JP6644780B2 - 建設・輸送・農業機械のステアリング装置 - Google Patents

建設・輸送・農業機械のステアリング装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6644780B2
JP6644780B2 JP2017524891A JP2017524891A JP6644780B2 JP 6644780 B2 JP6644780 B2 JP 6644780B2 JP 2017524891 A JP2017524891 A JP 2017524891A JP 2017524891 A JP2017524891 A JP 2017524891A JP 6644780 B2 JP6644780 B2 JP 6644780B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
valve
handle
control valve
switching
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017524891A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2016208530A1 (ja
Inventor
入江　節郎
節郎 入江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Eaton Industries Japan Co Ltd
Original Assignee
Eaton Industries Japan Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Eaton Industries Japan Co Ltd filed Critical Eaton Industries Japan Co Ltd
Publication of JPWO2016208530A1 publication Critical patent/JPWO2016208530A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6644780B2 publication Critical patent/JP6644780B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/07—Supply of pressurised fluid for steering also supplying other consumers ; control thereof
    • B62D5/075—Supply of pressurised fluid for steering also supplying other consumers ; control thereof using priority valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/22—Alternative steering-control elements, e.g. for teaching purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/09—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by means for actuating valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/09—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by means for actuating valves
    • B62D5/091—Hydraulic steer-by-wire systems, e.g. the valve being actuated by an electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Description

本発明は、ステアリング装置に関し、特に、ホイールローダ等の建設・輸送やトラクタ等の農業機械のステアリング装置に関するものである。
建設・輸送・農業機械、例えば、ホイールローダは、公道走行や作業現場における高速走行においてステアリング操作を行うために、ハンドルが設けられている。また、短距離の走行とステアリング操作とを繰り返すような作業現場においては、簡単な操作で効率的なステアリング操作が行えるように、ジョイスティックのようなレバーが設けられている。
このように、ハンドル操作及びレバー操作の両方によってステアリング操作を可能にしたホイールローダでは、ハンドル操作中に運転者が誤ってレバーに触れた場合、意図せずにステアリング操作がなされるおそれがある。
この問題に対処するため、ハンドルとレバーとが同時に操作された場合、ハンドル操作が優先されるように制御装置を構成したものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１に開示された制御装置では、レバー操作用の制御弁に付随してシーケンス弁が設けられている。そして、ハンドル操作がなされている場合には、ハンドル操作用の制御弁を流れる作動油によってシーケンス弁を作用させ、レバー操作用の制御弁からステアリングシリンダへの作動油の供給が遮断されるようになっている。
特表２００５−５３５４８７号公報
このように、特許文献１に開示された制御装置では、ハンドル操作用の制御弁及びレバー操作用の制御弁とは別に、ハンドル操作を優先させるための手段として、２つの電磁制御弁とシーケンス弁とが設けられている。
したがって、このような構成では、ハンドル操作を優先させるための機構が複雑になるという問題があった。
また、特許文献１の制御装置では、ハンドル操作用の弁を流れる作動油によってシーケンス弁及び電磁制御弁を作用させ、レバー操作用の制御弁の両端を等しい圧力にし、これによりレバー操作用制御弁からステアリングシリンダへの作動油の供給を停止するようにしている。
したがって、このような構成では、ハンドル操作用制御弁を流れる作動油の量によってはシーケンス弁の作用が不安定になり、ハンドル操作を常にかつ確実に優先させることができないという問題があった。
本発明は、上記従来の建設・輸送・農業機械のステアリング装置の有する問題点に鑑み、ハンドル操作及びレバー操作（又は自動操舵）によってステアリング操作を可能にした建設・輸送・農業機械において、ハンドル操作を優先させるための機構を簡単な構成で実現でき、しかも安定して機構を作動させることができるようにした建設・輸送・農業機械のステアリング装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本第１発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置は、ステアリングシリンダ、ステアリング弁、ポンプ、ハンドル用制御弁、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁、ハンドル優先弁及びハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を感知させてその圧力でハンドル優先弁を切り替える切替弁を備え、前記ハンドル優先弁を切り替える切替弁は、ハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁のドレン油路を閉にする２ポート２位置の構成からなることを特徴とする。
また、同じ目的を達成するため、本第２発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置は、ステアリングシリンダ、プライオリティバルブ、ポンプ、ハンドル用制御弁、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁、ハンドル優先弁及びハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を感知させてその圧力でハンドル優先弁を切り替える切替弁を備え、前記ハンドル優先弁を切り替える切替弁は、ハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁のドレン油路を閉にする２ポート２位置の構成からなることを特徴とする。
また、同じ目的を達成するため、本第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置は、ステアリングシリンダ、アンロードバルブ（流量制御弁）、ポンプ、ハンドル用制御弁、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁、ハンドル優先弁及びハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を感知させてその圧力でハンドル優先弁を切り替える切替弁を備え、前記ハンドル優先弁を切り替える切替弁は、ハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁のドレン油路を閉にする２ポート２位置の構成からなることを特徴とする。
また、本第１〜第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置において、前記ハンドル優先弁を切り替えるパイロット油路にハンドル操作・レバー又は自動操舵操作を切り替えるモード切替弁を備え、該モード切替弁を外部信号で操作することによってパイロット油路を遮断して、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁とステアリングシリンダとを非連通状態になるようにすることができる。
また、本第２〜第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置において、前記ハンドル優先弁に、ハンドル用制御弁とステアリングシリンダとを連通させるステージと、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁とステアリングシリンダとを連通させるステージとを有するセレクタ弁を用いることができる。
本第１〜第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置によれば、ハンドル操作及びレバー操作（又は自動操舵）によってステアリング操作を可能にした建設・輸送・農業機械において、ハンドル操作を優先させるための機構を簡単な構成で実現でき、しかも安定して機構を作動させることができる。
また、本第１〜第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置において、前記ハンドル優先弁を切り替えるパイロット油路にハンドル操作・レバー又は自動操舵操作を切り替えるモード切替弁を備え、該モード切替弁を外部信号で操作することによってパイロット油路を遮断して、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁とステアリングシリンダとを非連通状態になるようにすることにより、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁が中立復帰不具合に陥った場合に、ハンドル用制御弁を操作し続けなくても、容易に危険を回避することができる。
また、本第２〜第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置において、前記ハンドル優先弁に、ハンドル用制御弁とステアリングシリンダとを連通させるステージと、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁とステアリングシリンダとを連通させるステージとを有するセレクタ弁を用いることにより、ハンドル用制御弁をステアリングシリンダを介して路面の負荷反力をハンドルに伝えるロードリアクション機構を採用した場合に、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁を操作している間ハンドルが勝手に逆方向に回転する危険性を防止することができる。
本第１発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（クローズドセンタシステムにおけるハンドル操作優先）を示す説明図である。 本第１発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（クローズドセンタシステムにおけるモード切替弁動作）を示す説明図である。 本第２発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（ロードセンシングシステムにおけるハンドル操作優先）を示す説明図である。 本第２発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（ロードセンシングシステムにおけるモード切替弁動作）を示す説明図である。 本第２発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（ロードセンシングシステムにおけるロードリアクション機構動作）を示す説明図である。 本第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（オープンセンタシステムにおけるハンドル操作優先）を示す説明図である。 本第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（オープンセンタシステムにおけるモード切替弁動作）を示す説明図である。 本第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（オープンセンタシステムにおけるロードリアクション機構動作）を示す説明図である。
以下、本発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
［クローズドセンタシステムにおけるハンドル操作優先］
図１に、本第１発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（クローズドセンタシステムにおけるハンドル操作優先）を示す。
このステアリング装置は、ステアリングシリンダ１、ステアリング弁２、ポンプ３、回転操作されるハンドルによって操作されるハンドル用制御弁４と、傾動操作されるジョイスティックによって操作されるか、自動操舵機構によって操作されるレバー用又は自動操舵用電磁制御弁５、ハンドル優先弁６、切替弁７、モード切替弁８、タンク９及びメインポンプ１０を備えている。
ハンドル及びジョイスティック又は自動操舵機構は、操舵のために操作される部材である。これらの部材を操作することによって、ステアリングシリンダ１が伸縮し、建設・輸送・農業機械のフロントフレームやタイヤが回動するようにされている。
ここで、ハンドル用制御弁４には、オービットロール（登録商標）を好適に用いることができる。
ステアリング弁２は、ハンドル用制御弁４又はレバー用又は自動操舵用電磁制御弁５からのパイロット油圧に応じて、ステアリングシリンダ１にメインポンプ１０からの作動油を供給するものである。
具体的には、ステアリング弁２は、左パイロットポートに作動油が供給されると左旋回ステージＬに切り替えられ、右パイロットポートに作動油が供給されると右旋回ステージＲに切り替えられる。左旋回ステージＬに切り替えられると、メインポンプ１０からの作動油は左ステアリングシリンダ１Ｌのボトム側油室及び右ステアリングシリンダ１Ｒのロッド側油室に供給され、右ステアリングシリンダ１Ｒのボトム側油室及び左ステアリングシリンダ１Ｌのロッド側油室内の作動油はドレン油路を介してタンク９に戻される。逆に、右旋回ステージＲに切り替えられると、メインポンプ１０からの作動油は右ステアリングシリンダ１Ｒのボトム側油室及び左ステアリングシリンダ１Ｌのロッド側油室に供給され、左ステアリングシリンダ１Ｌのボトム側油室及び右ステアリングシリンダ１Ｒのロッド側油室内の作動油はドレン油路を介してタンク９に戻される。また、左右のパイロットポートに作動油が供給されていない場合は、中立ステージＮに切り替えられ、左右のステアリングシリンダ１Ｒ、１Ｌのシリンダとタンク９との間は遮断される。
また、ステアリング弁２の両パイロットポートは絞りを介して連通されている。そして、一方のパイロットポートに作動油が供給されている場合は、他方のパイロットポート側の油路の作動油はハンドル用制御弁４又はレバー用又は自動操舵用電磁制御弁５及びドレン油路を介してタンク９に戻される。
ハンドル用制御弁４は、ハンドルの回転方向に応じて左右のポートから、ハンドルの回転量に比例した作動油を吐出するものである。
ハンドル用制御弁４からの油路はハンドル優先弁６を介してステアリング弁２の左右のパイロットポートにそれぞれ接続されている。
なお、ハンドル用制御弁４の入力側のポートは油路を介してポンプ３及びタンク９に接続されている。
レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５は、入力側のポートが油路を介してポンプ３及びタンク９に接続されている。レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５は、ジョイスティックの操作に応じて、ポートから入力された作動油を出力側のポートに吐出するものである。レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５の出力側ポートにはハンドル優先弁６が設けられている。
そして、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５からの作動油は、ハンドル優先弁６を介してステアリング弁２の各パイロットポートに供給される。
ハンドル優先弁６を切り替える切替弁７は、ハンドル用制御弁４を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁６のドレン油路を閉にする２ポート２位置の構成からなる。
そして、ハンドルが操作されると、ハンドル用制御弁４に作動油が入力される。このとき、ハンドル優先弁６を切り替える切替弁７は、ハンドル用制御弁４が操作された時の負荷圧力（高い方の圧力）を感知し、その圧力を利用してハンドル優先弁６のドレン油路を閉にする。これにより、ハンドルを操作している際に、オペレータが誤ってジョイスティックに触れ、ジョイスティックが誤操作されても、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５からの作動油はハンドル優先弁６で遮断され、ハンドル操作が優先されることになる。
このステアリング装置によれば、ハンドル優先弁６を切り替える切替弁７を、ハンドル用制御弁４を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁６のドレン油路を閉にする２ポート２位置の構成の切替弁７で構成することにより、ハンドル操作を優先させるための機構を、簡単な構成で実現でき、しかも安定して機構を作動させることができる。
［クローズドセンタシステムにおけるモード切替弁動作］
図２に、本第１発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（クローズドセンタシステムにおけるモード切替弁動作）を示す。
このステアリング装置は、ハンドル優先弁６を切り替えるパイロット油路にハンドル操作・レバー又は自動操舵操作を切り替えるモード切替弁８を設けるようにしている。そして、このモード切替弁８を外部信号で操作することによってパイロット油路を遮断して、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５とステアリングシリンダ１とを非連通状態になるようにすることにより、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５が中立復帰不具合に陥った場合に、ハンドル用制御弁４を操作し続けなくても、容易に危険を回避することができるようにしている。
［ロードセンシングシステムにおけるハンドル操作優先］
図３に、本第２発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（ロードセンシングシステムにおけるハンドル操作優先）を示す。
このステアリング装置は、ステアリングシリンダ１、ポンプ３、回転操作されるハンドルによって操作されるハンドル用制御弁４と、傾動操作されるジョイスティックによって操作されるか、自動操舵機構によって操作されるレバー用又は自動操舵用電磁制御弁５、ハンドル優先弁６、切替弁７、モード切替弁８、タンク９及びプライオリティバルブ１１を備えている。
ハンドル及びジョイスティック又は自動操舵機構は、操舵のために操作される部材である。これらの部材を操作することによって、ステアリングシリンダ１が伸縮し、建設・輸送・農業機械のフロントフレームやタイヤが回動するようにされている。
このステアリング装置は、ステアリングシリンダ１に、ポンプ３からの作動油を、ハンドル用制御弁４又はレバー用又は自動操舵用電磁制御弁５を介して、直接供給するため、ステアリング弁２は設けていない。
ハンドル優先弁６を切り替える切替弁７は、ハンドル用制御弁４を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁６のドレン油路を閉にする２ポート２位置の構成からなる。
そして、ハンドルが操作されると、ハンドル用制御弁４に作動油が入力される。このとき、ハンドル優先弁６を切り替える切替弁７は、ハンドル用制御弁４が操作された時の負荷圧力（高い方の圧力）を感知し、その圧力を利用してハンドル優先弁６のドレン油路を閉にする。これにより、ハンドルを操作している際に、オペレータが誤ってジョイスティックに触れ、ジョイスティックが誤操作されても、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５からの作動油はハンドル優先弁６で遮断され、ハンドル操作が優先されることになる。
このステアリング装置によれば、ハンドル優先弁６を切り替える切替弁７を、ハンドル用制御弁４を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁６のドレン油路を閉にする２ポート２位置の構成の切替弁７で構成することにより、ハンドル操作を優先させるための機構を、簡単な構成で実現でき、しかも安定して機構を作動させることができる。
［ロードセンシングシステムにおけるモード切替弁動作］
図４に、本第２発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（ロードセンシングシステムにおけるモード切替弁動作）を示す。
このステアリング装置は、ハンドル優先弁６を切り替えるパイロット油路にハンドル操作・レバー又は自動操舵操作を切り替えるモード切替弁８を設けるようにしている。そして、このモード切替弁８を外部信号で操作することによってパイロット油路を遮断して、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５とステアリングシリンダ１とを非連通状態になるようにすることにより、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５が中立復帰不具合に陥った場合に、ハンドル用制御弁４を操作し続けなくても、容易に危険を回避することができるようにしている。
［ロードセンシングシステムにおけるロードリアクション機構動作］
図５に、本第２発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（ロードセンシングシステムにおけるロードリアクション機構動作）を示す。
また、このステアリング装置は、ハンドル優先弁６に、ハンドル用制御弁４とステアリングシリンダ１とを連通させるステージと、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５とステアリングシリンダ１とを連通させるステージとを有するセレクタ弁を用いるようにしている。これにより、ハンドル用制御弁４をステアリングシリンダ１を介して路面の負荷反力をハンドルに伝えるロードリアクション機構を採用した場合に、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５を操作している間ハンドルが勝手に逆方向に回転する危険性を防止することができるようにしている。
［オープンセンタシステムにおけるハンドル操作優先］
図６に、本第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（オープンセンタシステムにおけるハンドル操作優先）を示す。
このステアリング装置は、ステアリングシリンダ１、ポンプ３、回転操作されるハンドルによって操作されるハンドル用制御弁４と、傾動操作されるジョイスティックによって操作されるか、自動操舵機構によって操作されるレバー用又は自動操舵用電磁制御弁５、ハンドル優先弁６、切替弁７、モード切替弁８、タンク９及びアンロードバルブ（流量制御弁）１２を備えている。
ハンドル及びジョイスティック又は自動操舵機構は、操舵のために操作される部材である。これらの部材を操作することによって、ステアリングシリンダ１が伸縮し、建設・輸送・農業機械のフロントフレームやタイヤが回動するようにされている。
このステアリング装置は、ステアリングシリンダ１に、ポンプ３からの作動油を、ハンドル用制御弁４又はレバー用又は自動操舵用電磁制御弁５を介して、直接供給するため、ステアリング弁２は設けていない。
ハンドル優先弁６を切り替える切替弁７は、ハンドル用制御弁４を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁６のドレン油路を閉にする２ポート２位置の構成からなる。
そして、ハンドルが操作されると、ハンドル用制御弁４に作動油が入力される。このとき、ハンドル優先弁６を切り替える切替弁７は、ハンドル用制御弁４が操作された時の負荷圧力（高い方の圧力）を感知し、その圧力を利用してハンドル優先弁６のドレン油路を閉にする。これにより、ハンドルを操作している際に、オペレータが誤ってジョイスティックに触れ、ジョイスティックが誤操作されても、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５からの作動油はハンドル優先弁６で遮断され、ハンドル操作が優先されることになる。
このステアリング装置によれば、ハンドル優先弁６を切り替える切替弁７を、ハンドル用制御弁４を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁６のドレン油路を閉にする２ポート２位置の構成の切替弁７で構成することにより、ハンドル操作を優先させるための機構を、簡単な構成で実現でき、しかも安定して機構を作動させることができる。
［オープンセンタシステムにおけるモード切替弁動作］
図７に、本第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（オープンセンタシステムにおけるモード切替弁動作）を示す。
このステアリング装置は、ハンドル優先弁６を切り替えるパイロット油路にハンドル操作・レバー又は自動操舵操作を切り替えるモード切替弁８を設けるようにしている。そして、このモード切替弁８を外部信号で操作することによってパイロット油路を遮断して、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５とステアリングシリンダ１とを非連通状態になるようにすることにより、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５が中立復帰不具合に陥った場合に、ハンドル用制御弁４を操作し続けなくても、容易に危険を回避することができるようにしている。
［オープンセンタシステムにおけるロードリアクション機構動作］
図８に、本第３発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置のシステム構成（オープンセンタシステムにおけるロードリアクション機構動作）を示す。
また、このステアリング装置は、ハンドル優先弁６に、ハンドル用制御弁４とステアリングシリンダ１とを連通させるステージと、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５とステアリングシリンダ１とを連通させるステージとを有するセレクタ弁を用いるようにしている。これにより、ハンドル用制御弁４をステアリングシリンダ１を介して路面の負荷反力をハンドルに伝えるロードリアクション機構を採用した場合に、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁５を操作している間ハンドルが勝手に逆方向に回転する危険性を防止することができるようにしている。
以上、本発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置について、複数の実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、各実施例に記載した構成を適宜組み合わせる等、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。
本発明の建設・輸送・農業機械のステアリング装置は、ハンドル操作及びレバー操作（又は自動操舵）によってステアリング操作を可能にした建設・輸送・農業機械において、ハンドル操作を優先させるための機構を簡単な構成で実現でき、しかも安定して機構を作動させることができるという特性を有していることから、建設・輸送・農業機械のステアリング装置の用途に好適に用いることができる。
１ ステアリングシリンダ
２ ステアリング弁
３ ポンプ
４ ハンドル用制御弁
５ レバー用又は自動操舵用電磁制御弁
６ ハンドル優先弁
７ 切替弁
８ モード切替弁
９ タンク
１０ メインポンプ
１１ プライオリティバルブ
１２ アンロードバルブ（流量制御弁）

Claims (5)

  1. ステアリングシリンダ、ステアリング弁、ポンプ、ハンドル用制御弁、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁、ハンドル優先弁及びハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を感知させてその圧力でハンドル優先弁を切り替える切替弁を備え、前記ハンドル優先弁は、該ハンドル優先弁を切り替えるパイロット油路及びスプリングを備えた２位置構成の方向制御弁からなり、前記ハンドル優先弁を切り替える切替弁は、ハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁のスプリング側に接続されたドレン油路を閉にする２ポート２位置構成からなることを特徴とする建設・輸送・農業機械のステアリング装置。
  2. ステアリングシリンダ、プライオリティバルブ、ポンプ、ハンドル用制御弁、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁、ハンドル優先弁及びハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を感知させてその圧力でハンドル優先弁を切り替える切替弁を備え、前記ハンドル優先弁は、該ハンドル優先弁を切り替えるパイロット油路及びスプリングを備えた２位置構成の方向制御弁からなり、前記ハンドル優先弁を切り替える切替弁は、ハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁のスプリング側に接続されたドレン油路を閉にする２ポート２位置構成からなることを特徴とする建設・輸送・農業機械のステアリング装置。
  3. ステアリングシリンダ、アンロードバルブ（流量制御弁）、ポンプ、ハンドル用制御弁、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁、ハンドル優先弁及びハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を感知させてその圧力でハンドル優先弁を切り替える切替弁を備え、前記ハンドル優先弁は、該ハンドル優先弁を切り替えるパイロット油路及びスプリングを備えた２位置構成の方向制御弁からなり、前記ハンドル優先弁を切り替える切替弁は、ハンドル用制御弁を操作した時の負荷圧力を利用してハンドル優先弁のスプリング側に接続されたドレン油路を閉にする２ポート２位置構成からなることを特徴とする建設・輸送・農業機械のステアリング装置。
  4. 前記ハンドル優先弁を切り替えるパイロット油路にハンドル操作・レバー又は自動操舵操作を切り替えるモード切替弁を備え、該モード切替弁を外部信号で操作することによってパイロット油路を遮断して、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁とステアリングシリンダとを非連通状態になるようにしたことを特徴とする請求項１、２又は３記載の建設・輸送・農業機械のステアリング装置。
  5. 前記ハンドル優先弁に、ハンドル用制御弁とステアリングシリンダとを連通させるステージと、レバー用又は自動操舵用電磁制御弁とステアリングシリンダとを連通させるステージとを有するセレクタ弁を用いたことを特徴とする請求項２又は３記載の建設・輸送・農業機械のステアリング装置。
JP2017524891A 2015-06-23 2016-06-20 建設・輸送・農業機械のステアリング装置 Active JP6644780B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015125456 2015-06-23
JP2015125456 2015-06-23
PCT/JP2016/068225 WO2016208530A1 (ja) 2015-06-23 2016-06-20 建設・輸送・農業機械のステアリング装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2016208530A1 JPWO2016208530A1 (ja) 2018-04-19
JP6644780B2 true JP6644780B2 (ja) 2020-02-12

Family

ID=57585018

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017524891A Active JP6644780B2 (ja) 2015-06-23 2016-06-20 建設・輸送・農業機械のステアリング装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10611403B2 (ja)
EP (1) EP3315386B1 (ja)
JP (1) JP6644780B2 (ja)
WO (1) WO2016208530A1 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016002443A1 (de) * 2016-02-29 2017-08-31 Bomag Gmbh Lenkeinrichtung, Baumaschine mit einer Lenkeinrichtung und Verfahren zum Lenken einer lenkbaren Maschine
JP6785671B2 (ja) 2017-01-20 2020-11-18 株式会社クボタ 作業車
WO2021007424A1 (en) 2019-07-10 2021-01-14 Fema Corporation Of Michigan Steering system with switchable load reaction valve
US11473693B2 (en) 2020-06-26 2022-10-18 Fema Corporation Of Michigan Proportional hydraulic two-stage valve
WO2022209874A1 (ja) * 2021-03-29 2022-10-06 株式会社豊田自動織機 産業車両の操舵装置
EP4371856A1 (en) * 2022-11-18 2024-05-22 Ognibene Power S.P.A. Steering apparatus with steering valve

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5960694A (en) 1998-02-23 1999-10-05 Eaton Corporation Hydrostatic power steering system having reduced wheel slip
SE525580C2 (sv) 2002-05-29 2005-03-15 Volvo Constr Equip Holding Se Styrsystem och fordon innefattande styrsystemet
DE102004061077B4 (de) * 2004-12-18 2008-01-24 Sauer-Danfoss Aps Hydraulische Lenkeinrichtung
JP5052147B2 (ja) * 2007-01-25 2012-10-17 日立建機株式会社 建設車両用ステアリング装置
US7984785B2 (en) 2008-02-28 2011-07-26 Eaton Corporation Control valve assembly for electro-hydraulic steering system
US7931112B2 (en) 2008-05-02 2011-04-26 Eaton Corporation Isolation valve for a load-reaction steering system
GB0902988D0 (en) * 2009-02-21 2009-04-08 Jcb Landpower Ltd Hybrid steering system
KR20140010042A (ko) 2011-02-10 2014-01-23 이턴 코포레이션 과부하의 경우 대기 모드로 부하 감지 제어
JP2014528871A (ja) 2011-09-09 2014-10-30 イートン コーポレーションＥａｔｏｎ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 比率可変型操舵システム用の転舵輪の視覚的フィードバックシステム
WO2013049582A2 (en) 2011-09-30 2013-04-04 Eaton Corporation Steering control unit and electro-hydraulic steering load sense control
CN103648890B (zh) * 2012-03-29 2016-02-10 株式会社小松制作所 轮式装载机的转向装置
US9512838B2 (en) 2013-03-15 2016-12-06 Eaton Corporation Torque-generating steering device

Also Published As

Publication number Publication date
US10611403B2 (en) 2020-04-07
US20180186402A1 (en) 2018-07-05
EP3315386A1 (en) 2018-05-02
WO2016208530A1 (ja) 2016-12-29
EP3315386A4 (en) 2019-04-03
EP3315386B1 (en) 2020-08-19
JPWO2016208530A1 (ja) 2018-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6644780B2 (ja) 建設・輸送・農業機械のステアリング装置
JP5367893B2 (ja) ホイールローダのステアリング装置
US8146355B2 (en) Traveling device for crawler type heavy equipment
JP6502223B2 (ja) 作業機の油圧システム
WO2020031816A1 (ja) 建設機械の油圧回路
WO2018003403A1 (ja) 流体圧制御装置
KR20200065597A (ko) 특수 차량용 자동 조향 제어 시스템
US10273983B2 (en) Working machine control system and lower pressure selection circuit
JP2008143456A (ja) パワーステアリング装置
JP6618445B2 (ja) 作業車両用油圧制御装置
WO2020031817A1 (ja) 建設機械の油圧回路
KR102280304B1 (ko) 비상 대응이 가능한 유압식 자율주행 조향 장치
JP4118893B2 (ja) 油圧回路
JP6632597B2 (ja) 作業機の油圧システム
JP6503874B2 (ja) 作業車両のステアリング装置
KR20150114954A (ko) 유압식 건설기계
JP2015086887A (ja) 産業車両の油圧装置
JP2020063843A (ja) 作業機の油圧システム
JP2008069796A (ja) 作業車輌の油圧回路

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190610

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20190610

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20190618

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190626

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20190823

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20191009

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20191211

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200108

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6644780

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250