JP6642681B2 - Vehicle information projection system and vehicle information projection method - Google Patents

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Description

本発明は、車両に関する情報（車両情報）を投影するシステム（車両情報投影システム）及びその方法（車両情報投影方法）に関する。   The present invention relates to a system (vehicle information projection system) for projecting information about a vehicle (vehicle information) and a method thereof (vehicle information projection method).

例えば特許文献１は、車両情報投影システムとして、車両用表示装置を開示し、その車両用表示装置は、車両のウインドシールド（フロントガラス）に、その車両の前方の道路の注意度合いを投影することができる。具体的には、車両の前方に例えば一時停止規制が設けられた交差点が存在する時に、車両用表示装置は、高い注意度合いを有する道路として、例えば車両が走行している走行車線のうち、一時停止規制に対応する一時停止線の前方の部分（走行車線の一部）を判定することができる。また、車両用表示装置は、高い注意度合いを有する道路として、走行車線の隣の反対車線を判定することができる。更に、車両用表示装置は、高い注意度合いを有する道路として、その交差点で走行車線と交差する他の道路（交差道路）を判定することができる。次に、特許文献１の車両用表示装置は、高い注意度合いを有する道路（例えば走行車線の一部、反対車線及び交差道路）が車両の運転者の視点で例えば赤色を有するように、ウインドシールドに表示画像（車両の前方の道路の注意度合い）を投影することができる。   For example, Patent Document 1 discloses a vehicle display device as a vehicle information projection system, and the vehicle display device projects a degree of attention of a road ahead of the vehicle on a windshield (windshield) of the vehicle. Can be. Specifically, for example, when there is an intersection provided with a temporary stop regulation in front of the vehicle, the display device for a vehicle, as a road with a high degree of attention, for example, temporarily in the traveling lane in which the vehicle is traveling It is possible to determine a portion in front of the stop line (part of the traveling lane) corresponding to the stop regulation. In addition, the vehicle display device can determine an opposite lane next to the traveling lane as a road having a high degree of attention. Further, the vehicle display device can determine, as a road having a high degree of attention, another road (intersecting road) that intersects the traveling lane at the intersection. Next, the vehicle display device of Patent Literature 1 discloses a windshield such that a road having a high degree of attention (for example, a part of a driving lane, an opposite lane, and an intersection road) has, for example, red from the viewpoint of a driver of the vehicle. , A display image (degree of attention of a road ahead of the vehicle) can be projected on the display.

ここで、ウインドシールドに投影される赤色の光の範囲、即ち、ウインドシールドに表示される赤色の表示画像の形状は、高い注意度合いを有する道路の形状と一致している。言い換えれば、風景としての高い注意度合いを有する道路又は実空間上の高い注意度合いを有する道路の形状（位置）に応じて、ウインドシールドに表示される赤色の表示画像の形状（ウインドシールドに投影される赤色の光の範囲）は、決定されて、赤色の表示画像の虚像は、運転者の視点で高い注意度合いを有する道路と重ねられている。このような注意度合いを表す車両情報のウインドシールドへの投影又は表示は、一般に、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）と当業者に呼ばれている。なお、特許文献１の車両用表示装置では、高い注意度合いを有する道路（走行車線の一部）として、車両の将来の走行軌跡が投影又は表示されてもよい。   Here, the range of the red light projected on the windshield, that is, the shape of the red display image displayed on the windshield matches the shape of the road with a high degree of attention. In other words, according to the shape (position) of a road with a high degree of attention as a landscape or a road with a high degree of attention in real space, the shape of the red display image displayed on the windshield (projected onto the windshield) Is determined, and the virtual image of the red display image is superimposed on a road with a high degree of attention from the driver's viewpoint. The projection or display of the vehicle information indicating the degree of attention on the windshield is generally called a head-up display (HUD) by those skilled in the art. In the vehicle display device of Patent Literature 1, a future traveling locus of the vehicle may be projected or displayed as a road (part of a traveling lane) having a high degree of attention.

特開２００５−２０２７８７号公報JP 2005-202787 A

特許文献１の車両用表示装置では、車両のウインドシールド全体のどこかに、その車両の前方の道路の注意度合いが投影されるので、注意度合いがウインドシールドに投影される表示範囲は、ウインドシールド全体に設定されて、従って、その表示範囲は、広く又は大きくなってしまう。しかしながら、ウインドシールドでの表示範囲を広く又は大きくするためには、車両のダッシュボード（インストルメントパネル）に搭載又は設置される表示器（投影器）のスペースが大きくなってしまう。言い換えれば、そのスペースは、一般に、車両の種類によって制限されて、ウインドシールドでの表示範囲は、ウインドシールドの一部に制限されてしまう。   In the vehicle display device of Patent Literature 1, the degree of attention of the road ahead of the vehicle is projected somewhere on the entire windshield of the vehicle. Therefore, the display range in which the degree of attention is projected on the windshield is: It is set globally and therefore its display range is wide or large. However, in order to widen or enlarge the display range on the windshield, a space for a display (projector) mounted or installed on a dashboard (instrument panel) of the vehicle increases. In other words, the space is generally limited by the type of vehicle, and the display range on the windshield is limited to a part of the windshield.

また、ウインドシールドでの表示範囲を広く又は大きくする時に、その表示範囲を決定する表示器を備える車両用表示装置（車両情報投影システム）の製造コストは、増加してしまう。言い換えれば、表示器の製造コストの増加を抑制するために、ウインドシールドでの表示範囲は、ウインドシールドの一部に制限されることがある。   Further, when the display range on the windshield is widened or enlarged, the manufacturing cost of a vehicle display device (vehicle information projection system) including a display for determining the display range increases. In other words, the display range of the windshield may be limited to a part of the windshield in order to suppress an increase in the manufacturing cost of the display.

ウインドシールドでの表示範囲がウインドシールドの一部に制限される時に、車両の運転者は、特許文献１の車両用表示装置での注意度合いの投影又は表示が重なる風景を認識し難い。言い換えれば、ウインドシールドでの表示範囲がウインドシールドの一部に制限される時に、特許文献１の車両用表示装置での注意度合いの投影又は表示に起因する情報量は、制限され又は少なくなるので、その注意度合いの投影又は表示は、効率的に実行する必要がある。   When the display range on the windshield is limited to a part of the windshield, it is difficult for the driver of the vehicle to recognize a scene in which the projection or display of the degree of attention on the vehicle display device of Patent Document 1 overlaps. In other words, when the display range on the windshield is limited to a part of the windshield, the amount of information resulting from the projection or display of the degree of attention on the vehicle display device of Patent Document 1 is limited or reduced. The projection or display of the degree of attention needs to be performed efficiently.

加えて、特許文献１の車両用表示装置では、車両のウインドシールド全体のどこかに、その車両の前方の道路の注意度合いが投影されるので、その車両の後方の注意度合い、即ちその車両の後方の車両（後方車両）の注意度合いは、ウインドシールドに投影されない。   In addition, in the vehicle display device of Patent Literature 1, the degree of attention of the road ahead of the vehicle is projected somewhere on the entire windshield of the vehicle. The degree of attention of the vehicle behind (the vehicle behind) is not projected on the windshield.

本発明の１つの目的は、後方車両の例えば注意度合い、警告度合い等の車両情報を効率的に投影可能である車両情報投影システムを提供することである。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び最良の実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。   An object of the present invention is to provide a vehicle information projection system that can efficiently project vehicle information such as a degree of attention and a degree of warning of a rear vehicle. Other objects of the present invention will become apparent to those skilled in the art by referring to the aspects and best embodiments exemplified below and the accompanying drawings.

以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。   Hereinafter, embodiments according to the present invention will be exemplified in order to easily understand the outline of the present invention.

第１の態様において、車両情報投影システムは、
車両のウインドシールドの一部に設定される表示範囲に車両情報を投影して、前記車両の運転者の視点で前記車両情報の虚像が実際の風景と重なるように前記車両情報を前記表示範囲に表示可能である表示機構と、
後方車両が前記車両の後方に存在することを表す後方車両情報を取得可能である後方車両情報取得部と、
前記車両が前記車両の走行車線から前記走行車線に境界線を挟んで隣接する隣接車線に変更することを表す車線変更情報を取得可能である車線変更情報取得部と、
前記後方車両情報及び前記車線変更情報に基づき前記後方車両の注意度合いを判定する処理部と、
前記車両の進行方向に関する情報を取得可能である車両進行情報取得部と、
前記車両のステアリングハンドルが操作されることを表す操舵角情報を車両進行情報として取得可能である操舵角センサと、
を備え、
前記車両情報は、前記注意度合いを含む第１の車両情報と、前記操舵角情報に応じて変化する第２の車両情報と、を有し、
前記第１の車両情報及び前記第２の車両情報が前記表示範囲に表示されるように、前記処理部は、前記第１の車両情報及び前記第２の車両情報を生成可能であり、
前記ステアリングハンドルの操作量が増加する程に前記第２の車両情報の前記虚像は前記表示範囲内で回転するように、前記処理部は、直進性を有する前記第２の車両情報を生成可能であり、
前記操作量が所定量に到達する時に、前記処理部は、前記直進性を有する前記第２の車両情報の代わりに、前記ステアリングハンドルの操作量の増加に応じて位置が変化しない表示形式の前記第２の車両情報を生成可能であることを特徴とする。
In a first aspect, a vehicle information projection system includes:
The vehicle information is projected onto a display range set in a part of a windshield of the vehicle, and the vehicle information is displayed on the display range such that a virtual image of the vehicle information overlaps an actual scene from a viewpoint of a driver of the vehicle. A display mechanism that can be displayed;
A rear vehicle information acquisition unit capable of acquiring rear vehicle information indicating that a rear vehicle is present behind the vehicle,
A lane change information acquisition unit capable of acquiring lane change information indicating that the vehicle changes from a traveling lane of the vehicle to an adjacent lane adjacent to the traveling lane across a boundary line,
A processing unit that determines the degree of attention of the rear vehicle based on the rear vehicle information and the lane change information,
A vehicle traveling information acquisition unit capable of acquiring information on the traveling direction of the vehicle,
A steering angle sensor capable of acquiring steering angle information indicating that a steering handle of the vehicle is operated as vehicle traveling information;
With
The vehicle information includes first vehicle information including the degree of attention and second vehicle information that changes in accordance with the steering angle information.
The processing unit is capable of generating the first vehicle information and the second vehicle information so that the first vehicle information and the second vehicle information are displayed in the display range,
The processing unit can generate the second vehicle information having straightness so that the virtual image of the second vehicle information rotates within the display range as the operation amount of the steering handle increases. Yes,
When the operation amount reaches a predetermined amount, the processing unit replaces the second vehicle information having the straightness with a display format in which a position does not change according to an increase in the operation amount of the steering wheel. The second vehicle information can be generated.

第１の態様では、後方車両の車両情報を効率的に投影可能な車両情報投影システムを提供する。   According to a first aspect, there is provided a vehicle information projection system capable of efficiently projecting vehicle information of a rear vehicle.

第３の態様において、車両情報投影方法は、
表示コントローラが実行する車両情報投影方法であって、
車両の後方に存在する後方車両を検出すること、
前記車両が前記車両の走行車線から前記走行車線に隣接する隣接車線に変更する予定を検出すること、
前記車両が前記走行車線から前記隣接車線に変更し終える前に、前記後方車両の注意度合いを判定すること、
前記注意度合いに基づき車両情報を生成すること、
前記車両のウインドシールドの一部に設定される表示範囲に、前記車両のステアリングの操作量に応じて表示位置を変化する前記車両情報を投影すること、及び
前記操作量が所定量に達するときに、前記車両情報の表示形式を、前記ステアリングハンドルの操作量の増加に応じて表示位置が変化しない表示形式へ変更すること
を含む。 In a third aspect, the vehicle information projection method includes:
A vehicle information projection method executed by a display controller,
Detecting a rear vehicle existing behind the vehicle,
Detecting that the vehicle is to change from a driving lane of the vehicle to an adjacent lane adjacent to the driving lane;
Before the vehicle has finished changing from the driving lane to the adjacent lane, determining the degree of attention of the rear vehicle,
Generating vehicle information based on the degree of attention,
A display range set at a part of the windshield of the vehicle, projecting the vehicle information that changes a display position in response to a steering operation amount of the vehicle, and when the operation amount reaches the predetermined amount Changing the display format of the vehicle information to a display format in which a display position does not change in accordance with an increase in the operation amount of the steering wheel .

第３の態様では、後方車両の車両情報を効率的に投影可能な車両情報投影方法となる。   In the third aspect, a vehicle information projection method capable of efficiently projecting vehicle information of a rear vehicle is provided.

当業者は、例示した本発明に従う態様が、本発明の精神を逸脱することなく、さらに変更され得ることを容易に理解できるであろう。   Those skilled in the art will readily appreciate that the illustrated embodiments according to the present invention may be further modified without departing from the spirit of the invention.

本発明に従う車両情報投影システムの概略構成例を示す。1 shows a schematic configuration example of a vehicle information projection system according to the present invention. 図１の車両情報投影システム又は表示コントローラの概略動作の１例の一部を表すフローチャート図を示す。FIG. 2 is a flowchart illustrating a part of an example of a schematic operation of the vehicle information projection system or the display controller in FIG. 1. 図１の車両情報投影システム又は表示コントローラの概略動作の１例の残部を表すフローチャート図を示す。FIG. 2 is a flowchart illustrating the rest of an example of the schematic operation of the vehicle information projection system or the display controller in FIG. 1. 図４（Ａ）は、図１のウインドシールドを介して認識される実際の風景の１例を示し、図４（Ｂ）、図４（Ｃ）、図４（Ｄ）、図４（Ｅ）、図４（Ｆ）及び図４（Ｇ）の各々は、図４（Ａ）のウインドシールドの一部に設定される表示範囲に投影される車両情報の１例を示す。FIG. 4A shows an example of an actual scene recognized through the windshield of FIG. 1, and FIG. 4B, FIG. 4C, FIG. 4D, and FIG. 4 (F) and FIG. 4 (G) each show an example of vehicle information projected on a display range set in a part of the windshield of FIG. 4 (A). 車両情報の注意度合いの表示形式を決定するためのテーブルの１例を示す。5 shows an example of a table for determining a display format of the degree of attention of vehicle information.

以下に説明する最良の実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。   The preferred embodiments described below are used for easy understanding of the present invention. Accordingly, those skilled in the art should note that the present invention is not unduly limited by the embodiments described below.

図１は、本発明に従う車両情報投影システムの概略構成例を示す。図１に示されるように、車両情報投影システムは、例えば撮像部１０３及び表示機構１００を備えている。撮像部１０３は、車両の前方に存在する道路（道路上の実際の風景）を撮像可能である。表示機構１００は、車両のウインドシールド１０１の一部に設定される表示範囲に車両情報を投影して、車両の運転者の視点１０２で車両情報の虚像Ｖが実際の風景と重なるように車両情報を表示範囲に表示可能である。このような車両情報投影システムは、一般に、ＨＵＤシステムと呼ばれている。図１の表示機構１００は、例えば表示器２０及び反射器２１を有している。表示機構１００は、一般に、ＨＵＤ又はＨＵＤ装置と呼ばれている。表示機構１００は、典型的にはダッシュボードの内部に収納されているが、表示機構１００の全部又は一部がダッシュボードの外部に配置されてもよい。なお、表示器２０は、例えばウインドシールド１０１に車両情報を投影するので、投影器と呼ばれてもよい。   FIG. 1 shows a schematic configuration example of a vehicle information projection system according to the present invention. As shown in FIG. 1, the vehicle information projection system includes, for example, an imaging unit 103 and a display mechanism 100. The imaging unit 103 can capture an image of a road existing in front of the vehicle (actual scenery on the road). The display mechanism 100 projects the vehicle information on a display range set in a part of the windshield 101 of the vehicle, and displays the vehicle information such that the virtual image V of the vehicle information overlaps the actual scenery at the viewpoint 102 of the driver of the vehicle. Can be displayed in the display range. Such a vehicle information projection system is generally called an HUD system. The display mechanism 100 in FIG. 1 includes, for example, a display 20 and a reflector 21. The display mechanism 100 is generally called a HUD or HUD device. The display mechanism 100 is typically housed inside the dashboard, but all or a part of the display mechanism 100 may be arranged outside the dashboard. Note that the display 20 projects the vehicle information on the windshield 101, for example, and may be called a projector.

図１の車両情報投影システムは、例えば情報取得部Ｓを更に備え、情報取得部Ｓは、少なくとも後方車両情報取得部３６０を有している。後方車両情報取得部３６０は、後方車両（図示せず）が車両の後方に存在することを表す後方車両情報を取得可能である。図１の情報取得部Ｓは、後方車両情報取得部３６０だけでなく、車線変更情報取得部を有し、ここで、車線変更情報取得部は、車両が車両の走行車線から走行車線に隣接する隣接車線に変更することを表す車線変更情報を取得可能である。なお、車線変更情報は、車両が車両の走行車線から走行車線に隣接する隣接車線に変更する予定（車線変更の開始）を含む一方、車線変更情報は、車両が走行車線から隣接車線に変更し終える（車線変更の終了）を含まなくてもよい。   The vehicle information projection system in FIG. 1 further includes, for example, an information acquisition unit S, and the information acquisition unit S has at least a rear vehicle information acquisition unit 360. The rear vehicle information acquisition section 360 can acquire rear vehicle information indicating that a rear vehicle (not shown) exists behind the vehicle. The information acquisition unit S of FIG. 1 includes not only the rear vehicle information acquisition unit 360 but also a lane change information acquisition unit, where the lane change information acquisition unit determines that the vehicle is adjacent to the traveling lane from the traveling lane of the vehicle. It is possible to acquire lane change information indicating that the lane is changed to the adjacent lane. The lane change information includes the schedule that the vehicle will change from the driving lane of the vehicle to the adjacent lane adjacent to the driving lane (start of lane change), while the lane change information indicates that the vehicle changes from the driving lane to the adjacent lane. End (end of lane change) may not be included.

図１において、車線変更情報取得部は、例えば道路情報取得部３２０、指示情報取得部３４０及び舵角情報取得部３７０で構成される。もちろん、車線変更情報取得部は、道路情報取得部３２０、指示情報取得部３４０、若しくは舵角情報取得部３７０だけであってもよく、又はそれらの任意の組み合わせであってもよい。また、車線変更情報取得部は、図１で示される組み合わせに限定されず、他の情報取得部が採用されてもよい。   In FIG. 1, the lane change information acquisition unit includes, for example, a road information acquisition unit 320, an instruction information acquisition unit 340, and a steering angle information acquisition unit 370. Of course, the lane change information acquisition unit may be only the road information acquisition unit 320, the instruction information acquisition unit 340, or the steering angle information acquisition unit 370, or may be an arbitrary combination thereof. Further, the lane change information acquisition unit is not limited to the combination shown in FIG. 1, and another information acquisition unit may be employed.

図１の車両情報投影システムは、例えば表示コントローラ２００を更に備え、表示コントローラ２００は、少なくとも処理部Ｐを有している。なお、表示コントローラ２００は、典型的にはダッシュボードの内部に収納されているが、表示コントローラ２００の全部又は一部がダッシュボードの外部に配置されてもよい。表示機構１００及び表示コントローラ２００の組み合わせは、ＨＵＤ又はＨＵＤ装置と呼ばれてもよい。図１の処理部Ｐは、例えば判定部２１０及び生成部２２０で構成され、処理部Ｐ又は判定部２１０は、例えば指示情報取得部３４０等の車線変更情報取得部によって取得される車線変更情報及び後方車両情報取得部３６０によって取得される後方車両情報に基づき、後方車両の注意度合いを判定することができる。次に、ウインドシールド１０１に投影される車両情報が後方車両の注意度合いを含み且つその車両情報の虚像Ｖが走行車線と隣接車線との間の境界線と重なるように、処理部Ｐ又は生成部２２０は、その車両情報を生成可能である。   The vehicle information projection system in FIG. 1 further includes, for example, a display controller 200, and the display controller 200 has at least a processing unit P. Although the display controller 200 is typically housed inside the dashboard, all or a part of the display controller 200 may be arranged outside the dashboard. The combination of the display mechanism 100 and the display controller 200 may be called a HUD or a HUD device. The processing unit P in FIG. 1 includes, for example, a determination unit 210 and a generation unit 220. The processing unit P or the determination unit 210 includes, for example, lane change information acquired by a lane change information acquisition unit such as an instruction information acquisition unit 340. The degree of attention of the rear vehicle can be determined based on the rear vehicle information acquired by the rear vehicle information acquisition unit 360. Next, the processing unit P or the generating unit such that the vehicle information projected on the windshield 101 includes the degree of attention of the vehicle behind and the virtual image V of the vehicle information overlaps the boundary between the traveling lane and the adjacent lane. 220 can generate the vehicle information.

図１において、表示機構１００又は表示器２０は、ウインドシールド１０１を介して虚像Ｖを表示するために、表示コントローラ２００又は処理部Ｐによって制御され、これにより、表示器２０は、車両情報に基づく表示光Ｌ（投影光）を生成又は放出することができる。反射器２１は、表示器２０からの表示光Ｌの光路をウインドシールド１０１に導き、運転者は、ウインドシールド１０１での表示光Ｌ（車両情報）を虚像Ｖとして認識することができる。なお、表示器２０は、例えば液晶パネルを有し、図１において、１つの表示器２０が示されているが、表示器２０は、例えば２つの又は左右の表示器であってもよく、言い換えれば、虚像Ｖは、運転者の両眼用に三次元の虚像であってもよい。   In FIG. 1, the display mechanism 100 or the display 20 is controlled by the display controller 200 or the processing unit P to display the virtual image V via the windshield 101, whereby the display 20 is based on the vehicle information. The display light L (projection light) can be generated or emitted. The reflector 21 guides the optical path of the display light L from the display 20 to the windshield 101, and the driver can recognize the display light L (vehicle information) on the windshield 101 as a virtual image V. Note that the display 20 has, for example, a liquid crystal panel, and one display 20 is shown in FIG. 1. However, the display 20 may be, for example, two or left and right displays. For example, the virtual image V may be a three-dimensional virtual image for both eyes of the driver.

車両情報投影システムが搭載される車両（自車両）は、図１において例えば自動車であり、自動車は水平線Ｈ又は道路の上を走行可能である。運転者の視点１０２で、図１の虚像Ｖの高さ又は奥行きは、例えば距離Ｄ１から距離Ｄ３までの所定距離に設定されている。言い換えれば、運転者の視点１０２で、虚像Ｖの下端は、車両から距離Ｄ１だけ前方に存在し、虚像Ｖの上端は、車両から距離Ｄ３だけ前方に存在し、虚像Ｖの上下方向の中点は、車両から距離Ｄ２だけ前方に存在している。距離Ｄ１、距離Ｄ２及び距離Ｄ３は、それぞれ、例えば２０［ｍ］、例えば３０［ｍ］及び例えば５０［ｍ］である。   The vehicle (own vehicle) on which the vehicle information projection system is mounted is, for example, an automobile in FIG. 1, and the automobile can travel on a horizon H or on a road. At the driver's viewpoint 102, the height or depth of the virtual image V in FIG. 1 is set to a predetermined distance from a distance D1 to a distance D3, for example. In other words, at the driver's viewpoint 102, the lower end of the virtual image V exists forward by the distance D1 from the vehicle, the upper end of the virtual image V exists forward by the distance D3 from the vehicle, and the vertical midpoint of the virtual image V Exists ahead of the vehicle by a distance D2. The distance D1, the distance D2, and the distance D3 are, for example, 20 [m], for example, 30 [m] and, for example, 50 [m], respectively.

図１において、１つの反射器２１が示されているが、反射器２１は、例えば２つの反射器であってもよく、言い換えれば、表示器２０からウインドシールド１０１までの表示光Ｌの光路は、調整されてもよく、距離Ｄ１、距離Ｄ２及び距離Ｄ３は、理想的な運転者の視点１０２の高さ（理想的な運転者の座高の高さ）及び表示光Ｌの光路に応じて調整されてもよい。また、反射器２１は、一般に、表示器２０からの表示光Ｌを拡大し、加えて、反射器２１又は表示コントローラ２００（例えば処理部Ｐ）は、一般に、ウインドシールド１０１の一部に設定される表示範囲における歪み（例えばガラス面の歪み）を補正することができる。   Although one reflector 21 is shown in FIG. 1, the reflector 21 may be, for example, two reflectors. In other words, the optical path of the display light L from the display 20 to the windshield 101 is The distance D1, the distance D2, and the distance D3 are adjusted according to the height of the ideal driver's viewpoint 102 (the height of the ideal driver's sitting height) and the optical path of the display light L. May be done. In addition, the reflector 21 generally enlarges the display light L from the display 20, and in addition, the reflector 21 or the display controller 200 (for example, the processing unit P) is generally set in a part of the windshield 101. (For example, distortion of the glass surface) in the display range of the object.

図１の表示コントローラ２００は、例えば記憶部２３０を更に備え、記憶部２３０は、例えば判定部２１０、生成部２２０等の処理部Ｐの処理又は演算に必要な様々なデータを記憶することができる。表示コントローラ２００は、典型的には例えばマイクロコンピュータで構成され、例えばＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリと、入出力インターフェース等を含むことができる。処理部Ｐは、典型的にはＣＰＵ及びＲＡＭ（ワーク領域）で構成され、記憶部２３０は、典型的にはＲＯＭ（例えばＥＥＰＲＯＭ）で構成される。例えば、ＲＯＭは、ＣＰＵに所定の動作（車両情報投影方法）を実行させるプログラムを記憶してもよく、ＲＡＭは、ＣＰＵのワーク領域を形成することができる。また、ＲＯＭは、例えば車両情報を決定又は演算するために必要なデータを記憶することができる。図１の表示コントローラ２００は、車両に配置又は搭載されるＬＡＮ３００（例えばバス型のＬＡＮ）を介して、例えば情報取得部Ｓに接続されている。表示コントローラ２００は、一般に、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と呼ばれてもよい。   The display controller 200 in FIG. 1 further includes, for example, a storage unit 230. The storage unit 230 can store various data necessary for processing or calculation of the processing unit P such as the determination unit 210 and the generation unit 220, for example. . The display controller 200 is typically formed of, for example, a microcomputer, and can include, for example, a CPU, memories such as a ROM and a RAM, and an input / output interface. The processing unit P is typically configured by a CPU and a RAM (work area), and the storage unit 230 is typically configured by a ROM (for example, an EEPROM). For example, the ROM may store a program for causing the CPU to execute a predetermined operation (vehicle information projection method), and the RAM may form a work area of the CPU. The ROM can store, for example, data necessary for determining or calculating vehicle information. The display controller 200 in FIG. 1 is connected to, for example, an information acquisition unit S via a LAN 300 (for example, a bus-type LAN) arranged or mounted on a vehicle. The display controller 200 may be generally called an ECU (Electronic Control Unit).

なお、情報取得部Ｓが複数の情報取得部である時に、言い換えれば、情報取得部Ｓが例えば後方車両情報取得部３６０及び例えば舵角情報取得部３７０等を有する時に、複数の情報取得部の各々（例えば後方車両情報取得部３６０、舵角情報取得部３７０等）は、ＬＡＮ３００を介して例えば表示コントローラ２００に接続されている。情報取得部Ｓを構成する各情報取得部（例えば後方車両情報取得部３６０、舵角情報取得部３７０等）は、一般に、ＥＣＵ又はセンサと呼ばれてもよい。   When the information acquisition unit S is a plurality of information acquisition units, in other words, when the information acquisition unit S includes, for example, the rear vehicle information acquisition unit 360 and the steering angle information acquisition unit 370, for example, Each (for example, the rear vehicle information acquisition unit 360, the steering angle information acquisition unit 370, etc.) is connected to the display controller 200 via the LAN 300, for example. Each information acquisition unit (for example, the rear vehicle information acquisition unit 360, the steering angle information acquisition unit 370, and the like) included in the information acquisition unit S may be generally called an ECU or a sensor.

図１において、表示コントローラ２００は、ＬＡＮ３００を介して画像処理部３１０に接続されている。図１の画像処理部３１０は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を有する撮像部１０３から撮像画像を取り込み、撮像画像に基づき例えば複数の車線間の境界線（例えば点線の白線、実線の白線、実線の黄（オレンジ）色）を例えばリアルタイムで検出又は抽出することができる。加えて、画像処理部３１０は、車線又は道路を検出又は抽出してもよく、また、車両の前方に存在する前方車両（例えば先行車両、対向車両）及び／又は障害物等を検出又は抽出してもよい。撮像部１０３は、例えばカメラ（前方カメラ）であり、例えば図示されないインナーリアビューミラー（バックミラー）の付近に設置されている。撮像部１０３は、専用の撮像部であってもよく、共用の撮像部（車両情報投影システムだけでなく例えばドライブレコーダに利用される撮像部）であってもよい。   In FIG. 1, the display controller 200 is connected to an image processing unit 310 via a LAN 300. The image processing unit 310 in FIG. 1 captures a captured image from the image capturing unit 103 having an image sensor such as a CCD, and based on the captured image, for example, a boundary line between a plurality of lanes (for example, a dotted white line, a solid white line, a solid white line). Yellow (orange)) can be detected or extracted in real time, for example. In addition, the image processing unit 310 may detect or extract a lane or a road, and detect or extract a preceding vehicle (for example, a preceding vehicle, an oncoming vehicle) and / or an obstacle or the like existing in front of the vehicle. You may. The imaging unit 103 is, for example, a camera (front camera), and is installed, for example, near an inner rear view mirror (not shown). The imaging unit 103 may be a dedicated imaging unit or a common imaging unit (an imaging unit used for a drive recorder as well as a vehicle information projection system, for example).

もちろん、図１の画像処理部３１０は、省略されてもよく、言い換えれば、表示コントローラ２００は、例えばＬＡＮ３００を介して撮像部１０３に直接に接続されて、表示コントローラ２００又は処理部Ｐは、それ自身で、撮像画像（実際の風景）に基づき例えば境界線等の対象物を検出又は抽出してもよい。代替的に、情報取得部Ｓが例えば位置情報取得部３３０及び道路情報取得部３２０を有する時に、表示コントローラ２００又は処理部Ｐは、例えばＬＡＮ３００、位置情報取得部３３０及び道路情報取得部３２０を介して、車両の位置（例えば現在位置）に基づく境界線、道路等の対象物の情報（対象物の形状）を検出又は抽出してもよい。   Of course, the image processing unit 310 in FIG. 1 may be omitted. In other words, the display controller 200 is directly connected to the imaging unit 103 via, for example, the LAN 300, and the display controller 200 or the processing unit P For example, an object such as a boundary line may be detected or extracted based on the captured image (actual scenery). Alternatively, when the information acquisition unit S has, for example, the position information acquisition unit 330 and the road information acquisition unit 320, the display controller 200 or the processing unit P communicates with the LAN 300, the position information acquisition unit 330, and the road information acquisition unit 320, for example. Thus, information (shape of the object) such as a boundary line or a road based on the position of the vehicle (for example, the current position) may be detected or extracted.

図１の後方車両情報取得部３６０は、例えばカメラ（後方カメラ）及び例えば画像処理部（後方カメラ用画像処理部）で構成され、車両の後方に存在する後方車両（例えば自動車又は四輪車、オートバイ又は二輪車）を検出又は抽出することができる。もちろん、後方車両情報取得部３６０は、例えばレーダ装置、ソナー装置等であってもよく、後方車両情報取得部３６０は、対象物を後方車両として検出又は抽出することができる。代替的に、後方車両情報取得部３６０は、例えば車車間通信装置、路車間通信機器等であってもよく、後方車両の位置（例えば絶対位置）を検出又は受信してもよい。   The rear vehicle information acquisition unit 360 in FIG. 1 includes, for example, a camera (rear camera) and an image processing unit (rear camera image processing unit), and a rear vehicle (for example, an automobile or a four-wheeled vehicle) existing behind the vehicle. Motorcycle or two-wheeled vehicle). Of course, the rear vehicle information acquisition unit 360 may be, for example, a radar device, a sonar device, or the like, and the rear vehicle information acquisition unit 360 can detect or extract an object as a rear vehicle. Alternatively, the rear vehicle information acquisition unit 360 may be, for example, a vehicle-to-vehicle communication device, a road-to-vehicle communication device, or the like, and may detect or receive a position (eg, an absolute position) of the rear vehicle.

後方車両情報取得部３６０は、好ましくは、それ自身が走行車線の隣の隣接車線を走行する後方車両を検出可能であるように、配置又は設定されている。隣接車線を走行する後方車両は、車両（自車両）に対して例えば左後方又は右方向に位置する後方車両である。また、その後方車両には、例えば自車両に対して自車両を追い越していない例えば左隣又は右隣に位置する後方車両であって、後方車両の一部が自車両の方向に存在する後方車両が含まれている。   Preferably, the rear vehicle information acquisition section 360 is arranged or set so that it can detect a rear vehicle traveling in an adjacent lane adjacent to the traveling lane. The rear vehicle traveling in the adjacent lane is, for example, a rear vehicle located leftward or rightward with respect to the vehicle (own vehicle). In addition, the rear vehicle is, for example, a rear vehicle that is located on the left side or right side of the vehicle that does not pass the own vehicle with respect to the own vehicle, and a part of the rear vehicle exists in the direction of the own vehicle. It is included.

図１の後方車両情報取得部３６０は、後方車両を検出し、好ましくは、車両（自車両）と後方車両との間の相対距離を検出する。図１の後方車両情報取得部３６０は、更に好ましくは、相対距離だけでなく、車両（自車両）と後方車両との間の相対速度も検出する。もちろん、後方車両情報取得部３６０は、後方車両の存在だけを検出してもよく、代替的に、後方車両の絶対位置だけを検出してもよく、代替的に、相対速度又は相対距離の何れか一方だけを検出してもよい。後方車両情報取得部３６０が後方車両の存在（存在検出情報）だけを検出する時に、その後に、表示コントローラ２００又は処理部Ｐは、それ自身で、後方車両の存在検出情報に基づき例えば相対距離及び／又は相対速度を検出又は抽出してもよい。   The rear vehicle information acquisition unit 360 in FIG. 1 detects the rear vehicle, and preferably detects the relative distance between the vehicle (own vehicle) and the rear vehicle. More preferably, the rear vehicle information acquisition unit 360 in FIG. 1 detects not only the relative distance but also the relative speed between the vehicle (own vehicle) and the rear vehicle. Of course, the rear vehicle information acquisition unit 360 may detect only the presence of the rear vehicle, or alternatively, may detect only the absolute position of the rear vehicle, or alternatively, either the relative speed or the relative distance. Only one of them may be detected. When the rear vehicle information acquisition unit 360 detects only the presence of the rear vehicle (presence detection information), thereafter, the display controller 200 or the processing unit P itself determines, for example, the relative distance and the And / or the relative speed may be detected or extracted.

後方車両情報取得部３６０が後方車両の例えば絶対速度を検出又は取得する時に、後方車両情報取得部３６０又は例えば表示コントローラ２００（処理部Ｐ）は、例えば車速情報取得部３５０（例えばメータ、車輪速センサなど）で取得される車両（自車両）の絶対速度を考慮して、相対速度を検出又は演算してもよい。   When the rear vehicle information obtaining unit 360 detects or obtains, for example, the absolute speed of the rear vehicle, the rear vehicle information obtaining unit 360 or, for example, the display controller 200 (processing unit P) performs, for example, the vehicle speed information obtaining unit 350 (for example, a meter, a wheel speed). The relative speed may be detected or calculated in consideration of the absolute speed of the vehicle (own vehicle) acquired by a sensor or the like.

図１の舵角情報取得部３７０は、車両（自車両）の舵角情報を検出又は取得することができる。舵角情報の中には、自車両のステアリングハンドルが例えば運転者によって操作されることを表す操舵角情報、自車両の転舵輪（例えば前輪）が例えばモータ（図示せず）によって駆動されることを表す転舵角情報等が含まれている。言い換えれば、舵角情報取得部３７０は、ステアリングハンドル又はステアリングコラムの回転を取得可能である例えば操舵角センサを含み、或いは、例えばモータの軸又は転舵輪の回転を取得可能である例えば転舵角センサを含むことができる。なお、舵角情報取得部３７０は、ＬＡＮ３００を介して舵角情報を例えば表示コントローラ２００（処理部Ｐ）に送信可能である例えばパワーステアリング用のＥＣＵ、横滑り防止用のＥＣＵ等であってもよい。   The steering angle information acquisition unit 370 of FIG. 1 can detect or acquire the steering angle information of the vehicle (own vehicle). The steering angle information includes, for example, steering angle information indicating that a steering handle of the own vehicle is operated by a driver, and turning wheels (for example, front wheels) of the own vehicle are driven by, for example, a motor (not shown). Is included. In other words, the steering angle information acquisition unit 370 includes, for example, a steering angle sensor that can acquire the rotation of the steering wheel or the steering column, or, for example, the steering angle that can acquire the rotation of the shaft of the motor or the steered wheels. A sensor can be included. Note that the steering angle information acquisition unit 370 may be, for example, an ECU for power steering, an ECU for preventing skid, or the like, which can transmit the steering angle information to the display controller 200 (processing unit P) via the LAN 300, for example. .

次に、図１の指示情報取得部３５０は、車両（自車両）への指示情報を検出又は取得することができる。指示情報の中には、自車両のウインカ（方向指示器）が例えば運転者によって操作されることを表す方向指示情報等が含まれている。言い換えれば、指示情報取得部３５０は、ウインカへの操作を出力可能である例えばウインカであってもよい。なお、指示情報取得部３５０は、ＬＡＮ３００を介して方向指示情報を例えば表示コントローラ２００（処理部Ｐ）に送信可能である例えばメータ用のＥＣＵ等であってもよい。   Next, the instruction information acquisition unit 350 in FIG. 1 can detect or acquire instruction information for a vehicle (own vehicle). The instruction information includes, for example, direction instruction information indicating that the turn signal (direction indicator) of the own vehicle is operated by the driver. In other words, the instruction information acquiring unit 350 may be, for example, a winker capable of outputting an operation to the winker. The instruction information acquisition unit 350 may be, for example, a meter ECU or the like that can transmit direction instruction information to the display controller 200 (processing unit P) via the LAN 300.

次に、図１の道路情報取得部３２０は、車両（自車両）の周辺又は例えば前方の道路情報（例えば進行方向の道路情報）を検出又は取得することができる。道路情報の中には、自車両のターン（旋回）が道路に反映されることを表すターン画像道路情報等が含まれている。言い換えれば、道路情報取得部３２０は、自車両の走行又は進行に応じて変化する画像を解析する例えば画像解析器であってもよい。この画像は、例えば専用カメラで撮像される撮像画像であってもよく、或いは、以下に説明する前方カメラ又は後方カメラで撮像される撮像画像であってもよい。   Next, the road information acquisition unit 320 in FIG. 1 can detect or acquire road information around the vehicle (own vehicle) or, for example, road information ahead (for example, road information in the traveling direction). The road information includes turn image road information indicating that the turn (turn) of the own vehicle is reflected on the road. In other words, the road information acquisition unit 320 may be, for example, an image analyzer that analyzes an image that changes as the vehicle travels or travels. This image may be a captured image captured by a dedicated camera, for example, or may be a captured image captured by a front camera or a rear camera described below.

道路情報取得部３２０の代わりに、車両進行情報取得部として例えば画像処理部３１０が採用されてもよい。言い換えれば、画像処理部３１０（撮像画像解析器）は、例えば撮像部１０３（前方カメラ）からの撮像画像（前方の道路を表す前方道路撮像画像）に基づき自車両の車線変更（車線変更の度合い）を検出又は抽出してもよい。   Instead of the road information acquisition unit 320, for example, the image processing unit 310 may be employed as the vehicle traveling information acquisition unit. In other words, the image processing unit 310 (captured image analyzer) changes the lane of the own vehicle (the degree of lane change) based on the captured image (forward road captured image representing the road ahead) from, for example, the imaging unit 103 (front camera). ) May be detected or extracted.

代替的に、道路情報取得部３２０の代わりに、車両進行情報取得部として例えば後方車両情報取得部３６０が採用されてもよい。言い換えれば、後方車両情報取得部３６０（撮像画像解析器）は、例えば後方カメラからの撮像画像（後方の道路を表す後方道路撮像画像）に基づき自車両の車線変更（車線変更の度合い）を検出又は抽出してもよい。   Alternatively, instead of the road information acquisition unit 320, for example, a rear vehicle information acquisition unit 360 may be employed as the vehicle travel information acquisition unit. In other words, the rear vehicle information acquisition unit 360 (captured image analyzer) detects a lane change (degree of lane change) of the own vehicle based on, for example, a captured image from a rear camera (a rear road captured image representing a rear road). Or you may extract.

ところで、道路情報取得部３２０は、交通道路情報を検出又は取得してもよい。交通道路情報の中には、自車両が走行している道路が複数の車線を有しているか否か、言い換えれば、その道路で自車両が車線変更できるか否かを表す車線変更道路情報が含まれてもよい。例えば表示コントローラ２００の処理部Ｐ又は判定部２１０は、自車両の位置（例えば現在位置）に応じて車線変更道路情報を取得又は更新して、その車線変更道路情報に基づき自車両が車線変更できるか否かを判定してもよい。車線変更道路情報に基づき自車両が車線変更できないことが判定される時に、表示コントローラ２００は、例えば画像処理部３１０の動作を停止させてもよい。道路情報取得部３２０は、例えばナビゲーション装置であってもよく、位置情報取得部３３０は、例えばＧＰＳセンサであってもよい。   By the way, the road information acquisition unit 320 may detect or acquire traffic road information. The traffic road information includes lane change road information indicating whether or not the road on which the own vehicle is traveling has a plurality of lanes, in other words, whether or not the own vehicle can change lanes on that road. May be included. For example, the processing unit P or the determination unit 210 of the display controller 200 obtains or updates lane change road information according to the position of the own vehicle (for example, the current position), and the own vehicle can change lanes based on the lane change road information. It may be determined whether or not. When it is determined that the vehicle cannot change lanes based on the lane change road information, the display controller 200 may stop the operation of the image processing unit 310, for example. The road information acquisition unit 320 may be, for example, a navigation device, and the position information acquisition unit 330 may be, for example, a GPS sensor.

図２及び図３は、図１の車両情報投影システム又は表示コントローラ２００の概略動作の１例を表すフローチャート図を示す。また、図４（Ａ）は、図１のウインドシールド１０１を介して認識される実際の風景の１例を示し、図４（Ｂ）、図４（Ｃ）、図４（Ｄ）、図４（Ｅ）、図４（Ｆ）及び図４（Ｇ）の各々は、図４（Ａ）のウインドシールド１０１の一部に設定される表示範囲ＡＲに投影される車両情報の１例を示す。なお、例えば図４（Ｂ）等において、表示範囲ＡＲは、ウインドシールド１０１を構成するガラス面上に設定されているが、表示範囲ＡＲは、ウインドシールド１０１の近くの例えばダッシュボード又は例えば室内の天井に配置されるコンバイナで形成されてもよい。言い換えれば、運転者の視点１０２で、ウインドシールド１０１の一部に表示範囲ＡＲが設定されるように、コンバイナが配置されてもよい。   2 and 3 are flowcharts showing an example of a schematic operation of the vehicle information projection system or the display controller 200 in FIG. FIG. 4A shows an example of an actual scene recognized through the windshield 101 in FIG. 1, and FIG. 4B, FIG. 4C, FIG. (E), FIG. 4 (F), and FIG. 4 (G) each show an example of vehicle information projected on a display range AR set in a part of the windshield 101 in FIG. 4 (A). For example, in FIG. 4B and the like, the display range AR is set on the glass surface forming the windshield 101, but the display range AR is, for example, a dashboard near the windshield 101 or, for example, an indoor space. It may be formed by a combiner arranged on the ceiling. In other words, the combiner may be arranged so that the display range AR is set in a part of the windshield 101 from the driver's viewpoint 102.

図１の表示コントローラ２００は、例えば後方車両情報取得部３６０を介して、後方車両が検出されたか否かを判定することができる（図２のステップＳＴ０１参照）。後方車両情報取得部３６０が例えば後方カメラを有する時に、後方車両情報取得部３６０は、後方カメラで撮像される撮像画像の中に例えば自動車、オートバイ等の後方車両が含まれているか否かを判定又は解析することができる。ここで、後方カメラは、例えばステレオカメラであり、後方車両情報取得部３６０は、好ましくは、車両（自車両）と後方車両との相対距離を算出又は解析することができる。後方車両情報取得部３６０は、更に好ましくは、相対距離に基づき、具体的には、例えば相対距離の時間差分に基づき、自車両と後方車両との相対速度を算出又は解析することができる。   The display controller 200 in FIG. 1 can determine whether or not a rear vehicle has been detected, for example, via the rear vehicle information acquisition unit 360 (see step ST01 in FIG. 2). When the rear vehicle information acquisition section 360 has, for example, a rear camera, the rear vehicle information acquisition section 360 determines whether or not a rear vehicle such as an automobile or a motorcycle is included in an image captured by the rear camera. Or it can be analyzed. Here, the rear camera is, for example, a stereo camera, and the rear vehicle information acquisition unit 360 can preferably calculate or analyze the relative distance between the vehicle (own vehicle) and the rear vehicle. More preferably, the rear vehicle information acquisition unit 360 can calculate or analyze the relative speed between the host vehicle and the rear vehicle based on the relative distance, specifically, for example, based on a time difference between the relative distances.

なお、後方車両情報取得部３６０は、後方車両の例えば進行方向、進行軌跡等の後方車両情報を取得又は解析してもよい。もちろん、後方車両が自車両の後方に存在することを表す後方車両情報を取得可能である後方車両情報取得部３６０は、例えばレーダ装置であってもよく、或いは、例えば後方カメラ及びレーダ装置の組み合わせであってもよい。   In addition, the rear vehicle information acquisition unit 360 may acquire or analyze rear vehicle information such as a traveling direction and a traveling locus of the rear vehicle. Of course, the rear vehicle information acquisition unit 360 capable of acquiring rear vehicle information indicating that the rear vehicle is behind the host vehicle may be, for example, a radar device, or a combination of, for example, a rear camera and a radar device. It may be.

後方車両が検出される時に、表示コントローラ２００は、例えば指示情報取得部３４０を介して、自車両の車線変更が検出されたか否かを判定することができる。指示情報取得部３４０が例えばウインカである時に、ウインカは、運転者によるウインカの操作情報（指示情報）を表示コントローラ２００に出力可能である。従って、表示コントローラ２００は、運転者によるウインカの操作が検出されたか否かを判定することができる（図２のステップＳＴ０２参照）。   When a vehicle behind is detected, the display controller 200 can determine, for example, via the instruction information acquisition unit 340, whether a lane change of the host vehicle has been detected. When the instruction information acquiring unit 340 is, for example, a turn signal, the turn signal can output the operation information (instruction information) of the turn signal by the driver to the display controller 200. Accordingly, the display controller 200 can determine whether or not the operation of the turn signal by the driver has been detected (see step ST02 in FIG. 2).

ウインカの操作が検出されない時に、言い換えれば、表示コントローラ２００がウインカを介して自車両が走行車線から隣接車線に変更する予定を検出しない時に、表示コントローラ２００は、例えば舵角情報取得部３７０からの舵角情報に基づき、自車両の車線変更が検出されたか否かを判定することができる（図２のステップＳＴ０３参照）。舵角情報取得部３７０が自車両のステアリングハンドルが操作されることを表す操舵角情報を取得可能である操舵角センサを含む時に、操舵角センサによって取得される操舵角情報の応答性は、早くなる。言い換えれば、舵角情報が操舵角情報である時に、表示コントローラ２００は、自車両の車線変更をより一層判断し易い。   When the operation of the turn signal is not detected, in other words, when the display controller 200 does not detect that the host vehicle is going to change from the traveling lane to the adjacent lane via the turn signal, the display controller 200 receives, for example, a signal from the steering angle information acquisition unit 370. Based on the steering angle information, it can be determined whether or not the lane change of the own vehicle has been detected (see step ST03 in FIG. 2). When the steering angle information acquisition unit 370 includes a steering angle sensor capable of acquiring steering angle information indicating that the steering wheel of the host vehicle is operated, the response of the steering angle information acquired by the steering angle sensor is fast. Become. In other words, when the steering angle information is the steering angle information, the display controller 200 can more easily determine the lane change of the own vehicle.

図２のステップＳＴ０２でウインカの操作が検出されない時に、表示コントローラ２００は、例えば画像処理部３１０（撮像画像解析器）からの解析情報（例えば前方の道路を表す前方道路撮像画像の解析結果）に基づき、自車両の車線変更が検出されたか否かを判定することができる（図２のステップＳＴ０４参照）。   When the operation of the turn signal is not detected in step ST02 of FIG. 2, the display controller 200 transmits the analysis information (for example, the analysis result of the front road captured image representing the road ahead) from the image processing unit 310 (captured image analyzer). Based on this, it can be determined whether or not the lane change of the own vehicle has been detected (see step ST04 in FIG. 2).

次に、図２のステップＳＴ０３及び／又はステップＳＴ０４で車線変更が検出される時に、表示コントローラ２００は、ステップＳＴ０５を実行することができる。代替的に、図２のステップＳＴ０３及びステップＳＴ０４で車線変更が検出されない時に、表示コントローラ２００は、ステップＳＴ０１を再び実行することができる（図３のＲＥＴＵＲＮ参照）。   Next, when a lane change is detected in step ST03 and / or step ST04 in FIG. 2, the display controller 200 can execute step ST05. Alternatively, when a lane change is not detected in steps ST03 and ST04 of FIG. 2, the display controller 200 can execute step ST01 again (see RETURN of FIG. 3).

なお、図２のステップＳＴ０５が実行される時に、表示コントローラ２００は、例えばウインカ、操舵角センサ及び撮像画像解析器の何れかを介して、言い換えれば、車線変更情報取得部を介して、自車両が走行車線から隣接車線に変更する予定を検出している。同時に、表示コントローラ２００は、例えば後方カメラを介して、言い換えれば、後方車両情報取得部３６０を介して、後方車両も検出している。図２のステップＳＴ０５では、表示コントローラ２００は、車線情報（第１の車線情報）として後方車両の注意度合い（例えば逸脱警告ライン）の投影又は表示を採用することを前提に（図２のステップＳＴ０６参照）、車線情報（第２の車線情報）として車線変更の注意度合い（例えば予測軌跡ライン）の投影又は表示を採用し、その表示に必要な情報（例えば表示角度）を決定している。   Note that when step ST05 in FIG. 2 is executed, the display controller 200 communicates with the host vehicle via, for example, any of a turn signal, a steering angle sensor, and a captured image analyzer, in other words, via a lane change information acquisition unit. Has detected that it is going to change from the traveling lane to the adjacent lane. At the same time, the display controller 200 also detects a rear vehicle, for example, via a rear camera, in other words, via a rear vehicle information acquisition unit 360. In step ST05 of FIG. 2, the display controller 200 assumes that the projection or display of the degree of attention of the following vehicle (for example, a departure warning line) is adopted as the lane information (first lane information) (step ST06 of FIG. 2). ), And the projection or display of the degree of attention of the lane change (for example, a predicted trajectory line) is adopted as the lane information (the second lane information), and information necessary for the display (for example, the display angle) is determined.

図２のステップＳＴ０５において、表示コントローラ２００は、例えば操舵角センサを介して、予測軌跡ラインの表示角度を決定することができる。予測軌跡ラインは、好ましくは直線であり、例えば図４（Ｂ）において例えば直線である例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２で示されている。運転者がステアリングハンドルを例えば左回転させる時に、図４（Ｂ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２は、自車両の進行方向又は進行軌跡が左側に向かうことを表すことができる。図４（Ｂ）の左側の予測軌跡ラインＴＲ１は、例えば、自車両の左側の前輪に対応し、左側の予測軌跡ラインＴＲ１の表示角度は、好ましくは、運転者の視点１０２で実際の左側の前輪が道路上を将来に進む方向である。同様に、図４（Ｂ）の右側の予測軌跡ラインＴＲ２は、例えば、自車両の右側の前輪に対応し、右側の予測軌跡ラインＴＲ２の表示角度は、好ましくは、運転者の視点１０２で実際の右側の前輪が道路上を将来に進む方向である。もちろん、例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２の代わりに、運転者の視点１０２で実際の自車両の中点（例えば左右の前輪の中点）が道路上を将来に進む方向である表示角度を有する例えば１本の予測軌跡ラインが採用されてもよい。   In step ST05 of FIG. 2, the display controller 200 can determine the display angle of the predicted trajectory line via, for example, a steering angle sensor. The predicted trajectory line is preferably a straight line, and is indicated by, for example, two predicted trajectory lines TR1 and TR2 that are, for example, straight lines in FIG. When the driver turns the steering wheel, for example, counterclockwise, the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 in FIG. 4B can indicate that the traveling direction or the traveling trajectory of the own vehicle is to the left. The left predicted trajectory line TR1 in FIG. 4B corresponds to, for example, the left front wheel of the host vehicle, and the display angle of the left predicted trajectory line TR1 is preferably the actual left side at the driver's viewpoint 102. The front wheels are moving in the future on the road. Similarly, the right predicted trajectory line TR2 in FIG. 4B corresponds to, for example, the right front wheel of the host vehicle, and the display angle of the right predicted trajectory line TR2 is preferably the actual angle at the driver's viewpoint 102. The front wheel on the right is the direction to travel on the road in the future. Of course, for example, instead of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2, the display angle at which the midpoint of the actual vehicle (for example, the midpoint of the left and right front wheels) is the direction in which the driver travels on the road in the future at the viewpoint 102 of the driver. For example, one predicted trajectory line having the following may be adopted.

次に、表示コントローラ２００は、例えば操舵角センサからの操舵角情報に応じて決定される表示角度を有する予測軌跡ライン（例えば図４（Ｂ）の例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２）を第２の車両情報として生成することができる。同様に、表示コントローラ２００は、撮像部１０３（前方カメラ）からの撮像画像（前方の道路を表す前方道路撮像画像）に基づき例えば画像処理部３１０によって検出される複数の車線間の境界線に応じて例えば逸脱警告ラインの表示角度を決定することができる。次に、表示コントローラ２００は、その表示角度を有する逸脱警告ライン（例えば図４（Ｂ）の例えば１本の逸脱警告ラインＷＲ）を第１の車両情報として生成することができる。   Next, the display controller 200 generates, for example, a predicted trajectory line (for example, two predicted trajectory lines TR1 and TR2 in FIG. 4B) having a display angle determined according to the steering angle information from the steering angle sensor. It can be generated as second vehicle information. Similarly, the display controller 200 responds to, for example, a boundary between a plurality of lanes detected by the image processing unit 310 based on an image captured from the image capturing unit 103 (a front camera) (a captured image of a road ahead). Thus, for example, the display angle of the departure warning line can be determined. Next, the display controller 200 can generate a departure warning line having the display angle (for example, one departure warning line WR in FIG. 4B) as the first vehicle information.

次に、表示コントローラ２００は、例えば第１の車両情報及び第２の車線情報からなる表示画像（投影画像）を生成し、その表示画像を表示器２０に送ることができる。言い換えれば、表示コントローラ２００は、例えば表示器２０又は表示機構１００を介して、例えば予測軌跡ライン及び例えば逸脱警告ラインを表示範囲ＡＲに表示させることができる（図２のステップＳＴ０６参照）。   Next, the display controller 200 can generate a display image (projection image) including, for example, the first vehicle information and the second lane information, and send the display image to the display 20. In other words, the display controller 200 can display, for example, a predicted trajectory line and, for example, a departure warning line in the display range AR via the display 20 or the display mechanism 100 (see step ST06 in FIG. 2).

ところで、例えば図４（Ｂ）の例えば１本の逸脱警告ラインＷＲ（第１の車両情報）の虚像は、運転者の視点１０２で、図４（Ａ）の自車両の走行車線Ｌ２と左側の隣接車線Ｌ１との間の例えば点線の白線ＷＬ２（実際の風景）と重なっている。言い換えれば、表示コントローラ２００は、例えば画像処理部３１０によって検出される点線の白線ＷＬ２の形状に基づき例えば１本の逸脱警告ラインＷＲ（第１の車両情報）の形状を決定している。   By the way, for example, the virtual image of one departure warning line WR (first vehicle information) in FIG. 4B is, for example, the driving lane L2 of the own vehicle in FIG. For example, it overlaps with a dotted white line WL2 (actual scene) between the adjacent lane L1. In other words, the display controller 200 determines the shape of, for example, one departure warning line WR (first vehicle information) based on the shape of the dotted white line WL2 detected by the image processing unit 310, for example.

例えば図４（Ｂ）を参照するに、後方車両の例えば警告度合いを表す逸脱警告ラインＷＲの虚像の下の点線の白線ＷＬ２が運転者にとって認識され難くなるが、その点線の白線ＷＬ２の範囲又は面積は、相対的に狭く又は小さい。言い換えれば、走行車線Ｌ２、隣接車線Ｌ１等の車線の上に逸脱警告ラインＷＲの虚像が配置されないので、車線Ｌ１〜Ｌ３に起因する情報量は、逸脱警告ラインＷＲによって制限されない又は少なくならない。これにより、運転者は、より一層安全に自車両を運転し続けることができる。他方、逸脱警告ラインＷＲに起因する情報量は、点線の白線ＷＬ２の範囲又は面積によって制限され又は小さくなるが、その情報量で車線変更の判断には、運転者にとって十分である。このように、車両情報投影システム又は車両情報投影方法によれば、逸脱警告ラインＷＲ等の車両情報を効率的に投影可能である。   For example, referring to FIG. 4B, the driver may not easily recognize the dotted white line WL2 below the virtual image of the departure warning line WR indicating the degree of warning of the following vehicle, but the range of the dotted white line WL2 or The area is relatively small or small. In other words, since the virtual image of the departure warning line WR is not arranged on the lane such as the traveling lane L2 and the adjacent lane L1, the amount of information caused by the lanes L1 to L3 is not limited or reduced by the departure warning line WR. As a result, the driver can continue to drive the vehicle more safely. On the other hand, the amount of information due to the departure warning line WR is limited or reduced by the range or area of the dotted white line WL2, but the amount of information is sufficient for the driver to determine the lane change. As described above, according to the vehicle information projection system or the vehicle information projection method, vehicle information such as the departure warning line WR can be efficiently projected.

加えて、車両情報として、逸脱警告ラインＷＲ（第１の車両情報）だけでなく、例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２（第２の車両情報）も生成される。逸脱警告ラインＷＲだけがウインドシールド１０１に投影されるよりも、逸脱警告ラインＷＲだけでなく、例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２もウインドシールド１０１に投影される方が、運転者は、実際に走行車線Ｌ２から隣接車線Ｌ１に変更してもよいか否かをより一層判断し易い。言い換えれば、自車両が逸脱警告ラインＷＲの下の境界線（例えば点線の白線ＷＬ２）に進行して走行車線Ｌ２から隣接車線Ｌ１に変更する時に、運転者は、このような車線変更の注意度合い（第２の車両情報に起因する注意度合い）と第１の車両情報（後方車両の注意度合い、警告度合い等）とを瞬時に関連付けることができる。   In addition, not only the departure warning line WR (first vehicle information) but also, for example, two predicted trajectory lines TR1 and TR2 (second vehicle information) are generated as vehicle information. Rather than projecting only the departure warning line WR on the windshield 101, it is more practical for the driver to project not only the departure warning line WR but also, for example, two predicted trajectory lines TR1 and TR2 on the windshield 101. It is easier to determine whether or not to change from the traveling lane L2 to the adjacent lane L1. In other words, when the host vehicle travels to a boundary line (for example, a dotted white line WL2) below the departure warning line WR and changes from the traveling lane L2 to the adjacent lane L1, the driver must pay attention to such lane change. (Attention caused by the second vehicle information) and the first vehicle information (attention, warning, etc. of the following vehicle) can be instantaneously associated.

なお、図１を参照するに、例えば図４（Ｂ）の逸脱警告ラインＷＲ（第１の車両情報）の虚像は、運転車の視点２０１で、自車両から少なくとも距離Ｄ１（例えば例えば２０［ｍ］）だけ前方に存在しているので、例えば逸脱警告ラインＷＲだけの投影又は表示では、後方車両の注意度合い、警告度合い等の車両情報（第１の車線情報だけ）の内容は、運転者によっては、認識され難いこともある。代替的に、運転者によっては、警告度合い等の車両情報（第１の車線情報だけ）の内容を認識するには、十分である。   Referring to FIG. 1, for example, the virtual image of the departure warning line WR (first vehicle information) in FIG. 4B is at least a distance D1 (for example, 20 [m]) from the own vehicle at the viewpoint 201 of the driving vehicle. )), The contents of the vehicle information (only the first lane information) such as the degree of attention and the degree of warning of the rear vehicle are determined by the driver in the projection or display of only the departure warning line WR, for example. Can be difficult to recognize. Alternatively, for some drivers, it is sufficient to recognize the contents of the vehicle information (only the first lane information) such as the degree of warning.

例えば図４（Ｂ）において、逸脱警告ラインＷＲ（第１の車両情報）の形状は、点線の白線ＷＬ２の形状に基づく例えば実線の直線である。逸脱警告ラインＷＲを表す実線の直線は、表示範囲ＡＲの端又は例えば下端から例えば水平線Ｈまで伸びている。言い換えれば、逸脱警告ラインＷＲを表す実線の直線は、道路上の点線の白線ＷＬ２が表示範囲ＡＲ内において最大限の長さで示されている。これにより、運転者は、逸脱警告ラインＷＲ（第１の車両情報）をより一層認識し易い。但し、逸脱警告ラインＷＲ（第１の車両情報）の形状は、例えば点線の白線ＷＬ２の形状と同じ例えば点線の直線であってもよい。逸脱警告ラインＷＲの形状が例えば点線の直線である時に、逸脱警告ラインＷＲに関する点線の間隔は、白線ＷＬ２に関する点線の間隔と一致してもよく、或いは一致しなくてもよく、言い換えれば、逸脱警告ラインＷＲに関する点線の間隔の種別は、任意である。更に、逸脱警告ラインＷＲの形状は、例えば破線の直線であってもよい。言い換えれば、逸脱警告ラインＷＲが例えば直線である時に、その直線の種類は、任意である。加えて、逸脱警告ラインＷＲ（第１の車両情報）の形状は、表示範囲ＡＲの端又は例えば下端から始まらなくてもよく、また、水平線Ｈで終わらなくてもよい。   For example, in FIG. 4B, the shape of the departure warning line WR (first vehicle information) is, for example, a solid straight line based on the shape of the dotted white line WL2. The solid straight line representing the departure warning line WR extends from the end of the display range AR or, for example, the lower end to a horizontal line H, for example. In other words, the solid white straight line representing the departure warning line WR is indicated by the dotted white line WL2 on the road with the maximum length in the display range AR. This makes it easier for the driver to recognize the departure warning line WR (first vehicle information). However, the shape of the departure warning line WR (first vehicle information) may be, for example, a dotted straight line which is the same as the shape of the dotted white line WL2. When the shape of the departure warning line WR is, for example, a dotted straight line, the interval between the dotted lines regarding the departure warning line WR may or may not match the interval between the dotted lines regarding the white line WL2. The type of the interval between the dotted lines for the warning line WR is arbitrary. Further, the shape of the departure warning line WR may be, for example, a dashed straight line. In other words, when the departure warning line WR is, for example, a straight line, the type of the straight line is arbitrary. In addition, the shape of the departure warning line WR (first vehicle information) does not have to start from the end of the display range AR or, for example, the lower end, and does not have to end with the horizontal line H.

例えば図４（Ｂ）において、例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２（第２の車両情報）の形状は、自車両の進行方向、進行軌跡等に基づく例えば実線の直線である。例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２を表す２本の実線の直線の各々は、表示範囲ＡＲの端又は例えば下端から例えば逸脱警告ラインＷＲまで伸びている。言い換えれば、２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２を表す２本の実線の直線の各々は、道路上の自車両の進行方向、進行軌跡が表示範囲ＡＲ内において最大限の長さで示されないで、逸脱警告ラインＷＲで留まっている。これにより、運転者は、逸脱警告ラインＷＲよりも先の２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２の延長線上に存在する情報量は、逸脱警告ラインＷＲで留まる２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２によって制限されない又は少なくならない。加えて、運転者は、２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２と逸脱警告ラインＷＲとをより一層強く関連付けることができる。なお、例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２（第２の車両情報）の形状は、例えば点線の実線であってもよく、或いは例えば破線の実線であってもよい。例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２が例えば直線である時に、その直線の種類は、任意である。   For example, in FIG. 4B, for example, the shapes of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 (second vehicle information) are, for example, solid straight lines based on the traveling direction, the traveling trajectory, and the like of the own vehicle. For example, each of the two solid straight lines representing the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 extends from the end or the lower end of the display range AR to, for example, the departure warning line WR. In other words, each of the two solid straight lines representing the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 does not indicate the traveling direction and the traveling trajectory of the own vehicle on the road with the maximum length in the display range AR. , Departure warning line WR. As a result, the driver can determine the amount of information existing on the extension line of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 ahead of the departure warning line WR by the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 remaining at the departure warning line WR. Not restricted or reduced. In addition, the driver can further strongly associate the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 with the departure warning line WR. Note that the shapes of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 (second vehicle information) may be, for example, a dotted solid line, or may be, for example, a dashed solid line. For example, when the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 are, for example, straight lines, the type of the straight line is arbitrary.

次に、例えば操舵角センサからの操舵角情報に応じて決定される表示角度をリアルタイムで更新するために、図２のステップＳＴ０７において、表示コントローラ２００は、ステップＳＴ０５で用いられた操舵角情報に変化が生じているか否かを判定することができる。具体的には、運転者がステアリングハンドルの例えば左回転を元に戻す時に、表示コントローラ２００は、例えば操舵角の増加が検出されないこと、言い換えれば、操舵角の減少が検出されることを判定することができる。操舵角の増加が検出されない時に、言い換えれば、操舵角の減少が検出される時に、表示コントローラ２００は、操舵角がゼロ（初期値）に戻ったか否かを判定することができる（図３のステップＳＴ０８参照）。   Next, in order to update the display angle determined according to the steering angle information from the steering angle sensor in real time, for example, in step ST07 of FIG. 2, the display controller 200 uses the steering angle information used in step ST05. It can be determined whether a change has occurred. Specifically, when the driver returns the steering wheel to, for example, left rotation, the display controller 200 determines that, for example, an increase in the steering angle is not detected, in other words, a decrease in the steering angle is detected. be able to. When an increase in the steering angle is not detected, in other words, when a decrease in the steering angle is detected, the display controller 200 can determine whether the steering angle has returned to zero (the initial value) (see FIG. 3). See step ST08).

なお、操舵角の減少が検出される時に、例えば図４（Ｂ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２は、例えば図４（Ｃ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１'，ＴＲ２'に変更される。その後、操舵角の減少が検出され続けて、操舵角のゼロ（初期値）が検出される時に、例えば図４（Ｃ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１'，ＴＲ２'は、例えば図４（Ｄ）の２本の予測軌跡ラインＴＲＳ１，ＴＲＳ２に変更される。   When a decrease in the steering angle is detected, for example, the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 in FIG. 4B are changed to, for example, two predicted trajectory lines TR1 ′ and TR2 ′ in FIG. 4C. Is done. Thereafter, when a decrease in the steering angle is continuously detected and zero (initial value) of the steering angle is detected, for example, the two predicted trajectory lines TR1 'and TR2' in FIG. D) is changed to the two predicted trajectory lines TRS1 and TRS2.

操舵角がゼロ（初期値）に戻る時に、表示コントローラ２００は、予測軌跡ラインの表示色を変更することができる（図３のステップＳＴ０９参照）。１例として、例えば図４（Ｃ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１'，ＴＲ２'の表示色は、例えば黄（オレンジ）色であり、例えば図４（Ｄ）の２本の予測軌跡ラインＴＲＳ１，ＴＲＳ２の表示色は、例えば緑色である。これにより、運転者は、自車両をそのまま進行させても安全であることを認識することができる。言い換えれば、例えば緑色は、例えば信号機の例えば３つの表示色のうちの１つである自車両の進行の許可を表す色である。また、黄（オレンジ）色は、例えば信号機の例えば３つの表示色のうちのもう１つである自車両の進行の注意を表す色である。なお、例えば図４（Ｃ）の逸脱警告ラインＷＲの表示色は、例えば赤色であり、言い換えれば、例えば信号機の例えば３つの表示色のうちの残りである自車両の進行の禁止を表す色である。   When the steering angle returns to zero (initial value), the display controller 200 can change the display color of the predicted trajectory line (see step ST09 in FIG. 3). As an example, for example, the display colors of the two predicted trajectory lines TR1 ′ and TR2 ′ in FIG. 4C are yellow (orange), for example, and the two predicted trajectory lines TRS1 in FIG. , TRS2 is, for example, green. Thereby, the driver can recognize that it is safe to proceed with the own vehicle as it is. In other words, for example, green is a color indicating permission of traveling of the host vehicle, which is one of, for example, three display colors of a traffic light. The yellow (orange) color is, for example, one of the three display colors of the traffic light, which is a color indicating the attention of the traveling of the own vehicle. For example, the display color of the departure warning line WR in FIG. 4C is, for example, red, in other words, for example, a color indicating the prohibition of the traveling of the own vehicle, which is the remaining of the three display colors of the traffic light, for example. is there.

操舵角がゼロ（初期値）に戻る時に、自車両の車線変更は、中止されているので、例えば図４（Ｃ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１'，ＴＲ２'の投影又は表示は、即座に停止されてもよい。しかしながら、図３のステップＳＴ０９で予測軌跡ラインの表示色が変更されることで、運転者は、車両情報投影システム又は車両情報投影方法の正常な動作を認識することができる。従って、表示コントローラ２００は、例えば図４（Ｄ）の２本の予測軌跡ラインＴＲＳ１，ＴＲＳ２の表示を一定時間だけ継続し、その後に、例えば図４（Ｄ）の２本の予測軌跡ラインＴＲＳ１，ＴＲＳ２の表示だけでなく、例えば図４（Ｄ）の逸脱警告ラインＷＲの表示も停止することができる（図３のステップＳＴ１０及びステップＳＴ１１参照）。   When the steering angle returns to zero (initial value), since the lane change of the own vehicle is stopped, for example, the projection or display of the two predicted trajectory lines TR1 'and TR2' in FIG. May be stopped. However, the driver can recognize the normal operation of the vehicle information projection system or the vehicle information projection method by changing the display color of the predicted trajectory line in step ST09 of FIG. Accordingly, the display controller 200 continues to display, for example, the two predicted trajectory lines TRS1 and TRS2 in FIG. 4D for a certain period of time, and thereafter, for example, the two predicted trajectory lines TRS1 and TRS1 in FIG. Not only the display of TRS2 but also the display of, for example, the departure warning line WR of FIG. 4D can be stopped (see steps ST10 and ST11 of FIG. 3).

他方、操舵角がゼロ（初期値）に戻らない時に、表示コントローラ２００は、後方車両が検出され続けている否か、言い換えれば、後方車両の検出が終了しているか否かを判定することができる（図３のステップＳＴ１２参照）。後方車両の検出が終了する時に、表示コントローラ２００は、例えば図４（Ｃ）の逸脱警告ラインＷＲの表示を即座に停止することができる（図３のステップＳＴ１３及び図４（Ｅ）参照）。次に、表示コントローラ２００は、例えば図４（Ｃ）の本の予測軌跡ラインＴＲ１'，ＴＲ２'の表示を他の表示形式で一定時間だけ継続することができる（図３のステップＳＴ１４及びステップＳＴ１５並びに及び図４（Ｅ）参照）。１例として、例えば図４（Ｃ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１'，ＴＲ２'の表示色は、例えば黄（オレンジ）色であり、例えば図４（Ｅ）の２本の予測軌跡ラインＴＲＳ１'，ＴＲＳ２'の表示色は、例えば緑色である。   On the other hand, when the steering angle does not return to zero (initial value), the display controller 200 determines whether or not the rearward vehicle has been continuously detected, in other words, whether or not the rearward vehicle detection has been completed. (See step ST12 in FIG. 3). When the detection of the following vehicle ends, the display controller 200 can immediately stop displaying the departure warning line WR in FIG. 4C, for example (see step ST13 in FIG. 3 and FIG. 4E). Next, the display controller 200 can continue to display, for example, the book predicted trajectory lines TR1 'and TR2' of FIG. 4C in another display format for a fixed time (steps ST14 and ST15 of FIG. 3). And FIG. 4 (E)). As an example, for example, the display colors of the two predicted trajectory lines TR1 ′ and TR2 ′ in FIG. 4C are yellow (orange), for example, and the two predicted trajectory lines TRS1 in FIG. The display color of ', TRS2' is, for example, green.

例えば図４（Ｅ）において、２本の予測軌跡ラインＴＲＳ１'，ＴＲＳ２'を表す２本の実線の直線の各々は、表示範囲ＡＲの端又は例えば下端から例えば水平線Ｈまで伸びている。言い換えれば、逸脱警告ラインＷＲの表示の停止に応じて、２本の予測軌跡ラインＴＲＳ１'，ＴＲＳ２'を表す２本の実線の直線の各々は、例えば水平線Ｈまで延長される。これにより、運転者は、自車両の進行方向、進行軌跡等をより一層認識し易い。但し、２本の予測軌跡ラインＴＲＳ１'，ＴＲＳ２'は、水平線Ｈまで延長されないで、例えば点線の白線ＷＬ２（境界線）で留まってもよい。   For example, in FIG. 4E, each of two solid straight lines representing the two predicted trajectory lines TRS1 ′ and TRS2 ′ extends from an end or a lower end of the display range AR to, for example, a horizontal line H. In other words, each of the two solid straight lines representing the two predicted trajectory lines TRS1 'and TRS2' is extended to, for example, a horizontal line H in response to the stoppage of the display of the departure warning line WR. Thereby, the driver can more easily recognize the traveling direction, the traveling locus, and the like of the own vehicle. However, the two predicted trajectory lines TRS1 ′ and TRS2 ′ may not be extended to the horizontal line H but may remain at, for example, a dotted white line WL2 (boundary line).

図３のステップＳＴ１２で後方車両の検出が終了しない時に、表示コントローラ２００は、操舵角の減少に応じて、例えば図４（Ｂ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２の表示角度を例えば図４（Ｃ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１'，ＴＲ２'の表示角度に更新することができる（図２のステップＳＴ１９参照）。操舵角の変化に応じて予測軌跡ラインの表示角度が更新されるので、運転者は、例えば図４（Ｃ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１'，ＴＲ２'（車線変更の注意度合い）と例えば図４（Ｃ）の逸脱警告ラインＷＲ（後方車両の注意度合い）とをより一層瞬時に関連付けることができる。   When the detection of the rear vehicle is not completed in step ST12 of FIG. 3, the display controller 200 displays, for example, the display angles of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 of FIG. 4B according to the decrease of the steering angle. The display angles of the two predicted trajectory lines TR1 ′ and TR2 ′ of FIG. 4C can be updated (see step ST19 in FIG. 2). Since the display angle of the predicted trajectory line is updated in accordance with the change in the steering angle, the driver may, for example, compare the two predicted trajectory lines TR1 'and TR2' (the degree of caution of lane change) in FIG. The departure warning line WR (degree of attention of the following vehicle) in FIG. 4C can be more instantaneously associated.

図２のステップＳＴ０７で操舵角の増加が検出される時に、表示コントローラ２００は、操舵角の増加に応じて、例えば図４（Ｂ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２の表示角度を更新することができる（図２のステップＳＴ１９参照）。但し、予測軌跡ラインの表示角度が限界角度に到達する時に、表示コントローラ２００は、予測軌跡ラインの表示角度の更新を停止することができる（図２のステップＳＴ１７及びステップＳＴ１８参照）。例えば図４（Ｆ）において、例えば１本の予測軌跡ラインＴＲＳ２''だけが表示範囲ＡＲ内に表示されている。言い換えれば、例えば図４（Ｂ）の例えば１本の予測軌跡ラインＴＲ１は、操舵角の増加に応じて、表示範囲ＡＲ外に移動してしまう。   When an increase in the steering angle is detected in step ST07 in FIG. 2, the display controller 200 updates, for example, the display angles of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 in FIG. 4B according to the increase in the steering angle. (See step ST19 in FIG. 2). However, when the display angle of the predicted trajectory line reaches the limit angle, the display controller 200 can stop updating the display angle of the predicted trajectory line (see steps ST17 and ST18 in FIG. 2). For example, in FIG. 4F, for example, only one predicted trajectory line TRS2 ″ is displayed in the display range AR. In other words, for example, one predicted trajectory line TR1 in FIG. 4B moves out of the display range AR in accordance with an increase in the steering angle.

ステアリングハンドルの操作量が増加する程に例えば図４（Ｂ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２の虚像と点線の白線ＷＬ２とのなす角度が増加するように、表示コントローラ２００は、例えば直線である２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２を生成可能である。従って、ステアリングハンドルの操作量が多い時に、その２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２は、表示範囲ＡＲ外に移動してしまう可能性がある。そこで、ステアリングハンドルの操作量が所定量に到達する時に、表示コントローラ２００は、操舵角の増加に応じて変化しない例えば図４（Ｆ）で示されるような例えば１本の予測軌跡ラインＴＲＳ２''（固定の第２の車両情報）を生成可能である。これにより、ステアリングハンドルの操作量が多い時に、表示コントローラ２００は、第２の車両情報を表示範囲ＡＲ内に残すことができる。   The display controller 200 sets, for example, a straight line so that the angle between the virtual image of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 in FIG. 4B and the dotted white line WL2 increases as the operation amount of the steering wheel increases. The two predicted trajectory lines TR1 and TR2 can be generated. Therefore, when the operation amount of the steering wheel is large, the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 may move out of the display range AR. Therefore, when the operation amount of the steering wheel reaches a predetermined amount, the display controller 200 changes, for example, one predicted trajectory line TRS2 ″ as shown in FIG. (Fixed second vehicle information) can be generated. Thereby, when the operation amount of the steering wheel is large, the display controller 200 can leave the second vehicle information in the display range AR.

図２のステップＳＴ１７で予測軌跡ラインの表示角度が限界角度に到達する時に、表示コントローラ２００は、固定の第２の車両情報として、例えば図４（Ｆ）での例えば１本の予測軌跡ラインＴＲＳ２''の代わりに、例えば図４（Ｇ）での逸脱警告ラインＷＲの隣に配置される図形ＴＲＳ２''を表示してもよい。図４（Ｇ）において、例えば三角形である図形ＴＲＳ２''（固定の第２の車両情報）は、走行車線Ｌ２側である逸脱警告ラインＷＲの右隣であって、表示範囲ＡＲの端又は例えば下端の隣に配置されている。これにより、運転者は、後方車両の存在を認識し続けることができる。なお、例えば図４（Ｇ）での図形ＴＲＳ２''は、三角形に限定されず、任意の図形であってもよく、その図形（固定の第２の車両情報）には、例えば矢印が選択されてもよい。   When the display angle of the predicted trajectory line reaches the limit angle in step ST17 in FIG. 2, the display controller 200 determines, for example, one predicted trajectory line TRS2 in FIG. 4F as fixed second vehicle information. Instead of '', for example, a graphic TRS2 '' arranged next to the departure warning line WR in FIG. 4 (G) may be displayed. In FIG. 4 (G), for example, a triangular figure TRS2 ″ (fixed second vehicle information) is on the right side of the departure warning line WR on the traveling lane L2 side, and is at the end of the display range AR or, for example, It is located next to the lower end. Thus, the driver can continue to recognize the presence of the vehicle behind. Note that, for example, the graphic TRS2 ″ in FIG. 4 (G) is not limited to a triangle, and may be any graphic. For example, an arrow is selected as the graphic (fixed second vehicle information). You may.

なお、図２、図３及び図４（Ａ）〜図４（Ｇ）は、自車両の走行車線（図４（Ａ）のＬ２）又は自車両が走行している道路は、直線であることを前提として示されている。しかしながら、自車両の走行車線は、直線でなくてもよく、例えば曲線であってもよい。例えば自車両が走行している道路が曲がっている時に、例えば図４（Ｂ）の例えば直線である例えば１本の逸脱警告ラインＷＲは、例えば、その道路の曲率又は曲率半径に応じて曲げられるような曲線であってもよい。言い換えれば、運転者の視点１０２で、曲線の境界線（実際の風景）の上に例えば１本の逸脱警告ラインＷＲの虚像Ｖが配置されることが好ましい。同様に、運転者の視点１０２で、例えば図４（Ｂ）の例えば直線である例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２は、自車両の例えば左右の前輪が将来に進む実際の進行軌跡と一致するような例えば曲線であることが好ましい。   FIGS. 2, 3, and 4 (A) to 4 (G) show that the traveling lane of the vehicle (L2 in FIG. 4 (A)) or the road on which the vehicle is traveling is a straight line. It is shown on the assumption that However, the traveling lane of the own vehicle may not be a straight line, but may be a curved line, for example. For example, when the road on which the host vehicle is traveling is curved, for example, one departure warning line WR that is, for example, a straight line in FIG. 4B is bent in accordance with, for example, the curvature or radius of curvature of the road. Such a curve may be used. In other words, it is preferable that, for example, a virtual image V of one departure warning line WR is arranged on the curved boundary line (actual landscape) at the driver's viewpoint 102. Similarly, at the driver's viewpoint 102, for example, two predicted trajectory lines TR1 and TR2, which are, for example, straight lines in FIG. 4B, coincide with the actual traveling trajectory in which the left and right front wheels of the own vehicle advance in the future. For example, it is preferable to be a curved line.

例えば図４（Ｂ）において、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲ（第１の車両情報）及び例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２（第２の車両情報）は、直線である。しかしながら、これらの車両情報は、一部だけが直線である又は部分的に直線であってもよく、又は複数の直線部分の組み合わせであってもよい。例えば直線である逸脱警告ラインＷＲにおいて、その直線の両端又は一端に曲線部分又は図形等が付加されてもよい。また、例えば直線である２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２の各々は、その直線の途中で組み合された複数の直線部分であってもよい。言い換えれば、自車両が走行している道路が直線である時に、第１の車両情報及び／又は第２の車両情報は、完全な直線ではなく、直進性を有するだけであってもよい。例えば図４（Ｂ）において、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲの形状は、直進性を有しているので、運転者は、その逸脱警告ラインＷＲと境界線（例えば図４（Ａ）の点線の白線ＷＬ２）とをより一層関連付け易い。また、例えば図４（Ｂ）において、例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２の形状は、直進性を有しているので、運転者は、自車両が境界線に向かう方向、或いは、車両が境界線を通過する位置をより一層認識し易い。   For example, in FIG. 4B, for example, one departure warning line WR (first vehicle information) and, for example, two predicted trajectory lines TR1 and TR2 (second vehicle information) are straight lines. However, these pieces of vehicle information may be partially straight or partially straight, or may be a combination of a plurality of straight portions. For example, in the departure warning line WR which is a straight line, a curved portion or a figure may be added to both ends or one end of the straight line. Further, for example, each of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 that are straight lines may be a plurality of straight line portions combined in the middle of the straight lines. In other words, when the road on which the host vehicle is traveling is a straight line, the first vehicle information and / or the second vehicle information may not have a perfect straight line, but only have a straight traveling property. For example, in FIG. 4B, since the shape of, for example, one departure warning line WR has straightness, the driver may enter a boundary between the departure warning line WR and the boundary line (for example, the dotted line in FIG. 4A). With the white line WL2). In addition, for example, in FIG. 4B, since the shapes of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 have straightness, for example, the driver can determine whether the vehicle is traveling in the direction toward the boundary line or when the vehicle is traveling in the direction of the boundary. It is easier to recognize the position passing through the boundary line.

自車両が走行している道路が曲線である時に、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲ（第１の車両情報）は、その道路の曲率又は曲率半径と完全に等しい曲率又は曲率半径を有する完全な曲線ではなく、曲線性を有するだけであってもよい。言い換えれば、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲは、一部だけが曲線である又は部分的に曲線であってもよく、又は複数の曲線部分の組み合わせであってもよい。また、自車両が走行している道路が曲線である時に、例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２（第２の車両情報）は、自車両の例えば左右の前輪が将来に進む実際の進行軌跡と完全に一致する完全な曲線ではなく、曲線性を有するだけであってもよい。言い換えれば、例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２の各々は、一部だけが曲線である又は部分的に曲線であってもよく、又は複数の曲線部分の組み合わせであってもよい。   When the road on which the vehicle is traveling is a curve, for example, one departure warning line WR (first vehicle information) has a complete curvature or radius of curvature that is completely equal to the curvature or radius of curvature of the road. Instead of a curve, it may only have a curve. In other words, for example, one departure warning line WR may be partially curved or partially curved, or may be a combination of a plurality of curved portions. Further, when the road on which the host vehicle is traveling is a curve, for example, the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 (second vehicle information) indicate the actual traveling trajectory in which the left and right front wheels of the host vehicle advance in the future, for example. It may not have a perfect curve that completely matches with, but only have a curve. In other words, for example, each of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 may be partially a curved line or a partially curved line, or may be a combination of a plurality of curved line portions.

加えて、図３のステップＳＴ０８での操舵角の初期値は、ゼロの代わりに、曲がっている道路の曲率又は曲率半径に応じて設定又は更新されていることが好ましい。ここで、曲がっている道路の曲率又は曲率半径は１例として、撮像部１０３又は例えば前方カメラに基づき例えば画像処理部３１０で検出又は抽出されてもよく、代替的に、例えば地図道路情報に基づき例えば道路情報取得部３２０又は例えばナビゲーション装置で検出又は取得されてもよい。   In addition, it is preferable that the initial value of the steering angle in step ST08 in FIG. 3 is set or updated in accordance with the curvature or the radius of curvature of the curved road instead of zero. Here, as an example, the curvature or radius of curvature of a curved road may be detected or extracted by the image processing unit 310 based on the imaging unit 103 or the front camera, for example, or alternatively, based on map road information, for example. For example, it may be detected or acquired by the road information acquisition unit 320 or the navigation device, for example.

図５は、車両情報の注意度合いの表示形式を決定するためのテーブルの１例を示す。例えば図５に示されるように、図１の表示コントローラ２００は、自車両と後方車両との間の相対速度及び相対距離に基づき、車両情報（例えば図４（Ｂ）の例えば１本の逸脱警告ラインＷＲ）の注意度合いの表示形式を判定することができる。例えば図５において、例えば３つの表示強度が示されている。具体的には、相対速度は、低速、中速及び高速で分類され、相対距離は、遠距離、中距離及び短距離で分類されている。   FIG. 5 shows an example of a table for determining the display format of the degree of attention of the vehicle information. For example, as shown in FIG. 5, the display controller 200 of FIG. 1 uses the vehicle information (for example, one departure warning of FIG. 4B) based on the relative speed and relative distance between the host vehicle and the following vehicle. The display format of the attention level of the line WR) can be determined. For example, in FIG. 5, for example, three display intensities are shown. Specifically, the relative speed is classified into low speed, medium speed, and high speed, and the relative distance is classified into long distance, middle distance, and short distance.

１例として、相対速度が例えば１０［ｋｍ／ｈ］以下である時に、その相対速度は、低速に設定される。次に、相対速度が例えば１０［ｋｍ／ｈ］よりも大きく、且つ例えば３０［ｋｍ／ｈ］よりも小さい時に、その相対速度は、中速に設定される。次に、相対速度が例えば３０［ｋｍ／ｈ］以上である時に、その相対速度は、高速に設定される。   As an example, when the relative speed is, for example, 10 km / h or less, the relative speed is set to a low speed. Next, when the relative speed is larger than, for example, 10 [km / h] and smaller than, for example, 30 [km / h], the relative speed is set to the medium speed. Next, when the relative speed is, for example, 30 km / h or more, the relative speed is set to a high speed.

具体的には、相対速度が例えば自車両に対する後方車両の相対速度であり、且つ自車両の絶対速度が例えば４０［ｋｍ／ｈ］である時に、その自車両に対する例えば１０［ｋｍ／ｈ］、２０［ｋｍ／ｈ］、３０［ｋｍ／ｈ］、４０［ｋｍ／ｈ］、５０［ｋｍ／ｈ］、６０［ｋｍ／ｈ］及び７０［ｋｍ／ｈ］の絶対速度を有する後方車両の相対速度は、それぞれ、例えば低速（−３０［ｋｍ/ｈ］＝１０［ｋｍ/ｈ］−４０［ｋｍ/ｈ］）、低速（−３０［ｋｍ/ｈ］＝１０［ｋｍ/ｈ］−４０［ｋｍ/ｈ］）、低速（−２０［ｋｍ/ｈ］＝２０［ｋｍ/ｈ］−４０［ｋｍ/ｈ］）、低速（−１０［ｋｍ/ｈ］＝３０［ｋｍ/ｈ］−４０［ｋｍ/ｈ］、低速（０［ｋｍ/ｈ］＝４０［ｋｍ/ｈ］−４０［ｋｍ/ｈ］）、低速（１０［ｋｍ/ｈ］＝５０［ｋｍ/ｈ］−４０［ｋｍ/ｈ］）、中速（２０［ｋｍ/ｈ］＝６０［ｋｍ/ｈ］−４０［ｋｍ/ｈ］）及び高速（３０［ｋｍ/ｈ］＝７０［ｋｍ/ｈ］−４０［ｋｍ/ｈ］）に設定される。   Specifically, when the relative speed is, for example, the relative speed of the rear vehicle with respect to the own vehicle, and the absolute speed of the own vehicle is, for example, 40 [km / h], for example, 10 [km / h] for the own vehicle, Relative to a rear vehicle having an absolute speed of 20 [km / h], 30 [km / h], 40 [km / h], 50 [km / h], 60 [km / h] and 70 [km / h] The speed is, for example, low speed (−30 [km / h] = 10 [km / h] −40 [km / h]) and low speed (−30 [km / h] = 10 [km / h] −40 [km], respectively. km / h]), low speed (−20 [km / h] = 20 [km / h] −40 [km / h]), low speed (−10 [km / h] = 30 [km / h] −40 [km / h]) km / h], low speed (0 [km / h] = 40 [km / h] -40 [km / h]), low speed (10 [km / h] = 50 [km / h] -4) [Km / h]), medium speed (20 [km / h] = 60 [km / h] -40 [km / h]) and high speed (30 [km / h] = 70 [km / h] -40 [ km / h]).

同様に、１例として、相対距離が例えば１０［ｍ］以下である時に、その相対距離は、短距離に設定される。次に、相対距離が例えば１０［ｍ］よりも大きく、且つ例えば３０［ｍ］よりも小さい時に、その相対距離は、中距離に設定される。次に、相対距離が例えば３０［ｍ］以上である時に、その相対距離は、遠距離に設定される。また、相対距離は、例えば自車両に対する後方車両の相対距離（後方車両から自車両までの距離）である。   Similarly, as an example, when the relative distance is, for example, 10 [m] or less, the relative distance is set to a short distance. Next, when the relative distance is larger than, for example, 10 [m] and smaller than, for example, 30 [m], the relative distance is set to the medium distance. Next, when the relative distance is, for example, 30 [m] or more, the relative distance is set to a long distance. The relative distance is, for example, the relative distance of the rear vehicle to the host vehicle (the distance from the rear vehicle to the host vehicle).

例えば自車両に対する後方車両の相対速度が高速である時に、後方車両の絶対速度は、自車両の絶対速度よりも高く、言い換えれば、後方車両は、自車両に迫って来ているとも言える。従って、例えば自車両に対する後方車両の相対速度が高速である時の注意度合いは、高い方が好ましい。代替的に、例えば自車両に対する後方車両の相対速度が低速である時に、後方車両の絶対速度は、自車両の絶対速度と同程度である、又は自車両の絶対速度よりも遅いとも言え、このような相対速度が低速である時の注意度合いは、低くてもよい。   For example, when the relative speed of the rear vehicle to the host vehicle is high, the absolute speed of the rear vehicle is higher than the absolute speed of the host vehicle. In other words, it can be said that the rear vehicle is approaching the host vehicle. Therefore, for example, when the relative speed of the rear vehicle to the own vehicle is high, the degree of attention is preferably higher. Alternatively, when, for example, the relative speed of the rear vehicle with respect to the host vehicle is low, the absolute speed of the rear vehicle may be equal to or lower than the absolute speed of the host vehicle. The attention level when the relative speed is low may be low.

次に、例えば自車両に対する後方車両の相対距離が短距離である時に、自車両の車線変更後の後方車両との衝突の虞が存在するとも言え、このような相対距離が短距離である時の注意度合いは、高い方が好ましい。代替的に、例えば自車両に対する後方車両の相対距離が遠距離である時に、自車両の車線変更後の後方車両との衝突の可能性は低いとも言え、このような相対距離が遠距離である時の注意度合いは、低くてもよい。図５において、表示強度Ｉは、例えば低い注意度合いに対応し、表示強度ＩＩＩは、例えば高い注意度合い（例えば警告度合い）に対応し、表示強度ＩＩは、例えば中間の注意度合いに対応する。   Next, for example, when the relative distance of the rear vehicle to the host vehicle is a short distance, it can be said that there is a risk of collision with the rear vehicle after the lane change of the host vehicle, and when such a relative distance is a short distance. It is preferable that the degree of attention is higher. Alternatively, for example, when the relative distance of the rear vehicle to the own vehicle is a long distance, it can be said that the possibility of collision with the rear vehicle after the lane change of the own vehicle is low, and such a relative distance is a long distance. The degree of attention at the time may be low. In FIG. 5, the display intensity I corresponds to, for example, a low attention level, the display intensity III corresponds to, for example, a high attention level (for example, a warning level), and the display intensity II corresponds to, for example, an intermediate attention level.

例えば図４（Ｂ）において、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲは、表示強度ＩＩＩに対応し、その表示色は、例えば赤色である。その後、例えば後方車両の絶対速度が減少して、相対速度が中速である時に、例えば表示強度ＩＩに対応する逸脱警告ラインＷＲの表示色は、例えば赤色から例えば赤褐（アンバー）色に変化してもよい。その後、例えば後方車両の絶対速度が更に減少して、相対速度が高速である時に、例えば表示強度Ｉに対応する逸脱警告ラインＷＲの表示色は、例えばアンバー色から例えば黄色に変化してもよい。このように、注意度合いが高い程に、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲの表示形式は、例えば赤色成分をより多く有する表示色に設定することができる。   For example, in FIG. 4B, for example, one deviation warning line WR corresponds to the display intensity III, and its display color is, for example, red. Thereafter, for example, when the absolute speed of the following vehicle decreases and the relative speed is medium speed, the display color of the departure warning line WR corresponding to, for example, the display intensity II changes from, for example, red to, for example, reddish brown (amber). May be. Thereafter, for example, when the absolute speed of the following vehicle further decreases and the relative speed is high, the display color of the departure warning line WR corresponding to, for example, the display intensity I may change from, for example, amber to yellow. . In this manner, as the degree of attention is higher, the display format of, for example, one deviation warning line WR can be set to a display color having more red components, for example.

例えば１本の逸脱警告ラインＷＲの表示形式は、表示色の変化又は分類に代えて、或いは、それに加えて、表示輝度（階調）の変化又は分類を含んでもよい。注意度合いが高い程に、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲの表示形式は、例えばより高い表示輝度に設定することができる。同様に、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲの表示形式は、表示範囲（太さ）の変化又は分類を含んでもよい。注意度合いが高い程に、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲの表示形式は、例えばより広い表示範囲（太いライン）に設定することができる。同様に、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲの表示形式は、点滅速度の変化又は分類を含んでもよい。注意度合いが高い程に、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲの表示形式は、例えばより早い点滅速度に設定することができる。   For example, the display format of one departure warning line WR may include a change or a classification of display brightness (gradation) instead of or in addition to a change or a classification of a display color. The higher the degree of attention, the more the display format of, for example, one departure warning line WR can be set to, for example, a higher display luminance. Similarly, for example, the display format of one departure warning line WR may include a change or classification of a display range (thickness). As the degree of attention is higher, for example, the display format of one departure warning line WR can be set to, for example, a wider display range (thick line). Similarly, for example, the display format of one departure warning line WR may include a change or a classification of a blinking speed. As the degree of attention is higher, for example, the display format of one departure warning line WR can be set to, for example, a faster blinking speed.

例えば図５で示される表示形式は、例えば図４（Ｂ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２に適用されてもよい。図４（Ｂ）において、例えば図４（Ｂ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２の表示色は、例えば黄（オレンジ）色であるが、その表示色は、注意度合いに（自車両と後方車両との間の相対速度及び相対距離）に応じて変化してもよい。もちろん、例えば図４（Ｂ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２の表示色（表示形式）は、例えば赤色が設定されて、言い換えれば、例えば図４（Ｂ）の１本の逸脱警告ラインＷＲの表示色（表示形式）と同一に設定されてもよい。   For example, the display format shown in FIG. 5 may be applied to, for example, the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 in FIG. In FIG. 4B, for example, the display colors of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 in FIG. 4B are yellow (orange), for example. It may change according to the relative speed and the relative distance to the following vehicle. Of course, for example, the display color (display format) of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 in FIG. 4B is set to, for example, red, in other words, for example, one deviation warning line in FIG. It may be set to be the same as the display color (display format) of the WR.

図５に示される表示形式は、１例に過ぎず、従って、例えば図４（Ｂ）の１本の逸脱警告ラインＷＲ（第１の車両情報）及び／又は例えば図４（Ｂ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２（第２の車両情報）は、相対速度だけに基づいてもよく、或いは、相対距離だけに基づいてもよい。なお、例えば図４（Ｅ）において、例えば１本の逸脱警告ラインＷＲの表示形式は、ゼロ又は表示強度Ｉよりも低く設定されて、逸脱警告ラインＷＲの表示は、停止されている。同様に、例えば図４（Ｄ）の２本の予測軌跡ラインＴＲＳ１，ＴＲＳ２の表示色は、例えば緑色であり、その注意度合い（表示強度）は、ゼロ又は表示強度Ｉよりも低く設定されている。   The display format shown in FIG. 5 is only one example, and therefore, for example, one departure warning line WR (first vehicle information) in FIG. 4B and / or two lines in FIG. 4B, for example. The predicted trajectory lines TR1 and TR2 (second vehicle information) may be based only on the relative speed or based only on the relative distance. In FIG. 4E, for example, the display format of one deviation warning line WR is set to zero or lower than the display intensity I, and the display of the deviation warning line WR is stopped. Similarly, for example, the display colors of the two predicted trajectory lines TRS1 and TRS2 in FIG. 4D are green, for example, and the degree of attention (display intensity) is set to zero or lower than the display intensity I. .

加えて、例えば図４（Ｂ）の２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２（第２の車両情報）の表示形式は、他の情報に応じて変化してもよい。他の情報は、例えば操舵角情報の変化率である。具体的には、例えば操舵角の増加率が高い程に、言い換えれば、自車両が逸脱警告ラインＷＲに向かう確率が高い程に、例えば２本の予測軌跡ラインＴＲ１，ＴＲ２（第２の車両情報）の注意度合い（表示強度）を高く設定することができる。   In addition, for example, the display format of the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 (second vehicle information) in FIG. 4B may be changed according to other information. The other information is, for example, a change rate of the steering angle information. Specifically, for example, the higher the rate of increase of the steering angle, in other words, the higher the probability that the own vehicle heads for the departure warning line WR, the more the two predicted trajectory lines TR1 and TR2 (the second vehicle information ) Can be set to a high degree of attention (display intensity).

本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。   The present invention is not limited to the exemplary embodiments described above, and those skilled in the art will be able to easily modify the exemplary embodiments described above to the scope included in the claims. .

２０・・・表示器、２１・・・反射器、１００・・・表示機構、１０１・・・ウインドシールド、１０２・・・運転者の視点、１０３・・・撮像部、２００・・・表示コントローラ、２１０・・・判定部、２２０・・・生成部、２３０・・・記憶部、３００・・・ＬＡＮ、３１０・・・画像処理部、３２０・・・道路情報取得部、３３０・・・位置情報取得部、３４０・・・指示情報取得部、３５０・・・車速情報取得部、３６０・・・後方車両情報取得部、３７０・・・舵角情報取得部、ＡＲ・・・表示範囲、Ｌ・・・表示光、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３・・・車線、Ｈ・・・水平線、Ｐ・・・処理部、Ｓ・・・情報取得部、ＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ１'，ＴＲ２'，ＴＲ２''，ＴＲＳ１，ＴＲＳ２，ＴＳＲ１'，ＴＳＲ２'・・・第２の車線情報、Ｖ・・・虚像、ＷＬ１，ＷＬ２，ＷＬ３，ＷＬ４・・・境界線、ＷＲ・・・第１の車線情報。
Reference Signs List 20 display, 21 reflector, 100 display mechanism, 101 windshield, 102 driver's viewpoint, 103 imaging unit, 200 display controller , 210: determination unit, 220: generation unit, 230: storage unit, 300: LAN, 310: image processing unit, 320: road information acquisition unit, 330: position Information acquisition unit, 340: instruction information acquisition unit, 350: vehicle speed information acquisition unit, 360: rear vehicle information acquisition unit, 370: steering angle information acquisition unit, AR: display range, L ... display light, L1, L2, L3 ... lane, H ... horizontal line, P ... processing unit, S ... information acquisition unit, TR1, TR2, TR1 ', TR2', TR2 '' , TRS1, TRS2, TSR1 ', TSR2' ... second lane information, V ... Virtual image, WL1, WL2, WL3, WL4 ··· borders, WR · · · first lane information.

Claims (2)

車両のウインドシールドの一部に設定される表示範囲に車両情報を投影して、前記車両の運転者の視点で前記車両情報の虚像が実際の風景と重なるように前記車両情報を前記表示範囲に表示可能である表示機構と、
後方車両が前記車両の後方に存在することを表す後方車両情報を取得可能である後方車両情報取得部と、
前記車両が前記車両の走行車線から前記走行車線に境界線を挟んで隣接する隣接車線に変更することを表す車線変更情報を取得可能である車線変更情報取得部と、
前記後方車両情報及び前記車線変更情報に基づき前記後方車両の注意度合いを判定する処理部と、
前記車両の進行方向に関する情報を取得可能である車両進行情報取得部と、
前記車両のステアリングハンドルが操作されることを表す操舵角情報を車両進行情報として取得可能である操舵角センサと、
を備え、
前記車両情報は、前記注意度合いを含む第１の車両情報と、前記操舵角情報に応じて変化する第２の車両情報と、を有し、
前記第１の車両情報及び前記第２の車両情報が前記表示範囲に表示されるように、前記処理部は、前記第１の車両情報及び前記第２の車両情報を生成可能であり、
前記ステアリングハンドルの操作量が増加する程に前記第２の車両情報の前記虚像は前記表示範囲内で回転するように、前記処理部は、直進性を有する前記第２の車両情報を生成可能であり、
前記操作量が所定量に到達する時に、前記処理部は、前記直進性を有する前記第２の車両情報の代わりに、前記ステアリングハンドルの操作量の増加に応じて位置が変化しない表示形式の前記第２の車両情報を生成可能であることを特徴とする車両情報投影システム。 The vehicle information is projected onto a display range set in a part of a windshield of the vehicle, and the vehicle information is displayed on the display range such that a virtual image of the vehicle information overlaps an actual scene from a viewpoint of a driver of the vehicle. A display mechanism capable of being displayed;
A rear vehicle information acquisition unit capable of acquiring rear vehicle information indicating that a rear vehicle is present behind the vehicle,
A lane change information acquisition unit capable of acquiring lane change information indicating that the vehicle changes from a traveling lane of the vehicle to an adjacent lane adjacent to the traveling lane across a boundary line,
A processing unit that determines a degree of attention of the rear vehicle based on the rear vehicle information and the lane change information;
A vehicle traveling information acquisition unit capable of acquiring information on the traveling direction of the vehicle,
A steering angle sensor capable of acquiring steering angle information indicating that a steering wheel of the vehicle is operated as vehicle traveling information;
With
The vehicle information includes first vehicle information including the degree of attention and second vehicle information that changes in accordance with the steering angle information.
The processing unit is capable of generating the first vehicle information and the second vehicle information so that the first vehicle information and the second vehicle information are displayed in the display range,
The processing unit can generate the second vehicle information having straightness so that the virtual image of the second vehicle information rotates within the display range as the operation amount of the steering handle increases. Yes,
When the operation amount reaches a predetermined amount, the processing unit replaces the second vehicle information having the straightness with a display format in which a position does not change according to an increase in the operation amount of the steering wheel. A vehicle information projection system capable of generating second vehicle information. 表示コントローラが実行する車両情報投影方法であって、
車両の後方に存在する後方車両を検出すること、
前記車両が前記車両の走行車線から前記走行車線に隣接する隣接車線に変更する予定を検出すること、
前記車両が前記走行車線から前記隣接車線に変更し終える前に、前記後方車両の注意度合いを判定すること、
前記注意度合いに基づき車両情報を生成すること、
前記車両のウインドシールドの一部に設定される表示範囲に、前記車両のステアリングの操作量に応じて表示位置を変化する前記車両情報を投影すること、及び
前記操作量が所定量に達するときに、前記車両情報の表示形式を、前記ステアリングハンドルの操作量の増加に応じて表示位置が変化しない表示形式へ変更すること
を含むことを特徴とする車両情報投影方法。
 A vehicle information projection method executed by a display controller,
Detecting a rear vehicle existing behind the vehicle,
Detecting that the vehicle is to change from a driving lane of the vehicle to an adjacent lane adjacent to the driving lane;
Before the vehicle has finished changing from the driving lane to the adjacent lane, determining the degree of attention of the rear vehicle,
Generating vehicle information based on the degree of attention,
A display range set at a part of the windshield of the vehicle, projecting the vehicle information that changes a display position in response to a steering operation amount of the vehicle, and when the operation amount reaches the predetermined amount Changing the display format of the vehicle information to a display format in which a display position does not change in accordance with an increase in the operation amount of the steering wheel .
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