JP6657826B2 - 把持装置 - Google Patents
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Description
より具体的には、第4の手段のように、前記露出部は、前記カバーよりも前記開口側において、前記開口から露出した状態で前記開口に沿って往復動させられるといった構成を採用することができる。
・モータ、ピニオンギア31、ラック41、及びガイド機構50が、本体11及び蓋12の内部に収納されている。そして、蓋12に形成された開口12bから取付部21が本体11及び蓋12の外部に露出しており、取付部21に把持部13が連結されている。このため、ロボットハンド10において、ピニオンギア31や、ラック41、ラック41の往復動をガイドするガイド機構50が、本体11及び蓋12の外部に露出しておらず、より安全性を高めることができる。
Claims (6)
- アクチュエータと、
前記アクチュエータにより回転させられるピニオンギアと、
前記ピニオンギアと噛み合って、前記ピニオンギアの回転により往復動させられるラックと、
前記ラックの前記往復動をガイドするガイド機構と、
前記アクチュエータ、前記ピニオンギア、前記ラック、及び前記ガイド機構を内部に収納し、開口が形成されたケースと、
前記ラックに連結され、前記開口から前記ケースの外部に露出する露出部と、
前記露出部に連結され、把持対象物を把持する把持部と、
を備え、
前記ケースの所定面は、矩形状で、且つ角が丸く形成されており、
前記開口は、前記所定面において前記角を除く部分に両端まで延びるように形成されており、
前記ガイド機構は、前記所定面の一辺に沿って両端の前記角の間で往復動させられる可動部を備え、
前記ラックは、前記所定面の前記角を除く部分の両端の間で往復動させられることを特徴とする把持装置。 - 前記ピニオンギア及び前記ラックの少なくとも一部が、前記開口に面しており、
前記ピニオンギア及び前記ラックの前記開口に面する部分が、カバーで覆われている請求項1に記載の把持装置。 - 前記露出部は、前記カバーよりも前記開口側に配置されている請求項2に記載の把持装置。
- 前記露出部は、前記カバーよりも前記開口側において、前記開口から露出した状態で前記開口に沿って往復動させられる請求項3に記載の把持装置。
- 前記ガイド機構は、前記ピニオンギアに対して、前記ピニオンギアの軸線方向に垂直な方向に配置されている請求項1〜4のいずれか1項に記載の把持装置。
- 前記把持部は、往復動された際に、前記所定面の広がり方向において、前記所定面の範囲内に収まるように形成されている請求項1〜5のいずれか1項に記載の把持装置。
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