JP6656395B2 - 配管ロボット、配管動画信号取得伝送装置、配管検査システム、および検査方法 - Google Patents

配管ロボット、配管動画信号取得伝送装置、配管検査システム、および検査方法 Download PDF

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Description

本発明は、汚水、雨水、石油、ガスなどの配管検査分野に係り、特に配管ロボット、配管動画信号取得伝送装置、配管検査システム、および検査方法に関する。
市政排水の地下排水配管、農業用水の地下排水配管、工業用水の地下排水配管、水道水の地下排水配管などの地下パイプラインに対して浚渫および修復を行う場合、排水配管の内部状況、例えば排水パイプラインのズレ、坑口の埋め込み、漏洩などを把握する必要がある。
現在、地下配管検査分野における配管ロボット検査システムは、機器が重すぎて構造が複雑であり、クローラ、カメラ、ケーブルトレイ、５ｍ接続線、取得制御ホストを含む。カメラに低解像度のアナログカメラが用いられ、取得制御ホストによって取得される画像であるアナログ画像の品質が悪く、配管の精細な解読検査およびデジタル化の伝送を実現することができない。通信制御方式として従来の４８５またはＣＡＮバス方式通信が用いられ、ケーブルが電源線、動画伝送線、通信線を含み、心線が多く、ケーブルが太くて重い。現場でのシステム組立において、５ｍ接続線で取得制御ホストに接続する必要があると共に、５ｍケーブルがケーブルトレイに接続し、ケーブルトレイの引き出し側がクローラに接続し、カメラがクローラに取り付けられている。現場における機器全体の組立が煩雑であり、ケーブルが太くて重く、取得制御システムが重過ぎて移動操作が不便であり、現場での作業効率が低い。
本発明は、ケーブルの数を節約すると共に伝送距離を長くすることができる配管ロボット、配管動画信号取得伝送装置、および配管検査システム、ならびに検査方法を提供する。
上記の技術課題を解決するために、カメラモジュールとクローラとを含む配管ロボットにおいて、前記カメラモジュールは、フロントビューデジタルカメラと、第１マイクロプロセッサと、前記第１マイクロプロセッサの出力に接続される回転モータと、前記フロントビューデジタルカメラおよび前記第１マイクロプロセッサがそれぞれ接続される第１インタフェースと、を含み、前記クローラは、枠体と、前記枠体の両側のホイールと、前記ホイールを駆動するための駆動モータと、状態パラメータを取得するためのセンサ群と、前記センサ群の出力に接続され、出力が前記駆動モータに接続される第２マイクロプロセッサと、前記第２マイクロプロセッサに接続されるネットワーク伝送モジュールと、前記ネットワーク伝送モジュールに接続される第１電力キャリアモジュールと、前記第１インタフェースに整合する第２インタフェースと、前記第１電力キャリアモジュールに接続され、電力線を介してデータを入出力する電力線インタフェースと、を含み、前記第１マイクロプロセッサは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続し、前記フロントビューデジタルカメラは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続する、ことを特徴とする。
上記発明において、当該配管ロボットは、持ち上げ枠、持ち上げアーム、および前記クローラの枠体に機械的に接続される持ち上げ台座を順に接続して構成された持ち上げ枠体と、互いに接続される第３マイクロプロセッサおよび前記持ち上げアームの駆動用の持ち上げモータを含むハードウェアモジュールと、を含む持ち上げ装置をさらに含む。前記持ち上げ枠には、前記第１インタフェースに整合する第３インタフェースが設けられており、かつ、前記持ち上げ台座には、前記第２インタフェースに整合する第４インタフェースが設けられている。前記第３マイクロプロセッサは、前記第１インタフェース、前記第３インタフェース、前記第４インタフェース、および前記第２インタフェースを介して前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサとの間に接続される。
上記発明において、前記カメラモジュールは、前記第１マイクロプロセッサに接続された気圧センサをさらに含む。
上記発明において、前記回転モータは、水平回転モータと垂直回転モータとを含む。
上記発明において、前記持ち上げアームに持ち上げ極限位置が設けられ、前記第３マイクロプロセッサに接続される位置限定ポテンショメータが、持ち上げ極限位置に設けられている。
上記発明において、前記クローラには、第４インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続されるリヤビューカメラが設けられている。
上記発明において、前記カメラモジュールには、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続される光源が設けられている。
配管動画信号取得伝送装置において、上記の配管ロボットと、前記電力線インタフェースに接続する電力線と、電力キャリア信号をデジタル信号に解析するための第２電力キャリアモジュールと、第４マイクロプロセッサおよびモニタシステムとデータを伝送するためのネットワーク通信モジュールとを含むケーブルトレイと、を含み、前記第２電力キャリアモジュール、前記第４マイクロプロセッサ、および前記ネットワーク通信モジュールが順に接続される。
上記発明において、前記ネットワーク通信モジュールは、無線通信モジュールである。
配管ロボットと、ケーブルトレイと、取得制御端末とを含む配管検査システムにおいて、前記配管ロボットは、カメラモジュールとクローラとを含み、前記カメラモジュールは、フロントビューデジタルカメラと、第１マイクロプロセッサと、前記第１マイクロプロセッサの出力に接続される回転モータと、前記フロントビューデジタルカメラおよび前記第１マイクロプロセッサがそれぞれ接続される第１インタフェースと、を含み、前記クローラは、枠体と、前記枠体の両側のホイールと、前記ホイールを駆動するための駆動モータと、状態パラメータを取得するためのセンサ群と、前記センサ群の出力に接続され、出力が前記駆動モータに接続される第２マイクロプロセッサと、前記第２マイクロプロセッサに接続されるネットワーク伝送モジュールと、前記ネットワーク伝送モジュールに接続される第１電力キャリアモジュールと、前記第１インタフェースに整合する第２インタフェースと、前記第１電力キャリアモジュールに接続され、電力線を介してデータを入出力する電力線インタフェースと、を含み、前記第１マイクロプロセッサは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続し、前記フロントビューデジタルカメラは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続し、前記ケーブルトレイは、前記電力線インタフェースに接続する電力線と、電力キャリア信号をデジタル信号に解析するための第２電力キャリアモジュールと、第４マイクロプロセッサおよび検査モジュールとデータを伝送するためのネットワーク通信モジュールとを含み、前記第２電力キャリアモジュール、前記第４マイクロプロセッサ、および前記ネットワーク通信モジュールが順に接続され、前記取得制御端末は、検査モジュール付きの移動端末であり、前記ネットワーク通信モジュールからデジタル化の動画および状態パラメータ信号を受信し、前記検査モジュールは、ヒューマンコンピュータインタラクション方式で制御指令、検査指令、および入力パラメータを受信し、前記制御指令を前記ネットワーク通信モジュールから前記ケーブルトレイに送信し、前記検査指令に基づいて、対応する操作を実行してデータの記憶を行うことを特徴とする。
上記システムにおいて、前記配管ロボットは、持ち上げ枠、持ち上げアーム、および前記クローラの枠体に機械的に接続される持ち上げ台座を順に接続して構成された持ち上げ枠体と、互いに接続される第３マイクロプロセッサおよび前記持ち上げアームの駆動用の持ち上げモータを含むハードウェアモジュールと、を含む持ち上げ装置をさらに含み、前記持ち上げ枠には、前記第１インタフェースに整合する第３インタフェースが設けられており、かつ、前記持ち上げ台座には、前記第２インタフェースに整合する第４インタフェースが設けられており、前記第３マイクロプロセッサは、前記第１インタフェース、前記第３インタフェース、前記第４インタフェース、および前記第２インタフェースを介して前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサとの間に接続される。
上記システムにおいて、前記カメラモジュールは、前記第１マイクロプロセッサに接続される気圧センサをさらに含む。
上記システムにおいて、前記回転モータは、水平回転モータと垂直回転モータを含む。
上記システムにおいて、前記持ち上げアームに持ち上げ極限位置が設けられ、前記第３マイクロプロセッサに接続される位置限定ポテンショメータが、持ち上げ極限位置に設けられている。
上記システムにおいて、前記クローラには、前記第４インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続されるリヤビューカメラが設けられている。
上記システムにおいて、前記カメラモジュールには、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続される光源が設けられている。
上記の配管検査システムを利用して実現する検査方法において、以下のステップを含むことを特徴とする。
Ｓ１）検査モジュール付きの前記移動端末と前記ケーブルトレイとをネットワークを介して接続させる。
Ｓ２）前記配管ロボットのデジタルカメラによって取得される動画データと、前記センサ群によって取得されるデータとを、前記ネットワーク伝送モジュールによってワンパスのデジタル信号にまとめ、前記第１電力キャリアモジュールから電力キャリア方式で電力線経由で前記ケーブルトレイの前記第２電力キャリアモジュールに伝送し、前記ケーブルトレイの前記第２電力キャリアモジュールが、デジタル信号を解析し、前記ネットワーク通信モジュールを介して検査モジュール付きの前記移動端末に送信し、前記検査モジュールが、前記センサ群によって取得されたデータを、前記デジタルカメラによって取得された動画信号に重畳させて表示する。
Ｓ３）前記検査モジュールが、ヒューマンピュータインタラクション方式で制御指令、検査指令、および入力パラメータを受信し、
前記制御指令は、前記ネットワーク通信モジュールを介して前記ケーブルトレイに送信され、それから前記第２電力キャリアモジュールから電力キャリア方式で電力線経由で前記配管ロボットに伝送されることによって、対応する各マイクロプロセッサを呼び出して、前記各マイクロプロセッサ指令を行い、
前記検査モジュールは、入力されたパラメータを用いて、配管検査基準に従って検査報告を計算して生成するための計算モジュールをさらに含み、
前記検査モジュールは、検査指令に基づいて、対応する操作を実行してデータの記憶を行う。
上記方法において、前記制御指令は、回転モータ制御指令、駆動モータ制御指令、デジタルカメラ制御指令、および光源オンオフ指令を含む。
上記方法において、前記検査指令は、グラフィック記憶指令、動画記憶指令、検査報告生成指令、および検査報告記憶指令を含む。
１．本発明は、デジタルカメラが用いられ、カメラモジュールとクローラとが解体可能に接続され、しかも接続が簡単であるため、携帯されやすく現場で組み立てやすい。電力キャリアモジュールが用いられるため、二芯であれば電源、動画信号、および制御信号の同期かつ同一ラインでの伝送を実現することができ、ケーブルの数を抑え、重さを軽くできるので、操作効率を向上させことができる。また、本分野の特徴に基づいて、配管で電力キャリアに対する影響が小さいため、当該方式で伝送することによって、超長距離の伝送（３ｋｍ以上）を実現することができ、従来のバス方式通信に比較して大きく向上する。単純なデジタル化データ伝送において単純なソフトウェア方式を用いることによって、従来のような大型検査ボックスを必要とすることなく、移動端末に検査モジュールソフトウェアをインストールしておけば、遠隔操作を実現することができる。
２．解体可能なカメラモジュールとクローラとの間に持ち上げ装置を増設し、それらの機械接続および電気接続がいずれも簡単に実行できるため、組み立てやすく、異なる配管で動画取得の高さへの要求に適用する。
３．ケーブルトレイが、取得した電力キャリア信号をデジタル信号に解析し、それから無線伝送方式で移動端末へ送信し、移動端末から制御指令を無線で受信し、電力キャリアモジュールによって配管ロボットに送信することによって、信号の無線伝送を実現でき、遠隔操作するのに有利である。
４．持ち上げ装置にリヤビューデジタルカメラを増設し、ツーパスの動画信号がネットワーク伝送モジュールに接続され、マルチパス動画信号の同期伝送および表示を実現する。
本発明の一実施例の構造図である。 クローラの構造図である。 持ち上げ装置の構造図である。 カメラモジュールの構造図である。 本発明の一実施例の使用状態を示した図である。 本発明の一実施例のハードウェア原理を示すブロック図である。 本発明の一実施例の操作方法のフローチャートである。
以下、具体的な実施例を参照して本発明をさらに説明する。
配管ロボットは、図５と図６に示されているように、カメラモジュール１とクローラ３とを含む。前記カメラモジュール１は、図４に示されているように、順に接続されているフロントビューデジタルカメラと、第１マイクロプロセッサと、第１マイクロプロセッサの出力に接続される回転モータと、フロントビューデジタルカメラおよび第１マイクロプロセッサがそれぞれ接続される第１インタフェース１１とを含む。前記クローラは、図２に示されているように、枠体３１と、枠体の両側のホイール３２と、ホイール３２を駆動するための駆動モータと、状態パラメータを取得するためのセンサ群と、前記センサ群の出力に接続され、出力が駆動モータに接続される第２マイクロプロセッサと、第２マイクロプロセッサに接続されるネットワーク伝送モジュールと、ネットワーク伝送モジュールに接続される第１電力キャリアモジュールと、第１インタフェースに整合する第２インタフェース３３と、第１電力キャリアモジュールに接続され、電力線を介してデータを入出力する電力線インタフェース３４と、を含む。第１マイクロプロセッサは、第１インタフェース１１および第２インタフェース３３を介して第２マイクロプロセッサに接続し、フロントビューデジタルカメラは、第１インタフェース１１および第２インタフェース３３を介してネットワーク伝送モジュールに接続する。
配管動画信号取得伝送装置は、上記の配管ロボットと、ケーブルトレイとを含む。ケーブルトレイは、前記電力線インタフェースに接続する電力線、電力キャリア信号をデジタル信号に解析するための第２電力キャリアモジュール、第４マイクロプロセッサおよびモニタシステムとデータを伝送するためのネットワーク通信モジュールを含み、ここで、図６に示されているように、第２電力キャリアモジュール、第４マイクロプロセッサ、ネットワーク通信モジュールが順に接続される。ネットワーク通信モジュールは、無線通信モジュールであることが好ましい。ケーブルトレイは、電力線から電力キャリア信号を取得し、第２電力キャリアモジュールで電力キャリア信号に対し解析して動画信号を取得し、動画信号を有線または無線の方式（例えばｗｉｆｉ（登録商標）、４Ｇなど）で遠隔端末に送信する。遠隔端末から送信される制御信号は、有線または無線の方式でケーブルトレイに受信される。ケーブルトレイは、第２電力キャリアモジュールで制御信号を電力キャリア方式で電力線からクローラの第１電力キャリアモジュールに伝送する。第１電力キャリアモジュールは、制御信号を解析して各マイクロプロセッサに送信する。
配管検査システムは、配管ロボットと、ケーブルトレイと、取得制御端末とを含む。図５と図６に示されているように、配管ロボットは、カメラモジュール１とクローラ３とを含む。前記カメラモジュール１は、図４に示されているように、順に接続されるフロントビューデジタルカメラと、第１マイクロプロセッサと、第１マイクロプロセッサの出力に接続される回転モータと、フロントビューデジタルカメラおよび第１マイクロプロセッサがそれぞれ接続される第１インタフェース１１、とを含む。前記クローラは、図２に示されているように、枠体３１と、枠体の両側のホイール３２と、ホイール３２を駆動するための駆動モータと、状態パラメータを取得するためのセンサ群と、前記センサ群の出力に接続され、出力が駆動モータに接続される第２マイクロプロセッサと、第２マイクロプロセッサに接続されるネットワーク伝送モジュールと、ネットワーク伝送モジュールに接続される第１電力キャリアモジュールと、第１インタフェースに整合する第２インタフェース３３と、第１電力キャリアモジュールに接続され、電力線を介してデータを入出力する電力線インタフェース３４と、を含む。第１マイクロプロセッサは、第１インタフェース１１および第２インタフェース３３を介して第２マイクロプロセッサに接続し、フロントビューデジタルカメラは、第１インタフェース１１および第２インタフェース３３を介してネットワーク伝送モジュールに接続する。前記ケーブルトレイは、前記電力線インタフェース３４に接続する電力線、電力キャリア信号をデジタル信号に解析するための第２電力キャリアモジュール、第４マイクロプロセッサおよび検査モジュールとデータを伝送するためのネットワーク通信モジュールを含み、ここで第２電力キャリアモジュール、第４マイクロプロセッサ、ネットワーク通信モジュールが順に接続される。前記取得制御端末は、検査モジュール付きの移動端末であり、ネットワーク通信モジュールからデジタル化の動画および状態パラメータ信号を受信する。検査モジュールは、ヒューマンコンピュータインタラクション方式で制御指令、検査指令および入力パラメータを受信し、制御指令をネットワーク通信モジュールからケーブルトレイに送信し、検査指令に基づいて、対応する操作を実行してデータの記憶を行う。
配管ロボットは、持ち上げ装置２をさらに含むことが好ましい。図３と図１に示されているように、持ち上げ装置２は、持ち上げ枠体と、ハードウェアモジュールを含む。持ち上げ枠体は、持ち上げ枠２１と、持ち上げアーム２２と、クローラ３の枠体３１に機械的に接続される持ち上げ台座２３とを順に接続して構成される。前記ハードウェアモジュールは、互いに接続される第３マイクロプロセッサと持ち上げアーム２２の駆動用の持ち上げモータとを含む。持ち上げ枠２１には、第１インタフェース１１に整合する第３インタフェース２４が設けられており、かつ、持ち上げ台座２３には、第２インタフェース３３に整合する第４インタフェース２５が設けられている。第３マイクロプロセッサは、第１インタフェース１１、第３インタフェース２４、第４インタフェース２５、および第２インタフェース３３を介して、第１マイクロプロセッサと第２マイクロプロセッサとの間に接続される。
ネットワーク伝送モジュールの役割として、第１〜第３マイクロプロセッサの信号、カメラの動画信号をワンパスの信号にまとめてから第１電力キャリアモジュールに接続する。本実施例において、ネットワーク伝送モジュールがネットワークスイッチである。
状態パラメータを取得するためのセンサを、カメラモジュール、クローラのそれぞれに設置することが好ましい。例えば、カメラモジュールは、第１マイクロプロセッサに接続される気圧センサ、明かりが足りないときに動画効果を高めるための光源などをさらに含んでもよい。ネットワーク伝送モジュールに接続されるリヤビューデジタルカメラを持ち上げ装置に設け、第２マイクロプロセッサに接続する光源などをリヤビューデジタルカメラに配備する。
前記ホイールは、従来のホイールと理解されてもよく、無限軌道式のホイールであってもよく、単にクローラの前進や後退用のツールであり、革新ポイントではなく、その数も枠体の長さやホイールの大きさに応じて設けられる。クローラを前進・後退させることができ、ホイールと同一機能を有する構造であれば、いずれも本発明の保護範囲に属すると理解すべきである。
また、より好適な効果を実現するために、デジタルカメラは、水平回転と垂直回転ができる。この場合、回転モータは、水平回転モータと垂直回転モータとを含む。持ち上げアームの過剰な持ち上げを避けるために、持ち上げアームに持ち上げ極限位置が設けられている。第３マイクロプロセッサに接続される位置限定ポテンショメータは、持ち上げ極限位置に設けられている。
本実施例において、第１〜第３マイクロプロセッサは、いずれもシンプルチップが用いられる。第１〜第４インタフェースは、いずれも防水のエアリアルプラグである。デジタルカメラは、２００万画素あるいはそれ以上のデジタル撮影センサであり、光学１０倍あるいはそれ以上、デジタル１２倍あるいはそれ以上の歪像機能を有する。
本実施例において、全てのインタフェースにシールリングが設けられ、全ての機器（カメラモジュール１、持ち上げ装置２、およびクローラ３）にそれぞれ通気孔が設けられている。機器内に通気させて気圧を高めると、気圧センサによって気圧をモニタリングする。一定の時間で放置して気圧が変わらなければ、防水機能が優れていることを意味している。本実施例のカメラモジュール１、持ち上げ装置２、およびクローラ３の防水レベルは、いずれもＩＰ６８である。
具体的な応用において、カメラモジュール１は、直接第１インタフェース１１と第２インタフェース３３とを介してクローラ３に接続してもよい。一部の太めの配管において、撮影動画の高さについて要求がある場合、カメラモジュール１は、持ち上げ装置２を介してクローラ３に接続する。持ち上げ装置はハードウェアモジュールを内蔵しており、しかも第３インタフェース２４と第４インタフェース２５とを巧妙に設置することによって、カメラモジュール１とクローラ３との電気的接続を実現する。カメラモジュール１とクローラ３との間の接続線を外部で余分に設置する必要がなく、回線が過剰に多くて自動クロール時に物に巻きついたりする問題を避けることができる。同時に現場での組み立てや解体に有利であり、機器の安全性を最大限に確保し、機器の長寿命化を図ることができる。
ネットワーク通信モジュールは、無線通信モジュールであることが好ましい。ケーブルトレイは、電力線から電力キャリア信号を取得し、第２電力キャリアモジュールで電力キャリア信号に対し解析して動画信号を取得し、動画信号を有線または無線の方式（例えばｗｉｆｉ（登録商標）、４Ｇなど）で遠隔端末に送信する。遠隔端末から送信される制御信号は、有線または無線の方式でケーブルトレイに受信される。ケーブルトレイは、第２電力キャリアモジュールで制御信号を電力キャリア方式で電力線からクローラの第１電力キャリアモジュールに伝送する。第１電力キャリアモジュールは、制御信号を解析して各マイクロプロセッサに送信する。
本実施例において、ケーブルトレイは、さらにケーブルフレーム、自動配線装置、駆動部材、および電源システムを含む。電力線は、二芯の同軸ケーブル、ツイストペアケーブル、または平行線である。二芯の電力線は、電源、動画信号、および制御信号を同期に伝送するため、従来の八芯ケーブルより細くて軽く、しかも堅固である。
上記の配管検査システムを利用して実現する検査方法において、図７に示されているように、以下のステップを含む。
Ｓ１）検査モジュール付きの移動端末とケーブルトレイとをネットワークを介して接続させる。
Ｓ２）配管ロボットのデジタルカメラによって取得される動画データと、センサ群によって取得されるデータとを、ネットワーク伝送モジュールによってワンパスのデジタル信号にまとめ、第１電力キャリアモジュールから電力キャリア方式で電力線経由でケーブルトレイの第２電力キャリアモジュールに伝送し、ケーブルトレイの第２電力キャリアモジュールが、デジタル信号を解析し、ネットワーク通信モジュールを介して検査モジュール付きの移動端末に送信し、検査モジュールが、センサ群によって取得されたデータを、デジタルカメラによって取得された動画信号に重畳させて表示する。
Ｓ３）検査モジュールが、ヒューマンピュータインタラクション方式で制御指令、検査指令、および入力パラメータを受信し、
制御指令は、ネットワーク通信モジュールを介してケーブルトレイに送信され、それから第２電力キャリアモジュールから電力キャリア方式で電力線経由で配管ロボットに伝送されることによって、対応する各マイクロプロセッサを呼び出して、各マイクロプロセッサが指令を行い、
検査モジュールは、入力されたパラメータを用いて、配管検査基準に従って検査報告を計算して生成するための計算モジュールをさらに含み、
検査モジュールは、検査指令に基づいて、対応する操作を実行してデータの記憶を行う。
さらに、前記制御指令は、回転モータ制御指令、駆動モータ制御指令、デジタルカメラ制御指令、および光源オンオフ指令を含む。前記検査指令は、グラフィック記憶指令、動画記憶指令、検査報告生成指令、および検査報告記憶指令を含む。
本実施例において、フロントビューデジタルカメラとリヤビューデジタルカメラは、デジタルハイビジョンカメラであり、ハイビジョンのデジタル動画信号の取得を実現する。クローラに装着した第１電力キャリアモジュールによってキャリア信号を取得して送信することによって、電源、動画信号、および制御信号が同期に同一のラインでケーブルトレイに伝送されることを実現する。ケーブルトレイの第２電力キャリアモジュールによってキャリア信号を受信して解析し、ケーブルトレイの無線伝送モジュールによってデジタル信号を送信する。無線伝送機能を有するパソコンやタブレットなどの移動端末によって信号を受信し、信号の記録および記憶を実現する。ＧＩＳ情報と地理情報システムによって、配管検査情報のＧＩＳプラットフォームでの情報化保存および管理を実現する。
ここで、入力されるパラメータは、配管属性などであり、ヒューマンコンピュータインタラクション方式で入力されてもよく、地理情報システムから直接取得してもよい。計算モジュールは、入力されたパラメータを用いて、配管検査基準に従って検査報告を計算して生成する。配管検査基準は、当業者の誰でも知る業界基準であり、その公式も知られている。計算モジュールに当該公式をセットすれば、検査されたデータと入力されたパラメータを用いて、計算モジュールで計算して検査結果を得ることができる。それから検査指令に基づいて検査報告を生成する。当該検査報告は、記憶や、無線ネットワークによる他のプラットフォームへのアップロードができ、例えば地理情報システムで記憶・表示される。
移動端末は、有線ネットワーク線の形式でケーブルトレイと信号伝送を実現してもよい。
当該技術の利点は、信号の超長距離（３ｋｍ以上）伝送の実現が可能であることにあり、しかも二芯ケーブルを用いれば電源、動画信号、および制御信号の同期かつ同一ラインでの伝送を実現することができる。
本実施例において、カメラモジュールには、フロントビューデジタルカメラ、光源、水平回転モータ、垂直回転モータ、気圧センサ、および位置限定ポテンショメータが装備されている。フロントビューデジタルカメラは、２００万画素あるいはそれ以上のデジタル撮影センサである。フロントビューデジタルカメラは、水平で３６０度の無限回転、垂直で２７０度の回転を実現することができ、ワンタッチで中心に復帰することができる。カメラモジュールには、平行レーザ測定システムが装備されてもよく、ひびの幅の効果的な測定を実現する。フロントビューデジタルカメラは、光学１０倍あるいはそれ以上、デジタル１２倍あるいはそれ以上の歪像機能を有する。カメラモジュールには、気圧センサおよび気圧表示灯が装備されてもよく、異なる色で気圧の高さを示すことができ、気圧値の伝送もでき、取得端末の動画画像に表示させることができる。
回転モータには、デジタルカメラの回転角度を計測する角度センサが設けられ、数字形式で移動端末の動画画像に表示させることもできる。カメラモジュールに装備された光源は、明るさを無段階調整することができる。
クローラは、駆動機械部材、ネットワーク伝送モジュール、キャリア伝送モジュール、モータ駆動モジュール、およびクラッチなどからなる。持ち上げ装置には、気圧を計測する気圧センサを設けてもよい。気圧表示灯で気圧を示し、気圧値が移動端末に伝送され、動画画像に重畳して表示される。持ち上げ装置の後部には、リヤビュー光源、およびリヤビューデジタルカメラを設けてもよく、インタフェースを介してクローラの第２マイクロプロセッサ、およびネットワーク伝送モジュールにそれぞれ接続する。リヤビューカメラは、２００万画素あるいはそれ以上のデジタル撮影センサである。リヤビュー光源は、明るさを無段階調整することができる。
クローラの駆動モータは、電子クラッチ機能を有し、電源がオフになる場合、クラッチが離れ、容易に発進することができる。
持ち上げ装置は、平行「Ｙ」字型のフレーム構造であり、気圧バネが持ち上げを補助する。
動画信号、センサデータ信号、および制御信号は、いずれもデジタル信号の形式で伝送・記憶され、ケーブルトレイと配管ロボットの間で、電力キャリアの形式で伝送される。
システム全体に使用される電源は、商用電源であり、直流電池システムを使用してもよい。
検査モジュールは、無線伝送機能を有するパソコンやタブレットにインストールされるアプリケーションソフトウェアシステムである。当該アプリケーションソフトウェアは、ＷＩＮＤＯＷＳ（登録商標）、ｉｏｓ（登録商標）、ＡＮＤＲＯＩＤ（登録商標）など各種類のシステムプラットフォームで実行可能である。アプリケーションソフトウェアがインストールされているパソコンやタブレットは、無線ネットワークを介してケーブルトレイと無線で接続する。ケーブルトレイには、有線ネットワークインタフェースが設けられており、汎用ネットワーク線で取得制御システムに接続されてもよい。検査モジュールは、制御指令によって、ケーブルトレイにおける電力線の引き出しや巻き取り、クローラの前進・後退・左右回転、持ち上げ装置の上昇や下降、光源の明るさの無段階調整、デジタルカメラとリヤビューカメラの切り替えを制御するとともに、フロントビューおよびリヤビューの動画を同時に同期して表示して取得し、フロントビューカメラの焦点調整、歪像、回転、ライト調整、レーザによるひび幅の測定、気圧取得、クロール距離値のエンコーダによる取得を制御する。当該パソコンやタブレットは、備えるＧＩＳモジュールによってＧＩＳ地理座標情報を取得する。アプリケーションソフトウェアの界面には、動画を表示して取得し、動画には距離情報、工程情報、時間、日付、電気量、作業時間情報、ＧＩＳ情報を重畳させる。そして、ＧＩＳ位置決め情報によって、成果を地理情報システムプラットフォームに嵌め込む。
当該システムは、デジタル撮影技術および無線伝送技術とともに、配管無線ロボット検査システムのデジタル化を実現する。現場では、無線伝送機能を有する端末でデジタル化の成果を取得し、５Ｇや他のネットワーク伝送システムによって、現場で取得した成果を直接デジタル化の方式でバックグランドのＧＩＳ地理情報システムサーバプラットフォームに伝送してバックアップおよび管理を行う。
以上の実施例は、本発明の設計思想および特徴の説明のみに用いられ、その目的として、当業者が本発明の内容を理解してもらい、それに基づいて実施することを可能にすることにある。本発明の保護範囲は、上記実施例に限定されない。したがって、本発明に開示されている原理、設計思想に基づいて為した同等の変化および修飾は、いずれも本発明の保護範囲内にある。
（付記）
（付記１）
カメラモジュールとクローラとを含む配管ロボットにおいて、
前記カメラモジュールは、フロントビューデジタルカメラと、第１マイクロプロセッサと、前記第１マイクロプロセッサの出力に接続される回転モータと、前記フロントビューデジタルカメラおよび前記第１マイクロプロセッサがそれぞれ接続される第１インタフェースと、を含み、
前記クローラは、枠体と、前記枠体の両側のホイールと、前記ホイールを駆動するための駆動モータと、状態パラメータを取得するためのセンサ群と、前記センサ群の出力に接続され、出力が前記駆動モータに接続される第２マイクロプロセッサと、前記第２マイクロプロセッサに接続されるネットワーク伝送モジュールと、前記ネットワーク伝送モジュールに接続される第１電力キャリアモジュールと、前記第１インタフェースに整合する第２インタフェースと、前記第１電力キャリアモジュールに接続され、電力線を介してデータを入出力する電力線インタフェースと、を含み、
前記第１マイクロプロセッサは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続し、前記フロントビューデジタルカメラは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続する、
ことを特徴とする配管ロボット。
（付記２）
持ち上げ枠、持ち上げアーム、および前記クローラの枠体に機械的に接続される持ち上げ台座を順に接続して構成された持ち上げ枠体と、互いに接続される第３マイクロプロセッサおよび前記持ち上げアームの駆動用の持ち上げモータを含むハードウェアモジュールと、を含む持ち上げ装置をさらに含み、
前記持ち上げ枠には、前記第１インタフェースに整合する第３インタフェースが設けられており、かつ、前記持ち上げ台座には、前記第２インタフェースに整合する第４インタフェースが設けられており、
前記第３マイクロプロセッサは、前記第１インタフェース、前記第３インタフェース、前記第４インタフェース、および前記第２インタフェースを介して前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサとの間に接続される、
ことを特徴とする付記１に記載の配管ロボット。
（付記３）
前記カメラモジュールは、前記第１マイクロプロセッサに接続された気圧センサをさらに含む、
ことを特徴とする付記１に記載の配管ロボット。
（付記４）
前記回転モータは、水平回転モータと垂直回転モータとを含む、
ことを特徴とする付記１に記載の配管ロボット。
（付記５）
前記持ち上げアームに持ち上げ極限位置が設けられ、
前記第３マイクロプロセッサに接続される位置限定ポテンショメータが、持ち上げ極限位置に設けられている、
ことを特徴とする付記２に記載の配管ロボット。
（付記６）
前記クローラには、第４インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続されるリヤビューカメラが設けられている、
ことを特徴とする付記１に記載の配管ロボット。
（付記７）
前記カメラモジュールには、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続される光源が設けられている、
ことを特徴とする付記１に記載の配管ロボット。
（付記８）
付記１〜７のいずれか１つに記載の配管ロボットと、
前記電力線インタフェースに接続する電力線と、電力キャリア信号をデジタル信号に解析するための第２電力キャリアモジュールと、第４マイクロプロセッサおよびモニタシステムとデータを伝送するためのネットワーク通信モジュールとを含むケーブルトレイと、を含み、
前記第２電力キャリアモジュール、前記第４マイクロプロセッサ、および前記ネットワーク通信モジュールが順に接続される、
ことを特徴とする配管動画信号取得伝送装置。
（付記９）
前記ネットワーク通信モジュールは、無線通信モジュールである、
ことを特徴とする付記８に記載の配管動画信号取得伝送装置。
（付記１０）
配管ロボットと、ケーブルトレイと、取得制御端末とを含む配管検査システムにおいて、
前記配管ロボットは、カメラモジュールとクローラとを含み、
前記カメラモジュールは、フロントビューデジタルカメラと、第１マイクロプロセッサと、前記第１マイクロプロセッサの出力に接続される回転モータと、前記フロントビューデジタルカメラおよび前記第１マイクロプロセッサがそれぞれ接続される第１インタフェースと、を含み、
前記クローラは、枠体と、前記枠体の両側のホイールと、前記ホイールを駆動するための駆動モータと、状態パラメータを取得するためのセンサ群と、前記センサ群の出力に接続され、出力が前記駆動モータに接続される第２マイクロプロセッサと、前記第２マイクロプロセッサに接続されるネットワーク伝送モジュールと、前記ネットワーク伝送モジュールに接続される第１電力キャリアモジュールと、前記第１インタフェースに整合する第２インタフェースと、前記第１電力キャリアモジュールに接続され、電力線を介してデータを入出力する電力線インタフェースと、を含み、
前記第１マイクロプロセッサは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続し、前記フロントビューデジタルカメラは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続し、
前記ケーブルトレイは、前記電力線インタフェースに接続する電力線と、電力キャリア信号をデジタル信号に解析するための第２電力キャリアモジュールと、第４マイクロプロセッサおよび検査モジュールとデータを伝送するためのネットワーク通信モジュールとを含み、前記第２電力キャリアモジュール、前記第４マイクロプロセッサ、および前記ネットワーク通信モジュールが順に接続され、
前記取得制御端末は、検査モジュール付きの移動端末であり、前記ネットワーク通信モジュールからデジタル化の動画および状態パラメータ信号を受信し、
前記検査モジュールは、ヒューマンコンピュータインタラクション方式で制御指令、検査指令、および入力パラメータを受信し、前記制御指令を前記ネットワーク通信モジュールから前記ケーブルトレイに送信し、前記検査指令に基づいて、対応する操作を実行してデータの記憶を行う、
ことを特徴とする配管検査システム。
（付記１１）
前記配管ロボットは、持ち上げ枠、持ち上げアーム、および前記クローラの枠体に機械的に接続される持ち上げ台座を順に接続して構成された持ち上げ枠体と、互いに接続される第３マイクロプロセッサおよび前記持ち上げアームの駆動用の持ち上げモータを含むハードウェアモジュールと、を含む持ち上げ装置をさらに含み、
前記持ち上げ枠には、前記第１インタフェースに整合する第３インタフェースが設けられており、かつ、前記持ち上げ台座には、前記第２インタフェースに整合する第４インタフェースが設けられており、
前記第３マイクロプロセッサは、前記第１インタフェース、前記第３インタフェース、前記第４インタフェース、および前記第２インタフェースを介して前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサとの間に接続される、
ことを特徴とする付記１０に記載の配管検査システム。
（付記１２）
前記カメラモジュールは、前記第１マイクロプロセッサに接続される気圧センサをさらに含む、
ことを特徴とする付記１０に記載の配管検査システム。
（付記１３）
前記回転モータは、水平回転モータと垂直回転モータを含む、
ことを特徴とする付記１０に記載の配管検査システム。
（付記１４）
前記持ち上げアームに持ち上げ極限位置が設けられ、
前記第３マイクロプロセッサに接続される位置限定ポテンショメータが、持ち上げ極限位置に設けられている、
ことを特徴とする付記１１に記載の配管検査システム。
（付記１５）
前記クローラには、前記第４インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続されるリヤビューカメラが設けられている、
ことを特徴とする付記１１に記載の配管検査システム。
（付記１６）
前記カメラモジュールには、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続される光源が設けられている、
ことを特徴とする付記１０に記載の配管検査システム。
（付記１７）
付記１０に記載の配管検査システムを利用して実現する検査方法において、以下のステップを含むことを特徴とする検査方法。
Ｓ１）検査モジュール付きの前記移動端末と前記ケーブルトレイとをネットワークを介して接続させる。
Ｓ２）前記配管ロボットのデジタルカメラによって取得される動画データと、前記センサ群によって取得されるデータとを、前記ネットワーク伝送モジュールによってワンパスのデジタル信号にまとめ、前記第１電力キャリアモジュールから電力キャリア方式で電力線経由で前記ケーブルトレイの前記第２電力キャリアモジュールに伝送し、前記ケーブルトレイの前記第２電力キャリアモジュールが、デジタル信号を解析し、前記ネットワーク通信モジュールを介して検査モジュール付きの前記移動端末に送信し、前記検査モジュールが、前記センサ群によって取得されたデータを、前記デジタルカメラによって取得された動画信号に重畳させて表示する。
Ｓ３）前記検査モジュールが、ヒューマンピュータインタラクション方式で制御指令、検査指令、および入力パラメータを受信し、
前記制御指令は、前記ネットワーク通信モジュールを介して前記ケーブルトレイに送信され、それから前記第２電力キャリアモジュールから電力キャリア方式で電力線経由で前記配管ロボットに伝送されることによって、対応する各マイクロプロセッサを呼び出して、前記各マイクロプロセッサが指令を行い、
前記検査モジュールは、入力されたパラメータを用いて、配管検査基準に従って検査報告を計算して生成するための計算モジュールをさらに含み、
前記検査モジュールは、検査指令に基づいて、対応する操作を実行してデータの記憶を行う。
（付記１８）
前記制御指令は、回転モータ制御指令、駆動モータ制御指令、デジタルカメラ制御指令、および光源オンオフ指令を含む、
ことを特徴とする付記１７に記載の検査方法。
（付記１９）
前記検査指令は、グラフィック記憶指令、動画記憶指令、検査報告生成指令、および検査報告記憶指令を含む、
ことを特徴とする付記１７に記載の検査方法。
１―カメラモジュール、２―持ち上げ装置、３―クローラ、１１―第１インタフェース、２１―持ち上げ枠、２２―持ち上げアーム、２３―持ち上げ台座、２４―第３インタフェース、２５―第４インタフェース、３１―枠体、３２―ホイール、３３―第２インタフェース、３４―電力線インタフェース。

Claims (17)

  1. カメラモジュールとクローラと持ち上げ装置とを含む配管ロボットにおいて、
    前記カメラモジュールは、フロントビューデジタルカメラと、第１マイクロプロセッサと、前記第１マイクロプロセッサの出力に接続される回転モータと、前記フロントビューデジタルカメラおよび前記第１マイクロプロセッサがそれぞれ接続される第１インタフェースと、を含み、
    前記クローラは、枠体と、前記枠体の両側のホイールと、前記ホイールを駆動するための駆動モータと、状態パラメータを取得するためのセンサ群と、前記センサ群の出力に接続され、出力が前記駆動モータに接続される第２マイクロプロセッサと、前記第２マイクロプロセッサに接続されるネットワーク伝送モジュールと、前記ネットワーク伝送モジュールに接続される第１電力キャリアモジュールと、前記第１インタフェースに整合する第２インタフェースと、前記第１電力キャリアモジュールに接続され、電力線を介してデータを入出力する電力線インタフェースと、を含み、
    前記持ち上げ装置は、持ち上げ枠、持ち上げアーム、および前記クローラの枠体に取り外し可能に機械的に接続される持ち上げ台座を順に接続して構成された持ち上げ枠体と、互いに接続される第３マイクロプロセッサおよび前記持ち上げアームの駆動用の持ち上げモータを含むハードウェアモジュールと、を含み、
    前記持ち上げ枠には、前記第１インタフェースに整合する第３インタフェースが設けられており、かつ、前記持ち上げ台座には、前記第２インタフェースに整合する第４インタフェースが設けられており、
    前記持ち上げ装置が前記クローラに取り付けられていない場合、前記第１マイクロプロセッサは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続し、前記フロントビューデジタルカメラは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続し、
    前記持ち上げ装置が前記クローラに取り付けられている場合、前記第３マイクロプロセッサは、前記第１インタフェース、前記第３インタフェース、前記第４インタフェース、および前記第２インタフェースを介して前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサとの間に接続される、
    ことを特徴とする配管ロボット。
  2. 前記カメラモジュールは、前記第１マイクロプロセッサに接続された気圧センサをさらに含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載の配管ロボット。
  3. 前記回転モータは、水平回転モータと垂直回転モータとを含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載の配管ロボット。
  4. 前記持ち上げアームに持ち上げ極限位置が設けられ、
    前記第３マイクロプロセッサに接続される位置限定ポテンショメータが、持ち上げ極限位置に設けられている、
    ことを特徴とする請求項１に記載の配管ロボット。
  5. 前記クローラには、前記第４インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続されるリヤビューカメラが設けられている、
    ことを特徴とする請求項１に記載の配管ロボット。
  6. 前記カメラモジュールには、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続される光源が設けられている、
    ことを特徴とする請求項１に記載の配管ロボット。
  7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の配管ロボットと、
    前記電力線インタフェースに接続する電力線と、電力キャリア信号をデジタル信号に解析するための第２電力キャリアモジュールと、第４マイクロプロセッサおよびモニタシステムとデータを伝送するためのネットワーク通信モジュールとを含むケーブルトレイと、を含み、
    前記第２電力キャリアモジュール、前記第４マイクロプロセッサ、および前記ネットワーク通信モジュールが順に接続される、
    ことを特徴とする配管動画信号取得伝送装置。
  8. 前記ネットワーク通信モジュールは、無線通信モジュールである、
    ことを特徴とする請求項７に記載の配管動画信号取得伝送装置。
  9. 配管ロボットと、ケーブルトレイと、取得制御端末とを含む配管検査システムにおいて、
    前記配管ロボットは、カメラモジュールとクローラと持ち上げ装置とを含み、
    前記カメラモジュールは、フロントビューデジタルカメラと、第１マイクロプロセッサと、前記第１マイクロプロセッサの出力に接続される回転モータと、前記フロントビューデジタルカメラおよび前記第１マイクロプロセッサがそれぞれ接続される第１インタフェースと、を含み、
    前記クローラは、枠体と、前記枠体の両側のホイールと、前記ホイールを駆動するための駆動モータと、状態パラメータを取得するためのセンサ群と、前記センサ群の出力に接続され、出力が前記駆動モータに接続される第２マイクロプロセッサと、前記第２マイクロプロセッサに接続されるネットワーク伝送モジュールと、前記ネットワーク伝送モジュールに接続される第１電力キャリアモジュールと、前記第１インタフェースに整合する第２インタフェースと、前記第１電力キャリアモジュールに接続され、電力線を介してデータを入出力する電力線インタフェースと、を含み、
    前記持ち上げ装置は、持ち上げ枠、持ち上げアーム、および前記クローラの枠体に取り外し可能に機械的に接続される持ち上げ台座を順に接続して構成された持ち上げ枠体と、互いに接続される第３マイクロプロセッサおよび前記持ち上げアームの駆動用の持ち上げモータを含むハードウェアモジュールと、を含み、
    前記持ち上げ枠には、前記第１インタフェースに整合する第３インタフェースが設けられており、かつ、前記持ち上げ台座には、前記第２インタフェースに整合する第４インタフェースが設けられており、
    前記持ち上げ装置が前記クローラに取り付けられていない場合、前記第１マイクロプロセッサは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続し、前記フロントビューデジタルカメラは、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続し、
    前記持ち上げ装置が前記クローラに取り付けられている場合、前記第３マイクロプロセッサは、前記第１インタフェース、前記第３インタフェース、前記第４インタフェース、および前記第２インタフェースを介して前記第１マイクロプロセッサと前記第２マイクロプロセッサとの間に接続され、
    前記ケーブルトレイは、前記電力線インタフェースに接続する電力線と、電力キャリア信号をデジタル信号に解析するための第２電力キャリアモジュールと、第４マイクロプロセッサおよび検査モジュールとデータを伝送するためのネットワーク通信モジュールとを含み、前記第２電力キャリアモジュール、前記第４マイクロプロセッサ、および前記ネットワーク通信モジュールが順に接続され、
    前記取得制御端末は、検査モジュール付きの移動端末であり、前記ネットワーク通信モジュールからデジタル化の動画および状態パラメータ信号を受信し、
    前記検査モジュールは、ヒューマンコンピュータインタラクション方式で制御指令、検査指令、および入力パラメータを受信し、前記制御指令を前記ネットワーク通信モジュールから前記ケーブルトレイに送信し、前記検査指令に基づいて、対応する操作を実行してデータの記憶を行う、
    ことを特徴とする配管検査システム。
  10. 前記カメラモジュールは、前記第１マイクロプロセッサに接続される気圧センサをさらに含む、
    ことを特徴とする請求項９に記載の配管検査システム。
  11. 前記回転モータは、水平回転モータと垂直回転モータを含む、
    ことを特徴とする請求項９に記載の配管検査システム。
  12. 前記持ち上げアームに持ち上げ極限位置が設けられ、
    前記第３マイクロプロセッサに接続される位置限定ポテンショメータが、持ち上げ極限位置に設けられている、
    ことを特徴とする請求項９に記載の配管検査システム。
  13. 前記クローラには、前記第４インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記ネットワーク伝送モジュールに接続されるリヤビューカメラが設けられている、
    ことを特徴とする請求項９に記載の配管検査システム。
  14. 前記カメラモジュールには、前記第１インタフェースおよび前記第２インタフェースを介して前記第２マイクロプロセッサに接続される光源が設けられている、
    ことを特徴とする請求項９に記載の配管検査システム。
  15. 請求項９に記載の配管検査システムを利用して実現する検査方法において、以下のステップを含むことを特徴とする検査方法。
    Ｓ１）検査モジュール付きの前記移動端末と前記ケーブルトレイとをネットワークを介して接続させる。
    Ｓ２）前記配管ロボットのデジタルカメラによって取得される動画データと、前記センサ群によって取得されるデータとを、前記ネットワーク伝送モジュールによってワンパスのデジタル信号にまとめ、前記第１電力キャリアモジュールから電力キャリア方式で電力線経由で前記ケーブルトレイの前記第２電力キャリアモジュールに伝送し、前記ケーブルトレイの前記第２電力キャリアモジュールが、デジタル信号を解析し、前記ネットワーク通信モジュールを介して検査モジュール付きの前記移動端末に送信し、前記検査モジュールが、前記センサ群によって取得されたデータを、前記デジタルカメラによって取得された動画信号に重畳させて表示する。
    Ｓ３）前記検査モジュールが、ヒューマンピュータインタラクション方式で制御指令、検査指令、および入力パラメータを受信し、
    前記制御指令は、前記ネットワーク通信モジュールを介して前記ケーブルトレイに送信され、それから前記第２電力キャリアモジュールから電力キャリア方式で電力線経由で前記配管ロボットに伝送されることによって、対応する各マイクロプロセッサを呼び出して、前記各マイクロプロセッサが指令を行い、
    前記検査モジュールは、入力されたパラメータを用いて、配管検査基準に従って検査報告を計算して生成するための計算モジュールをさらに含み、
    前記検査モジュールは、検査指令に基づいて、対応する操作を実行してデータの記憶を行う。
  16. 前記制御指令は、回転モータ制御指令、駆動モータ制御指令、デジタルカメラ制御指令、および光源オンオフ指令を含む、
    ことを特徴とする請求項１５に記載の検査方法。
  17. 前記検査指令は、グラフィック記憶指令、動画記憶指令、検査報告生成指令、および検査報告記憶指令を含む、
    ことを特徴とする請求項１５に記載の検査方法。
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