JP6649480B2 - 群ロボットおよび群ロボットの集団移動制御方法 - Google Patents
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Description
群ロボットシステムの実現には作動させる環境における経路道程、障害物の存在、経路の広狭などを十分に考慮した制御システムを備える必要がある。
一方、非特許文献2にて記載された技術は、低い計算負荷での制御を可能にしており、好適な制御手法となるが、ロボット間の結合が高い状態での集団制御を行うことは難しいという問題がある。
該ロボットには、該ロボット同士および該ロボットの移動可能な領域に存在する物体との、相互の位置情報を取得する計測部と、該情報を前記ロボット同士間で交換する通信部と、前記情報に基づいて前記ロボットを移動させる制御部と、が備えられている。
該制御部が、前記物体に仮想物体温度と、前記ロボットに前記仮想物体温度よりも低い仮想初期ロボット温度と、を予め設定し、前記仮想物体温度と前記仮想初期ロボット温度、および、前記ロボットと前記物体との距離から、仮想的な熱移動によって変化した仮想ロボット温度を算出し、熱力学の数理モデルを用いて、前記ロボット同士間の距離から前記ロボット同士間の距離を一定に保持する仮想的な引斥力と、仮想ロボット温度から前記物体と前記ロボット間に働く仮想的な斥力と、を算出し、前記引斥力と前記斥力との総和によって、前記ロボットの移動方向と速度とを制御することにより、前述した課題を解決するものである。
添字l:物体、添字i:i番目のロボット、添字j:j番目のロボット、
Q:総和、r:距離、t:時間、β:引斥力調整パラメータ、
ε:引斥力最大値調整パラメータ、T:仮想温度、A:斥力強度パラメータ、B:引力強度パラメータ、RS:情報交換できるロボットの集合
該群ロボットを形成する前記ロボットの少なくとも一つがリーダロボットに、残りがフォロワロボットに指定され、該リーダロボットと該フォロワロボットとは相互に通信可となっており、前記リーダロボットから前記フォロワロボットへの指令により、前記フォロワロボットを前記リーダロボットに追従させる、ことにより、前述した課題を解決するものである。
この構成によれば、全てのロボットと逐次通信を行う場合の通信帯域圧迫を回避できるため、通信する指令の信頼性を高めるとともに、高性能の通信機能を要せず、コスト的にも貢献する群ロボットの制御を実現させることができる。
また、以下では、地上を走行するロボットについて説明するが、水中、空中、宇宙空間等を移動する群ロボットに適用できることは言うまでもない。
本発明において適用した数理モデルは、(1)エネルギモデル:ロボット間、障害物−ロボット間の引力、斥力、(2)熱移動モデル:ロボットと障害物との仮想的な熱の授受、(3)相転移モデル:ロボットと障害物とを熱条件に基づいて同一の相に推移、であり、これらのモデルを順に説明する。
図1は本発明の一実施形態の群ロボットの状態を表す説明図であり、図2は本発明の一実施形態の熱力学数理モデルの一例を表す説明図である。
ロボット102に対して、前記した(7)式に相当するエネルギモデルとして前記した(1)式を設定する。この(1)式に障害物500とロボット102との距離ril、ロボット102,103間の距離rijの観測値を代入するだけでエネルギの総和が算出される。
引力調整パラメータβ、引力最大値調整パラメータε、斥力強度パラメータA、引力強度パラメータBは、ロボットが置かれる環境によって任意に調整することができる。例えば、障害物500とロボット102との距離を近接させないようにする場合は、障害物500の温度Tlを大きめに設定することができる。
熱力学の第2法則によれば、温度の異なる二つの物体を接触等させると、熱は必ず高温の物体から低温の物体へと流れる。
図2を参照すると、前記したように障害物500は温度Tlの仮想熱源としており、また、ロボット102,103には初期的に温度Tlよりも低い温度が予め付与されており、ロボット102の温度をTiとされている。
相転移とは、物質の相が別の相へ変わることを指す。熱力学において、相はある特徴を持った系の安定な状態の集合として定義され、それぞれの相内で同一の組成、物性になる。例えば、物質が気体や液体、固体になる相を気相、液相、固相と呼び、物質が気体から液体や固体へ、あるいはその逆などに相を変えることを相転移とされている。
この状態は固相状態を表し、群ロボットとしての一定のフォーメーションを組んだ強固な集団を形成させることができる。
熱エネルギが大きくなることで、当該ロボットと障害物との間に働く斥力が増加して、当該ロボットは障害物を回避する。
一方、距離ril≧直径σのときには、ロボット102と障害物500とは、互いに独立した熱平衡状態にあり、相互に渡る温度分布を有さないものとしている。
図3を参照すると、ロボット102、103は、計測部301、401、通信部302、402,制御部303、403、動力駆動部304、404、センサ305,405とから構成されている。
なお、このブロックはハードウェア単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。
例えば、赤外線センサ、超音波センサ、後記する通信部302,402による通常の電波通信とGPSとの組み合わせ、電界センサ等を使用することができる。
非特許文献1にて開示された赤外線光源と反射を利用して、距離、位置を測定するものでも良い。
例えば、地上を移動する場合には、図2に示すようなオムニホイールのようなモータと車輪の組み合わせや、非特許文献1にて開示された振動モータ等を適用できる。また、空中ではドローンのような飛行用推進機関、水中では潜水用推進機関等を選択することができる。
図4は本発明の一実施形態の群ロボットのナンバリングの一例を表す説明図であり、図5は本発明の一実施形態の群ロボットの集団移動制御形態の説明図であり、図6は本発明の一実施形態の群ロボットの集団移動制御の一実施例での指令系統を表す説明図である。
図4と図5を参照すると、それぞれの円の一つ一つが一つのロボットを表している。
図4において、「0」と記載されているのがリーダロボットとする。そして、前記した(4)式に基づきナンバリングを行うと、リーダロボット110の周囲の1層目に配置されたロボットは「1」となり、さらに「1」とされたロボットの外周に配置されたロボットは「2」となる。
図7は本発明の一実施形態の群ロボットの集団移動制御の一実施例での指令内容と状況を表す説明図であり、図8は本発明の一実施形態の群ロボットの集団移動制御の一実施例での群ロボットの移動状況を表す説明図である。
本実施例は、(4)〜(6)式に示した数理モデルに基づく制御を計算シミュレーションとして実施している。(5)式と(6)式により、ナンバリングされたリーダロボットおよびフォロワロボットの相互のエネルギ状態を表現して、分散型制御を実現することができる。
リーダロボット0には、最終目的地の第2スペース620へ経路610に沿って移動する旨の指令が与えられる。
障害物501と障害物502とに囲まれた経路610は、第1スペース600と比べ狭隘となっている。
相転移が生じて、障害物501,502と当該フォロワロボットとが一つの仮想液相になると、当該フォロワロボットに関して(1)式に示すロボット同士間の引力に対して障害物501,502を回避する斥力が優勢となる。
また、実施例では地上を走行するロボットについて説明したが、水中、空中、宇宙空間等を移動する群ロボットに適用できることは言うまでもなく、搬送作業や環境探索等の様々な作業に適用することができる。
1,2,3,4・・・フォロワロボット
100、200・・・群ロボット
101,102,103,201・・・ロボット
301,401・・・計測部
302,402・・・通信部
303,403・・・制御部
304,404・・・動力駆動部
305,405・・・センサ
500,501,502,503・・・障害物
600・・・第1スペース
610・・・経路
620・・・第2スペース
Claims (7)
- 動力を有して自走移動する少なくとも2以上のロボットからなる群ロボットにおいて
該ロボットには、
該ロボット同士および該ロボットの移動可能な領域に存在する物体との、相互の位置情報を取得する計測部と、
該情報を前記ロボット同士間で交換する通信部と、
前記情報に基づいて前記ロボットを移動させる制御部と、が備えられており、
該制御部が、
前記物体に仮想物体温度と、前記ロボットに前記仮想物体温度よりも低い仮想初期ロボット温度と、を予め設定し、
前記仮想物体温度と前記仮想初期ロボット温度、および、前記ロボットと前記物体との距離から、仮想的な熱移動によって変化した仮想ロボット温度を算出し、
熱力学の数理モデルを用いて、前記ロボット同士間の距離から前記ロボット同士間の距離を一定に保持する仮想的な引斥力と、前記仮想ロボット温度から前記物体と前記ロボット間に働く仮想的な斥力と、を算出し、
前記引斥力と前記斥力との総和によって、前記ロボットの移動方向と速度とを制御する、ことを特徴とする群ロボット。 - 前記ロボットが直径σの円筒状の筐体を有し、
前記総和を表す熱力学の数理モデルが(1)式であり、
前記引斥力が(1)式の右辺の第1項、前記斥力が第2項である、ことを特徴とする請求項1に記載の群ロボット。
添字l:物体、添字i:i番目のロボット、添字j:j番目のロボット、
Q:総和、r:距離、t:時間、β:引斥力調整パラメータ、
ε:引斥力最大値調整パラメータ、T:仮想温度
A:斥力強度パラメータ、B:引力強度パラメータ
RS:情報交換できるロボットの集合 - 前記仮想的な熱移動が(2)式である、ことを特徴とする請求項2に記載の群ロボット。
- 前記仮想ロボット温度が予め設定された仮想転移温度を超えたとき、前記物体と前記ロボットとが一つの仮想液相を形成する、ことを特徴とする請求項2または3に記載の群ロボット。
- 前記仮想転移温度が、前記ロボットの直径σと距離rilとの比で表され、
前記仮想液相が、前記ロボットと前記物体との間を(3)式に示す温度分布となる、ことを特徴とする請求項4に記載の群ロボット。
- 複数の請求項1から5のいずれか1項に記載の前記ロボットから形成されている群ロボットの集団移動制御方法において、
該群ロボットを形成する前記ロボットの少なくとも一つがリーダロボットに、残りがフォロワロボットに指定され、
該リーダロボットと該フォロワロボットとは相互に通信可となっており、
前記リーダロボットから前記フォロワロボットへの指令により、前記フォロワロボットを前記リーダロボットに追従させる、ことを特徴とする群ロボットの集団移動制御方法。 - 前記ロボットのそれぞれに識別番号Nを付与し、
前記リーダロボットには、N=0を設定され、
複数の前記フォロワロボットに(4)式に従って算出された数値がそれぞれの識別番号Nに設定され、
前記識別番号Nを付与されたとき、前記フォロワロボットの前記総和を表す熱力学の数理モデルが(5)式および(6)式で示される、ことを特徴とする請求項6に記載の群ロボットの集団移動制御方法。
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