JP6652617B2 - Control method - Google Patents

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Description

本発明は、ＡＢＳユニット（Antilock Brake System）の制御方法に関する。 The present invention relates to a control method for an ABS unit (Antilock Brake System).

ＡＢＳユニットを備える自転車用装置が知られている。その一例である特許文献１の自転車用装置によれば、自転車の車輪に与える制動力がＡＢＳユニットにより制御される。   Bicycle devices having an ABS unit are known. According to the bicycle device of Patent Document 1 as one example, the braking force applied to the wheels of the bicycle is controlled by the ABS unit.

国際公開第２０１４／１０８２３５号International Publication No. WO 2014/108235

本発明の目的は、ＡＢＳユニットの制御方法を提供することである。  An object of the present invention is to provide a control method of an ABS unit.

本開示の第１側面に従う制御方法は、自転車の制御装置によって実行され、前記自転車の前輪および後輪の少なくとも一方に与えられる制動力を制御するＡＢＳユニットの制御方法であって、前記自転車の車速が所定速度以上か否かを判定するステップと、前記自転車の車速が前記所定車速以上であると判定する場合、前記自転車が所定の状態であるか否かを判定するステップと、前記ＡＢＳユニットを前記自転車の車速および前記自転車の前記所定の状態の少なくとも一方に基づいて制御するステップと、を備え、前記所定の状態は、前記前輪の回転速度と前記後輪の回転速度との差が所定の回転速度以上になった第１状態と、前記前輪の回転速度と前記後輪の回転速度とに所定値以上の回転速度の変化が生じた第２状態との少なくとも一方である。  A control method according to a first aspect of the present disclosure is a control method of an ABS unit that is executed by a control device of a bicycle and controls a braking force applied to at least one of a front wheel and a rear wheel of the bicycle, wherein the vehicle speed of the bicycle is controlled. Determining whether the bicycle speed is equal to or higher than a predetermined speed; and determining whether the bicycle is in a predetermined state when determining that the vehicle speed of the bicycle is equal to or higher than the predetermined vehicle speed. Controlling based on at least one of the vehicle speed of the bicycle and the predetermined state of the bicycle, wherein the predetermined state is such that a difference between a rotation speed of the front wheel and a rotation speed of the rear wheel is a predetermined value. At least one of a first state in which the rotation speed is equal to or higher than a rotation speed and a second state in which the rotation speed of the front wheel and the rotation speed of the rear wheel have changed by a predetermined value or more. It is.
本開示の第１側面に従う第２側面の制御方法において、前記制動力を制御するモータを制御するステップをさらに備える。  The control method according to the second aspect according to the first aspect of the present disclosure, further comprising a step of controlling a motor that controls the braking force.
本開示の第２側面に従う第３側面の制御方法において、前記自転車の制動装置に作動油を供給し、前記モータによって駆動されるポンプを制御するステップをさらに備える。  The control method according to the third aspect according to the second aspect of the present disclosure, further comprising the step of supplying hydraulic oil to the braking device of the bicycle and controlling a pump driven by the motor.
本開示の第３側面に従う第４側面の制御方法において、前記ポンプを制御する前記ステップでは、前記前輪の制動装置に作動油を供給するために前記ポンプを制御する。  In the control method according to the fourth aspect according to the third aspect of the present disclosure, in the step of controlling the pump, the pump is controlled to supply hydraulic oil to a braking device for the front wheels.
本開示の第３または第４側面に従う第５側面の制御方法において、前記前輪のブレーキレバーが操作されたか否かを判定するステップをさらに備える。  The control method according to the fifth aspect according to the third or fourth aspect of the present disclosure, further includes a step of determining whether or not a brake lever of the front wheel has been operated.
本開示の第５側面に従う第６側面の制御方法において、前記前輪のブレーキレバーが操作されたと判定し、かつ、前記自転車の車速が前記所定速度以上であると判定する場合、前記前輪に与えられる制動力を制御するために前記モータを制御するステップをさらに備える。  In the control method according to the sixth aspect according to the fifth aspect of the present disclosure, when the brake speed of the front wheel is determined to be operated and the vehicle speed of the bicycle is determined to be equal to or higher than the predetermined speed, the control signal is given to the front wheel. The method further comprises controlling the motor to control a braking force.
本開示の第３から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御方法において、前記ポンプを制御するステップでは、前記後輪の制動装置に作動油を供給するために前記ポンプを制御する。  In the control method of the seventh aspect according to any one of the third to sixth aspects of the present disclosure, in the step of controlling the pump, the pump is controlled to supply hydraulic oil to a braking device for the rear wheel. .
本開示の第３または第７側面に従う第８側面の制御方法において、前記後輪のブレーキレバーが操作されたか否かを判定するステップをさらに備える。  The control method according to the eighth aspect according to the third or seventh aspect of the present disclosure, further includes a step of determining whether or not a brake lever of the rear wheel has been operated.
本開示の第８側面に従う第９側面の制御方法において、前記後輪のブレーキレバーが操作されたと判定し、かつ、前記自転車の車速が前記所定速度以上であると判定する場合、前記後輪に与えられる制動力を制御する前記モータを制御するステップをさらに備える。  In the control method according to the ninth aspect according to the eighth aspect of the present disclosure, when it is determined that the brake lever of the rear wheel has been operated and the vehicle speed of the bicycle is equal to or higher than the predetermined speed, The method further includes controlling the motor for controlling the applied braking force.
本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御方法において、前記自転車の制動装置を制御することによって、前記制動力を制御するステップをさらに備える。  The control method according to the tenth aspect according to any one of the first to ninth aspects of the present disclosure, further comprising the step of controlling the braking force by controlling a braking device of the bicycle.
本開示の第１０側面に従う第１１側面の制御方法において、前記制動力を制御する前記ステップでは、前記前輪の制動装置を制御することによって、前記前輪に与えられる制動力を制御する。  In the control method according to the eleventh aspect according to the tenth aspect of the present disclosure, in the step of controlling the braking force, a braking force applied to the front wheels is controlled by controlling a braking device for the front wheels.
本開示の第１０または第１１側面に従う第１２側面の制御方法において、前記制動力を制御する前記ステップでは、前記後輪の制動装置を制御することによって、前記後輪に与えられる制動力を制御する。  In the control method according to the twelfth aspect according to the tenth or eleventh aspect of the present disclosure, in the step of controlling the braking force, the braking force applied to the rear wheel is controlled by controlling a braking device of the rear wheel. I do.
本開示の第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御方法において、前記自転車の制動装置に与えられる油圧を昇圧させる第１のパターンに従って前記ＡＢＳユニットを制御するステップをさらに備える。  The control method according to the thirteenth aspect according to any one of the first to twelfth aspects of the present disclosure, further comprising the step of controlling the ABS unit according to a first pattern for increasing a hydraulic pressure applied to the braking device of the bicycle. .
本開示の第１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御方法において、前記自転車の制動装置に与えられる油圧を減圧させる第２のパターンに従って前記ＡＢＳユニットを制御するステップをさらに備える。  The control method according to the fourteenth aspect according to any one of the first to thirteenth aspects of the present disclosure, further comprising the step of controlling the ABS unit according to a second pattern for reducing a hydraulic pressure applied to the braking device of the bicycle. .
本開示の第１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御方法において、前記自転車の制動装置に与えられる油圧を一定に保持する第３のパターンに従って前記ＡＢＳユニットを制御するステップをさらに備える。  In a control method according to a fifteenth aspect according to any one of the first to fourteenth aspects of the present disclosure, the step of controlling the ABS unit in accordance with a third pattern for maintaining a constant hydraulic pressure applied to the braking device for the bicycle is provided. Further prepare.
本開示の第１３から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御方法において、前記ＡＢＳユニットを制御する前記ステップでは、前記自転車の制動装置に油圧を与える前記ＡＢＳユニットの第１のバルブおよび第２のバルブの制御を介して、前記ＡＢＳユニットを制御する。  In the control method according to the sixteenth aspect according to any one of the thirteenth to fifteenth aspects of the present disclosure, in the step of controlling the ABS unit, the first valve of the ABS unit that applies a hydraulic pressure to the braking device of the bicycle. And controlling the ABS unit via the control of the second valve.
本開示の第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御方法において、前記自転車のブレーキレバーの操作状態に関する情報を第１検出装置から受信するステップをさらに備える。  The control method according to the seventeenth aspect according to any one of the first to sixteenth aspects of the present disclosure, further comprising a step of receiving information on an operation state of a brake lever of the bicycle from a first detection device.
本開示の第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御方法において、前記前輪および前記後輪の少なくとも一方の回転速度に関する情報を第２検出装置から受信するステップをさらに備える。  The control method according to the eighteenth aspect according to any one of the first to seventeenth aspects of the present disclosure, further comprising a step of receiving information on a rotation speed of at least one of the front wheel and the rear wheel from a second detection device.
本開示の第１から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御方法において、前記所定速度は時速５ｋｍ以下である。  In the control method according to the nineteenth aspect according to any one of the first to eighteenth aspects of the present disclosure, the predetermined speed is 5 km / h or less.

本開示の第１Ａ側面に従う自転車用装置は、自転車のクランク軸から入力される人力駆動力にアシスト力を付加するアシストモータによって駆動され、前記自転車の車輪に与える制動力を制御するＡＢＳユニットを備え、前記ＡＢＳユニットは、前記車輪に制動力を与える制動装置に油圧を与えるポンプを備え、前記ポンプは、前記アシストモータによって駆動される。  A bicycle device according to a first aspect of the present disclosure includes an ABS unit that is driven by an assist motor that applies an assist force to a manual driving force input from a crankshaft of a bicycle and controls a braking force applied to wheels of the bicycle. The ABS unit includes a pump that applies a hydraulic pressure to a braking device that applies a braking force to the wheels, and the pump is driven by the assist motor.
本開示の第１Ａ側面に従う第２Ａ側面の自転車用装置において、前記アシストモータをさらに備える。  The bicycle device according to the second aspect of the present disclosure according to the first aspect, further comprising the assist motor.
本開示の第１Ａまたは第２Ａ側面に従う第３Ａ側面の自転車用装置において、前記アシストモータが第１の方向に回転することによって前記人力駆動力にアシスト力が付加され、前記アシストモータが前記第１の方向と反対の第２の方向に回転することによって前記ポンプが駆動される。  In the bicycle device according to the third aspect according to the first aspect or the second aspect according to the present disclosure, an assist force is added to the human-powered driving force by rotating the assist motor in a first direction, and the assist motor is driven by the first motor. The pump is driven by rotating in a second direction opposite to the direction.
本開示の第３Ａ側面に従う第４Ａ側面の自転車用装置において、前記アシストモータが前記第１の方向に回転したとき、前記アシストモータから前記ポンプに駆動力を伝達せず、前記アシストモータが前記第２の方向に回転したとき、前記アシストモータから前記ポンプに駆動力を伝達するワンウェイクラッチをさらに備える。  In the bicycle device according to the fourth aspect according to the third aspect, the assist motor does not transmit a driving force from the assist motor to the pump when the assist motor rotates in the first direction. And a one-way clutch for transmitting a driving force from the assist motor to the pump when rotated in the second direction.
本開示の第１Ａ〜第４Ａ側面のいずれか１つに従う第５Ａ側面の自転車用装置において、前記アシストモータおよび前記ＡＢＳユニットを制御する制御装置をさらに備える。  The bicycle device according to the fifth aspect according to any one of the first to fourth aspects of the present disclosure, further comprising a control device that controls the assist motor and the ABS unit.
本開示の第５Ａ側面に従う第６Ａ側面の自転車用装置において、前記制御装置は、前記制動装置に接続される操作装置の操作状態を検出する第１検出装置と、前記車輪の回転状態を検出する第２検出装置に接続され、前記第１検出装置の検出結果、および、前記第２検出装置の検出結果に基づいて、前記アシストモータおよび前記ＡＢＳユニットを制御する。  In the bicycle device according to the sixth aspect according to the fifth aspect of the present disclosure, the control device detects a rotation state of the wheel, and a first detection device that detects an operation state of an operation device connected to the braking device. The assist motor is connected to a second detection device and controls the assist motor and the ABS unit based on a detection result of the first detection device and a detection result of the second detection device.
本開示の第６Ａ側面に従う第７Ａ側面の自転車用装置において、前記アシストモータが第１の方向に回転することによって前記人力駆動力にアシスト力が付加され、前記アシストモータが前記第１の方向と反対の第２の方向に回転することによって前記ポンプが駆動され、前記制御装置は、前記アシストモータを前記第１の方向に回転させているときに、前記操作装置が操作されると、前記アシストモータの前記第１の方向への出力を低下させる。  In the bicycle device according to the seventh aspect according to the sixth aspect of the present disclosure, an assist force is added to the human-powered driving force by rotating the assist motor in a first direction, and the assist motor is driven in the first direction. The pump is driven by rotating in the opposite second direction, and the control device operates the assist device when the operating device is operated while rotating the assist motor in the first direction. The output of the motor in the first direction is reduced.
本開示の第６Ａまたは第７Ａ側面に従う第８Ａ側面の自転車用装置において、前記制御装置は、前記操作装置が操作されているときに、前記車輪の回転状態に基づいて前記制動装置に与えられる油圧を前記ＡＢＳユニットによって減圧させるとともに、前記アシストモータを前記第２の方向に回転させる。  In the bicycle device according to the eighth aspect according to the sixth aspect or the seventh aspect according to the present disclosure, the control device is configured to control a hydraulic pressure applied to the braking device based on a rotation state of the wheel when the operating device is operated. Is reduced by the ABS unit, and the assist motor is rotated in the second direction.
本開示の第８Ａ側面に従う第９Ａ側面の自転車用装置において、前記制御装置は、前記アシストモータを前記第２の方向に回転させているときに、前記操作装置が操作されていない状態になると、前記アシストモータの前記第２の方向への回転を停止させる。  In the bicycle device according to the ninth aspect according to the eighth aspect of the present disclosure, when the control device is in a state where the operation device is not operated when the assist motor is rotating in the second direction, The rotation of the assist motor in the second direction is stopped.
本開示の第８Ａまたは第９Ａ側面に従う第１０Ａ側面の自転車用装置において、前記制御装置は、前記アシストモータを前記第２の方向に回転させているときに、前記車輪の回転速度が所定速度未満の状態になると、前記アシストモータの前記第２の方向への回転を停止させる。  In the bicycle device according to the 10A aspect according to the 8A or 9A aspect of the present disclosure, the control device may be configured such that when the assist motor is rotating in the second direction, the rotation speed of the wheel is lower than a predetermined speed. Then, the rotation of the assist motor in the second direction is stopped.
本開示の第８Ａから第１０Ａ側面のいずれか１つに従う第１１Ａ側面の自転車用装置において、前記制御装置は、前記制動装置に与えられる油圧が減圧された後、前記ポンプによって前記油圧を昇圧させる。  In the bicycle device according to the eleventh aspect according to any one of the eighth aspect to the tenth aspect, the control device increases the hydraulic pressure by the pump after the hydraulic pressure applied to the braking device is reduced. .
本開示の第１Ａから第１１Ａ側面のいずれか１つに従う第１２Ａ側面の自転車用装置において、前記アシストモータおよび前記ＡＢＳユニットが設けられるハウジングをさらに備える。  The bicycle device according to the twelfth aspect according to any one of the first to eleventh aspects of the present disclosure, further comprising a housing provided with the assist motor and the ABS unit.
本開示の第１２Ａ側面に従う第１３Ａ側面の自転車用装置において、前記ＡＢＳユニットの前記ポンプは、前記ハウジングの内部空間に設けられる。  In the bicycle device according to the thirteenth aspect according to the twelfth aspect of the present disclosure, the pump of the ABS unit is provided in an internal space of the housing.
本開示の第１Ａから第１３Ａ側面のいずれか１つに従う第１４Ａ側面の自転車用装置において、前記車輪は、前輪および後輪を含み、前記ＡＢＳユニットは、前記前輪に与える制動力を制御する第１のＡＢＳユニット、および、前記後輪に与える制動力を制御する第２のＡＢＳユニットを含む。  The bicycle device according to any one of aspects 1A to 13A of the present disclosure, wherein the wheels include a front wheel and a rear wheel, and the ABS unit controls a braking force applied to the front wheels. A first ABS unit and a second ABS unit for controlling a braking force applied to the rear wheel.

本開示の制御方法によれば、ＡＢＳユニットを制御できる。  According to the control method of the present disclosure, the ABS unit can be controlled.

第１実施形態の自転車の側面図。FIG. 2 is a side view of the bicycle according to the first embodiment. 図１の自転車のブロック図。FIG. 2 is a block diagram of the bicycle of FIG. 1. 図１の制御装置により実行される制御のフローチャート。3 is a flowchart of control executed by the control device of FIG. 図１の制御装置により実行される制御のフローチャート。3 is a flowchart of control executed by the control device of FIG. 第２実施形態の自転車のブロック図。The block diagram of the bicycle of a 2nd embodiment. 変形例の自転車のブロック図。The block diagram of the bicycle of a modification.

（第１実施形態）
図１は、電動アシスト自転車（以下では「自転車１０」）の外観である。自転車１０は、その本体を構成するフレーム１２、フレーム１２に回転可能に取り付けられる車輪である前輪１４および後輪１６、ならびに、前輪１４の向きを変更するために操作されるハンドル１８を備える。自転車１０はさらに、ハンドル１８に取り付けられる操作装置である一対のブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒ、前輪１４に制動力を与える制動装置２２Ｆ、および、後輪１６に制動力を与える制動装置２２Ｒを備える。なお、前輪１４および後輪１６の直径は、実質的に同じである。 (1st Embodiment)
FIG. 1 is an external view of an electric assist bicycle (hereinafter, “bicycle 10”). The bicycle 10 includes a frame 12 that constitutes a main body of the bicycle, a front wheel 14 and a rear wheel 16 that are wheels rotatably mounted on the frame 12, and a handle 18 that is operated to change the direction of the front wheel 14. The bicycle 10 further includes a pair of brake levers 20F and 20R, which are operation devices attached to the steering wheel 18, a braking device 22F that applies a braking force to the front wheels 14, and a braking device 22R that applies a braking force to the rear wheels 16. The diameters of the front wheel 14 and the rear wheel 16 are substantially the same.

各制動装置２２Ｆ，２２Ｒは、例えばディスクブレーキである。各制動装置２２Ｆ，２２Ｒは、車輪と一体的に回転できるようにハブ２４Ｆ，２４Ｒに固定されるディスクローター２６Ｆ，２６Ｒ、一対のブレーキパッド（図示略）、および、ブレーキパッドをディスクローター２６Ｆ，２６Ｒに押し付けることによって、ディスクローター２６Ｆ，２６Ｒの回転を制動するキャリパ２８Ｆ，２８Ｒを備える。   Each of the braking devices 22F and 22R is, for example, a disc brake. Each of the braking devices 22F, 22R includes a disk rotor 26F, 26R fixed to the hubs 24F, 24R so as to be able to rotate integrally with the wheels, a pair of brake pads (not shown), and a disk rotor 26F, 26R. Calipers 28F and 28R that brake the rotation of the disc rotors 26F and 26R by pressing the calipers 28F and 28R.

一対のブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒのうちの一方のブレーキレバー２０Ｆは、前輪１４を制動するためのキャリパ２８Ｆに接続されている。他方のブレーキレバー２０Ｒは、後輪１６を制動するためのキャリパ２８Ｒに接続されている。各キャリパ２８Ｆ，２８Ｒは、対応するブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒが操作されることにより、ブレーキパッドを介してディスクローター２６Ｆ，２６Ｒを挟み込む。これにより、車輪の回転が制動される。   One brake lever 20F of the pair of brake levers 20F, 20R is connected to a caliper 28F for braking the front wheel 14. The other brake lever 20R is connected to a caliper 28R for braking the rear wheel 16. Each of the calipers 28F, 28R sandwiches the disc rotors 26F, 26R via a brake pad when the corresponding brake lever 20F, 20R is operated. Thereby, the rotation of the wheel is braked.

ブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒは、ハンドル１８に取り付けられるベース部２１Ａ、ベース部２１Ａに回転可能に連結されるレバー部２１Ｂ、および、レバー部２１Ｂに連結されるピストン（図示略）を備える。ブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒが操作された場合、力が加えられていないときのレバー部２１Ｂの位置である初期位置から、レバー部２１Ｂがベース部２１Ａに対して変位する。   The brake levers 20F and 20R each include a base 21A attached to the handle 18, a lever 21B rotatably connected to the base 21A, and a piston (not shown) connected to the lever 21B. When the brake levers 20F and 20R are operated, the lever 21B is displaced with respect to the base 21A from an initial position, which is the position of the lever 21B when no force is applied.

自転車１０はさらに、後輪に駆動力を伝達する駆動機構３０を備える。駆動機構３０は、フレーム１２に着脱可能に固定されるドライブユニット３２、および、ドライブユニット３２に回転可能に取り付けられるクランク軸３４を備える。ドライブユニット３２は、クランク軸３４から入力される人力駆動力にアシスト力を付加するアシストモータ３６、および、複数の機械要素を収容するハウジング３８を備える。アシストモータ３６は、電気モータであり、ハウジング３８に設けられる。アシストモータ３６は、ハウジング３８の内部空間に設けられてもよい。自転車１０はさらに、アシストモータ３６に電力を供給するバッテリ４０を備える。バッテリ４０は、フレーム１２に取り付けられる。   The bicycle 10 further includes a driving mechanism 30 that transmits driving force to the rear wheels. The drive mechanism 30 includes a drive unit 32 that is detachably fixed to the frame 12, and a crankshaft 34 that is rotatably attached to the drive unit 32. The drive unit 32 includes an assist motor 36 that applies an assist force to a human-powered driving force input from a crankshaft 34, and a housing 38 that houses a plurality of mechanical elements. The assist motor 36 is an electric motor, and is provided on the housing 38. The assist motor 36 may be provided in an internal space of the housing 38. The bicycle 10 further includes a battery 40 that supplies power to the assist motor 36. Battery 40 is attached to frame 12.

駆動機構３０はさらに、クランク軸３４に連結される一対のクランクアーム４２、および、クランクアーム４２に回転可能に取り付けられる一対のペダル４４を備える。駆動機構３０はさらに、ワンウェイクラッチ４６（図２参照）を介してクランク軸３４と連結されるフロントスプロケット４８、後輪１６のハブ２４Ｒにフリーホイール（図示略）を介して回転可能に取り付けられるリアスプロケット５０、ならびに、フロントスプロケット４８およびリアスプロケット５０に巻き付けられるチェーン５２を備える。   The drive mechanism 30 further includes a pair of crank arms 42 connected to the crankshaft 34 and a pair of pedals 44 rotatably attached to the crank arm 42. The drive mechanism 30 further includes a front sprocket 48 connected to the crankshaft 34 via a one-way clutch 46 (see FIG. 2), and a rear wheel rotatably attached to the hub 24R of the rear wheel 16 via a freewheel (not shown). A sprocket 50 and a chain 52 wound around the front sprocket 48 and the rear sprocket 50 are provided.

クランクアーム４２を前回転させる人力駆動力がペダル４４に入力される場合、クランクアーム４２およびクランク軸３４がフレーム１２に対して一体的に前回転し、クランク軸３４の回転がフロントスプロケット４８に伝達され、フロントスプロケット４８の回転がチェーン５２によりリアスプロケット５０および後輪１６に伝達される。一方、クランクアーム４２を後回転させる人力駆動力がペダル４４に入力され、クランクアーム４２およびクランク軸３４がフレーム１２に対して一体的に後回転する場合、ワンウェイクラッチ４６によりクランク軸３４の回転がフロントスプロケット４８に伝達されない。   When a manual driving force for rotating the crank arm 42 forward is input to the pedal 44, the crank arm 42 and the crank shaft 34 rotate forward integrally with the frame 12, and the rotation of the crank shaft 34 is transmitted to the front sprocket 48. The rotation of the front sprocket 48 is transmitted by the chain 52 to the rear sprocket 50 and the rear wheel 16. On the other hand, when a manual driving force for rotating the crank arm 42 backward is input to the pedal 44 and the crank arm 42 and the crank shaft 34 rotate backward integrally with the frame 12, the rotation of the crank shaft 34 is It is not transmitted to the front sprocket 48.

アシストモータ３６は、クランクアーム４２を前回転させる人力駆動力に応じて第１の方向に回転する。アシストモータ３６が第１の方向に回転する場合、アシストモータ３６の回転が減速機構（図示略）およびワンウェイクラッチ５４（図２参照）を介してフロントスプロケット４８に伝達される。このため、人力駆動力にアシスト力が付加される。   The assist motor 36 rotates in a first direction according to a manual driving force for rotating the crank arm 42 forward. When the assist motor 36 rotates in the first direction, the rotation of the assist motor 36 is transmitted to the front sprocket 48 via a speed reduction mechanism (not shown) and a one-way clutch 54 (see FIG. 2). Therefore, an assist force is added to the manual driving force.

図２は、自転車１０（図１参照）の電気的または機械的な接続関係を示す。なお、図２の破線は、自転車１０の電気的な接続関係を示している。また、図２の実線は、自転車１０の機械的な接続関係を示している。   FIG. 2 shows the electrical or mechanical connection of the bicycle 10 (see FIG. 1). Note that the broken lines in FIG. 2 indicate the electrical connection relationship of the bicycle 10. The solid line in FIG. 2 shows the mechanical connection of the bicycle 10.

自転車１０は、ドライブユニット３２（図１参照）を含む複数の機械要素により構成される自転車用装置５６をさらに備える。自転車用装置５６は、アシストモータ３６によって駆動され、キャリパ２８Ｆから前輪１４（図１参照）に与えられる制動力を制御するＡＢＳユニット５８Ｆ、ならびに、アシストモータ３６およびＡＢＳユニット５８Ｆを制御する制御装置６０を備える。ＡＢＳユニット５８Ｆは、ハウジング３８の内部空間に収容される。   The bicycle 10 further includes a bicycle device 56 including a plurality of mechanical elements including the drive unit 32 (see FIG. 1). The bicycle device 56 is driven by the assist motor 36 and controls an ABS unit 58F that controls a braking force applied to the front wheels 14 (see FIG. 1) from the caliper 28F, and a control device 60 that controls the assist motor 36 and the ABS unit 58F. Is provided. The ABS unit 58F is housed in the internal space of the housing 38.

ＡＢＳユニット５８Ｆは、作動油を供給し、キャリパ２８Ｆに油圧を与えるポンプ６２、および、作動油が溜められるリザーバ６４Ｆを備える。ポンプ６２は、例えばピストンポンプまたはギアポンプ等によって実現される。アシストモータ３６とポンプ６２との間には、自転車用装置５６の構成要素であるワンウェイクラッチ６６が配置されている。ポンプ６２は、ワンウェイクラッチ６６を介してアシストモータ３６に機械的に接続されている。   The ABS unit 58F includes a pump 62 that supplies hydraulic oil and applies hydraulic pressure to the caliper 28F, and a reservoir 64F that stores hydraulic oil. The pump 62 is realized by, for example, a piston pump or a gear pump. A one-way clutch 66, which is a component of the bicycle device 56, is arranged between the assist motor 36 and the pump 62. The pump 62 is mechanically connected to the assist motor 36 via a one-way clutch 66.

ワンウェイクラッチ６６は、アシストモータ３６の出力軸が第１の方向とは反対の第２の方向に回転する場合に、アシストモータ３６の回転をポンプ６２に伝達する。このため、アシストモータ３６が第２の方向に回転する場合、ワンウェイクラッチ６６を介してポンプ６２が駆動される。一方、ワンウェイクラッチ６６は、アシストモータ３６の出力軸が第１の方向に回転する場合に、アシストモータ３６の回転をポンプ６２に伝達しない。なお、自転車用装置５６はさらに、アシストモータ３６とポンプ６２との間の動力伝達経路に、減速機構（図示略）を備えてもよい。   One-way clutch 66 transmits the rotation of assist motor 36 to pump 62 when the output shaft of assist motor 36 rotates in a second direction opposite to the first direction. Therefore, when the assist motor 36 rotates in the second direction, the pump 62 is driven via the one-way clutch 66. On the other hand, the one-way clutch 66 does not transmit the rotation of the assist motor 36 to the pump 62 when the output shaft of the assist motor 36 rotates in the first direction. The bicycle device 56 may further include a speed reduction mechanism (not shown) in a power transmission path between the assist motor 36 and the pump 62.

ＡＢＳユニット５８Ｆはさらに、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧を調節する第１のバルブ６８Ｆおよび第２のバルブ７０Ｆを備える。第１のバルブ６８Ｆは、ブレーキレバー２０Ｆとキャリパ２８Ｆとを接続する管路に配置される。第２のバルブ７０Ｆは、キャリパ２８Ｆとリザーバ６４Ｆとを接続する管路に配置される。   The ABS unit 58F further includes a first valve 68F and a second valve 70F for adjusting the hydraulic pressure applied to the caliper 28F. The first valve 68F is disposed in a conduit connecting the brake lever 20F and the caliper 28F. The second valve 70F is arranged in a pipe connecting the caliper 28F and the reservoir 64F.

第１のバルブ６８Ｆおよび第２のバルブ７０Ｆは、電磁弁または電動弁によって実現される。各バルブ６８Ｆ，７０Ｆが電磁弁によって実現される場合、電力の浪費を抑制する観点から、電力を与えていないときに開放される電磁弁を第１のバルブ６８Ｆとして利用し、電力を与えていないときに閉鎖される電磁弁を第２のバルブ７０Ｆとして利用することが好ましい。制御装置６０が各バルブ６８Ｆ，７０Ｆの開閉を制御することにより、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧が制御される。   The first valve 68F and the second valve 70F are realized by a solenoid valve or a motor-operated valve. When each of the valves 68F and 70F is realized by an electromagnetic valve, an electromagnetic valve that is opened when power is not supplied is used as the first valve 68F and power is not supplied from the viewpoint of suppressing power waste. It is preferable to use a solenoid valve that is sometimes closed as the second valve 70F. The control device 60 controls the opening and closing of the valves 68F and 70F, so that the hydraulic pressure applied to the caliper 28F is controlled.

キャリパ２８Ｆに与えられる油圧が大きい場合、キャリパ２８Ｆがディスクローター２６Ｆ（図１参照）に近づけられる。この場合、キャリパ２８Ｆがブレーキパッドを介してディスクローター２６Ｆを挟み込み、前輪１４の回転が制動される。一方、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧が小さい場合、キャリパ２８Ｆがディスクローター２６Ｆから離れる。このため、前輪１４の回転が制動されない。   When the hydraulic pressure applied to the caliper 28F is large, the caliper 28F is brought closer to the disk rotor 26F (see FIG. 1). In this case, the caliper 28F sandwiches the disc rotor 26F via the brake pad, and the rotation of the front wheel 14 is braked. On the other hand, when the hydraulic pressure applied to the caliper 28F is small, the caliper 28F moves away from the disc rotor 26F. For this reason, the rotation of the front wheel 14 is not braked.

ポンプ６２から供給される作動油は、第１の管路７２Ｆ、第２の管路７４Ｆ、および、第３の管路７６Ｆを流動する。第１の管路７２Ｆ、第２の管路７４Ｆ、および、第３の管路７６Ｆは、それぞれ３本に分岐した管路である。第１の管路７２Ｆの各端部は、ブレーキレバー２０Ｆ、ポンプ６２、および、第１のバルブ６８Ｆに接続されている。第２の管路７４Ｆの各端部は、キャリパ２８Ｆ、第１のバルブ６８Ｆ、および、第２のバルブ７０Ｆに接続されている。第３の管路７６Ｆの各端部は、ポンプ６２、リザーバ６４Ｆ、および、第２のバルブ７０Ｆに接続されている。   The hydraulic oil supplied from the pump 62 flows through the first pipeline 72F, the second pipeline 74F, and the third pipeline 76F. The first conduit 72F, the second conduit 74F, and the third conduit 76F are each a three-branched conduit. Each end of the first conduit 72F is connected to the brake lever 20F, the pump 62, and the first valve 68F. Each end of the second conduit 74F is connected to the caliper 28F, the first valve 68F, and the second valve 70F. Each end of the third conduit 76F is connected to the pump 62, the reservoir 64F, and the second valve 70F.

ＡＢＳユニット５８Ｆはさらに、第１の管路７２Ｆに配置される第１の逆止弁７８Ｆ、および、第３の管路７６Ｆに配置される第２の逆止弁８０Ｆを備える。第１の逆止弁７８Ｆは、ポンプ６２からブレーキレバー２０Ｆ側に作動油を流し、その反対側に作動油を流さない役割を持つ。第２の逆止弁８０Ｆは、リザーバ６４Ｆ側からポンプ６２側に作動油を流し、その反対側に作動油を流さない役割を持つ。このため、ポンプ６２が駆動することにより、リザーバ６４Ｆに接続されている第３の管路７６Ｆから第１の管路７２Ｆに作動油が供給される。ポンプ６２が駆動されると、第１の管路７２Ｆの油圧が昇圧する。また、第２のバルブ７０Ｆが開放されている場合、ポンプ６２の駆動にともない第２の管路７４Ｆから第２のバルブ７０Ｆを介して第３の管路７６Ｆに作動油が流入する。   The ABS unit 58F further includes a first check valve 78F disposed on the first conduit 72F and a second check valve 80F disposed on the third conduit 76F. The first check valve 78F has a role of flowing hydraulic oil from the pump 62 to the brake lever 20F side and not flowing hydraulic oil to the opposite side. The second check valve 80F has a role of flowing hydraulic oil from the reservoir 64F to the pump 62 and not flowing hydraulic oil to the opposite side. Therefore, when the pump 62 is driven, the operating oil is supplied from the third pipe 76F connected to the reservoir 64F to the first pipe 72F. When the pump 62 is driven, the hydraulic pressure in the first pipeline 72F increases. When the second valve 70F is open, the operating oil flows from the second pipe 74F into the third pipe 76F via the second valve 70F as the pump 62 is driven.

自転車１０はさらに、ブレーキレバー２０Ｆの操作状態を検出する第１検出装置８２Ｆ、前輪１４の回転状態を検出する第２検出装置８４Ｆ、および、後輪１６（図１参照）の回転状態を検出する第２検出装置８４Ｒを備える。第１検出装置８２Ｆおよび各第２検出装置８４Ｆ，８４Ｒは、制御装置６０と電気的に接続されている。   The bicycle 10 further detects a first detection device 82F that detects the operation state of the brake lever 20F, a second detection device 84F that detects the rotation state of the front wheel 14, and the rotation state of the rear wheel 16 (see FIG. 1). A second detection device 84R is provided. The first detection device 82F and each of the second detection devices 84F and 84R are electrically connected to the control device 60.

第１検出装置８２Ｆは、ユーザによってブレーキレバー２０Ｆのレバー部２１Ｂ（図１参照）が操作されているか否かを検出するためのセンサである。第１検出装置８２Ｆは、例えばブレーキレバー２０Ｆに取り付けられる角度センサである。角度センサは、例えばポテンショメータ、磁気センサ、光学センサ等によって実現される。第１検出装置８２Ｆは、ベース部２１Ａ（図１参照）に対するレバー部２１Ｂの角度である操作角度を検出することにより、ブレーキレバー２０Ｆの操作状態を検出する。なお、角度センサが磁気センサによって実現される場合、ベース部２１Ａに設けられる磁気センサがレバー部２１Ｂに設けられる磁石の動きを検出する。   The first detection device 82F is a sensor for detecting whether or not the lever 21B (see FIG. 1) of the brake lever 20F is operated by the user. The first detection device 82F is, for example, an angle sensor attached to the brake lever 20F. The angle sensor is realized by, for example, a potentiometer, a magnetic sensor, an optical sensor, or the like. The first detection device 82F detects an operation state of the brake lever 20F by detecting an operation angle that is an angle of the lever portion 21B with respect to the base portion 21A (see FIG. 1). When the angle sensor is realized by a magnetic sensor, a magnetic sensor provided on the base 21A detects a movement of a magnet provided on the lever 21B.

第２検出装置８４Ｆは、例えば前輪１４付近のフレーム１２（図１参照）に取り付けられる磁気センサ、および、ディスクローター２６Ｆまたは前輪１４のスポークに取り付けられる磁石を含む。第２検出装置８４Ｆは、磁気センサが磁石を検出することによって、前輪１４の回転状態である回転速度を検出する。前輪１４とともに回転する磁石は、前輪１４の周方向に複数設けられてもよく、円環状に形成されて、周方向に交互に異なる極性に着磁されてもよい。   The second detection device 84F includes, for example, a magnetic sensor attached to the frame 12 (see FIG. 1) near the front wheel 14, and a magnet attached to the disk rotor 26F or the spoke of the front wheel 14. The second detection device 84F detects the rotation speed, which is the rotation state of the front wheel 14, by detecting the magnet by the magnetic sensor. A plurality of magnets that rotate with the front wheel 14 may be provided in the circumferential direction of the front wheel 14, may be formed in an annular shape, and may be magnetized alternately in the circumferential direction with different polarities.

第２検出装置８４Ｒは、例えば後輪１６付近のフレーム１２に取り付けられる磁気センサ、および、ディスクローター２６Ｒまたは後輪１６のスポークに取り付けられる磁石を含む。第２検出装置８４Ｒは、磁気センサが磁石を検出することによって、後輪１６の回転状態である回転速度を検出する。後輪１６とともに回転する磁石は、後輪１６の周方向に複数設けられてもよく、円環状に形成されて、周方向に交互に異なる極性に着磁されてもよい。   The second detection device 84R includes, for example, a magnetic sensor attached to the frame 12 near the rear wheel 16, and a magnet attached to the disk rotor 26R or the spoke of the rear wheel 16. The second detection device 84R detects a rotation speed, which is a rotation state of the rear wheel 16, by a magnetic sensor detecting a magnet. A plurality of magnets that rotate with the rear wheel 16 may be provided in the circumferential direction of the rear wheel 16, may be formed in an annular shape, and may be alternately magnetized in the circumferential direction with different polarities.

制御装置６０は、各第２検出装置８４Ｆ，８４Ｒにより検出された前輪１４および後輪１６の少なくとも一方の回転速度の検出結果に基づいて、自転車１０の速度である車速を演算する。制御装置６０は、各第２検出装置８４Ｆ，８４Ｒの検出結果のうち、回転速度の高い検出結果に基づいて、自転車１０の車速を演算する。   Control device 60 calculates the vehicle speed, which is the speed of bicycle 10, based on the detection result of the rotation speed of at least one of front wheel 14 and rear wheel 16 detected by each of second detection devices 84F and 84R. The control device 60 calculates the vehicle speed of the bicycle 10 based on the detection result of the high rotation speed among the detection results of the second detection devices 84F and 84R.

自転車１０はさらに、ハンドル１８（図１参照）に取り付けられ、アシストモータ３６の動作モードを切り替えるために操作される操作部８６、および、人力駆動力を検出するトルクセンサ８７を備える。操作部８６およびトルクセンサ８７は、制御装置６０と電気的に接続されている。トルクセンサ８７は、例えばクランク軸３４とフロントスプロケット４８との間の動力伝達経路に設けられる。トルクセンサ８７は、例えば歪センサまたは磁歪センサ等によって実現される。   The bicycle 10 further includes an operation unit 86 attached to the handle 18 (see FIG. 1) and operated to switch the operation mode of the assist motor 36, and a torque sensor 87 that detects a manual driving force. The operation unit 86 and the torque sensor 87 are electrically connected to the control device 60. The torque sensor 87 is provided on a power transmission path between the crankshaft 34 and the front sprocket 48, for example. The torque sensor 87 is realized by, for example, a strain sensor or a magnetostrictive sensor.

操作部８６は、アシストモータ３６の動作モードを選択するためのアシスト選択スイッチ（図示略）を備える。アシスト選択スイッチによって、アシストモータ３６の動作モードがアシストオンモードに設定される場合、トルクセンサ８７の検出結果に応じてバッテリ４０（図１参照）からアシストモータ３６に電力が供給される。一方、アシスト選択スイッチによって、アシストモータ３６の動作モードがアシストオフモードに設定される場合、人力駆動力をアシストモータ３６によって補助しない。   The operation unit 86 includes an assist selection switch (not shown) for selecting an operation mode of the assist motor 36. When the operation mode of the assist motor 36 is set to the assist-on mode by the assist selection switch, electric power is supplied from the battery 40 (see FIG. 1) to the assist motor 36 according to the detection result of the torque sensor 87. On the other hand, when the operation mode of the assist motor 36 is set to the assist off mode by the assist selection switch, the manual driving force is not assisted by the assist motor 36.

操作部８６はさらに、ＡＢＳユニット５８Ｆを作動可能な状態にするＡＢＳ作動モードと、ＡＢＳユニット５８Ｆを作動させない状態にするＡＢＳ非作動モードとを切り替えるためのＡＢＳ作動切替スイッチ（図示略）を備える。制御装置６０によるＡＢＳユニット５８Ｆの制御は、ＡＢＳ作動切替スイッチによってＡＢＳ非作動モードからＡＢＳ作動モードに切り替えられることにより実行される。なお、制御装置６０によるＡＢＳユニット５８Ｆの制御は、アシスト選択スイッチの操作に依存しない。   The operation unit 86 further includes an ABS operation changeover switch (not shown) for switching between an ABS operation mode in which the ABS unit 58F can be operated and an ABS non-operation mode in which the ABS unit 58F is not operated. The control of the ABS unit 58F by the control device 60 is executed by switching from the ABS non-operation mode to the ABS operation mode by the ABS operation changeover switch. The control of the ABS unit 58F by the control device 60 does not depend on the operation of the assist selection switch.

制御装置６０は、第１検出装置８２Ｆおよび各第２検出装置８４Ｆ，８４Ｒの検出結果に基づいて、アシストモータ３６の出力および回転方向を制御する。制御装置６０は、マイクロプロセッサおよびメモリを含み、メモリに記憶されているプログラムをマイクロプロセッサが実行することによって動作する。制御装置６０は、第１検出装置８２Ｆおよび各第２検出装置８４Ｆ，８４Ｒの検出結果に基づいて、第１のバルブ６８Ｆおよび第２のバルブ７０Ｆの開閉状態を第１のパターン、第２のパターン、および、第３のパターンのいずれかに切り替える。表１は、各パターンにおける第１のバルブ６８Ｆおよび第２のバルブ７０Ｆの開閉状態を示している。   The control device 60 controls the output and the rotation direction of the assist motor 36 based on the detection results of the first detection device 82F and the second detection devices 84F and 84R. The control device 60 includes a microprocessor and a memory, and operates by the microprocessor executing a program stored in the memory. The control device 60 determines the open / close state of the first valve 68F and the second valve 70F based on the detection results of the first detection device 82F and the second detection devices 84F and 84R in a first pattern and a second pattern. , And the third pattern. Table 1 shows the open / closed state of the first valve 68F and the second valve 70F in each pattern.


第１のパターンは、第１のバルブ６８Ｆが開放され、第２のバルブ７０Ｆが閉鎖されている状態である。第２のパターンは、第１のバルブ６８Ｆが閉鎖され、第２のバルブ７０Ｆが開放されている状態である。第３のパターンは、第１のバルブ６８Ｆおよび第２のバルブ７０Ｆの両方が閉鎖されている状態である。なお、操作部８６によってＡＢＳ非作動モードに設定されているときは、第１のパターンが選択されている。
The first pattern is a state where the first valve 68F is opened and the second valve 70F is closed. The second pattern is a state in which the first valve 68F is closed and the second valve 70F is open. The third pattern is a state where both the first valve 68F and the second valve 70F are closed. When the operation unit 86 sets the ABS non-operation mode, the first pattern is selected.

第１のパターンが選択されているとき、ブレーキレバー２０Ｆが操作されることにより、ブレーキレバー２０Ｆのピストンが第１の管路７２Ｆおよび第２の管路７４Ｆ内の作動油を圧縮する。すなわち、第２の管路７４Ｆの油圧が昇圧され、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧が大きくなる。このため、ブレーキレバー２０Ｆが操作されることにより、キャリパ２８Ｆがブレーキパッドを介してディスクローター２６Ｆを挟み込み、前輪１４の回転が制動される。   When the first pattern is selected, when the brake lever 20F is operated, the piston of the brake lever 20F compresses the hydraulic oil in the first pipeline 72F and the second pipeline 74F. That is, the hydraulic pressure of the second conduit 74F is increased, and the hydraulic pressure applied to the caliper 28F increases. Therefore, when the brake lever 20F is operated, the caliper 28F sandwiches the disc rotor 26F via the brake pad, and the rotation of the front wheel 14 is braked.

第２のパターンが選択されているとき、第２の管路７４Ｆ内の作動油が第３の管路７６Ｆ内に移動するため、第２の管路７４Ｆの油圧が減圧される。このため、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧も減圧され、前輪１４に与えられる制動力が弱められる。第３の管路７６Ｆの作動油は、リザーバ６４Ｆおよびポンプ６２に流入する。なお、第２のパターンでは、第１のバルブ６８Ｆが閉鎖されているため、ブレーキレバー２０Ｆを操作したとしても第２の管路７４Ｆの油圧が変化しない。このため、前輪１４に与えられる制動力がブレーキレバー２０Ｆの操作に依存しない。   When the second pattern is selected, the hydraulic oil in the second conduit 74F moves into the third conduit 76F, so that the hydraulic pressure in the second conduit 74F is reduced. Therefore, the hydraulic pressure applied to caliper 28F is also reduced, and the braking force applied to front wheels 14 is reduced. The hydraulic oil in the third conduit 76F flows into the reservoir 64F and the pump 62. In the second pattern, since the first valve 68F is closed, even if the brake lever 20F is operated, the oil pressure in the second conduit 74F does not change. Therefore, the braking force applied to the front wheels 14 does not depend on the operation of the brake lever 20F.

第３のパターンが選択されているとき、第２の管路７４Ｆ内の作動油が第２の管路７４Ｆに保持されるため、第２の管路７４Ｆの油圧が保持される。このため、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧も保持され、前輪１４に与えられる制動力が一定に保持される。なお、第３のパターンでは、第１のバルブ６８Ｆが閉鎖されているため、第２のパターンと同様に前輪１４に与えられる制動力がブレーキレバー２０Ｆの操作に依存しない。   When the third pattern is selected, the hydraulic oil in the second conduit 74F is retained in the second conduit 74F, so that the hydraulic pressure of the second conduit 74F is retained. Therefore, the hydraulic pressure applied to the caliper 28F is also maintained, and the braking force applied to the front wheels 14 is maintained constant. In the third pattern, since the first valve 68F is closed, the braking force applied to the front wheels 14 does not depend on the operation of the brake lever 20F as in the second pattern.

図３および図４は、制御装置６０により実行されるＡＢＳ作動制御のフローチャートである。制御装置６０は、操作部８６によってＡＢＳ作動モードに設定されることにより、図３および図４に示す処理を開始する。すでにＡＢＳ作動モードに設定されているときには、制御装置６０の電源をオンにすることによって、図３および図４に示す処理を開始する。制御装置６０の電源は、操作部８６によってオンおよびオフが切り替えられる。ここでは、操作部８６によってアシストオンモードが選択されている場合について説明する。   3 and 4 are flowcharts of the ABS operation control executed by the control device 60. The control device 60 starts the processing shown in FIGS. 3 and 4 by being set to the ABS operation mode by the operation unit 86. When the ABS operation mode is already set, the processing shown in FIGS. 3 and 4 is started by turning on the power of the control device 60. The power of the control device 60 is switched on and off by the operation unit 86. Here, a case where the assist-on mode is selected by the operation unit 86 will be described.

制御装置６０は、人力駆動力に応じてアシストモータ３６を第１の方向に回転させる。また、各バルブ６８Ｆ，７０Ｆの開閉状態は、制御装置６０により切り替えられるまで第１のパターンが維持される。   Control device 60 rotates assist motor 36 in the first direction according to the manual driving force. In addition, the first pattern is maintained until the control device 60 switches the open / close state of each of the valves 68F and 70F.

制御装置６０は、ステップＳ１において、第１検出装置８２Ｆの検出結果に基づいて、ブレーキレバー２０Ｆが操作されているか否かを判定する。ステップＳ１において、ブレーキレバー２０Ｆが操作されていないと判定された場合、ステップＳ１の処理が再び実行される。一方、ステップＳ１において、ブレーキレバー２０Ｆが操作されていると判定された場合、ステップＳ２の処理が実行される。なお、本第１実施形態のように前輪１４のみにＡＢＳ作動制御を実行する場合には、前輪１４と対応するブレーキレバー２０Ｆだけを検出対象とする。一方、後輪１６のみにＡＢＳ作動制御を実行する場合には、後輪１６と対応するブレーキレバー２０Ｒだけを検出対象とする。   The control device 60 determines whether or not the brake lever 20F is operated based on the detection result of the first detection device 82F in step S1. If it is determined in step S1 that the brake lever 20F has not been operated, the process of step S1 is executed again. On the other hand, if it is determined in step S1 that the brake lever 20F has been operated, the process of step S2 is executed. When the ABS operation control is performed only on the front wheels 14 as in the first embodiment, only the brake lever 20F corresponding to the front wheels 14 is detected. On the other hand, when the ABS operation control is performed only on the rear wheel 16, only the brake lever 20R corresponding to the rear wheel 16 is to be detected.

制御装置６０は、ステップＳ２において、人力駆動力に応じてアシストモータ３６を第１の方向に回転させている場合に、アシストモータ３６の出力を低下させる。そして、制御装置６０は、アシストモータ３６の出力を低下させることにより、最終的にアシストモータ３６を停止させる。   The control device 60 reduces the output of the assist motor 36 when the assist motor 36 is rotated in the first direction according to the manual driving force in step S2. Then, the control device 60 finally stops the assist motor 36 by reducing the output of the assist motor 36.

制御装置６０は、ステップＳ３において、各第２検出装置８４Ｆ，８４Ｒの検出結果に基づいて、自転車１０の車速が所定速度以上であるか否かを判定する。所定速度は、例えば時速５ｋｍ以下の速度が好ましい。ステップＳ３において、車速が所定速度以上であると判定された場合、ステップＳ４の処理が実行される。   In step S3, control device 60 determines whether or not the vehicle speed of bicycle 10 is equal to or higher than a predetermined speed based on the detection results of second detection devices 84F and 84R. The predetermined speed is preferably, for example, a speed of 5 km / h or less. If it is determined in step S3 that the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed, the process of step S4 is performed.

制御装置６０は、ステップＳ４において、各第２検出装置８４Ｆ，８４Ｒの検出結果に基づいて、自転車１０の状態が所定の状態であるか否かを判定する。所定の状態は、前輪１４の回転速度と後輪１６の回転速度との差が所定速度以上になった状態、および、車輪に所定値以上の回転速度の変化が生じた状態の少なくとも一方が成立した状態である。   In step S4, control device 60 determines whether or not the state of bicycle 10 is in a predetermined state based on the detection results of second detection devices 84F and 84R. The predetermined state is at least one of a state in which the difference between the rotation speed of the front wheel 14 and the rotation speed of the rear wheel 16 is equal to or higher than a predetermined speed and a state in which the rotation speed of the wheel is changed by a predetermined value or more. It has been done.

本第１実施形態のように前輪１４のみにＡＢＳ作動制御を実行する場合には、車輪に所定値以上の回転速度の変化が生じた状態か否かについて、前輪１４のみを検出対象とする。一方、後輪１６のみにＡＢＳ作動制御を実行する場合には、車輪に所定値以上の回転速度の変化が生じた状態か否かについて、後輪１６のみを検出対象とする。所定の状態が成立した場合は、ブレーキレバー２０Ｆの操作によって制動される前輪１４がロックする可能性を示唆している。   When the ABS operation control is performed only on the front wheels 14 as in the first embodiment, only the front wheels 14 are detected as to whether or not the rotation speed of the wheels has changed by a predetermined value or more. On the other hand, when the ABS operation control is performed only on the rear wheel 16, only the rear wheel 16 is detected as to whether or not the rotation speed of the wheel has changed by a predetermined value or more. If the predetermined state is established, it indicates that the front wheel 14 that is braked by operating the brake lever 20F may be locked.

ステップＳ４において、自転車１０の状態が所定の状態であると判定された場合、ステップＳ６の処理が実行される。一方、ステップＳ３において、車速が所定速度未満であると判定された場合、または、ステップＳ４において、自転車１０の状態が所定の状態でないと判定された場合、ステップＳ５の処理が実行される。   If it is determined in step S4 that the state of the bicycle 10 is the predetermined state, the process of step S6 is executed. On the other hand, if it is determined in step S3 that the vehicle speed is lower than the predetermined speed, or if it is determined in step S4 that the state of the bicycle 10 is not the predetermined state, the process of step S5 is executed.

制御装置６０は、ステップＳ５において、アシストモータ３６から人力駆動力に応じた駆動力が出力されるように、アシストモータ３６の出力を戻す。すなわち、制御装置６０は、ステップＳ２において強制的に低下させたアシストモータ３６の出力を、人力駆動力に応じた駆動力が出力される状態に戻す。そして、制御装置６０は、ステップＳ５の処理を終えた後、ステップＳ１の処理を再び実行する。   In step S5, the control device 60 returns the output of the assist motor 36 so that the assist motor 36 outputs a driving force corresponding to the manual driving force. That is, the control device 60 returns the output of the assist motor 36, which has been forcibly reduced in step S2, to a state in which a driving force corresponding to the manual driving force is output. Then, after finishing the process of step S5, the control device 60 executes the process of step S1 again.

制御装置６０は、ステップＳ６において、第１のバルブ６８Ｆおよび第２のバルブ７０Ｆの開閉状態を第１のパターンから第２のパターンに切り替える。このため、第１のバルブ６８Ｆが閉鎖され、第２のバルブ７０Ｆが開放される。このため、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧が減圧され、前輪１４に与えられる制動力が弱められる。   In step S6, control device 60 switches the open / close state of first valve 68F and second valve 70F from the first pattern to the second pattern. Therefore, the first valve 68F is closed, and the second valve 70F is opened. Therefore, the hydraulic pressure applied to caliper 28F is reduced, and the braking force applied to front wheels 14 is reduced.

制御装置６０は、ステップＳ７において、アシストモータ３６を第２の方向に回転させる。アシストモータ３６が第２の方向に回転することにより、アシストモータ３６からポンプ６２に駆動力が伝達され、ポンプ６２が駆動する。このため、第１の管路７２Ｆに作動油が供給され、第１の管路７２Ｆの油圧が昇圧され始める。なお、第１の管路７２Ｆの油圧が昇圧されることにより、ブレーキレバー２０Ｆのレバー部２１Ｂが初期位置に向かって押し戻される。   The control device 60 rotates the assist motor 36 in the second direction in step S7. When the assist motor 36 rotates in the second direction, a driving force is transmitted from the assist motor 36 to the pump 62, and the pump 62 is driven. Therefore, the hydraulic oil is supplied to the first pipeline 72F, and the hydraulic pressure of the first pipeline 72F starts increasing. When the oil pressure in the first pipeline 72F is increased, the lever portion 21B of the brake lever 20F is pushed back toward the initial position.

制御装置６０は、ステップＳ８において、ステップＳ６の処理を実行してから所定の時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ８において、所定の時間が経過していないと判定された場合、ステップＳ８の処理が再び実行される。一方、ステップＳ８において、所定の時間が経過したと判定された場合、ステップＳ９の処理が実行される。   In step S8, control device 60 determines whether or not a predetermined time has elapsed since execution of the process in step S6. If it is determined in step S8 that the predetermined time has not elapsed, the process of step S8 is executed again. On the other hand, if it is determined in step S8 that the predetermined time has elapsed, the process of step S9 is performed.

制御装置６０は、ステップＳ９において、第１のバルブ６８Ｆおよび第２のバルブ７０Ｆの開閉状態を第２のパターンから第３のパターンに切り替える。このため、第１のバルブ６８Ｆおよび第２のバルブ７０Ｆの両方が閉鎖される。このため、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧が保持され、前輪１４に与えられる制動力が一定に保持される。なお、各バルブ６８Ｆ，７０Ｆが第２のパターンから第３のパターンに切り替えられるまで、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧が減圧され続ける。   In step S9, control device 60 switches the open / closed state of first valve 68F and second valve 70F from the second pattern to the third pattern. Therefore, both the first valve 68F and the second valve 70F are closed. Thus, the hydraulic pressure applied to the caliper 28F is maintained, and the braking force applied to the front wheels 14 is maintained constant. The hydraulic pressure applied to the caliper 28F continues to be reduced until the valves 68F and 70F are switched from the second pattern to the third pattern.

制御装置６０は、ステップＳ１０において、第１検出装置８２Ｆの検出結果に基づいて、ブレーキレバー２０Ｆが操作されているか否かを判定する。ステップＳ１０において、ブレーキレバー２０Ｆが操作されていると判定された場合、ステップＳ１１の処理が実行される。   In step S10, the control device 60 determines whether or not the brake lever 20F is operated based on the detection result of the first detection device 82F. If it is determined in step S10 that the brake lever 20F has been operated, the process of step S11 is executed.

制御装置６０は、ステップＳ１１において、各第２検出装置８４Ｆ，８４Ｒの検出結果に基づいて、自転車１０の車速が所定速度以上であるか否かを判定する。所定速度は、例えば時速５ｋｍ以下の速度が好ましい。ステップＳ１１において、車速が所定速度以上であると判定された場合、ステップＳ１３の処理が実行される。一方、ステップＳ１０において、ブレーキレバー２０Ｆが操作されていないと判定された場合、または、ステップＳ１１において、車速が所定速度未満であると判定された場合、ステップＳ１２の処理が実行される。   At step S11, control device 60 determines whether or not the vehicle speed of bicycle 10 is equal to or higher than a predetermined speed based on the detection results of second detection devices 84F and 84R. The predetermined speed is preferably, for example, a speed of 5 km / h or less. If it is determined in step S11 that the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed, the process of step S13 is performed. On the other hand, if it is determined in step S10 that the brake lever 20F has not been operated, or if it is determined in step S11 that the vehicle speed is lower than the predetermined speed, the process of step S12 is executed.

制御装置６０は、ステップＳ１２において、第１のバルブ６８Ｆおよび第２のバルブ７０Ｆの開閉状態を第３のパターンから第１のパターンに切り替える。このため、第１のバルブ６８Ｆが開放され、第２のバルブ７０Ｆが閉鎖される。このため、ブレーキレバー２０Ｆの操作と連動して前輪１４の回転が制動されるようになる。そして、制御装置６０は、ステップＳ１２の処理を終えた後、ステップＳ１９の処理を実行する。   In step S12, control device 60 switches the open / close state of first valve 68F and second valve 70F from the third pattern to the first pattern. Therefore, the first valve 68F is opened, and the second valve 70F is closed. Therefore, the rotation of the front wheel 14 is braked in conjunction with the operation of the brake lever 20F. Then, after finishing the process of step S12, the control device 60 executes the process of step S19.

制御装置６０は、ステップＳ１３において、ステップＳ４で実行する処理と実質的に同じ処理を実行する。ステップＳ１３において、自転車１０の状態が所定の状態であると判定された場合、ステップＳ１４の処理が実行される。   In step S13, control device 60 performs substantially the same processing as the processing performed in step S4. When it is determined in step S13 that the state of the bicycle 10 is the predetermined state, the processing of step S14 is performed.

制御装置６０は、ステップＳ１４において、ステップＳ６で実行する処理と実質的に同じ処理を実行する。そして、制御装置６０は、ステップＳ１４の処理を終えた後、ステップＳ８の処理を再び実行する。なお、制御装置６０は、ステップＳ１４の処理を経てステップＳ８の処理を実行する場合、ステップＳ１４の処理を実行してから所定の時間が経過したか否かを判定する。   In step S14, control device 60 performs substantially the same processing as the processing performed in step S6. Then, after finishing the process of step S14, the control device 60 executes the process of step S8 again. When executing the processing of step S8 after the processing of step S14, the control device 60 determines whether or not a predetermined time has elapsed since the execution of the processing of step S14.

一方、ステップＳ１３において、自転車１０の状態が所定の状態でないと判定された場合、ステップＳ１５の処理が実行される。制御装置６０は、ステップＳ１５において、ステップＳ１２で実行する処理と実質的に同じ処理を実行する。   On the other hand, when it is determined in step S13 that the state of the bicycle 10 is not the predetermined state, the processing of step S15 is executed. In step S15, the control device 60 performs substantially the same processing as the processing performed in step S12.

制御装置６０は、ステップＳ１６において、第１検出装置８２Ｆの検出結果に基づいて、ブレーキレバー２０Ｆが操作されているか否かを判定する。ステップＳ１６において、ブレーキレバー２０Ｆが操作されていると判定された場合、ステップＳ１７の処理が実行される。   In step S16, the control device 60 determines whether or not the brake lever 20F is operated based on the detection result of the first detection device 82F. If it is determined in step S16 that the brake lever 20F has been operated, the process of step S17 is performed.

制御装置６０は、ステップＳ１７において、各第２検出装置８４Ｆ，８４Ｒの検出結果に基づいて、自転車１０の車速が所定速度以上であるか否かを判定する。所定速度は、例えば時速５ｋｍ以下の速度が好ましい。ステップＳ１７において、車速が所定速度以上であると判定された場合、ステップＳ１８の処理が実行される。一方、ステップＳ１６において、ブレーキレバー２０Ｆが操作されていないと判定された場合、または、ステップＳ１７において、車速が所定速度未満であると判定された場合、ステップＳ１９の処理が実行される。   In step S17, control device 60 determines whether or not the vehicle speed of bicycle 10 is equal to or higher than a predetermined speed, based on the detection results of second detection devices 84F and 84R. The predetermined speed is preferably, for example, a speed of 5 km / h or less. If it is determined in step S17 that the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed, the process of step S18 is performed. On the other hand, if it is determined in step S16 that the brake lever 20F has not been operated, or if it is determined in step S17 that the vehicle speed is lower than the predetermined speed, the process of step S19 is executed.

制御装置６０は、ステップＳ１８において、ステップＳ４で実行する処理と実質的に同じ処理を実行する。ステップＳ１８において、自転車１０の状態が所定の状態であると判定された場合、ステップＳ１４の処理が実行される。一方、ステップＳ１８において、自転車１０の状態が所定の状態でないと判定された場合、ステップＳ１９の処理が実行される。   In step S18, control device 60 performs substantially the same processing as the processing performed in step S4. When it is determined in step S18 that the state of the bicycle 10 is the predetermined state, the processing of step S14 is executed. On the other hand, when it is determined in step S18 that the state of the bicycle 10 is not the predetermined state, the processing of step S19 is executed.

制御装置６０は、ステップＳ１９において、ステップＳ６の処理またはステップＳ１４の処理を実行してから所定の時間が経過したか否かを判定する。具体的には、各バルブ６８Ｆ，７０Ｆの開閉状態が第２のパターンに切り替えられた最後の処理から所定の時間が経過したか否かを判定する。所定の時間は、例えば第１の管路７２Ｆおよび第２の管路７４Ｆ内の作動油の量を所定の量まで上昇させるために必要な時間に基づいて予め決められる。所定の量は、例えばステップＳ６の処理よりも前の状態と実質的に同じ量である。   In step S19, control device 60 determines whether or not a predetermined time has elapsed after executing the processing in step S6 or the processing in step S14. Specifically, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed from the last processing in which the open / close state of each of the valves 68F and 70F has been switched to the second pattern. The predetermined time is predetermined based on, for example, a time required to raise the amount of hydraulic oil in the first pipeline 72F and the second pipeline 74F to a predetermined amount. The predetermined amount is, for example, substantially the same amount as in the state before the processing in step S6.

ステップＳ１９において、所定の時間が経過していないと判定された場合、ステップＳ１９の処理が再び実行される。一方、ステップＳ１９において、所定の時間が経過したと判定された場合、ステップＳ２０の処理が実行される。   If it is determined in step S19 that the predetermined time has not elapsed, the process of step S19 is executed again. On the other hand, if it is determined in step S19 that the predetermined time has elapsed, the process of step S20 is executed.

制御装置６０は、ステップＳ２０において、アシストモータ３６の第２の方向への回転を停止する。このため、ポンプ６２の駆動が停止する。制御装置６０は、操作部８６によってＡＢＳ作動モードからＡＢＳ非作動モードに切り替えられるまで、ステップＳ１〜ステップＳ２０の処理を繰り返し実行する。なお、操作部８６によってアシストオフモードが選択されている場合は、図３および図４に示す処理からステップＳ２およびステップＳ５の処理が省略されたＡＢＳ作動制御が実行される。   Control device 60 stops the rotation of assist motor 36 in the second direction in step S20. Therefore, the driving of the pump 62 is stopped. The control device 60 repeatedly executes the processing of steps S1 to S20 until the operation unit 86 switches from the ABS operation mode to the ABS non-operation mode. When the assist-off mode is selected by the operation unit 86, the ABS operation control in which the processes of steps S2 and S5 are omitted from the processes shown in FIGS. 3 and 4 is executed.

図１および図２を参照して、自転車用装置５６の作用について説明する。
ユーザは、自転車１０に搭乗する前または走行中に操作部８６を操作する。操作部８６によってアシストオンモードに設定されることにより、ペダル４４に入力する人力駆動力に応じてアシストモータ３６が第１の方向に回転し、人力駆動力にアシスト力が付加される。 The operation of the bicycle device 56 will be described with reference to FIGS.
The user operates the operation unit 86 before riding the bicycle 10 or while traveling. By setting the assist-on mode by the operation unit 86, the assist motor 36 rotates in the first direction according to the manual driving force input to the pedal 44, and the assist force is added to the manual driving force.

車速が所定速度以上のときにユーザがブレーキレバー２０Ｆを操作した場合、路面の状態、または、ユーザがブレーキレバー２０Ｆを握る強さによっては、前輪１４がロックすることがある。このとき、アシストモータ３６およびＡＢＳユニット５８Ｆが制御装置６０により制御され、自転車１０の前輪１４に与えられる制動力が制御される。具体的には、操作部８６によってＡＢＳ作動モードに設定されることにより、図３および図４に示されるステップＳ１〜ステップＳ２０の処理が繰り返し実行される。   When the user operates the brake lever 20F when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed, the front wheel 14 may be locked depending on the road surface condition or the strength with which the user grips the brake lever 20F. At this time, the assist motor 36 and the ABS unit 58F are controlled by the control device 60, and the braking force applied to the front wheels 14 of the bicycle 10 is controlled. Specifically, when the operation section 86 sets the ABS operation mode, the processing of steps S1 to S20 shown in FIGS. 3 and 4 is repeatedly executed.

このため、ブレーキレバー２０Ｆの操作にともない前輪１４がロックしそうになったとしても、制御装置６０によりＡＢＳユニット５８Ｆが駆動され、前輪１４が通常の状態に復帰する。このため、ユーザが走行時にバランスを崩しにくくなる。   For this reason, even if the front wheel 14 is about to be locked due to the operation of the brake lever 20F, the ABS unit 58F is driven by the control device 60 and the front wheel 14 returns to the normal state. For this reason, it is difficult for the user to lose balance during traveling.

また、ＡＢＳユニット５８Ｆのポンプ６２は、アシストモータ３６が第２の方向に回転することにより駆動する。すなわち、アシストモータ３６が第１の方向に回転することにより人力駆動力にアシスト力が付加され、アシストモータ３６が第２の方向に回転することによりポンプ６２が駆動される。このため、アシストモータ３６により人力駆動力にアシスト力が付加され、アシストモータ３６とは別の駆動源によりポンプ６２が駆動される構成と比較して、自転車用装置５６が大型化しにくい。このため、自転車１０の小型化および軽量化に貢献できる。   The pump 62 of the ABS unit 58F is driven by the assist motor 36 rotating in the second direction. That is, when the assist motor 36 rotates in the first direction, an assist force is added to the manual driving force, and when the assist motor 36 rotates in the second direction, the pump 62 is driven. For this reason, the assist device 36 applies an assist force to the manual drive force, and the bicycle device 56 is less likely to be larger than in a configuration in which the pump 62 is driven by a drive source different from the assist motor 36. For this reason, it is possible to contribute to miniaturization and weight reduction of the bicycle 10.

第１実施形態の自転車用装置５６によれば、さらに以下の効果が得られる。
（１）自転車用装置５６は、アシストモータ３６を第１の方向に回転させているときにブレーキレバー２０Ｆが操作されると、制御装置６０によってアシストモータ３６の出力を低下させる。このため、ブレーキレバー２０Ｆの操作にともない前輪１４がロックしそうになったときには、アシストモータ３６の出力が小さくなっているので、ユーザが走行時にバランスを崩しにくい。 According to the bicycle device 56 of the first embodiment, the following effects can be further obtained.
(1) The bicycle device 56 causes the control device 60 to reduce the output of the assist motor 36 when the brake lever 20F is operated while rotating the assist motor 36 in the first direction. For this reason, when the front wheel 14 is about to be locked due to the operation of the brake lever 20F, the output of the assist motor 36 is small, so that the user is less likely to lose balance during traveling.

（２）自転車用装置５６は、アシストモータ３６およびＡＢＳユニット５８Ｆが制御装置６０に制御されることによって、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧が減圧されるとともに、アシストモータ３６を第２の方向に回転させてポンプ６２を駆動する。このため、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧を減圧した後にポンプ６２を駆動する構成と比較して、第１の管路７２Ｆおよび第２の管路７４Ｆを流れる作動油の量が所定の量まで早期に上昇しやすい。   (2) By controlling the assist motor 36 and the ABS unit 58F by the control device 60, the bicycle device 56 reduces the hydraulic pressure applied to the caliper 28F and rotates the assist motor 36 in the second direction. To drive the pump 62. For this reason, compared with a configuration in which the hydraulic pressure applied to the caliper 28F is reduced and then the pump 62 is driven, the amount of hydraulic oil flowing through the first pipeline 72F and the second pipeline 74F is quickly reduced to a predetermined amount. Easy to rise.

（３）自転車１０の車輪の回転速度が所定速度未満の場合、すなわち、自転車１０の車速が所定速度未満の場合、車輪がロックしたとしてもユーザが走行時にバランスを崩しにくい。自転車用装置５６はこの点を踏まえ、制御装置６０により車速が所定速度未満の状態であると判定された場合、ＡＢＳユニット５８Ｆを駆動させない、または、ＡＢＳユニット５８Ｆの駆動を停止する。このため、車速が所定速度未満の場合においてもＡＢＳユニット５８Ｆを駆動させる構成、または、ＡＢＳユニット５８Ｆを駆動し続ける構成と比較して、電力の浪費を抑制できる。   (3) When the rotation speed of the wheels of the bicycle 10 is lower than the predetermined speed, that is, when the vehicle speed of the bicycle 10 is lower than the predetermined speed, even if the wheels are locked, it is difficult for the user to lose balance during traveling. Based on this point, the bicycle device 56 does not drive the ABS unit 58F or stops driving the ABS unit 58F when the control device 60 determines that the vehicle speed is lower than the predetermined speed. Therefore, waste of power can be suppressed as compared with a configuration in which the ABS unit 58F is driven even when the vehicle speed is lower than the predetermined speed, or a configuration in which the ABS unit 58F is continuously driven.

（４）自転車用装置５６は、アシストモータ３６およびＡＢＳユニット５８Ｆをハウジング３８の内部空間に収容している。このため、ＡＢＳユニット５８Ｆの一部または全部がハウジング３８の外部に設けられる構成と比較して、ＡＢＳユニット５８Ｆの保護に貢献できる。   (4) The bicycle device 56 accommodates the assist motor 36 and the ABS unit 58F in the internal space of the housing 38. Therefore, as compared with a configuration in which a part or the whole of the ABS unit 58F is provided outside the housing 38, it is possible to contribute to protection of the ABS unit 58F.

（５）自転車１０によれば、ＡＢＳユニット５８Ｆの作動にともないキャリパ２８Ｆに与えられる油圧が減圧されることにより、前輪１４が通常の状態に復帰した後であっても、ブレーキレバー２０Ｆが操作されている場合は、前輪１４が再びロックしそうになることがある。自転車用装置５６はこの点を踏まえ、キャリパ２８Ｆに与えられる油圧が減圧されることにより、前輪１４が通常の状態に復帰した後において、制御装置６０によりステップＳ１６〜ステップＳ１８の処理が実行される。このため、車輪が再びロックしそうになった場合であってもＡＢＳユニット５８Ｆが再び作動するので、ユーザがバランスを崩しにくい。   (5) According to the bicycle 10, the brake lever 20F is operated even after the front wheel 14 returns to the normal state by reducing the hydraulic pressure applied to the caliper 28F with the operation of the ABS unit 58F. If so, the front wheel 14 may be likely to lock again. Based on this point, the bicycle device 56 performs steps S16 to S18 by the control device 60 after the front wheel 14 returns to the normal state by reducing the hydraulic pressure applied to the caliper 28F. . Therefore, even when the wheels are about to lock again, the ABS unit 58F operates again, so that the user is less likely to lose balance.

（第２実施形態）
第２実施形態の自転車用装置５６は、以下に説明する点において第１実施形態の自転車用装置５６と相違し、その他の点において第１実施形態の自転車用装置５６と実質的に同じ構成を備える。なお、第２実施形態の自転車用装置５６の説明は、第１実施形態の自転車用装置５６と共通する構成に同一の符号を付し、その構成の説明の一部または全部を省略する。 (2nd Embodiment)
The bicycle device 56 of the second embodiment is different from the bicycle device 56 of the first embodiment in the points described below, and has substantially the same configuration as the bicycle device 56 of the first embodiment in other points. Prepare. In the description of the bicycle device 56 of the second embodiment, the same reference numerals are given to the same components as those of the bicycle device 56 of the first embodiment, and a part or all of the description of the configuration will be omitted.

図５は、自転車１０（図１参照）の電気的または機械的な接続関係を示す。なお、図５の破線は、自転車１０の電気的な接続関係を示している。また、図５の実線は、自転車１０の機械的な接続関係を示している。   FIG. 5 shows the electrical or mechanical connection of the bicycle 10 (see FIG. 1). The broken line in FIG. 5 indicates the electrical connection of the bicycle 10. The solid line in FIG. 5 shows the mechanical connection of the bicycle 10.

自転車用装置５６は、アシストモータ３６によって駆動され、各キャリパ２８Ｆ，２８Ｒから車輪に与えられる制動力を制御するＡＢＳユニットを備える。ＡＢＳユニットは、前輪１４（図１参照）に与える制動力を制御する第１のＡＢＳユニット５８Ｆ、および、後輪１６（図１参照）に与える制動力を制御する第２のＡＢＳユニット５８Ｒを含む。各ＡＢＳユニット５８Ｆ，５８Ｒは、ハウジング３８の内部空間に収容される。制御装置６０は、アシストモータ３６、第１のＡＢＳユニット５８Ｆ、および、第２のＡＢＳユニット５８Ｒを制御する。なお、第１のＡＢＳユニット５８Ｆは、第１実施形態のＡＢＳユニット５８Ｆと実質的に同じ構成であるため、その説明の一部または全部を省略する。   The bicycle device 56 includes an ABS unit that is driven by the assist motor 36 and controls the braking force applied to the wheels from the calipers 28F and 28R. The ABS unit includes a first ABS unit 58F that controls a braking force applied to the front wheels 14 (see FIG. 1), and a second ABS unit 58R that controls a braking force applied to the rear wheels 16 (see FIG. 1). . Each of the ABS units 58F and 58R is accommodated in the internal space of the housing 38. The control device 60 controls the assist motor 36, the first ABS unit 58F, and the second ABS unit 58R. Since the first ABS unit 58F has substantially the same configuration as the ABS unit 58F of the first embodiment, a part or all of the description will be omitted.

第２のＡＢＳユニット５８Ｒは、第１のＡＢＳユニット５８Ｆと共通のポンプ６２、および、作動油が溜められるリザーバ６４Ｒを備える。ポンプ６２は、各ＡＢＳユニット５８Ｆ，５８Ｒにおける共通の構成要素であり、各キャリパ２８Ｆ，２８Ｒに油圧を与える役割を持つ。なお、ＡＢＳユニット５８Ｆ，５８Ｒ毎にポンプ６２を備えてもよい。   The second ABS unit 58R includes a pump 62 common to the first ABS unit 58F, and a reservoir 64R for storing hydraulic oil. The pump 62 is a common component of each of the ABS units 58F and 58R, and has a role of applying oil pressure to each of the calipers 28F and 28R. Note that a pump 62 may be provided for each of the ABS units 58F and 58R.

第２のＡＢＳユニット５８Ｒはさらに、キャリパ２８Ｒに与えられる油圧を調節する第１のバルブ６８Ｒおよび第２のバルブ７０Ｒを備える。第１のバルブ６８Ｒは、第１のＡＢＳユニット５８Ｆにおける第１のバルブ６８Ｆと実質的に同じ構成であり、ブレーキレバー２０Ｒとキャリパ２８Ｒとを接続する管路に配置される。第２のバルブ７０Ｒは、第１のＡＢＳユニット５８Ｆにおける第２のバルブ７０Ｆと実質的に同じ構成であり、キャリパ２８Ｒとリザーバ６４Ｒとを接続する管路に配置される。   The second ABS unit 58R further includes a first valve 68R and a second valve 70R for adjusting the hydraulic pressure applied to the caliper 28R. The first valve 68R has substantially the same configuration as the first valve 68F in the first ABS unit 58F, and is arranged in a pipe connecting the brake lever 20R and the caliper 28R. The second valve 70R has substantially the same configuration as the second valve 70F in the first ABS unit 58F, and is arranged in a pipe connecting the caliper 28R and the reservoir 64R.

キャリパ２８Ｒに与えられる油圧が大きい場合、キャリパ２８Ｒがディスクローター２６Ｒ（図１参照）に近づけられる。この場合、キャリパ２８Ｒがブレーキパッドを介してディスクローター２６Ｒを挟み込み、後輪１６の回転が制動される。一方、キャリパ２８Ｒに与えられる油圧が小さい場合、キャリパ２８Ｒがディスクローター２６Ｒから離れる。このため、後輪１６の回転が制動されない。   When the hydraulic pressure applied to the caliper 28R is large, the caliper 28R is brought closer to the disk rotor 26R (see FIG. 1). In this case, the caliper 28R sandwiches the disc rotor 26R via the brake pad, and the rotation of the rear wheel 16 is braked. On the other hand, when the hydraulic pressure applied to the caliper 28R is small, the caliper 28R moves away from the disc rotor 26R. Therefore, the rotation of the rear wheel 16 is not braked.

ポンプ６２から供給される作動油は、第１のＡＢＳユニット５８Ｆにおける第１の管路７２Ｆ、第２の管路７４Ｆ、および、第３の管路７６Ｆを流動するとともに、第２のＡＢＳユニット５８Ｒにおける第１の管路７２Ｒ、第２の管路７４Ｒ、および、第３の管路７６Ｒを流動する。第１の管路７２Ｒ、第２の管路７４Ｒ、および、第３の管路７６Ｒは、それぞれ３本に分岐した管路である。   The hydraulic oil supplied from the pump 62 flows through the first conduit 72F, the second conduit 74F, and the third conduit 76F in the first ABS unit 58F, and the second ABS unit 58R Flows through the first pipeline 72R, the second pipeline 74R, and the third pipeline 76R. The first pipeline 72R, the second pipeline 74R, and the third pipeline 76R are each a pipeline branched into three.

第１の管路７２Ｒの各端部は、ブレーキレバー２０Ｒ、ポンプ６２、および、第１のバルブ６８Ｒに接続されている。第１の管路７２Ｒは、第１の管路７２Ｆにおけるポンプ６２と第１の逆止弁７８Ｆとの間の部分に接続されることによって、ポンプ６２と接続されている。第２の管路７４Ｒの各端部は、キャリパ２８Ｒ、第１のバルブ６８Ｒ、および、第２のバルブ７０Ｒに接続されている。第３の管路７６Ｒの各端部は、ポンプ６２、リザーバ６４Ｒ、および、第２のバルブ７０Ｒに接続されている。第３の管路７６Ｒは、第３の管路７６Ｆにおけるポンプ６２と第２の逆止弁８０Ｆとの間の部分に接続されることによって、ポンプ６２と接続されている。   Each end of the first pipeline 72R is connected to the brake lever 20R, the pump 62, and the first valve 68R. The first conduit 72R is connected to the pump 62 by being connected to a portion of the first conduit 72F between the pump 62 and the first check valve 78F. Each end of the second conduit 74R is connected to the caliper 28R, the first valve 68R, and the second valve 70R. Each end of the third conduit 76R is connected to the pump 62, the reservoir 64R, and the second valve 70R. The third conduit 76R is connected to the pump 62 by being connected to a portion of the third conduit 76F between the pump 62 and the second check valve 80F.

第２のＡＢＳユニット５８Ｒはさらに、第１の管路７２Ｒに配置される第１の逆止弁７８Ｒ、および、第３の管路７６Ｒに配置される第２の逆止弁８０Ｒを備える。第１の逆止弁７８Ｒは、第１のＡＢＳユニット５８Ｆにおける第１の逆止弁７８Ｆと実質的に同じ構成である。第２の逆止弁８０Ｒは、第１のＡＢＳユニット５８Ｆにおける第２の逆止弁８０Ｆと実質的に同じ構成である。   The second ABS unit 58R further includes a first check valve 78R disposed on the first conduit 72R and a second check valve 80R disposed on the third conduit 76R. The first check valve 78R has substantially the same configuration as the first check valve 78F in the first ABS unit 58F. The second check valve 80R has substantially the same configuration as the second check valve 80F in the first ABS unit 58F.

自転車１０は、ブレーキレバー２０Ｒの操作状態を検出する第１検出装置８２Ｒをさらに備える。第１検出装置８２Ｒは、第１検出装置８２Ｆと実質的に同じ構成である。第１検出装置８２Ｒは、制御装置６０と電気的に接続されている。   The bicycle 10 further includes a first detection device 82R that detects an operation state of the brake lever 20R. The first detection device 82R has substantially the same configuration as the first detection device 82F. The first detection device 82R is electrically connected to the control device 60.

操作部８６は、各ＡＢＳユニット５８Ｆ，５８Ｒを作動可能な状態にするＡＢＳ作動モードと、各ＡＢＳユニット５８Ｆ，５８Ｒを作動させない状態にするＡＢＳ非作動モードとを切り替えるためのＡＢＳ作動切替スイッチ（図示略）を備える。   The operation unit 86 is an ABS operation changeover switch (shown in the drawing) for switching between an ABS operation mode for activating each of the ABS units 58F and 58R and an ABS non-operation mode for disabling each of the ABS units 58F and 58R. Abbreviation).

制御装置６０は、各第１検出装置８２Ｆ，８２Ｒおよび各第２検出装置８４Ｆ，８４Ｒの検出結果に基づいて、アシストモータ３６の出力および回転方向を制御する。制御装置６０は、各第１検出装置８２Ｆ，８２Ｒおよび各第２検出装置８４Ｆ，８４Ｒの検出結果に基づいて、第１のＡＢＳユニット５８Ｆにおける第１のバルブ６８Ｆおよび第２のバルブ７０Ｆの開閉状態、ならびに、第２のＡＢＳユニット５８Ｒにおける第１のバルブ６８Ｒおよび第２のバルブ７０Ｒの開閉状態を個別に切り替える。第２のＡＢＳユニット５８Ｒにおける各バルブ６８Ｒ，７０Ｒの開閉状態の切り替えに関する制御は、第１のＡＢＳユニット５８Ｆにおける各バルブ６８Ｆ，７０Ｆの開閉状態の切り替えに関する制御と実質的に同じである。   The control device 60 controls the output and the rotation direction of the assist motor 36 based on the detection results of the first detection devices 82F and 82R and the second detection devices 84F and 84R. The control device 60 opens and closes the first valve 68F and the second valve 70F in the first ABS unit 58F based on the detection results of the first detection devices 82F and 82R and the second detection devices 84F and 84R. , And individually switches the open / close state of the first valve 68R and the second valve 70R in the second ABS unit 58R. The control regarding the switching of the open / close state of each valve 68R, 70R in the second ABS unit 58R is substantially the same as the control regarding the switching of the open / close state of each valve 68F, 70F in the first ABS unit 58F.

制御装置６０は、操作部８６によってＡＢＳ作動モードに設定されることにより、図３および図４に示す処理を開始する。
制御装置６０は、ステップＳ１、ステップＳ１０、および、ステップＳ１６において、各第１検出装置８２Ｆ，８２Ｒに基づいて、各ブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒが操作されているか否かを判定する。各ブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒの少なくとも一方が操作されている場合、各ブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒが操作されていると判定する。 The control device 60 starts the processing shown in FIGS. 3 and 4 by being set to the ABS operation mode by the operation unit 86.
In steps S1, S10, and S16, the control device 60 determines whether or not each of the brake levers 20F, 20R is operated based on each of the first detection devices 82F, 82R. When at least one of the brake levers 20F, 20R is operated, it is determined that the brake levers 20F, 20R are operated.

制御装置６０は、ステップＳ６において、第１のＡＢＳユニット５８Ｆにおける第１のバルブ６８Ｆおよび第２のバルブ７０Ｆ、ならびに、第２のＡＢＳユニット５８Ｒにおける第１のバルブ６８Ｒおよび第２のバルブ７０Ｒの少なくとも一方の開閉状態を第１のパターンから第２のパターンに切り替える。   In step S6, the control device 60 determines at least one of the first valve 68F and the second valve 70F in the first ABS unit 58F and the first valve 68R and the second valve 70R in the second ABS unit 58R. One of the open / close states is switched from the first pattern to the second pattern.

制御装置６０は、例えばステップＳ４において所定値以上の回転速度の変化が検出された車輪と対応するＡＢＳユニット５８Ｆ，５８Ｒを作動させる。すなわち、制御装置６０は、ステップＳ４において後輪１６に所定値以上の回転速度の変化が生じた状態であると判定された場合、ステップＳ６において第２のＡＢＳユニット５８Ｒにおける第１のバルブ６８Ｒおよび第２のバルブ７０Ｒの開閉状態を第１のパターンから第２のパターンに切り替える。   The control device 60 operates the ABS units 58F and 58R corresponding to the wheels for which the change in the rotation speed equal to or more than the predetermined value is detected in step S4, for example. That is, when it is determined in step S4 that the rear wheel 16 has changed in rotational speed by a predetermined value or more in step S4, the control device 60 determines in step S6 that the first valve 68R and the second valve The open / close state of the second valve 70R is switched from the first pattern to the second pattern.

また、制御装置６０は、例えばステップＳ４において前輪１４の回転速度と後輪１６の回転速度との差が所定速度以上になったことが検出された場合、回転速度の低い方の車輪と対応するＡＢＳユニット５８Ｆ，５８Ｒを作動させる。すなわち、制御装置６０は、ステップＳ４において後輪１６の回転速度が前輪１４の回転速度よりも所定速度以上低いと判定された場合、ステップＳ６において第２のＡＢＳユニット５８Ｒにおける第１のバルブ６８Ｒおよび第２のバルブ７０Ｒの開閉状態を第１のパターンから第２のパターンに切り替える。なお、ステップＳ１４においてもステップＳ６と同様である。   Further, for example, when it is detected in step S4 that the difference between the rotation speed of the front wheel 14 and the rotation speed of the rear wheel 16 is equal to or higher than a predetermined speed, the control device 60 corresponds to the wheel having the lower rotation speed. The ABS units 58F and 58R are operated. That is, when it is determined in step S4 that the rotation speed of the rear wheel 16 is lower than the rotation speed of the front wheel 14 by a predetermined speed or more, the control device 60 determines in step S6 that the first valve 68R and the second valve 68R of the second ABS unit 58R The open / close state of the second valve 70R is switched from the first pattern to the second pattern. Step S14 is the same as step S6.

図１および図５を参照して、自転車用装置５６の作用について説明する。
車速が所定速度以上のときにユーザが各ブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒを操作した場合、路面の状態、または、ユーザがブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒを握る強さによっては、前輪１４および後輪１６の少なくとも一方がロックすることがある。このとき、アシストモータ３６および各ＡＢＳユニット５８Ｆ，５８Ｒが制御装置６０により制御され、自転車１０の車輪に与えられる制動力が制御される。 The operation of the bicycle device 56 will be described with reference to FIGS.
When the user operates each of the brake levers 20F and 20R when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed, at least one of the front wheel 14 and the rear wheel 16 depends on the road surface condition or the strength with which the user grips the brake levers 20F and 20R. May lock up. At this time, the assist motor 36 and the ABS units 58F, 58R are controlled by the control device 60, and the braking force applied to the wheels of the bicycle 10 is controlled.

このため、ブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒの操作にともない前輪１４および後輪１６の少なくとも一方がロックしそうになったとしても、制御装置６０により各ＡＢＳユニット５８Ｆ，５８Ｒが駆動され、車輪が通常の状態に復帰する。このため、ユーザが走行時にバランスを崩しにくくなる。   Therefore, even if at least one of the front wheel 14 and the rear wheel 16 is likely to be locked due to the operation of the brake levers 20F, 20R, the control unit 60 drives the respective ABS units 58F, 58R to bring the wheels into a normal state. Return. For this reason, it is difficult for the user to lose balance during traveling.

第２実施形態の自転車用装置５６によれば、第１実施形態により得られる（１）〜（５）の効果に加えて、さらに以下の効果が得られる。
（６）自転車用装置５６は、前輪１４に与える制動力を制御する第１のＡＢＳユニット５８Ｆ、および、後輪１６に与える制動力を制御する第２のＡＢＳユニット５８Ｒを備える。このため、ブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒの操作にともない前輪１４および後輪１６のいずれか一方または両方がロックしそうになったとしても、各ＡＢＳユニット５８Ｆ，５８Ｒが作動することにより、前輪１４および後輪１６が通常の状態に復帰する。このため、第１のＡＢＳユニット５８Ｆおよび第２のＡＢＳユニット５８Ｒの一方だけを備える構成と比較して、ユーザが走行時にバランスを崩しにくくなる。 According to the bicycle device 56 of the second embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects (1) to (5) obtained by the first embodiment.
(6) The bicycle device 56 includes a first ABS unit 58F that controls the braking force applied to the front wheels 14, and a second ABS unit 58R that controls the braking force applied to the rear wheels 16. Therefore, even if one or both of the front wheels 14 and the rear wheels 16 are likely to be locked due to the operation of the brake levers 20F and 20R, the front wheels 14 and the rear wheels are activated by operating the ABS units 58F and 58R. 16 returns to the normal state. For this reason, compared to a configuration including only one of the first ABS unit 58F and the second ABS unit 58R, the user is less likely to lose balance during traveling.

（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う自転車用装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自転車用装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。 (Modification)
The description of each of the above embodiments is an exemplification of a form that the bicycle device according to the present invention can take, and is not intended to limit the form. The bicycle device according to the present invention can take a form in which, for example, a modification of the embodiment described below and at least two modifications that do not conflict with each other are combined. In the following modified examples, portions common to the embodiment will be denoted by the same reference numerals as those in the embodiment, and description thereof will be omitted.

・変形例の制御装置６０は、ＡＢＳ作動制御において、ステップＳ６の処理とステップＳ７の処理を同時に実行する。別の変形例の制御装置６０は、ＡＢＳ作動制御において、ステップＳ７の処理をステップＳ６の処理よりも先に実行する。   In the ABS operation control, the control device 60 of the modified example executes the processing of step S6 and the processing of step S7 simultaneously. The control device 60 of another modified example executes the processing of step S7 prior to the processing of step S6 in the ABS operation control.

・変形例の制御装置６０によれば、ＡＢＳ作動制御において、図３および図４に示される処理からステップＳ１６〜ステップＳ１８の処理が省略される。   According to the control device 60 of the modified example, in the ABS operation control, the processes of steps S16 to S18 are omitted from the processes shown in FIGS. 3 and 4.

・変形例の制御装置６０によれば、ＡＢＳ作動制御において、図３および図４に示される処理からステップＳ１９の処理が省略される。この変形例によれば、短時間で油圧の量を上昇させるようにポンプ６２を駆動することができる性能が高いアシストモータ３６が使用されることが好ましい。   According to the control device 60 of the modified example, in the ABS operation control, the processing of step S19 is omitted from the processing shown in FIGS. According to this modification, it is preferable to use the assist motor 36 having a high performance capable of driving the pump 62 so as to increase the amount of hydraulic pressure in a short time.

・変形例の制御装置６０によれば、図３および図４に示されるステップＳ４、ステップＳ１３、および、ステップＳ１８の処理において判定される所定の状態から、前輪１４の回転速度と後輪１６の回転速度との差が所定速度以上になった状態が省略される。   According to the control device 60 of the modified example, the rotation speed of the front wheel 14 and the rotation speed of the rear wheel 16 are changed from the predetermined state determined in the processing of steps S4, S13, and S18 shown in FIGS. The state where the difference from the rotation speed is equal to or higher than the predetermined speed is omitted.

・変形例の第１検出装置８２Ｆ，８２Ｒは、角度センサに代えて、第１の管路７２Ｆ，７２Ｒの油圧を検出する油圧センサである。油圧センサは、例えば第１の管路７２Ｆ，７２Ｒの内壁に設けられる圧力センサによって実現される。   The first detection devices 82F and 82R of the modified example are oil pressure sensors that detect the oil pressure of the first pipelines 72F and 72R instead of the angle sensors. The oil pressure sensor is realized by, for example, a pressure sensor provided on the inner wall of the first pipeline 72F, 72R.

・変形例の操作装置は、ブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒに代えて、ハンドル１８に対してハンドル１８の軸線まわりに回転させることにより車輪の回転が制動されるグリップを含む。この変形例によれば、グリップの回転量に応じて車輪に与える制動力が調節される。別の変形例の操作装置は、ブレーキレバー２０Ｆ，２０Ｒに代えて、ハンドル１８に取り付けられるボタンを含む。この別の変形例によれば、ボタンを押す量に応じて車輪に与える制動力が調節される。   -The operation device of the modified example includes a grip in which the rotation of the wheel is braked by rotating the handle 18 around the axis of the handle 18 with respect to the handle 18 instead of the brake levers 20F and 20R. According to this modification, the braking force applied to the wheels is adjusted according to the amount of rotation of the grip. The operation device of another modification includes a button attached to the handle 18 instead of the brake levers 20F and 20R. According to this other modification, the braking force applied to the wheels is adjusted according to the amount of pressing the button.

・変形例の制動装置２２Ｆ，２２Ｒは、ディスクブレーキに代えて、例えばリムブレーキまたはカンチブレーキである。   -The braking devices 22F and 22R of the modification are, for example, rim brakes or cantilever brakes instead of the disc brakes.

・第１実施形態の変形例の自転車用装置５６は、ＡＢＳユニット５８Ｆに代えて、後輪１６に与える制動力を制御するＡＢＳユニット５８Ｒを備える。ＡＢＳユニット５８Ｒは、第２実施形態の第２のＡＢＳユニット５８Ｒと実質的に同じ構成である。   -The bicycle device 56 of the modification of the first embodiment includes an ABS unit 58R that controls a braking force applied to the rear wheel 16 instead of the ABS unit 58F. The ABS unit 58R has substantially the same configuration as the second ABS unit 58R of the second embodiment.

・第１実施形態の変形例の自転車用装置５６によれば、ＡＢＳユニット５８Ｆがハウジング３８の外部に取り付けられる。図６に示されるとおり、自転車用装置５６は、例えばハウジング３８の外部に取り付けられるケース８８をさらに備える。この変形例によれば、ケース８８の内部空間にＡＢＳユニット５８Ｆが収容される。なお、第２実施形態においても同様の変形が成立する。第２実施形態の変形例の自転車用装置５６によれば、例えば第１のＡＢＳユニット５８Ｆおよび第２のＡＢＳユニット５８Ｒの少なくとも一方がケース８８の内部空間に収容される。   -According to the bicycle device 56 of the modified example of the first embodiment, the ABS unit 58F is attached to the outside of the housing 38. As shown in FIG. 6, the bicycle device 56 further includes a case 88 attached to, for example, the outside of the housing 38. According to this modification, the ABS unit 58F is housed in the internal space of the case 88. Note that the same modification is realized in the second embodiment. According to the bicycle device 56 of the modified example of the second embodiment, for example, at least one of the first ABS unit 58F and the second ABS unit 58R is housed in the internal space of the case 88.

・第１実施形態の変形例の自転車用装置５６は、ハウジング３８の内部空間にＡＢＳユニット５８Ｆのポンプ６２を収容し、ハウジング３８の外部にＡＢＳユニット５８Ｆのその他の要素を配置する。この変形例によれば、ＡＢＳユニット５８Ｆのその他の要素は、例えばハウジング３８の外部に取り付けられるケースの内部空間に収容される。なお、第２実施形態においても同様の変形が成立する。   The bicycle device 56 according to the modification of the first embodiment accommodates the pump 62 of the ABS unit 58F in the internal space of the housing 38, and arranges other elements of the ABS unit 58F outside the housing 38. According to this modification, the other elements of the ABS unit 58F are housed in the internal space of a case attached to the outside of the housing 38, for example. Note that the same modification is realized in the second embodiment.

・変形例の自転車用装置５６によれば、制御装置６０によるＡＢＳユニット５８Ｆ，５８Ｒの制御がアシスト選択スイッチの操作に依存される。例えば、アシストオンモードが選択されることによって、必ずＡＢＳ作動モードに切り替えられる。   According to the bicycle device 56 of the modified example, the control of the ABS units 58F and 58R by the control device 60 depends on the operation of the assist selection switch. For example, when the assist-on mode is selected, the mode is always switched to the ABS operation mode.

・変形例の自転車１０によれば、操作部８６からＡＢＳ作動切替スイッチが省略される。この変形例によれば、例えばアシスト選択スイッチによってアシストオンモードが選択されることにより、ＡＢＳ作動モードに切り替えられる。一方、アシスト選択スイッチによってアシストオフモードが選択されることにより、ＡＢＳ非作動モードに切り替えられる。   -According to the bicycle 10 of the modified example, the ABS operation changeover switch is omitted from the operation unit 86. According to this modification, for example, the assist operation mode is switched to the ABS operation mode by selecting the assist on mode by the assist selection switch. On the other hand, when the assist off mode is selected by the assist selection switch, the mode is switched to the ABS non-operation mode.

１０…自転車、１４…前輪、１６…後輪、２０Ｆ，２０Ｒ…ブレーキレバー（操作装置）、２２Ｆ，２２Ｒ…制動装置、３４…クランク軸、３６…アシストモータ、３８…ハウジング、５６…自転車用装置、５８Ｆ，５８Ｒ…ＡＢＳユニット、６０…制御装置、６２…ポンプ、６６…ワンウェイクラッチ、８２Ｆ，８２Ｒ…第１検出装置、８４Ｆ，８４Ｒ…第２検出装置。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Bicycle, 14 ... Front wheel, 16 ... Rear wheel, 20F, 20R ... Brake lever (operating device), 22F, 22R ... Braking device, 34 ... Crank shaft, 36 ... Assist motor, 38 ... Housing, 56 ... Bicycle device , 58F, 58R ABS unit, 60 control device, 62 pump, 66 one-way clutch, 82F, 82R first detection device, 84F, 84R second detection device.

Claims (19)

自転車の制御装置によって実行され、前記自転車の前輪および後輪の少なくとも一方に与えられる制動力を制御するＡＢＳユニットの制御方法であって、  A method of controlling an ABS unit, which is executed by a control device of a bicycle and controls a braking force applied to at least one of a front wheel and a rear wheel of the bicycle,
前記自転車の車速が所定速度以上か否かを判定するステップと、  Determining whether the vehicle speed of the bicycle is equal to or higher than a predetermined speed;
前記自転車の車速が前記所定車速以上であると判定する場合、前記自転車が所定の状態であるか否かを判定するステップと、  When determining that the vehicle speed of the bicycle is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, determining whether the bicycle is in a predetermined state;
前記ＡＢＳユニットを前記自転車の車速および前記自転車の前記所定の状態の少なくとも一方に基づいて制御するステップと、を備え、  Controlling the ABS unit based on at least one of a vehicle speed of the bicycle and the predetermined state of the bicycle,
前記所定の状態は、前記前輪の回転速度と前記後輪の回転速度との差が所定の回転速度以上になった第１状態と、前記前輪の回転速度と前記後輪の回転速度とに所定値以上の回転速度の変化が生じた第２状態との少なくとも一方である、制御方法。  The predetermined state includes a first state in which a difference between the rotation speed of the front wheel and the rotation speed of the rear wheel is equal to or higher than a predetermined rotation speed, and a predetermined state in which the rotation speed of the front wheel and the rotation speed of the rear wheel are different. A control method that is at least one of a second state in which a change in rotation speed equal to or greater than a value occurs. 前記制動力を制御するモータを制御するステップをさらに備える、請求項１に記載の制御方法。  The control method according to claim 1, further comprising controlling a motor that controls the braking force. 前記自転車の制動装置に作動油を供給し、前記モータによって駆動されるポンプを制御するステップをさらに備える、請求項２に記載の制御方法。  The control method according to claim 2, further comprising: supplying hydraulic oil to the bicycle braking device to control a pump driven by the motor. 前記ポンプを制御する前記ステップでは、前記前輪の制動装置に作動油を供給するために前記ポンプを制御する、請求項３に記載の制御方法。  4. The control method according to claim 3, wherein the step of controlling the pump controls the pump to supply hydraulic oil to a braking device for the front wheels. 前記前輪のブレーキレバーが操作されたか否かを判定するステップをさらに備える、請求項３または４に記載の制御方法。  The control method according to claim 3, further comprising determining whether or not a brake lever of the front wheel has been operated. 前記前輪のブレーキレバーが操作されたと判定し、かつ、前記自転車の車速が前記所定速度以上であると判定する場合、前記前輪に与えられる制動力を制御するために前記モータを制御するステップをさらに備える、請求項５に記載の制御方法。  When determining that the brake lever of the front wheel has been operated, and determining that the vehicle speed of the bicycle is equal to or higher than the predetermined speed, the method further includes controlling the motor to control a braking force applied to the front wheel. The control method according to claim 5, further comprising: 前記ポンプを制御するステップでは、前記後輪の制動装置に作動油を供給するために前記ポンプを制御する、請求項３から６のいずれか一項に記載の制御方法。  The control method according to any one of claims 3 to 6, wherein in the step of controlling the pump, the pump is controlled to supply hydraulic oil to the braking device for the rear wheel. 前記後輪のブレーキレバーが操作されたか否かを判定するステップをさらに備える、請求項３または７に記載の制御方法。  The control method according to claim 3, further comprising determining whether or not a brake lever of the rear wheel has been operated. 前記後輪のブレーキレバーが操作されたと判定し、かつ、前記自転車の車速が前記所定速度以上であると判定する場合、前記後輪に与えられる制動力を制御する前記モータを制御するステップをさらに備える、請求項８に記載の制御方法。  When determining that the brake lever of the rear wheel has been operated, and determining that the vehicle speed of the bicycle is equal to or higher than the predetermined speed, the method further includes controlling the motor that controls a braking force applied to the rear wheel. The control method according to claim 8, comprising: 前記自転車の制動装置を制御することによって、前記制動力を制御するステップをさらに備える、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御方法。  The control method according to claim 1, further comprising controlling the braking force by controlling a braking device of the bicycle. 前記制動力を制御する前記ステップでは、前記前輪の制動装置を制御することによって、前記前輪に与えられる制動力を制御する、請求項１０に記載の制御方法。  The control method according to claim 10, wherein in the step of controlling the braking force, a braking force applied to the front wheels is controlled by controlling a braking device for the front wheels. 前記制動力を制御する前記ステップでは、前記後輪の制動装置を制御することによって、前記後輪に与えられる制動力を制御する、請求項１０または１１に記載の制御方法。  The control method according to claim 10, wherein, in the step of controlling the braking force, a braking force applied to the rear wheel is controlled by controlling a braking device of the rear wheel. 前記自転車の制動装置に与えられる油圧を昇圧させる第１のパターンに従って前記ＡＢＳユニットを制御するステップをさらに備える、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御方法。  The control method according to any one of claims 1 to 12, further comprising: controlling the ABS unit according to a first pattern for increasing a hydraulic pressure applied to the bicycle braking device. 前記自転車の制動装置に与えられる油圧を減圧させる第２のパターンに従って前記ＡＢＳユニットを制御するステップをさらに備える、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御方法。  The control method according to any one of claims 1 to 13, further comprising a step of controlling the ABS unit according to a second pattern for reducing the hydraulic pressure applied to the bicycle braking device. 前記自転車の制動装置に与えられる油圧を一定に保持する第３のパターンに従って前記ＡＢＳユニットを制御するステップをさらに備える、請求項１から１４のいずれか一項に記載の制御方法。  The control method according to any one of claims 1 to 14, further comprising a step of controlling the ABS unit according to a third pattern for maintaining a constant hydraulic pressure applied to the bicycle braking device. 前記ＡＢＳユニットを制御する前記ステップでは、前記自転車の制動装置に油圧を与える前記ＡＢＳユニットの第１のバルブおよび第２のバルブの制御を介して、前記ＡＢＳユニットを制御する、請求項１３から１５のいずれか一項に記載の制御方法。  The step of controlling the ABS unit includes controlling the ABS unit via control of a first valve and a second valve of the ABS unit that apply hydraulic pressure to a braking device of the bicycle. The control method according to claim 1. 前記自転車のブレーキレバーの操作状態に関する情報を第１検出装置から受信するステップをさらに備える、請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御方法。  The control method according to any one of claims 1 to 16, further comprising a step of receiving information on an operation state of a brake lever of the bicycle from a first detection device. 前記前輪および前記後輪の少なくとも一方の回転速度に関する情報を第２検出装置から受信するステップをさらに備える、請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御方法。  The control method according to any one of claims 1 to 17, further comprising a step of receiving information on a rotation speed of at least one of the front wheel and the rear wheel from a second detection device. 前記所定速度は時速５ｋｍ以下である、請求項１から１８のいずれか一項に記載の制御方法。  The control method according to any one of claims 1 to 18, wherein the predetermined speed is 5 km / h or less.
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