JP6639869B2 - ボーリングロボット - Google Patents
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Claims (7)
- 原子炉内の燃料デブリを切削するビットロッドが先端に取り付けられるボーリングロッドを駆動するドリルヘッドを備え、自走可能なベースマシン上に直立、傾倒及び旋回可能に設けられたトップドライブ式のボーリングマシンと、
前記ボーリングロッド及びボーリングロッドが挿入されるガイドケーシングをそれぞれ複数保持して前記ボーリングマシンに設けられ、前記ドリルヘッドに対しボーリングロッド及びガイドケーシングを供給及び回収するロッドマガジンと、
前記ベースマシン、前記ドリルヘッド、前記ボーリングマシン及び前記ロッドマガジンの駆動を遠隔で制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は前記ガイドケーシングの先端が前記燃料デブリに着底した後、前記ボーリングロッドによる切削を開始するように前記ドリルヘッドを駆動するボーリングロボットであって、
前記ボーリングマシンは、前記ビットロッドを保持して前記ドリルヘッドの切削線上に移動及び退避させるロボットアームをさらに有し、前記ロボットアームは前記ガイドケーシング及び前記ビットロッドを掴むロッドクランプが取り付けられて水平位置及び垂直位置の間で起伏動作可能なレイズフレームを備えており、前記制御手段は前記ロボットアームの駆動を遠隔で制御することを特徴とするボーリングロボット。 - 前記ビットロッドを複数格納すると共に、前記ビットロッドを前記ロボットアームに供給及びロボットアームから受け取る自走式のビットキャリアをさらに有し、前記制御手段は前記ビットキャリアの走行及び駆動を遠隔で制御することを特徴とする請求項1記載のボーリングロボット。
- 前記ボーリングマシンは、前記ボーリングロッド及び前記ガイドケーシングを前記ドリルヘッドの切削線上に沿うようにクランプするロッドクランプ及びケーシングクランプを有していることを特徴とする請求項1又は2記載のボーリングロボット。
- 前記ロッドマガジンは、内側の円周に沿って複数のボーリングロッドを起立状に保持した旋回可能な内側ロッド列及び外側の円周に沿って複数のガイドケーシングを起立状に保持した旋回可能な外側ロッド列を有していることを特徴とする請求項1記載のボーリングロボット。
- 前記ビットキャリアは、前記ビットロッドを横並び状に格納するロッドラックと、前記ロッドラック内のビットロッドを前記ロボットアームに供給すると共にロボットアームから前記ビットロッドを受け取って前記ロッドラックに転がり導入させるロータ部材とを備えていることを特徴とする請求項2記載のボーリングロボット。
- 切削に使用した前記ビットロッド、前記ボーリングロッド及び前記ガイドケーシングを高圧水によって洗浄する高圧洗浄装置をさらに備えていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項記載のボーリングロボット。
- 前記燃料デブリの広がり量及び深度に応じて切削の傾斜角度が設定され、前記ボーリングロッド及びガイドケーシングは設定された傾斜角度で駆動されることを特徴とする請求項1記載のボーリングロボット。
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