JP6648526B2 - Cleaning device and cleaning method - Google Patents

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Description

本発明は、洗浄装置及び洗浄方法に関するものである。   The present invention relates to a cleaning device and a cleaning method.

これまでの工業製品の洗浄の分野では、被洗浄物に付着した油分等の異物を洗浄する洗浄液としてフロン系溶剤、有機溶剤、製油系溶剤等が使用されてきた。しかしながら、これらの物質は、河川、海洋、地下水等の水質汚染や、オゾン層の破壊等の環境破壊を引き起こす原因物質であることが明らかになった。そのため、これらの溶剤を用いた洗浄方法に替わる環境負荷の小さい洗浄技術の開発が望まれている。環境負荷の小さい洗浄技術としては、水を主体とした洗浄液を被洗浄物に作用させることで洗浄する方法が、溶剤等を使用した洗浄の代替法として注目されている。   Until now, in the field of cleaning industrial products, Freon-based solvents, organic solvents, oil-based solvents and the like have been used as cleaning liquids for cleaning foreign substances such as oil attached to objects to be cleaned. However, it has been found that these substances cause water pollution of rivers, oceans, groundwater, etc., and environmental destruction such as destruction of the ozone layer. Therefore, there is a demand for the development of a cleaning technique with a small environmental load, which can replace the cleaning method using these solvents. As a cleaning technique with a small environmental load, a method of performing cleaning by causing a cleaning liquid mainly composed of water to act on an object to be cleaned has attracted attention as an alternative to cleaning using a solvent or the like.

その一つとして、水を主体とした洗浄液を保持する洗浄槽に微細気泡発生装置を設置し、微細気泡発生装置が生成する微細気泡を含んだ洗浄液を被洗浄物に作用させる洗浄装置がある（例えば、特許文献１）。洗浄槽内の微細気泡発生装置で囲まれた領域には、被洗浄物がロボットで搬送され、所定の間、被洗浄物はこの領域に保持される。そして被洗浄物には、微細気泡を含んだ洗浄槽内の洗浄液が作用する。微細気泡は、被洗浄物に作用（接触）すると、被洗浄物表面に付着していた油分等の異物を吸着する。油分等の異物を吸着した微細気泡は、微細気泡自身の浮力によって異物とともに被洗浄物から離れるので、被洗浄物から異物を除去することができる。   As one of them, there is a cleaning apparatus in which a microbubble generator is installed in a cleaning tank holding a cleaning liquid mainly composed of water, and a cleaning liquid containing microbubbles generated by the microbubble generator acts on an object to be cleaned ( For example, Patent Document 1). An object to be cleaned is transported by a robot to a region surrounded by the microbubble generator in the cleaning tank, and the object to be cleaned is held in this region for a predetermined period. Then, the cleaning liquid in the cleaning tank containing fine bubbles acts on the object to be cleaned. When the microbubbles act on (contact) the object to be cleaned, they adsorb foreign substances such as oil attached to the surface of the object to be cleaned. The microbubbles adsorbing foreign matter such as oil are separated from the object to be cleaned together with the foreign matter by the buoyancy of the microbubbles themselves, so that the foreign matter can be removed from the object to be cleaned.

特開２０１０−２２７７９５号公報JP 2010-227795 A

このような洗浄装置にあっては、被洗浄物を部分的にしか洗浄することができない場合があった。被洗浄物は、洗浄槽内に設置された微細気泡発生装置が生成する微細気泡を含んだ洗浄液が当たる部分しか洗浄されない。例えば、被洗浄物が立方体等の三次元形状を有する場合を考える。このとき、洗浄槽内の微細気泡発生装置で取り囲まれた領域に被洗浄物を搬入出するため、例えば、微細気泡発生装置で取り囲まれた領域に被洗浄物を保持した場合には被洗浄物の上面より上にあたる箇所に、微細気泡発生装置は配置されない場合がある。すなわち、このような洗浄装置にあっては、被洗浄物の上面を洗浄することはできず、被洗浄物の全表面を洗浄することができないのである。   In such a cleaning device, the object to be cleaned may be only partially cleaned. The object to be cleaned is cleaned only at a portion where the cleaning solution containing the fine bubbles generated by the fine bubble generator installed in the cleaning tank is applied. For example, consider a case where the object to be cleaned has a three-dimensional shape such as a cube. At this time, in order to carry the object to be cleaned into and out of the area surrounded by the fine bubble generator in the cleaning tank, for example, when the object to be cleaned is held in the area surrounded by the fine bubble generator, the object to be cleaned is In some cases, the microbubble generator is not disposed above the upper surface of the device. That is, in such a cleaning apparatus, the upper surface of the object to be cleaned cannot be cleaned, and the entire surface of the object to be cleaned cannot be cleaned.

本発明は、上述のような問題を解決するためになされたものであり、被洗浄物の洗浄能力を向上させた洗浄装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and has as its object to provide a cleaning apparatus having an improved ability to clean an object to be cleaned.

本発明にかかる洗浄装置は、微細気泡を生成する微細気泡発生装置と、加工剤を用いて加工された被洗浄物に対して、微細気泡発生装置で生成された微細気泡を含む洗浄液を噴射するノズルと、先端にノズルが保持されるアーム部を有するロボットと、ノズルが被洗浄物の周囲を移動するようにロボットを制御する制御装置と、を備えたものであり、制御装置は、被洗浄物が粘度の高い加工剤を用いて加工されている場合、粘度の低い加工剤を用いて加工されている場合に比べ、洗浄液を噴出するノズルの搬送速度が遅くなるようにロボットを制御することを特徴とするものである。
また、本発明にかかる洗浄方法は、加工剤を用いて加工された被洗浄物に対して、微細気泡発生装置で生成された微細気泡を含む洗浄液を、ノズルから噴射する工程と、制御装置が、先端に前記ノズルが保持されるロボットを、ノズルが被洗浄物の周囲を移動するように制御する工程と、を備えたものであり、ロボットを制御する工程では、被洗浄物が粘度の高い加工剤を用いて加工されている場合、粘度の低い加工剤を用いて加工されている場合に比べ、制御装置が、洗浄液を噴出するノズルの搬送速度が遅くなるように前記ロボットを制御することを特徴とするものである。 A cleaning device according to the present invention sprays a cleaning liquid containing fine bubbles generated by a microbubble generator on an object to be cleaned processed using a processing agent, and a microbubble generator that generates microbubbles. a nozzle, which comprises a robot having an arm portion which the nozzle is held at the distal end, and a that control device to control the robot to move around the nozzles to be washed, controller, When the object to be cleaned is processed using a high-viscosity processing agent, the robot is controlled so that the transfer speed of the nozzle that ejects the cleaning liquid is slower than when processing is performed using a low-viscosity processing agent. It is characterized by doing.
Further, the cleaning method according to the present invention includes a step of injecting, from a nozzle, a cleaning liquid containing fine bubbles generated by a fine bubble generation device from a nozzle onto an object to be cleaned processed using a processing agent. Controlling the robot in which the nozzle is held at the tip, so that the nozzle moves around the object to be cleaned. In the step of controlling the robot, the object to be cleaned has a high viscosity. When processing is performed using the processing agent, the control device controls the robot such that the transfer speed of the nozzle that ejects the cleaning liquid is slower than when processing is performed using the processing agent having a low viscosity. It is characterized by the following.

本発明にかかる洗浄装置によれば、被洗浄物の洗浄能力を向上させることができる。本発明にかかる洗浄装置は、被洗浄物に対して、微細気泡発生装置で生成された微細気泡を含む洗浄液を噴射するノズルが、被洗浄物の周囲を動くように制御されるので、被洗浄物の全表面を洗浄することができるからである。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the cleaning apparatus concerning this invention, the cleaning capability of the to-be-cleaned object can be improved. In the cleaning apparatus according to the present invention, since the nozzle for spraying the cleaning liquid containing the fine bubbles generated by the fine bubble generator to the object to be cleaned is controlled to move around the object to be cleaned, This is because the entire surface of the object can be cleaned.

本発明の実施の形態１にかかる洗浄装置の構成を示す概略断面図である。FIG. 1 is a schematic sectional view showing a configuration of a cleaning device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態１にかかる洗浄装置の搬送装置を説明する概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a transport device of the cleaning device according to the first embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態１の効果を説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an effect of the first embodiment of the present invention. 本実施の形態１にかかる洗浄装置のノズルの洗浄液の噴射角度について説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a spray angle of a cleaning liquid from a nozzle of the cleaning device according to the first embodiment. 本発明の実施の形態２にかかる洗浄装置の構成を示す概略図である。FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a configuration of a cleaning device according to a second embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態２にかかる洗浄装置の変形例を示す概略図である。It is the schematic which shows the modification of the cleaning device concerning Embodiment 2 of this invention.

実施の形態１．
まず、本発明の実施の形態１にかかる洗浄装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態１にかかる洗浄装置の構成を示す概略図である。本実施の形態にかかる洗浄装置は、微細気泡６を生成する微細気泡発生装置７と、被洗浄物２に対して、微細気泡発生装置７で生成された微細気泡６を含む洗浄液１を噴射するノズル４とを備える。そして、本実施の形態にかかる洗浄装置は、先端にノズル４を保持するアーム部１３を有するロボット８と、ロボット８に、ノズル４の動きを制御する信号を出力する制御装置１２とをさらに備える。 Embodiment 1 FIG.
First, the configuration of the cleaning device according to the first embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of the cleaning apparatus according to the first embodiment of the present invention. The cleaning device according to the present embodiment injects the cleaning liquid 1 including the fine bubbles 6 generated by the fine bubble generator 7 to the object 2 to be cleaned 2 and the fine bubble generator 7 that generates the fine bubbles 6. And a nozzle 4. The cleaning device according to the present embodiment further includes a robot 8 having an arm 13 at its tip for holding the nozzle 4, and a control device 12 that outputs a signal for controlling the movement of the nozzle 4 to the robot 8. .

また、本実施の形態にかかる洗浄装置は、被洗浄物２を搬送する搬送装置１１と、洗浄液１を保持する洗浄槽３と、洗浄液１をノズル４に供給する循環ポンプ５とをさらに備える。搬送装置１１は、被洗浄物２を載せる板状部材９とチェーン１０とを有し、板状部材９をチェーン１０で搬送する構造である。図２は、本発明の実施の形態１にかかる洗浄装置の搬送装置１１を説明する概略図である。図２（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。図２の搬送装置１１は、板状部材９上に被洗浄物２を乗せている。搬送装置１１は、被洗浄物２を保持し、被洗浄物２を洗浄前の準備工程から洗浄工程へ、洗浄工程から洗浄後の乾燥工程へと搬送する。板状部材９は、メッシュやパンチングメタル等、開口率の高い部材が用いられる。本実施の形態にかかる洗浄装置の搬送装置１１は、洗浄槽３内の洗浄液１の液面より上方に位置する。   Further, the cleaning device according to the present embodiment further includes a transport device 11 that transports the article 2 to be cleaned, a cleaning tank 3 that holds the cleaning liquid 1, and a circulation pump 5 that supplies the cleaning liquid 1 to the nozzle 4. The transport device 11 has a plate-like member 9 on which the object to be cleaned 2 is placed and a chain 10, and has a structure in which the plate-like member 9 is transported by the chain 10. FIG. 2 is a schematic diagram illustrating the transport device 11 of the cleaning device according to the first embodiment of the present invention. 2A is a side view, and FIG. 2B is a top view. The transport device 11 of FIG. 2 places the article 2 to be cleaned on the plate-like member 9. The transport device 11 holds the object 2 to be cleaned, and transports the object 2 to be cleaned from the preparation process before cleaning to the cleaning process, and from the cleaning process to the drying process after cleaning. As the plate member 9, a member having a high aperture ratio such as a mesh or a punched metal is used. The transport device 11 of the cleaning device according to the present embodiment is located above the level of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3.

洗浄槽３は、洗浄液１を保持する。本実施の形態では、洗浄液１の液面より上方において、ノズル４から被洗浄物２に対して微細気泡６を含む洗浄液１を噴射するため、被洗浄物２から跳ね返った微細気泡６を含む洗浄液１等が周囲に飛散する。洗浄槽３は、搬送装置１１上の被洗浄物２の周囲をノズル４が移動可能なスペースを確保した上で、搬送装置１１上の被洗浄物２の周囲を取り囲む構造をしている。洗浄槽３は、被洗浄物２に当たって跳ね返った微細気泡６を含む洗浄液１の飛散を防止し、被洗浄物２に対して噴射された微細気泡６を含む洗浄液１を回収する。洗浄槽３の底部付近に接続される循環配管は、循環ポンプ５と、微細気泡発生装置７と、ノズル４とを順に接続する。そして、循環ポンプ５は、洗浄槽３に保持されている洗浄液１をノズル４に供給する。   The cleaning tank 3 holds the cleaning liquid 1. In the present embodiment, since the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 is jetted from the nozzle 4 to the cleaning target 2 above the liquid level of the cleaning liquid 1, the cleaning liquid including the fine bubbles 6 rebounding from the cleaning target 2. 1 mag scatters around. The cleaning tank 3 has a structure in which a space for the nozzle 4 to move around the object to be cleaned 2 on the transfer device 11 is provided, and the surrounding of the object to be cleaned 2 on the transfer device 11 is secured. The cleaning tank 3 prevents the cleaning liquid 1 including the fine bubbles 6 that have bounced off the object 2 to be scattered, and collects the cleaning liquid 1 including the fine bubbles 6 sprayed on the object 2 to be cleaned. A circulation pipe connected near the bottom of the washing tank 3 connects the circulation pump 5, the microbubble generator 7, and the nozzle 4 in order. Then, the circulation pump 5 supplies the cleaning liquid 1 held in the cleaning tank 3 to the nozzle 4.

本実施の形態の微細気泡発生装置７には、ベンチュリータイプの物が用いられる。ベンチュリータイプの微細気泡発生装置７を使用すると、他のタイプの微細気泡発生装置７を使用するよりも、高い洗浄力を得ることができる。ベンチュリータイプの微細気泡発生装置７は、縮流部にエアー配管が接続されており、圧縮気体を強制的に縮流部に供給する構造をしている。循環配管を通る洗浄液１は、循環配管から微細気泡発生装置７の縮流部に入る。洗浄液１は、循環ポンプ５からノズル４に至るまでの間において、縮流部における流速が最も速く、縮流部は最も大きなせん断応力を得ることができる部分である。この縮流部に気体を供給することで、高効率に気体を砕き、微細化可能である。したがって、ベンチュリータイプの微細気泡発生装置７は、気体を圧縮した形で縮流部に大量に供給することで、洗浄液１内に高濃度の微細気泡６を生成することができる。   A venturi-type device is used for the microbubble generator 7 of the present embodiment. The use of the Venturi-type microbubble generator 7 can provide higher detergency than the use of other types of microbubble generators 7. The venturi-type microbubble generating device 7 has a structure in which an air pipe is connected to the contraction portion and the compressed gas is forcibly supplied to the contraction portion. The cleaning liquid 1 passing through the circulation pipe enters the contraction section of the fine bubble generator 7 from the circulation pipe. The cleaning liquid 1 has the highest flow velocity in the contraction portion from the circulation pump 5 to the nozzle 4, and the contraction portion is a portion where the largest shear stress can be obtained. By supplying the gas to the contraction section, the gas can be crushed with high efficiency and can be miniaturized. Therefore, the venturi-type microbubble generator 7 can generate high-concentration microbubbles 6 in the cleaning liquid 1 by supplying a large amount of gas in a compressed form to the contraction section.

本実施の形態では、微細気泡発生装置７をベンチュリータイプの物としたが、これに限ることはない。洗浄液１内に微細気泡６を生成することができればよく、市販されている何れの物を使用してもよい。   In the present embodiment, the microbubble generating device 7 is of a venturi type, but is not limited to this. It is sufficient that the fine bubbles 6 can be generated in the cleaning liquid 1, and any commercially available one may be used.

本実施の形態にかかる洗浄装置を用いた洗浄方法では、微細気泡６を含む洗浄液１を被洗浄物２に噴射して、被洗浄物２を洗浄する。ここで、被洗浄物２に付着している異物が油の場合を考える。油も微細気泡６も水中において疎水的な性質を持つ。このため、水中で油に微細気泡６を作用（接触）させると、疎水的な性質を持つ物同士は吸着し合う現象が生じるために、油は微細気泡６の表面に吸着される。その後、油を吸着した微細気泡６は、微細気泡６自身の浮力で上昇し、被洗浄物２の表面から離れる。   In the cleaning method using the cleaning device according to the present embodiment, the cleaning object 1 is cleaned by spraying the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 onto the object 2 to be cleaned. Here, the case where the foreign matter adhering to the article to be cleaned 2 is oil is considered. Both oil and microbubbles 6 have hydrophobic properties in water. For this reason, when the fine bubbles 6 act on (contact with) the oil in water, a phenomenon occurs in which objects having hydrophobic properties are adsorbed to each other, so that the oil is adsorbed on the surface of the fine bubbles 6. After that, the fine bubbles 6 that have adsorbed the oil rise by the buoyancy of the fine bubbles 6 themselves, and separate from the surface of the article 2 to be cleaned.

ここで、微細気泡６が被洗浄物２に付着した油に作用する時の微細気泡６の大きさは、１５０μｍ以下であることが好ましい。したがって、微細気泡発生装置７が洗浄液１内に生成する微細気泡６の大きさは、微細気泡６を含む洗浄液１が被洗浄物２に付着した油に作用する時に、微細気泡６の大きさが１５０μｍ以下となるような大きさであることが好ましい。   Here, the size of the fine bubbles 6 when acting on the oil adhering to the object 2 to be cleaned 2 is preferably 150 μm or less. Therefore, the size of the fine bubbles 6 generated in the cleaning liquid 1 by the fine bubble generator 7 is such that when the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 acts on the oil adhering to the object 2 to be cleaned, the size of the fine bubbles 6 is reduced. It is preferable that the size be 150 μm or less.

付着している異物が油でない場合でも、異物が疎水的な性質を持つ場合は、異物は油の場合と同様に、微細気泡６を作用（接触）させると、吸着し合う。したがって、異物には微細気泡６が吸着され、吸着した微細気泡６自身の浮力で異物が上昇し、被洗浄物２の表面から離れる。付着している異物が、疎水的な性質を持たない場合、すなわち親水的な性質を持つ場合は、異物は洗浄液１の主体である水と結合する等して、被洗浄物２の表面から離れる。   Even when the adhered foreign substance is not oil, if the foreign substance has a hydrophobic property, the foreign substance is adsorbed when the microbubbles 6 are actuated (contact) as in the case of oil. Therefore, the fine bubbles 6 are adsorbed by the foreign matter, and the foreign matter rises due to the buoyancy of the sucked fine bubbles 6 themselves, and separates from the surface of the article 2 to be cleaned. When the adhered foreign substance does not have a hydrophobic property, that is, when the foreign substance has a hydrophilic property, the foreign substance separates from the surface of the cleaning object 2 by, for example, binding to water which is a main component of the cleaning liquid 1. .

洗浄液１は、水に微細気泡６同士の合一を防止する添加剤を含ませた物質であり、水を主体とした物質である。添加剤は、水中に生成された微細気泡６が合一することを防止し、長期の間、微細気泡６を水中で安定に存在させる機能を有する物質である。例えば、活性水素原子含有化合物の（ポリ）オキシアルキレン付加物からなる。（ポリ）オキシアルキレン付加物の０．０２重量％水溶液の２０℃におけるロス・マイルス試験により測定される起泡力が、５０ｍｍ以下であることが望ましい微小気泡発生用界面活性剤等である。添加剤の濃度は、１０ｐｐｍから１００００ｐｐｍの範囲が好ましいが、本実施の形態にかかる洗浄装置は、工業製品の洗浄分野に使用されるため、稼動コストや洗浄品質の観点から、添加剤の濃度は１００ｐｐｍから１０００ｐｐｍの範囲であることが好ましい。   The cleaning liquid 1 is a substance in which an additive for preventing coalescence of the fine bubbles 6 is added to water, and is a substance mainly composed of water. The additive is a substance having a function of preventing the microbubbles 6 generated in water from coalescing and allowing the microbubbles 6 to be stably present in water for a long period of time. For example, it is composed of a (poly) oxyalkylene adduct of a compound containing an active hydrogen atom. It is a surfactant for generating microbubbles whose foaming power measured by a Ross Miles test at 20 ° C. of a 0.02% by weight aqueous solution of a (poly) oxyalkylene adduct is preferably 50 mm or less. The concentration of the additive is preferably in the range of 10 ppm to 10000 ppm. However, since the cleaning device according to the present embodiment is used in the field of cleaning industrial products, the concentration of the additive is reduced from the viewpoint of operating cost and cleaning quality. Preferably it is in the range from 100 ppm to 1000 ppm.

添加剤の濃度が高すぎると、洗浄装置を稼働するにつれて、洗浄液１の蒸発や被洗浄物２による持出し等により、添加剤の損失量が大きくなり、洗浄液１にかかるコストが大きくなる。一方、添加剤の濃度が低すぎると、微細気泡６の合一防止効果が十分に発揮されなくなり、微細気泡発生装置７からノズル４までの循環配管途中で、微細気泡６同士の合一が生じ、被洗浄物２に作用する微細気泡６のサイズが大きくなる。微細気泡６のサイズが大きくなると、その分、全微細気泡６のトータルの表面積が減少する。被洗浄物２の洗浄速度は、微細気泡６の表面積に依存し、油を吸着する微細気泡６の表面積が減少すると、被洗浄物２の洗浄速度は低下する。すなわち、微細気泡６の表面積が減少すると、被洗浄物２の全表面が洗浄されるまでにかかる時間は長くなる。   If the concentration of the additive is too high, the loss of the additive increases due to evaporation of the cleaning liquid 1 and removal by the cleaning target 2 as the cleaning apparatus is operated, and the cost of the cleaning liquid 1 increases. On the other hand, if the concentration of the additive is too low, the effect of preventing the coalescence of the microbubbles 6 will not be sufficiently exhibited, and coalescence of the microbubbles 6 will occur in the circulation pipe from the microbubble generator 7 to the nozzle 4. In addition, the size of the fine bubbles 6 acting on the object to be cleaned 2 increases. As the size of the microbubbles 6 increases, the total surface area of all the microbubbles 6 decreases accordingly. The cleaning speed of the cleaning target 2 depends on the surface area of the microbubbles 6, and the cleaning speed of the cleaning target 2 decreases as the surface area of the microbubbles 6 that absorbs oil decreases. That is, when the surface area of the microbubbles 6 decreases, the time required until the entire surface of the cleaning target 2 is cleaned becomes longer.

工業製品の洗浄分野では、洗浄工程の前後工程のサイクルタイムと同期した洗浄速度が洗浄装置に要求されるため、洗浄装置の洗浄速度の低下は好ましくない。すなわち、工業製品の洗浄分野に使用する本実施の形態にかかる洗浄装置は、添加剤の濃度を１００ｐｐｍから１０００ｐｐｍの範囲にすれば、洗浄液１にかかるコストを増大させずに、かつ洗浄速度を低下させずに済むことができる。   In the field of cleaning industrial products, the cleaning device is required to have a cleaning speed synchronized with the cycle time of the process before and after the cleaning process. Therefore, a decrease in the cleaning speed of the cleaning device is not preferable. That is, when the concentration of the additive is in the range of 100 ppm to 1000 ppm, the cleaning device according to the present embodiment used in the cleaning field of industrial products does not increase the cost of the cleaning liquid 1 and reduces the cleaning speed. You can avoid it.

工業製品の洗浄分野で使用される本実施の形態にかかる洗浄装置は、深絞りのプレス品や、ねじ穴、止まり穴、貫通穴等を有する機械加工品、板金部品を曲げ加工した箱形状の物等の金属加工品等を洗浄する。少量多品種の工業製品を洗浄し、例えば、１００ｍｍ×１００ｍｍ×１００ｍｍの大きさの物から、１０００ｍｍ×５００ｍｍ×５００ｍｍの大きさの物まで、様々な大きさの工業製品を洗浄する。   The cleaning device according to the present embodiment used in the field of cleaning industrial products is a deep drawn pressed product, a machined product having a screw hole, a blind hole, a through hole, and the like, and a box shape formed by bending a sheet metal part. Wash metal products such as objects. Industrial products of various sizes are washed in small quantities and various kinds of industrial products are washed, for example, from those having a size of 100 mm × 100 mm × 100 mm to those having a size of 1000 mm × 500 mm × 500 mm.

ノズル４は、ロボット８が有するアーム部１３の先端に保持され、ロボット８によって搬送される。ロボット８は、制御装置１２から出力されたノズル４の動きを制御する信号にしたがって、ノズル４を搬送する。制御装置１２には、複数のノズル制御プログラムが記録されている。制御装置１２に記録されているノズル制御プログラムは、本実施の形態にかかる洗浄装置を用いて洗浄される可能性のある複数種類の被洗浄物２それぞれに対して１つずつ存在する。   The nozzle 4 is held at the tip of an arm 13 of the robot 8 and is transported by the robot 8. The robot 8 conveys the nozzle 4 according to a signal for controlling the movement of the nozzle 4 output from the control device 12. The control device 12 records a plurality of nozzle control programs. One nozzle control program recorded in the control device 12 exists for each of a plurality of types of objects to be cleaned 2 that may be cleaned using the cleaning device according to the present embodiment.

ノズル制御プログラムは、予め作成され、制御装置１２に記録されたプログラムである。ノズル制御プログラムは、本実施の形態にかかる洗浄装置を用いて洗浄される可能性のある被洗浄物２の設計データに基づき、作成される。本実施の形態における被洗浄物２の設計データとは、被洗浄物２の材料、被洗浄物２の形状、被洗浄物２が経た加工工程において被洗浄物２が受けた加工についての情報である。被洗浄物２の形状の情報には、被洗浄物２が有する凹凸等以外にも、被洗浄物２の表面粗度も含まれる。被洗浄物２が受けた加工の情報には、被洗浄物２を加工する際に、どの箇所をどのような加工剤でどのように加工したかという情報が含まれる。例えば、被洗浄物２がねじ穴を有する場合、そのねじ穴がどこにあり、どのような加工剤でねじ穴に加工されたかという情報である。   The nozzle control program is a program created in advance and recorded in the control device 12. The nozzle control program is created based on the design data of the article to be cleaned 2 which may be cleaned using the cleaning apparatus according to the present embodiment. The design data of the object to be cleaned 2 in the present embodiment is information on the material of the object to be cleaned 2, the shape of the object to be cleaned 2, and the processing that the object to be cleaned 2 has undergone in the processing step performed by the object to be cleaned 2. is there. The information on the shape of the cleaning target 2 includes the surface roughness of the cleaning target 2 in addition to the unevenness of the cleaning target 2. The processing information received by the object to be cleaned 2 includes information as to which portion was processed with which processing agent when the object to be cleaned 2 was processed. For example, when the object to be cleaned 2 has a screw hole, the information indicates where the screw hole is and what kind of processing agent is used to form the screw hole.

予め作成されるノズル制御プログラムには、複数のプログラムが入っている。まず、ノズル４の姿勢を制御するプログラムである。ノズル４の姿勢を制御するプログラムは、設計データにおける被洗浄物２の表面に対して垂直に洗浄液１が噴射されるようノズル４の姿勢を制御する。   The nozzle control program created in advance includes a plurality of programs. First, a program for controlling the attitude of the nozzle 4 will be described. The program for controlling the attitude of the nozzle 4 controls the attitude of the nozzle 4 so that the cleaning liquid 1 is jetted perpendicularly to the surface of the object 2 in the design data.

さらに、ノズル４の位置を制御するプログラムである。ノズル４の位置を制御するプログラムは、例えば、ノズル４から７リットル／ｍｉｎで洗浄液１を被洗浄物２に対して噴射する場合、被洗浄物２の表面とノズル４の微細気泡６を含む洗浄液１の出口との距離を、５００ｍｍ以下となるようノズル４の位置を制御する。ノズル４から被洗浄物２に対して鉛直上方向に微細気泡６を含む洗浄液１を噴射する場合は、被洗浄物２の表面とノズル４の微細気泡６を含む洗浄液１の出口との距離を、３００ｍｍ以下となるようノズル４の位置を制御することが好ましい。   Further, it is a program for controlling the position of the nozzle 4. The program for controlling the position of the nozzle 4 is, for example, when the cleaning liquid 1 is jetted from the nozzle 4 at a rate of 7 liters / min onto the cleaning target 2, the cleaning liquid containing the surface of the cleaning target 2 and the fine bubbles 6 of the nozzle 4. The position of the nozzle 4 is controlled so that the distance from the outlet 1 is 500 mm or less. When the cleaning liquid 1 including the fine bubbles 6 is jetted vertically upward from the nozzle 4 onto the cleaning target 2, the distance between the surface of the cleaning target 2 and the outlet of the cleaning liquid 1 including the fine bubbles 6 of the nozzle 4 is determined. , 300 mm or less is preferably controlled.

ノズル４の姿勢を制御するプログラムと、ノズル４の位置を制御するプログラムは、被洗浄物２の表面に付着した異物に、できるだけ強く洗浄液１を当てるためのプログラムである。これにより、被洗浄物２の全表面を洗浄するまでにかかる時間が長くなることを抑制すること、すなわち被洗浄物２の洗浄速度の低下を抑制できる。   The program for controlling the attitude of the nozzle 4 and the program for controlling the position of the nozzle 4 are programs for applying the cleaning liquid 1 as strongly as possible to foreign substances adhering to the surface of the object 2 to be cleaned. Accordingly, it is possible to suppress an increase in time required for cleaning the entire surface of the cleaning target 2, that is, to suppress a decrease in a cleaning speed of the cleaning target 2.

また、ノズル制御プログラムには、被洗浄物２の表面粗度に基づき、ノズル４の搬送速度を制御するプログラムがある。被洗浄物２の設計データには、被洗浄物２の表面のうち、どの部分がどの程度の表面粗度を有するか等のデータも含まれる。そして、被洗浄物２の設計データとは別に、被洗浄物２に用いられる金属等の材料それぞれにおいて、表面粗度とノズル４の搬送速度との関数や対応表等がある。この関数や対応表等と、設計データに含まれる被洗浄物２の表面のうちどの部分がどの程度の表面粗度を有するかというデータとを用いて、被洗浄物２の表面粗度に基づくノズル４の搬送速度を制御するプログラムが作成される。   Further, the nozzle control program includes a program for controlling the transport speed of the nozzle 4 based on the surface roughness of the object 2 to be cleaned. The design data of the object to be cleaned 2 includes data such as which part of the surface of the object to be cleaned 2 has what degree of surface roughness. In addition to the design data of the object 2 to be cleaned, there is a function and a correspondence table between the surface roughness and the transport speed of the nozzle 4 for each of the materials such as metal used for the object to be cleaned 2. Based on the surface roughness of the object to be cleaned 2 using the function, the correspondence table, and the like, and data indicating which part of the surface of the object to be cleaned 2 has what surface roughness included in the design data. A program for controlling the transport speed of the nozzle 4 is created.

例えば、被洗浄物２が全て同じ材料からなる場合、被洗浄物２の表面粗度が高い部分と低い部分とでは、高い部分の方を低い部分よりもノズル４の搬送速度を遅くする。被洗浄物２の表面粗度が高いと、例えば、被洗浄物２に付着している異物が油分を含む加工剤である場合、加工剤と被洗浄物２の表面との間にアンカー効果が働き、加工剤が除去しにくくなっているからである。ノズル４の搬送速度を遅くし、加工剤が除去しにくくなっている部分に対する洗浄時間を長くすることにより、被洗浄物２を十分に洗浄することができる。すなわち、本実施の形態にかかる洗浄装置は、被洗浄物２に、表面粗度が高い部分があっても、被洗浄物２を十分に洗浄することができる。   For example, when the objects 2 to be cleaned are all made of the same material, the conveying speed of the nozzle 4 is lower in the high and low portions of the surface of the object 2 than in the low portions. If the surface roughness of the object 2 to be cleaned is high, for example, when the foreign matter adhering to the object 2 to be cleaned is a processing agent containing oil, an anchor effect is generated between the processing agent and the surface of the object 2 to be cleaned. This is because it is difficult to remove the processing agent. By slowing down the transport speed of the nozzle 4 and lengthening the cleaning time for the portion where the processing agent is difficult to remove, the workpiece 2 can be sufficiently cleaned. That is, the cleaning apparatus according to the present embodiment can sufficiently clean the object 2 to be cleaned even if the object 2 has a portion with a high surface roughness.

さらに、ノズル制御プログラムには、被洗浄物２の凹凸に基づき、ノズル４の搬送速度を制御するプログラムがある。設計データにおける被洗浄物２の凹凸は、設計データにおける被洗浄物２の表面粗度よりも大きな凹凸を示す。すなわち、設計データにおける被洗浄物２の表面粗度は、被洗浄物２の材料や表面を磨いた後等の被洗浄物２の表面仕上げの状態に由来し、設計データにおける被洗浄物２の凹凸は、被洗浄物２に形成されたねじ穴や貫通穴等の被洗浄物２の外観形状に由来する。   Further, the nozzle control program includes a program for controlling the transport speed of the nozzle 4 based on the unevenness of the object 2 to be cleaned. The unevenness of the object to be cleaned 2 in the design data indicates unevenness larger than the surface roughness of the object to be cleaned 2 in the design data. That is, the surface roughness of the object 2 to be cleaned in the design data is derived from the surface finish of the object 2 to be cleaned such as after polishing the material and the surface of the object 2 to be cleaned, and the surface roughness of the object 2 to be cleaned in the design data. The unevenness is derived from the external shape of the cleaning target 2 such as a screw hole or a through hole formed in the cleaning target 2.

設計データにはもちろん、被洗浄物２の表面形状と共に、凹部があれば、その凹部の深さについてのデータも含まれる。そして、被洗浄物２の設計データとは別に、凹部の深さとノズル４の搬送速度との関数や対応表等がある。この関数や対応表等と、設計データに含まれる被洗浄物２の凹部の深さについてのデータとを用いて、被洗浄物２の凹凸に基づくノズル４の搬送速度を制御するプログラムが作成される。   The design data includes, of course, data on the depth of the recess, if any, as well as the surface shape of the article 2 to be cleaned. In addition to the design data of the object 2 to be cleaned, there are a function, a correspondence table, and the like between the depth of the concave portion and the transport speed of the nozzle 4. Using this function, correspondence table, and the like, and data on the depth of the concave portion of the cleaning target 2 included in the design data, a program for controlling the transport speed of the nozzle 4 based on the unevenness of the cleaning target 2 is created. You.

例えば、凹部の深さが深い部分と浅い部分では、深い部分の方を浅い部分よりもノズル４の搬送速度を遅くする。被洗浄物２の凹凸に基づき、ノズル４の搬送速度を制御するプログラムでは、凹部を洗浄する時に、ノズル４の搬送速度を遅くする場合以外にも、ノズル４の搬送を凹部の上方で一時停止してもよい。凹部の深さが深ければ、凹部に付着している異物の量は、凹部の深さが浅い場合よりも多い。このとき、ノズル４の搬送速度を遅くして、深さが深い凹部を洗浄する時間を長くすることにより、被洗浄物２を十分に洗浄することができる。すなわち、被洗浄物２が凹部を有していても、被洗浄物２を十分に洗浄することができる。   For example, in a deep portion and a shallow portion of the concave portion, the transport speed of the nozzle 4 is set to be lower in the deep portion than in the shallow portion. In the program for controlling the transport speed of the nozzle 4 based on the unevenness of the article 2 to be cleaned, the transport of the nozzle 4 is temporarily stopped above the concave portion when cleaning the concave portion, in addition to reducing the transport speed of the nozzle 4. May be. If the depth of the concave portion is deep, the amount of foreign matter adhering to the concave portion is larger than when the depth of the concave portion is small. At this time, the object to be cleaned 2 can be sufficiently cleaned by slowing down the conveying speed of the nozzle 4 and lengthening the time for cleaning the deep concave portion. That is, even if the article 2 has a concave portion, the article 2 can be sufficiently washed.

さらに、ノズル制御プログラムには、被洗浄物２に付着する異物の粘度に基づき、ノズル４の搬送速度を制御するプログラムがある。被洗浄物２の設計データには、被洗浄物２のどの部分をどのような粘度の加工剤を使用して加工したか等のデータも含まれる。そして、被洗浄物２の設計データとは別に、被洗浄物２に用いられる油等の加工剤それぞれにおいて、それらの粘度とノズル４の搬送速度との関数や対応表等がある。この関数や対応表と、設計データに含まれる被洗浄物２のどの部分にどのような粘度の加工剤を使用したかについてのデータとを用いて、被洗浄物２に付着する異物の粘度に基づくノズル４の搬送速度を制御するプログラムが作成される。   Further, the nozzle control program includes a program for controlling the transport speed of the nozzle 4 based on the viscosity of a foreign substance attached to the article 2 to be cleaned. The design data of the object to be cleaned 2 includes data such as which part of the object to be cleaned 2 is processed using a processing agent having a certain viscosity. In addition to the design data of the object 2 to be cleaned, for each processing agent such as oil used for the object to be cleaned 2, there is a function or a correspondence table between the viscosity of the agent and the transport speed of the nozzle 4. Using the function and the correspondence table, and the data on which part of the cleaning object 2 is used in the design data, the viscosity of the foreign matter adhering to the cleaning object 2 is determined. A program for controlling the transfer speed of the nozzle 4 based on the program is created.

例えば、粘度の高い加工剤で加工された部分と、粘度の低い加工剤で加工された部分とでは、粘度の高い加工剤で加工された部分を粘度の低い加工剤で加工された部分よりも、ノズル４の搬送速度を遅くする。粘度の高い加工剤で加工された部分に付着している異物の粘度が高いため、被洗浄物２の表面から離れにくく、除去しにくくなっているからである。ノズル４の搬送速度を遅くし、加工剤が除去しにくくなっている部分に対する洗浄時間を長くすることにより、被洗浄物２を十分に洗浄することができる。すなわち、被洗浄物２に粘度の高い異物が付着していても、被洗浄物２を十分に洗浄することができる。   For example, in a part processed with a high-viscosity processing agent and a part processed with a low-viscosity processing agent, a part processed with a high-viscosity processing agent is compared with a part processed with a low-viscosity processing agent. The transport speed of the nozzle 4 is reduced. This is because the high viscosity of the foreign matter attached to the portion processed with the high-viscosity processing agent makes it difficult to separate from the surface of the article 2 to be cleaned and to remove it. By slowing down the transport speed of the nozzle 4 and lengthening the cleaning time for the portion where the processing agent is difficult to remove, the workpiece 2 can be sufficiently cleaned. That is, even if a foreign substance having high viscosity adheres to the object 2 to be cleaned, the object 2 to be cleaned can be sufficiently cleaned.

また、ノズル制御プログラムには、被洗浄物２の形状に基づき、被洗浄物２の周囲を動くノズル４の軌跡（動き）を制御するプログラムがある。本実施の形態にかかる洗浄装置の微細気泡６を利用した洗浄方法では、微細気泡６を、油分を含む加工剤等の異物に強く当てなければ洗浄できない。そのため、洗浄範囲は、ノズル４から噴射された洗浄液１が最初に被洗浄物２の表面に当たる領域に限定される。すなわち、被洗浄物２のある表面にノズル４から微細気泡６を含む洗浄液１が噴射されると、ノズル４から噴射された微細気泡６を含む洗浄液１が被洗浄物２の表面に最初に当たる領域は洗浄される。しかしながら、微細気泡６を含む洗浄液１が、被洗浄物２の表面のうち最初に当たった領域から、被洗浄物２の表面を伝っていき、微細気泡６を含む洗浄液１が流れた領域に関しては、洗浄されない。つまり、ノズル４から噴射された微細気泡６を含む洗浄液１が直接当たる領域しか十分に洗浄されない。   Further, the nozzle control program includes a program for controlling the trajectory (movement) of the nozzle 4 moving around the cleaning target 2 based on the shape of the cleaning target 2. In the cleaning method using the fine bubbles 6 of the cleaning apparatus according to the present embodiment, the cleaning cannot be performed unless the fine bubbles 6 are strongly applied to a foreign substance such as a processing agent containing oil. Therefore, the cleaning range is limited to a region where the cleaning liquid 1 sprayed from the nozzle 4 first strikes the surface of the cleaning target 2. That is, when the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 is jetted from the nozzle 4 to a certain surface of the cleaning target 2, the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 jetted from the nozzle 4 first hits the surface of the cleaning target 2. Is washed. However, the region where the cleaning liquid 1 containing the microbubbles 6 flows along the surface of the cleaning target 2 from the region where the cleaning liquid 1 first hits the surface of the cleaning target 2, and , Not washed. That is, only the area directly contacted by the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 ejected from the nozzle 4 is sufficiently cleaned.

したがって、被洗浄物２の全表面を洗浄するためには、被洗浄物２の全表面に隈なく、ノズル４から噴射した微細気泡６を含む洗浄液１を直接当てる必要がある。ノズル４の軌跡を制御するプログラムは、被洗浄物２の形状に基づき、被洗浄物２の全表面に隈なく、ノズル４から噴射した微細気泡６を含む洗浄液１を直接当てられるようノズル４の軌跡を規定したプログラムである。本実施の形態にかかる洗浄装置は、ノズル４の軌跡を制御するプログラムを有するので、被洗浄物２の全表面に隈なく、微細気泡６を含む洗浄液１を当てることができ、被洗浄物２を十分に洗浄することができる。   Therefore, in order to clean the entire surface of the object 2 to be cleaned, it is necessary to directly apply the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 ejected from the nozzle 4 to the entire surface of the object 2 to be cleaned. The program for controlling the trajectory of the nozzle 4 is based on the shape of the object 2 to be cleaned, so that the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 ejected from the nozzle 4 can be directly applied to the entire surface of the object 2 to be cleaned. This is a program that defines the trajectory. Since the cleaning device according to the present embodiment has a program for controlling the trajectory of the nozzle 4, the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 can be applied to the entire surface of the cleaning target 2, and the cleaning target 2 can be applied. Can be sufficiently washed.

本実施の形態にかかる洗浄装置は、洗浄工程の準備工程において、被洗浄物２の形状や外形寸法を読み取る形状検出装置と、被洗浄物２の種類や型番等を特定する種別特定装置とをさらに備えていてもよい。形状検出装置は、具体的には赤外線センサやカメラ等であり、画像処理等によって被洗浄物２の形状や外形寸法を読み取る。形状検出装置は、読み取った形状や外形寸法のデータを種別特定装置へ出力し、種別特定装置は形状検出装置から入力されたデータを基に、被洗浄物２の種類を特定する。種別特定装置には、本実施の形態にかかる洗浄装置を用いて洗浄する可能性のある被洗浄物２の形状や外形寸法と、被洗浄物２の種類や型番等とを対応させた表が入っている。形状検出装置から入力されたデータを基にした被洗浄物２の種類の特定には、これらが使用される。   The cleaning device according to the present embodiment includes, in a preparation process of a cleaning process, a shape detection device that reads the shape and external dimensions of the cleaning target 2 and a type identification device that specifies the type and model number of the cleaning target 2. Further, it may be provided. The shape detection device is specifically an infrared sensor, a camera, or the like, and reads the shape and external dimensions of the article 2 to be cleaned by image processing or the like. The shape detection device outputs the read data of the shape and the external dimensions to the type identification device, and the type identification device identifies the type of the article to be cleaned 2 based on the data input from the shape detection device. The type identification device includes a table in which the shape and external dimensions of the object to be cleaned 2 that may be cleaned using the cleaning device according to the present embodiment correspond to the type and model number of the object to be cleaned 2. Is in. These are used to specify the type of the article to be cleaned 2 based on the data input from the shape detection device.

被洗浄物２に異物が付着している状態で、形状の読み取りを行っても、被洗浄物２の外形寸法が大幅に変わる程、被洗浄物２に異物が付着することはないと考えられる。そのため、形状検出装置で読み取った形状や外形寸法から、種別特定装置は、本実施の形態にかかる洗浄装置を用いて洗浄される可能性のある被洗浄物２の種類のほとんどを特定することが可能である。   Even when the shape is read in a state in which the foreign matter is attached to the object to be cleaned 2, it is considered that the foreign matter does not adhere to the object to be cleaned 2 as the external dimensions of the object to be cleaned 2 greatly change. . Therefore, based on the shape and external dimensions read by the shape detection device, the type specifying device can specify most types of the cleaning target 2 that may be cleaned using the cleaning device according to the present embodiment. It is possible.

ここで、本実施の形態にかかる洗浄装置を用いて洗浄される可能性のある被洗浄物２の種類の中に、形状検出装置で読み取った外形寸法から、被洗浄物２の種類の特定が難しく、似たような外形寸法を有する物が複数ある場合を考える。この場合は、形状検出装置の性能を上げればよく、例えば、被洗浄物２の形状や外形寸法だけでなく、素材までも見分けられる赤外線センサやカメラ等を使用して、被洗浄物２の形状や外形寸法を読み取ればよい。   Here, among the types of the cleaning target 2 that may be cleaned using the cleaning device according to the present embodiment, the type of the cleaning target 2 is specified based on the external dimensions read by the shape detection device. Consider the case where there are a plurality of objects that are difficult and have similar external dimensions. In this case, the performance of the shape detection device may be improved. For example, not only the shape and external dimensions of the object to be cleaned 2 but also the material of the object to be cleaned 2 may be identified using an infrared sensor or a camera. And external dimensions may be read.

本実施の形態にかかる洗浄装置の制御装置１２には、種別特定装置によって特定された被洗浄物２の種類の名称や型番等が入力される。制御装置１２は、種別特定装置から入力された被洗浄物２の名称や型番等から、それに合ったノズル制御プログラムを読み出す。そして制御装置１２は、読み出されたノズル制御プログラムにしたがって、ロボット８にノズル４の動きを制御する信号を出力する。ロボット８は、制御装置１２から入力された信号にしたがって、アーム部１３の先端に保持されたノズル４を動かす。ノズル４からは、微細気泡６を含む洗浄液１が噴射される。   The name, model number, and the like of the type of the cleaning target 2 specified by the type specifying device are input to the control device 12 of the cleaning device according to the present embodiment. The control device 12 reads a nozzle control program suitable for the name and model number of the cleaning target 2 input from the type specifying device. Then, the control device 12 outputs a signal for controlling the movement of the nozzle 4 to the robot 8 according to the read nozzle control program. The robot 8 moves the nozzle 4 held at the tip of the arm 13 according to a signal input from the control device 12. From the nozzle 4, the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 is jetted.

次に、本実施の形態にかかる洗浄装置を用いた洗浄方法について説明する。まず、被洗浄物２は、搬送装置１１の上に置かれる。本実施の形態にかかる洗浄装置を用いた洗浄方法の最初のステップＳ１の洗浄前の準備工程として、被洗浄物２は、形状検出装置によって、その形状や外形寸法が読み取られる。ステップＳ１の後工程であるステップＳ２では、形状検出装置は、読み取った形状や外形寸法のデータ（情報）を種別特定装置へ出力する。そして、種別特定装置は、形状検出装置から入力されたデータを基に、被洗浄物２の種類（種類の名称や型番等）を特定する。   Next, a cleaning method using the cleaning device according to the present embodiment will be described. First, the article to be cleaned 2 is placed on the transport device 11. As a preparatory step before cleaning in the first step S1 of the cleaning method using the cleaning device according to the present embodiment, the shape and external dimensions of the object 2 to be cleaned are read by the shape detection device. In step S2, which is a post-process of step S1, the shape detection device outputs the read data (information) of the shape and external dimensions to the type identification device. Then, the type identification device identifies the type (name of the type, model number, etc.) of the cleaning target 2 based on the data input from the shape detection device.

ステップＳ２の後工程であるステップＳ３では、種別特定装置によって特定された被洗浄物２の種類の名称や型番等が、制御装置１２に入力される。そして、ステップＳ３の後工程であるステップＳ４では、制御装置１２が、制御装置１２に入力された被洗浄物２の名称や型番等から、それに合ったノズル制御プログラムを読み出す。次に、ステップＳ４の後工程であるステップＳ５では、制御装置１２によって読み出されたノズル制御プログラムにしたがって、ロボット８に、ノズル４の動きを制御する信号が制御装置１２から出力される。   In step S3, which is a post-process of step S2, the name and model number of the type of the article to be cleaned 2 specified by the type specifying device are input to the control device 12. Then, in step S4, which is a post-process of step S3, the control device 12 reads a nozzle control program suitable for the name and model number of the cleaning target 2 input to the control device 12. Next, in step S5 which is a post-process of step S4, a signal for controlling the movement of the nozzle 4 is output from the control device 12 to the robot 8 according to the nozzle control program read by the control device 12.

次に、ステップＳ５の後工程であるステップＳ６では、ロボット８が、制御装置１２から入力された信号にしたがって、アーム部１３の先端に保持されたノズル４を動かすので、ノズル４は被洗浄物２の周囲を動くことができる。ステップＳ１の終了後からステップＳ６の開始前までに、被洗浄物２は搬送装置１１によって洗浄前の準備工程から洗浄工程へと搬送される。洗浄前の準備工程における被洗浄物２の位置は、被洗浄物２の全体形状を形状検出装置で読み取れ、かつロボット８が有するアーム部１３の先端に保持されたノズル４が届かない位置である。洗浄工程における被洗浄物２の位置は、ノズル制御プログラムのうちノズル４の軌跡を制御するプログラムを作成する際に被洗浄物２の位置の基準とした位置である。   Next, in step S6, which is a post-process of step S5, the robot 8 moves the nozzle 4 held at the tip of the arm 13 in accordance with the signal input from the control device 12, so that the nozzle 4 2 can move around. After the end of step S1 and before the start of step S6, the object to be cleaned 2 is transported by the transport device 11 from the preparation process before cleaning to the cleaning process. The position of the cleaning target 2 in the preparation process before cleaning is a position where the entire shape of the cleaning target 2 can be read by the shape detection device and the nozzle 4 held at the tip of the arm 13 of the robot 8 does not reach. . The position of the object to be cleaned 2 in the cleaning process is a position used as a reference for the position of the object to be cleaned 2 when a program for controlling the trajectory of the nozzle 4 in the nozzle control program is created.

本実施の形態にかかる洗浄装置を用いた洗浄方法では、ステップＳ６に至る前に、後述するステップＳ０が、ステップＳ１からステップＳ５のいずれかのステップと同時、又はいずれかのステップの間に行われる。ステップＳ０はまず、洗浄液１が保持されている洗浄槽３から、循環ポンプ５の力を利用して、洗浄槽３の底部付近に接続された循環配管へ洗浄液１を取り出し、微細気泡発生装置７へ流す。そして、微細気泡発生装置７の縮流部へ洗浄液１が送り込まれる。微細気泡発生装置７の縮流部には、上述したように、圧縮気体が強制的に供給されるので、縮流部に入った洗浄液１内には、高濃度の微細気泡６が生成される。そして、微細気泡６を含む洗浄液１がノズル４から噴射される。   In the cleaning method using the cleaning apparatus according to the present embodiment, before reaching step S6, step S0 to be described later is performed simultaneously with or during any one of steps S1 to S5. Will be In step S0, first, the cleaning liquid 1 is taken out from the cleaning tank 3 holding the cleaning liquid 1 to the circulation pipe connected near the bottom of the cleaning tank 3 by using the power of the circulation pump 5, and the fine bubble generator 7 is used. Flow to Then, the cleaning liquid 1 is fed into the contraction section of the fine bubble generator 7. As described above, the compressed gas is forcibly supplied to the contraction portion of the fine bubble generating device 7, so that high-concentration fine bubbles 6 are generated in the cleaning liquid 1 entering the contraction portion. . Then, the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 is jetted from the nozzle 4.

以上より、制御装置１２から入力された信号にしたがってロボット８がノズル４を動かし、微細気泡６を含む洗浄液１が被洗浄物２の周囲を動くノズル４から噴射される。微細気泡６を含む洗浄液１が、ノズル４から被洗浄物２の全表面に噴射されると、被洗浄物２の洗浄は終了する。被洗浄物２の洗浄終了後は、被洗浄物２は搬送装置１１によって洗浄終了後の乾燥工程へと搬送される。洗浄終了後の乾燥工程における被洗浄物２の位置は、ロボット８が有するアーム部１３の先端に保持されたノズル４が届かない位置である。   As described above, the robot 8 moves the nozzle 4 according to the signal input from the control device 12, and the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 is jetted from the nozzle 4 moving around the object 2 to be cleaned. When the cleaning liquid 1 containing the microbubbles 6 is sprayed from the nozzle 4 onto the entire surface of the cleaning target 2, the cleaning of the cleaning target 2 is completed. After the cleaning of the cleaning target 2 is completed, the cleaning target 2 is transported by the transport device 11 to a drying step after the cleaning is completed. The position of the cleaning target 2 in the drying step after the cleaning is a position where the nozzle 4 held at the tip of the arm unit 13 of the robot 8 cannot reach.

本実施の形態では、制御装置１２には、予め作成された複数のノズル制御プログラムが記録されているとした。そして、種別特定装置から入力された被洗浄物２の種類や型番等から、それに合ったノズル制御プログラムを読み出した。しかしながら、これに限ることはない。   In the present embodiment, it is assumed that the control device 12 records a plurality of nozzle control programs created in advance. Then, based on the type and model number of the cleaning target 2 input from the type specifying device, a nozzle control program suitable for the type and model number was read. However, it is not limited to this.

ここで例えば、制御装置１２には、以下の物が記録されているとする。まず１つ目に、本実施の形態にかかる洗浄装置を用いて洗浄される可能性のある被洗浄物２の設計データである。被洗浄物２の設計データには、被洗浄物２の表面のうち、どの部分がどの程度の表面粗度を有するか等のデータも含まれる。また、被洗浄物２の設計データには、被洗浄物２の表面形状と共に、凹部があれば、その凹部の深さについてのデータも含まれる。さらに、被洗浄物２の設計データには、被洗浄物２のどの部分をどのような粘度の加工剤を使用して加工したか等のデータも含まれる。   Here, for example, it is assumed that the following items are recorded in the control device 12. First, there is design data of the object to be cleaned 2 which is likely to be cleaned using the cleaning apparatus according to the present embodiment. The design data of the object to be cleaned 2 includes data such as which part of the surface of the object to be cleaned 2 has what degree of surface roughness. In addition, the design data of the cleaning target 2 includes, in addition to the surface shape of the cleaning target 2, data on the depth of the concave portion if there is a concave portion. Further, the design data of the object to be cleaned 2 includes data such as which part of the object to be cleaned 2 is processed using a processing agent having a certain viscosity.

２つ目に、被洗浄物２に用いられる金属等の材料それぞれにおいて、表面粗度とノズル４の搬送速度との関数や対応表等である。３つ目に、凹部の深さとノズル４の搬送速度との関数や対応表等である。４つ目に、被洗浄物２に用いられる油等の加工剤それぞれにおいては、それらの粘度とノズル４の搬送速度との関数や対応表等である。   Secondly, for each material such as metal used for the object 2 to be cleaned, there is a function table or a correspondence table between the surface roughness and the transport speed of the nozzle 4. The third is a function or a correspondence table between the depth of the concave portion and the transport speed of the nozzle 4. Fourth, for each of the processing agents such as oil used for the object 2 to be cleaned, there is a function table or a correspondence table between the viscosity of the agent and the conveying speed of the nozzle 4.

これら４つを適宜組み合わせて使用して、ノズル制御プログラムを、制御装置１２の中で作成しながら、ロボット８へノズル４の動きを制御する信号を出力し、被洗浄物２を洗浄することも考えられる。   By using these four in appropriate combination, a signal for controlling the movement of the nozzle 4 is output to the robot 8 while the nozzle control program is created in the control device 12, and the object to be cleaned 2 may be cleaned. Conceivable.

また、本実施の形態にかかる洗浄装置が、形状検出装置と種別特定装置とを備えていない場合は、搬送装置１１に被洗浄物２を置く時に、制御装置１２に、搬送装置１１に置いた被洗浄物２の種類の名称や型番等を入力すればよい。制御装置１２は、入力された被洗浄物２の種類の名称や型番等から、それに合ったノズル制御プロブラムを読み出せばよい。   In addition, when the cleaning device according to the present embodiment does not include the shape detection device and the type identification device, when the cleaning target 2 is placed on the transport device 11, the cleaning device 2 is placed on the transport device 11 by the control device 12. What is necessary is just to input the name, model number, etc. of the kind of the article to be cleaned 2. The control device 12 may read out a nozzle control program suitable for the type or name of the type of the article to be cleaned 2 from the input.

本実施の形態にかかる洗浄装置は、以上のような構成としたことにより、被洗浄物２の洗浄能力を向上させることができる。   With the cleaning device according to the present embodiment having the above-described configuration, the cleaning capability of the cleaning target 2 can be improved.

例えば、被洗浄物２が立方体等の三次元形状を有する場合を考える。このとき、従来の洗浄装置は、微細気泡発生装置７が洗浄槽３内に設置されており、微細気泡発生装置７が生成する微細気泡６を含んだ洗浄液１が被洗浄物２に当たる部分は限られていた。図３は、本発明の実施の形態１の効果を説明する図である。例えば、被洗浄物２は、図３の矢印Ｃの方向（上下方向）に、洗浄槽３内の微細気泡発生装置７で取り囲まれた領域（以下、洗浄領域と称する。）に搬入出されるとする。すると、図３の細い間隔の斜線で塗りつぶされた被洗浄物２の上面は洗浄されない。また、被洗浄物２が洗浄領域に搬入された後、洗浄槽３の底面に被洗浄物２が置かれる場合や、洗浄槽３の底面に微細気泡発生装置７が設置されていない場合は、図３の太い間隔の斜線で塗りつぶされた被洗浄物２の下面も洗浄されない。したがって、従来の洗浄装置は、被洗浄物２の全表面を洗浄することができない。   For example, consider a case where the object 2 has a three-dimensional shape such as a cube. At this time, in the conventional cleaning apparatus, the microbubble generator 7 is installed in the cleaning tank 3, and the portion where the cleaning liquid 1 containing the microbubbles 6 generated by the microbubble generator 7 hits the object 2 to be cleaned is limited. Had been. FIG. 3 is a diagram illustrating the effect of the first embodiment of the present invention. For example, when the article 2 to be cleaned is carried in and out of a region surrounded by the microbubble generator 7 in the cleaning tank 3 (hereinafter, referred to as a cleaning region) in the direction of the arrow C in FIG. I do. Then, the upper surface of the object 2 to be cleaned, which is shaded with slanted lines at small intervals in FIG. 3, is not cleaned. In addition, after the article 2 to be washed is carried into the washing area, the article 2 to be washed is placed on the bottom of the washing tank 3, or when the microbubble generator 7 is not installed on the bottom of the washing tank 3, The lower surface of the object 2 to be cleaned, which is shaded with thick oblique lines in FIG. 3, is not cleaned. Therefore, the conventional cleaning device cannot clean the entire surface of the object 2 to be cleaned.

従来の洗浄装置で被洗浄物２の全表面を洗浄するには、微細気泡発生装置７が被洗浄物２の全周囲に設置されるようにする必要がある。しかしながら、微細気泡発生装置７が被洗浄物２の全周囲に設置されるように、微細気泡発生装置７を設置すれば、被洗浄物２の洗浄領域への搬入出は困難になる。したがって、従来の洗浄装置は、三次元形状を有する被洗浄物２を部分的にしか洗浄できない。   In order to clean the entire surface of the cleaning target 2 with a conventional cleaning device, it is necessary to install the microbubble generator 7 around the entire circumference of the cleaning target 2. However, if the microbubble generator 7 is installed such that the microbubble generator 7 is installed all around the object 2 to be cleaned, it is difficult to carry the object 2 to and from the cleaning area. Therefore, the conventional cleaning apparatus can only partially clean the object to be cleaned 2 having a three-dimensional shape.

また、従来の洗浄装置は、複数の異なる大きさや形状の被洗浄物２を１台の洗浄装置で洗浄することが困難であるという問題もある。従来の洗浄装置は、洗浄槽３内に微細気泡発生装置７が設置されているので、洗浄領域の大きさが予め決まっている。そのため、従来の洗浄装置は、そのままでは洗浄領域に入る大きさの被洗浄物２しか洗浄できない。また、被洗浄物２にどの程度の強さで微細気泡発生装置７が生成した微細気泡６が当たるかによって、被洗浄物２の洗浄効果は変わる。そのため、従来の洗浄装置は、被洗浄物２の大きさや形状毎に、得られる洗浄効果が異なり、全ての被洗浄物２に対して、同じ洗浄効果を与えることができない。   Further, the conventional cleaning apparatus has a problem that it is difficult to clean a plurality of objects 2 to be cleaned having different sizes and shapes with one cleaning apparatus. In the conventional cleaning apparatus, the size of the cleaning area is determined in advance because the microbubble generator 7 is installed in the cleaning tank 3. For this reason, the conventional cleaning apparatus can only clean the object to be cleaned 2 having a size that fits in the cleaning area as it is. In addition, the cleaning effect of the cleaning target 2 changes depending on how strong the fine bubbles 6 generated by the fine bubble generator 7 hit the cleaning target 2. Therefore, in the conventional cleaning apparatus, the obtained cleaning effect differs depending on the size and shape of the cleaning target 2, and cannot provide the same cleaning effect to all the cleaning target 2.

全ての被洗浄物２に対して同じ洗浄効果を与えるためには、被洗浄物２の大きさや形状が変わる毎に、洗浄槽３内に設置された微細気泡発生装置７の位置を調整する必要があった。また、洗浄装置は、昇温した洗浄液１を使用する場合が多く、洗浄槽３や微細気泡発生装置７も洗浄液１の温度とほぼ同等の温度となっている場合がある。そのため、微細気泡発生装置７の位置調整は、微細気泡発生装置７が冷えてから実施する必要がある。したがって、被洗浄物２の大きさや形状が変わる毎に微細気泡発生装置７の位置を調整するのには、多大な時間を要することがある。したがって、従来の洗浄装置は、少量多品種を洗浄する工程には使用できない。   In order to provide the same cleaning effect to all the objects to be cleaned 2, it is necessary to adjust the position of the microbubble generator 7 installed in the cleaning tank 3 every time the size or shape of the object to be cleaned 2 changes. was there. Further, the cleaning apparatus often uses the cleaning liquid 1 whose temperature has been raised, and the temperature of the cleaning tank 3 and the fine bubble generating apparatus 7 may be substantially equal to the temperature of the cleaning liquid 1 in some cases. Therefore, it is necessary to adjust the position of the microbubble generator 7 after the microbubble generator 7 has cooled. Therefore, it may take a lot of time to adjust the position of the microbubble generator 7 each time the size or shape of the object 2 changes. Therefore, the conventional cleaning apparatus cannot be used for the process of cleaning a small number of products.

また、従来の洗浄装置では、微細気泡発生装置７の位置調整は時間を要することであるため、被洗浄物２の洗浄は、バッチ処理で行っていた。そのため、洗浄したい被洗浄物２を、同じ種類や型番等毎にある程度の数を溜めておく必要があった。   Further, in the conventional cleaning device, since the position adjustment of the fine bubble generating device 7 requires time, the cleaning of the cleaning target 2 is performed by a batch process. Therefore, it is necessary to store a certain number of objects 2 to be cleaned for the same type, model number, and the like.

例えば、型番Ｘと、Ｙと、Ｚとがある被洗浄物２を洗浄したい場合、従来の洗浄装置では、型番Ｘ、Ｙ、Ｚのうち、ある程度の数溜まった型番から洗浄される。ここで、型番Ｘの数がある程度溜まったときは、型番Ｘから洗浄される。型番Ｘが洗浄されている間は、ある程度数が溜まっても、型番Ｙ及びＺは洗浄できない。また、どの型番もある程度の数が溜まっていない場合には、微細気泡発生装置７の位置調整等の作業を始められない場合もある。そのため、従来の洗浄装置では、洗浄工程の前後で生産の停滞が発生することがあった。   For example, when it is desired to wash an object 2 having a model number X, Y, and Z, the conventional cleaning apparatus cleans the model numbers X, Y, and Z from a certain number of model numbers. Here, when the number of the model number X has accumulated to some extent, the model number X is washed. While the model number X is being cleaned, the model numbers Y and Z cannot be cleaned even if a certain number is accumulated. Further, when a certain number is not accumulated in any of the model numbers, it may not be possible to start the operation such as the position adjustment of the fine bubble generating device 7. Therefore, in the conventional cleaning device, production stagnation may occur before and after the cleaning process.

一方、本実施の形態にかかる洗浄装置は、三次元形状を有する被洗浄物２でも十分に洗浄することができる。また、少量多品種を洗浄する工程にも使用することができる。さらに、洗浄工程の前後で生産の停滞が発生することを抑制することができる。   On the other hand, the cleaning apparatus according to the present embodiment can sufficiently clean even the cleaning target 2 having a three-dimensional shape. In addition, it can be used in a process of cleaning a large number of varieties in a small amount. Further, it is possible to suppress occurrence of production stagnation before and after the cleaning step.

上述したように、微細気泡６を利用した洗浄方法では、微細気泡６を、油分を含む加工剤等の異物に強く当てなければ洗浄できない。そのため、洗浄範囲は、ノズル４から噴射された洗浄液１が最初に被洗浄物２の表面に当たる領域に限定される。すなわち、被洗浄物２のある表面にノズル４から微細気泡６を含む洗浄液１が噴射されると、ノズル４から噴射された微細気泡６を含む洗浄液１が被洗浄物２の表面に最初に当たる領域は洗浄される。しかしながら、微細気泡６を含む洗浄液１が、被洗浄物２の表面のうち最初に当たった領域から、被洗浄物２の表面を伝っていき、微細気泡６を含む洗浄液１が流れた領域に関しては、洗浄されない。これらは、微細気泡６を含む洗浄液１を使用した洗浄装置について、発明者がこれまで行ってきた開発、実験において、判明させてきたことである。   As described above, in the cleaning method using the microbubbles 6, the microbubbles 6 cannot be cleaned unless the microbubbles 6 are strongly applied to foreign matter such as a processing agent containing oil. Therefore, the cleaning range is limited to a region where the cleaning liquid 1 sprayed from the nozzle 4 first strikes the surface of the cleaning target 2. That is, when the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 is jetted from the nozzle 4 to a certain surface of the cleaning target 2, the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 jetted from the nozzle 4 first hits the surface of the cleaning target 2. Is washed. However, the region where the cleaning liquid 1 containing the microbubbles 6 flows along the surface of the cleaning target 2 from the region where the cleaning liquid 1 first hits the surface of the cleaning target 2, and , Not washed. These are clarified in a development and an experiment performed by the inventor so far on a cleaning apparatus using the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6.

本実施の形態にかかる洗浄装置が備える制御装置１２には、ノズル制御プログラムが記録されており、その中には、ノズル４の軌跡を制御するプログラムがある。ノズル４の軌跡を制御するプログラムにより、被洗浄物２の全表面に隈なく、ノズル４から噴射した微細気泡６を含む洗浄液１を直接当てることができる。したがって、本実施の形態にかかる洗浄装置は、どのような形状を有する被洗浄物２でも十分に洗浄することができる。   The control device 12 included in the cleaning device according to the present embodiment has a nozzle control program recorded therein, and includes a program for controlling the trajectory of the nozzle 4. By the program for controlling the trajectory of the nozzle 4, the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 ejected from the nozzle 4 can be directly applied to the entire surface of the object 2 to be cleaned. Therefore, the cleaning apparatus according to the present embodiment can sufficiently clean the workpiece 2 having any shape.

また、本実施の形態にかかる洗浄装置は、少量多品種を洗浄する工程にも使用することができる。本実施の形態にかかる洗浄装置は、形状検出装置及び種別特定装置を備えており、１つ１つの被洗浄物２について、その種類や型番等を特定する。そして、特定された種類や型番等に応じたノズル制御プログラムを使用して、被洗浄物２の全表面に隈なく、ノズル４から噴射した微細気泡６を含む洗浄液１を直接当てることができるからである。   Further, the cleaning apparatus according to the present embodiment can also be used in a process of cleaning a small number of types. The cleaning device according to the present embodiment includes a shape detection device and a type specifying device, and specifies the type, model number, and the like of each of the objects 2 to be cleaned. Then, using the nozzle control program according to the specified type, model number, etc., the cleaning liquid 1 containing the microbubbles 6 injected from the nozzle 4 can be directly applied to the entire surface of the object 2 to be cleaned. It is.

さらに、本実施の形態にかかる洗浄装置は、搬送装置１１に被洗浄物２を乗せた後は、形状検出装置、種別特定装置、制御装置１２、ロボット８等が被洗浄物を完全自動化して洗浄することができる。すなわち、本実施の形態にかかる洗浄装置は、洗浄工程を完全自動化、省人化できる。   Furthermore, in the cleaning apparatus according to the present embodiment, after the object 2 to be cleaned is placed on the transport device 11, the shape detection device, the type identification device, the control device 12, the robot 8, and the like fully automate the object to be cleaned. Can be washed. That is, the cleaning apparatus according to the present embodiment can completely automate the cleaning process and save manpower.

また、本実施の形態にかかる洗浄装置は、形状検出装置と、種別特定装置と、制御装置１２とを備え、少量多品種を洗浄する工程にも使用することができるので、複数の異なる被洗浄物２をランダムに搬送装置１１に乗せてよい。したがって、洗浄工程の前後で生産の停滞が発生することを抑制することができる。   Further, since the cleaning device according to the present embodiment includes the shape detection device, the type identification device, and the control device 12, and can be used in a process of cleaning a small number of types, a plurality of different cleaning targets are provided. The objects 2 may be randomly placed on the transport device 11. Therefore, it is possible to suppress the production stagnation before and after the cleaning step.

ここで、洗浄液１に溶剤を用いた場合は、溶剤を用いた洗浄液１中に油分を溶解させることで、洗浄装置は被洗浄物２に付着している油分を洗浄する。したがって、洗浄処理数が増加するにつれて、溶剤を用いた洗浄液１中に蓄積する油分が増加する。溶剤を用いた洗浄液１中に蓄積する油分が増加すると、溶剤を用いた洗浄液１の油分に対する溶解力が低下する。すなわち、被洗浄物２に付着している油分に対する洗浄能力が低下する。洗浄能力の低下を防止するために、定期的に溶剤を用いた洗浄液１の追加や交換といったメンテナンスを実施するが、メンテナンス前後では、洗浄能力に差が出てしまう。メンテナンス直前に洗浄した被洗浄物２は、メンテナンス直後に洗浄した被洗浄物２と比較すると、洗浄品質が劣るという問題がある。   Here, when a solvent is used for the cleaning liquid 1, the oil is dissolved in the cleaning liquid 1 using the solvent, so that the cleaning device cleans the oil adhering to the object 2 to be cleaned. Therefore, as the number of cleaning treatments increases, the amount of oil accumulated in the cleaning liquid 1 using the solvent increases. When the oil content accumulated in the cleaning liquid 1 using the solvent increases, the dissolving power of the cleaning liquid 1 using the solvent with respect to the oil decreases. That is, the cleaning ability for the oil adhering to the cleaning object 2 is reduced. Maintenance such as addition or replacement of the cleaning liquid 1 using a solvent is periodically performed in order to prevent a decrease in the cleaning performance, but the cleaning performance differs before and after the maintenance. The cleaning target 2 washed immediately before the maintenance has a problem that the cleaning quality is inferior to the cleaning target 2 cleaned immediately after the maintenance.

また、溶剤を用いた洗浄液１を使用する場合、メンテナンス時に、使用済みの溶剤を用いた洗浄液１を産業廃棄物として処理する必要がある。水系洗浄剤等の洗浄液１であっても、油分を水系洗浄剤等の洗浄液１に溶解させて被洗浄物２を洗浄するので、使用済みの水系洗浄剤等の洗浄液１には多量の油分が溶解している。したがって、使用済みの水系洗浄剤等の洗浄液１も、産業廃棄物として廃棄する必要がある。   When the cleaning liquid 1 using a solvent is used, it is necessary to treat the cleaning liquid 1 using the used solvent as industrial waste during maintenance. Even in the case of the cleaning liquid 1 such as an aqueous cleaning agent, since the oil is dissolved in the cleaning liquid 1 such as the aqueous cleaning agent to wash the object 2 to be cleaned, a large amount of oil is contained in the used cleaning liquid 1 such as the aqueous cleaning agent. Is dissolved. Therefore, the used cleaning liquid 1 such as an aqueous cleaning agent also needs to be discarded as industrial waste.

一方、本実施の形態にかかる洗浄装置は、使用する洗浄液１を、水を主体とした物質としている。したがって、本実施の形態にかかる洗浄装置が使用する洗浄液１の劣化は遅く、洗浄処理数の増加につれて洗浄能力が低下することもなく、安定した洗浄品質を得ることができる。   On the other hand, in the cleaning apparatus according to the present embodiment, the cleaning liquid 1 to be used is a substance mainly composed of water. Therefore, the cleaning liquid 1 used by the cleaning apparatus according to the present embodiment is slowly deteriorated, and the cleaning performance can be obtained without decreasing the cleaning performance as the number of cleaning processes increases.

さらに、本実施の形態１にかかる洗浄装置が使用する洗浄液１は、油分を溶解させることなく分離できるため、メンテナンス時には、分離・回収した油分のみを産業廃棄物として処理すればよい。また、洗浄処理中に本実施の形態１にかかる洗浄液１に環境汚染物質が混入する可能性を考え、安全性を考慮して、使用済みの本実施の形態１にかかる洗浄液１を産業廃棄物として処理したとする。産業廃棄物として処理したとしても、本実施の形態にかかる洗浄装置は、油分が溶解する洗浄液１を使用する場合に比べて、メンテナンスの頻度が非常に低い。よって、使用済みの本実施の形態１にかかる洗浄液１自体の発生頻度が少ない。したがって、本実施の形態にかかる洗浄装置は、洗浄液１に溶剤を用いた場合や洗浄液１を水系洗浄剤等とした場合よりも、環境負荷を小さくすることができる。   Furthermore, since the cleaning liquid 1 used by the cleaning apparatus according to the first embodiment can be separated without dissolving the oil, only the separated and recovered oil needs to be treated as industrial waste during maintenance. Also, considering the possibility that environmental pollutants may be mixed into the cleaning liquid 1 according to the first embodiment during the cleaning process, and taking safety into consideration, the used cleaning liquid 1 according to the first embodiment is replaced with industrial waste. Suppose that it was processed as. Even if it is treated as industrial waste, the cleaning apparatus according to the present embodiment requires much less maintenance than the case where the cleaning liquid 1 in which the oil is dissolved is used. Therefore, the frequency of generation of the used cleaning liquid 1 according to the first embodiment is low. Therefore, the cleaning device according to the present embodiment can reduce the environmental load as compared with the case where a solvent is used for the cleaning liquid 1 or the case where the cleaning liquid 1 is an aqueous cleaning agent or the like.

以上より、本実施の形態にかかる洗浄装置は、被洗浄物２の洗浄能力を向上させることができる。   As described above, the cleaning apparatus according to the present embodiment can improve the cleaning ability of the cleaning target 2.

本実施の形態にかかる洗浄装置では、洗浄槽３内の洗浄液１の温度を常温より昇温し、ノズル４から微細気泡６を含む昇温させた洗浄液１を被洗浄物２に対して噴射する。微細気泡６を含む昇温させた洗浄液１を被洗浄物２に対して噴射することにより、被洗浄物２に付着している異物の粘度を下げることができ、異物を除去しやすくすることができるからである。しかしながら、必ずしも洗浄槽３内の洗浄液１の温度を常温より昇温する必要はない。洗浄槽３内の洗浄液１の温度を特に調整しなくとも、本実施の形態にかかる洗浄装置は、被洗浄物２の洗浄能力を向上させることは言うまでもない。
In the cleaning apparatus according to the present embodiment, the temperature of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 is raised from room temperature, and the heated cleaning liquid 1 including the fine bubbles 6 is jetted from the nozzle 4 onto the object 2 to be cleaned. . By spraying the heated cleaning liquid 1 containing the microbubbles 6 onto the object 2 to be cleaned, the viscosity of the foreign matter adhering to the object to be cleaned 2 can be reduced, and the foreign matter can be easily removed. Because you can. However, it is not always necessary to raise the temperature of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 from room temperature. It goes without saying that the cleaning apparatus according to the present embodiment improves the cleaning performance of the cleaning target 2 without particularly adjusting the temperature of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3.

図４は、本発明の実施の形態１にかかる洗浄装置のノズル４の洗浄液１の噴射角度について説明する図である。図４（ａ）は、微細気泡６を含む洗浄液１の噴射角度が広角タイプのノズル４であり、（ｂ）は微細気泡６を含む洗浄液１の噴射角度が狭角タイプのノズル４である。広角タイプのノズル４の微細気泡６を含む洗浄液１の噴射角度Ａは、狭角タイプのノズル４の微細気泡６を含む洗浄液１の噴射角度Ｂよりも大きい。図１の洗浄装置は、ロボット８が有するアーム部１３の先端にノズル４を１本のみ保持していたが、複数本保持していてもよい。例えば、ロボット８の先端に広角タイプのノズル４と、狭角タイプのノズル４とを２本保持してもよいし、狭角タイプのノズル４を複数本保持してもよい。広角タイプのノズル４と、狭角タイプのノズル４とをそれぞれ１本以上ずつ保持することが好ましい。   FIG. 4 is a diagram for explaining an injection angle of the cleaning liquid 1 from the nozzle 4 of the cleaning device according to the first embodiment of the present invention. 4A shows a nozzle 4 of a wide-angle type in which the jetting angle of the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 is, and FIG. 4B shows a nozzle 4 of a narrow-angle type in which the jetting angle of the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 is. The injection angle A of the cleaning liquid 1 including the fine bubbles 6 of the wide-angle type nozzle 4 is larger than the injection angle B of the cleaning liquid 1 including the fine bubbles 6 of the narrow-angle type nozzle 4. Although the cleaning device of FIG. 1 holds only one nozzle 4 at the tip of the arm 13 of the robot 8, a plurality of nozzles may be held. For example, two wide-angle nozzles 4 and narrow-angle nozzles 4 may be held at the tip of the robot 8, or a plurality of narrow-angle nozzles 4 may be held. It is preferable that one or more wide-angle nozzles 4 and one or more narrow-angle nozzles 4 are held.

上述したように、被洗浄物２は、ノズル４から噴射される微細気泡６を含む洗浄液１が、最初に被洗浄物２の表面に当たる領域しか洗浄されない。被洗浄物２の凹凸がない部分を洗浄する場合に、広角タイプのノズル４を使用して被洗浄物２を洗浄すれば、被洗浄物２の広い領域を一度に洗浄することができる。したがって、被洗浄物２の洗浄時間を短くすることができる。   As described above, the cleaning target 1 is cleaned only in a region where the cleaning liquid 1 including the fine bubbles 6 ejected from the nozzle 4 first hits the surface of the cleaning target 2. If a wide-angle nozzle 4 is used to clean a portion of the object 2 to be cleaned where there is no unevenness, a wide area of the object 2 can be cleaned at once. Therefore, the cleaning time of the object to be cleaned 2 can be shortened.

狭角タイプのノズル４は、単位面積あたりに噴射できる微細気泡６を含む洗浄液１の量を多くできる。被洗浄物２の凹部においては、微細気泡６を含む洗浄液１が入ってくる開口の面積は小さいが、油分等の異物が付着している面積は大きい。なぜなら、凹部内部の底面及び側面が含まれるからである。したがって、凹部を有する被洗浄物２の凹部を洗浄する場合には、狭角タイプのノズル４を使用して被洗浄物２を洗浄すれば、被洗浄物２の洗浄時間を短くすることができる。また、狭角タイプのノズル４であれば、凹部内部のみに集中して微細気泡６を含む洗浄液１を噴射することができるので、さらに被洗浄物２の洗浄時間を短くすることができる。   The narrow-angle type nozzle 4 can increase the amount of the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 that can be jetted per unit area. In the concave portion of the article 2 to be cleaned, the area of the opening through which the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 enters is small, but the area to which foreign matter such as oil is attached is large. This is because the bottom and side surfaces inside the recess are included. Therefore, when cleaning the concave portion of the cleaning target 2 having the concave portion, the cleaning time of the cleaning target 2 can be shortened by cleaning the cleaning target 2 using the narrow-angle type nozzle 4. . Further, if the nozzle 4 is of a narrow angle type, the cleaning liquid 1 containing the microbubbles 6 can be injected only in the concave portion, so that the cleaning time of the cleaning target 2 can be further shortened.

実施の形態２．
本発明の実施の形態２では、本発明の実施の形態１と相違する部分について説明し、同一又は対応する部分についての説明は省略する。図５は、本発明の実施の形態２にかかる洗浄装置の構成を示す概略図である。本発明の実施の形態２は、被洗浄物２が洗浄槽３内の洗浄液１に浸されている点が、本発明の実施の形態１と異なる。 Embodiment 2 FIG.
In the second embodiment of the present invention, portions different from the first embodiment of the present invention will be described, and description of the same or corresponding portions will be omitted. FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a configuration of a cleaning apparatus according to the second embodiment of the present invention. The second embodiment of the present invention is different from the first embodiment of the present invention in that the object to be cleaned 2 is immersed in the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3.

本実施の形態にかかる洗浄装置は、被洗浄物２を洗浄槽３内の洗浄液１に浸した状態で、かつ洗浄槽３内の洗浄液１中で、微細気泡６を含む洗浄液１をノズル４から被洗浄物２に対し噴射して被洗浄物２を洗浄する。例えば、本実施の形態では、洗浄槽３内の洗浄液１を常温より昇温し、洗浄槽３内の昇温された洗浄液１中に被洗浄物２を浸すことができる。洗浄槽３内の昇温された洗浄液１中に被洗浄物２を浸すと、被洗浄物２に付着している異物のうち、油分等の温度を上げると粘度が下がる物質については、その粘度を下げることができる。本実施の形態では、被洗浄物２に付着している異物の粘度を下げることができるので、微細気泡６を含む洗浄液１をノズル４から被洗浄物２に対し噴射した時に、被洗浄物２に付着している異物を除去しやすくすることができる。   The cleaning apparatus according to the present embodiment is configured to immerse the object 2 to be cleaned in the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 and to transmit the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 from the nozzle 4 in the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3. The object to be cleaned 2 is sprayed to wash the object to be cleaned 2. For example, in the present embodiment, the temperature of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 is raised from room temperature, and the object 2 to be cleaned can be immersed in the heated cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3. When the object to be cleaned 2 is immersed in the heated cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3, among the foreign substances adhering to the object to be cleaned 2, the viscosity of a substance whose viscosity decreases when the temperature of oil or the like is increased is reduced. Can be lowered. In the present embodiment, since the viscosity of the foreign matter adhering to the object to be cleaned 2 can be reduced, when the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 is jetted from the nozzle 4 to the object to be cleaned 2, It is possible to make it easier to remove foreign matter adhering to the surface.

洗浄槽３内の洗浄液１を昇温する場合、７０℃以下までとすることが好ましい。洗浄槽３内の洗浄液１の温度が７０℃より高くなると、洗浄槽３から蒸気が上がり、ロボット８が錆びつくこと等によるロボット８の劣化等の問題が発生する。また、洗浄槽３内の洗浄液１が蒸発することで、洗浄液１に含まれる添加剤の損失も発生する。したがって、洗浄槽３内の洗浄液１の温度を常温以上７０℃以下とすれば、ロボット８の劣化や、洗浄液１に含まれる添加剤の損失等を抑制することができ、かつ被洗浄物２に付着している異物が温度を上げると粘度が下がる物質の場合は、その異物の粘度を下げ、除去しやすくすることができる。   When the temperature of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 is increased, the temperature is preferably set to 70 ° C. or lower. When the temperature of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 becomes higher than 70 ° C., steam rises from the cleaning tank 3, causing problems such as deterioration of the robot 8 due to rusting of the robot 8. Further, the evaporation of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 causes a loss of additives contained in the cleaning liquid 1. Therefore, when the temperature of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 is set to be equal to or higher than normal temperature and equal to or lower than 70 ° C., it is possible to suppress the deterioration of the robot 8 and the loss of additives contained in the cleaning liquid 1, and In the case where the attached foreign substance is a substance whose viscosity decreases when the temperature is increased, the viscosity of the foreign substance can be reduced to facilitate removal.

ここで、本発明の実施の形態１において、洗浄槽３内の洗浄液１を昇温し、昇温された洗浄液１に微細気泡６を含ませて、ノズル４から被洗浄物２に対して噴射することを考える。被洗浄物２に付着している異物は、温度を上げると粘度が下がる物質とする。   Here, in Embodiment 1 of the present invention, the temperature of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 is raised, and the heated cleaning liquid 1 contains fine bubbles 6 and is sprayed from the nozzle 4 onto the cleaning target 2. Think about doing. The foreign matter adhering to the article to be cleaned 2 is a substance whose viscosity decreases as the temperature increases.

このとき、被洗浄物２に付着している異物の粘度を一時的に下げることができれば、被洗浄物２に付着している異物を除去しやすくすることができる。しかしながら、被洗浄物２のサイズが大きいために被洗浄物２の熱容量が大きい場合には、被洗浄物２に付着している異物の粘度を一時的に下げることはできず、被洗浄物２に付着している異物を除去しやすくすることはできない。被洗浄物２に当たる微細気泡６を含む昇温された洗浄液１の量は少なく、かつ被洗浄物２の熱容量が大きいために、微細気泡６を含む昇温された洗浄液１と被洗浄物２との熱交換の効率が悪く、被洗浄物２に付着している異物の粘度を一時的に下げることができないからである。   At this time, if the viscosity of the foreign substance adhering to the object to be cleaned 2 can be temporarily reduced, the foreign substance adhering to the object to be cleaned 2 can be easily removed. However, when the heat capacity of the object 2 to be cleaned is large because the size of the object 2 to be cleaned is large, the viscosity of the foreign matter adhering to the object 2 cannot be temporarily reduced. It is not possible to easily remove foreign substances adhering to the surface. Since the amount of the heated cleaning liquid 1 containing the microbubbles 6 hitting the object to be cleaned 2 is small and the heat capacity of the object to be cleaned 2 is large, the temperature of the cleaning liquid 1 including the microbubbles 6 and the object to be cleaned 2 are increased. This is because the efficiency of heat exchange is low, and the viscosity of foreign matter adhering to the article to be cleaned 2 cannot be temporarily reduced.

一方、本実施の形態では、洗浄槽３内の昇温された洗浄液１に被洗浄物２を浸し、かつ洗浄槽３内の昇温された洗浄液１中で、微細気泡６を含む昇温された洗浄液１をノズル４から被洗浄物２に対し噴射することができる。したがって、微細気泡６を含む洗浄液１と被洗浄物２との熱交換の効率が、本発明の実施の形態１よりも向上する。すなわち、本実施の形態は、被洗浄物２の熱容量が大きい場合であっても、被洗浄物２に付着している異物の粘度を下げ、被洗浄物２に付着している異物を除去しやすくすることができる。   On the other hand, in the present embodiment, the object to be cleaned 2 is immersed in the heated cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3, and the temperature of the cleaning liquid 1 including the fine bubbles 6 is increased in the heated cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3. The cleaning liquid 1 can be sprayed from the nozzle 4 onto the object 2 to be cleaned. Therefore, the efficiency of heat exchange between the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 and the object to be cleaned 2 is improved as compared with the first embodiment of the present invention. That is, in the present embodiment, even when the heat capacity of the cleaning target 2 is large, the viscosity of the foreign substance adhering to the cleaning target 2 is reduced, and the foreign substance adhering to the cleaning target 2 is removed. It can be easier.

すなわち、本実施の形態は、被洗浄物２のサイズが大きく熱容量が大きい場合であっても、被洗浄物２に付着している異物の粘度を下げることができるので、本発明の実施の形態１よりも、被洗浄物２に付着している異物を除去しやすい。   That is, in the present embodiment, even when the size of the object 2 to be cleaned is large and the heat capacity is large, the viscosity of the foreign matter adhering to the object 2 to be cleaned can be reduced. Foreign matter adhering to the article to be cleaned 2 is easier to remove than 1.

また、被洗浄物２に付着している異物が、温度を下げると粘度が下がる物質である場合には、洗浄槽３内の洗浄液１の温度を常温より下げればよく、このとき、同様の効果が得られることは言うまでもない。   If the foreign matter adhering to the object to be cleaned 2 is a substance whose viscosity decreases when the temperature is lowered, the temperature of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 may be lowered from room temperature. Needless to say, this is obtained.

本実施の形態では、洗浄槽３内の洗浄液１中で、微細気泡６を含む洗浄液１をノズル４から被洗浄物２に対し噴射するので、微細気泡６を含む洗浄液１が、ノズル４の微細気泡６を含む洗浄液１の出口から被洗浄物２の表面に到達するまでにかかる時間が、本発明の実施の形態１よりも長い。なぜなら、洗浄槽３内の洗浄液１中で、ノズル４から噴射された微細気泡６を含む洗浄液１は、洗浄槽３内の洗浄液１の抵抗を受けるからである。したがって、ノズル４から噴射された微細気泡６を含む洗浄液１が被洗浄物２の表面にあたる時の強さは、本発明の実施の形態１よりも弱い。   In the present embodiment, the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 is jetted from the nozzle 4 to the object 2 to be cleaned in the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3. The time taken from the outlet of the cleaning liquid 1 containing the bubbles 6 to reach the surface of the cleaning target 2 is longer than in the first embodiment of the present invention. This is because the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 ejected from the nozzle 4 in the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 receives the resistance of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3. Therefore, the strength when the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 ejected from the nozzle 4 hits the surface of the cleaning target 2 is weaker than in the first embodiment of the present invention.

本発明の実施の形態１で説明したように、微細気泡６を利用した洗浄方法では、微細気泡６を、被洗浄物２に付着している異物に強く当てなければ洗浄できない。本実施の形態において、本発明の実施の形態１と同様の強さで、ノズル４から噴射された微細気泡６を含む洗浄液１を被洗浄物２の表面に当てるためには、ノズル４の微細気泡６を含む洗浄液１の出口と被洗浄物２の表面との距離が２００ｍｍ以下となるようにノズル４の位置を制御することが好ましい。   As described in the first embodiment of the present invention, in the cleaning method using the fine bubbles 6, the cleaning cannot be performed unless the fine bubbles 6 are strongly applied to the foreign matter adhering to the object 2 to be cleaned. In the present embodiment, in order to apply the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 ejected from the nozzle 4 to the surface of the article 2 to be cleaned with the same strength as in the first embodiment of the present invention, It is preferable to control the position of the nozzle 4 so that the distance between the outlet of the cleaning liquid 1 containing the bubbles 6 and the surface of the cleaning object 2 is 200 mm or less.

図６は、本発明の実施の形態２にかかる洗浄装置の変形例を示す概略図である。図６は、図５に示す構成に加え、仕切り板２０と、オーバーフロー槽２１と、回収配管２２と、回収槽２３と、戻し配管２４ａ、２４ｂと、第一供給量調整部２５と、第二供給量調整部２６と、マニホールド２７とを備える。   FIG. 6 is a schematic diagram showing a modification of the cleaning apparatus according to the second embodiment of the present invention. FIG. 6 shows, in addition to the configuration shown in FIG. 5, a partition plate 20, an overflow tank 21, a recovery pipe 22, a recovery tank 23, return pipes 24a and 24b, a first supply amount adjusting unit 25, A supply amount adjusting unit 26 and a manifold 27 are provided.

仕切り板２０は、搬送装置１１によって被洗浄物２が搬送可能な空間を洗浄槽３下部に設けつつ、洗浄槽３内に保持された洗浄液１の液面を二分する。被洗浄物２は、図６では、搬送装置１１によって矢印Ｃの方向へ搬送される。   The partition plate 20 divides the liquid surface of the cleaning liquid 1 held in the cleaning tank 3 into two parts, while providing a space in the lower part of the cleaning tank 3 where the object to be cleaned 2 can be transferred by the transfer device 11. In FIG. 6, the article 2 to be cleaned is transported in the direction of arrow C by the transport device 11.

オーバーフロー槽２１は、図６に示すように、洗浄槽３よりも一回り以上大きく、内部に洗浄槽３が設けられる構造である。オーバーフロー槽２１は、被洗浄物２を洗浄していくうちに、洗浄槽３内に保持しきれなくなった洗浄液１を回収する。つまり、被洗浄物２を洗浄していくうちに、洗浄槽３内に保持しきれなくなった洗浄液１は、矢印Ｄの方向にあふれ、オーバーフロー槽２１に回収される。洗浄槽３内に保持しきれなくなった洗浄液１は、矢印Ｄの方向にあふれさせることで、洗浄槽３内の洗浄液１の液面に浮遊している被洗浄物２から除去された異物を、洗浄槽３内の洗浄液１の液面から取り除く。被洗浄物２から除去された異物を、洗浄槽３内の洗浄液１の液面から取り除くことにより、洗浄槽３内の洗浄液１の液面を清浄に保つことができる。   As shown in FIG. 6, the overflow tank 21 is one size larger than the cleaning tank 3 and has a structure in which the cleaning tank 3 is provided. The overflow tank 21 collects the cleaning liquid 1 that cannot be retained in the cleaning tank 3 while cleaning the object 2 to be cleaned. That is, while the object 2 to be cleaned is being cleaned, the cleaning liquid 1 that cannot be held in the cleaning tank 3 overflows in the direction of arrow D and is collected in the overflow tank 21. The cleaning liquid 1 that can no longer be held in the cleaning tank 3 overflows in the direction of arrow D to remove foreign matter removed from the cleaning target 2 floating on the surface of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3. The cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 is removed from the liquid surface. By removing the foreign matter removed from the cleaning target 2 from the liquid level of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3, the liquid level of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 can be kept clean.

すなわち、本実施の形態にかかる洗浄装置の変形例では、オーバーフロー槽２１を備えるので、洗浄処理数が増加するにつれて、洗浄槽３内の洗浄液１の液面に、被洗浄物２から除去された異物が増加するのを抑制することができる。したがって、被洗浄物２を洗浄槽３内の洗浄液１の中に、搬入する際や、被洗浄物２を洗浄槽３内の洗浄液１から搬出する際に、洗浄槽３内の洗浄液１の液面に浮遊する被洗浄物２から除去された異物が、被洗浄物２の表面に付着することを抑制できる。   That is, in the modified example of the cleaning apparatus according to the present embodiment, since the overflow tank 21 is provided, as the number of cleaning treatments increases, the level of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 is removed from the object 2 to be cleaned. An increase in foreign matter can be suppressed. Therefore, when the object to be cleaned 2 is carried into the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 or when the object to be cleaned 2 is carried out from the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3, the liquid of the cleaning liquid 1 in the cleaning tank 3 is removed. Foreign matter removed from the object to be cleaned 2 floating on the surface can be suppressed from adhering to the surface of the object to be cleaned 2.

オーバーフロー槽２１の底部には、回収配管２２が接続されている。オーバーフロー槽２１で回収した洗浄液１は、回収配管２２を通って、次は回収槽２３に回収される。オーバーフロー槽２１で回収した洗浄液１を、回収配管２２を通して回収槽２３に回収するため、回収槽２３は、洗浄槽３が位置する高さよりも低い位置に位置する。   A recovery pipe 22 is connected to the bottom of the overflow tank 21. The cleaning liquid 1 collected in the overflow tank 21 passes through a collection pipe 22 and is then collected in a collection tank 23. Since the washing liquid 1 collected in the overflow tank 21 is collected in the collecting tank 23 through the collecting pipe 22, the collecting tank 23 is located at a position lower than the height at which the washing tank 3 is located.

洗浄槽３の底部に接続される戻し配管２４ａは、第二供給量調整部２６と、マニホールド２７とを順に接続する。回収槽２３の底部に接続される戻し配管２４ｂは、第一供給量調整部２５と、マニホールド２７とを順に接続する。第二供給量調整部２６は、洗浄槽３から、微細気泡発生装置７に供給する洗浄液１の量を調整するものである。洗浄槽３から微細気泡発生装置７への洗浄液１の供給は、マニホールド２７を介し、循環ポンプ５の力を利用して行う。第一供給量調整部２５は、回収槽２３から、微細気泡発生装置７に供給する洗浄液１の量を調整するものである。回収槽２３から微細気泡発生装置７への洗浄液１の供給は、マニホールド２７を介し、循環ポンプ５の力を利用して行う。 The return pipe 24a connected to the bottom of the cleaning tank 3 connects the second supply amount adjusting unit 26 and the manifold 27 in order. Return pipe 24b is connected to the bottom of the recovery tank 23 is connected to the first supply amount adjuster 25, and a manifold 27 in order. The second supply amount adjusting unit 26 adjusts the amount of the cleaning liquid 1 supplied from the cleaning tank 3 to the fine bubble generator 7. The supply of the cleaning liquid 1 from the cleaning tank 3 to the microbubble generator 7 is performed using the power of the circulation pump 5 via the manifold 27. The first supply amount adjusting unit 25 adjusts the amount of the cleaning liquid 1 supplied from the recovery tank 23 to the fine bubble generator 7. The supply of the cleaning liquid 1 from the recovery tank 23 to the microbubble generator 7 is performed using the power of the circulation pump 5 via the manifold 27.

本実施の形態にかかる洗浄装置の変形例は、洗浄槽３からあふれた洗浄液１を、オーバーフロー槽２１を経由させて回収槽２３で回収する。そして、循環ポンプ５の力を利用して、微細気泡発生装置７へ供給し、再度、被洗浄物２の洗浄に使用する構造である。この構造とすることで、被洗浄物２から除去した異物を回収槽２３に集積させると共に、洗浄液１を再利用することができる。また、回収槽２３に、オイルスキマー等を設置し、浮遊している被洗浄物２から除去した異物を回収することで、洗浄液１の浄化効率を向上させることもできる。 Modification of the cleaning apparatus according to the present embodiment, the cleaning tank 3 overflowing from the cleaning liquid 1 is recovered by the recovery tank 23 by way of the overflow tank 21. Then, the structure is supplied to the microbubble generator 7 using the force of the circulation pump 5 and used again for cleaning the object 2 to be cleaned. With this structure, the foreign matter removed from the object to be cleaned 2 can be accumulated in the collection tank 23, and the cleaning liquid 1 can be reused. Further, by installing an oil skimmer or the like in the recovery tank 23 and collecting the foreign matter removed from the floating object 2 to be cleaned, the cleaning efficiency of the cleaning liquid 1 can be improved.

さらに、本実施の形態にかかる洗浄装置の変形例では、第一供給量調整部２５と第二供給量調整部２６とを調整することで、洗浄槽３からオーバーフロー槽２１へあふれる洗浄液１の量を調整できる。例えば、ノズル４から被洗浄物２に対して噴射する微細気泡６を含む洗浄液１の量を変えずに、第二供給量調整部２６の開度を大きくし、第一供給量調整部２５の開度を小さくするとする。この場合、ノズル４から被洗浄物２に対して噴射する微細気泡６を含む洗浄液１の量を維持しつつ、洗浄槽３から抜き取る洗浄液１の量を多くすることができる。そして、洗浄槽３から抜き取る洗浄液１の量を多くすることで、洗浄槽３からオーバーフロー槽２３へあふれる洗浄液１の量を抑制することができる。   Further, in a modified example of the cleaning device according to the present embodiment, the amount of the cleaning liquid 1 overflowing from the cleaning tank 3 to the overflow tank 21 is adjusted by adjusting the first supply amount adjustment unit 25 and the second supply amount adjustment unit 26. Can be adjusted. For example, the opening degree of the second supply amount adjustment unit 26 is increased without changing the amount of the cleaning liquid 1 including the microbubbles 6 injected from the nozzle 4 to the object 2 to be cleaned, and the first supply amount adjustment unit 25 Suppose the opening is to be small. In this case, the amount of the cleaning liquid 1 withdrawn from the cleaning tank 3 can be increased while maintaining the amount of the cleaning liquid 1 containing the fine bubbles 6 sprayed from the nozzle 4 onto the object 2 to be cleaned. Then, by increasing the amount of the cleaning liquid 1 withdrawn from the cleaning tank 3, the amount of the cleaning liquid 1 overflowing from the cleaning tank 3 to the overflow tank 23 can be suppressed.

この抑制効果は、被洗浄物２から除去したい異物が界面活性剤を含む水溶性油である場合等に特に有効である。本実施の形態にかかる洗浄装置の変形例では、上述したように、洗浄槽３からオーバーフロー槽２１へあふれた洗浄液１は、回収配管２２を経由して回収槽２３に回収される。しかしながらこの時、回収配管２２から回収槽２３に放出される洗浄液１が、回収槽２３に保持されている洗浄液１の液面に衝突し、回収槽２３内の洗浄液１の液面に泡沫層を形成してしまう。泡沫層が形成される速度は、回収配管２２から回収槽２３に放出される洗浄液１の量、すなわち洗浄槽３からオーバーフロー槽２１へあふれた洗浄液１の量に依存する。   This suppression effect is particularly effective when the foreign matter to be removed from the object to be cleaned 2 is a water-soluble oil containing a surfactant. In the modified example of the cleaning device according to the present embodiment, as described above, the cleaning liquid 1 overflowing from the cleaning tank 3 to the overflow tank 21 is recovered to the recovery tank 23 via the recovery pipe 22. However, at this time, the cleaning liquid 1 discharged from the recovery pipe 22 to the recovery tank 23 collides with the liquid level of the cleaning liquid 1 held in the recovery tank 23, and a foam layer is formed on the liquid surface of the cleaning liquid 1 in the recovery tank 23. Will form. The speed at which the foam layer is formed depends on the amount of the cleaning liquid 1 discharged from the recovery pipe 22 to the recovery tank 23, that is, the amount of the cleaning liquid 1 overflowing from the cleaning tank 3 to the overflow tank 21.

被洗浄物２から除去したい異物が疎水性油である場合は、泡沫層が形成されても破泡速度が速いため、問題とならない。しかしながら、被洗浄物２から除去したい異物が水溶性油である場合は、回収槽２３内の洗浄液１中に界面活性剤等が混入することから、形成された泡沫層が安定化され、破泡しないという問題が生じる。その結果、泡沫層の生成速度の方が、泡沫層の壊泡速度よりも速くなり、回収槽２３から泡沫層を含む洗浄液１があふれ出るという問題が生じる。   When the foreign matter to be removed from the article to be cleaned 2 is a hydrophobic oil, even if a foam layer is formed, there is no problem because the foam breaking speed is high. However, when the foreign matter to be removed from the object to be cleaned 2 is water-soluble oil, a surfactant or the like is mixed in the cleaning liquid 1 in the recovery tank 23, so that the formed foam layer is stabilized, and foam breakage occurs. The problem of not doing so arises. As a result, the generation rate of the foam layer is higher than the foaming rate of the foam layer, and there is a problem that the cleaning liquid 1 including the foam layer overflows from the recovery tank 23.

回収槽２３から泡沫層を含む洗浄液１をあふれさせない方法として、回収槽２３を大型化し、回収槽２３内の洗浄液１の液面の面積を大きく確保することで、破泡速度を向上させる方法がある。しかしながら、装置コストや装置の設置面積の観点から好ましくない。一方、本実施の形態にかかる洗浄装置の変形例では、戻し配管２４ａ、２４ｂ、第一供給量調整部２５、第二供給量調整部２６を備えており、洗浄槽３からオーバーフロー層２１へあふれる洗浄液１の量を任意に調整できる。したがって、本実施の形態にかかる洗浄装置の変形例は、回収槽２３における泡沫層の生成を抑制することができるので、被洗浄物２から除去したい異物が水溶性油であっても被洗浄物２を洗浄できる。   As a method for preventing the washing liquid 1 containing a foam layer from overflowing from the collecting tank 23, there is a method of increasing the size of the collecting tank 23 and securing a large liquid surface area of the washing liquid 1 in the collecting tank 23, thereby improving the foam breaking speed. is there. However, it is not preferable from the viewpoint of the apparatus cost and the installation area of the apparatus. On the other hand, a modified example of the cleaning device according to the present embodiment includes return pipes 24a and 24b, a first supply amount adjustment unit 25, and a second supply amount adjustment unit 26, and overflows from the cleaning tank 3 to the overflow layer 21. The amount of the cleaning liquid 1 can be arbitrarily adjusted. Therefore, the modified example of the cleaning device according to the present embodiment can suppress the generation of the foam layer in the collection tank 23, so that even if the foreign substance to be removed from the cleaning object 2 is water-soluble oil, the cleaning object 2 can be washed.

なお、本発明は、発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせること、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。各実施の形態において例示された各構成要素の寸法、材質、形状、それらの相対配置等は、本発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるものであり、本発明はそれらの例示に限定されるものではない。また、各図における各構成要素の寸法は、実際の寸法と異なる場合がある。   In the present invention, it is possible to freely combine the respective embodiments and appropriately modify and omit the respective embodiments within the scope of the present invention. The dimensions, materials, shapes, relative arrangements, and the like of the constituent elements exemplified in each embodiment are appropriately changed depending on the configuration of the apparatus to which the present invention is applied and various conditions. However, the present invention is not limited to this example. The dimensions of each component in each drawing may be different from the actual dimensions.

１ 洗浄液、２ 被洗浄物、３ 洗浄槽、４ ノズル、５ 循環ポンプ、６ 微細気泡、７ 微細気泡発生装置、８ ロボット、９ 板状部材、１０ チェーン、１１ 搬送装置、１２ 制御装置、１３ アーム部、２０ 仕切り板、２１ オーバーフロー槽、２２ 回収配管、２３ 回収槽、２４ａ、２４ｂ 戻し配管、２５ 第一供給量調整部、２６ 第二供給量調整部、２７ マニホールド。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Cleaning liquid, 2 articles to be washed, 3 cleaning tanks, 4 nozzles, 5 circulation pumps, 6 microbubbles, 7 microbubbles generator, 8 robots, 9 plate members, 10 chains, 11 transfer devices, 12 control devices, 13 arms Part, 20 partition plate, 21 overflow tank, 22 recovery pipe, 23 recovery tank, 24a, 24b return pipe, 25 first supply amount adjustment section, 26 second supply amount adjustment section, 27 manifold.

Claims (7)

微細気泡を生成する微細気泡発生装置と、
加工剤を用いて加工された被洗浄物に対して、前記微細気泡発生装置で生成された前記微細気泡を含む洗浄液を噴射するノズルと、
先端に前記ノズルが保持されるアーム部を有するロボットと、
前記ノズルが前記被洗浄物の周囲を移動するように前記ロボットを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記被洗浄物が粘度の高い前記加工剤を用いて加工されている場合、粘度の低い前記加工剤を用いて加工されている場合に比べ、前記洗浄液を噴出する前記ノズルの搬送速度が遅くなるように前記ロボットを制御する
ことを特徴とする洗浄装置。 A microbubble generator for generating microbubbles,
Nozzle for injecting a cleaning liquid containing the fine bubbles generated by the fine bubble generator, for an object to be cleaned processed using a processing agent ,
A robot having an arm portion at the tip of which the nozzle is held,
The robot and to that control device controls so as to move around the nozzle the object to be cleaned,
Equipped with a,
When the object to be cleaned is processed using the processing agent having a high viscosity, the control device includes a nozzle for ejecting the cleaning liquid as compared with a case where the object to be cleaned is processed using the processing agent having a low viscosity. Control the robot so that the transport speed is slow
A cleaning device characterized by the above-mentioned . 前記制御装置は、前記加工剤が付着する前の前記被洗浄物の表面粗度に基づく速度で前記ノズルが移動するように前記ロボットを制御すること
を特徴とする請求項１に記載の洗浄装置。 The control device of claim 1, wherein the benzalkonium controls the robot so that the nozzle at a rate based on the surface roughness of the front of the object to be cleaned that the processing agent is attached is moved Cleaning equipment. 前記被洗浄物の形状を読み取る形状検出装置
をさらに備える請求項１または請求項２に記載の洗浄装置。 The cleaning apparatus according to claim 1 or claim 2 further comprising a shape detecting apparatus for reading the shape of the object to be cleaned. 前記ロボットの前記アーム部は、複数の前記ノズルを保持しており、  The arm portion of the robot holds a plurality of the nozzles,
前記複数のノズルは、挟角ノズルと、前記挟角ノズルより前記洗浄液を噴射する角度が大きい広角ノズルとを含み、  The plurality of nozzles include a narrow-angle nozzle and a wide-angle nozzle having a larger angle for injecting the cleaning liquid than the narrow-angle nozzle,
前記挟角ノズルは、前記被洗浄物の凹部を洗浄する場合に用いられ、前記広角ノズルは、前記被洗浄物の凹凸がない部分を洗浄する場合に用いられること  The narrow-angle nozzle is used when cleaning a concave portion of the object to be cleaned, and the wide-angle nozzle is used when cleaning a portion of the object to be cleaned that has no irregularities.
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の洗浄装置。The cleaning device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that: 前記制御装置は、前記ロボットに前記ノズルの動きを制御する信号を出力することにより、前記ロボットを制御するThe control device controls the robot by outputting a signal for controlling the movement of the nozzle to the robot.
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の洗浄装置。The cleaning device according to any one of claims 1 to 4, wherein 前記被洗浄物が粘度の高い前記加工剤を用いて加工されている場合は、前記被洗浄物の一部分が粘度の高い前記加工剤を用いて加工されており、前記一部分に対して前記ノズルから前記洗浄液を噴出する場合であり、  When the object to be cleaned is processed using the processing agent having a high viscosity, a part of the object to be cleaned is processed using the processing agent having a high viscosity, and the nozzle is applied to the part from the nozzle. When the cleaning liquid is ejected,
粘度の低い前記加工剤を用いて加工されている場合は、前記被洗浄物のほかの部分が粘度の低い前記加工剤を用いて加工されており、前記ほかの部分に対して前記ノズルから前記洗浄液を噴出する場合である  When processed using the processing agent having a low viscosity, the other part of the object to be cleaned is processed using the processing agent having a low viscosity, and the nozzle is used for the other part from the nozzle. When cleaning liquid is spouted
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の洗浄装置。  The cleaning apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein 加工剤を用いて加工された被洗浄物に対して、微細気泡発生装置で生成された微細気泡を含む洗浄液を、ノズルから噴射する工程と、
制御装置が、先端に前記ノズルが保持されるロボットを、前記ノズルが前記被洗浄物の周囲を移動するように制御する工程と、
を備え、
前記ロボットを制御する工程では、前記被洗浄物が粘度の高い前記加工剤を用いて加工されている場合、粘度の低い前記加工剤を用いて加工されている場合に比べ、前記制御装置が、前記洗浄液を噴出する前記ノズルの搬送速度が遅くなるように前記ロボットを制御する
ことを特徴とする洗浄方法。 For an object to be cleaned processed using a processing agent, a step of spraying a cleaning liquid containing fine bubbles generated by a fine bubble generator from a nozzle,
Controller, a robot in which the nozzle is retained in the tip, as braking Gyosu that factory so that the nozzle is moved around the object to be cleaned and,
Equipped with a,
In the step of controlling the robot, when the object to be cleaned is processed using the processing agent having a high viscosity, compared with the case where the object to be cleaned is processed using the processing agent having a low viscosity, the control device includes: The robot is controlled so that the transfer speed of the nozzle that ejects the cleaning liquid is reduced.
Cleaning method characterized in that.
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