４０で、図１６に示すような表示映像データ１１０がリヤビューモニタ３に表示される。この場合、多数の車両が存在しており、車速が低速であると推測される。多数の車両が存在している状況において、運転者は、広範囲の視界を確保したいと考える。このため、制御部３０は、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行わず、表示映像データ１１０をリヤビューモニタ３に表示させる。車速が低速であるため、運転者は、リヤビューモニタ３から得られる情報量が多くても、適切に後方確認をすることができる。

例えば、第二範囲１１０Ｂの認識車両数が２台である場合について説明する。映像処理部３６で、処理定義テーブル２１Ａが参照されて、第二範囲１１０Ｂの認識車両数「１台以上３台未満」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理、「行う」が取得される。そして、映像処理部３６で、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行い、表示制御部４０で、図１７に示すような、情報量を低減させた表示映像データ１２０がリヤビューモニタ３に表示される。この場合、渋滞などは発生しておらず、車速は高速であると推測される。このため、制御部３０は、運転者が必要とし、認識可能な情報に絞るように第二範囲１１０Ｂの情報量を低減させた表示映像データ１２０をリヤビューモニタ３に表示させる。情報量が低減されているため、運転者は、適切に後方確認をすることができる。

例えば、第二範囲１１０Ｂの認識車両数がゼロである場合について説明する。映像処理部３６で、処理定義テーブル２１Ａが参照されて、第二範囲１１０Ｂの認識車両数「なし」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理、「（第二範囲を）表示せず」が取得される。そして表示制御部４０で、図１８に示すような、第二範囲１１０Ｂを非表示にさせた表示映像データ１２０をリヤビューモニタ３に表示させる。この場合、渋滞などは発生しておらず、車速は高速であると推測される。このように自車両の周辺に他の車両がいない状況においては、後方確認の必要性が低減する。このため、制御部３０は、第二範囲１１０Ｂを非表示にさせた表示映像データ１２０をリヤビューモニタ３に表示させる。このように、第二範囲１１０Ｂが非表示にされたとしても、非表示にされた第二範囲１１０Ｂには他の車両が映り込んでいないので、運転者は、適切に後方確認をすることができる。

上述したように、本実施形態によれば、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの認識車両数が所定未満である場合、リヤビューモニタ３には、第二範囲１２０Ｂの情報量が低減された表示映像データ１２０が表示される。しかも、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの認識車両数が所定未満である場合、リヤビューモニタ３には、認識車両数に応じて情報量低減度合が変化された表示映像データ１２０が表示される。また、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの認識車両数が所定未満ではない場合、リヤビューモニタ３には、情報量が低減されていない表示映像データ１１０が表示される。リヤビューモニタ３には、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの認識車両数に応じて、運転者が容易に認識できる情報量の表示映像データ１１０または表示映像データ１２０が表示される。このように、本実施形態によれば、情報量を低減する、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの認識車両数に応じて、運転者にとって適切な情報量を表示することができる。

本実施形態によれば、運転者は、第二範囲１１０Ｂの認識車両数に応じて、言い換えると、自車両の側方に来る可能性が高い、自車両と異なる車線を走行している車両の数に応じて、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行うか否かを判定する。このため、本実施形態によれば、車両周辺の確認をより適切に行うことができる。

［第三実施形態］
図１９ないし図２１を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図１９は、第三実施形態に係る車両用表示システムの処理定義テーブルの一例を示す図である。図２０は、第三実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図２１は、第三実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。

本実施形態の車両用表示システム１は、左側の第二範囲１１０Ｂ、右側の第二範囲１１０Ｂのそれぞれについて、認識車両数に応じて、情報量低減処理を行うか否かを判定し、左側の第二範囲１１０Ｂ、右側の第二範囲１１０Ｂのそれぞれの情報量低減処理を行う点が第二実施形態の車両用表示システム１と異なる。

図１９を用いて、本実施形態の処理定義テーブル２１Ｂの一例について説明する。処理定義テーブル２１Ｂは、表示映像データ１１０の左側または右側のいずれかの第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数ごとに、第二範囲１１０Ｂに対して行う情報量低減処理が定義されている。例えば、図１９に示す処理定義テーブル２１Ｂは、３つのパターンが定義されている。パターン例１では、左側または右側のいずれかの第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数が「なし」または「１台以上３台未満」の場合、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を「行う」と定義され、認識車両数が「３台以上」の場合、情報量低減処理を「行わない」と定義されている。パターン例２では、認識車両数が「なし」の場合、情報量低減処理は「低減度合大」と定義され、認識車両数が「１台以上３台未満」の場合、情報量低減処理は「低減度合中」と定義され、認識車両数が「３台以上」の場合、情報量低減処理を「行わない」と定義されている。パターン例３では、認識車両数が「なし」の場合、「（第二範囲を）表示せず」と定義され、認識車両数が「１台以上３台未満」の場合、情報量低減処理を「行う」と定義され、認識車両数が「３台以上」の場合、情報量低減処理を「行わない」と定義されている。処理定義テーブル２１Ｂは、これに限定されるものではない。

認識処理部３５は、表示映像データ１１０の左側の第二範囲１１０Ｂ、右側の第二範囲１１０Ｂのそれぞれについて、車両認識を行い、認識した車両の数を判断する。より詳しくは、認識処理部３５は、表示映像データ１１０の左側の第二範囲１１０Ｂに対して、車両認識を行い、認識した車両の数を判断する。認識処理部３５は、表示映像データ１１０の右側の第二範囲１１０Ｂに対して、車両認識を行い、認識した車両の数を判断する。

映像処理部３６は、表示映像データ１１０の左側の第二範囲１１０Ｂ、右側の第二範囲１１０Ｂのそれぞれについて、車両の数に応じて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂに対して情報量を低減させた表示映像データ１２０を生成し表示制御部４０に出力する情報量低減処理を行う。より詳しくは、映像処理部３６は、表示映像データ１１０の左側の第二範囲１１０Ｂの車両の数に応じて、表示映像データ１１０の左側の第二範囲１１０Ｂに対して情報量を低減させる。映像処理部３６は、表示映像データ１１０の右側の第二範囲１１０Ｂの車両の数に応じて、表示映像データ１１０の右側の第二範囲１１０Ｂに対して情報量を低減させる。

制御部３０は、図１５に示す情報処理のステップＳ２３〜ステップＳ２６の処理を、表示映像データ１１０の左側の第二範囲１１０Ｂ、右側の第二範囲１１０Ｂに対して、それぞれ行う。

具体的に、図１９に示す処理定義テーブル２１Ｂのパターン例３を使用し、制御部３０による処理を行う場合について説明する。

例えば、左側の第二範囲１１０Ｂの認識車両数が２台であり、右側の第二範囲１１０Ｂの認識車両数がゼロである場合について説明する。映像処理部３６で、左側の第二範囲１１０Ｂについて、処理定義テーブル２１Ｂが参照されて、第二範囲１１０Ｂの認識車両数「１台以上３台未満」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理「行う」が取得される。そして、映像処理部３６で、左側の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う。映像処理部３６で、右側の第二範囲１１０Ｂについて、処理定義テーブル２１Ｂが参照されて、第二範囲１１０Ｂの認識車両数「なし」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理「（第二範囲を）表示せず」が取得される。そして、映像処理部３６で、右側の第二範囲１１０Ｂを非表示にさせる。そして、表示制御部４０で、図２０に示すような表示映像データ１２０をリヤビューモニタ３に表示させる。この場合、右側の第二範囲１１０Ｂが非表示となるが、右側の第二範囲１１０Ｂのほとんどの範囲に対向車線が表示されており、運転時の後方確認において優先度が低く、非表示にされたとしても後方確認に支障がない。

例えば、左側の第二範囲１１０Ｂの認識車両数が３台であり、右側の第二範囲１１０Ｂの認識車両数がゼロである場合について説明する。映像処理部３６で、左側の第二範囲１１０Ｂについて、処理定義テーブル２１Ｂが参照されて、第二範囲１１０Ｂの認識車両数「３台以上」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理「行わない」が取得される。そして、制御部３０は、左側の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行わない。映像処理部３６で、右側の第二範囲１１０Ｂについて、処理定義テーブル２１Ｂが参照され、第二範囲１１０Ｂの認識車両数「なし」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理「（第二範囲を）表示せず」が取得される。そして、映像処理部３６で、右側の第二範囲１１０Ｂを非表示にさせる。そして、表示制御部４０で、図２１に示すような表示映像データ１２０をリヤビューモニタ３に表示させる。この場合も、右側の第二範囲１１０Ｂが非表示となるが、右側の第二範囲１１０Ｂのほとんどの範囲に対向車線が表示されており、運転時の後方確認において優先度が低く、非表示にされたとしても後方確認に支障がない。

上述したように、本実施形態によれば、表示映像データ１１０の左側の第二範囲１１０Ｂ、右側の第二範囲１１０Ｂのそれぞれについて、認識車両数に応じて、情報量低減処理を行うか否かを判定し、左側の第二範囲１１０Ｂ、右側の第二範囲１１０Ｂごとに情報量低減処理を行う。このように、本実施形態によれば、情報量を低減する、表示映像データ１１０の左側の第二範囲１１０Ｂ、右側の第二範囲１１０Ｂごとに、認識車両数に応じて、運転者にとって適切な情報量を表示することができる。

［第四実施形態］
図２２ないし図２５を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システムについて説明する。図２２は、第四実施形態に係る車両用表示システムの範囲定義テーブルの一例を示す図である。図２３は、第四実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。図２４は、第四実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図２５は、第四実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。

本実施形態の車両用表示システム１は、制御部３０における処理が第一実施形態の車両用表示システム１と異なる。

記憶部２０は、範囲定義テーブル２２を記憶している。

図２２を用いて、本実施形態の範囲定義テーブル２２の一例について説明する。範囲定義テーブル２２は、表示映像データ１１０における認識車両数ごとに、第二範囲１１０Ｂに対して情報量低減処理を行う範囲が定義されている。範囲定義テーブル２２は、認識車両数が多いほど、第二範囲１１０Ｂに対して情報量低減処理を行う範囲を狭くすることが定義されている。

例えば、図２２に示す範囲定義テーブル２２は、２つのパターンが定義されている。パターン例１では、表示映像データ１１０における認識車両数が「なし」または「１台以上８台未満」の場合、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲が「変更なし」と定義され、認識車両数が「８台以上」の場合、情報量低減処理を行う範囲が「狭小化度合中」と定義されている。パターン例２では、認識車両数が「なし」の場合、情報量低減処理を行う範囲が「変更なし」と定義され、認識車両数が「１台以上８台未満」の場合、情報量低減処理を行う範囲が「狭小化度合中」と定義され、認識車両数が「８台以上」の場合、情報量低減処理を行う範囲が「狭小化度合大」と定義されている。範囲定義テーブル２２は、これに限定されるものではない。

範囲設定部３４は、表示映像データ１１０の認識車両数に応じて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を設定する。範囲設定部３４は、認識車両数に基づき、認識車両数が多いほど第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を狭く設定する。例えば、範囲設定部３４は、あらかじめ記憶部２０に記憶した範囲定義テーブル２２に対応して、第二範囲１１０Ｂの割合を設定してもよい。本実施形態では、範囲定義テーブル２２の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲が「変更なし」の場合、第二範囲１１０Ｂの全体について情報量低減処理を行うものとする。本実施形態では、範囲定義テーブル２２の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲が「狭小化度合中」の場合、第二範囲１１０Ｂの外側から１／２の範囲に対して情報量低減処理を行うものとする。本実施形態では、範囲定義テーブル２２の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲が「狭小化度合大」の場合、「狭小化度合中」の場合に比べて、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲をより狭くする。例えば、範囲定義テーブル２２の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲が「狭小化度合大」の場合、第二範囲１１０Ｂの外側から１／４の範囲に対して情報量低減処理を行うものとする。言い換えると、本実施形態では、範囲定義テーブル２２の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲が「狭小化度合中」または「狭小化度合大」の場合、第二範囲１１０Ｂの内側、第一範囲１１０Ａ側については情報量低減処理を行わないものとする。

範囲設定部３４は、例えば、車両の走行状況や運転者の特性などに応じて、図２２に示す範囲定義テーブル２２の例１のパターンまたは例２のパターンを選択し、選択したパターンの認識車両数と情報量低減処理を行う範囲との関係に基づいて、認識車両数に応じて、情報量低減処理を行う範囲を設定する。

次に、図２３を用いて、制御部３０による処理の流れについて説明する。ステップＳ３１〜ステップＳ３４、ステップＳ３８は、第一実施形態のステップＳ１１〜ステップＳ１４、ステップＳ１７と同様の処理を行う。

制御部３０は、映像処理部３６で、認識車両数が所定以上であるか否かを判定させる（ステップＳ３５）。より詳しくは、制御部３０は、ステップＳ３４で判断した、表示映像データ１１０の認識車両数が所定以上であるか否かを判定する。本実施形態では、認識車両数の閾値を８台とし、表示映像データ１１０の認識車両数が８台以上であるか否かを判定する。認識車両数の閾値は、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を変更するか否かを分ける境界値である。

制御部３０は、範囲設定部３４で、第二範囲１１０Ｂの情報量低減範囲を変更させる（ステップＳ３６）。より詳しくは、制御部３０は、範囲設定部３４で、範囲定義テーブル２２に基づいて、表示映像データ１１０の認識車両数に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を取得させる。そして、制御部３０は、範囲設定部３４で、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂに対して、取得した第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を設定させる。

制御部３０は、映像処理部３６で、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行わせる（ステップＳ３７）。より詳しくは、制御部３０は、映像処理部３６で、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲について、情報量を低減させる。そして、制御部３０は、映像処理部３６で、生成した表示映像データ１２０を表示制御部４０に出力させる。

具体的に、図２２に示す範囲定義テーブル２２のパターン例１を使用し、制御部３０による処理を行う場合について説明する。

例えば、表示映像データ１１０の認識車両数が４台である場合について説明する。映像処理部３６で、範囲定義テーブル２２が参照されて、認識車両数「１台以上８台未満」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理範囲、「変更なし」が取得される。そして、映像処理部３６で、第二範囲１１０Ｂの全体について情報量低減処理が行われ、表示制御部４０で、図２４に示すような表示映像データ１２０がリヤビューモニタ３に表示される。第二範囲１１０Ｂの全体について情報量低減処理をしたとしても、表示映像データ１１０の車両が少数であるため、運転者は、第一範囲１２０Ａで認識された車両による追い越し時や追い抜き時に、第一範囲１２０Ａから第二範囲１２０Ｂに移動する車両を認識し、適切に後方確認をすることができる。なお、図２４には、第一範囲１２０Ａと第二範囲１２０Ｂとの境界を破線で示したが、実際には境界は表示されない。

例えば、表示映像データ１１０の認識車両数が８台である場合について説明する。映像処理部３６で、範囲定義テーブル２２が参照されて、認識車両数「８台以上」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理範囲、「狭小化度合中」が取得される。そして、映像処理部３６で、第二範囲１１０Ｂの外側から１／２の範囲について情報量低減処理が行われ、表示制御部４０で、図２５に示すような表示映像データ１２０がリヤビューモニタ３に表示される。情報量を削減する第二範囲１２０Ｂを狭くするため、運転者は、第一範囲１２０Ａで認識された車両による追い越し時や追い抜き時に、第一範囲１２０Ａから第二範囲１２０Ｂに移動する車両を認識し、適切に後方確認をすることができる。なお、図２５には、第一範囲１２０Ａと第二範囲１２０Ｂとの境界を破線で示したが、実際には境界は表示されない。

上述したように、本実施形態によれば、表示映像データ１１０の認識車両数に応じて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を変化させる。本実施形態では、表示映像データ１１０の認識車両数が多いほど、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲の狭小化度合を大きくする。このように、本実施形態によれば、表示映像データ１１０の認識車両数に応じて、狭小化度合を変化させて、運転者にとって適切な範囲の情報量を削減して表示することができる。これにより、本実施形態によれば、運転者は、車両周辺の確認を適切に行うことができる。

［第五実施形態］
図２６ないし図２９を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システムについて説明する。図２６は、第五実施形態に係る車両用表示システムの範囲定義テーブルの一例を示す図である。図２７は、第五実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。図２８は、第五実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図２９は、第五実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。

本実施形態の車両用表示システム１は、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａの認識車両数に応じて、情報量低減処理を行うか否かを判定し、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を設定する点が第四実施形態の車両用表示システム１と異なる。

図２６を用いて、本実施形態の範囲定義テーブル２２Ａの一例について説明する。範囲定義テーブル２２Ａは、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａにおける認識車両数ごとに、第二範囲１１０Ｂに対して情報量低減処理を行う範囲が定義されている。例えば、図２６に示す範囲定義テーブル２２Ａは、２つのパターンが定義されている。パターン例１では、表示映像データ１１０における認識車両数が「なし」または「１台以上５台未満」の場合、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲が「変更なし」と定義され、認識車両数が「５台以上」の場合、情報量低減処理を行う範囲が「狭小化度合中」と定義されている。パターン例２では、認識車両数が「なし」の場合、情報量低減処理を行う範囲が「変更なし」と定義され、認識車両数が「１台以上５台未満」の場合、情報量低減処理を行う範囲が「狭小化度合中」と定義され、認識車両数が「５台以上」の場合、情報量低減処理を行う範囲が「狭小化度合大」と定義されている。範囲定義テーブル２２Ａは、これに限定されるものではない。

範囲設定部３４は、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａの認識車両数に応じて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を設定する。

次に、図２７を用いて、制御部３０による処理の流れについて説明する。ステップＳ４１、ステップＳ４２、ステップＳ４６〜ステップＳ４８は、第四実施形態のステップＳ３１、ステップＳ３２、ステップＳ３６〜ステップＳ３８と同様の処理を行う。

制御部３０は、認識処理部３５で、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａの車両認識を行わせる（ステップＳ４３）。

制御部３０は、認識処理部３５で、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａの認識車両数を判断させる（ステップＳ４４）。

制御部３０は、映像処理部３６で、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａの認識車両数が所定以上であるか否かを判定させる（ステップＳ４５）。

具体的に、図２６に示す範囲定義テーブル２２Ａのパターン例１を使用し、制御部３０による処理を行う場合について説明する。

例えば、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａの認識車両数が４台である場合について説明する。映像処理部３６で、範囲定義テーブル２２Ａが参照されて、認識車両数「１台以上５台未満」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理範囲、「変更なし」が取得される。そして、映像処理部３６で、第二範囲１１０Ｂの全体について情報量低減処理が行われ、表示制御部４０で、図２８に示すような表示映像データ１２０がリヤビューモニタ３に表示される。第二範囲１１０Ｂの全体について情報量低減処理をしたとしても、表示映像データ１１０の車両が少数であるため、運転者は、第一範囲１２０Ａで認識された車両による追い越し時や追い抜き時に、第一範囲１２０Ａから第二範囲１２０Ｂに移動する車両を認識し、適切に後方確認をすることができる。なお、図２８には、第一範囲１２０Ａと第二範囲１２０Ｂとの境界を破線で示したが、実際には境界は表示されない。

例えば、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａの認識車両数が５台である場合について説明する。映像処理部３６で、範囲定義テーブル２２Ａが参照されて、認識車両数「５台以上」に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理範囲、「狭小化度合中」が取得される。そして、映像処理部３６で、第二範囲１１０Ｂの一部について情報量低減処理が行われ、表示制御部４０で、図２９に示すような表示映像データ１２０がリヤビューモニタ３に表示される。情報量を削減する第二範囲１２０Ｂを狭くするため、運転者は、第一範囲１２０Ａで認識された車両による追い越し時や追い抜き時に、第一範囲１２０Ａから第二範囲１２０Ｂに移動する車両を認識し、適切に後方確認をすることができる。なお、図２９には、第一範囲１２０Ａと第二範囲１２０Ｂとの境界を破線で示したが、実際には境界は表示されない。

上述したように、本実施形態によれば、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａの認識車両数に応じて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を変化させる。本実施形態では、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａの認識車両数が多いほど、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲の狭小化度合を大きくする。このように、本実施形態によれば、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａの認識車両数に応じて、狭小化度合を変化させて、運転者にとって適切な範囲の情報量を削減して表示することができる。これにより、本実施形態によれば、運転者は、車両周辺の確認を適切に行うことができる。

図示した車両用表示システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用表示システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

例えば、第四実施形態または第五実施形態と、第一実施形態ないし第三実施形態とを組み合わせてもよい。例えば、第四実施形態と第一実施形態とを組み合わせる場合について説明する。この場合、図２３に示すフローチャートのステップＳ３７において、図１０に示すフローチャートのステップＳ１５、ステップＳ１６の処理を行う。より詳しくは、制御部３０は、映像処理部３６で、認識処理部３５が判断した認識車両数に基づいて、処理定義テーブル２１を参照し、認識車両数に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を取得させる。そして、制御部３０は、映像処理部３６で、取得された認識車両数に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理に基づいて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲について、情報量を低減させる。そして、制御部３０は、映像処理部３６で、生成した表示映像データ１２０を表示制御部４０に出力させる。このようにして、表示映像データ１１０の認識車両数に応じて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を変化させるとともに、情報量低減度合を変化させて、運転者にとって適切な情報量を表示することができる。

車両を認識する際に、自車両と同一方向に走行している車両の数を判断してもよい。この場合、認識辞書記憶部４は、車両の正面の形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な辞書として記憶している。そして、認識処理部３５は、表示映像データ１１０に対して、認識辞書記憶部４が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、自車両と同一方向に走行している車両の存在を検出する。これにより、自車両と対向する車両が除かれるので、本実施形態は、運転者にとってより適切な情報量を表示することができる。

処理定義テーブル２１は、例えば、表示映像データ１１０の第一範囲１１０Ａにおける認識車両数ごとに、第二範囲１１０Ｂに対して行う情報量低減処理を定義してもよい。

範囲定義テーブル２２は、例えば、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数ごとに、第二範囲１１０Ｂに対して情報量低減処理を行う範囲を定義してもよい。ここで、第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数は、左側の第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数と、右側の第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数との合計である。

または、範囲定義テーブル２２は、例えば、表示映像データ１１０の左側または右側のいずれかの第二範囲１１０Ｂにおける認識車両数ごとに、第二範囲１１０Ｂに対して情報量低減処理を行う範囲を定義してもよい。この場合、制御部３０は、映像処理部３６で、表示映像データ１１０の左側の第二範囲１１０Ｂ、右側の第二範囲１１０Ｂのそれぞれについて、認識車両数に応じて、情報量低減処理を行う範囲を設定する。

処理定義テーブル２１は、例えば、車線ごとの認識車両数ごとに、第二範囲１１０Ｂに対して行う情報量低減処理を定義してもよい。この場合、制御部３０は、認識処理部３５で、表示映像データ１１０に対して画像解析を行い、車線を検出する。そして、制御部３０は、検出した車線ごとに、認識辞書記憶部４が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、車両の存在を検出する。そして、制御部３０は、映像処理部３６で、認識処理部３５が判断した車線ごとの認識車両数に基づいて、処理定義テーブル２１を参照し、車線ごとの認識車両数に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を取得させる。そして、制御部３０は、映像処理部３６で、取得された車線ごとの認識車両数に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理に基づいて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂについて、情報量を低減させる。そして、制御部３０は、映像処理部３６で、生成した表示映像データ１２０を表示制御部４０に出力させる。これにより、表示映像データ１１０の車線ごとの認識車両数に応じて、情報量低減度合を変化させて、運転者にとって適切な情報量を表示することができる。

範囲定義テーブル２２は、例えば、車線ごとの認識車両数ごとに、第二範囲１１０Ｂに対して情報量低減処理を行う範囲を定義してもよい。この場合、制御部３０は、認識処理部３５で、表示映像データ１１０に対して画像解析を行い、車線を検出する。そして、制御部３０は、車線ごとに、認識辞書記憶部４が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、車両の存在を検出する。そして、制御部３０は、映像処理部３６で、認識処理部３５が判断した車線ごとの認識車両数に基づいて、範囲定義テーブル２２を参照し、車線ごとの認識車両数に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を取得させる。そして、制御部３０は、映像処理部３６で、取得された車線ごとの認識車両数に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理範囲に基づいて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲について、情報量を低減させる。そして、制御部３０は、映像処理部３６で、生成した表示映像データ１２０を表示制御部４０に出力させる。これにより、表示映像データ１１０の車線ごとの認識車両数に応じて、表示映像データ１１０の第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を変化させて、運転者にとって適切な情報量を表示することができる。

処理定義テーブル２１および範囲定義テーブル２２は、道路ごとに定義してもよい。処理定義テーブル２１および範囲定義テーブル２２は、例えば、道路の車線数ごとに定義してもよい。処理定義テーブル２１および範囲定義テーブル２２は、例えば、道路の幅員ごとに定義してもよい。処理定義テーブル２１および範囲定義テーブル２２は、例えば、高速道路または国道または県道を含む路線の種類ごとに定義してもよい。この場合、制御部３０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を使用して取得した自車両の現在地情報や、撮影映像データ１００を画像解析することによって、自車両の走行している道路を判定する。そして、制御部３０は、映像処理部３６で、自車両の走行している道路に対応する処理定義テーブル２１または範囲定義テーブル２２を参照し、認識車両数に対応する第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理、または、第二範囲１１０Ｂの情報量低減処理を行う範囲を取得させる。

１ 車両用表示システム
２ 後方カメラ
３ リヤビューモニタ（表示装置）
１０ 車両用表示制御装置
３０ 制御部
３１ 表示映像データ生成部
３２ 映像データ取得部
３３ 切出部
３４ 範囲設定部
３５ 認識処理部
３６ 映像処理部
４０ 表示制御部
１００ 撮影映像データ
１１０ 表示映像データ
１１０Ａ 第一範囲
１１０Ｂ 第二範囲
１２０ 表示映像データ
１２０Ａ 第一範囲
１２０Ｂ 第二範囲

Claims (13)

1. 車両の後方を撮影する後方カメラからの撮影映像データを取得して、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示映像データを生成する、表示映像データ生成部と、
   前記表示映像データに対して、第一範囲と、前記第一範囲の両側のそれぞれに配置され、前記表示映像データの両側部に位置する第二範囲とを設定する範囲設定部と、
   前記表示映像データに対して車両認識を行い、認識した車両の数を判断する認識処理部と、
   前記認識処理部が判断した前記車両の数に応じて、前記範囲設定部で範囲が設定された前記第二範囲の映像データに対して、運転者が得られる情報量を低減する情報量低減処理を行う映像処理部と、
   前記第二範囲に対して前記情報量低減処理を行った前記表示映像データを、前記表示装置に表示させる表示制御部と
   を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
2. 前記映像処理部は、前記認識処理部が判断した前記車両の数が少ないほど、前記第二範囲の映像データに対する前記情報量の低減の度合いを増加させた前記情報量低減処理を行う請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記認識処理部は、前記表示映像データにおける前記第二範囲に対して車両認識を行い、
   前記映像処理部は、前記認識処理部が判断した前記第二範囲の前記車両の数が少ないほど、前記第二範囲の映像データに対する前記情報量の低減の度合いを増加させた前記情報量低減処理を行う請求項１に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記映像処理部は、前記認識処理部が判断した前記車両の数が多いほど、前記第二範囲の映像データに対して前記情報量低減処理を行う範囲を狭くする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
5. 前記認識処理部は、前記表示映像データにおける前記第一範囲に対して車両認識を行い、
   前記映像処理部は、前記認識処理部が判断した前記第一範囲の前記車両の数が多いほど、前記第二範囲の映像データに対して前記情報量低減処理を行う範囲を狭くする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
6. 前記認識処理部は、前記表示映像データにおける、自車両と同一方向に走行している前記車両の数を判断する請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
7. 前記映像処理部は、前記第二範囲の映像データに対する前記情報量低減処理として、色情報を低減させる処理を行う請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
8. 前記映像処理部は、前記第二範囲の映像データに対する前記情報量低減処理として、単色表示とする請求項７に記載の車両用表示制御装置。
9. 前記映像処理部は、前記第二範囲の映像データに対する前記情報量低減処理として、輝度を低減させる処理を行う請求項１から８のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
10. 前記映像処理部は、前記第二範囲の映像データに対する前記情報量低減処理として、前記第二範囲の映像データを非表示にする処理を含む請求項１から９のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
11. 請求項１から１０のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
    少なくとも前記第一範囲および前記第二範囲を表示可能な表示幅を備える前記表示装置、前記後方カメラのうち少なくともいずれかと
    を備える車両用表示システム。
12. 車両の後方を撮影する後方カメラからの撮影映像データを取得して、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示映像データを生成する、表示映像データ生成ステップと、
    前記表示映像データに対して車両認識を行い、認識した車両の数を判断する認識処理ステップと、
    前記認識処理ステップで判断した前記車両の数に応じて、前記表示映像データの第一範囲の両側のそれぞれに配置され、前記表示映像データの両側部に位置する第二範囲の映像データに対して、運転者が得られる情報の量を低減する情報量低減処理を行う映像処理ステップと、
    前記第二範囲に対して前記情報量低減処理を行った前記表示映像データを、前記表示装置に表示させる表示制御ステップと
    を含むことを特徴とする車両用表示制御方法。
13. 車両の後方を撮影する後方カメラからの撮影映像データを取得して、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示映像データを生成する、表示映像データ生成ステップと、
    前記表示映像データに対して車両認識を行い、認識した車両の数を判断する認識処理ステップと、
    前記認識処理ステップで判断した前記車両の数に応じて、前記表示映像データの第一範囲の両側のそれぞれに配置され、前記表示映像データの両側部に位置する第二範囲の映像データに対して、運転者が得られる情報の量を低減する情報量低減処理を行う映像処理ステップと、
    前記第二範囲に対して前記情報量低減処理を行った前記表示映像データを、前記表示装置に表示させる表示制御ステップと
    を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

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