JP6640628B2 - 電極位置決め方法、電極位置決め装置および溶接装置 - Google Patents
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Description
(2)本発明による電極位置決め装置は、溶接ステージ上に固定された溶接対象物の目標位置に溶接用の電極を所定の方向から押し付けて前記溶接対象物の溶接をする溶接装置における電極位置決め装置であって、
前記方向に直交する溶接ステージ上の平面に感圧紙を固定する感圧紙固定手段と、
前記平面に平行な平面における前記電極と前記感圧紙との相対位置を制御し、前記方向に平行な方向から前記感圧紙に前記電極を押し付け、前記感圧紙に前記電極の圧痕を印す圧痕形成機能を有する位置制御手段と、
前記方向に平行な方向から前記圧痕を撮像し、前記圧痕の画像情報を取得するカメラと、
前記圧痕の前記画像情報を処理し、前記平面に平行な平面における前記圧痕の位置情報を電極位置情報として生成する位置情報生成手段と
を有することを特徴とする。
(3)本発明による溶接装置は、溶接ステージ上に固定された溶接対象物の目標位置に溶接用の電極を所定の方向から押し付けて前記溶接対象物の溶接をする溶接装置において、
前記(2)に記載の電極位置決め装置を有し、
前記位置制御手段は、前記平面に平行な平面における前記カメラと前記溶接対象物との相対位置を制御し、前記方向に平行な方向にある前記カメラの画角の中心を前記目標位置に指向させるカメラ位置制御機能を有し、
前記カメラは、前記方向から前記溶接対象物を撮像し、前記溶接対象物の画像情報を取得し、
前記位置情報生成手段は、前記圧痕の前記画像情報の処理に加えて、さらに、前記溶接対象物の前記画像情報の処理をも行い、前記目標位置に対する前記電極の相対位置情報を生成し、
前記位置制御手段は、前記カメラ位置制御機能に加え、さらに、前記相対位置情報に基づき、前記方向からみた前記電極の位置を前記目標位置に一致させ、前記電極を前記目標位置に押し付ける機能をも有する
ことを特徴とする。
20 溶接ステージ
21 感圧紙載置面
22 溶接対象物載置面
30 溶接用電極
32 電極
34 電極
40 感圧紙
50 画像認識用カメラ
42 圧痕
60 太陽電池
70 コネクタ
71 フィンガー
72 溶接領域
80 溶接ヘッド
90 溶接部
100 溶接装置
101 組立体
Claims (10)
- 溶接ステージ上に固定された溶接対象物の目標位置に溶接用の電極を所定の方向から押し付けて前記溶接対象物の溶接をするための溶接装置における前記電極の位置決め方法であって、前記方向に直交する溶接ステージ上の平面に感圧紙を固定し、前記方向に平行な方向から前記感圧紙に前記電極を押し付けることにより、前記電極の圧痕を前記感圧紙に印し、前記圧痕をカメラで撮像することにより、前記圧痕の画像情報を取得し、前記画像情報の処理により、前記平面に平行な平面における前記電極の位置を決めることを特徴とする電極位置決め方法。
- 前記画像情報の処理では、前記圧痕の中心位置を計算し、前記中心位置を前記電極の位置とすることを特徴とする請求項1に記載の電極位置決め方法。
- 前記圧痕の中心位置は前記圧痕の画像情報における重心位置とすることを特徴とする請求項2に記載の電極位置決め方法。
- 前記画像情報の処理では、前記圧痕の輪郭形の決定を行い、前記電極の位置を決めるための情報として、前記圧痕の輪郭形を利用することを特徴とする請求項1に記載の電極位置決め方法。
- 溶接ステージ上に固定された溶接対象物の目標位置に溶接用の電極を所定の方向から押し付けて前記溶接対象物の溶接をする溶接装置における電極位置決め装置であって、
前記方向に直交する溶接ステージ上の平面に感圧紙を固定する感圧紙固定手段と、
前記平面に平行な平面における前記電極と前記感圧紙との相対位置を制御し、前記方向に平行な方向から前記感圧紙に前記電極を押し付け、前記感圧紙に前記電極の圧痕を印す圧痕形成機能を有する位置制御手段と、
前記方向に平行な方向から前記圧痕を撮像し、前記圧痕の画像情報を取得するカメラと、
前記圧痕の前記画像情報を処理し、前記平面に平行な平面における前記圧痕の位置情報を電極位置情報として生成する位置情報生成手段と
を有することを特徴とする電極位置決め装置。 - 前記位置情報生成手段は、前記画像情報の処理では、前記圧痕の中心位置を計算し、前記中心位置を前記電極位置情報とすることを特徴とする請求項5に記載の電極位置決め方法。
- 前記位置情報生成手段は、前記圧痕の中心位置を前記圧痕の画像情報における重心位置とすることを特徴とする請求項6に記載の電極位置決め方法。
- 前記位置情報生成手段は、前記画像情報の処理では、前記圧痕の輪郭形の決定を行い、前記電極の位置を決めるための情報として、前記圧痕の輪郭形を利用することを特徴とする請求項5に記載の電極位置決め方法。
- 溶接ステージ上に固定された溶接対象物の目標位置に溶接用の電極を所定の方向から押し付けて前記溶接対象物の溶接をする溶接装置において、
請求項5乃至8に記載の電極位置決め装置を有し、
前記位置制御手段は、前記平面に平行な平面における前記カメラと前記溶接対象物との相対位置を制御し、前記方向に平行な方向にある前記カメラの画角の中心を前記目標位置に指向させるカメラ位置制御機能を有し、
前記カメラは、前記方向から前記溶接対象物を撮像し、前記溶接対象物の画像情報を取得し、
前記位置情報生成手段は、前記圧痕の前記画像情報の処理に加えて、さらに、前記溶接対象物の前記画像情報の処理をも行い、前記目標位置に対する前記電極の相対位置情報を生成し、
前記位置制御手段は、前記カメラ位置制御機能に加え、さらに、前記相対位置情報に基づき、前記方向からみた前記電極の位置を前記目標位置に一致させ、前記電極を前記目標位置に押し付ける機能をも有する
ことを特徴とする溶接装置。 - 前記溶接対象物が太陽電池および該太陽電池をバイパスダイオードに接続するコネクタであり、前記目標位置が前記コネクタの前記太陽電池側端部に設けられたフィンガー上にあることを特徴とする請求項9に記載の溶接装置。
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JP2016059868A JP6640628B2 (ja) | 2016-03-24 | 2016-03-24 | 電極位置決め方法、電極位置決め装置および溶接装置 |
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JP2017170486A JP2017170486A (ja) | 2017-09-28 |
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