JP6656896B2 - Agricultural work machine lifting discrimination system - Google Patents
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Description
本発明は、農作業機の昇降判別システムに関し、特に、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降状態の判別をする農作業機の昇降判別システムに関する。 The present invention relates to a lifting / lowering discrimination system for a farm working machine, and more particularly to a lifting / lowering discrimination system for a farm working machine that is mounted on a tractor to determine a lifting / lowering state of a working machine that performs farm work.
トラクタに装着して農作業を行う作業機は、トラクタ側で操作を行い、作業機を上に上げるか、下に下げるかの昇降操作を行うことができる。例えば、作業機を上げた時は、地面から作業機が離れているため移動に適した状態となり、作業機を下げた時は作業機が地面上に降りているため作業に適した状態となる。このとき、作業機に有するアクチュエータを作業機を下げた場合のみに作用させることが好ましい場合等があり、より正確な作業機の昇降判別をしたい場面が存在する。 A working machine mounted on a tractor and performing agricultural work can be operated on the tractor side to perform a lifting operation of raising or lowering the working machine. For example, when the work machine is raised, the work machine is away from the ground and is in a state suitable for movement, and when the work machine is lowered, the work machine is on the ground and is in a state suitable for work. . At this time, there is a case where it is preferable that the actuator of the work machine is operated only when the work machine is lowered, and there is a scene where it is desired to more accurately determine whether the work machine is lifted or lowered.
特許文献１には、散布手段が、作業機本体が非作業状態になった際に、畦形成部に向けての液体の散布を自動停止する構成が記載されており、可撓性部材が撓み状態になった際にポンプ停止信号を出力するスイッチ手段を有する構成が記載されている。
特許文献１の構成であると、可撓性部材を用いた構成が必要となり、また可撓性部材の調整も必要となる。また、この他の構成として、傾斜センサを用いることも考えられるが、傾斜センサのみであると、例えば、圃場の出入り口などで、トラクタ自体が傾いた場合に作業機も傾くため作業機の昇降状態を誤判別するおそれもある。また、トラクタからの情報を得ることも考えられるが、全てのトラクタが昇降状態の情報を出力できるわけではなく汎用性が低いものとなる。
According to the configuration of
本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降状態の判別をより正確に行うことができる農作業機の昇降判別システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-described problems, an object of the present invention is to provide a lifting / lowering discrimination system for a farm working machine that can more accurately determine a lifting / lowering state of a working machine mounted on a tractor and performing farm work.
上記目的を達成するため、本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降を判別するシステムであって、前記作業機の上下方向の位置を検出するための位置検出手段と、前記作業機の前後方向の傾きを検出するための角度検出手段と、制御部と、下降基準スイッチを備え前記制御部に信号を送信可能な操作部とを有し、前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、予め定めた下降基準の位置よりも一定以上高く、かつ、前記角度検出手段から得られる情報から算出される現在の前後方向の角度が、予め定めた下降基準の角度よりも一定角度以上前傾となる場合は前記作業機が上昇状態と判定し、前記制御部は、前記下降基準スイッチの入力があったときに、前記位置検出手段から得られる情報から算出されるその時の上下方向の位置を前記下降基準の位置に設定し、前記角度検出手段から得られる情報から算出されるその時の前後方向の角度を前記下降基準の角度に設定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, one of the lifting and lowering determination systems of the agricultural working machine of the present invention is a system for determining whether the lifting and lowering of the working machine for performing the agricultural work by attaching to the tractor, and determining the vertical position of the working machine. A position detecting means for detecting, an angle detecting means for detecting an inclination of the work machine in the front-rear direction, a control section, and an operation section having a descent reference switch and capable of transmitting a signal to the control section. The control unit may be configured such that the current vertical position calculated from the information obtained from the position detection means is higher than a predetermined descent reference position by a certain degree or more, and the information obtained from the angle detection means When the current angle in the front-rear direction calculated from is inclined forward by a certain angle or more than a predetermined descent reference angle, the work machine is determined to be in the ascending state, and the control unit controls the descent reference switch. Input is At that time, the vertical position at that time calculated from the information obtained from the position detection means is set as the descent reference position, and the angle in the front-rear direction at that time calculated from the information obtained from the angle detection means Is set to the angle of the descent reference .
また、本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降を判別するシステムであって、前記作業機の上下方向の位置を検出するための位置検出手段と、前記作業機の前後方向の傾きを検出するための角度検出手段と、制御部とを有し、前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の上下方向の位置に比べ一定以上高く、かつ、前記角度検出手段から得られる情報から算出される現在の前後方向の角度が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の前後方向の角度に比べ一定角度以上前傾となる場合は前記作業機が上昇状態と判定することを特徴とする。 Further, one of the lifting and lowering determination systems of the agricultural working machine of the present invention is a system for determining whether the lifting and lowering of the working machine which is mounted on the tractor and performs the agricultural work, and is a position for detecting the vertical position of the working machine. Detecting means, angle detecting means for detecting the inclination of the work machine in the front-rear direction, and a control unit, wherein the control unit calculates the current vertical direction calculated from information obtained from the position detecting means Is higher than the average vertical position for a certain period of time in the past that is associated with the present, and the current longitudinal angle calculated from the information obtained from the angle detecting means is associated with the present. The working machine is determined to be in an ascending state when it tilts forward by a certain angle or more compared to the average angle in the front-rear direction for a certain period of time in the past.
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記位置検出手段は、加速度センサであり、前記制御部は、前記加速度センサで検出された上下方向の加速度から前記作業機の上下方向の位置を算出することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記角度検出手段は、角速度センサであり、前記制御部は、前記角速度センサで検出された前後方向の角速度から前記作業機の前後方向の角度を算出することを特徴とする。
Further, in one of the lifting and lowering determination systems of the agricultural work machine of the present invention, the position detection means is an acceleration sensor, and the control unit is configured to calculate a vertical direction of the work machine from a vertical acceleration detected by the acceleration sensor. It is characterized in that the position is calculated.
Further, in one of the lifting and lowering determination systems of the agricultural work machine of the present invention, the angle detecting means is an angular velocity sensor, and the control unit is configured to determine the forward and backward direction of the work machine from the forward and backward angular velocity detected by the angular velocity sensor. The method is characterized in that an angle is calculated.
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、３軸方向の加速度と３軸まわりの角速度を検出する慣性センサユニットを有し、前記位置検出手段は、前記慣性センサユニット内の１つの軸方向の加速度を検出する加速度センサであり、前記角度検出手段は、前記加速度センサが検出する軸方向と直角な軸まわりの角速度を検出する前記慣性センサユニット内の角速度センサであり、前記制御部は、前記加速度センサで検出された上下方向の加速度から前記作業機の上下方向の位置を算出し、前記角速度センサで検出された前後方向の角速度から前記作業機の前後方向の角度を算出することを特徴とする。 Furthermore, one of the lifting / lowering discrimination systems of the agricultural work machine of the present invention has an inertial sensor unit that detects acceleration in three axial directions and angular velocities around three axes, and the position detecting means includes one of the inertial sensor units in the inertial sensor unit. An acceleration sensor for detecting an acceleration in an axial direction, wherein the angle detecting means is an angular velocity sensor in the inertial sensor unit for detecting an angular velocity around an axis perpendicular to the axial direction detected by the acceleration sensor; Calculating the vertical position of the work machine from the vertical acceleration detected by the acceleration sensor, and calculating the front-rear angle of the work machine from the front-rear angular velocity detected by the angular velocity sensor. It is characterized by.
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、予め定めた下降基準位置よりも一定未満の高さである場合に、下降状態と判定することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の上下方向の位置よりも一定未満の高さである場合に、下降状態と判定することを特徴とする。
Further, in one of the agricultural machine lifting / lowering discrimination systems of the present invention, the control unit may be configured such that a current vertical position calculated from information obtained from the position detecting means is less than a predetermined lowering reference position. in the case of a height, and judging a decreasing state.
One agricultural machine lift determination system of the present invention is to is found, the control unit, the current position of the vertical direction calculated from information obtained from the position detection means, a past predetermined time associated with the current If the height is less than a certain level than the average vertical position, the lower state is determined.
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記作業機にアクチュエータを有し、前記制御部は上昇状態と判定したときは、前記アクチュエータを作動させない制御を行うことを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記アクチュエータを操作するためのスイッチを備えている操作部を有していることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の昇降判別システムの一つは、前記制御部で上昇状態と判定されたときに、上昇状態であることを表示する表示部を有していることを特徴とする。
Further, one of the lifting / lowering discrimination systems of the agricultural work machine according to the present invention is characterized in that the work machine has an actuator, and the control unit performs control not to operate the actuator when the control unit determines that the work machine is in the up state.
Furthermore, one of the lifting / lowering discrimination systems of the agricultural work machine of the present invention is characterized in that it has an operation unit provided with a switch for operating the actuator.
Further, one of the lifting / lowering determination systems for an agricultural work machine according to the present invention is characterized in that it has a display unit for displaying that it is in a rising state when the control unit determines that it is in a rising state.
本発明によれば、農作業機の昇降判別システムにおいて、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降状態の判別をより正確に行うことができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, in the lifting / lowering discrimination system of an agricultural working machine, the lifting / lowering state of the working machine mounted on a tractor and performing agricultural work can be more accurately determined.
本発明を実施するための形態を説明する。 An embodiment for carrying out the present invention will be described.
図１は、本発明の農作業機の昇降判別システムの一実施形態を示すブロック図である。本発明の農作業機の昇降判別システムは、トラクタに装着して農作業を行う作業機の昇降判別を行うものである。加速度センサ１１、角速度センサ１２、傾斜センサ１３、制御部１５、昇降通知手段１８、アクチュエータ動作量センサ１９、アクチュエータ２０は作業機に設置される。また、操作・表示部１０は、トラクタ１の運転席近傍に配置可能である。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a lifting / lowering discrimination system for an agricultural machine according to the present invention. The agricultural machine lifting / lowering determination system of the present invention performs lifting / lowering determination of a working machine mounted on a tractor and performing agricultural work. The
ユーザー１０１は、基本的には、トラクタ１（図８、９、１４）の運転席から操作・表示部１０の操作が可能である。
The
操作・表示部１０は、トラクタ１の運転席近傍に配置可能であり、操作部と表示部を有している。そして、操作部の操作により、遠隔で作業機に有するアクチュエータ２０等の操作や昇降判別の設定や開始・終了等の操作が可能となっている。操作・表示部１０からの操作・設定情報に関する信号は制御部１５へ送られる。また、制御部１５から昇降判別の情報やアクチュエータ２０の制御の情報などが送られて、表示部で表示することができる。このとき、操作・表示部１０と制御部１５との情報のやりとりは、有線又は無線で行うことができる。また、操作・表示部１０の操作部と表示部は一体以外に別体の構成とすることもできる。
The operation /
加速度センサ１１は、加速度を検出するセンサである。特に作業機の上下方向の加速度を検出する。これに基づき作業機の上下方向の位置（高さ）の変化を制御部１５で算出することができる。すなわち、ここでの加速度センサ１１は、作業機の上下方向の位置を検出するための位置検出手段とすることができる。
The
角速度センサ１２は、角速度を検出するセンサである。特に作業機の前後方向（作業機の左右方向の軸回りに対する回転方向）の角速度を検出する。これに基づき作業機の前後方向の傾きの変化を制御部１５で算出することができる。すなわち、ここでの角速度センサ１２は、作業機の前後方向の角度を検出するための角度検出手段とすることができる。
The
ここで、加速度センサ１１と角速度センサ１２は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の加速度を検出し、ピッチ、ヨー、ロールの角速度を検出する慣性センサユニットを用いても良い。この場合、一つの軸の加速度を加速度センサ１１として検知する加速度とでき、それに直角な軸まわりの角速度を角速度センサ１２として検知する角速度とできる。
Here, the
傾斜センサ１３は、傾斜を検出するセンサである。特に作業機の前後方向の傾斜を検出する。傾斜センサ１３は、上記加速度センサ１１と角速度センサ１２に加えて必要に応じて使用される。
The
制御部１５は、加速度センサ１１と角速度センサ１２で検知した情報を取得する。さらに、必要に応じて傾斜センサ１３、アクチュエータ動作量センサ１９で検知した情報を取得する。加速度センサ１１からの情報は積分計算などを行い位置の情報に変換する。角速度センサ１２からの情報は積分計算などを行い角度の情報に変換する。そして、これらの情報をもとに後述する制御により昇降判別を行う。また、傾斜センサ１３からの情報は必要に応じて利用する。また、制御部１５は、操作・表示部１０の操作による操作信号の情報や昇降判別の結果等に基づきアクチュエータ２０の制御を行う。アクチュエータ動作量センサ１９があればそこで検知した情報も利用できる。制御部１５は、昇降判別の結果に基づき昇降通知手段１８での表示をさせる制御を行うこともできる。また、制御部１５からは、昇降判別の情報やアクチュエータ２０の制御の情報を送信し、その情報を操作・表示部１０で表示させることもできる。制御部１５は、制御のために必要な電子デバイス等で構成され、コントロールボックスとしてボックス内に格納して独立させることもできる。また、制御部１５は、必要な情報を記憶する記憶部を有しておくことができる。なおこの記憶部は別体で構成することも可能である。
The
昇降通知手段１８は、昇降判別による通知を行う。例えば、ＬＥＤ（発光ダイオード）、ランプ、ブザーなどで、上昇状態か、下降状態かを通知する。例えば、ＬＥＤやランプであれば、上昇状態と下降状態のいずれかで点灯することや、点灯の色を変える等である。昇降通知手段１８は、トラクタ１の運転席から確認し易い作業機上に設置するとよい。なお、昇降通知手段１８は、操作・表示部１０に設置してもよい。
The elevating / lowering notifying
アクチュエータ動作量センサ１９は、必要に応じてアクチュエータ２０の動作を検知し、アクチュエータ２０のより正確な制御に反映する。
The actuator
アクチュエータ２０は、制御部１５の制御により作動する。例えば、モータや電動油圧シリンダ等があげられる。
The
図２は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機を示す平面図である。図３は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機を示す側面図である。この作業機は、畦を形成する畦塗り機５０である。畦塗り機５０は、前進作業状態、格納状態、後進作業状態に変更可能であり、図２、３は、前進作業状態を示す。
FIG. 2 is a plan view illustrating a working machine in the lifting / lowering determination system for the agricultural working machine according to the first embodiment. FIG. 3 is a side view illustrating the working machine in the lifting / lowering determination system for the agricultural working machine according to the first embodiment. This working machine is a
畦塗り機５０は、装着部５１の前側に有する上部取付部５１ａ、下部取付部５１ｂをトラクタ１の連結装置８（図８、９）に取り付け、装着部５１をトラクタ１の後部に装着する。装着部５１と中間フレーム５２は、水平方向に回動可能な支点により連結され、中間フレーム５２と作業部５６は、水平方向に回動可能な支点５２ａにより連結されている。第１電動油圧シリンダ５４は、装着部５１と中間フレーム５２の間に接続されている。第２電動油圧シリンダ５５は、作業部５６と中間フレーム５２と連動するリンク機構５３の間に接続されている。
The
作業部５６は、作業方向前側から前処理部５７、耕耘部５８、ディスク部５９を有している。前処理部５７は必要に応じて取り付けられる。作業時は、トラクタ１から入力軸６１やジョイント６２等を介して伝達された動力により前処理部５７で旧畦の上面を削るなどの前処理をして、耕耘部５８で旧畦の土を盛り上げ、ディスク部５９の回転により畦形状に形成する。ディスク部５９は、畦の法面を形成する本体ディスク部５９ａと、畦の上面を形成する上面ディスク部５９ｂを有している。
The working
畦塗り機５０は、散水装置６５を有しており、散水装置６５はタンク６６内の液体（例えば水）を、散水モータ６８の動力によりポンプを作動させる等して、ホースや管を介してノズル６９から散布するものである。タンク６６は、作業部５６のフレーム部５６ａに取り付けられた取付フレーム６７を介してフレーム部５６ａの後ろ側に設置されている。また、散水モータ６８は、タンク６６の下部に設置されている。ノズル６９は、ディスク部５９の近傍に設けられディスク部５９へ向けて液体を散布することができる。具体的には、本体ディスク部５９ａと上面ディスク部５９ｂのそれぞれに別のノズル６９から散布してもよい。
The
ここで、第１電動油圧シリンダ５４、第２電動油圧シリンダ５５、散水モータ６８はアクチュエータ２０とすることができる。
Here, the first electric
図２、３では、装着部５１のフレーム部５１ｃに、加速度センサ１１、角速度センサ１２、傾斜センサ１３を有している。さらに、制御部１５もフレーム部５１ｃの後ろ側に取り付けられている。また、昇降通知手段１８は、回動中心である支点５２ａ近傍の作業部５６におけるフレーム部５６ａ上に設けられている。なお、装着部５１は、前進作業状態、格納状態、後進作業状態に変更しても、トラクタ１に対する位置は変わらない部材である。ここで、加速度センサ１１と角速度センサ１２について慣性センサユニットを用いた場合、Ｘ軸３１が左右方向、Ｙ軸３２を上下方向、Ｚ軸３３を進行方向とした場合、Ｙ軸３２方向の加速度が加速度センサ１１で検出する加速度に相当する。また、ピッチ３４（Ｘ軸３１まわり）、ヨー３５（Ｙ軸３２まわり）、ロール３６（Ｚ軸３３まわり）のうち、ピッチ３４の角速度が角速度センサ１２で検出する角速度に相当する。
2 and 3, the
図４は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機の格納状態を示す平面図である。図２の前進作業状態から、第１電動油圧シリンダ５４を縮めると、中間フレーム５２及び作業部５６は、装着部５１に対して回動し、図４の格納状態となる。
FIG. 4 is a plan view illustrating a storage state of the working machine in the agricultural working machine lifting / lowering determination system according to the first embodiment. When the first electric
図５は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける作業機の後進作業状態を示す平面図である。図４の格納状態から第２電動油圧シリンダ５５を伸ばすと作業部５６は、中間フレーム５２に対してリンク機構５３を介して回動し、図５の後進作業状態となる。
FIG. 5 is a plan view illustrating a backward operation state of the working machine in the lifting / lowering determination system for the agricultural working machine according to the first embodiment. When the second electric
図６は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける操作・表示部を示す平面図であり、上昇時の表示の一例を示す。図７は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける操作・表示部を示す平面図であり、下降時の表示の一例を示す。ここでは、操作・表示部１０の一例として操作・表示部７０を示す。操作・表示部７０は、スイッチ（電源スイッチ７１、基本スイッチ７２、個別スイッチ７３）と表示部７５を有している。また、下降基準確認灯７４等の確認灯も有することができる。
FIG. 6 is a plan view illustrating an operation / display unit in the lifting / lowering determination system for the agricultural work machine according to the first embodiment, and illustrates an example of a display at the time of lifting. FIG. 7 is a plan view illustrating an operation / display unit in the lifting / lowering determination system for the agricultural work machine according to the first embodiment, and illustrates an example of a display at the time of descent. Here, the operation /
電源スイッチ７１は、表示部７５の左側に配置しており、操作・表示部７０の電源ＯＮ（入）、ＯＦＦ（切）をするためのスイッチである。
The
基本スイッチ７２は、表示部の右側に配置しており、散水スイッチ７２ａ、リターンスイッチ７２ｂ、作業スイッチ７２ｃ、格納スイッチ７２ｄ、昇降判別１スイッチ７２ｅ、昇降判別２スイッチ７２ｆ、下降基準スイッチ７２ｇを有している。
The
散水スイッチ７２ａは、畦塗り機５０の散水装置６５からの液体の散布をＯＮ、ＯＦＦをするためのスイッチである。例えば、散水スイッチ７２ａを押すと散水モードがＯＮとなり、散水モータ６８を作動させて、ノズル６９から液体を散布する。また、ＯＮの状態のときに、散水スイッチ７２ａを再び押すと散水モードがＯＦＦとなり、散水モータ６８の作動を止めて散布を終了するようにできる。なお、散水装置６５による散布は昇降判別と連動することができる。
The watering
リターンスイッチ７２ｂは、第２電動油圧シリンダ５５を作動させる等して後進作業状態（図５）とするためのスイッチである。
The
作業スイッチ７２ｃは、第１電動油圧シリンダ５４を作動させる等して前進作業状態（図２）とするためのスイッチである。
The
格納スイッチ７２ｄは、第１電動油圧シリンダ５４又は第２電動油圧シリンダ５５を作動させて格納状態（図４）とするためのスイッチである。
The
昇降判別１スイッチ７２ｅは、後述する昇降判別１を開始・終了するためのスイッチである。例えば、昇降判別１スイッチ７２ｅを一度押すと昇降判別１が開始され、もう一度押すと昇降判別１が終了する等とすることができる。
The up / down
昇降判別２スイッチ７２ｆは、後述する昇降判別２を開始・終了するためのスイッチである。例えば、昇降判別２スイッチ７２ｆを一度押すと昇降判別２が開始され、もう一度押すと昇降判別２が終了する等とすることができる。
The lifting / lowering
下降基準スイッチ７２ｇは、後述する下降基準を設定するためのスイッチである。
The descending
個別スイッチ７３は、表示部の下側に配置しており、モードスイッチ７３ａ、メニュースイッチ７３ｂ、上スイッチ７３ｃ、下スイッチ７３ｄ、決定スイッチ７３ｅ、キャンセルスイッチ７３ｆ、オフセット［大］スイッチ７３ｇ、オフセット［小］スイッチ７３ｈ、耕深［浅］スイッチ７３ｉ、耕深［深］スイッチ７３ｊ、散水量［増］スイッチ７３ｋ、散水量［減］スイッチ７３ｌ、一時停止／再開スイッチ７３ｍを有している。
The
モードスイッチ７３ａは、必要なモードを表示部７５に表示するスイッチである。例えば、手動モードであれば押している間だけそのスイッチに対する応答をし、自動モードであれば、一回特定のスイッチを押すと最後までそのスイッチに対する応答をする等である。
The
メニュースイッチ７３ｂは、必要なメニューを表示部７５に表示するスイッチである。
The
上スイッチ７３ｃ及び下スイッチ７３ｄは、モードスイッチ７３ａで表示したモードの選択や、メニュースイッチ７３ｂで表示したメニューの選択を行える。
The
決定スイッチ７３ｅは、表示している情報の決定をさせるためのスイッチであり、例えば、上スイッチ７３ｃ又は下スイッチ７３ｄで選択した情報を決定することができる。
The
キャンセルスイッチ７３ｆは、表示している情報をキャンセルするためのスイッチであり、例えば、上スイッチ７３ｃ又は下スイッチ７３ｄで選択した情報をキャンセルすることができる。
The cancel
オフセット［大］スイッチ７３ｇは、作業部５６のオフセット量を大きい方向へ調節するためのスイッチである。例えば、このスイッチを押すと、第１電動油圧シリンダ５４を作動させるなどして作業部５６が外側すなわち畦側に移動する。
The offset [large]
オフセット［小］スイッチ７３ｈは、作業部５６のオフセット量を小さい方向へ調節するためのスイッチである。例えば、このスイッチを押すと、第１電動油圧シリンダ５４を作動させるなどして作業部５６が内側すなわち畦から離れる側に移動する。
The offset [small]
耕深［浅］スイッチ７３ｉ及び耕深［深］スイッチ７３ｊは、耕耘部５８の深さを調節する機能を有している場合、その深さを調節することができるスイッチである。耕深［浅］スイッチ７３ｉを押すと耕耘部５８が上側に移動し耕深が浅くなり、耕深［深］スイッチ７３ｊを押すと耕耘部５８が下側に移動し耕深が深くなる。この場合、ディスク部５９が耕耘部５８に対して上下に移動して耕深を調整する構成としてもよい。
The cultivation depth [shallow]
散水量［増］スイッチ７３ｋは、畦塗り機５０の散水装置６５からの液体の散布を増やすスイッチである。例えば、散水量［増］スイッチ７３ｋを押すと散水モータ６８の回転を一段階速くしてポンプをその分速く作動させて液体の散布量を増加させるようにする。
The watering
散水量［減］スイッチ７３ｌは、畦塗り機５０の散水装置６５からの液体の散布を減らすスイッチである。例えば、散水量［減］スイッチ７３ｌを押すと散水モータ６８の回転を一段階遅くしてポンプをその分遅く作動させて液体の散布量を減少させるようにする。
The watering amount decrease switch 73l is a switch for reducing the spraying of the liquid from the watering
一時停止／再開スイッチ７３ｍは、作動中の機能を一時停止又は再開するためのスイッチである。例えば、一回押すと一時停止、もう一度押すと再開するなどである。
The pause /
下降基準確認灯７４は、下降基準スイッチ７２ｇの近傍の対応する位置に設置され、例えば、ＬＥＤやランプ等で下降基準が設定されたことを表示するものである。例えば、ＬＥＤ又はランプで、下降基準が設定されたときに、点灯することや、設定されている状態とされていない状態で点灯の色を変える等である。また、これ以外のスイッチにも、各スイッチに対応した、このような確認灯を有していてもよい。
The descending
表示部７５は、昇降状態表示７５ａ、情報表示７５ｂ、昇降判別制御表示７５ｃ、モード表示７５ｄ、オフセット表示７５ｅ、耕深表示７５ｆを表示することができる。表示部７５は、液晶などの表示板で表示することができる。
The
昇降状態表示７５ａは、畦塗り機５０（作業機）の状態が上昇状態か、下降状態かを表示する。この状態の判定は後述する制御により行うことができる。図６では、「ジョウショウチュウ」として上昇状態を示し、図７では、「カコウチュウ」として下降状態を示している。
The elevating
情報表示７５ｂは、必要に応じて適した情報表示がなされる。例えば、散水装置６５からの液体の散布をしている旨の表示（「散水をしています」等）や、アクチュエータの作動の表示、エラー表示などである。
The
昇降判別制御表示７５ｃは、現在制御を行っている昇降判別を表示する。昇降判別１による制御を行っていれば「ショウコウ１」、昇降判別２による制御を行っていれば「ショウコウ２」などと表示することができる。
The up / down
モード表示７５ｄは、モードスイッチ７３ａ等で決定したモードを表示する。
The
オフセット表示７５ｅは、オフセット［大］スイッチ７３ｇやオフセット［小］スイッチ７３ｈで調節するオフセット量の現在の状態を表示する。例えば、上側が現在の状態、下側が調整できる範囲を示すことができる。
The offset
耕深表示７５ｆは、耕深［浅］スイッチ７３ｉや耕深［深］スイッチ７３ｊで調節する耕耘部５８の現在の深さを表示する。例えば、左側が現在の深さ、右側が調整できる範囲を示すことができる。
The
図８は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおけるトラクタに対する作業機の下降時の状態を示す側面図である。トラクタ１側の図は後ろタイヤ２を含む後ろ側を示した簡略図である。
FIG. 8 is a side view illustrating a state in which the working machine descends with respect to the tractor in the agricultural working machine lifting / lowering determination system according to the first embodiment. The figure on the
畦塗り機５０は、トラクタ１に取り付けられる連結装置８を介して装着されている。連結装置８は、上部にトップリンク５の一端側５ｂが取り付けられ、下部両端にロアーリンク６の一端側６ｂが取り付けられる。トップリンク５の他端側５ａはトラクタ１に対する回動中心となっており、ロアーリンク６の他端側６ａはトラクタ１に対する回動中心となっている。ロアーリンク６は、トラクタ１からの操作により途中に接続するシリンダ４を伸縮させる等して上下に回動させることができる。一方、連結装置８と畦塗り機５０は、上側で連結装置８の上部係合部８ａが畦塗り機５０の上部取付部５１ａに係合し、下側で連結装置８の下部係合部８ｂが畦塗り機５０の下部取付部５１ｂに係合し、取り付けられている。
The
図８の状態は、前進作業状態で畦塗り機５０を下降させて地面２０１まで下ろした状態である。トラクタの乗車した作業者（ユーザー１０１）は、ロアーリンク６を操作することで、畦塗り機５０を下降させることができる。
The state shown in FIG. 8 is a state in which the
後述する、昇降判別の制御は、加速度センサ１１と角速度センサ１２の直接の位置と角度の変化を利用しても計算できるが、より正確な制御をするため、基準位置を決めて計算させることもできる。畦塗り機５０の基準はディスク部５９の中心位置として、そこからの高さ方向の位置の変化や、前後方向の角度の変化を検出していく。図では、加速度センサ１１と角速度センサ１２に対して基準位置に対するセンサ高さＳ１となっておりこの値を基準として考慮する。なお、センサ高さＳ１は、予め標準の値を記憶させていくことが可能であるが、畦塗り機５０が有する調節機構による調節でこの値がずれた場合は、操作・表示部７０のモードスイッチ７３ａ等を操作する等して補正できるようにしてもよい。
The control of the ascent / descent determination, which will be described later, can be calculated by using the change in the direct position and angle of the
図９は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおけるトラクタに対する作業機の上昇時の状態を示す側面図である。 FIG. 9 is a side view illustrating a state in which the work implement is lifted with respect to the tractor in the agricultural work implement lift determination system according to the first embodiment.
図８の状態から、畦塗り機５０を一定距離、上昇させた状態が図９になる。トラクタ１に乗車した作業者は、ロアーリンク６を上に回動させる操作をすることで、畦塗り機５０を上昇させることができる。このとき、トップリンク５の他端側５ａの回動中心は、ロアーリンク６の他端側６ａの回動中心よりも上にあり、さらに、トップリンク５は、ロアーリンク６よりも長さが短い。このため、畦塗り機５０を上昇させた場合、一定角度、前傾側に傾く。図９では、図８の基準位置に対して、高さＨ上昇し、角度θ分前傾した例を示している。なお、前傾は、横方向を回転軸とした場合に前側に回転する傾きである。
FIG. 9 shows a state in which the
図１０と図１１は、農作業機の昇降判別システムにおける昇降判別１のフローチャートである。この制御は基本的に制御部１５で行う。
FIG. 10 and FIG. 11 are flowcharts of the lifting / lowering
まず、ユーザー１０１は、操作・表示部７０の電源スイッチ７１により電源ＯＮした状態で、トラクタを操作して作業機（畦塗り機５０）の高さ方向のポジションを下降させ接地状態もしくは作業状態としてトラクタを停止させた状態で制御がスタートする（Ｓ１００）。
First, the
次に、ユーザー１０１は、必要に応じて上昇判定基準設定（Ｓ１０１）を行う。上昇判定基準設定は、下降基準に対して、上昇した高さと前傾となった角度の基準の設定を行うものである。この上昇判定基準は、予め標準となる値（高さと角度）を記憶させておいてもよい。一方で、トラクタ１と畦塗り機５０は、その種類によって基準を変更した方がよいこともあるため、その場合はこの設定を行う。ユーザー１０１は、操作・表示部７０のメニュースイッチ７３ｂ等から設定を行うことができ、その情報は送信されて制御部１５の制御に反映される。
Next, the
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ１０２）、入力判断１を行い（Ｓ１０３）、下降基準設定スイッチの入力である場合は、作業機高さ・角度（傾斜）記憶を行い（Ｓ１０４）、下降基準確認灯を点灯する（Ｓ１０５）。ここでのスイッチ操作における下降基準設定スイッチは、操作・表示部７０の下降基準スイッチ７２ｇが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、その時の加速度センサ１１から算出される作業機（畦塗り機５０）の高さ、角速度センサ１２から算出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の角度を記憶する。これにより、下降基準の高さ位置と角度が設定される。また、必要に応じて、傾斜センサ１３から検出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の傾斜も記憶する。また、下降基準確認灯は、操作・表示部７０の下降基準確認灯７４が該当する。作業者はこれにより下降基準が設定されたことを確認できる。
Next, if there is a switch operation (S102),
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ１０６）、入力判断２を行い（Ｓ１０７）、下降基準設定スイッチの入力である場合はＳ１０４へもどる。また、入力判断２において、昇降判別１スイッチによる入力である場合は、昇降判別１モードを開始し（Ｓ１０８）、昇降判別１モード実行中情報表示を行う（Ｓ１０９）。ここでの昇降判別１スイッチは、操作・表示部７０の昇降判別１スイッチ７２ｅが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、昇降判別１モードが開始される。また、昇降判別１モード実行中情報表示は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃで、例えば「ショウコウ１」等の昇降判別１モードが実行中であることの情報表示を行う。また、昇降判別１スイッチ７２ｅに対応する確認灯を点灯させてもよい。
Next, if there is a switch operation (S106),
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ１１０）、入力判断３を行い（Ｓ１１１）、昇降判別１スイッチの入力である場合は、Ｓ１５５へ行き昇降判別１モードを終了する。また、入力判断３において、散水（アクチュエータ駆動）スイッチによる入力である場合は、散水モードを開始し（Ｓ１１２）、散水モード実行情報表示を行う（Ｓ１１３）。ここでの散水（アクチュエータ駆動）スイッチは、操作・表示部７０の散水スイッチ７２ａが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、散水モードが開始される。また、散水モード実行情報表示は、操作・表示部７０の情報表示７５ｂで、散水モードが実行中であることの情報表示を行う。また、散水スイッチ７２ａに対応する確認灯を点灯させてもよい。
Next, if there is a switch operation (S110), input determination 3 is performed (S111). If it is an input of the up / down
次に、作業機高さ・角度（傾斜）検知を行う（Ｓ１１４）。ここでは、この時の加速度センサ１１から算出される作業機（畦塗り機５０）の高さ（上下方向の位置）、角速度センサ１２から検出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の角度を検知する。また、必要に応じて、傾斜センサ１３から検出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の傾斜も検知する。
Next, work implement height / angle (inclination) detection is performed (S114). Here, the height (vertical position) of the working machine (ridge coating machine 50) calculated from the
次に、作業機高さ対基準変化の判定を行い（Ｓ１１５）、一定高さ未満であれば、Ｓ１３１へ行き、一定高さ以上であればＳ１１６へ行く。作業機高さ対基準変化の判定は、Ｓ１０４で設定した作業機（畦塗り機５０）の下降基準の高さに対して、Ｓ１１４で検知した作業機（畦塗り機５０）の現在の高さが、一定高さ以上高いか、一定高さ未満かを判別するものである。ここでの一定高さは、例えば、１００〜２００ｍｍで設定できる。また、ここでの一定高さは、予め記憶した一定高さ又はＳ１０１の上昇判定基準設定で設定した高さを利用できる。 Next, it is determined whether or not the working machine height versus the reference change (S115). If the height is less than the certain height, the procedure goes to S131, and if the height is more than the certain height, the procedure goes to S116. The determination of the work machine height versus the reference change is based on the current reference height of the work machine (ridge coating machine 50) detected in S114 with respect to the descent reference height of the work machine (row coating machine 50) set in S104. Is determined to be higher than a certain height or less than a certain height. The constant height here can be set, for example, in the range of 100 to 200 mm. In addition, the constant height here can be a constant height stored in advance or a height set in the rise determination criterion setting in S101.
Ｓ１１６では、作業機角度対基準変化の判定を行い、一定角度未満前傾であれば、Ｓ１１４へ戻り、一定角度以上前傾であればＳ１１７へ行く。作業機角度対基準変化の判定は、Ｓ１０４で設定した作業機（畦塗り機５０）の下降基準の角度に対して、Ｓ１１４で検知した作業機（畦塗り機５０）前後方向の現在の角度が、一定角度以上前傾しているか、一定角度未満の前傾であるかを判別するものである。ここでの一定角度は、例えば、３〜１０°で設定できる。また、ここでの一定角度は、予め記憶した一定角度又はＳ１０１の上昇判定基準設定で設定した角度を利用できる。 In S116, a determination is made as to the change in the working machine angle with respect to the reference. If the tilt is less than the predetermined angle, the process returns to S114. If the tilt is more than the predetermined angle, the process proceeds to S117. The determination of the work machine angle versus the reference change is based on the fact that the current angle in the front-rear direction of the work machine (the ridge coater 50) detected in S114 with respect to the descent reference angle of the work machine (the ridge coater 50) set in S104. , It is determined whether the vehicle is tilted forward by a certain angle or more or forward by less than a certain angle. The certain angle here can be set to, for example, 3 to 10 degrees. In addition, as the certain angle here, a certain angle stored in advance or an angle set in the rise determination criterion setting in S101 can be used.
Ｓ１１７では、作業機上昇判定を行う。すなわち、作業機（畦塗り機５０）が上昇状態であることを判定する。 In S117, a work implement rise determination is performed. That is, it is determined that the work machine (ridge coating machine 50) is in the ascending state.
次に、作業機上昇情報表示を行い（Ｓ１１８）、必要に応じて作業機上昇情報通知を行う（Ｓ１１９）。作業機上昇情報表示は、操作・表示部７０の昇降状態表示７５ａに、例えば「ジョウショウチュウ」等の上昇状態であることの情報表示を行う。また、作業機上昇情報通知は、作業機（畦塗り機５０）側の昇降通知手段１８での上昇状態であることの通知を（下降状態とは区別して）行う。
Next, work implement elevation information is displayed (S118), and work implement elevation information is notified as necessary (S119). In the work implement elevation information display, information indicating that the apparatus is in the elevation state, such as, for example, “show” is displayed on the
次に、アクチュエータ動作の判定を行い（Ｓ１２０）、停止中ならＳ１２３へ行く。動作中であれば、アクチュエータ停止信号出力を行い（Ｓ１２１）、アクチュエータを停止する（Ｓ１２２）。ここでのアクチュエータは、散水モードで作動するアクチュエータであり、畦塗り機５０であれば散水モータ６８が該当する。畦塗り機５０は上昇状態であるので、散水モータ６８を止めれば液体の無駄な散布を防止できる。また、アクチュエータ動作の判定は、制御部１５で動作指令をしているか否かで判定する他に、アクチュエータ動作量センサ１９を有していれば、このセンサからの情報により動作しているか否かを判定することができる。
Next, the operation of the actuator is determined (S120). If the actuator is stopped, the process proceeds to S123. If the actuator is in operation, an actuator stop signal is output (S121), and the actuator is stopped (S122). The actuator here is an actuator that operates in the watering mode, and corresponds to the watering
次に、スイッチ操作の判定で（Ｓ１２３）、スイッチ操作があれば入力判断４を行い（Ｓ１２４）、昇降判別１スイッチの入力であればＳ１２５へ行き、昇降判別１モードが終了する。スイッチ操作の判定でスイッチ操作がなければＳ１１４へ戻る。入力判断４で散水スイッチの入力であればＳ１５１へ行き、散水モードが終了する。また、入力判断４でその他のスイッチであれば、Ｓ１１４へ戻る。ここで、昇降判別１スイッチは、操作・表示部７０の昇降判別１スイッチ７２ｅが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、昇降判別１モードが終了する。また、散水スイッチは、操作・表示部７０の散水スイッチ７２ａが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、散水モードが終了する。
Next, in the switch operation determination (S123), if there is a switch operation,
Ｓ１２５で昇降判別１モードが終了すると、散水ポンプ連続駆動に切替を行い（Ｓ１２６）、昇降判別１モード実行中情報表示を終了し（Ｓ１２７）、制御が終了する（Ｓ１２８）。散水ポンプ連続駆動は、昇降判別１モードが終了しているため、作業機（畦塗り機５０）の昇降に関わらず、散水モータ６８による散水装置６５のポンプを連続駆動して、液体の連続散布を行うようにするものである。すなわち、作業機側のアクチュエータの作動を昇降判別制御と連動させないようにする。また、昇降判別１モード実行中情報表示の終了は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃによる昇降判別１モードが実行中であることの情報表示を終了する。さらに、昇降判別１スイッチ７２ｅに対応する確認灯を点灯させていた場合これを消灯してもよい。
When the up / down
Ｓ１２８で制御が終了すると、電源はＯＮ状態となったまま、散水連続駆動状態で次の操作入力待ち状態に移行する。このとき、例えば、昇降判別１スイッチの入力があれば、Ｓ１０８からの昇降判別１モードを開始することもできる。また、散水スイッチ７２ａの入力があれば散水モードは終了し、液体の散布が止まる。
When the control is completed in S128, the state is shifted to the next operation input waiting state in the watering continuous driving state while the power is on. At this time, for example, if there is an input of the up / down
Ｓ１５１で散水モードが終了すると、散水モード実行情報表示を終了する（Ｓ１５２）。ここでは、散水モードが終了しているため散水装置６５による液体の散布は行わない。また、散水モード実行情報表示の終了は、操作・表示部７０の情報表示７５ｂによる散水モードが実行中であることの情報表示を終了する。さらに、散水スイッチ７２ａに対応する確認灯を点灯させていた場合これを消灯してもよい。
When the watering mode ends in S151, the watering mode execution information display ends (S152). Here, since the watering mode has been completed, the watering by the watering
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ１５３）、入力判断５を行い（Ｓ１５４）、昇降判別１スイッチの入力であればＳ１５５へ行き、昇降判別１モードが終了し、また、その他のスイッチであれば、Ｓ１１０へ戻る。
Next, if there is a switch operation (S153), the
Ｓ１５５で昇降判別１モードが終了すると、昇降判別１モード実行中情報表示を終了し（Ｓ１５６）、制御が終了する（Ｓ１５７）。昇降判別１モード実行中情報表示の終了は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃによる昇降判別１モードが実行中であることの情報表示を終了する。さらに、昇降判別１スイッチ７２ｅに対応する確認灯を点灯させていた場合これを消灯してもよい。
When the lifting / lowering
Ｓ１３１では、作業機下降・作業状態判定を行う。すなわち、作業機（畦塗り機５０）が下降状態であり、作業状態であることを判定する。 In S131, the work implement lowering / work state determination is performed. That is, it is determined that the work machine (the ridge coating machine 50) is in the lowered state and is in the work state.
なお、作業機下降・作業状態判定は図１１では、Ｓ１１５の作業機高さ対基準変化の判定で一定高さ未満の場合にＳ１３１で作業機下降・作業状態判定を行っているが、Ｓ１１５とＳ１１６の制御の順番を入れ替えて、Ｓ１１６の作業機角度対基準変化の判定に準じて一定角度未満前傾の場合にＳ１３１で作業機下降・作業状態判定を行ってもよい。この場合一定高さは関係なく角度で判定することができる。さらにこれ以外に、図１１でＳ１１５とＳ１３１の間に（Ｓ１１６と同じ）作業機角度対基準変化の判定を挿入して、一定角度未満前傾の場合の条件を加えても良い。この場合は、一定高さ未満で、かつ、一定角度未満前傾の場合に、Ｓ１３１の作業機下降・作業状態判定が行われる。 In FIG. 11, the work implement descent / work state determination is performed in FIG. 11 in which the work implement descent / work state determination is performed in S131 when the work equipment height versus the reference change is less than a certain height in the determination of the reference change. The order of the control in S116 may be changed, and the work machine lowering / work state determination may be performed in S131 in the case of leaning forward by less than a certain angle according to the work machine angle versus reference change determination in S116. In this case, the constant height can be determined by the angle regardless of the height. Further, in addition to this, a condition of the working machine angle versus the reference change may be inserted between S115 and S131 (same as S116) in FIG. In this case, when the height is less than the certain height and the front is tilted less than the certain angle, the work machine descent / work state determination of S131 is performed.
次に、作業機下降情報表示を行い（Ｓ１３２）、必要に応じて作業機下降情報通知を行う（Ｓ１３３）。作業機下降情報表示は、操作・表示部７０の昇降状態表示７５ａに、例えば「カコウチュウ」等の下降状態であることの情報表示を行う。また、作業機下降情報表示は、作業機（畦塗り機５０）側の昇降通知手段１８での下降状態であることの通知を（上昇状態とは区別して）行う。
Next, work implement descent information is displayed (S132), and work implement descent information is notified as necessary (S133). In the work implement lowering information display, information indicating that the operating machine is in a lowering state, such as "Kakochu", is displayed on the elevating
次に、アクチュエータ動作の判定を行い（Ｓ１３４）、動作中ならＳ１３７へ行く。停止中であれば、アクチュエータ駆動信号出力を行い（Ｓ１３５）、アクチュエータを駆動させる（Ｓ１３６）。ここでのアクチュエータは、散水モードで作動するアクチュエータであり、畦塗り機５０であれば散水モータ６８が該当する。畦塗り機５０は下降状態であるので、散水モード中の散水モータ６８を駆動して作業を続けるようにする。また、アクチュエータ動作の判定は、制御部１５で動作指令をしているか否かで判定する他に、アクチュエータ動作量センサ１９を有していれば、このセンサからの情報により動作しているか否かを判定することができる。
Next, the operation of the actuator is determined (S134), and if the operation is being performed, the flow proceeds to S137. If the actuator is stopped, an actuator drive signal is output (S135), and the actuator is driven (S136). The actuator here is an actuator that operates in the watering mode, and corresponds to the watering
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ１３７）、入力判断４を行い（Ｓ１３８）、昇降判別１スイッチの入力であればＳ１３９へ行き、昇降判別１モードが終了する。また、散水スイッチの入力であればＳ１５１へ行き、散水モードが終了する。
Next, if there is a switch operation (S137),
Ｓ１３９で昇降判別１モードが終了すると、散水ポンプ連続駆動に切替を行い（Ｓ１４０）、昇降判別１モード実行中情報表示を終了し（Ｓ１４１）、制御が終了する（Ｓ１４２）。ここでの、Ｓ１３９〜Ｓ１４２は、上述したＳ１２５〜Ｓ１２８と同様である。
When the lifting / lowering
このように昇降判別１では、少なくとも、上下方向の位置（高さ）及び前後方向の角度により作業機の上昇状態の判定を行うので、より正確な昇降判別をすることができる。
As described above, in the lifting / lowering
図１２、図１３は、実施例１の農作業機の昇降判別システムにおける昇降判別２のフローチャートである。昇降判別２の制御も基本的に制御部１５で行う。
12 and 13 are flowcharts of the lifting / lowering
Ｓ２００の制御スタート時は、上述したＳ１００と同様である。 At the start of the control in S200, it is the same as S100 described above.
次に、ユーザー１０１は、必要に応じて上昇判定基準設定（Ｓ２０１）を行う。上昇判定基準設定は、上述したＳ１０１と同様である。
Next, the
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ２０２）、入力判断１を行い（Ｓ２０３）、下降基準設定スイッチの入力である場合は、作業機高さ・角度（傾斜）記憶を行い（Ｓ２０４）、下降基準確認灯を点灯する（Ｓ２０５）。ここで、スイッチ操作判定と入力判断１は、上述したＳ１０２、Ｓ１０３と同様である。また、作業機高さ・角度（傾斜）記憶は、上述したＳ１０４と同様である。また、下降基準確認灯点灯は、上述したＳ１０５と同様である。
Next, if there is a switch operation (S202),
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ２０６）、入力判断２を行い（Ｓ２０７）、下降基準設定スイッチの入力である場合はＳ２０４へもどる。また、入力判断２において、昇降判別２スイッチによる入力である場合は、昇降判別２モードを開始し（Ｓ２０８）、昇降判別２モード実行中情報表示を行う（Ｓ２０９）。ここでの昇降判別２スイッチは、操作・表示部７０の昇降判別２スイッチ７２ｆが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、昇降判別２モードが開始される。また、昇降判別２モード実行中情報表示は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃで、例えば「ショウコウ２」等の昇降判別２モードが実行中であることの情報表示を行う。また、昇降判別２スイッチ７２ｆに対応する確認灯を点灯させてもよい。
Next, if there is a switch operation (S206),
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ２１０）、入力判断３を行い（Ｓ２１１）、昇降判別２スイッチの入力である場合は、Ｓ２５５へ行き昇降判別２モードを終了する。また、入力判断３において、散水（アクチュエータ駆動）スイッチによる入力である場合は、散水モードを開始し（Ｓ２１２）、散水モード実行情報表示を行う（Ｓ２１３）。ここでの散水（アクチュエータ駆動）スイッチの入力による散水モード開始は、上述したＳ１１２と同様である。また、散水モード実行情報表示は、上述したＳ１１３と同様である。
Next, if there is a switch operation (S210), input determination 3 is performed (S211), and if it is an input of the up / down
次に、作業機高さ・角度（傾斜）検知を行う（Ｓ２１４）。ここの作業機高さ・角度（傾斜）検知は上述したＳ１１４と同様である。 Next, work implement height / angle (inclination) detection is performed (S214). The work machine height / angle (tilt) detection here is the same as in S114 described above.
次に、作業機高さ・角度（傾斜）時間平均算出を行う（Ｓ２１５）。ここでは、現在よりも過去の一定時間の作業機高さ・角度（傾斜）の時間平均算出を行うものである。例えば、２０秒毎の値で考えれば、Ｓ２０４の下降基準の設定時から、０秒〜２０秒、２０秒〜４０秒、４０秒〜６０秒、・・・と一定時間である２０秒毎に平均を計算していく方式があげられる。このほか、現在から一定時間（例えば２０秒）前までの値の平均をリアルタイムで計算してもよい。ここでの平均は、この時の加速度センサ１１から算出される作業機（畦塗り機５０）の高さ（上下方向の位置）、角速度センサ１２から検出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の角度を利用して計算する。また、必要に応じて、傾斜センサ１３から検出される作業機（畦塗り機５０）の前後方向の傾斜を利用する。
Next, a work machine height / angle (tilt) time average calculation is performed (S215). Here, the time average of the height and angle (inclination) of the working machine for a certain period of time before the present is calculated. For example, considering the value every 20 seconds, from the setting of the descent standard in S204, every 20 seconds, which is a fixed time, 0 seconds to 20 seconds, 20 seconds to 40 seconds, 40 seconds to 60 seconds,. There is a method of calculating the average. In addition, the average of the values from the present to a certain time (for example, 20 seconds) may be calculated in real time. The average here is the height (vertical position) of the work machine (row coating machine 50) calculated from the
次に、作業機高さ対平均変化の判定を行い（Ｓ２１６）、一定高さ未満であれば、Ｓ２３１へ行き、一定高さ以上であればＳ２１７へ行く。作業機高さ対基準変化の判定は、Ｓ２１５で算出した作業機（畦塗り機５０）の（現在と関連づけられる）過去の一定時間の高さの平均値に対して、Ｓ２１４で検知した作業機（畦塗り機５０）の現在の高さが、一定高さ以上高いか、一定高さ未満かを判別するものである。作業機（畦塗り機５０）の過去の一定時間の高さの平均値とは、例えば、Ｓ２０４の下降基準の設定時から、０秒〜２０秒、２０秒〜４０秒と一定時間毎に計算した場合、現在が４６秒であれば、直近の過去の平均値である、２０秒〜４０秒の高さの平均値となる。このため、２０秒〜４０秒の高さの平均値とＳ２１４で検知した現在（４６秒）の高さの値を比較することになる。ここで、もし、現在が１１秒であって、平均値がまだ算出されていない場合は、Ｓ２０４で記憶した下降基準の高さの値を利用し、これとＳ２１４で検知した現在の高さを比較する。この他に、作業機（畦塗り機５０）の過去の一定時間の高さの平均値として、現在から一定時間（例えば２０秒）前までの間の平均を採用してもよい。さらに、現在からある一定時間（例えば１０秒）をおいた時点からの一定時間（例えば２０秒）前の間における高さの平均を採用してもよい。ここでの一定高さは、例えば、１００〜２００ｍｍで設定でき、上述した平均値に対してこの一定高さよりも高いか否か判定する。また、ここでの一定高さは、予め記憶した一定高さ又はＳ２０１の上昇判定基準設定で設定した高さを利用できる。 Next, a determination is made as to the average change in the working machine height (S216). If the height is less than the certain height, the flow goes to S231, and if it is more than the certain height, the flow goes to S217. The determination of the work machine height versus the reference change is based on the work machine detected in S214 with respect to the average value of the height of the work machine (row coating machine 50) in the past for a certain period of time (associated with the present) calculated in S215. This is to determine whether the current height of the (row coater 50) is higher than a certain height or less than a certain height. The average value of the height of the work machine (the ridge coating machine 50) in the past fixed time is calculated, for example, from 0 seconds to 20 seconds and from 20 seconds to 40 seconds from the setting of the descent standard in S204 at fixed time intervals. In this case, if the present time is 46 seconds, the average value of the height in the range of 20 seconds to 40 seconds, which is the average value of the latest past, is obtained. For this reason, the average value of the height in 20 seconds to 40 seconds is compared with the value of the current height (46 seconds) detected in S214. Here, if the current time is 11 seconds and the average value has not been calculated yet, the value of the descent reference height stored in S204 is used, and this and the current height detected in S214 are used. Compare. In addition, as the average value of the height of the work machine (the ridge coating machine 50) in the past certain time, an average from the present to a certain time (for example, 20 seconds) before may be adopted. Furthermore, an average of the heights during a predetermined time (for example, 20 seconds) before a certain time (for example, 10 seconds) after the present may be adopted. The constant height here can be set, for example, in the range of 100 to 200 mm, and it is determined whether or not the average value is higher than the constant height. Further, as the constant height here, a constant height stored in advance or a height set in the rise determination criterion setting in S201 can be used.
Ｓ２１７では、作業機角度対平均変化の判定を行い、一定角度未満前傾であれば、Ｓ２１４へ戻り、一定角度以上前傾であればＳ２１８へ行く。作業機角度対平均変化の判定は、Ｓ２１５で算出した作業機（畦塗り機５０）の（現在と関連づけられる）過去の一定時間の角度の平均値に対して、Ｓ２１４で検知した作業機（畦塗り機５０）の現在の角度が、一定角度以上前傾しているか、一定角度未満の前傾であるかを判別するものである。作業機（畦塗り機５０）の過去の一定時間の角度の平均値とは、例えば、Ｓ２０４の下降基準の設定時から、０秒〜２０秒、２０秒〜４０秒と一定時間毎に計算した場合、現在が４６秒であれば、直近の過去の平均値である、２０秒〜４０秒の角度の平均値となる。このため、２０秒〜４０秒の角度の平均値とＳ２１４で検知した現在（４６秒）の角度の値を比較することになる。ここで、もし、現在が１１秒であって、平均値がまだ算出されていない場合は、Ｓ２０４で記憶した下降基準の角度の値を利用し、これとＳ２１４で検知した現在の角度を比較する。この他に、作業機（畦塗り機５０）の過去の一定時間の角度の平均値として、現在から一定時間（例えば２０秒）前までの間の平均を採用してもよい。さらに、現在からある一定時間（例えば１０秒）をおいた時点からの一定時間（例えば２０秒）前の間における角度の平均を採用してもよい。ここでの一定角度は、例えば、３〜１０°で設定でき、上述した平均値に対してこの一定角度よりも前傾しているか否かを判定する。また、ここでの一定角度は、予め記憶した一定角度又はＳ２０１の上昇判定基準設定で設定した角度を利用できる。 In S217, a determination is made as to the change in the work implement angle versus the average. If the inclination is less than a certain angle, the process returns to S214. The determination of the work machine angle versus the average change is based on the work machine (ridge) detected in S214 with respect to the average value of the angle of the work machine (row coating machine 50) in the past for a certain period of time (associated with the present) calculated in S215. It is to determine whether the current angle of the coating machine 50) is inclined forward by a certain angle or more or less than a certain angle. The average value of the angle of the work machine (the ridge coater 50) in the past for a certain period of time is, for example, calculated from 0 second to 20 seconds and 20 seconds to 40 seconds from the setting of the descent standard in S204 at every certain period of time. In this case, if the present time is 46 seconds, the average value of the angle in the range from 20 seconds to 40 seconds, which is the average value of the latest past, is obtained. For this reason, the average value of the angle from 20 seconds to 40 seconds is compared with the value of the current (46 seconds) angle detected in S214. Here, if the current time is 11 seconds and the average value has not been calculated yet, the value of the descent reference angle stored in S204 is used, and this is compared with the current angle detected in S214. . In addition, as the average value of the angle of the work machine (the ridge coating machine 50) in the past certain time, an average from the present to a certain time (for example, 20 seconds) before may be adopted. Further, an average of angles during a certain time (for example, 20 seconds) before a certain time (for example, 10 seconds) after the present may be adopted. The certain angle here can be set to, for example, 3 to 10 °, and it is determined whether or not the above average value is inclined forward from the certain angle. In addition, as the certain angle here, a certain angle stored in advance or an angle set in the rise determination criterion setting in S201 can be used.
Ｓ２１８では、作業機上昇判定を行う。すなわち、作業機（畦塗り機５０）が上昇状態であることを判定する。 In S218, a work implement rise determination is performed. That is, it is determined that the work machine (ridge coating machine 50) is in the ascending state.
次に、作業機上昇情報表示を行い（Ｓ２１９）、必要に応じて作業機上昇情報通知を行う（Ｓ２２０）。作業機上昇情報表示は、上述したＳ１１８と同様である。また、作業機上昇情報通知は、上述したＳ１１９と同様である。 Next, work implement rise information is displayed (S219), and work implement rise information is notified as necessary (S220). The display of the work implement elevation information is the same as that in S118 described above. Further, the notification of the work implement rise information is the same as that in S119 described above.
次に、アクチュエータ動作の判定を行い（Ｓ２２１）、停止中ならＳ２２４へ行く。動作中であれば、アクチュエータ停止信号出力を行い（Ｓ２２２）、アクチュエータを停止する（Ｓ２２３）。ここで、アクチュエータ動作の判定は、上述したＳ１２０と同様である。また、アクチュエータ停止信号出力は、上述したＳ１２１と同様である。また、アクチュエータの停止は、上述したＳ１２２と同様である。 Next, the actuator operation is determined (S221). If the actuator is stopped, the process proceeds to S224. If the actuator is in operation, an actuator stop signal is output (S222), and the actuator is stopped (S223). Here, the determination of the actuator operation is the same as in S120 described above. The output of the actuator stop signal is the same as that in S121 described above. Stopping of the actuator is the same as in S122 described above.
次に、スイッチ操作の判定を行い（Ｓ２２４）、スイッチ操作があれば入力判断４を行い（Ｓ２２５）、昇降判別２スイッチの入力であればＳ２２６へ行き、昇降判別２モードが終了する。スイッチ操作の判定でスイッチ操作がなければＳ２１４へ戻る。入力判断４で散水スイッチの入力であればＳ２５１へ行き、散水モードが終了する。また、入力判断４でその他のスイッチであれば、Ｓ２１４へ戻る。ここで、昇降判別２スイッチは、操作・表示部７０の昇降判別２スイッチ７２ｆが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、昇降判別２モードが終了する。また、散水スイッチは、操作・表示部７０の散水スイッチ７２ａが該当する。例えば、このスイッチが押された場合、散水モードが終了する。
Next, a switch operation is determined (S224). If there is a switch operation, an
Ｓ２２６で昇降判別２モードが終了すると、散水ポンプ連続駆動に切替を行い（Ｓ２２７）、昇降判別２モード実行中情報表示を終了し（Ｓ２２８）、制御が終了する（Ｓ２２９）。散水ポンプ連続駆動は、昇降判別２モードが終了しているため、作業機（畦塗り機５０）の昇降に関わらず、散水モータ６８による散水装置６５のポンプを連続駆動して、液体の連続散布を行うようにするものである。すなわち、作業機側のアクチュエータの作動を昇降判別制御と連動させないようにする。また、昇降判別２モード実行中情報表示の終了は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃによる昇降判別２モードが実行中であることの情報表示を終了する。さらに、昇降判別２スイッチ７２ｆに対応する確認灯を点灯させていた場合これを消灯してもよい。
When the lifting / lowering
Ｓ２２９で制御が終了すると、電源はＯＮ状態となったまま、散水連続駆動状態で次の操作入力待ち状態に移行する。このとき、例えば、昇降判別２スイッチの入力があれば、Ｓ２０８からの昇降判別２モードを開始することもできる。また、散水スイッチ７２ａの入力があれば散水モードは終了し、液体の散布が止まる。
When the control is finished in S229, the state is shifted to the next operation input waiting state in the watering continuous driving state while the power is on. At this time, for example, if there is an input of the up / down
Ｓ２５１で散水モードが終了すると、散水モード実行情報表示を終了する（Ｓ２５２）。ここでの散水モード実行情報表示は、上述したＳ１５２と同様である。 When the watering mode ends in S251, the watering mode execution information display ends (S252). The watering mode execution information display here is the same as in S152 described above.
次に、スイッチ操作があれば（Ｓ２５３）、入力判断５を行い（Ｓ２５４）、昇降判別２スイッチの入力であればＳ２５５へ行き、昇降判別２モードが終了し、また、その他のスイッチであれば、Ｓ２１０へ戻る。
Next, if there is a switch operation (S253), the
Ｓ２５５で昇降判別２モードが終了すると、昇降判別２モード実行中情報表示を終了し（Ｓ２５６）、制御が終了する（Ｓ２５７）。昇降判別２モード実行中情報表示の終了は、操作・表示部７０の昇降判別制御表示７５ｃによる昇降判別２モードが実行中であることの情報表示を終了する。さらに、昇降判別２スイッチ７２ｆに対応する確認灯を点灯させていた場合これを消灯してもよい。
When the lifting / lowering
Ｓ２３１では、作業機下降・作業状態判定を行う。すなわち、作業機（畦塗り機５０）が下降状態であり、作業状態であることを判定する。 In S231, the work implement lowering / work state determination is performed. That is, it is determined that the work machine (the ridge coating machine 50) is in the lowered state and is in the work state.
なお、作業機下降・作業状態判定は図１３では、Ｓ２１６の判定で一定高さ未満の場合にＳ２３１で作業機下降・作業状態判定を行っているが、Ｓ２１６とＳ２１７の制御の順番を入れ替えて、Ｓ２１７の作業機角度対平均変化の判定に準じて一定角度未満前傾の場合にＳ２３１で作業機下降・作業状態判定を行ってもよい。この場合一定高さは関係なく角度で判定することができる。さらにこれ以外に、図１３でＳ２１６とＳ２３１の間に（Ｓ２１７と同じ）作業機角度対平均変化の判定を挿入して、一定角度未満前傾の場合の条件を加えても良い。この場合は、一定高さ未満で、かつ、一定角度未満前傾の場合に、Ｓ２３１の作業機下降・作業状態判定が行われる。 In FIG. 13, the work machine descent / work state determination is performed in step S231 when the work equipment descent / work state determination is performed when the height is less than the predetermined height in step S216. However, the control order of S216 and S217 is changed. If the vehicle is tilted forward by less than a certain angle in accordance with the determination of the average change in the work machine angle in S217, the work machine lowering / work state determination may be performed in S231. In this case, the constant height can be determined by the angle regardless of the height. Further, in addition to this, a condition of the work machine angle versus the average change may be inserted between S216 and S231 (same as S217) in FIG. In this case, when the height is less than the certain height and the front is less than the certain angle, the work machine descent / work state determination of S231 is performed.
次に、作業機下降情報表示を行い（Ｓ２３２）、必要に応じて作業機下降情報通知を行う（Ｓ２３３）。作業機下降情報表示は、上述したＳ１３２と同様である。作業機下降情報通知は、上述したＳ１３３と同様である。 Next, work implement descent information is displayed (S232), and work implement descent information is notified as necessary (S233). Work implement descent information display is the same as in S132 described above. The work implement descent information notification is the same as in S133 described above.
次に、アクチュエータ動作の判定を行い（Ｓ２３４）、動作中ならＳ２３７へ行く。停止中であれば、アクチュエータ駆動信号出力を行い（Ｓ２３５）、アクチュエータを駆動させる（Ｓ２３６）。ここで、アクチュエータ動作の判定は、上述したＳ１３４と同様である。また、アクチュエータ駆動信号出力は、上述したＳ１３５と同様である。また、アクチュエータの駆動は、上述したＳ１３６と同様である。 Next, the actuator operation is determined (S234). If the actuator is operating, the process proceeds to S237. If it is stopped, an actuator drive signal is output (S235), and the actuator is driven (S236). Here, the determination of the actuator operation is the same as in S134 described above. The output of the actuator drive signal is the same as that in S135 described above. The driving of the actuator is the same as that in S136 described above.
次に、スイッチ操作の判定を行い（Ｓ２３７）、スイッチ操作があれば入力判断４を行い（Ｓ２３８）、昇降判別２スイッチの入力であればＳ２３９へ行き、昇降判別２モードが終了する。スイッチ操作の判定でスイッチ操作がなければＳ２１４へ戻る。入力判断４で散水スイッチの入力であればＳ２５１へ行き、散水モードが終了する。また、入力判断４でその他のスイッチであれば、Ｓ２１４へ戻る。
Next, a switch operation is determined (S237). If there is a switch operation, an
Ｓ２３９で昇降判別２モードが終了すると、散水ポンプ連続駆動に切替を行い（Ｓ２４０）、昇降判別２モード実行中情報表示を終了し（Ｓ２４１）、制御が終了する（Ｓ２４２）。ここでの、Ｓ２３９〜Ｓ２４２は、上述したＳ２２６〜Ｓ２２９と同様である。
When the lifting / lowering
このように、昇降判別２では、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均に対する現在の上下方向の位置（高さ）と前後方向の角度を比較する。このため、移動で圃場の高さが変わったり、ぬかるみや勾配で角度が変わったりしても、変わった後の基準に対して対応することができる。なお、現在と関連づけられるとは、現在に対して予め定めた一定の方法で決定することができることをいう。
As described above, in the up / down
また、昇降判別１及び２では、加速度センサ１１から算出する高さ検出の精度をあげるために、振動による上下の加速度をキャンセルするプログラムを用意してもよい。
In addition, in the lifting and lowering
図１４は、実施例２の農作業機の昇降判別システムにおけるトラクタに対する作業機の下降時の状態を示す側面図である。この作業機は施肥播種機８０である。トラクタ１側の図は後ろタイヤ２を含む後ろ側を示した簡略図である。
FIG. 14 is a side view illustrating a state in which the work implement descends with respect to the tractor in the lifting and lowering determination system for the agricultural work implement of the second embodiment. This working machine is a
施肥播種機８０は、トラクタ１からの動力によりロータリ８１が有する耕耘部８２を回転させて耕耘を行う。ロータリ８１の上部には、肥料ホッパー８５が設置されており、肥料ホッパー８５の下部でモータの回転に連動する操出ローラの回転にともない肥料ホッパー８５内の肥料が肥料ホースを通り肥料排出部８６から排出される。さらに、肥料ホッパー８５の後部には、種子ホッパー８７が設置されており、種子ホッパー８７の下部でモータの回転に連動する操出ローラの回転にともない種子ホッパー８７内の種子が種子ホースを通り種子排出部８８から排出される。肥料排出部８６は、ロータリ８１の前側に設置されており、排出された肥料は、耕耘部８２の回転にともない土中に攪拌される。一方、種子排出部８８は、耕耘部８２より後ろに設置されており、耕耘した土に、ディスク８３で溝をつけ、その溝の中に種子が排出され、種子排出部８８の後部の鎮圧輪８４で地面を鎮圧し、種子を土中に埋め込むことができる。ここで、加速度センサ１１、角速度センサ１２は、ロータリ８１上部のふさわしい位置に取付部材を介するなどして取り付けることができる。
The
施肥播種機８０はトラクタ１に取り付けられる連結装置８を介して装着されている。連結装置８は、実施例１（図８、９）と同様である。一方、連結装置８と施肥播種機８０は、上側で連結装置８の上部係合部８ａが施肥播種機８０のロータリ８１前側上部に設けられた上部取付部８１ａに係合し、下側で連結装置８の下部係合部８ｂが施肥播種機８０のロータリ８１前側下部に設けられた下部取付部８１ｂに係合し、取り付けられている。
The
図１４の状態は、施肥播種機８０を下降させて地面２０１まで下ろした状態である。ここで、より正確な制御をするための施肥播種機８０の基準位置は、例えばディスク８３の中心位置として、そこからの高さ方向の位置の変化や、前後方向の角度の変化を検出していくことができる。図では、加速度センサ１１と角速度センサ１２に対して基準位置に対するセンサ高さＳ２となっておりこの値を基準として考慮する。なお、センサ高さＳ２は、予め標準の値を記憶させていくことが可能であるが、施肥播種機８０が有する調節機構による調節でこの値がずれた場合は、操作・表示部７０のモードスイッチ７３ａを操作するなどして補正できるようにしてもよい。
The state in FIG. 14 is a state in which the
施肥播種機８０は、実施例１で示した図１０〜図１３の昇降判別の制御は、散水モータ６８に代えて肥料ホッパー８５の下部のモータや種子ホッパー８７の下部のモータをアクチュエータ２０として行うことができる。
In the
以上のように、本発明の実施例について説明したが、本発明は畦塗り機、施肥播種機に限らず、トラクタに装着して農作業を行い昇降判別制御を必要とする作業機全般に適用することができる。また、上述した実施例の一部構成を他の実施例の一部の構成に置き換えて適用することや、必要に応じて他の構成と組み合わせて利用してもよい。 As described above, the embodiments of the present invention have been described. However, the present invention is not limited to the ridge coater and the fertilizer-seeding machine, but is applied to all work machines which need to be mounted on a tractor to perform farming work and to perform a lifting / lowering determination control. be able to. In addition, a part of the configuration of the above-described embodiment may be replaced with a part of the configuration of another embodiment, or may be used in combination with another configuration as needed.
１ トラクタ
１１ 加速度センサ
１２ 角速度センサ
１３ 傾斜センサ
１５ 制御部
２０ アクチュエータ
５０ 畦塗り機
６５ 散水装置
６８ 散水モータ
７０ 操作・表示部
７２ｅ 昇降判別１スイッチ
７２ｆ 昇降判別２スイッチ
７２ｇ 下降基準スイッチ
７４ 下降基準確認灯
７５ 表示部
７５ａ 昇降状態表示
７５ｃ 昇降判別制御表示
８０ 施肥播種機
Claims (10)
前記作業機の上下方向の位置を検出するための位置検出手段と、前記作業機の前後方向の傾きを検出するための角度検出手段と、制御部と、下降基準スイッチを備え前記制御部に信号を送信可能な操作部とを有し、
前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、予め定めた下降基準の位置よりも一定以上高く、かつ、前記角度検出手段から得られる情報から算出される現在の前後方向の角度が、予め定めた下降基準の角度よりも一定角度以上前傾となる場合は前記作業機が上昇状態と判定し、
前記制御部は、前記下降基準スイッチの入力があったときに、前記位置検出手段から得られる情報から算出されるその時の上下方向の位置を前記下降基準の位置に設定し、前記角度検出手段から得られる情報から算出されるその時の前後方向の角度を前記下降基準の角度に設定することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。 It is a system that determines whether the working machine that performs agricultural work by attaching to a tractor is moved up and down,
A position detection unit for detecting a vertical position of the work machine, an angle detection unit for detecting a front-back inclination of the work machine, a control unit, and a descent reference switch. And an operation unit capable of transmitting
The control unit may be configured such that a current vertical position calculated from information obtained from the position detection means is higher than a predetermined descent reference position by a certain degree or more, and calculated from information obtained from the angle detection means. If the current angle in the front-rear direction is inclined forward by a certain angle or more than a predetermined descent reference angle, it is determined that the work machine is in the ascending state ,
The control unit, when there is an input of the descent reference switch, sets a vertical position at that time calculated from information obtained from the position detection means as the descent reference position, from the angle detection means An ascent / descent determination system for an agricultural work machine, wherein an angle in the front-rear direction at that time calculated from obtained information is set to the angle of the descent reference .
前記作業機の上下方向の位置を検出するための位置検出手段と、前記作業機の前後方向の傾きを検出するための角度検出手段と、制御部とを有し、
前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の上下方向の位置に比べ一定以上高く、かつ、前記角度検出手段から得られる情報から算出される現在の前後方向の角度が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の前後方向の角度に比べ一定角度以上前傾となる場合は前記作業機が上昇状態と判定することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。 It is a system that determines whether the working machine that performs agricultural work by attaching to a tractor is moved up and down,
Position detection means for detecting the vertical position of the work machine, angle detection means for detecting the inclination of the work machine in the front-rear direction, and a control unit,
The control unit may be configured such that a current vertical position calculated from information obtained from the position detection unit is higher than an average vertical position for a certain period of time in the past associated with the present by a certain height or more, and the angle When the current angle in the front-rear direction calculated from the information obtained from the detecting means is inclined forward by a certain angle or more compared to the average angle in the front-rear direction in the past for a certain period of time associated with the present, the work machine is in the raised state. A lifting / lowering discrimination system for an agricultural work machine.
前記位置検出手段は、加速度センサであり、前記制御部は、前記加速度センサで検出された上下方向の加速度から前記作業機の上下方向の位置を算出することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。 In the lifting / lowering discrimination system of the agricultural work machine according to claim 1 or 2,
The position detecting means is an acceleration sensor, and the control unit calculates a vertical position of the work machine from a vertical acceleration detected by the acceleration sensor, and the system determines a vertical movement of the work machine. .
前記角度検出手段は、角速度センサであり、前記制御部は、前記角速度センサで検出された前後方向の角速度から前記作業機の前後方向の角度を算出することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。 The lifting / lowering determination system for an agricultural work machine according to any one of claims 1 to 3,
The angle detection unit is an angular velocity sensor, and the control unit calculates an angle in the front-rear direction of the work machine from the angular velocity in the front-rear direction detected by the angular velocity sensor. .
３軸方向の加速度と３軸まわりの角速度を検出する慣性センサユニットを有し、前記位置検出手段は、前記慣性センサユニット内の１つの軸方向の加速度を検出する加速度センサであり、前記角度検出手段は、前記加速度センサが検出する軸方向と直角な軸まわりの角速度を検出する前記慣性センサユニット内の角速度センサであり、前記制御部は、前記加速度センサで検出された上下方向の加速度から前記作業機の上下方向の位置を算出し、前記角速度センサで検出された前後方向の角速度から前記作業機の前後方向の角度を算出することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。 In the lifting / lowering discrimination system of the agricultural work machine according to claim 1 or 2,
An inertial sensor unit that detects acceleration in three axial directions and angular velocities around three axes, wherein the position detecting means is an acceleration sensor that detects acceleration in one axial direction in the inertial sensor unit; The means is an angular velocity sensor in the inertial sensor unit that detects an angular velocity around an axis perpendicular to the axial direction detected by the acceleration sensor, and the control unit is configured to calculate the angular velocity from the vertical acceleration detected by the acceleration sensor. An up / down discrimination system for an agricultural work machine, wherein a vertical position of the work machine is calculated, and an angle of the work machine in the front-rear direction is calculated from the angular velocity in the front-rear direction detected by the angular velocity sensor.
前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、予め定めた下降基準位置よりも一定未満の高さである場合に、下降状態と判定することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。 The lifting / lowering determination system for an agricultural work machine according to claim 1,
The control unit, when the current vertical position calculated from the information obtained from the position detection means is a height less than a predetermined lower than the predetermined descent reference position, to determine that the descent state. Characteristic lifting and lowering system of agricultural work machine.
前記制御部は、前記位置検出手段から得られる情報から算出される現在の上下方向の位置が、現在と関連づけられる過去の一定時間の平均の上下方向の位置よりも一定未満の高さである場合に、下降状態と判定することを特徴とする農作業機の昇降判別システム。 The lifting / lowering determination system for an agricultural work machine according to claim 2 ,
The control unit may be configured so that the current vertical position calculated from the information obtained from the position detecting unit is less than a certain height lower than the average vertical position in the past for a certain period of time associated with the present. A lifting / lowering determination system for an agricultural work machine, which determines that the vehicle is in a down state .
前記作業機にアクチュエータを有し、前記制御部は上昇状態と判定したときは、前記アクチュエータを作動させない制御を行うことを特徴とする農作業機の昇降判別システム。 The lifting / lowering determination system for an agricultural work machine according to any one of claims 1 to 7 ,
An ascent / descent determination system for an agricultural work machine, wherein the work machine has an actuator, and the control unit performs control not to operate the actuator when the control unit determines that the work machine is in an ascending state .
前記アクチュエータを操作するためのスイッチを備えている操作部を有していることを特徴とする農作業機の昇降判別システム。 The lifting / lowering determination system for an agricultural work machine according to claim 8 ,
A lifting / lowering discrimination system for an agricultural work machine, comprising an operation unit including a switch for operating the actuator .
前記制御部で上昇状態と判定されたときに、上昇状態であることを表示する表示部を有していることを特徴とする農作業機の昇降判別システム。 The lifting / lowering determination system for an agricultural work machine according to any one of claims 1 to 9 ,
A lifting / lowering discrimination system for an agricultural work machine, comprising a display unit for displaying that the vehicle is in a rising state when the control unit determines that the vehicle is in a rising state .
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| JP2015225373A JP6656896B2 (en) | 2015-11-18 | 2015-11-18 | Agricultural work machine lifting discrimination system |
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