JP6656047B2

JP6656047B2 - Combine

Info

Publication number: JP6656047B2
Application number: JP2016066933A
Authority: JP
Inventors: 古田　東司; 東司古田
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2016-03-29
Filing date: 2016-03-29
Publication date: 2020-03-04
Anticipated expiration: 2036-03-29
Also published as: JP2017176008A

Description

本発明は、ＧＰＳを用いて位置情報を取得し、自律走行が可能なコンバインのうち、前方作業機の高さ位置を自動的に変更する構成を備えたコンバインに関する。 The present invention relates to a combine which acquires position information using a GPS and has a configuration for automatically changing the height position of a forward working machine among the combines capable of autonomous traveling.

ＧＰＳを用いて取得する位置情報に基づいて圃場端の位置を記録することができる自律作業車両が、従来から公知である（特許文献１参照）。圃場端の位置を記録する方法としては、前以てオペレータが圃場端まで当該自律作業車両を移動させたうえで、遠隔操作装置のディスプレイを操作することにより、圃場端の位置に該当する緯度と経度との情報を制御装置に記憶させている。 2. Description of the Related Art An autonomous work vehicle capable of recording a position of a field edge based on position information acquired by using a GPS is conventionally known (see Patent Document 1). As a method of recording the position of the field edge, the operator moves the autonomous work vehicle to the field edge in advance, and then operates the display of the remote control device to determine the latitude and the latitude corresponding to the position of the field edge. Information on longitude is stored in the control device.

一方、前方作業機としての刈取装置の高さ位置を自動的に変更することができる無人操縦コンバインが、従来から公知である（特許文献２）。当該無人操縦コンバインにおいては、畦や塀等の障害物を検出する障害検出センサが刈取装置の分草体に設けられている。当該無人操縦コンバインは、障害検出センサが検出する障害物の高さと、障害物までの距離とに基づいて、刈取装置を昇降させている。これにより、当該無人操縦コンバインは、分草体の破損を防止することができ、更に、畦の近くまで穀稈を刈り取って収穫することができる。 On the other hand, an unmanned steering combine which can automatically change a height position of a reaper as a front working machine is conventionally known (Patent Document 2). In the unmanned steering combine, an obstacle detection sensor that detects an obstacle such as a ridge or a fence is provided on a weeding body of the reaper. The unmanned steering combine moves the reaper up and down based on the height of the obstacle detected by the obstacle detection sensor and the distance to the obstacle. Thereby, the said unmanned control combine can prevent breakage of a weed body, and can also cut and harvest a grain stalk near a row.

しかし、特許文献２に記載された障害検出センサのようなセンサによらずに、ＧＰＳを用いて取得した位置情報に基づいて刈取装置（刈取部）の高さ位置を変更することによって、分草体を含む刈取部の路面への衝突を回避し、刈取部の破損を防止することができるとともに、収穫作業の容易化と効率化とを図ることができるコンバインが望まれている。 However, instead of using a sensor such as the failure detection sensor described in Patent Literature 2, the height position of the reaper (the reaper) is changed based on the position information acquired by using the GPS, so that the herdaceous body can be obtained. There is a need for a combine that can avoid collision of the reaper with the road surface, including the slash, and prevent damage to the reaper, and can also facilitate and improve the efficiency of the harvesting operation.

国際公開第２０１５／１１８７３０号WO 2015/118730 特開２０１６−１０３７２号公報JP-A-2006-10372

本発明は、ＧＰＳを用いて取得した位置情報に基づいて刈取部の高さ位置を変更することによって、刈取部の破損を防止できるとともに、収穫作業の容易化と効率化とを図ることができるコンバインを提供することを目的とする。 ADVANTAGE OF THE INVENTION This invention can prevent the damage of a reaping part by changing the height position of a reaping part based on the positional information acquired using GPS, and can aim at the simplification and efficiency improvement of a harvesting operation. The purpose is to provide a combine.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

請求項１に係る発明は、機体に昇降自在に連結された刈取部と前記機体の傾斜角度を検出する傾斜角センサとを備え、ＧＰＳを用いて位置情報を取得し、自律走行が可能なコンバインであって、それぞれ予め設定された走行経路の情報及び圃場端の情報を含む圃場情報と、取得する前記位置情報と、検出される前記傾斜角度の情報とに基づいて、前記刈取部の高さ位置を変更し、取得する前記位置情報に対して、前記刈取部のデバイダ先端よりも前方に所定間隔をあけて、偏差点が前記デバイダ先端として設定され、前記圃場情報は、前記走行経路上に予め設定された目標点の情報を含み、前記偏差点が前記目標点に重複していることを認識するときに、前記刈取部の高さ位置を変更し、前記機体に対するフィーダハウスの位置の情報と当該コンバインの走行速度とに応じて、前記偏差点の位置を変更するものである。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a combiner that includes a mowing unit that is connected to the body so as to be able to move up and down, and an inclination angle sensor that detects an inclination angle of the body. And based on field information including information on a preset traveling route and information on a field edge, the position information to be obtained, and information on the detected inclination angle, the height of the reaping unit. Change the position, for the position information to be obtained, at a predetermined interval ahead of the divider tip of the reaper, a deviation point is set as the divider tip, the field information is on the travel route Including the information of the preset target point, when recognizing that the deviation point overlaps the target point, change the height position of the reaper, the information of the position of the feeder house with respect to the aircraft And the said Depending on the travel speed of Nbain, it is to change the position of the deviation point.

請求項２に係る発明は、機体に昇降自在に連結された刈取部と前記機体の傾斜角度を検出する傾斜角センサとを備え、ＧＰＳを用いて位置情報を取得し、自律走行が可能なコンバインであって、それぞれ予め設定された走行経路の情報及び圃場端の情報を含む圃場情報と、取得する前記位置情報と、検出される前記傾斜角度の情報とに基づいて、前記刈取部の高さ位置を変更し、取得する前記位置情報に対して、前記刈取部のデバイダ先端よりも前方に所定間隔をあけて、偏差点が前記デバイダ先端として設定され、前記圃場情報は、前記走行経路上に予め設定された目標点の情報を含み、前記偏差点が前記目標点に重複していることを認識するときに、前記刈取部の高さ位置を変更し、前記圃場情報は、前記走行経路上の傾斜路の傾斜角度の情報を含み、当該コンバインが圃場から前記傾斜路に退出する際に前記偏差点が前記傾斜路に重複すると、前記傾斜路の前記傾斜角度に応じて前記刈取部の高さ位置を変更するものである。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a combiner that includes a mowing unit that is connected to the body so as to be able to move up and down, and an inclination angle sensor that detects an inclination angle of the body. And based on field information including information on a preset traveling route and information on a field edge, the position information to be obtained, and information on the detected inclination angle, the height of the reaping unit. Change the position, for the position information to be obtained, at a predetermined interval ahead of the divider tip of the reaper, a deviation point is set as the divider tip, the field information is on the travel route Including the information of the preset target point, when recognizing that the deviation point overlaps the target point, changes the height position of the reaping unit, the field information is on the travel route Slope angle of the ramp Including the information, if the deviation point overlaps the ramp when the combine exits from the field to the ramp, the height position of the reaper is changed according to the inclination angle of the ramp. is there.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 The present invention has the following effects.

請求項１に係る発明によれば、フィーダハウスの位置と走行速度とによらずに刈取部の高さ位置が変更されるので、刈取部の路面への衝突を回避することができる。従って、ＧＰＳを用いて取得した位置情報に基づいて刈取部の高さ位置を変更することによって、刈取部の破損を防止できるとともに、収穫作業の容易化と効率化とを図ることができる。 According to the first aspect of the present invention, the height position of the reaper is changed irrespective of the position of the feeder house and the traveling speed, so that the collision of the reaper with the road surface can be avoided. Therefore, by changing the height position of the reaping unit based on the position information acquired by using the GPS, it is possible to prevent the reaping unit from being damaged, and to facilitate the harvesting operation and increase the efficiency.

請求項２に係る発明によれば、傾斜路の傾斜角度に応じて刈取部の高さ位置が変更されるので、刈取部の傾斜路への衝突を回避することができる。従って、ＧＰＳを用いて取得した位置情報に基づいて刈取部の高さ位置を変更することによって、刈取部の破損を防止できるとともに、収穫作業の容易化と効率化とを図ることができる。 According to the invention according to claim 2 , since the height position of the reaping unit is changed according to the inclination angle of the ramp, collision of the reaper with the ramp can be avoided. Therefore, by changing the height position of the reaping unit based on the position information acquired by using the GPS, it is possible to prevent the reaping unit from being damaged, and to facilitate the harvesting operation and increase the efficiency.

コンバインの外観斜視図である。It is an external appearance perspective view of a combine. 図１の矢印Ｌから見た図である。FIG. 2 is a diagram viewed from an arrow L in FIG. 1. 図１の矢印Ｒから見た図である。It is the figure seen from arrow R of FIG. コンバインの制御システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of a combine. コンバインの位置情報を取得するための構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure for acquiring the position information of a combine. （Ａ）はコンバインに入力される圃場情報の概念を示す図であって、（Ｂ）は傾斜角度の情報を表す圃場と傾斜路との一断面を示す図であって、（Ｃ）は傾斜角度の情報を表す圃場と傾斜路との別断面を示す図である。(A) is a diagram showing the concept of the field information input to the combine, (B) is a diagram showing a cross section of the field and the slope representing the information of the inclination angle, (C) is a diagram showing the slope It is a figure showing another section of a field and an inclined road showing angle information. 圃場情報に含まれる走行経路の一例を示す図である。It is a figure showing an example of a run course contained in field information. 圃場情報に含まれる走行経路の別の一例を示す図である。It is a figure which shows another example of the driving | running route contained in field information. 刈取部の周囲の障害物を検出するレーザースキャナによる検出範囲を示すコンバインの平面図である。It is a top view of a combine which shows a detection range by a laser scanner which detects an obstacle around a reaper. 傾斜路を走行して圃場に進入するコンバインを示す図である。It is a figure which shows the combine which runs on a ramp and enters a field. 圃場に進入しながら刈取作業を実施するコンバインを示す図である。It is a figure which shows the combine which implements a mowing operation, entering a field. 圃場における刈取済み領域を走行するコンバインを示す図である。It is a figure which shows the combine which runs on the already harvested area in the field. 圃場における未刈取済み領域に到達したコンバインを示す図である。It is a figure which shows the combine which arrived at the uncut area in the field. 圃場端付近で刈取作業を実施するコンバインを示す図である。It is a figure which shows the combine which implements a cutting operation near the field edge. 圃場から退場しながら刈取作業を実施するコンバインを示す図である。It is a figure which shows the combine which implements a mowing operation, leaving a field. 圃場から退場するコンバインを示す図である。It is a figure which shows the combine which leaves from a field. 圃場から退場して傾斜路を走行するコンバインを示す図である。It is a figure showing a combine which leaves from a field and runs on a slope.

以下に、図１、図２及び図３を用いて本発明の実施形態としてのコンバイン１を説明する。コンバイン１は、自律して走行及び作業が可能な自律走行型コンバインであって、無人で走行及び作業できる。つまり、無人操縦式のコンバイン１は、刈取対象物のある圃場内に、圃場に接続された傾斜路から自律走行して進入することができ、また、自律走行して圃場内から圃場外に退出することができるように構成されている。更に、コンバイン１は、圃場内において、自律して走行、転回、及び、作業するように構成されている。 Hereinafter, a combine 1 as an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 3. FIG. The combine 1 is an autonomous traveling combine which can run and work autonomously, and can run and work unattended. That is, the unmanned maneuverable combine 1 can autonomously travel into the field with the object to be harvested from the slope connected to the field, and exit from the field from the field to the field after autonomous traveling. It is configured to be able to. Further, the combine 1 is configured to autonomously travel, turn, and work in a field.

図１に示すように、コンバイン１は、主に走行部１０と、刈取部２と、搬送部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、動力部７とで構成されている。なお、図１には、コンバイン１の前後方向、左右方向及び上下方向を表す。図２と図３とには、コンバイン１の前後方向及び上下方向を表す。 As shown in FIG. 1, the combine 1 mainly includes a traveling unit 10, a cutting unit 2, a transporting unit 3, a threshing unit 4, a sorting unit 5, a storage unit 6, and a power unit 7. ing. FIG. 1 shows the front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction of the combine 1. 2 and 3 show the front-back direction and the vertical direction of the combine 1.

走行部１０は、シャシ１３の下方に設けられている。走行部１０は、トランスミッション１１と、クローラ式走行装置１２・１２とで構成されている。トランスミッション１１は、動力部７を構成するエンジン７１の回転動力をクローラ式走行装置１２・１２へ伝達する。クローラ式走行装置１２・１２は、コンバイン１を前後方向に走行させる。また、クローラ式走行装置１２・１２は、コンバイン１を左右方向に旋回させる。 The traveling unit 10 is provided below the chassis 13. The traveling unit 10 includes a transmission 11 and crawler traveling devices 12. The transmission 11 transmits the rotational power of the engine 71 constituting the power unit 7 to the crawler type traveling devices 12. The crawler-type traveling devices 12 cause the combine 1 to travel in the front-rear direction. In addition, the crawler traveling devices 12 turn the combine 1 in the left-right direction.

走行部１０は、図示しない制動装置を含む。制動装置としては、トランスミッション１１における機構の作動を制動する制動装置と、クローラ式走行装置１２の回転を制動する制動装置とが該当する。 The traveling unit 10 includes a braking device (not shown). As the braking device, a braking device that brakes the operation of the mechanism in the transmission 11 and a braking device that brakes the rotation of the crawler traveling device 12 correspond.

刈取部２は、走行部１０の前方に設けられている。刈取部２は、リール２１と刈刃２２とデバイダ２３とを含む。リール２１は、圃場の穀稈を引き起こす。また、リール２１は、左右方向を向いた回転軸線を中心にして回転自在に構成されている。刈刃２２は、リール２１によって引き起こされた穀稈を切断する。デバイダ２３は、刈刃２２の前方に配置されている。デバイダ２３は、刈取フレーム２４の左右の側壁２５から前方に向かって突出することによって、刈取部２の前端及び左右各端を形成している。刈取部２は、前方作業機を構成している。 The reaper 2 is provided in front of the traveling unit 10. The cutting unit 2 includes a reel 21, a cutting blade 22, and a divider 23. The reel 21 causes a culm in the field. In addition, the reel 21 is configured to be rotatable around a rotation axis oriented in the left-right direction. The cutting blade 22 cuts the grain stem caused by the reel 21. The divider 23 is arranged in front of the cutting blade 22. The divider 23 protrudes forward from the left and right side walls 25 of the cutting frame 24 to form a front end and left and right ends of the cutting unit 2. The reaper 2 constitutes a front working machine.

搬送部３は、刈取部２の後方に設けられている。搬送部３は、オーガ３１と、コンベヤ３２とを含む。オーガ３１は、刈刃２２によって切断された穀稈を集合させてコンベヤ３２へ送り込む。コンベヤ３２は、オーガ３１によって送り込まれた穀稈を脱穀部４へ送り込む。 The transport unit 3 is provided behind the reaper 2. The transport unit 3 includes an auger 31 and a conveyor 32. The auger 31 collects the grain stalks cut by the cutting blades 22 and sends them to the conveyor 32. The conveyor 32 sends the cereal stem fed by the auger 31 to the threshing unit 4.

脱穀部４は、搬送部３の後方に設けられている。脱穀部４は、ローター４１と、シーブメッシュ４２とを含む。ローター４１は、搬送部３によって送り込まれた穀稈から穀粒を脱穀する。また、ローター４１は、穀稈を搬送する。シーブメッシュ４２は、ローター４１によって搬送される穀稈を支持するとともに、穀粒をふるいにかける（穀粒を落下させる）。 The threshing unit 4 is provided behind the transport unit 3. The threshing unit 4 includes a rotor 41 and a sheave mesh 42. The rotor 41 threshes grains from the cereals sent by the transport unit 3. In addition, the rotor 41 conveys the grain stem. The sieve mesh 42 supports the grain culm conveyed by the rotor 41 and sieves the grain (drops the grain).

選別部５は、脱穀部４の下方に設けられている。選別部５は、揺動装置５１と、送風装置５２とで構成されている。揺動装置５１は、シーブメッシュ４２から落下してきた脱穀物をふるいにかけて穀粒を選別する。送風装置５２は、穀粒とともに落下してきた穀稈屑や揺動装置５１の上に残った穀稈屑を吹き飛ばす。 The sorting unit 5 is provided below the threshing unit 4. The sorting unit 5 includes a swing device 51 and a blower 52. The oscillating device 51 sieves threshing material that has fallen from the sheave mesh 42 to select grains. The blower 52 blows off stalks falling with the grains and stalks remaining on the swinging device 51.

貯留部６は、脱穀部４及び選別部５の側方に設けられている。貯留部６は、グレンタンク６１と、排出オーガ６２とで構成されている。グレンタンク６１は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出オーガ６２は、グレンタンク６１内の穀粒を排出する際に用いられる装置である。 The storage unit 6 is provided beside the threshing unit 4 and the sorting unit 5. The storage section 6 includes a Glen tank 61 and a discharge auger 62. The Glen tank 61 stores the grains transported from the sorting unit 5. The discharge auger 62 is a device used when discharging the grains in the Glen tank 61.

動力部７は、貯留部６の下方に設けられている（図３参照）。動力部７は、エンジン７１で構成されている。エンジン７１は、燃料を燃焼させて得た熱エネルギーを回転動力に変換する。 The power unit 7 is provided below the storage unit 6 (see FIG. 3). The power unit 7 includes an engine 71. The engine 71 converts heat energy obtained by burning fuel into rotational power.

コンバイン１は、オペレータが乗り込み、操縦するためのスペースを有している。即ち、グレンタンク６１の前方に、キャビン８が設けられている。また、コンバイン１には、有人操縦式のコンバインと同様にオペレータによって操作される操作具が設けられていている。コンバイン１の各構成は、自律して自動的に作動することに加えて、オペレータによる操作に基づいて作動するものであってもよい。 The combine 1 has a space for an operator to get in and steer. That is, the cabin 8 is provided in front of the Glen tank 61. Further, the combine 1 is provided with operating tools operated by an operator in the same manner as the manned control type combine. Each component of the combine 1 may operate based on an operation by an operator in addition to operating automatically and autonomously.

キャビン８内部には運転座席８ａが載置され、運転座席８ａの前方には操向操作手段となるステアリングハンドル（図示せず）が設けられていている。例えば、このステアリングハンドルの操作により、左右のクローラ式走行装置１２・１２の各回転数が調整されて、転回を含むコンバイン１の操舵方向が人為的に制御されることでもよい。 A driver's seat 8a is placed inside the cabin 8, and a steering handle (not shown) serving as a steering operation means is provided in front of the driver's seat 8a. For example, by operating the steering wheel, the rotational speeds of the left and right crawler traveling devices 12 may be adjusted, and the steering direction of the combine 1 including turning may be artificially controlled.

このように構成されたコンバイン１は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を利用することにより、自身の位置情報を取得する。更に、コンバイン１は、この位置情報に基づいて、進行方位、走行速度の各情報を算出等することにより、これら各情報に基づいて所定の経路に沿って走行及び作業するように構成されている。 The combine 1 configured as described above acquires its own position information by using a GPS (Global Positioning System). Further, the combine 1 is configured to calculate and execute each information of the traveling azimuth and the traveling speed based on the position information, and to travel and work along a predetermined route based on each of the information. .

次に、刈取部２と搬送部３との構成について、より詳細に説明する。 Next, the configuration of the mowing unit 2 and the transport unit 3 will be described in more detail.

搬送部３のコンベヤ３２は、フィーダハウス３３に収容されている。フィーダハウス３３は、機体９に対して回転自在に連結されている。フィーダハウス３３の後端部が、シャシ１３を構成するフレーム部材の前部に支持されている。フィーダハウス３３の前端部は、刈取フレーム２４の後端部を支持している。 The conveyor 32 of the transport section 3 is housed in a feeder house 33. The feeder house 33 is rotatably connected to the body 9. A rear end of the feeder house 33 is supported by a front part of a frame member constituting the chassis 13. The front end of the feeder house 33 supports the rear end of the cutting frame 24.

なお、コンバイン１の機体９とは、コンバイン１の各構成のうち、搬送部３と刈取部２とを除いた部位を指し、シャシ１３に支持された部位である。機体９は、脱穀部４、選別部５、貯留部６、動力部７、及び、キャビン８を含む。 The body 9 of the combine 1 refers to a portion of each component of the combine 1 excluding the transport unit 3 and the reaping unit 2 and is a portion supported by the chassis 13. The fuselage 9 includes a threshing unit 4, a sorting unit 5, a storage unit 6, a power unit 7, and a cabin 8.

図３に示すように、フィーダハウス３３の下部には、油圧シリンダ３４の一端（前端）が支持されている。油圧シリンダ３４の他端（後端）は、シャシ１３を構成するフレーム部材に支持されている。油圧シリンダ３４の伸縮に応じてフィーダハウス３３が機体９に対して上下にスイングすることにより、刈取部２が機体９に対して上下に移動する。フィーダハウス３３を含む搬送部３及び刈取部２の高さ位置は、設定された最下位置から最上位置まで連続的に変更自在である。 As shown in FIG. 3, one end (front end) of a hydraulic cylinder 34 is supported below the feeder house 33. The other end (rear end) of the hydraulic cylinder 34 is supported by a frame member constituting the chassis 13. As the feeder house 33 swings up and down with respect to the machine body 9 according to the expansion and contraction of the hydraulic cylinder 34, the reaping unit 2 moves up and down with respect to the machine body 9. The height positions of the transport unit 3 and the reaping unit 2 including the feeder house 33 can be continuously changed from the set lowermost position to the uppermost position.

刈取部２のリール２１は、刈取フレーム２４に対して上下に移動自在に構成されている。刈取フレーム２４に対してリール２１を支持する左右の各アーム２６が、刈取フレーム２４の上部にスイング自在に支持されている。左右の各アーム２６と刈取フレーム２４の側壁２５との間には、それぞれリール昇降用の昇降シリンダ２７が設けられている。各昇降シリンダ２７の一端（上端）は、各アーム２６の後端部に支持され、他端（下端）は刈取フレーム２４の側壁２５に支持されている。 The reel 21 of the mowing unit 2 is configured to be vertically movable with respect to the mowing frame 24. Left and right arms 26 supporting the reel 21 with respect to the reaping frame 24 are swingably supported on the upper part of the reaping frame 24. An elevating cylinder 27 for elevating the reel is provided between each of the left and right arms 26 and the side wall 25 of the mowing frame 24. One end (upper end) of each lifting cylinder 27 is supported by the rear end of each arm 26, and the other end (lower end) is supported by the side wall 25 of the cutting frame 24.

油圧作動式の昇降シリンダ２７の伸縮に応じてアーム２６が刈取フレーム２４に対して上下にスイングすることによって、アーム２６とともにリール２１が刈取フレーム２４に対して上下に移動する。刈取フレーム２４に対するリール２１の高さ位置は、設定された最下位置から最上位置まで連続的に変更自在である。 When the arm 26 swings up and down with respect to the reaping frame 24 in accordance with the expansion and contraction of the hydraulically operated lifting cylinder 27, the reel 21 moves up and down with respect to the reaping frame 24 together with the arm 26. The height position of the reel 21 with respect to the cutting frame 24 can be continuously changed from the set lowermost position to the uppermost position.

なお、図示していないが、コンバイン１は、リール２１を刈取フレーム２４に対して前後移動させるための構成を含んでいてもよい。この場合に、アーム２６が伸縮自在に構成されていてもよく、刈取フレーム２４とリール２１との間に連結される油圧作動式のシリンダが設けられていてもよい。 Although not shown, the combine 1 may include a configuration for moving the reel 21 back and forth with respect to the cutting frame 24. In this case, the arm 26 may be configured to be extendable and contractable, and a hydraulically operated cylinder connected between the cutting frame 24 and the reel 21 may be provided.

図１〜図３に図示するように、無人操縦式のコンバイン１は、普通型コンバインである。しかし、本発明の実施形態として、コンバイン１は、自脱型コンバインであってもよい。自脱型のコンバインにおいて、刈取部２は、引起装置、複数の分草板、刈刃、掻込装置、及び、搬送装置を備える。 As shown in FIGS. 1 to 3, the unmanned steering combine 1 is an ordinary combine. However, as an embodiment of the present invention, combine 1 may be a self-contained combine. In the self-removing type combine, the cutting unit 2 includes a raising device, a plurality of weeding plates, a cutting blade, a raking device, and a transport device.

図示していないが、引起装置は、一条毎の未刈穀稈を起立させる複数の引起タインを備える。引起装置は、各分草板によって一条毎に分離された穀稈を引き起こす。掻込装置は、引起装置によって引き起こされた穀稈の株元を掻き込む。刈刃を含む切断装置は、掻込装置の下方に設けられている。切断装置は、掻込装置によって掻き込まれた穀稈を切断する。 Although not shown, the raising device includes a plurality of raising tines for raising the uncut kernels of each row. The raising device causes the culms to be separated by a single piece by each weed plate. The scraping device scrapes the root of the grain stem caused by the raising device. The cutting device including the cutting blade is provided below the scraping device. The cutting device cuts the grain stalks scraped by the scraping device.

自脱型コンバインの刈取部２に設けられた搬送装置は、穀稈の穂先側を把持する上部搬送装置と、穀稈の株元側を把持する下部搬送装置と、下部搬送装置から脱穀部４に穀稈を引き継ぐ縦搬送装置及び受継搬送装置とで構成されている。 The transport device provided in the mowing unit 2 of the self-removable combine includes an upper transport device that grips the spike side of the grain culm, a lower transport device that grips the root side of the grain culm, and a threshing unit 4 from the lower transport device. It is composed of a vertical conveying device that takes over the grain culm and a succeeding conveying device.

また、コンバイン１が自脱型コンバインである場合には、油圧シリンダ３４がシャシ１３と刈取部２のフレームとに連結されている。油圧シリンダ３４の伸縮によって、自脱型コンバインは、刈取部２の高さ位置を変更することができる。 When the combine 1 is a self-removing combine, the hydraulic cylinder 34 is connected to the chassis 13 and the frame of the reaper 2. By the expansion and contraction of the hydraulic cylinder 34, the self-removable combine can change the height position of the cutting unit 2.

次に、コンバイン１の制御装置８０について説明する。 Next, the control device 80 of the combine 1 will be described.

コンバイン１は、最大限の性能を発揮できるよう、各所に情報ネットワークが張り巡らされている。具体的には、動力部７のほか、コンバイン１の各構成が互いに情報を共有できるコントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）を構成している。 In the combine 1, information networks are set up in various places so that the maximum performance can be exhibited. Specifically, in addition to the power unit 7, each component of the combine 1 constitutes a controller area network (CAN) that can share information with each other.

図４に示すように、制御装置８０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等のマイクロコンピュータからなる処理部８１と、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部８２とを有している。処理部８１は、ＲＯＭに格納されているプログラム等をＲＡＭ上に読み出したうえで、これを実行することができる。更に、制御装置８０は、制御プログラムを処理部８１が実行することにより、各種構成要素の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。 As shown in FIG. 4, the control device 80 includes a processing unit 81 including a microcomputer such as a CPU (Central Processing Unit) and a storage unit 82 such as a ROM (Read Only Memory), a RAM, a hard disk drive, and a flash memory. Have. The processing unit 81 can execute a program or the like stored in the ROM after reading the program or the like into the RAM. Further, the control device 80 controls the operation of various components by causing the processing unit 81 to execute the control program. Specifically, transmission and reception of information during communication, various input / output controls, control of arithmetic processing, and the like are performed.

コンバイン１は、制御装置８０の入力側の構成として、エンジン回転数センサ１０１、走行速度センサ１０２、ジャイロセンサ１０３、方位センサ１０４、操向センサ１０５、フィーダハウス角度センサ１０６、及び、リール高さセンサ１０７を備える。更に、コンバイン１は、後述するレーザースキャナ１０８を備えている。 The combine 1 includes an engine speed sensor 101, a traveling speed sensor 102, a gyro sensor 103, a direction sensor 104, a steering sensor 105, a feeder house angle sensor 106, and a reel height sensor as input components of the control device 80. 107 is provided. Further, the combine 1 includes a laser scanner 108 described later.

エンジン回転数センサ１０１は、エンジン７１のクランクシャフト（図示せず）の回転数を検出する。走行速度センサ１０２は、コンバイン１の走行速度を検出する。傾斜角センサとしてのジャイロセンサ１０３は、コンバイン１の機体９の変位として、前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、左右方向の傾斜（ロール）の角速度、及び、旋回（ヨー）の角速度を検出する。このようにして、ジャイロセンサ１０３は、ＧＰＳを用いて取得するコンバイン１の現在位置における路面の傾斜角度θ１（図１０参照）を検出する。 The engine speed sensor 101 detects the speed of a crankshaft (not shown) of the engine 71. The traveling speed sensor 102 detects the traveling speed of the combine 1. The gyro sensor 103 serving as an inclination angle sensor detects the angular velocity of the inclination (pitch) in the front-rear direction, the angular velocity of the inclination (roll) in the left-right direction, and the angular velocity of the turning (yaw) as the displacement of the body 9 of the combine 1. . In this manner, the gyro sensor 103 detects the road surface inclination angle θ1 (see FIG. 10) at the current position of the combine 1 acquired using the GPS.

方位センサ１０４は、コンバイン１の進行方向を検出する。操向センサ１０５は、コンバイン１の操舵方向を検出する。フィーダハウス角度センサ１０６は、機体９に対するフィーダハウス３３の角度θ２（図１０参照）を検出する。機体９に対するフィーダハウス３３の角度としては、油圧シリンダ３４の伸長量を検出することでもよい。リール高さセンサ１０７は、刈取フレーム２４に対するリール２１の高さ位置を検出する。刈取フレーム２４に対するリール２１の高さ位置としては、昇降シリンダ２７の伸長量を検出することでもよい。 The direction sensor 104 detects the traveling direction of the combine 1. The steering sensor 105 detects the steering direction of the combine 1. The feeder house angle sensor 106 detects an angle θ2 of the feeder house 33 with respect to the machine body 9 (see FIG. 10). As the angle of the feeder house 33 with respect to the machine body 9, the extension amount of the hydraulic cylinder 34 may be detected. The reel height sensor 107 detects the height position of the reel 21 with respect to the cutting frame 24. As the height position of the reel 21 with respect to the mowing frame 24, the extension amount of the elevating cylinder 27 may be detected.

これらの各センサには、公知の構成を有するセンサを用いることができる。各センサからの信号は、制御装置８０に送信される。制御装置８０は、これらの情報のうち、ジャイロセンサ１０３及び方位センサ１０４から取得した信号に基づいて、コンバイン１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を算出又は導出等によって認識する。 For each of these sensors, a sensor having a known configuration can be used. A signal from each sensor is transmitted to the control device 80. The control device 80 calculates or derives the attitude of the combine 1 (the orientation, the inclination in the longitudinal direction of the aircraft and the inclination in the lateral direction of the aircraft, the turning direction) based on the signals acquired from the gyro sensor 103 and the orientation sensor 104 among these pieces of information. And so on.

制御装置８０は、算出等の結果に基づいて、予め設定された走行経路をコンバイン１が走行するとともに、予め設定された作業の情報に基づいて圃場内においてコンバイン１が所定の作業を実施するように各構成を制御する。即ち、制御装置８０は、走行部１０、刈取部２、搬送部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び動力部７を制御する。 The control device 80 controls the combine 1 to travel along a preset traveling route based on the result of the calculation and the like, and to execute the predetermined work in the field based on the preset work information. Control each configuration. That is, the control device 80 controls the traveling unit 10, the cutting unit 2, the transporting unit 3, the threshing unit 4, the sorting unit 5, the storage unit 6, and the power unit 7.

このとき、制御装置８０は、エンジン７１の状態を検出するエンジン回転数センサ１０１、温度センサ、及び、油温センサ（いずれも図示せず）等からの入力情報（検出情報）に基づいて、エンジン７１の運転状態を制御する。また、制御装置８０は、フィーダハウス３３の角度を変更することによって刈取部２及び搬送部３の高さを設定高さに調整したり、リール２１の高さ位置を調整したりする制御を実行する。また、制御装置８０は、刈取速度の変更に伴って搬送部３における搬送速度を変更したり、脱穀部４のローター４１の回転数を処理量に応じて変更したり、送風装置５２の風量及びシーブメッシュ４２の開度を処理量に応じて変更したりする制御を実行する。更に、制御装置８０は、後述する位置情報、変位及び方位情報、圃場情報ｆＩ（図６参照）等に基づいて、操舵方向が変更されるように走行部１０を制御するとともに、刈取部２の高さ位置及びリール２１の高さ位置が変更されるように油圧シリンダ３４と昇降シリンダ２７とを制御する。 At this time, the control device 80 controls the engine based on input information (detection information) from an engine speed sensor 101 for detecting the state of the engine 71, a temperature sensor, and an oil temperature sensor (none of which are shown). The operation state of 71 is controlled. Further, the control device 80 executes control for adjusting the height of the reaping unit 2 and the transporting unit 3 to the set height or adjusting the height position of the reel 21 by changing the angle of the feeder house 33. I do. In addition, the control device 80 changes the transport speed in the transport unit 3 in accordance with the change in the cutting speed, changes the rotation speed of the rotor 41 of the threshing unit 4 according to the processing amount, and adjusts the air volume of the blower 52 Control is performed to change the opening of the sheave mesh 42 in accordance with the processing amount. Further, the control device 80 controls the traveling unit 10 so that the steering direction is changed based on position information, displacement and azimuth information, field information fI (see FIG. 6), and the like, which will be described later. The hydraulic cylinder 34 and the lifting cylinder 27 are controlled so that the height position and the height position of the reel 21 are changed.

なお、コンバイン１が実施する作業に必要な各設定値としては、走行経路に沿って、又は、走行状態ごとに各構成の作動がプログラミングされている。コンバイン１は、このようなプログラムに従って所定の作業を実施できる。また、コンバイン１において、自律した走行及び作業に必要な緊急停止、一時停止、再発進、走行速度の変更、エンジン回転数の変更、刈取部２の高さ位置の自動調整、及び、刈取物の搬送速度の自動調整等のための設定値は、予め記憶部８２に格納されている。 In addition, as each set value required for the operation performed by the combine 1, the operation of each component is programmed along the traveling route or for each traveling state. The combine 1 can perform a predetermined operation according to such a program. Also, in the combine 1, emergency stop, temporary stop, restart, change of the running speed, change of the engine speed, automatic adjustment of the height position of the reaper 2 necessary for autonomous running and work, and Set values for automatic adjustment of the transport speed and the like are stored in the storage unit 82 in advance.

図５に示すように、制御装置８０は、通信部８３を有する。通信部８３は、コンバイン１の外部の構成と通信する機能を有する。制御装置８０は、通信部８３を通じて別のコンバイン等の車両、収穫物を運送する別の車両、携帯端末等と通信自在である。制御装置８０は、外部の構成から送信される情報を読取及び解析等することにより、外部の構成から必要な情報が入力されて、プログラム等の格納された情報の書き換えに対応できるように構成されていてもよい。 As shown in FIG. 5, the control device 80 has a communication unit 83. The communication unit 83 has a function of communicating with a configuration outside the combine 1. The control device 80 is freely communicable with another vehicle such as a combine, another vehicle that transports the crop, a portable terminal, and the like through the communication unit 83. The control device 80 is configured to read and analyze information transmitted from an external configuration, input necessary information from the external configuration, and respond to rewriting of stored information such as a program. May be.

次に、コンバイン１がＧＰＳを用いて自身の位置情報を取得する方法について説明する。 Next, a method in which the combine 1 acquires its own position information using the GPS will be described.

図５に示すように、コンバイン１は、移動局となる移動通信機９１と移動ＧＰＳアンテナ９２とデータ受信アンテナ９３とを備える。また、基準局となる固定通信機９４と固定ＧＰＳアンテナ９５とデータ送信アンテナ９６とが、畦等の圃場における作業の邪魔にならない所定位置に配置される。基準局及び移動局の両方で位相の測定（相対測位）が行われ、基準局の固定通信機９４で測位されたデータがデータ送信アンテナ９６からコンバイン１のデータ受信アンテナ９３に送信される。 As shown in FIG. 5, the combine 1 includes a mobile communication device 91 serving as a mobile station, a mobile GPS antenna 92, and a data receiving antenna 93. In addition, a fixed communication device 94, a fixed GPS antenna 95, and a data transmission antenna 96 serving as a reference station are arranged at predetermined positions such as ridges that do not interfere with work in a field. Phase measurement (relative positioning) is performed at both the reference station and the mobile station, and data measured by the fixed communication device 94 of the reference station is transmitted from the data transmission antenna 96 to the data reception antenna 93 of the combine 1.

コンバイン１に配置された移動ＧＰＳアンテナ９２は、ＧＰＳ衛星９０・９０・・・からの信号を受信する。この信号は、移動通信機９１に送信され、測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ９５がＧＰＳ衛星９０・９０・・・からの信号を受信する。固定通信機９４で測位されたデータが、データ送信アンテナ９６とデータ受信アンテナ９３とを介して移動通信機９１に送信される。コンバイン１の移動通信機９１においては、観測されたデータが解析されて、移動局の位置が決定される。こうして得られた位置情報は、コンバイン１の制御装置８０に送信される。 The mobile GPS antenna 92 arranged in the combine 1 receives signals from the GPS satellites 90. This signal is transmitted to the mobile communication device 91 and measured. At the same time, the fixed GPS antenna 95 serving as the reference station receives signals from the GPS satellites 90. The data measured by the fixed communication device 94 is transmitted to the mobile communication device 91 via the data transmission antenna 96 and the data reception antenna 93. In the mobile communication device 91 of the combine 1, the observed data is analyzed and the position of the mobile station is determined. The position information thus obtained is transmitted to the control device 80 of the combine 1.

こうして、ＧＰＳ衛星９０・９０・・・から送信される信号に基づいて、移動通信機９１において設定時間間隔でコンバイン１の位置情報が取得され、ジャイロセンサ１０３及び方位センサ１０４からはコンバイン１の変位情報及び方位情報が検出される。 Thus, based on the signals transmitted from the GPS satellites 90, the mobile communication device 91 obtains the position information of the combine 1 at set time intervals, and the displacement of the combine 1 is obtained from the gyro sensor 103 and the direction sensor 104. Information and azimuth information are detected.

コンバイン１の制御装置８０は、これら位置情報と変位情報と方位情報とに基づいて、予め設定された走行経路に沿ってコンバイン１が走行するように、走行部１０及び動力部７等の各構成を制御する。また、コンバイン１は、制御装置８０が位置情報を認識することにより、現在位置に応じて、走行経路に沿って設定された所定の作業を実施し、又は、コンバイン１の走行状態ごとに設定された作業を実施することができる。 Based on the position information, the displacement information, and the azimuth information, the control device 80 of the combine 1 operates the components such as the traveling unit 10 and the power unit 7 so that the combine 1 travels along a preset traveling route. Control. In addition, the combine 1 performs a predetermined operation set along the traveling route according to the current position when the control device 80 recognizes the position information, or is set for each traveling state of the combine 1. Work can be performed.

なお、各設定値は、稲又は豆等といった２種以上の刈取対象物ごとに別の設定がなされている。つまり、各設定値は、刈取対象物ごとに異なっていてもよい。或いは、コンバイン１の制御装置８０は、基準となる設定値を予め格納するとともに、基準の設定に対して刈取対象物の種類に応じて補正された各設定値を刈取作業に用いることができる。 In addition, each setting value is set differently for each of two or more types of cutting objects such as rice or beans. That is, each set value may be different for every reaping object. Alternatively, the control device 80 of the combine 1 can store, in advance, the reference set values, and use the set values corrected in accordance with the type of the object to be cut with respect to the reference settings for the reaping operation.

次に、コンバイン１の制御装置８０に予め入力されている圃場情報ｆＩについて説明する。図６に、圃場情報ｆＩの一例を示す。図６（Ａ）に示すように、圃場情報ｆＩはマップ状に構成されている。 Next, the field information fI input in advance to the control device 80 of the combine 1 will be described. FIG. 6 shows an example of the field information fI. As shown in FIG. 6A, the field information fI is configured in a map shape.

圃場情報ｆＩとして、作業範囲となる圃場Ｆの外周の位置情報（地図情報）が予め設定されている。オペレータが事前に圃場Ｆを目視等によって確認することにより、データ化されている地図上に、圃場端Ｅとして圃場Ｆの外周を指定する。或いは、衛星写真、ドローン等を活用することによって目視に代わる方法を採用することもできる。 As the field information fI, position information (map information) on the outer periphery of the field F which is a work range is set in advance. When the operator confirms the field F in advance by visual observation or the like, the outer periphery of the field F is designated as the field end E on the data map. Alternatively, a method instead of visual observation can be adopted by utilizing a satellite photograph, a drone, or the like.

また、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）に示すように、圃場端Ｅの外側の傾斜路ＳＬの傾斜角度の情報と、圃場Ｆ内の傾斜面の情報とが、地図情報のブロック（図６（Ａ）中の格子）の角ごと、即ち、地図情報の点ごとに入力されている。このように、圃場情報ｆＩは、三次元の地図情報によって構成されている。 As shown in FIGS. 6B and 6C, information on the inclination angle of the slope SL outside the field end E and information on the slope in the field F are included in the map information block ( The input is made for each corner of the grid in FIG. 6A, that is, for each point of the map information. As described above, the field information fI is configured by three-dimensional map information.

圃場Ｆ内の傾斜面とは、圃場Ｆにおいて水平方向に対して傾斜している部分の面である。本例の圃場Ｆは、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）に示すように、略水平面によって形成されている。一方、傾斜路ＳＬとは、圃場端Ｅよりも外方に位置する路面であって、圃場Ｆに接続する接続路のことである。 The inclined surface in the field F is a part of the field F that is inclined with respect to the horizontal direction. The field F of the present example is formed by a substantially horizontal plane as shown in FIGS. 6 (B) and 6 (C). On the other hand, the ramp SL is a road surface located outside the field end E and is a connection path connected to the field F.

圃場情報ｆＩは、走行経路の情報を含む。図７に、走行経路の一例を示す。 The field information fI includes information on the traveling route. FIG. 7 shows an example of the traveling route.

図７に示すように、走行経路は、圃場情報ｆＩとしての地図情報に対応している。設定される走行経路には、傾斜路ＳＬを通って圃場Ｆに進入する経路と、圃場Ｆ内で走行及び作業する経路と、圃場Ｆから傾斜路ＳＬに退出する経路とが含まれる。傾斜路ＳＬを通って圃場Ｆに進入する経路と、圃場Ｆから傾斜路ＳＬに退出する経路とは、圃場端Ｅに交差する経路として設定されている。これにより、後述のように、コンバイン１の制御装置８０は、圃場情報ｆＩ、ＧＰＳを用いて取得する位置情報、ジャイロセンサ１０３によって検出される傾斜角度の情報とを用いて、走行経路上の圃場端Ｅの位置を認識することができる。 As shown in FIG. 7, the traveling route corresponds to the map information as the field information fI. The set travel routes include a route that enters the field F through the slope SL, a route that travels and works in the field F, and a route that exits from the field F to the slope SL. A path that enters the field F through the ramp SL and a path that exits from the field F to the ramp SL are set as paths that intersect the field end E. Thereby, as described later, the control device 80 of the combine 1 uses the field information fI, the position information acquired by using the GPS, and the information of the inclination angle detected by the gyro sensor 103, and The position of the end E can be recognized.

図７に示す走行経路によれば、コンバイン１は、傾斜路ＳＬを走行して、所定の圃場端Ｅの辺（図中の下側辺）を通って圃場Ｆ内に進入する。コンバイン１は、圃場Ｆ内において、直進状に走行しつつ圃場Ｆの中心に向かって左に旋回しながら刈取作業を実施する。そして、コンバイン１は、進入した圃場端Ｅの近傍から圃場Ｆを退出する。 According to the traveling route shown in FIG. 7, the combine 1 travels on the slope SL and enters the field F through a predetermined field edge E (lower side in the figure). The combine 1 performs the harvesting operation while traveling straight in the field F and turning left toward the center of the field F. Then, the combine 1 leaves the field F from the vicinity of the field end E that has entered.

なお、圃場の形状等の環境に応じて、圃場ごとに異なる走行経路が設定されていてもよい。図８に、走行経路の別の一例を示す。 Note that a different traveling route may be set for each field according to the environment such as the shape of the field. FIG. 8 shows another example of the traveling route.

図８に示す走行経路は、別の圃場Ｆｏに対して設定された経路である。この走行経路は、丸で囲まれた数の順に圃場Ｆｏ内でコンバイン１が走行及び刈取作業を実施するように設定されている。コンバイン１が刈取作業を実施する経路は、図中に直線状の矢印で表す。１〜１０の数が記された経路は、圃場Ｆｏ内の刈取用の経路として、コンバイン１が順に走行する経路である。コンバイン１が刈取作業を実施せずに走行するだけの経路は、図中に二点鎖線の矢印で表す。このように設定された走行経路によれば、コンバイン１は、圃場Ｆｏとその周りの二つの傾斜路ＳＬとを図中の１〜１０の順に辿りつつ、螺旋状に移動する。 The traveling route shown in FIG. 8 is a route set for another field Fo. This traveling route is set so that the combine 1 performs traveling and harvesting work in the field Fo in the order of the number surrounded by the circle. The path through which the combine 1 performs the mowing operation is indicated by a straight arrow in the figure. The paths in which the numbers 1 to 10 are written are paths on which the combine 1 travels in order as a cutting path in the field Fo. The route that the combine 1 travels without performing the harvesting operation is indicated by a two-dot chain line arrow in the figure. According to the traveling route set in this way, the combine 1 spirally moves along the field Fo and the two slopes SL around it in the order of 1 to 10 in the drawing.

コンバイン１は、傾斜路ＳＬを走行して、二つの圃場端Ｅの辺のうちの一方（図中の下方）を通って圃場Ｆｏ内に進入する。更に、コンバイン１は、二つの圃場端Ｅの辺の間で圃場Ｆｏ内を直進状に走行しながら刈取作業を実施し、他方（図中の上方）の圃場端Ｅから圃場Ｆｏを退出する。そして、傾斜路ＳＬで９０°左に転回した後に他方の圃場端Ｅの辺に沿って移動して、再び左に９０°転回したうえで圃場Ｆｏに向かって傾斜路ＳＬを走行する。それから、他方の圃場端Ｅから圃場Ｆｏに再度進入して、一方の圃場端Ｅに向かって直進状に走行しながら刈取作業を実施し、一方の圃場端Ｅから圃場Ｆｏを退出する。そして、傾斜路ＳＬで９０°左に転回した後に一方の圃場端Ｅの辺に沿って移動して、再び左に９０°転回したうえで圃場Ｆｏに向かって傾斜路ＳＬを走行する。コンバイン１は、次に一方の圃場端Ｅから圃場Ｆｏ内に進入するときに、先に通った軌跡の直ぐ左側を走行する。また、コンバイン１は、次に他方の圃場端Ｅから圃場Ｆｏ内に進入するときに、先に通った軌跡の直ぐ右側を走行する。 The combine 1 travels on the slope SL and enters the field Fo through one of the two sides of the field end E (below in the figure). Further, the combine 1 performs the mowing operation while traveling straight in the field Fo between two sides of the field end E, and leaves the field Fo from the other (top in the figure) field end E. Then, after turning 90 ° to the left on the slope SL, it moves along the side of the other field end E, turns 90 ° to the left again, and travels on the slope SL toward the field Fo. Then, the user reenters the field Fo from the other field end E, performs a harvesting operation while traveling straight toward the one field end E, and leaves the field Fo from the one field end E. Then, after turning 90 ° to the left on the slope SL, it moves along the side of one field end E, turns again 90 ° to the left, and then runs on the slope SL toward the field Fo. The next time the combine 1 enters the field Fo from one field end E, it travels on the immediately left side of the trajectory previously passed. When the combine 1 next enters the field Fo from the other field edge E, the combine 1 travels immediately on the right side of the trajectory that has already passed.

圃場Ｆｏの特徴は、互いに向かい合う二つの圃場端Ｅの辺に隣接した各傾斜路ＳＬの傾斜角度が極めて緩やかであって、これらの傾斜路ＳＬにはコンバイン１の転回のためのスペースが大きく含まれている。収穫した穀粒を運搬する車両（運搬車）は、これらの傾斜路ＳＬに隣接する車道で駐車する。また、この圃場Ｆｏ一枚当たりの収穫量は、グレンタンク６１（図１参照）の容量を上回っている。従って、コンバイン１は、圃場Ｆｏ内で刈取作業を実施している間にグレンタンク６１が満杯になる前に、刈取作業を一旦中断する必要がある。 The feature of the field Fo is that the slope angle of each of the slopes SL adjacent to two sides of the field end E facing each other is extremely gentle, and these slopes SL include a large space for turning the combine 1. Have been. A vehicle (carriage vehicle) that transports the harvested kernels parks on a roadway adjacent to these ramps SL. Further, the yield per field Fo exceeds the capacity of the Glen tank 61 (see FIG. 1). Therefore, it is necessary for the combine 1 to temporarily stop the harvesting operation before the Glen tank 61 becomes full while the harvesting operation is performed in the field Fo.

しかし、コンバイン１は、圃場Ｆｏ内の一方と他方との圃場端Ｅの辺の間で刈取作業を実施したうえで、圃場Ｆｏ外の傾斜路ＳＬにおいて、運搬車が待機できる車道に沿って次の刈取用の経路に移動することができる。そのため、グレンタンク６１の上限に収穫量が近づいたときに圃場端Ｅまで刈取作業を実施してから圃場Ｆｏから退出し、運搬車が待機する位置まで傾斜路ＳＬを走行したうえで、グレンタンク６１から穀粒を排出することができる。つまり、コンバイン１は、刈取作業を中断した位置の近傍で穀粒を排出できるので、刈取作業の効率化を図ることができる。 However, the combine 1 performs the harvesting operation between the side of the field edge E between one side and the other in the field Fo, and then, along the slope SL outside the field Fo, along the carriageway where the transport vehicle can wait. Can be moved to the reaping route. Therefore, when the harvest amount approaches the upper limit of the Glen tank 61, the harvesting operation is performed up to the field end E, then withdraws from the field Fo, travels on the slope SL to the position where the carrier stands by, and then the Glen tank The grain can be discharged from 61. In other words, the combine 1 can discharge the grains in the vicinity of the position where the cutting operation is interrupted, so that the efficiency of the cutting operation can be improved.

なお、図８に示す走行経路は、グレンタンク６１の上限に収穫量が近づくまでは、コンバイン１が傾斜路ＳＬに都度乗り上げることなく、圃場端Ｅの手前で９０°左に転回して、圃場Ｆｏ内で二つの各圃場端Ｅの辺に沿って、次の数が記された刈取用の経路まで移動するように設定されていてもよい。このような経路によれば、コンバイン１が傾斜路ＳＬを乗り上げてここを走行する距離が省かれるので、刈取作業の効率化を更に図ることができる。 Note that the traveling route shown in FIG. 8 is such that the combine 1 does not run on the slope SL each time until the harvest amount approaches the upper limit of the Glen tank 61, and turns 90 ° left before the field end E, and It may be set to move along the side of each of the two field ends E in the Fo to the cutting path indicated by the next number. According to such a route, the distance that the combine 1 rides on the slope SL and travels there is omitted, so that the efficiency of the mowing operation can be further improved.

図７と図８と示すように、コンバイン１の走行経路は、上空から圃場を見下ろす視線において、反時計回りに設定されている。つまり、コンバイン１は、左に旋回しながら刈取作業を実施する。従って、圃場Ｆ・Ｆｏ内において走行するコンバイン１の右側は、刈取が済んだ側に該当する。コンバイン１は、刈取が済んだ側に偏って障害物を検出するための構成を備えている。このような障害物を検出するための構成又は方法は、以下のレーザースキャナ１０８に限定されず、ミリ波レーダを用いた検出であってもよく、カメラ等を用いた画像処理によるものであってもよい。 As shown in FIGS. 7 and 8, the traveling route of the combine 1 is set counterclockwise in a line of sight looking down on the field from above. That is, the combine 1 performs the harvesting work while turning to the left. Therefore, the right side of the combine 1 traveling in the fields F and Fo corresponds to the side where the cutting has been completed. The combine 1 is provided with a configuration for detecting an obstacle biased toward the side where cutting has been completed. The configuration or method for detecting such an obstacle is not limited to the laser scanner 108 described below, but may be detection using a millimeter wave radar, and is based on image processing using a camera or the like. Is also good.

図９に示すように、コンバイン１は、レーザースキャナ１０８を備える。レーザースキャナ１０８は、刈取部２の周囲にレーザーを照射する。レーザースキャナ１０８は、キャビン８の下方に設けられている。キャビン８は、コンバイン１の機体９において右側に位置している。そのため、レーザースキャナ１０８からのレーザーの照射範囲は、刈取部２の右側に偏っている。 As shown in FIG. 9, the combine 1 includes a laser scanner 108. The laser scanner 108 irradiates a laser around the reaper 2. The laser scanner 108 is provided below the cabin 8. The cabin 8 is located on the right side of the fuselage 9 of the combine 1. Therefore, the irradiation range of the laser from the laser scanner 108 is biased to the right of the reaper 2.

詳しくは、レーザースキャナ１０８の照射範囲の中心、即ち、レーザースキャナ１０８の設置位置は、刈取部２の中心位置Ｃよりも右側にある。レーザースキャナ１０８からのレーザーの照射範囲（角度）は、設置位置を中心にして前方に９０°で設定されている。そのため、刈取部２の右側部分は、左側部分よりも広い範囲で照射範囲に収まっている。このように、レーザーの照射範囲は、刈取済みの側に偏っている。 Specifically, the center of the irradiation range of the laser scanner 108, that is, the installation position of the laser scanner 108 is on the right side of the center position C of the reaper 2. The irradiation range (angle) of the laser from the laser scanner 108 is set at 90 ° in front of the installation position. Therefore, the right side portion of the reaper 2 is within the irradiation range wider than the left side portion. As described above, the irradiation range of the laser is biased toward the cut side.

圃場Ｆ・Ｆｏ内の作業については、刈取が済んだ側に人が立ち入る場合が多いと考えられる。コンバイン１は、刈取が済んだ側に人が立ち入る場合に備えて、刈取部２の右側部分に偏ってレーザーが照射されるように構成されている。また、圃場Ｆ・Ｆｏ内の刈取が済んだ部分は、刈取対象物が刈り取られることによって路面の大部分が露呈している。このような刈取が済んだ部分に対するレーザーの照射が遮断され難いので、刈取済みの側、即ち、刈取部２の右側部分とその右方において、人、動物等の障害物を容易に検出できる。 Regarding the work in the fields F and Fo, it is considered that a person often enters the side where the mowing is completed. The combine 1 is configured to irradiate the right side portion of the reaper 2 with the laser in a case where a person enters the side where the reaping is completed. In addition, most of the road surface of the field F / Fo where the mowing is completed is exposed due to the mowing of the object to be mowed. Since it is difficult to block the irradiation of the laser beam to the cut portion, obstacles such as people and animals can be easily detected on the cut portion, that is, on the right portion of the cutting portion 2 and on the right side thereof.

次に、コンバイン１が圃場Ｆ１内に進入する場合に制御装置８０が実施する制御について、図１０と図１１とを用いて説明する。 Next, control performed by the control device 80 when the combine 1 enters the field F1 will be described with reference to FIGS. 10 and 11.

図１０に示すように、圃場Ｆ１に接続する傾斜路ＳＬをコンバイン１が走行して、圃場Ｆ１に進入する場合について説明する。コンバイン１は、圃場Ｆ１に向かって傾斜路ＳＬを走行する間に、刈取作業のための作動を開始している。具体的には、リール２１の回転、刈刃２２の作動、コンベヤ３２（何れも図１参照）の駆動等を開始している。 As shown in FIG. 10, a case will be described in which the combine 1 travels on a ramp SL connected to the field F1 and enters the field F1. The combine 1 has started the operation for the mowing work while traveling on the slope SL toward the field F1. Specifically, the rotation of the reel 21, the operation of the cutting blade 22, the driving of the conveyor 32 (all shown in FIG. 1), and the like are started.

コンバイン１は、ＧＰＳを用いて、圃場Ｆ１の内外における自身の位置情報を所定時間ごとに取得している。また、コンバイン１のジャイロセンサ１０３（図４参照）は、傾斜路ＳＬのうち、コンバイン１の現在位置の傾斜角度θ１を検出する。更に、上述のように、制御装置８０の記憶部８２（図４参照）には、上述のように走行経路の情報及び圃場端Ｅの情報を含む圃場情報ｆＩが予め入力されている。そして、圃場情報ｆＩにおいて設定されている走行経路に沿って走行しながらコンバイン１は圃場Ｆ１に進入する。 The combine 1 acquires its own positional information inside and outside the field F1 at predetermined time intervals using GPS. The gyro sensor 103 of the combine 1 (see FIG. 4) detects the inclination angle θ1 of the current position of the combine 1 on the slope SL. Further, as described above, the field information fI including the travel route information and the field edge E information is input in advance to the storage unit 82 (see FIG. 4) of the control device 80 as described above. Then, the combine 1 enters the field F1 while traveling along the traveling route set in the field information fI.

コンバイン１は、取得する位置情報によって、圃場Ｆ１内外における現在位置を認識できる。コンバイン１が取得する位置情報に対して、コンバイン１におけるデータ受信アンテナ９３（図１参照）の位置が現在位置に対応している。また、取得する位置情報に対して、所定距離だけ前方にデバイダ先端２３Ｔの位置が離れている。そのため、この所定距離の情報、即ち、データ受信アンテナ９３の位置からデバイダ先端２３Ｔの位置までの所定距離の寸法の情報が、制御装置８０の記憶部８２に予め格納されている。デバイダ先端２３Ｔの位置を表す所定距離としては、機体９に対するフィーダハウス３３の角度θ２に対応した値が予め格納されている。また、デバイダ先端２３Ｔの高さ位置を表す値としては、機体９に対するフィーダハウス３３の角度θ２に対応した値が予め格納されている。 The combine 1 can recognize the current position inside and outside the field F1 based on the acquired position information. With respect to the position information acquired by the combine 1, the position of the data receiving antenna 93 (see FIG. 1) in the combine 1 corresponds to the current position. Also, the position of the divider tip 23T is separated by a predetermined distance ahead of the acquired position information. Therefore, the information of the predetermined distance, that is, the information of the dimension of the predetermined distance from the position of the data receiving antenna 93 to the position of the divider tip 23T is stored in the storage unit 82 of the control device 80 in advance. As the predetermined distance indicating the position of the divider tip 23T, a value corresponding to the angle θ2 of the feeder house 33 with respect to the machine body 9 is stored in advance. As a value indicating the height position of the divider tip 23T, a value corresponding to the angle θ2 of the feeder house 33 with respect to the machine body 9 is stored in advance.

更に、取得する位置情報に対して、デバイダ先端２３Ｔよりも前方に所定間隔Ｌｆをあけて偏差点Ｄが設定されている。偏差点Ｄの情報、即ち、デバイダ先端２３Ｔから前方への所定間隔Ｌｆの情報は、制御装置８０の記憶部８２に予め格納されている。このように、デバイダ先端２３Ｔの位置よりも機体９から離れた位置に偏差点Ｄが設定されている。 Further, a deviation point D is set at a predetermined interval Lf ahead of the divider tip 23T with respect to the acquired position information. The information of the deviation point D, that is, the information of the predetermined interval Lf forward from the divider tip 23T is stored in the storage unit 82 of the control device 80 in advance. As described above, the deviation point D is set at a position farther from the fuselage 9 than the position of the divider tip 23T.

このようにして、コンバイン１は、予め設定された走行経路の情報及び圃場端Ｅの情報を含む圃場情報ｆＩと、ＧＰＳを用いて取得する位置情報と、ジャイロセンサ１０３によって検出される傾斜角度θ１の情報とを用いて圃場端Ｅに対する刈取部２のデバイダ先端２３Ｔの位置を認識する。 In this manner, the combine 1 includes the field information fI including the information of the preset traveling route and the field edge E, the position information acquired by using the GPS, and the inclination angle θ1 detected by the gyro sensor 103. The position of the divider tip 23T of the reaper 2 with respect to the field edge E is recognized using the above information.

そして、コンバイン１は、偏差点Ｄが圃場端Ｅに重複していることを認識するときに、刈取部２の高さ位置を上昇させる。これにより、コンバイン１は、高度なセンサによらずに、ＧＰＳによる位置情報に基づいて刈取部２の高さ位置を変更することができる。圃場端Ｅは、圃場情報ｆＩに含まれる目標点のひとつである。 Then, when recognizing that the deviation point D overlaps the field edge E, the combine 1 raises the height position of the cutting unit 2. Thereby, the combine 1 can change the height position of the reaper 2 based on the position information by GPS, without using the advanced sensor. The field edge E is one of the target points included in the field information fI.

なお、コンバイン１は、走行経路上の傾斜路ＳＬから圃場Ｆ１に進入する際にデバイダ先端２３Ｔが圃場端Ｅに到達したときに、刈取部２の高さ位置を上昇させるように構成されていてもよい。コンバイン１の走行速度が比較的低い場合等には、このような簡易な制御によって刈取部２の高さ位置を効果的に変更することができる。これにより、コンバイン１の制御装置８０に予め入力される情報を簡素化できる。このように、デバイダ先端２３Ｔ又は偏差点Ｄが圃場端Ｅに到達したことを検出するときに刈取部２の高さ位置が自動的に上昇するので、圃場Ｆ１への進入時のデバイダ先端２３Ｔの突っ込みを防止できる。 The combine 1 is configured to raise the height position of the reaper 2 when the divider tip 23T reaches the field end E when entering the field F1 from the slope SL on the traveling route. Is also good. When the traveling speed of the combine 1 is relatively low, the height position of the cutting unit 2 can be effectively changed by such simple control. Thereby, information input in advance to the control device 80 of the combine 1 can be simplified. As described above, the height position of the reaper 2 automatically rises when it is detected that the divider tip 23T or the deviation point D has reached the field end E, so that the divider tip 23T at the time of entering the field F1. It can prevent plunging.

また、コンバイン１は、図示していないが、超音波センサ等によって構成された対地センサを備えていてもよい。このような対地センサを更に含むコンバイン１によれば、傾斜路ＳＬ又は圃場Ｆ１において凸凹した路面に刈取部２の下面又はデバイダ先端２３Ｔが衝突することを効果的に防止できる。 Although not shown, the combine 1 may include a ground sensor constituted by an ultrasonic sensor or the like. According to the combine 1 further including such a ground sensor, it is possible to effectively prevent the lower surface of the reaper 2 or the divider tip 23T from colliding with the uneven road surface on the slope SL or the field F1.

更に、上述のように、フィーダハウス角度センサ１０６（図４参照）は、機体９に対するフィーダハウス３３の角度θ２を検出する。これにより、コンバイン１の制御装置８０は、機体９に対するフィーダハウス３３の位置の情報を取得できる。コンバイン１は、機体９に対するフィーダハウス３３の位置の情報（即ち、角度θ２）と、ジャイロセンサ１０３によって検出される傾斜角度θ１の情報とに基づいて、走行経路上の路面と刈取部２との間隔が一定に保持されるように刈取部２の高さ位置を変更する。 Further, as described above, the feeder house angle sensor 106 (see FIG. 4) detects the angle θ2 of the feeder house 33 with respect to the machine body 9. Thereby, the control device 80 of the combine 1 can acquire information on the position of the feeder house 33 with respect to the machine body 9. The combine 1 connects the reaper 2 with the road surface on the traveling route based on information on the position of the feeder house 33 with respect to the body 9 (that is, the angle θ2) and information on the inclination angle θ1 detected by the gyro sensor 103. The height position of the reaper 2 is changed so that the interval is kept constant.

なお、ここでいう走行経路上の路面と刈取部２との間隔は、例えば、刈取部２に設けられた上述の対地センサと路面との間隔であって、路面と刈取部２との衝突を回避できるように設定された間隔である。走行経路上の路面と刈取部２との設定された間隔Ｈｓを図１１に示す。 Here, the distance between the road surface on the traveling route and the reaping unit 2 is, for example, the distance between the ground sensor provided on the reaping unit 2 and the road surface. This is a set interval that can be avoided. FIG. 11 shows the set distance Hs between the reaping unit 2 and the road surface on the traveling route.

このような構成によれば、図１１に示すように、コンバイン１は、圃場端Ｅ直近の刈取対象物を適切に刈り取りながら、傾斜路ＳＬから圃場Ｆ１内に進入することができる。つまり、機体９が圃場Ｆ１内に進入していないとしてもデバイダ先端２３Ｔが圃場端Ｅを通り越して圃場Ｆ１内に進入している場合に、デバイダ先端２３Ｔの突っ込みを防止するとともに刈取作業を適切に実施することができる。このように圃場Ｆ１内に進入したコンバイン１は、これ以後、制御装置８０による制御に応じて走行経路に沿って所定の作業を実施する。 According to such a configuration, as shown in FIG. 11, the combine 1 can enter the field F1 from the slope SL while appropriately cutting the object to be cut near the field end E. In other words, even if the airframe 9 does not enter the field F1, when the divider tip 23T enters the field F1 past the field end E, it prevents the divider tip 23T from plunging and appropriately performs the cutting operation. Can be implemented. After that, the combine 1 that has entered the field F1 performs a predetermined operation along the traveling route according to the control by the control device 80 thereafter.

次に、圃場Ｆ２内をコンバイン１が走行する場合に制御装置８０が実施する制御について、図１２と図１３とを用いて説明する。先行して刈取作業が途中まで実施された圃場として、圃場Ｆ２を例示する。 Next, control performed by the control device 80 when the combine 1 runs in the field F2 will be described with reference to FIGS. 12 and 13. The field F2 is illustrated as a field in which the mowing operation has been performed halfway in advance.

先ず、コンバイン１の制御装置８０（図４参照）は、先行して実施された刈取作業の情報を有している。具体的には、制御装置８０の記憶部８２は、コンバイン１よりも先に圃場Ｆ２内に進入している車両として、別のコンバインの走行経路と当該走行経路に沿って実施された作業の情報であって、走行経路の位置ごとに実施された情報を格納している。或いは、制御装置８０の記憶部８２は、以前に圃場Ｆ２内に進入したコンバイン１の走行経路と当該走行経路に沿って実施された作業の情報であって、走行経路の位置ごとに実施された情報を格納している。記憶部８２は、このような刈取作業の情報を、圃場情報ｆＩに対応させて格納している。言い換えると、圃場情報ｆＩは、先行して実施された刈取作業の情報を含む。 First, the control device 80 of the combine 1 (see FIG. 4) has information on the previously performed mowing work. Specifically, the storage unit 82 of the control device 80 stores, as a vehicle that has entered the field F2 before the combine 1, information on a travel route of another combine and work performed along the travel route. And stores information implemented for each position on the travel route. Alternatively, the storage unit 82 of the control device 80 stores information on the travel route of the combine 1 that has previously entered the field F2 and the work performed along the travel route, and is performed for each position of the travel route. Contains information. The storage unit 82 stores such information of the mowing work in association with the field information fI. In other words, the field information fI includes information on the previously performed harvesting operation.

制御装置８０の処理部８１は、走行経路上の位置ごとの作業の情報、即ち、コンバイン１が走行する走行経路上の現在位置において実施されていた作業情報を読み出す。これにより、制御装置８０は、圃場Ｆ２に設定されている走行経路の情報を含む圃場情報ｆＩに読み出した作業情報を照合することによって、現在位置が刈取済み領域と未刈取領域とのいずれかであることを区別して読み出すことができる。 The processing unit 81 of the control device 80 reads out information on work for each position on the travel route, that is, work information that has been performed at the current position on the travel route on which the combine 1 travels. Thereby, the control device 80 compares the work information read with the field information fI including the information on the traveling route set in the field F2, and determines whether the current position is in the cut area or the uncut area. It can be read while distinguishing.

図１２に示すように、先行して刈取作業が途中まで実施された結果として、圃場Ｆ２は、刈取済み領域Ｆ２１と未刈取領域Ｆ２２とに区分される。コンバイン１は、圃場端Ｅから圃場Ｆ２内に進入する場合に、走行経路上の路面と刈取部２との間隔を一定に保持することなく、設定された所定高さＨ１に刈取部２の高さ位置を上昇させる。所定高さＨ１は、機体９に対するフィーダハウス３３の所定角度θ２ｓであって、リール２１が排藁を掻き込むことなく且つデバイダ２３に排藁が触れることないように、刈取対象物の種類に応じて設定された刈取部２の高さ位置である。このような構成によれば、刈取済み領域Ｆ２１の地面に残った排稈の掻き込みを防止しながら、圃場進入時のデバイダ先端２３Ｔの突っ込みを防止することができる。 As shown in FIG. 12, the field F2 is divided into a cut area F21 and an uncut area F22 as a result of the cutting operation being performed halfway in advance. When the combine 1 enters the field F2 from the field end E, the height of the reaper 2 is maintained at a predetermined height H1 without maintaining a constant distance between the road surface on the travel route and the reaper 2. Raise the position. The predetermined height H1 is a predetermined angle θ2s of the feeder house 33 with respect to the machine body 9, and is determined according to the type of the object to be cut so that the reel 21 does not scrape the waste and the waste does not touch the divider 23. This is the height position of the cutting unit 2 set in advance. According to such a configuration, it is possible to prevent the divider tip 23T from penetrating at the time of entering the field, while preventing scraping of the culm remaining on the ground in the cut area F21.

そして、図１３に示すように、圃場Ｆ２における未刈取領域Ｆ２２にデバイダ先端２３Ｔが到達したとき、言い換えると、刈取済み領域Ｆ２１と未刈取領域Ｆ２２との境界点Ｂにデバイダ先端２３Ｔが到達したときに、刈取部２の高さ位置を設定された所定高さまで降下させる。境界点Ｂは、走行経路上の目標点のひとつである。ここでの所定高さの一例は、機体９に対するフィーダハウス３３の位置の情報（即ち、角度θ２）と、ジャイロセンサ１０３によって検出される傾斜角度θ１の情報とに基づいて、走行経路上の路面と刈取部２との間隔Ｈｓ（図１１参照）が一定に保持されるように変更される高さ位置である。このような構成によれば、刈取済み領域Ｆ２１の地面に残った排稈の掻き込みを防止したうえで、コンバイン１は、未刈取領域Ｆ２２の始端から適切に刈取作業を実施できる。このように圃場Ｆ２の未刈取領域Ｆ２２に到達したコンバイン１は、これ以後、制御装置８０による制御に応じて走行経路に沿って所定の作業を実施する。 Then, as shown in FIG. 13, when the divider tip 23T reaches the uncut area F22 in the field F2, in other words, when the divider tip 23T reaches the boundary point B between the cut area F21 and the uncut area F22. Then, the height position of the reaper 2 is lowered to the set predetermined height. The boundary point B is one of the target points on the traveling route. Here, an example of the predetermined height is a road surface on the traveling route based on information on the position of the feeder house 33 with respect to the body 9 (that is, the angle θ2) and information on the inclination angle θ1 detected by the gyro sensor 103. The height position is changed so that the distance Hs (see FIG. 11) between the blade and the cutting unit 2 is kept constant. According to such a configuration, the combine 1 can appropriately perform the mowing operation from the start end of the uncut area F22 while preventing the culms remaining on the ground in the cut area F21 from being scraped. After that, the combine 1 having arrived at the uncut area F22 of the field F2 thereafter performs a predetermined operation along the traveling route under the control of the control device 80.

次に、圃場Ｆ３内でコンバイン１が刈取作業する場合に制御装置８０が実施する制御について、図１４を用いて説明する。図１４に示すように、圃場Ｆ３内の圃場端Ｅ付近で刈取作業を実施するコンバイン１について説明する。 Next, control performed by the control device 80 when the combine 1 performs a mowing operation in the field F3 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 14, a description will be given of a combine 1 that performs a mowing operation near a field edge E in a field F3.

上述のように、コンバイン１の制御装置８０（図４参照）は、圃場端Ｅの情報と、圃場Ｆ内の傾斜面の情報とを含む圃場情報ｆＩ（図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）参照）を有している。或いは、コンバイン１が圃場Ｆ３内に進入する際に通過した傾斜路ＳＬの傾斜角度の情報と、現在位置に至るまでに通過した走行経路の傾斜面の情報とは、ジャイロセンサ１０３（図４参照）による検出結果に基づいて、圃場情報ｆＩとして記憶部８２に格納されている。記憶部８２に格納される傾斜路ＳＬの傾斜角度の情報及び走行経路の傾斜面の情報は、圃場情報ｆＩにおける地図情報上の位置ごとに対応している。 As described above, the control device 80 of the combine 1 (see FIG. 4) outputs the field information fI (FIG. 6B and FIG. 6C) including the information of the field edge E and the information of the inclined surface in the field F. ))). Alternatively, the gyro sensor 103 (see FIG. 4) stores information on the inclination angle of the slope SL that has passed when the combine 1 enters the field F3 and information on the slope of the traveling route that has passed up to the current position. ) Is stored in the storage unit 82 as field information fI based on the detection result. The information on the slope angle of the slope SL and the information on the slope of the traveling route stored in the storage unit 82 correspond to each position on the map information in the field information fI.

コンバイン１は、上述の各情報を含む圃場情報ｆＩと、ＧＰＳを用いて取得する位置情報と、ジャイロセンサ１０３によって検出される傾斜角度θ１の情報とに基づいて、デバイダ先端２３Ｔの位置及び偏差点Ｄの位置を算出したうえで、偏差点Ｄの位置を認識できる。そして、図１４に示すように、コンバイン１は、目標点としての圃場端Ｅに偏差点Ｄが重複していることを認識するときに、刈取部２の高さ位置を変更する。このような構成によれば、デバイダ先端２３Ｔが圃場端Ｅよりも内側に残りながら偏差点Ｄが圃場端Ｅを通り越すような事態が生じたとしても、デバイダ先端２３Ｔの突っ込みを防止するとともに刈取作業を適切に実施することができる。具体的には、コンバイン１は、圃場端Ｅの近傍にある刈取対象物を、圃場Ｆ３内の他の刈取対象物と同様に刈り取ることができる。 The combine 1 calculates the position of the divider tip 23T and the deviation point based on the field information fI including the above-described information, the position information acquired by using the GPS, and the information of the inclination angle θ1 detected by the gyro sensor 103. After calculating the position of D, the position of the deviation point D can be recognized. Then, as shown in FIG. 14, when recognizing that the deviation point D overlaps the field end E as the target point, the combine 1 changes the height position of the cutting unit 2. According to such a configuration, even if a situation occurs in which the deviation point D passes through the field edge E while the divider tip 23T remains inside the field edge E, the penetration of the divider tip 23T is prevented and the cutting operation is performed. Can be appropriately implemented. Specifically, the combine 1 can cut the cutting object near the field edge E in the same manner as other cutting objects in the field F3.

このように、コンバイン１は、上述の各情報を含む圃場情報ｆＩと、ＧＰＳを用いて取得する位置情報と、ジャイロセンサ１０３によって検出される傾斜角度θ１の情報とに基づいて、刈取部２の高さ位置を変更する。この場合の刈取部２の上昇量Ｍｉは、刈取対象物の種類及び刈取対象物の倒伏状態に応じて設定されている刈取作業のための高さ位置から、圃場Ｆ内の傾斜面の情報を考慮して算出される。 As described above, the combine 1 uses the field information fI including the above-described information, the position information acquired using the GPS, and the information on the inclination angle θ1 detected by the gyro sensor 103, based on Change the height position. The rising amount Mi of the cutting unit 2 in this case is based on the information on the inclined surface in the field F from the height position for the cutting operation set according to the type of the cutting object and the falling state of the cutting object. It is calculated taking into account.

また、上述のように、走行速度センサ１０２（図４参照）は、コンバイン１の走行速度を検出する。コンバイン１は、機体９に対するフィーダハウス３３の位置の情報（即ち、角度θ２）と走行速度とに応じて、偏差点Ｄの位置を変更する。更に、この場合に、刈取部２の高さ位置を変更する速度を変更する。 Further, as described above, the traveling speed sensor 102 (see FIG. 4) detects the traveling speed of the combine 1. The combine 1 changes the position of the deviation point D according to the information on the position of the feeder house 33 with respect to the machine body 9 (that is, the angle θ2) and the traveling speed. Further, in this case, the speed at which the height position of the cutting unit 2 is changed is changed.

例えば、設定された所定角度よりも機体９に対するフィーダハウス３３の角度が小さい場合には、偏差点Ｄをより前方に設定することによって、コンバイン１は、目標点からより遠い位置から刈取部２を上昇させ、且つ／又は、より速い速度で刈取部２を上昇させる。設定された所定角度よりも機体９に対するフィーダハウス３３の角度が大きい場合には、偏差点Ｄをより後方に設定することによって、コンバイン１は、目標点により近い位置から刈取部２を上昇させ、且つ／又は、より遅い速度で刈取部２を上昇させる。一方、設定された所定速度よりも走行速度が高い場合には、コンバイン１は、偏差点Ｄをより前方に設定することによって、目標点からより遠い位置から刈取部２を上昇させ、且つ／又は、より速い速度で刈取部２を上昇させる。設定された所定速度よりも走行速度が低い場合には、偏差点Ｄをより後方に設定することによって、コンバイン１は、傾斜路ＳＬにより近い位置から刈取部２を上昇させ、且つ／又は、より遅い速度で刈取部２を上昇させる。このような構成によれば、コンバイン１は、フィーダハウス３３の位置と走行速度とによらずに、刈残しが発生せずに刈取作業を適切に実施できるとともに、デバイダ先端２３Ｔの路面への突っ込みを防止できる。 For example, when the angle of the feeder house 33 with respect to the machine body 9 is smaller than the set predetermined angle, the combine 1 sets the deviation point D further forward so that the combiner 1 moves the reaper 2 from a position farther from the target point. The mowing part 2 is raised at a higher speed. When the angle of the feeder house 33 with respect to the machine body 9 is larger than the set predetermined angle, the combine 1 raises the reaping unit 2 from a position closer to the target point by setting the deviation point D to the rear. And / or raise the reaper 2 at a slower speed. On the other hand, when the traveling speed is higher than the set predetermined speed, the combine 1 raises the reaping unit 2 from a position farther from the target point by setting the deviation point D more forward, and / or The mowing unit 2 is raised at a higher speed. When the traveling speed is lower than the set predetermined speed, the combine 1 raises the reaping unit 2 from a position closer to the slope SL by setting the deviation point D to be further rearward, and / or The reaper 2 is raised at a low speed. According to such a configuration, the combine 1 can appropriately perform the reaping work without generating the uncut irrespective of the position and the traveling speed of the feeder house 33 and push the divider tip 23T into the road surface. Can be prevented.

次に、コンバイン１が圃場外に退出する場合に制御装置８０が実施する制御について、図１５、図１６及び図１７を用いて説明する。 Next, control performed by the control device 80 when the combine 1 leaves the field will be described with reference to FIGS. 15, 16, and 17.

図１４を用いた説明と同様に、コンバイン１の制御装置８０（図４参照）は、圃場端Ｅの情報と、圃場Ｆ４内の傾斜面の情報とを含む圃場情報ｆＩを有している。特に、圃場Ｆ４から退出する場合に走行する傾斜路ＳＬ上の走行経路として、圃場Ｆ４に進入する場合に走行した傾斜路ＳＬ上の走行経路を利用する場合には、コンバイン１は、記憶部８２に格納された傾斜路ＳＬの傾斜角度の情報を有効に利用することができる。 Similarly to the description using FIG. 14, the control device 80 of the combine 1 (see FIG. 4) has the field information fI including the information on the field edge E and the information on the inclined surface in the field F4. In particular, when the traveling route on the slope SL traveled when entering the field F4 is used as the traveling route on the slope SL traveling when leaving the field F4, the combine unit 1 stores the storage unit 82 , The information on the inclination angle of the inclined road SL stored in the storage device can be effectively used.

先ず、図１５に示すように、コンバイン１は、圃場Ｆ４内において刈取作業を実施しながら圃場端Ｅを通過して傾斜路ＳＬに退出する場合について説明する。この場合には、コンバイン１は、上述の各情報を含む圃場情報ｆＩと、ＧＰＳを用いて取得する位置情報と、ジャイロセンサ１０３によって検出される傾斜角度θ１の情報とに基づいて、デバイダ先端２３Ｔの位置として偏差点Ｄの位置を算出したうえで、偏差点Ｄの位置を認識できる。そして、コンバイン１は、圃場端Ｅよりも外側の傾斜路ＳＬの傾斜面Ｓｉに偏差点Ｄが重複していることを認識するときに、刈取部２の高さ位置を変更する。このような構成によれば、コンバイン１は、圃場端Ｅを通って圃場Ｆ４から退出しながら、圃場端Ｅの近傍にある刈取対象物を圃場Ｆ４内の他の刈取対象物と同様に刈り取ることができる。 First, as shown in FIG. 15, a case will be described in which the combine 1 retreats to the slope SL through the field end E while performing the cutting operation in the field F4. In this case, the combine 1 uses the divider tip 23T based on the field information fI including each of the above information, the position information acquired by using the GPS, and the information of the inclination angle θ1 detected by the gyro sensor 103. After calculating the position of the deviation point D as the position, the position of the deviation point D can be recognized. Then, when recognizing that the deviation point D overlaps the slope Si of the slope SL outside the field end E, the combine 1 changes the height position of the cutting unit 2. According to such a configuration, the combine 1 retreats from the field F4 through the field edge E and reaps the cutting object near the field edge E in the same manner as other cutting objects in the field F4. Can be.

なお、コンバイン１は、圃場Ｆ４から退出する際にデバイダ先端２３Ｔが圃場端Ｅに到達したことを認識するときに、刈取部２を上昇させるように構成されていてもよい。 The combiner 1 may be configured to raise the reaper 2 when recognizing that the divider tip 23T has reached the field end E when leaving the field F4.

図１６に示すように、コンバイン１が圃場Ｆ４から傾斜路ＳＬに退出する際に、傾斜路ＳＬの傾斜角度θ３に応じて刈取部２の高さ位置を変更する。傾斜路ＳＬの傾斜角度θ３の情報は、圃場情報ｆＩとして記憶部８２に格納されている。このような構成によれば、コンバイン１は、圃場Ｆ４から退出するときに刈残しが発生せずに刈取作業を適切に実施できるとともに、デバイダ先端２３Ｔの傾斜路ＳＬへの突っ込みを防止できる。 As shown in FIG. 16, when the combine 1 retreats from the field F4 to the slope SL, the height position of the cutting unit 2 is changed according to the inclination angle θ3 of the slope SL. Information on the inclination angle θ3 of the inclined road SL is stored in the storage unit 82 as field information fI. According to such a configuration, the combine 1 can appropriately perform the harvesting operation without leaving uncut when leaving the field F4, and can prevent the divider tip 23T from sticking into the slope SL.

また、図１４を用いた説明と同様に、コンバイン１は、機体９に対するフィーダハウス３３の位置の情報（即ち、角度θ２）と走行速度とに応じて、刈取部２の高さ位置を変更する速度と、偏差点Ｄの位置とを変更する。 As in the description using FIG. 14, the combine 1 changes the height position of the reaper 2 according to the information on the position of the feeder house 33 with respect to the machine body 9 (that is, the angle θ2) and the traveling speed. The speed and the position of the deviation point D are changed.

なお、コンバイン１の制御装置８０は、取得する位置情報に基づいて単位時間当たりのコンバイン１の移動量を算出することによって、コンバイン１の走行速度を算出してもよい。 The control device 80 of the combine 1 may calculate the traveling speed of the combine 1 by calculating the amount of movement of the combine 1 per unit time based on the acquired position information.

圃場端Ｅの外側の傾斜路ＳＬの傾斜角度θ３の情報と、圃場Ｆ４内の傾斜面（圃場Ｆ４において略０°）の情報とを含む圃場情報ｆＩによれば、コンバイン１は、角度θ２の情報と傾斜角度θ３の情報とに基づいて、走行経路上の路面に対して刈取部２を一定間隔Ｈｓに保持することができる。圃場Ｆ４への進入時と圃場Ｆ４からの退出時とにおいて、走行経路上の路面と刈取部２との各間隔Ｈｓは互いに異なっていてもよい。つまり、圃場Ｆ４からの退出時に保持される間隔Ｈｓは、圃場Ｆ４への進入時に保持される間隔Ｈｓよりも大きくてもよく、小さくてもよい。 According to the field information fI including the information of the inclination angle θ3 of the slope SL outside the field end E and the information of the inclined surface (about 0 ° in the field F4) in the field F4, the combine 1 has the angle θ2. Based on the information and the information on the inclination angle θ3, the mowing unit 2 can be held at a constant interval Hs with respect to the road surface on the traveling route. When entering the field F4 and when leaving the field F4, the intervals Hs between the road surface on the traveling route and the reaping unit 2 may be different from each other. That is, the interval Hs held when leaving the field F4 may be larger or smaller than the interval Hs held when entering the field F4.

更に、図１７に示すように、傾斜路ＳＬにおいて途中で傾斜角度が変化していても、格納される圃場情報ｆＩには、圃場端Ｅの外側の傾斜路ＳＬの傾斜角度θ３・θ４の情報が含まれている。このように、異なる傾斜角度θ３・θ４の情報を含む圃場情報ｆＩによれば、コンバイン１は、傾斜路ＳＬを走行する際に、傾斜路ＳＬの傾斜角度θ３・θ４に応じて刈取部２の高さ位置を変更することができる。従って、走行経路上の路面の傾斜角度に対して必要以上に刈取部２及び搬送部３の高さ位置が高くなることなく、又は、刈取部２が路面に衝突することなく、コンバイン１は安全に圃場Ｆ４から退出できる。 Furthermore, as shown in FIG. 17, even if the inclination angle changes on the way along the slope SL, the stored field information fI includes information on the inclination angles θ3 and θ4 of the slope SL outside the field end E. It is included. As described above, according to the field information fI including the information of the different inclination angles θ3 and θ4, the combine 1 is configured to drive the reaper 2 according to the inclination angles θ3 and θ4 of the inclination road SL when traveling on the inclination road SL. The height position can be changed. Therefore, the combine 1 is safe without the height positions of the reaping unit 2 and the transporting unit 3 being higher than necessary with respect to the inclination angle of the road surface on the traveling route, or without the reaping unit 2 colliding with the road surface. Can exit from the field F4.

このように、傾斜路ＳＬを通って圃場Ｆ４から退出する際に、コンバイン１は、上述の各情報を含む圃場情報ｆＩと、ＧＰＳを用いて取得する位置情報と、ジャイロセンサ１０３によって検出される傾斜角度θ１の情報とに基づいて、刈取部２の高さ位置を変更する。 As described above, when exiting from the field F4 through the slope SL, the combine 1 is detected by the field information fI including the above-described information, the position information acquired by using the GPS, and the gyro sensor 103. The height position of the reaper 2 is changed based on the information on the inclination angle θ1.

１コンバイン
２刈取部
３搬送部
９機体
２３デバイダ
２３Ｔデバイダ先端
３３フィーダハウス
Ｂ境界点（目標点）
Ｅ圃場端（目標点） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Combine 2 Cutting part 3 Transport part 9 Airframe 23 Divider 23T Divider tip 33 Feeder house B Boundary point (target point)
E Field edge (target point)

Claims

機体に昇降自在に連結された刈取部と前記機体の傾斜角度を検出する傾斜角センサとを備え、ＧＰＳを用いて位置情報を取得し、自律走行が可能なコンバインであって、
それぞれ予め設定された走行経路の情報及び圃場端の情報を含む圃場情報と、取得する前記位置情報と、検出される前記傾斜角度の情報とに基づいて、前記刈取部の高さ位置を変更し、
取得する前記位置情報に対して、前記刈取部のデバイダ先端よりも前方に所定間隔をあけて、偏差点が前記デバイダ先端として設定され、
前記圃場情報は、前記走行経路上に予め設定された目標点の情報を含み、
前記偏差点が前記目標点に重複していることを認識するときに、前記刈取部の高さ位置を変更し、
前記機体に対するフィーダハウスの位置の情報と当該コンバインの走行速度とに応じて、前記偏差点の位置を変更する
ことを特徴とするコンバイン。 It is a combine that includes a reaping unit connected to the aircraft so as to be able to move up and down and an inclination angle sensor that detects an inclination angle of the aircraft, acquires position information using GPS, and is capable of autonomous traveling,
Changing the height position of the reaper based on field information including information on a traveling route and field edge set in advance, the position information to be obtained, and the information on the detected inclination angle. ,
For the obtained position information, at a predetermined interval ahead of the divider tip of the reaper, a deviation point is set as the divider tip,
The field information includes information of a target point set in advance on the travel route,
When recognizing that the deviation point overlaps the target point, change the height position of the cutting unit,
A combine, wherein the position of the deviation point is changed according to information on a position of the feeder house with respect to the aircraft and a traveling speed of the combine.

機体に昇降自在に連結された刈取部と前記機体の傾斜角度を検出する傾斜角センサとを備え、ＧＰＳを用いて位置情報を取得し、自律走行が可能なコンバインであって、
それぞれ予め設定された走行経路の情報及び圃場端の情報を含む圃場情報と、取得する前記位置情報と、検出される前記傾斜角度の情報とに基づいて、前記刈取部の高さ位置を変更し、
取得する前記位置情報に対して、前記刈取部のデバイダ先端よりも前方に所定間隔をあけて、偏差点が前記デバイダ先端として設定され、
前記圃場情報は、前記走行経路上に予め設定された目標点の情報を含み、
前記偏差点が前記目標点に重複していることを認識するときに、前記刈取部の高さ位置を変更し、
前記圃場情報は、前記走行経路上の傾斜路の傾斜角度の情報を含み、
当該コンバインが圃場から前記傾斜路に退出する際に前記偏差点が前記傾斜路に重複すると、前記傾斜路の前記傾斜角度に応じて前記刈取部の高さ位置を変更する
ことを特徴とするコンバイン。 It is a combine that includes a reaping unit connected to the aircraft so as to be able to move up and down and an inclination angle sensor that detects an inclination angle of the aircraft, acquires position information using GPS, and is capable of autonomous traveling,
Changing the height position of the reaper based on field information including information on a traveling route and field edge set in advance, the position information to be obtained, and the information on the detected inclination angle. ,
For the obtained position information, at a predetermined interval ahead of the divider tip of the reaper, a deviation point is set as the divider tip,
The field information includes information of a target point set in advance on the travel route,
When recognizing that the deviation point overlaps the target point, change the height position of the cutting unit,
The field information includes information on an inclination angle of a ramp on the travel route,
When the deviation point overlaps with the ramp when the combine leaves the field from the field, the height position of the reaper is changed according to the inclination angle of the ramp. .