JP6642192B2

JP6642192B2 - Vehicle position detection device

Info

Publication number: JP6642192B2
Application number: JP2016065640A
Authority: JP
Inventors: 英勉戸苅
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-03-29
Filing date: 2016-03-29
Publication date: 2020-02-05
Anticipated expiration: 2036-03-29
Also published as: JP2017181167A

Description

本発明は、車両に搭載され自車両の位置を検出する車両の位置検出装置に関する。 The present invention relates to a vehicle position detecting device mounted on a vehicle and detecting the position of the own vehicle.

近年、自動車の分野では、ドライバに対する運転支援システムとして、地図情報に基づいて、車両制御、例えばアクセルやブレーキ、ステアリングの制御を行う地図利用ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）が実用化されつつある。この地図利用ＡＤＡＳの実例として、「インテリジェントペダル」と称される機能がある。この機能は、車両の走行方向前方の道路地図形状を先読みすることで、カーブの接近を予見し、速度が過剰の場合に自動でアクセルペダルを押し戻すことで、ドライバに注意喚起を行うものである。 2. Description of the Related Art In recent years, in the field of automobiles, a map-based ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) that performs vehicle control, for example, control of an accelerator, a brake, and steering, based on map information has been put into practical use as a driving assistance system for drivers. An example of this map-based ADAS is a function called “intelligent pedal”. This function alerts the driver by predicting the approach of a curve by pre-reading the road map shape ahead of the traveling direction of the vehicle, and automatically pushing back the accelerator pedal when the speed is excessive. .

こうした地図利用ＡＤＡＳを実現するためには、自車が道路地図上のどこに位置するのかを、高精度で検出する必要がある。一般に、車両の位置検出装置は、車速センサ、ジャイロセンサといった車載センサを用いて自車両の走行軌跡（相対位置）を求める自立航法と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車両の絶対位置を求める電波航法とを組合せ、マップマッチング処理により自車両が道路地図上のどこに位置するのかを正確に検出するようにしている。ところが、トンネル内では、ＧＰＳ衛星からの電波が届かないため、自立航法のみで自車の位置を検出することが行われるが、それでは、車載センサの誤差の蓄積等により、検出位置と実際の位置とのずれが大きくなって、十分に正確な位置検出ができず、ひいては運転支援が適切に行えない事情があった。 In order to realize such a map-based ADAS, it is necessary to detect with high accuracy where the vehicle is located on the road map. In general, a vehicle position detecting device uses an on-board sensor such as a vehicle speed sensor or a gyro sensor to determine a traveling trajectory (relative position) of the own vehicle, and receives an electric wave from a GPS satellite to determine an absolute position of the own vehicle. In combination with the required radio navigation, a map matching process is used to accurately detect where the vehicle is located on the road map. However, in the tunnel, since the radio wave from the GPS satellites does not reach, the position of the own vehicle is detected only by the self-contained navigation. The deviation from the position became large, and it was not possible to detect a sufficiently accurate position, and as a result, driving assistance could not be appropriately performed.

そこで、そのような問題点を解決するために、特許文献１に示される技術がある。この特許文献１の技術では、トンネル内で道路が上下している場合に、その高度に応じて気圧が変動することを利用して、車両に気圧センサを設け、その気圧センサの検出に基づいて道路上の車両の位置を求めるものである。この場合、実測により求められたトンネルの入口からの距離と気圧変化との関係を予めデータメモリに登録しておき、自車両がトンネルに進入した際に、気圧センサの検出した気圧に基づいて、自立航法による自車両の検出位置の補完を行うようになっている。 Then, in order to solve such a problem, there is a technique disclosed in Patent Document 1. In the technology of Patent Document 1, when a road is moving up and down in a tunnel, a pressure sensor is provided on the vehicle by utilizing the fact that the pressure changes according to the altitude, and based on the detection of the pressure sensor. The position of the vehicle on the road is determined. In this case, the relationship between the distance from the entrance of the tunnel and the change in air pressure obtained by actual measurement is registered in advance in the data memory, and when the vehicle enters the tunnel, based on the air pressure detected by the air pressure sensor, The detection position of the own vehicle is complemented by the self-contained navigation.

特開２０１３−１４８３８５号公報JP 2013-148385 A

上記した特許文献１の技術では、地図データに、各トンネルに関しての入口からの距離と気圧変化との関係のデータを付加する必要があり、各車両に搭載される地図データベースのデータ量が膨大となる事情がある。また、各トンネルの入口からの距離と気圧変化との関係のデータを、実測により求めておく必要があり、データ作成・収集のための多大な労力が必要とされる。更には、道路の上下の高度の変動がほとんどないトンネルにあっては、その技術を使うことはできず、従来と同様に、自立航法のみの精度の比較的低い位置検出しかできないものとなる。 In the technique of Patent Literature 1 described above, it is necessary to add, to the map data, data on the relationship between the distance from the entrance and the change in air pressure for each tunnel, and the data amount of the map database mounted on each vehicle is enormous. There are circumstances. Further, it is necessary to obtain data on the relationship between the distance from the entrance of each tunnel and the atmospheric pressure change by actual measurement, which requires a great deal of labor for data creation and collection. Furthermore, in a tunnel where there is almost no change in altitude above and below the road, the technique cannot be used, and only a relatively low-accuracy position detection using only self-contained navigation can be performed, as in the related art.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ＧＰＳ衛星からの電波の届かないトンネルを含んでいる場合でも、道路地図上の自車両の正確な位置を比較的簡易に検出することが可能な車両の位置検出装置を提供するにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to relatively easily detect an accurate position of a vehicle on a road map even when a tunnel including a radio wave from a GPS satellite does not reach. It is an object of the present invention to provide a vehicle position detecting device capable of performing the following.

上記目的を達成するために、本発明の車両の位置検出装置（２）は、車両（Ａ）に搭載され自車両（Ａ）の位置を検出するものであって、車載センサ（５、７）の検出に基づいて自車両（Ａ）の走行軌跡を検出する相対位置検出手段（３）と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することに基づいて自車両（４）の絶対位置を検出する絶対位置検出手段（４）と、地図データを取得する地図データ取得手段（８）と、前記相対位置検出手段（３）及び絶対位置検出手段（４）による検出位置並びに前記地図データに基づいて、自車両（Ａ）の道路上の位置を特定する位置特定手段（３）と、車両（Ａ）に搭載された気圧センサ（６）の検出圧力にしきい値以上の変動があるかどうかを監視する監視手段（３）と、前記位置特定手段（３）により特定された自車両（Ａ）がトンネル周辺に位置するかどうかを判定する判定手段（３）と、前記監視手段（３）によりしきい値以上の気圧変動が検出され、且つ、前記判定手段（３）により自車両（Ａ）がトンネル周辺に位置すると判定された場合に、自車両（Ａ）の道路上の位置を当該トンネルの出入口に補正する補正手段（３）とを具備すると共に、前記監視手段（３）により、前記気圧センサ（６）の検出圧力がしきい値以上上昇し、その後下降する変動が検出されたときに、前記補正手段（３）は、自車両（Ａ）の位置を、出入口からトンネル内に進入した地点に補正し、前記監視手段（３）により、前記気圧センサ（６）の検出圧力がしきい値以上上昇し、その後一定値になる変動が検出されたときに、前記補正手段（３）は、自車両（Ａ）の位置を、出入口からトンネル内を出た地点に補正するところに特徴を有する（請求項１の発明）。 In order to achieve the above object, a vehicle position detecting device (2) of the present invention is mounted on a vehicle (A) to detect a position of a host vehicle (A), and includes a vehicle-mounted sensor (5, 7). Relative position detecting means (3) for detecting the traveling trajectory of the vehicle (A) based on the detection of the vehicle, and an absolute position detecting the absolute position of the vehicle (4) based on receiving radio waves from GPS satellites A detecting unit (4), a map data acquiring unit (8) for acquiring map data, a position detected by the relative position detecting unit (3) and an absolute position detecting unit (4), and a vehicle based on the map data. (A) a position specifying means (3) for specifying a position on a road, and a monitoring means for monitoring whether a detected pressure of an air pressure sensor (6) mounted on the vehicle (A) has a fluctuation equal to or more than a threshold value. (3) and specified by the position specifying means (3) Determining means (3) for determining whether or not the detected vehicle (A) is located in the vicinity of the tunnel; and monitoring means (3) for detecting a pressure change equal to or greater than a threshold value, and ), When the own vehicle (A) is determined to be located in the vicinity of the tunnel, a correcting means (3) for correcting the position of the own vehicle (A) on the road to the entrance of the tunnel is provided , and the monitoring is performed. When the detection pressure of the air pressure sensor (6) rises by the means (3) or more by a threshold value and then decreases, the correction means (3) changes the position of the vehicle (A). When the monitoring means (3) detects that the pressure detected by the air pressure sensor (6) rises by a threshold value or more and then becomes a constant value by the monitoring means (3), , The correction means (3) includes: The position of A), having characterized in that to correct the point exiting the tunnel from the entrance (the invention of claim 1).

これによれば、ＧＰＳ衛星からの電波の受信が可能な場所にあっては、車載センサ（５、７）の検出に基づいて自車両（Ａ）の走行軌跡を検出する相対位置検出手段（３）、及び、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することに基づいて自車両（Ａ）の絶対位置を検出する絶対位置検出手段（４）により、検出位置が行われる。それらによる検出結果と、地図データ取得手段（８）により取得された地図データに基づいて、位置特定手段（３）により、自車両（Ａ）の道路上の位置を高精度で特定することができる。ところが、トンネル内では、ＧＰＳ衛星からの電波が届かないため、絶対位置検出手段（４）による位置検出ができなくなり、位置検出精度が低下する虞がある。 According to this, in a place where a radio wave from a GPS satellite can be received, the relative position detecting means (3) for detecting the traveling locus of the vehicle (A) based on the detection of the in-vehicle sensors (5, 7). ) And the absolute position detecting means (4) for detecting the absolute position of the vehicle (A) based on the reception of radio waves from GPS satellites. On the basis of the detection results based on them and the map data obtained by the map data obtaining means (8), the position of the vehicle (A) on the road can be specified with high accuracy by the position specifying means (3). . However, since radio waves from GPS satellites do not reach inside the tunnel, the position cannot be detected by the absolute position detecting means (4), and the position detection accuracy may be reduced.

本発明では、監視手段（３）により、車両（Ａ）に搭載された気圧センサ（６）の検出圧力にしきい値以上の変動があるかどうかが監視されると共に、判定手段（３）により、位置特定手段（３）が特定した自車両（Ａ）の位置がトンネル周辺にあるかどうかが判定される。そして、監視手段（３）によりしきい値以上の気圧変動が検出され、且つ、判定手段（３）により自車両（Ａ）がトンネル周辺に位置すると判定された場合に、補正手段（３）により、自車両（Ａ）の道路上の位置が、当該トンネルの出入口に補正される。 In the present invention, the monitoring means (3) monitors whether or not the detected pressure of the air pressure sensor (6) mounted on the vehicle (A) has a fluctuation equal to or greater than a threshold value, and the determining means (3) It is determined whether or not the position of the vehicle (A) specified by the position specifying means (3) is around the tunnel. Then, when the monitoring means (3) detects a pressure fluctuation equal to or greater than the threshold value and the determining means (3) determines that the vehicle (A) is located around the tunnel, the correcting means (3) The position of the vehicle (A) on the road is corrected to the entrance of the tunnel.

ここで、車両（Ａ）が外部（大気の下）からトンネル内に進入した場合、及び、トンネル内から外部に退出した場合には、車両（Ａ）に搭載された気圧センサ（６）により検出される気圧が、少なからず変動する。また、トンネルの出入口以外の場所では、そのような大きな気圧変動はほとんど考えられない。従って、しきい値以上の気圧変動が検出された場合には、かなりの確かさで、自車両（Ａ）がトンネルの出入口を通過していると判断できる。即ち、監視手段（３）によりしきい値以上の気圧変動が検出され、且つ、判定手段（３）により自車両（Ａ）がトンネル周辺に位置すると判定された場合に、自車両が（Ａ）トンネルの出入口から進入・退出した位置にあると判断することができ、十分な確かさで自車両の位置を補正することができる。 Here, when the vehicle (A) enters the tunnel from the outside (under the atmosphere) and exits from the tunnel, it is detected by the pressure sensor (6) mounted on the vehicle (A). The pressure that is applied fluctuates considerably. At locations other than the entrance and exit of the tunnel, such large pressure fluctuations are hardly conceivable. Therefore, when a pressure fluctuation equal to or greater than the threshold value is detected, it can be determined with considerable certainty that the vehicle (A) is passing through the entrance of the tunnel. In other words, when the monitoring means (3) detects a pressure change equal to or greater than the threshold value and the determining means (3) determines that the own vehicle (A) is located around the tunnel, the own vehicle (A) It can be determined that the vehicle has entered or exited from the entrance of the tunnel, and the position of the host vehicle can be corrected with sufficient certainty.

この場合、トンネル内での気圧変動（高度）のデータといった特別なデータは不要であり、車両（Ａ）に搭載された気圧センサ（６）の検出圧力を監視するといった簡易な手法に基づいて、正確な位置補正が可能となる。この結果、本発明によれば、ＧＰＳ衛星からの電波の届かないトンネルを含んでいる場合でも、道路地図上の自車両（Ａ）の正確な位置を比較的簡易に検出することが可能となるという優れた効果を得ることができる。尚、このとき、しきい値以上の気圧変動の監視については、気圧のサンプリング値の前回からの変動の数値そのものを監視しても良いし、変化率を監視しても良い。 In this case, there is no need for special data such as atmospheric pressure fluctuation (altitude) data in the tunnel, and based on a simple method of monitoring the detected pressure of the atmospheric pressure sensor (6) mounted on the vehicle (A), Accurate position correction becomes possible. As a result, according to the present invention, it is possible to relatively easily detect the accurate position of the host vehicle (A) on the road map even when a tunnel including radio waves from GPS satellites is not included. The excellent effect that can be obtained. At this time, with respect to the monitoring of the atmospheric pressure fluctuation at or above the threshold value, the numerical value of the fluctuation of the atmospheric pressure sampling value from the previous time may be monitored, or the rate of change may be monitored.

本発明の一実施形態を示すもので、車両に搭載された位置検出装置の構成を概略的に示す図FIG. 1 illustrates an embodiment of the present invention, and schematically illustrates a configuration of a position detection device mounted on a vehicle. 位置検出及び車両制御の処理手順を示すフローチャートFlowchart showing processing procedure of position detection and vehicle control トンネル内における気圧センサの検出圧力の変動の様子を示す図Diagram showing fluctuation of detected pressure of barometric pressure sensor in tunnel

（１）一実施形態
以下、本発明を具体化した一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、車両Ａ（以下必要に応じて「自車両Ａ」と称する）に搭載される、地図利用ＡＤＡＳと称される運転支援システム１のハードウエア的構成を概略的に示している。この運転支援システム１は、自車両Ａの位置を検出するための、本実施形態に係る位置検出装置２を含んだシステムとして構成されている。 (1) One Embodiment Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 schematically shows a hardware configuration of a driving support system 1 called a map-based ADAS mounted on a vehicle A (hereinafter, referred to as “own vehicle A” as necessary). The driving support system 1 is configured as a system including a position detection device 2 according to the present embodiment for detecting the position of the host vehicle A.

図１に示すように、本実施形態に係る位置検出装置２は、自車位置演算部３を備えている。この自車位置演算部３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを有するコンピュータを主体として構成されており、ＲＯＭ等に記憶されているプログラムに従って、自車両Ａの現在位置や進行方向等を検出する。自車位置演算部３には、ＧＰＳ受信機４、ジャイロセンサ５、気圧センサ６、車速センサ７が接続され、それらからの信号が入力される。これと共に、自車位置演算部３には、地図記憶部８が接続され、道路地図データが読み込まれるようになっている。 As shown in FIG. 1, the position detection device 2 according to the present embodiment includes a vehicle position calculation unit 3. The vehicle position calculation unit 3 is mainly configured by a computer having a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and detects a current position, a traveling direction, and the like of the vehicle A according to a program stored in the ROM or the like. A GPS receiver 4, a gyro sensor 5, an air pressure sensor 6, and a vehicle speed sensor 7 are connected to the host vehicle position calculation unit 3, and signals from these are input. At the same time, a map storage unit 8 is connected to the host vehicle position calculation unit 3 so that road map data is read.

前記ＧＰＳ受信機４は、電波航法による車両位置検出のためのものであり、ＧＰＳ（Global Positioning System ）衛星からの電波を、ＧＰＳアンテナ９を介して受信することに基づき、車両Ａの現在位置（絶対位置）、速度、現在時刻等のＧＰＳ情報を取得するように構成されている。従って、ＧＰＳ受信機４が、自車両Ａの絶対位置を検出する絶対位置検出手段として機能する。 The GPS receiver 4 is for detecting the position of the vehicle by radio navigation, and based on receiving a radio wave from a GPS (Global Positioning System) satellite via a GPS antenna 9, the current position of the vehicle A ( It is configured to acquire GPS information such as (absolute position), speed, and current time. Therefore, the GPS receiver 4 functions as an absolute position detecting unit that detects the absolute position of the vehicle A.

前記ジャイロセンサ５及び車速センサ７は、自立航法による車両位置検出のための、本発明の車載センサを構成する。そのうちジャイロセンサ５は、車両Ａの垂直軸回り方向に作用する回転角速度を検出する。また、車速センサ７は、車両Ａの走行速度を検出する。それらジャイロセンサ５及び車速センサ７の検出信号が、自車位置演算部３に入力される。自車位置演算部３は、それらジャイロセンサ５及び車速センサ７の検出信号が入力され、それら検出信号から自車両Ａの走行軌跡を求めるようになっている。従って、それらから、相対位置検出手段が構成されている。 The gyro sensor 5 and the vehicle speed sensor 7 constitute an on-vehicle sensor of the present invention for detecting a vehicle position by self-contained navigation. The gyro sensor 5 detects a rotational angular velocity acting around the vertical axis of the vehicle A. The vehicle speed sensor 7 detects the traveling speed of the vehicle A. The detection signals of the gyro sensor 5 and the vehicle speed sensor 7 are input to the host vehicle position calculation unit 3. The own vehicle position calculation unit 3 receives the detection signals of the gyro sensor 5 and the vehicle speed sensor 7 and obtains the travel locus of the own vehicle A from the detection signals. Therefore, they constitute a relative position detecting means.

尚、車載センサとしては、上記以外にも、走行距離を検出する距離センサ、前後又は左右方向の加速度を検出する加速度センサ、車両Ａの向いている方位を検出する方位センサ、ステアリング角を検出するステアリングセンサ等を用いることもできる。そして、前記気圧センサ６は、例えば周知の半導体圧力センサ等からなり、自車両Ａに作用する気圧を検出する。詳しくは後述するように、気圧センサ６の検出圧力の信号が自車位置演算部３に入力され、自車位置演算部３は監視手段として機能する。 In addition, as the on-vehicle sensor, in addition to the above, a distance sensor for detecting a traveling distance, an acceleration sensor for detecting front-rear or left-right acceleration, a direction sensor for detecting a direction in which the vehicle A is facing, and a steering angle for detecting A steering sensor or the like can be used. The pressure sensor 6 includes, for example, a well-known semiconductor pressure sensor, and detects the pressure acting on the vehicle A. As will be described in detail later, a signal of the detected pressure of the atmospheric pressure sensor 6 is input to the host vehicle position calculation unit 3, and the host vehicle position calculation unit 3 functions as monitoring means.

また、前記気圧センサ６は、例えば半導体圧力センサからなり、車両Ａのボディに作用する気圧を検出するように構成されている。この気圧センサ６の検出圧力信号は、自車位置演算部３に入力され、後述するように、自車量Ａの位置検出における補正に利用されるようになっている。 The pressure sensor 6 is, for example, a semiconductor pressure sensor, and is configured to detect a pressure acting on the body of the vehicle A. The pressure signal detected by the atmospheric pressure sensor 6 is input to the host vehicle position calculation unit 3 and is used for correcting the position of the host vehicle amount A as described later.

前記地図記憶部８は、日本全土の道路地図データや、それに付随する、各種施設等の施設データ、マップマッチング用のデータ等を記憶するものであり、地図データ取得手段として機能する。前記道路地図データは、地図上の道路を線で表現した道路ネットワークからなり、交差点、分岐点等をノードとして複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとして規定したリンクデータとして与えられる。このリンクデータは、リンク固有のリンクＩＤ（識別子）、リンク長、リンクの始点，終点（ノード）の位置データ（経度，緯度）、角度（方向）データ、道路幅、道路種別、道路属性などのデータを含んで構成される。この道路地図データには、トンネルのデータが含まれ、トンネルのデータにはその出入口の位置座標のデータが含まれている。 The map storage unit 8 stores road map data of the whole of Japan, associated facility data of various facilities, data for map matching, and the like, and functions as a map data acquisition unit. The road map data is composed of a road network in which roads on a map are represented by lines, and is provided as link data in which intersections, branch points, and the like are divided into a plurality of portions as nodes and portions between the nodes are defined as links. . The link data includes a link ID (identifier) unique to the link, a link length, position data (longitude, latitude), angle (direction) data, a road width, a road type, a road attribute of a link start point and an end point (node). It contains data. The road map data includes tunnel data, and the tunnel data includes data on the position coordinates of the entrance.

前記自車位置演算部３は、ＧＰＳ受信機４により受信したＧＰＳ情報、前記ジャイロセンサ５及び車速センサ７からの検出信号、並びに、地図データに基づいて、自車両Ａの道路上の現在位置を特定するようになっており、位置特定手段として機能する。このとき、周知のように、自車両Ａの位置を地図上の道路に乗せるために、自車両Ａの移動軌跡と道路地図データ中の道路形状とを誤差を考慮して比較照合し、現在走行中の道路を推測するマップマッチング処理が行われる。 Based on the GPS information received by the GPS receiver 4, the detection signals from the gyro sensor 5 and the vehicle speed sensor 7, and the map data, the host vehicle position calculation unit 3 calculates the current position of the host vehicle A on the road. It functions as a position specifying means. At this time, as is well known, in order to put the position of the vehicle A on the road on the map, the travel trajectory of the vehicle A and the road shape in the road map data are compared and collated in consideration of an error, and the current travel is performed. A map matching process for estimating a middle road is performed.

そして、図１に示すように、この運転支援システム１は、車両制御演算部１０を備えている。この車両制御演算部１０は、コンピュータを含んで構成され、マップマッチング処理により特定された自車両Ａの特定位置、及び地図データ、並びに後述する監視情報、判定情報等に基づいて、車両Ａにおける制御対象、例えばアクセル、ブレーキ、ステアリングなどを制御し、ドライバの運転を支援する地図利用ＡＤＡＳを実行する。 As shown in FIG. 1, the driving support system 1 includes a vehicle control calculation unit 10. The vehicle control calculation unit 10 is configured to include a computer, and controls the vehicle A based on a specific position of the own vehicle A specified by the map matching process, map data, monitoring information, determination information, and the like described later. An object, for example, an accelerator, a brake, a steering, and the like are controlled, and a map-based ADAS is executed to assist the driver in driving.

この地図利用ＡＤＡＳによる車両制御（運転支援）の具体例として、カーブ手前の減速（ブレーキ）の制御が実行される。この車両制御では、車両Ａの走行方向前方の道路地図形状を先読みすることで、カーブの有無を判断してカーブ情報を出力し、そのカーブ情報と現在の自車両Ａの位置及び速度から、減速が必要と判定される場合にブレーキ制御信号を出力し、自動でアクセルペダルを押し戻すことで、減速を行うと共に、ドライバに注意喚起を行うようになっている。 As a specific example of the vehicle control (driving assistance) by the map-based ADAS, deceleration (brake) control before a curve is executed. In this vehicle control, by reading ahead the road map shape ahead of the traveling direction of the vehicle A, it is determined whether or not there is a curve, and the curve information is output. Based on the curve information and the current position and speed of the own vehicle A, the vehicle is decelerated. When it is determined that is necessary, a brake control signal is output, and the accelerator pedal is automatically pushed back, thereby decelerating and alerting the driver.

さて、上記したように、前記位置検出装置２の自車位置演算部３は、そのソフトウエア的構成により、ＧＰＳ受信機４の受信したＧＰＳ情報、前記ジャイロセンサ５及び車速センサ７からの検出信号を入力し、それら入力信号並びに地図データに基づいて、自車両Ａの道路上の現在位置を検出・特定する。この位置検出の処理は、所定の周期、例えば１００ｍｓ〜１ｓの周期で実行される。ここで、車両Ａがトンネル内を走行している場合、ＧＰＳ衛星からの電波が届かないため、車載センサ５、７による自立航法のみで自車量Ａの位置を検出すると、車載センサ５、７の誤差の蓄積等により、検出位置と実際の位置とのずれが大きくなり、十分に正確な位置検出ができない事情がある。 Now, as described above, the own-vehicle position calculating section 3 of the position detecting device 2 has a software configuration in which the GPS information received by the GPS receiver 4 and the detection signals from the gyro sensor 5 and the vehicle speed sensor 7 are detected. And detects and specifies the current position of the vehicle A on the road based on the input signals and the map data. This position detection process is executed at a predetermined cycle, for example, a cycle of 100 ms to 1 s. Here, when the vehicle A is traveling in the tunnel, radio waves from the GPS satellites do not reach, and when the position of the vehicle amount A is detected only by the self-contained navigation by the vehicle-mounted sensors 5, 7, the vehicle-mounted sensors 5, 7 The deviation between the detected position and the actual position becomes large due to the accumulation of errors of the above, and there is a situation in which sufficiently accurate position detection cannot be performed.

そこで、次の作用説明でも述べるように、本実施形態では、自車位置演算部３は、主としてそのソフトウエア的構成により、気圧センサ６の検出圧力にしきい値以上の変動があるかどうかを監視すると共に、特定された自車両Ａの位置がトンネル周辺に位置するかどうかを判定する。そして、自車位置演算部３は、しきい値以上の気圧変動が検出され、且つ、自車両Ａがトンネル周辺に位置すると判定された場合に、自車両Ａの道路上の位置を当該トンネルの出入口に補正するようになっている。 Therefore, as will be described in the following description of operation, in the present embodiment, the vehicle position calculation unit 3 monitors whether or not the detected pressure of the barometric pressure sensor 6 fluctuates by more than a threshold value mainly by a software configuration. At the same time, it is determined whether or not the specified position of the vehicle A is located around the tunnel. Then, the own vehicle position calculation unit 3 determines the position of the own vehicle A on the road when the atmospheric pressure fluctuation equal to or greater than the threshold value is detected and the own vehicle A is located around the tunnel. It is designed to compensate for the entrance.

従って、本実施形態では、自車位置演算部３が、監視手段、判定手段、補正手段として機能するようになっている。このとき、より具体的には、自車両Ａがトンネル周辺に位置するかどうかの判定は、特定された自車両Ａの位置が、トンネルの出入口から所定半径例えば数十ｍ程度の範囲内にあるかどうかにより行われる。また、本実施形態では、例えば高速道路を１００ｋｍ／ｈで走行中に、気圧センサ６の検出圧力に、２秒間で５０Ｐａ以上の変動が数回継続した場合、或いは、０．０２秒間で１５Ｐａ以上の変動が複数回発生した場合に、しきい値以上の気圧変動が検出されたと判断するようになっている。尚、トンネル内で上記したような気圧変動が生じる気圧センサ６を用いた場合には、例えばトンネル外では、気圧センサ６の検出圧力は、５Ｐａ以内の緩やかな変動が継続することになる。 Therefore, in the present embodiment, the host vehicle position calculation unit 3 functions as a monitoring unit, a determination unit, and a correction unit. At this time, more specifically, whether or not the own vehicle A is located around the tunnel is determined by determining that the specified position of the own vehicle A is within a predetermined radius, for example, about several tens of meters from the entrance of the tunnel. It depends on whether or not. Further, in the present embodiment, for example, when the detection pressure of the atmospheric pressure sensor 6 fluctuates more than 50 Pa for 2 seconds several times while traveling on the highway at 100 km / h, or 15 Pa or more for 0.02 second Is determined a plurality of times, it is determined that a pressure change equal to or greater than the threshold value is detected. When the pressure sensor 6 causing the above-described pressure fluctuation inside the tunnel is used, for example, outside the tunnel, the detection pressure of the pressure sensor 6 continues to fluctuate slowly within 5 Pa.

次に、上記構成の運転支援システム１の作用について、図２及び図３も参照して述べる。図２のフローチャートは、主として自車位置演算部３（一部車両制御演算部１０）が実行する、自車位置の検出及び車両制御に関する処理手順を示している。尚、この図２の処理は、例えば１００ｍｓ〜１ｓの周期で実行される。また、図３は、車両ＡがトンネルＴを走行した場合の、トンネルＴ内の位置と、その際に気圧センサ６が検出する気圧の変動の様子の一例を示している。尚、図３では、車両ＡがトンネルＴ内を図で左から右に走行しているものとし、便宜上、トンネルＴの出入口のうち左側端部を入口Ｉ、右側端部を出口Ｏと称する。 Next, the operation of the driving support system 1 having the above configuration will be described with reference to FIGS. 2 and 3. The flowchart of FIG. 2 shows a processing procedure regarding the detection of the own vehicle position and the vehicle control, which is mainly executed by the own vehicle position calculating unit 3 (partially the vehicle control calculating unit 10). The process in FIG. 2 is executed at a period of, for example, 100 ms to 1 s. FIG. 3 shows an example of a position in the tunnel T when the vehicle A travels in the tunnel T and an example of a change in the atmospheric pressure detected by the atmospheric pressure sensor 6 at that time. In FIG. 3, it is assumed that the vehicle A is traveling in the tunnel T from left to right in the figure. For convenience, the left end of the entrance to the tunnel T is referred to as an entrance I, and the right end is referred to as an exit O.

図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１〜ステップＳ８では、自車位置演算部３による自車両Ａの位置検出、特定の処理が実行され、ステップＳ９〜ステップＳ１１にて、自車位置演算部３及び車両制御演算部１０による車両制御の処理が実行される。即ち、自車位置演算部３による自車両Ａの位置検出にあたって、まず、ステップＳ１では、ジャイロセンサ５及び車速センサ７の検出信号が入力される。ステップＳ２では、ＧＰＳ受信機４からのＧＰＳ情報が入力される。更に、ステップＳ３にて、気圧センサ６の検出信号が入力される。 In the flowchart of FIG. 2, in steps S1 to S8, the own vehicle position calculating unit 3 detects the position of the own vehicle A and executes a specific process. In steps S9 to S11, the own vehicle position calculating unit 3 and the vehicle Vehicle control processing by the control calculation unit 10 is executed. That is, in detecting the position of the host vehicle A by the host vehicle position calculation unit 3, first, in step S1, detection signals of the gyro sensor 5 and the vehicle speed sensor 7 are input. In step S2, GPS information from the GPS receiver 4 is input. Further, in step S3, a detection signal of the atmospheric pressure sensor 6 is input.

ステップＳ４では、ステップＳ１で入力したセンサ信号と、ステップＳ２で入力したＧＰＳ情報とから、自車両Ａの走行軌跡が求められる。次のステップＳ５では、上記走行軌跡と地図データとに基づいてマップマッチングが行われ、自車両Ａの地図上の現在位置が特定される。 In step S4, the traveling locus of the vehicle A is obtained from the sensor signal input in step S1 and the GPS information input in step S2. In the next step S5, map matching is performed based on the traveling locus and the map data, and the current position of the vehicle A on the map is specified.

次いで、ステップＳ６では、気圧センサ６の検出した気圧に急激な変動があったかどうかが判断される。このとき、気圧センサ６の検出圧力に、例えば２秒間で５０Ｐａ以上の変動が数回継続した場合、或いは、０．０２秒間で１５Ｐａ以上の変動が複数回発生した場合には、しきい値以上の変動があった、つまり急激な変動があったと判断される。気圧に急激な変動がなかった場合には（ステップＳ６にてＮｏ）、後述のステップＳ９に進む。これに対し、気圧の急激な変動があったと判断された場合には（ステップＳ６にてＹｅｓ）、次のステップＳ７にて、自車両Ａの現在位置周辺にトンネルＴがあるかどうかが判定される。 Next, in step S6, it is determined whether or not the pressure detected by the pressure sensor 6 fluctuates sharply. At this time, if the detected pressure of the atmospheric pressure sensor 6 fluctuates more than 50 Pa for 2 seconds, for example, or several times fluctuates 15 Pa or more for 0.02 seconds, the threshold value is exceeded. Is determined, that is, there is a sudden change. If there is no rapid change in the atmospheric pressure (No in step S6), the process proceeds to step S9 described below. On the other hand, if it is determined that there has been a sudden change in the atmospheric pressure (Yes in step S6), it is determined in next step S7 whether there is a tunnel T around the current position of the vehicle A. You.

このステップＳ７における判定は、例えば各トンネルＴの出入口（入口Ｉ及び出口Ｏ）を中心として半径数十ｍの円形の範囲内に、自車両Ａの現在位置があるかどうかで判断される。自車両Ａの現在位置周辺にトンネルＴが存在しない場合には（ステップＳ７にてＮｏ）、ステップＳ９に進む。これに対し、自車両Ａの現在位置周辺にトンネルＴが存在すると判定された場合には（ステップＳ７にてＹｅｓ）、次のステップＳ８にて、自車両Ａの現在位置が、当該トンネルＴの出入口（入口Ｉ及び出口Ｏ）のうちどちらか近い方に補正される。この後、ステップＳ９に進む。 The determination in step S7 is made based on, for example, whether or not the current position of the host vehicle A is within a circular range having a radius of several tens of meters around the entrance (entrance I and exit O) of each tunnel T. If there is no tunnel T around the current position of the vehicle A (No in step S7), the process proceeds to step S9. On the other hand, when it is determined that the tunnel T exists around the current position of the vehicle A (Yes in step S7), the current position of the vehicle A is changed to the current position of the tunnel T in the next step S8. The correction is made to the closer one of the entrances (entrance I and exit O). Thereafter, the process proceeds to step S9.

ここで、図３に示すような走行位置と気圧変動のパターンの例によると、トンネルＴの大きさ（断面積）や車両Ａの車速によって多少の相違はあるが、車両ＡがトンネルＴ内に進入した場合、気圧センサ６により検出される気圧に次のような変動が生ずる。即ち、トンネルＴの外部（大気の下）では、気圧センサ６の検出圧力は大気圧でほぼ一定している。車両ＡがトンネルＴ内に進入した場合には、入口Ｉ部分で停滞していた空気を車両Ａが押し退けるようになることで、検出される気圧が一旦上昇し、引続き、車両Ａの周囲を空気が相対的に流れることにより、検出される気圧が下降するといった変動を生ずる。 Here, according to the example of the pattern of the traveling position and the atmospheric pressure fluctuation as shown in FIG. 3, although there are some differences depending on the size (cross-sectional area) of the tunnel T and the vehicle speed of the vehicle A, the vehicle A is located in the tunnel T. When the vehicle enters, the following changes occur in the atmospheric pressure detected by the atmospheric pressure sensor 6. That is, outside the tunnel T (under the atmosphere), the pressure detected by the pressure sensor 6 is substantially constant at the atmospheric pressure. When the vehicle A enters the tunnel T, the vehicle A can push away the air stagnated at the entrance I, so that the detected atmospheric pressure temporarily increases, and subsequently the air around the vehicle A , The fluctuation that the detected atmospheric pressure decreases.

トンネルＴ内を走行している途中は、比較的小さい気圧変動を伴いながら、大気圧よりもやや低い圧力を検出している。そして、車両ＡがトンネルＴの出口Ｏから退出する際に、気圧センサ６の検出圧力は、大気圧からやや低い状態から上昇し、その後一定値（大気圧相当）となる。この出口Ｏ部分における気圧変動も比較的大きく、トンネルＴの出入口以外の場所では、そのような大きな気圧変動はほとんど考えられない。従って、しきい値以上の気圧変動が検出された場合には、かなりの確かさで、トンネルＴの出入口を通過していると判断でき、自車両Ａの位置をトンネルＴの出入口に補正することができる。 While traveling in the tunnel T, a pressure slightly lower than the atmospheric pressure is detected with a relatively small change in the atmospheric pressure. Then, when the vehicle A exits from the exit O of the tunnel T, the pressure detected by the atmospheric pressure sensor 6 increases from a slightly lower state than the atmospheric pressure, and thereafter becomes a constant value (corresponding to the atmospheric pressure). The pressure fluctuation at the exit O is relatively large, and such a large pressure fluctuation is hardly considered at places other than the entrance and exit of the tunnel T. Therefore, when an atmospheric pressure fluctuation equal to or greater than the threshold value is detected, it can be determined with considerable certainty that the vehicle is passing through the entrance of the tunnel T, and the position of the vehicle A is corrected to the entrance of the tunnel T. Can be.

図２に戻って、ステップＳ９では、自車位置演算部３により、車両Ａの走行経路の前方の所定距離内にカーブがあるかどうかが判断される。カーブが存在しない場合には（ステップＳ９にてＮｏ）、そのまま終了する。カーブが存在する場合には（ステップＳ９にてＹｅｓ）、ステップＳ１０にて、カーブ情報を車両制御演算部１０に対し出力する。次のステップＳ１１では、車両制御演算部１０により、カーブ情報に基づき、自車両Ａの現在位置と速度とから、どの程度の減速を必要とするかが判断され、それに応じたブレーキ制御信号が出力される。 Returning to FIG. 2, in step S9, the host vehicle position calculation unit 3 determines whether there is a curve within a predetermined distance in front of the traveling route of the vehicle A. If there is no curve (No in step S9), the process ends. If a curve exists (Yes in step S9), the curve information is output to the vehicle control calculation unit 10 in step S10. In the next step S11, the vehicle control calculation unit 10 determines how much deceleration is required from the current position and the speed of the host vehicle A based on the curve information, and outputs a brake control signal corresponding thereto. Is done.

このように本実施形態の位置検出装置２（運転支援システム１）によれば、自車位置演算部３は、主としてそのソフトウエア的構成により、気圧センサ６の検出圧力にしきい値以上の変動があるかどうかを監視すると共に、特定された自車両Ａの位置がトンネルＴ周辺に位置するかどうかを判定する。そして、しきい値以上の気圧変動が検出され、且つ、自車両ＡがトンネルＴ周辺に位置すると判定された場合に、自車両Ａの道路上の位置を当該トンネルＴの出入口Ｉ，Ｏに補正するように構成した。 As described above, according to the position detection device 2 (driving assistance system 1) of the present embodiment, the vehicle position calculation unit 3 mainly has a software configuration in which the detected pressure of the atmospheric pressure sensor 6 fluctuates more than the threshold value. It is monitored whether or not there is, and it is determined whether or not the specified position of the vehicle A is located around the tunnel T. Then, if a pressure fluctuation equal to or greater than the threshold value is detected and it is determined that the vehicle A is located around the tunnel T, the position of the vehicle A on the road is corrected to the entrances I and O of the tunnel T. It was configured to be.

この場合、トンネルＴ内での気圧変動（高度）のデータといった特別なデータを記憶しておくことは不要であり、車両Ａに搭載された気圧センサ６の検出圧力を監視するといった簡易な手法に基づいて、正確な位置補正が可能となる。この結果、本実施形態によれば、ＧＰＳ衛星からの電波の届かないトンネルＴを含んでいる場合でも、道路地図上の自車両Ａの正確な位置を比較的簡易に検出することが可能となるという優れた効果を得ることができる。 In this case, it is not necessary to store special data such as data on atmospheric pressure fluctuation (altitude) in the tunnel T, and a simple method such as monitoring the detected pressure of the atmospheric pressure sensor 6 mounted on the vehicle A is used. Based on this, accurate position correction becomes possible. As a result, according to the present embodiment, it is possible to relatively easily detect the accurate position of the vehicle A on the road map even when the vehicle includes a tunnel T in which radio waves from GPS satellites do not reach. The excellent effect that can be obtained.

（２）その他の実施形態
上記した一実施形態では、自車両Ａの位置をトンネルＴの出入口に補正する際に、出入口のうちどちらか近い方に補正するようにしたが、以下のようにすることも可能である。即ち、上記したように、図３の例では車両ＡがトンネルＴ内に進入した場合には、気圧センサ６の検出圧力が一旦上昇し、引続き下降するといった変動を生ずる。従って、自車両ＡがトンネルＴ周辺に位置し、且つ、気圧センサ６の検出圧力がしきい値以上上昇し、その後下降する変動が検出されたときに、自車両Ａの位置を、トンネルＴ内の入口Ｉ地点に補正することができる。 (2) Other Embodiments In the above-described embodiment, when the position of the host vehicle A is corrected to the entrance or exit of the tunnel T, the correction is made to the nearest one of the entrances or exits. It is also possible. That is, as described above, in the example of FIG. 3, when the vehicle A enters the tunnel T, a fluctuation occurs in which the pressure detected by the air pressure sensor 6 temporarily increases and then continuously decreases. Therefore, when the own vehicle A is located around the tunnel T, and the detected pressure of the atmospheric pressure sensor 6 rises above the threshold value and then a fluctuation that decreases thereafter is detected, the position of the own vehicle A is changed to the position within the tunnel T. Can be corrected to the entrance I point.

また、車両ＡがトンネルＴ内から退出した場合には、気圧センサ６の検出圧力は、上昇した後一定値（大気圧相当）となる。従って、自車両ＡがトンネルＴ周辺に位置し、且つ、気圧センサ６の検出圧力がしきい値以上上昇し、その後一定値になる変動が検出されたときに、自車両Ａの位置を、トンネルＴの出口Ｏ地点に補正することができる。このように、気圧センサ６により検出される気圧変動を利用して、車両ＡがトンネルＴの出入口のいずれにあるかを判断することも可能となる。 When the vehicle A exits from the tunnel T, the pressure detected by the atmospheric pressure sensor 6 increases and then becomes a constant value (corresponding to the atmospheric pressure). Therefore, when the vehicle A is located around the tunnel T, and the detected pressure of the air pressure sensor 6 rises above the threshold value and a fluctuation that becomes constant thereafter is detected, the position of the vehicle A is changed to the tunnel. It can be corrected to the exit O point of T. As described above, it is also possible to determine whether the vehicle A is at the entrance or exit of the tunnel T by using the pressure fluctuation detected by the pressure sensor 6.

更に、本発明においては、車載センサ（ジャイロセンサ５及び車速センサ７）に基づく位置検出に誤差（実際とのずれ）が生じている場合の補正を行うものであるから、補正量がそれら車載センサの検出誤差となる。従って、自車位置演算部３をセンサ誤差推定手段として機能させ、トンネルＴの出入口において自車両Ａの位置を補正した際の補正量に基づいて、車載センサ５、７の検出誤差を推定するように構成しても良い。これにより、例えば、車載センサ５、７自体の出力値を補正して、位置検出の精度をより高めること等が可能となる。 Further, in the present invention, since the position detection based on the on-vehicle sensors (gyro sensor 5 and vehicle speed sensor 7) is corrected when there is an error (deviation from the actual position), the correction amount is determined by the on-vehicle sensor. Is the detection error. Therefore, the host vehicle position calculation unit 3 is made to function as a sensor error estimating unit, and the detection errors of the on-vehicle sensors 5 and 7 are estimated based on the correction amount when the position of the host vehicle A is corrected at the entrance and exit of the tunnel T. May be configured. Thus, for example, it is possible to correct the output values of the in-vehicle sensors 5 and 7 themselves and to improve the accuracy of position detection.

ところで、自車位置演算部３により、気圧センサ６の出力値にしきい値以上の気圧変動が検出されることと、自車両ＡがトンネルＴ周辺に位置すると判定されることのどちらか一方しか起こらない場合があり得る。その要因としては、トンネルでない場所で何らかの理由で気圧変動があった（気圧センサ６の誤動作を含む）、車両ＡがトンネルＴを有する道路の近傍のトンネルがない別の道路を走行していた、地図データに誤りがあった（実際にはトンネルがないのに地図データではトンネルが存在する、実際にはトンネルがあるのに地図データではトンネルが存在しない）等が考えられる。 By the way, only one of the detection of the atmospheric pressure fluctuation equal to or larger than the threshold value in the output value of the atmospheric pressure sensor 6 and the determination that the own vehicle A is located in the vicinity of the tunnel T occur by the own vehicle position calculating unit 3. There may not be. The cause was that the air pressure fluctuated for some reason in a place other than the tunnel (including a malfunction of the air pressure sensor 6), and the vehicle A was traveling on another road without a tunnel near the road having the tunnel T. It is possible that there is an error in the map data (a tunnel exists in the map data even though there is actually no tunnel, and a tunnel does not exist in the map data even though there is an actual tunnel).

そこで、自車両ＡがトンネルＴ周辺に位置すると判定されたにもかかわらず、気圧センサ６の出力値にしきい値以上の気圧変動が検出されなかった場合、或いは、気圧センサ６の出力値にしきい値以上の気圧変動が検出されたにもかかわらず、自車両ＡがトンネルＴ周辺に位置すると判定されなかった場合に、自車位置演算部３を地図データ不一致判定手段として機能させ、実際の道路と地図データとの間に不一致がある（位置特定手段或いは気圧センサ６の誤動作を含む）と判定することができる。この場合、不一致が判定された場合に、ユーザに報知したりすることができる。 Therefore, even if it is determined that the vehicle A is located in the vicinity of the tunnel T, the output value of the air pressure sensor 6 does not detect a pressure fluctuation equal to or greater than the threshold value, or the output value of the air pressure sensor 6 has a threshold value. If the vehicle A is not determined to be located in the vicinity of the tunnel T despite the detection of the atmospheric pressure fluctuation greater than or equal to the value, the vehicle position calculation unit 3 is caused to function as map data mismatch determination means, and the actual road It can be determined that there is a mismatch between the data and the map data (including a malfunction of the position specifying means or the pressure sensor 6). In this case, the user can be notified when the mismatch is determined.

尚、上記一実施形態では、運転支援（車両制御）として、前方のカーブを検出したときに車速の制御（ブレーキ制御）を行うようにしたが、その他にも、運転支援としては、車両Ａが現在走行しているレーンから左（路肩側）にはみ出す虞がある場合に、ステアリングを強制的に反対側（車線に戻る側）に動作させたり、前方のカーブを検出したときにそのカーブの曲率に応じてステアリングを制御したりする等もある。それ以外でも、道路形状を先読みすること等に基づく車両制御の対象としては、自動変速機の制御、ライト（前照灯）の光軸の制御、カーエアコンの制御、ミラーの制御、ハイブリッド車における駆動源の制御など、様々なものが可能である。 In the above-described embodiment, the vehicle speed is controlled (brake control) when a curve ahead is detected as driving assistance (vehicle control). When there is a possibility that the vehicle may run off the left (shoulder side) from the lane in which the vehicle is currently running, the steering is forcibly moved to the opposite side (return to the lane), or the curvature of the curve is detected when a curve ahead is detected. There is also a control of the steering or the like in accordance with the situation. Other than that, the vehicle control based on the road shape pre-reading and the like includes control of an automatic transmission, control of an optical axis of a light (headlight), control of a car air conditioner, control of a mirror, and control of a hybrid vehicle. Various things such as control of the driving source are possible.

また、図２におけるステップＳ６の判断と、ステップＳ７の判断との順序を入れ替えても良い。気圧センサのしきい値以上の気圧変動の監視については、気圧のサンプリング値の前回からの変動の数値そのものを監視しても良いし、変化率を監視しても良い。その他、本発明の位置検出装置は、運転支援システムに適用する場合に限らず、カーナビゲーション装置に適用しても良いことは勿論である等、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。 Further, the order of the determination in step S6 and the determination in step S7 in FIG. 2 may be reversed. As for the monitoring of the atmospheric pressure fluctuation equal to or larger than the threshold value of the atmospheric pressure sensor, the numerical value of the fluctuation of the atmospheric pressure sampling value from the previous time may be monitored, or the rate of change may be monitored. In addition, the position detecting device of the present invention is not limited to the case where the present invention is applied to a driving support system, and may be applied to a car navigation device. What you get.

図面中、１は運転支援システム、２は位置検出装置、３は自車位置演算部（相対位置検出手段、位置特定手段、監視手段、判定手段、補正手段）、４はＧＰＳ受信機（絶対位置検出手段）、５はジャイロセンサ（車載センサ）、６は気圧センサ、７は車速センサ（車載センサ）、８は地図記憶部（地図データ取得手段）、１０は車両制御演算部、Ａは車両、Ｔはトンネルを示す。 In the drawings, 1 is a driving support system, 2 is a position detecting device, 3 is a vehicle position calculating unit (relative position detecting means, position specifying means, monitoring means, determining means, correcting means), 4 is a GPS receiver (absolute position) Detecting means), 5 is a gyro sensor (vehicle sensor), 6 is a barometric pressure sensor, 7 is a vehicle speed sensor (vehicle sensor), 8 is a map storage unit (map data acquisition unit), 10 is a vehicle control operation unit, A is a vehicle, T indicates a tunnel.

Claims

車両（Ａ）に搭載され自車両（Ａ）の位置を検出する車両の位置検出装置（２）であって、
車載センサ（５、７）の検出に基づいて自車両（Ａ）の走行軌跡を検出する相対位置検出手段（３）と、
ＧＰＳ衛星からの電波を受信することに基づいて自車両の絶対位置を検出する絶対位置検出手段（４）と、
地図データを取得する地図データ取得手段（８）と、
前記相対位置検出手段（３）及び絶対位置検出手段（４）による検出位置並びに前記地図データに基づいて、自車両（Ａ）の道路上の位置を特定する位置特定手段（３）と、
車両（Ａ）に搭載された気圧センサ（６）の検出圧力にしきい値以上の変動があるかどうかを監視する監視手段（３）と、
前記位置特定手段（３）により特定された自車両（Ａ）がトンネル周辺に位置するかどうかを判定する判定手段（３）と、
前記監視手段（３）によりしきい値以上の気圧変動が検出され、且つ、前記判定手段（３）により自車両（Ａ）がトンネル周辺に位置すると判定された場合に、自車両（Ａ）の道路上の位置を当該トンネルの出入口に補正する補正手段（３）とを具備すると共に、
前記監視手段（３）により、前記気圧センサ（６）の検出圧力がしきい値以上上昇し、その後下降する変動が検出されたときに、前記補正手段（３）は、自車両（Ａ）の位置を、出入口からトンネル内に進入した地点に補正し、
前記監視手段（３）により、前記気圧センサ（６）の検出圧力がしきい値以上上昇し、その後一定値になる変動が検出されたときに、前記補正手段（３）は、自車両（Ａ）の位置を、出入口からトンネル内を出た地点に補正することを特徴とする車両の位置検出装置。 A vehicle position detection device (2) mounted on the vehicle (A) and detecting a position of the own vehicle (A),
A relative position detection means (3) for detecting a traveling locus of the vehicle (A) based on the detection of the on-vehicle sensors (5, 7);
An absolute position detecting means (4) for detecting an absolute position of the vehicle based on receiving a radio wave from a GPS satellite;
Map data acquisition means (8) for acquiring map data;
Position specifying means (3) for specifying the position of the vehicle (A) on the road based on the detected positions by the relative position detecting means (3) and the absolute position detecting means (4) and the map data;
Monitoring means (3) for monitoring whether the detected pressure of the barometric pressure sensor (6) mounted on the vehicle (A) has a fluctuation equal to or greater than a threshold,
Determining means (3) for determining whether or not the vehicle (A) specified by the position specifying means (3) is located around the tunnel;
If the monitoring means (3) detects a pressure fluctuation equal to or greater than a threshold value and the determining means (3) determines that the own vehicle (A) is located around the tunnel, Correction means (3) for correcting the position on the road to the entrance of the tunnel ,
When the monitoring means (3) detects a fluctuation in which the pressure detected by the air pressure sensor (6) rises by a threshold value or more and then falls, the correction means (3) sets the vehicle (A) Correct the position to the point where you entered the tunnel from the entrance,
When the monitoring means (3) detects a change in the pressure detected by the air pressure sensor (6) that is equal to or more than a threshold value and thereafter changes to a constant value, the correction means (3) sets the vehicle (A) The position detection device according to claim 1, wherein the position of the vehicle is corrected to a point at which the vehicle exits the tunnel from the entrance .

前記判定手段（３）は、前記位置特定手段（３）により特定された自車両（Ａ）の位置が、トンネルの出入口から所定半径の範囲内にあるときに、トンネル周辺に位置すると判定することを特徴とする請求項１記載の車両の位置検出装置。 The determining means (3) determines that the vehicle (A) specified by the position specifying means (3) is located around the tunnel when the position of the vehicle (A) is within a predetermined radius from the entrance of the tunnel. The vehicle position detecting device according to claim 1, wherein:

前記補正手段（３）による自車両（Ａ）の位置の補正量に基づいて、前記車載センサ（５、７）の検出誤差を推定するセンサ誤差推定手段（３）を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の車両の位置検出装置。 A sensor error estimating means (3) for estimating a detection error of the on-vehicle sensors (5, 7) based on a correction amount of the position of the vehicle (A) by the correcting means (3). Item 3. The vehicle position detecting device according to item 1 or 2.

前記判定手段（３）により自車両（Ａ）がトンネル周辺に位置すると判定されたにもかかわらず、前記監視手段（３）によりしきい値以上の気圧変動が検出されなかった場合には、実際の道路と地図データとの間に不一致があると判定する地図データ不一致判定手段（３）を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の位置検出装置。 If the monitoring means (3) does not detect a pressure change equal to or greater than the threshold value even though the determination means (3) determines that the vehicle (A) is located near the tunnel, The vehicle position detecting device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a map data mismatch determining means (3) for determining that there is a mismatch between the road and the map data .

前記監視手段（３）によりしきい値以上の気圧変動が検出されたにもかかわらず、前記判定手段（３）により自車両（Ａ）がトンネル周辺に位置すると判定されなかった場合に、実際の道路と地図データとの間に不一致があると判定する地図データ不一致判定手段（３）を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車両の位置検出装置。 If the determination means (3) does not determine that the vehicle (A) is located near the tunnel even though the monitoring means (3) detects a pressure change equal to or greater than the threshold value, The vehicle position detecting device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a map data mismatch determining means (3) for determining that there is a mismatch between the road and the map data .