JP6651792B2

JP6651792B2 - Continuous mounting equipment

Info

Publication number: JP6651792B2
Application number: JP2015213736A
Authority: JP
Inventors: 光行道本
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2015-10-30
Filing date: 2015-10-30
Publication date: 2020-02-19
Anticipated expiration: 2035-10-30
Also published as: JP2017081725A

Description

本発明は、連続搭載設備に関するものである。 The present invention relates to a continuous mounting facility.

例えば、特許文献１には、保管レーン上の台車を一台ずつ搬送する機構を有する切り出し装置が開示されている。このような切り出し装置によれば、ラチェットを上部に備えたシャトルバーが往復動することにより、台車が搬送される。 For example, Patent Literature 1 discloses a cutout device having a mechanism for transporting carts on a storage lane one by one. According to such a cutting device, the bogie is transported by reciprocating the shuttle bar having the ratchet at the upper part.

特開２０００−１９８５０３号公報JP-A-2000-198503

しかしながら、このような特許文献１の台車の切り出し装置は、レーン上の台車の向きが曲がっているといった異常が発見された場合には、切り出し装置の運転を停止して、異常が発見された台車を離脱させる必要がある。このとき、切り出し装置には異常を検出した台車を離脱させるための装置が存在しないため、作業者が手作業で離脱させる。したがって、切り出し装置の運転再開には時間がかかることになる。ところで、このような切り出し装置は、例えば器具に物品を連続的に搭載する連続搭載設備において、器具を搬送する機構として適用することが考えられる。切り出し装置を連続搭載設備に適用する場合、レーン上の器具を離脱させるために長時間器具の搬送を停止することは、器具への物品の積み付け能力を低下させる。 However, such a bogie cutout device disclosed in Patent Literature 1 stops the operation of the cutout device when an abnormality such as the direction of the bogie on the lane is bent is found, and the bogie where the abnormality is found. Need to be removed. At this time, since there is no device in the cutout device for detaching the bogie that has detected the abnormality, the operator manually detaches the cart. Therefore, it takes time to restart the operation of the cutting device. By the way, it is conceivable that such a cutting device is applied as a mechanism for transporting an instrument in, for example, a continuous loading facility for continuously loading articles on the instrument. When the cutting device is applied to a continuous loading facility, stopping the transport of the devices for a long time to release the devices on the lane reduces the ability to load articles on the devices.

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、連続搭載設備において、自動的に器具の異常を検出して離脱させることにより、器具の搬送が長時間停止されるのを防止することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems, and it is an object of the present invention to prevent a device from being stopped for a long time by automatically detecting an abnormality of the device and detaching the device in a continuously mounted facility. With the goal.

本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。 The present invention employs the following configuration as means for solving the above-mentioned problems.

第１の発明は、物品を連続的に搬送する物品搬送部と、上記物品が搭載される器具を連続的に搬送する器具搬送部と、上記物品搬送部から上記器具に上記物品を移載する移載部とを備える連続搭載設備であって、上記器具の姿勢を検知する姿勢検知部と、上記姿勢検知部の検知結果に基づいて上記器具の姿勢を判断する制御部と、上記判断の結果に基づいて姿勢が異常の上記器具を上記物品が搭載される前に上記器具搬送部から離脱させる離脱部とを備える、という構成を採用する。 According to a first aspect of the present invention, an article transport section that continuously transports an article, an instrument transport section that continuously transports an instrument on which the article is mounted, and transfers the article from the article transport section to the instrument. A continuous mounting facility including a transfer unit, a posture detection unit that detects a posture of the appliance, a control unit that determines the posture of the appliance based on a detection result of the posture detection unit, and a result of the determination. And a detaching unit for detaching the appliance having an abnormal posture from the appliance transporting unit before the article is mounted on the basis of the posture.

第２の発明は、上記第１の発明において、上記器具の搬送方向にて、上記姿勢検知部と同位置あるいは上記姿勢検知部の下流側に隣接した位置に上記離脱部が配置されている、という構成を採用する。 In a second aspect based on the first aspect, the detachment unit is disposed at the same position as the posture detection unit or at a position adjacent to the downstream side of the posture detection unit in the transport direction of the device. Is adopted.

第３の発明は、上記第１または第２の発明において、上記器具搬送部は、上記器具の搬送路と、上記搬送路の片側に沿って配置されると共に上記搬送路上の上記器具を先送りするシャトル機構とを備える、という構成を採用する。 In a third aspect based on the first or second aspect, the device transport section is disposed along a transport path of the device and one side of the transport path, and forwards the device on the transport path. And a shuttle mechanism.

第４の発明は、上記第３の発明において、上記シャトル機構は、上記搬送路に沿って往復動されると共に、上記往復動により上記器具に当接する当接姿勢と上記往復動でも上記器具に当接しない回避姿勢とで姿勢変更可能に支持される器具当接部と、上記器具当接部を押出すことにより上記回避姿勢から上記当接姿勢に上記器具当接部の姿勢変更する押当機構とを備える、という構成を採用する。 In a fourth aspect based on the third aspect, the shuttle mechanism is reciprocated along the transport path, and the shuttle mechanism contacts the device even when the shuttle mechanism abuts on the device by the reciprocating motion. A device contact portion supported so that the posture can be changed in a non-contact avoiding position, and a pressing for changing the position of the device contact portion from the avoiding position to the contact position by pushing the device contact portion. And a mechanism.

第５の発明は、上記第４の発明において、上記器具当接部及び上記押当機構は、上記器具当接部の往復動距離ピッチごとに上記搬送路に沿って複数配列されている、という構成を採用する。 In a fifth aspect based on the fourth aspect, a plurality of the device contact portions and the pressing mechanism are arranged along the transport path for each reciprocating distance pitch of the device contact portions. Adopt configuration.

本発明に係る連続搭載設備によれば、制御部は、姿勢検知部からの入力を基に器具の姿勢の異常が検知すると、当該器具を離脱部より器具搬送部から離脱させる。したがって、自動的に器具の姿勢の異常を検出して離脱させることができ、器具の搬送が長時間停止されることを防止することが可能となる。 According to the continuous mounting equipment according to the present invention, when the control unit detects an abnormality in the posture of the appliance based on the input from the posture detection unit, the control unit detaches the appliance from the appliance transport unit from the detachment unit. Therefore, it is possible to automatically detect an abnormality in the posture of the appliance and to remove the appliance, thereby preventing the transportation of the appliance from being stopped for a long time.

本発明の一実施形態に係る連続搭載設備の概略図である。It is the schematic of the continuous mounting equipment which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る連続搭載設備の器具搬送部の斜視図である。It is a perspective view of the instrument conveyance part of the continuous loading equipment concerning one embodiment of the present invention. レールユニット及びシャトル機構の断面図である。It is sectional drawing of a rail unit and a shuttle mechanism. 低位置に取り付けられた押当バーを含む断面図である。It is sectional drawing containing the pressing bar attached to the low position. 高位置に取り付けられた押当バーを含む断面図である。It is sectional drawing containing the pressing bar attached to the high position.

以下、図面を参照して、本発明に係る連続搭載設備１の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。 Hereinafter, an embodiment of a continuous mounting facility 1 according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following drawings, the scale of each member is appropriately changed in order to make each member a recognizable size.

図１は、本実施形態に係る連続搭載設備１の概略図である。連続搭載設備１は、図１に示すように、商品が搭載された直方体形状の搬送容器であるオリコンＷ（物品）をカゴ台車Ｄ（器具）に連続的に搭載する設備である。本実施形態におけるカゴ台車Ｄは、矩形状の荷台の下面に４つのキャスタが設けられると共に荷台上に積荷の荷崩れを防止するためのカゴ（枠体）が設けられた搬送器具である。また、図１に示す停止位置Ｐ１〜Ｐ７は、カゴ台車Ｄの停止位置を示す。 FIG. 1 is a schematic diagram of a continuous mounting facility 1 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the continuous mounting facility 1 is a facility for continuously mounting an oricon W (article), which is a rectangular parallelepiped transport container on which a product is mounted, on a basket cart D (instrument). The cart D in the present embodiment is a transporting instrument provided with four casters provided on the lower surface of a rectangular bed and a basket (frame) for preventing collapse of a load on the bed. The stop positions P1 to P7 shown in FIG. 1 indicate the stop positions of the cart D.

連続搭載設備１は、物品移載ユニット２、器具搬送部３、姿勢検知部４、離脱部５及び制御部６を備えている。物品移載ユニット２は、物品搬送部２ａ及び物品移載部２ｂを備えている。物品搬送部２ａは、ベルトコンベアを備えており、不図示の物品倉庫からカゴ台車Ｄへの移載位置まで、オリコンＷをベルトコンベアに載せて搬送する。物品移載部２ｂは、移載位置である停止位置Ｐ６において、カゴ台車Ｄへと物品を移載する。 The continuous mounting facility 1 includes an article transfer unit 2, an instrument transport unit 3, an attitude detection unit 4, a detachment unit 5, and a control unit 6. The article transfer unit 2 includes an article transport section 2a and an article transfer section 2b. The article transport section 2a includes a belt conveyor, and transports the Oricon W on the belt conveyor from an article warehouse (not shown) to a transfer position to the cart D. The article transfer section 2b transfers the article to the cart D at the stop position P6 which is the transfer position.

器具搬送部３は、搬入口３Ａから搬出口３Ｂへとカゴ台車Ｄを一台ずつ送り出す装置である。図２は、連続搭載設備１の器具搬送部３の斜視図である。図２に示すように、器具搬送部３は、レールユニット３０及びシャトル機構３１を備えている。レールユニット３０は、搬送レール３０ａ（搬送路）、支持部３０ｂ及びガイド部材３０ｃを備えている。 The equipment transport section 3 is an apparatus that sends out the carts D one by one from the carry-in entrance 3A to the carry-out exit 3B. FIG. 2 is a perspective view of the instrument transport unit 3 of the continuous mounting facility 1. As shown in FIG. 2, the instrument transport unit 3 includes a rail unit 30 and a shuttle mechanism 31. The rail unit 30 includes a transport rail 30a (transport path), a support portion 30b, and a guide member 30c.

搬送レール３０ａは、平行に２本設置された長尺状の部材である。この２本の搬送レール３０ａの幅がカゴ台車Ｄのキャスタの幅より広く設定されており、器具搬送部３内においてカゴ台車Ｄは、搬送レール３０ａの上に載っている状態で搬送される。支持部３０ｂは、搬送レール３０ａと床面との間に設けられており、搬送レール３０ａを支持している。ガイド部材３０ｃは、２本の搬送レール３０ａを挟んで平行に２本設けられた長尺状の部材である。これらの２本のガイド部材３０ｃは、カゴ台車Ｄの底板Ｄ１の幅寸法よりも僅かに大きな距離分離間して配置されており、搬送レール３０ａ上を搬送されるカゴ台車Ｄの脱線を防止する。このようなレールユニット３０は、図１に示すように、搬入口３Ａから停止位置Ｐ２まで及び停止位置Ｐ４から搬出口３Ｂまで連続して設けられている。なお、レールユニット３０は、停止位置Ｐ３には設けられていない。 The transport rail 30a is a long member that is installed two in parallel. The width of the two transport rails 30a is set to be wider than the width of the casters of the cart D, and the cart D is transported in the instrument transport section 3 while being placed on the transport rail 30a. The support portion 30b is provided between the transport rail 30a and the floor, and supports the transport rail 30a. The guide member 30c is a long member provided in parallel with the two transport rails 30a interposed therebetween. These two guide members 30c are spaced apart from each other by a distance slightly larger than the width of the bottom plate D1 of the cart D to prevent the cart D conveyed on the conveying rail 30a from derailing. . As shown in FIG. 1, such a rail unit 30 is provided continuously from the carry-in entrance 3A to the stop position P2 and from the stop position P4 to the carry-out exit 3B. Note that the rail unit 30 is not provided at the stop position P3.

シャトル機構３１は、レールユニット３０上のカゴ台車Ｄを先送りする機構であり、レールユニット３０（すなわち搬送レール３０ａ）の片側（図１における下側）に沿って設けられる。このシャトル機構３１は、前進駆動機構３２及び押当機構３３を備えている。前進駆動機構３２は、プッシャレール３４、プッシャユニット３５、連結棒３６及びアクチュエータ３７（図１参照）を備えている。プッシャレール３４は、レールユニット３０に隣接してかつ平行となるように、支持部３０ｂ上に設けられた棒状の部材である。このプッシャレール３４は、長辺側の両側面に突出部３４ａが形成されている。 The shuttle mechanism 31 is a mechanism for advancing the cart D on the rail unit 30, and is provided along one side (the lower side in FIG. 1) of the rail unit 30 (that is, the transport rail 30a). The shuttle mechanism 31 includes a forward drive mechanism 32 and a pressing mechanism 33. The forward drive mechanism 32 includes a pusher rail 34, a pusher unit 35, a connecting rod 36, and an actuator 37 (see FIG. 1). The pusher rail 34 is a rod-shaped member provided on the support 30b so as to be adjacent to and parallel to the rail unit 30. The pusher rail 34 has protruding portions 34a formed on both long sides.

図３は、レールユニット３０及びシャトル機構３１の断面図である。プッシャユニット３５は、アクチュエータ３７によってプッシャレール３４上を往復動されるユニットであり、カゴ台車Ｄの停止位置Ｐ１〜Ｐ７の配列ピッチに合わせてプッシャレール３４上に複数配列されている。このプッシャユニット３５は、台座部３５ａ、車輪部３５ｂ、器具当接部３５ｃ、バネ３５ｄ及び軸受３５ｅを備えている。台座部３５ａは、器具当接部３５ｃを回転可能に支持する部材である。車輪部３５ｂは、台座部３５ａに固定されており、プッシャレール３４の突出部３４ａに当接する。この車輪部３５ｂが台座部３５ａに伴って従動的に回転されることによって、プッシャユニット３５はプッシャレール３４に沿って容易に移動することが可能である。 FIG. 3 is a cross-sectional view of the rail unit 30 and the shuttle mechanism 31. The pusher unit 35 is a unit that is reciprocated on the pusher rail 34 by the actuator 37, and a plurality of the pusher units 35 are arranged on the pusher rail 34 in accordance with the arrangement pitch of the stop positions P1 to P7 of the car cart D. The pusher unit 35 includes a pedestal portion 35a, a wheel portion 35b, an instrument contact portion 35c, a spring 35d, and a bearing 35e. The pedestal portion 35a is a member that rotatably supports the device contact portion 35c. The wheel portion 35b is fixed to the pedestal portion 35a, and abuts on the protruding portion 34a of the pusher rail 34. The pusher unit 35 can easily move along the pusher rail 34 because the wheel portion 35b is driven to rotate along with the pedestal portion 35a.

器具当接部３５ｃは、図２に示すように、平面視において三角形をした板部材である。この器具当接部３５ｃは、下方に突出する軸部３５ｃ１が台座部３５ａに軸支されることにより、台座部３５ａに回動可能に取り付けられている。この器具当接部３５ｃは、回動されることにより、カゴ台車Ｄの底板Ｄ１と当接する当接姿勢と、カゴ台車Ｄの底板Ｄ１と当接しない回避姿勢とに姿勢変更可能である。ここで、当接姿勢とは、図３に実線で示すように、器具当接部３５ｃの先端部３５ｃ２がカゴ台車Ｄ側に迫り出すことによって、カゴ台車Ｄの搬送方向（図３における紙面垂直方向）から見て、先端部３５ｃ２がカゴ台車Ｄの底板Ｄ１に干渉する姿勢である。また、回避姿勢とは、図４に仮想線で示すように、器具当接部３５ｃの先端部３５ｃ２がカゴ台車Ｄから離間する方向（図４における右方向）に移動されることによって、カゴ台車Ｄの搬送方向から見て、先端部３５ｃ２がカゴ台車Ｄの底板Ｄ１と干渉しない姿勢である。また、この器具当接部３５ｃは、台座部３５ａとの間に設けられたバネ３５ｄにより、回避姿勢に付勢されている。 The appliance contact part 35c is a plate member having a triangular shape in plan view, as shown in FIG. The instrument contact portion 35c is rotatably attached to the pedestal portion 35a by a shaft portion 35c1 protruding downward being pivotally supported by the pedestal portion 35a. By rotating the tool contact portion 35c, the posture can be changed between a contact position in which the device comes into contact with the bottom plate D1 of the cart D and an avoidance position in which it does not contact the bottom plate D1 of the cart D. Here, the abutting posture is defined as a direction in which the basket cart D is transported (perpendicular to the plane of FIG. 3) when the tip end portion 35c2 of the instrument abutting section 35c protrudes toward the basket cart D as shown by a solid line in FIG. When viewed from the direction, the front end 35c2 is in a posture of interfering with the bottom plate D1 of the car cart D. In addition, the avoidance posture refers to the movement of the basket cart by moving the distal end portion 35c2 of the instrument contact portion 35c away from the basket cart D (rightward in FIG. 4), as indicated by a virtual line in FIG. When viewed from the transport direction of D, the front end 35c2 is in a posture that does not interfere with the bottom plate D1 of the car cart D. Further, the device contact portion 35c is urged to the avoidance posture by a spring 35d provided between the device contact portion 35c and the pedestal portion 35a.

軸受３５ｅは、軸受取付部３５ｆによって器具当接部３５ｃの上面に固定されており、押当機構３３と当接している。連結棒３６は、図２に示すように、プッシャユニット３５とプッシャユニット３５との間にそれぞれ設けられており、複数のプッシャユニット３５を連結する部材である。アクチュエータ３７は、連結棒３６によって連結された複数のプッシャユニット３５をカゴ台車Ｄの１台分の距離を往復動させる装置である。このようなプッシャユニット３５は、このアクチュエータ３７が駆動すると、プッシャレール３４上を移動することによりレールユニット３０に沿って往復動する。これにより、プッシャユニット３５の器具当接部３５ｃも往復動される。 The bearing 35e is fixed to the upper surface of the instrument contact portion 35c by a bearing attachment portion 35f, and is in contact with the pressing mechanism 33. As shown in FIG. 2, the connecting rods 36 are provided between the pusher units 35, respectively, and are members that connect the plurality of pusher units 35. The actuator 37 is a device that reciprocates the plurality of pusher units 35 connected by the connecting rod 36 by a distance corresponding to one car cart D. When the actuator 37 is driven, the pusher unit 35 reciprocates along the rail unit 30 by moving on the pusher rail 34. Thereby, the tool contact part 35c of the pusher unit 35 also reciprocates.

押当機構３３は、１つのプッシャユニット３５に対して１つずつ設けられており、プッシャユニット３５の往復距離ピッチで複数配列されている。すなわち、押当機構３３は、器具当接部３５ｃの往復距離ピッチで複数配列されている。押当バー支持部３３ａ、押当バー３３ｂ、接続部３３ｃ、シリンダ支持部３３ｄ及びシリンダ３３ｅを備えている。押当バー支持部３３ａは、押当バー３３ｂと接続部３３ｃを介して接続された支柱であり、１つの押当バー３３ｂについて２本設けられている。 One pressing mechanism 33 is provided for each pusher unit 35, and a plurality of pressing mechanisms 33 are arranged at a reciprocating distance pitch of the pusher unit 35. That is, a plurality of the pressing mechanisms 33 are arranged at the pitch of the reciprocating distance of the device contacting portion 35c. It includes a pressing bar support portion 33a, a pressing bar 33b, a connection portion 33c, a cylinder support portion 33d, and a cylinder 33e. The pressing bar support portion 33a is a column connected to the pressing bar 33b via the connection portion 33c, and two pressing bar support portions 33a are provided for one pressing bar 33b.

押当バー３３ｂは、長尺状の部材であり、接続部３３ｃを介して押当バー支持部３３ａに両端が接続されている。また、押当バー３３ｂは、軸受３５ｅとそれぞれ当接している。この押当バー３３ｂは、プッシャユニット３５の設置間隔よりも長さが長く設定されている。このため、押当バー３３ｂは、隣接する押当バー３３ｂと干渉しないように、隣接する押当バー３３ｂ同士が交互に高さを変えて設けられている。これに伴い、高位置に取り付けられた押当バー３３ｂに当接する軸受３５ｅは、高位置軸受取付部３５ｆ１（図５参照）によって器具当接部３５ｃに固定されている。高位置軸受取付部３５ｆ１は、略Ｃ型をした部材であり、隣接する押当バー３３ｂを前記略Ｃ型をした部材の内側に収容することが可能である。 The pressing bar 33b is a long member, and both ends of the pressing bar 33b are connected to the pressing bar support portion 33a via the connection portion 33c. The pressing bar 33b is in contact with the bearing 35e. The length of the pressing bar 33b is set longer than the installation interval of the pusher unit 35. For this reason, the pressing bars 33b are provided such that the adjacent pressing bars 33b are alternately changed in height so as not to interfere with the adjacent pressing bars 33b. Along with this, the bearing 35e that comes into contact with the pressing bar 33b attached at the high position is fixed to the instrument contact portion 35c by the high position bearing attaching portion 35f1 (see FIG. 5). The high-position bearing mounting portion 35f1 is a substantially C-shaped member, and the adjacent pressing bar 33b can be accommodated inside the substantially C-shaped member.

接続部３３ｃは、押当バー支持部３３ａと押当バー３３ｂとを接続するリンク部材である。この接続部３３ｃは、回転可能な節点を２つ有しており、この節点がそれぞれ回転することにより、シリンダ３３ｅの駆動方向に対して垂直な方向に押当バー３３ｂを移動させる。シリンダ支持部３３ｄは、シリンダ３３ｅを支持する部材である。シリンダ３３ｅは、制御部６からの指示に基づいて、搬送レール３０ａと平行な方向にロッドを往復動する。また、このシリンダ３３ｅは、接続部３３ｃにおいて押当バー３３ｂと接続されている。このようなシリンダ３３ｅは、１つの押当バー３３ｂに対して１つずつ設けられており、押当バー３３ｂを１つずつ独立して駆動させる。 The connecting portion 33c is a link member that connects the pressing bar support portion 33a and the pressing bar 33b. The connecting portion 33c has two rotatable nodes, and the nodes rotate to move the pressing bar 33b in a direction perpendicular to the driving direction of the cylinder 33e. The cylinder support 33d is a member that supports the cylinder 33e. The cylinder 33e reciprocates the rod in a direction parallel to the transport rail 30a based on an instruction from the control unit 6. The cylinder 33e is connected to the pressing bar 33b at a connection portion 33c. One such cylinder 33e is provided for one pressing bar 33b, and drives one pressing bar 33b independently.

このような押当機構３３は、シリンダ３３ｅが駆動することにより、押当バー３３ｂをカゴ台車Ｄの搬送方向と垂直な方向に移動させる。このように押当バー３３ｂが移動されると、軸受３５ｅが同方向に移動され、器具当接部３５ｃが回動される。 Such a pressing mechanism 33 moves the pressing bar 33b in a direction perpendicular to the transport direction of the car cart D by driving the cylinder 33e. When the pressing bar 33b is moved in this manner, the bearing 35e is moved in the same direction, and the instrument contacting portion 35c is rotated.

図１に戻り、姿勢検知部４は、器具搬送部３の停止位置Ｐ２の上方に設けられ、カゴ台車Ｄを上方から撮影する２台のカメラである。この姿勢検知部４は、カメラを２台設けることによりカゴ台車Ｄを撮影する上での死角をなくし、カゴ台車Ｄ全体を撮影可能としている。このような姿勢検知部４は、撮影した画像を制御部６へと送信している。 Returning to FIG. 1, the posture detecting unit 4 is two cameras provided above the stop position P2 of the instrument transporting unit 3 and photographing the car cart D from above. By providing two cameras, the posture detection unit 4 eliminates blind spots in photographing the car cart D, and can photograph the entire cart D. Such a posture detection unit 4 transmits a captured image to the control unit 6.

離脱部５は、姿勢検知部４に隣接して器具搬送部３の停止位置Ｐ３に設けられており、離脱レール５ａ及び移動機構５ｂを備えている。離脱レール５ａは、搬入口３Ａから停止位置Ｐ２までを結ぶ搬送レール３０ａと、停止位置Ｐ４から搬出口３Ｂまでを結ぶ搬送レール３０ａとの間に設けられたレールである。この離脱レール５ａは、移動機構５ｂの上に固定されている。移動機構５ｂは、カゴ台車Ｄの搬送方向と垂直な方向へと離脱レール５ａを移動させることにより、離脱レール５ａを搬送レール３０ａから離脱させる機構である。 The detachment unit 5 is provided at the stop position P3 of the instrument transport unit 3 adjacent to the posture detection unit 4, and includes a detachment rail 5a and a moving mechanism 5b. The detaching rail 5a is a rail provided between the transport rail 30a connecting the carry-in entrance 3A and the stop position P2 and the transfer rail 30a connecting the stop position P4 and the carry-out exit 3B. The detaching rail 5a is fixed on the moving mechanism 5b. The moving mechanism 5b is a mechanism for moving the detachment rail 5a in a direction perpendicular to the direction of conveyance of the cart D to detach the detachment rail 5a from the transfer rail 30a.

制御部６は、物品移載ユニット２及び器具搬送部３をプログラムに基づき制御している。また、姿勢検知部４から受信した画像データからカゴ台車Ｄの姿勢の異常を判断し、この判断に基づき離脱部５を制御する。 The control section 6 controls the article transfer unit 2 and the instrument transport section 3 based on a program. Further, it determines the abnormality of the posture of the cart D from the image data received from the posture detecting unit 4 and controls the detaching unit 5 based on this judgment.

次に、器具搬送部３の動作について説明する。図４は、低位置に取り付けられた押当バー３３ｂを含む断面図である。また、図５は、高位置に取り付けられた押当バー３３ｂを含む断面図である。 Next, the operation of the instrument transport unit 3 will be described. FIG. 4 is a cross-sectional view including the pressing bar 33b mounted at a low position. FIG. 5 is a cross-sectional view including a pressing bar 33b attached at a high position.

制御部６からの指示に基づいてシリンダ３３ｅがロッドを縮めると、これに伴い押当バー３３ｂは、搬送レール３０ａの方向に向けて押し出される。このとき、押当バー３３ｂが軸受３５ｅと当接しているため、軸受３５ｅもカゴ台車Ｄの搬送方向に対して垂直な水平方向、すなわち図４における左方向に向けて押出される。これに伴い、器具当接部３５ｃは、図２における反時計回りに回動し、図４に示すように、仮想線で表す回避姿勢から実線で表す当接姿勢となる。 When the cylinder 33e contracts the rod based on an instruction from the control unit 6, the pressing bar 33b is pushed out in the direction of the transport rail 30a. At this time, since the pressing bar 33b is in contact with the bearing 35e, the bearing 35e is also pushed out in the horizontal direction perpendicular to the transport direction of the car cart D, that is, in the left direction in FIG. Along with this, the appliance contact portion 35c rotates counterclockwise in FIG. 2, and changes from the avoidance posture represented by the virtual line to the contact posture represented by the solid line as shown in FIG.

また、図５に示すように、高位置の押当バー３３ｂについても同様に、押当バー３３ｂが軸受３５ｅをカゴ台車Ｄの搬送方向に対して垂直な水平方向、すなわち図５における左方向に向けて押し出すことにより、器具当接部３５ｃが回転し、図５の実線で表す当接姿勢となる。なお、図５に示すように、高位置の押当バー３３ｂにより回動される当該器具当接部３５ｃが回避姿勢（仮想線）のとき、隣接する低位置の押当バー３３ｂが押出されると、隣接する低位置の押当バー３３ｂが高位置軸受取付部３５ｆ１の内側に入る。これにより、低位置の押当バー３３ｂが高位置軸受取付部３５ｆ１と干渉することが防止される。 Also, as shown in FIG. 5, the pressing bar 33b similarly moves the bearing 35e in the horizontal direction perpendicular to the transport direction of the car cart D, that is, in the left direction in FIG. By pushing it toward, the instrument contact portion 35c rotates, and assumes the contact posture represented by the solid line in FIG. As shown in FIG. 5, when the tool contact portion 35c rotated by the high-position pressing bar 33b is in the avoidance posture (virtual line), the adjacent low-position pressing bar 33b is pushed out. Then, the adjacent low-position pressing bar 33b enters the inside of the high-position bearing mounting portion 35f1. This prevents the low-position pressing bar 33b from interfering with the high-position bearing mounting portion 35f1.

アクチュエータ３７が駆動することにより、プッシャユニット３５はプッシャレールに沿って、カゴ台車Ｄの１台分の距離を往復動する。このとき、器具当接部３５ｃが当接姿勢とされる場合、プッシャユニット３５の移動に伴って、器具当接部３５ｃは、カゴ台車Ｄの１台分の距離だけカゴ台車Ｄを押し出す。カゴ台車Ｄの押出が完了すると、シリンダ３３ｅが駆動し、押当バー３３ｂは、図４の仮想線で示すように、元の位置へと戻される。これに伴い、器具当接部３５ｃは、バネ３５ｄにより回避姿勢へと回動される。これにより、プッシャユニット３５がカゴ台車Ｄの搬送方向と反対方向に移動するときには、器具当接部３５ｃは、カゴ台車Ｄと当接することがない。 When the actuator 37 is driven, the pusher unit 35 reciprocates along the pusher rail by a distance corresponding to one car cart D. At this time, when the appliance contact portion 35c is in the contact posture, the appliance contact portion 35c pushes out the cart cart D by a distance of one cart cart D as the pusher unit 35 moves. When the pushing of the cart cart D is completed, the cylinder 33e is driven, and the pressing bar 33b is returned to the original position as shown by the imaginary line in FIG. Along with this, the instrument contact portion 35c is rotated to the avoiding posture by the spring 35d. As a result, when the pusher unit 35 moves in the direction opposite to the direction in which the car cart D is transported, the tool abutting portion 35c does not come into contact with the car cart D.

次に、図１を参照して、本実施形態に係る連続搭載設備１の全体的な動作を説明する。
カゴ台車Ｄは、搬入口３Ａから搬入され、搬送レール３０ａに沿ってシャトル機構３１によって１台分ずつ移動される。なお、このとき制御部６は、特定の移動対象とされたカゴ台車Ｄが停止されている停止位置Ｐ１〜Ｐ７の押当機構３３のみを制御することにより、移動対象のカゴ台車Ｄのみを移動させることが可能である。カゴ台車Ｄは、停止位置Ｐ２において、姿勢検知部４によって撮影される。姿勢検知部４によって撮影された画像は、制御部６へと送信され、制御部６において姿勢の異常がないか判断される。制御部６により異常がないと判断された場合、カゴ台車Ｄは停止位置Ｐ６まで搬送される。 Next, the overall operation of the continuous mounting facility 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
The car cart D is carried in from the carry-in entrance 3A, and is moved one by one by the shuttle mechanism 31 along the transport rail 30a. At this time, the control unit 6 moves only the basket cart D to be moved by controlling only the pressing mechanisms 33 at the stop positions P1 to P7 where the basket cart D targeted as the specific movement is stopped. It is possible to do. The cart D is photographed by the posture detection unit 4 at the stop position P2. The image photographed by the posture detection unit 4 is transmitted to the control unit 6, and the control unit 6 determines whether there is an abnormality in the posture. When the control unit 6 determines that there is no abnormality, the cart D is transported to the stop position P6.

一方、オリコンＷは、物品搬送部２ａによって物品倉庫から移載位置まで搬送される。さらに、移載位置まで搬送されたオリコンＷは、物品移載部２ｂによってカゴ台車Ｄへと移載される。オリコンＷが積載されたカゴ台車Ｄは、シャトル機構３１によって搬出口３Ｂより搬出される。 On the other hand, the oricon W is transported from the article warehouse to the transfer position by the article transport section 2a. Further, the oricon W conveyed to the transfer position is transferred to the cart D by the article transfer section 2b. The basket cart D loaded with the oricon W is carried out of the carry-out port 3B by the shuttle mechanism 31.

また、制御部６は、姿勢検知部４において撮影されたカゴ台車Ｄの画像から、カゴ台車Ｄの姿勢異常を検出すると、異常と判断したカゴ台車Ｄをシャトル機構３１によって停止位置Ｐ３まで搬送する。その後、制御部６は、移動機構５ｂにより、カゴ台車Ｄを器具搬送部３から離脱させる。これにより、姿勢異常と判断されたカゴ台車Ｄは、停止位置Ｐ３において、移動機構５ｂによって離脱レール５ａと共にカゴ台車Ｄの搬送方向に対して垂直方向（図１における上方向）へと移動され、離脱される。姿勢異常と判断されたカゴ台車Ｄが離脱レール５ａ上から取り除かれると、離脱レール５ａは、移動機構５ｂによって、もとの位置へと戻される。 When detecting an abnormal posture of the cart D from the image of the cart D captured by the posture detecting unit 4, the control unit 6 transports the basket D determined to be abnormal to the stop position P3 by the shuttle mechanism 31. . After that, the control unit 6 causes the cart cart D to be separated from the instrument transporting unit 3 by the moving mechanism 5b. As a result, the cart cart D determined to be abnormal in posture is moved by the moving mechanism 5b in the stopping position P3 together with the detachment rail 5a in a direction perpendicular to the transport direction of the cart cart D (upward in FIG. 1), Be separated. When the car cart D determined to be abnormal in posture is removed from the separation rail 5a, the separation rail 5a is returned to the original position by the moving mechanism 5b.

以上のような本実施形態の連続搭載設備１によれば、姿勢検知部４と、離脱部５と、制御部６とを備えている。このため、姿勢検知部４により、カゴ台車Ｄの姿勢の画像を撮影し、この画像に基づいて制御部６は姿勢を判断することができる。さらに、カゴ台車Ｄの姿勢に異常があると判断すると、制御部６が離脱部５に指示することにより、当該カゴ台車Ｄを搬送レール３０ａから自動的に離脱させることができる。したがって、カゴ台車Ｄの搬送が長時間停止されることを防止することができる。 According to the continuous mounting facility 1 of the present embodiment as described above, the attitude detection unit 4, the detachment unit 5, and the control unit 6 are provided. For this reason, the attitude detection unit 4 captures an image of the attitude of the cart D, and the control unit 6 can determine the attitude based on this image. Further, when it is determined that the attitude of the cart D is abnormal, the control unit 6 instructs the detaching unit 5 to automatically detach the cart D from the transport rail 30a. Therefore, it is possible to prevent the transportation of the cart D from being stopped for a long time.

また、本実施形態の連続搭載設備１によれば、姿勢検知部４は停止位置Ｐ２に設けられ、離脱部５は停止位置Ｐ３に設けられており、姿勢検知部４と離脱部５とは隣接している。したがって、カゴ台車Ｄの姿勢が異常と判断されると、迅速に当該カゴ台車Ｄを離脱させることができ、これによっても、カゴ台車Ｄの搬送が長時間停止されるのを防止することができる。 Further, according to the continuous mounting facility 1 of the present embodiment, the posture detection unit 4 is provided at the stop position P2, and the detachment unit 5 is provided at the stop position P3, and the posture detection unit 4 and the detachment unit 5 are adjacent to each other. are doing. Therefore, if it is determined that the attitude of the cart D is abnormal, the cart D can be quickly separated from the cart D, and the transport of the cart D can be prevented from being stopped for a long time. .

また、本実施形態の器具搬送部３によれば、シャトル機構３１は、搬送レール３０ａの片側に沿って設けられている。これにより、シャトル機構３１は、離脱部５を阻害することなくカゴ台車Ｄを搬送することができる。 Further, according to the instrument transport unit 3 of the present embodiment, the shuttle mechanism 31 is provided along one side of the transport rail 30a. Thereby, the shuttle mechanism 31 can transport the car cart D without obstructing the detachment unit 5.

さらに、シャトル機構３１及び器具当接部３５ｃは、シャトル機構３１の往復動距離ピッチごとに複数設けられている。これにより、シャトル機構３１は、搬送レール３０ａ上のカゴ台車Ｄを１台ずつ制御して搬送することができる。 Further, a plurality of shuttle mechanisms 31 and a tool abutting portion 35c are provided for each reciprocating distance pitch of the shuttle mechanism 31. Thus, the shuttle mechanism 31 can control and transport the carts D on the transport rail 30a one by one.

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。 As described above, the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the above embodiments. The shapes, combinations, and the like of the constituent members shown in the above-described embodiments are merely examples, and can be variously changed based on design requirements and the like without departing from the spirit of the present invention.

例えば、上記実施形態においては、姿勢検知部４は、２台のカメラにより上方からカゴ台車Ｄを撮影するものとした。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、姿勢検知部４は、１台のカメラによってカゴ台車Ｄを撮影するものとしてもよい。姿勢検知部４は、１台のカメラによりカゴ台車Ｄを撮影するものとしても、カゴ台車Ｄの姿勢を認識することは可能である。 For example, in the above-described embodiment, the posture detection unit 4 captures the basket cart D from above using two cameras. However, the present invention is not limited to this, and the attitude detection unit 4 may capture the basket cart D with one camera. The posture detection unit 4 can recognize the posture of the cart D even if the car D is photographed by one camera.

また、姿勢検知部４は、器具搬送部３の停止位置Ｐ２に設けられるものとした。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、姿勢検知部４は、停止位置Ｐ４に設けられ、離脱部５は、停止位置Ｐ５に設けられるものとしてもよい。姿勢検知部４を停止位置Ｐ４に設け、離脱部５を停止位置Ｐ５に設ける場合、移載位置である停止位置Ｐ６に近い位置で姿勢を判断できる。このため、器具搬送部３による搬送中に姿勢が変化した場合にも、制御部６は、この変化を検出し、離脱させることができる。 In addition, the posture detection unit 4 is provided at the stop position P2 of the instrument transport unit 3. However, the present invention is not limited to this. For example, the attitude detection unit 4 may be provided at the stop position P4, and the detachment unit 5 may be provided at the stop position P5. When the attitude detection unit 4 is provided at the stop position P4 and the detachment unit 5 is provided at the stop position P5, the attitude can be determined at a position close to the stop position P6 that is the transfer position. For this reason, even when the posture changes during transportation by the instrument transportation unit 3, the control unit 6 can detect this change and cause the device to leave.

また、上記実施形態においては、離脱部５は、姿勢検知部４に対して下流側に隣接して設けられるものとした。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、離脱部５は、姿勢検知部４と同位置に設けられるものとしてもよい。 In the above-described embodiment, the detachment unit 5 is provided adjacent to the posture detection unit 4 on the downstream side. However, the present invention is not limited to this, and the detachment unit 5 may be provided at the same position as the posture detection unit 4.

また、上記実施形態においては、器具搬送部３は、器具として荷台にカゴが取り付けられたカゴ台車Ｄを搬送する装置とした。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、器具搬送部３は、例えば、荷台とキャスタのみからなる台車を搬送するものとしてもよい。 In the above-described embodiment, the device transport unit 3 is a device that transports a cart cart D having a basket attached to a carrier as a device. However, the present invention is not limited to this, and the appliance transporting unit 3 may transport, for example, a trolley including only a carrier and casters.

また、上記実施形態においては、離脱部５の移動機構５ｂ上には離脱レール５ａを備えるものとした。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、カゴ台車Ｄ（器具）のキャスタが停止する離脱レール５ａの部分にキャスタのターンテーブル（不図示）をさらに設けるものとしてもよい。搬送レール３０ａにおける台車の搬送方向と、離脱部５においてカゴ台車Ｄ（器具）を離脱させる方向とは異なるため、キャスタの向きを適宜変更することによって、台車（器具）をさらに円滑に離脱させることができる。 In the above embodiment, the detachment rail 5a is provided on the moving mechanism 5b of the detachment unit 5. However, the present invention is not limited to this, and a caster turntable (not shown) may be further provided at the part of the detachable rail 5a where the caster of the car cart D (apparatus) stops. Since the direction in which the cart is transported on the transport rail 30a is different from the direction in which the cart D (equipment) is detached in the detachment section 5, the cart (equipment) is more smoothly detached by appropriately changing the direction of the casters. Can be.

１連続搭載設備
２物品移載ユニット
２ａ物品搬送部
２ｂ物品移載部
３器具搬送部
３Ａ搬入口
３Ｂ搬出口
３０レールユニット
３０ａ搬送レール（搬送路）
３０ｂ支持部
３０ｃガイド部材
３１シャトル機構
３２前進駆動機構
３３押当機構
３３ａ押当バー支持部
３３ｂ押当バー
３３ｃ接続部
３３ｄシリンダ支持部
３３ｅシリンダ
３４プッシャレール
３４ａ突出部
３５プッシャユニット
３５ａ台座部
３５ｂ車輪部
３５ｃ器具当接部
３５ｃ１軸部
３５ｃ２先端部
３５ｄバネ
３５ｅ軸受
３５ｆ軸受取付部
３５ｆ１高位置軸受取付部
３６連結棒
３７アクチュエータ
４姿勢検知部
５離脱部
５ａ離脱レール
５ｂ移動機構
６制御部
Ｄカゴ台車
Ｄ１底板
Ｗオリコン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Continuous mounting equipment 2 Article transfer unit 2a Article transfer part 2b Article transfer part 3 Instrument transfer part 3A Carry-in 3B Carry-out port 30 Rail unit 30a Transfer rail (transport path)
30b Supporting part 30c Guide member 31 Shuttle mechanism 32 Forward drive mechanism 33 Pressing mechanism 33a Pressing bar support 33b Pressing bar 33c Connecting part 33d Cylinder support 33e Cylinder 34 Pusher rail 34a Projection 35 Pusher unit 35a Pedestal 35b Wheel Part 35c Instrument contact part 35c1 Shaft part 35c2 Tip part 35d Spring 35e Bearing 35f Bearing mounting part 35f1 High-position bearing mounting part 36 Connecting rod 37 Actuator 4 Attitude detecting part 5 Release part 5a Release rail 5b Moving mechanism 6 Control part D cart cart D1 Bottom plate W Oricon

Claims

物品を連続的に搬送する物品搬送部と、前記物品が搭載される器具を連続的に搬送する器具搬送部と、前記物品搬送部から前記器具に前記物品を移載する移載部とを備える連続搭載設備であって、
前記器具の姿勢を検知する姿勢検知部と、
前記姿勢検知部の検知結果に基づいて前記器具の姿勢を判断する制御部と、
前記判断の結果に基づいて姿勢が異常の前記器具を前記物品が搭載される前に前記器具搬送部から離脱させる離脱部と
を備え、
前記器具搬送部は、前記器具の搬送路を備え、
前記離脱部は、前記搬送路と接続される離脱レールと、前記離脱レールと共に前記物品を移動させる移動機構とを備える
ことを特徴とする連続搭載設備。 An article transport section that continuously transports articles, an instrument transport section that continuously transports instruments on which the articles are mounted, and a transfer section that transports the articles from the article transport sections to the instruments are provided. A continuous loading facility,
A posture detector for detecting the posture of the appliance,
A control unit that determines a posture of the appliance based on a detection result of the posture detection unit,
A detachment unit that detaches the appliance having an abnormal posture based on the result of the determination from the appliance transport unit before the article is mounted .
The device transport unit includes a transport path of the device,
The continuous mounting facility , wherein the detachment unit includes a detachment rail connected to the transport path, and a moving mechanism that moves the article together with the detachment rail .

前記器具の搬送方向にて、前記姿勢検知部と同位置あるいは前記姿勢検知部の下流側に隣接した位置に前記離脱部が配置されていることを特徴とする請求項１記載の連続搭載設備。 2. The continuous mounting equipment according to claim 1, wherein the detachment unit is disposed at the same position as the posture detection unit or at a position adjacent to a downstream side of the posture detection unit in the transport direction of the device. 3.

前記器具搬送部は、
前記搬送路の片側に沿って配置されると共に前記搬送路上の前記器具を先送りするシャトル機構と
を備えることを特徴とする請求項１または２記載の連続搭載設備。 The instrument transport unit includes :
Continuous mounting equipment according to claim 1, wherein further comprising a shuttle mechanism for postponing the instrument of the transport path while being placed along one side of the front Symbol conveying path.

前記シャトル機構は、
前記搬送路に沿って往復動されると共に、前記往復動により前記器具に当接する当接姿勢と前記往復動でも前記器具に当接しない回避姿勢とで姿勢変更可能に支持される器具当接部と、
前記器具当接部を押出すことにより前記回避姿勢から前記当接姿勢に前記器具当接部の姿勢変更する押当機構と
を備えることを特徴とする請求項３記載の連続搭載設備。 The shuttle mechanism,
An instrument contact portion that is reciprocated along the transport path, and is supported so that the orientation can be changed between a contact posture in which the reciprocating motion abuts the appliance and an avoidance posture in which the reciprocating motion does not abut the appliance. When,
4. The continuous mounting equipment according to claim 3, further comprising: a pressing mechanism configured to change a posture of the device contact portion from the avoidance position to the contact position by pushing out the device contact portion. 5.

前記器具当接部及び前記押当機構は、前記器具当接部の往復動距離ピッチごとに前記搬送路に沿って複数配列されていることを特徴とする請求項４記載の連続搭載設備。 5. The continuous mounting equipment according to claim 4, wherein a plurality of the tool contact portions and the pressing mechanism are arranged along the transport path for each reciprocating distance pitch of the tool contact portions. 6.