JP6638878B2 - ロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法 - Google Patents
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Description
まず、図1を参照しつつ、本実施形態のロボットの全体概略構成の一例について説明する。
次に、図2〜図4を参照しつつ、ベース2及び旋回ヘッド4の構成の一例について説明する。
以上説明した構成であるロボット1のメンテナンスは、次のように行われる。
以上説明したように、本実施形態のロボット1は、ベース2と、ベース2に対して旋回軸AxS周りに旋回する旋回ヘッド4と、旋回ヘッド4を旋回させるモータ21と、モータ21の出力を減速する減速機22と、モータ21及び減速機22が固定され、旋回ヘッド4に相対回転可能に連結されると共にベース2に着脱可能に連結されたブラケット20とを有する。
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
上記実施形態では、ロボット1のベース2が床や壁、天井等に設置される場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば図5に示すように、ベース2が別の装置に設置されてもよい。
上記実施形態では、コネクタホルダ24,25がブラケット20に、つまりアーム部3側に設置された場合について説明したが、これに限定されるものではなく、コネクタホルダ24,25はベース2に設置されてもよい。この場合、メンテナンスを行う際に、ベース2の内側において、機内ケーブル34,35側の第2コネクタをコネクタホルダ24及びコネクタホルダ25から取り外すようにすればよい。
2 ベース(基台の一例)
2a〜2c 開口部
4 旋回ヘッド(筐体の一例)
20 ブラケット
21 モータ
21a 出力軸
22 減速機
24 コネクタホルダ(動力用コネクタホルダの一例)
25 コネクタホルダ(制御用コネクタホルダの一例)
30,32 外部ケーブル(第1ケーブルの一例)
34,35 機内ケーブル(第2ケーブルの一例)
40 ロボットシステム
42 ワーク供給装置
43 テーブル
44 アーム
45 回転装置
47 外部ケーブル(第1ケーブルの一例)
48 中空部
Ax1 回転軸(出力軸の一例)
Ax2 回転軸
AxS 旋回軸
W ワーク
Claims (11)
- 基台と、
前記基台に対して旋回軸周りに旋回する筐体と、
前記筐体を旋回させるモータと、
前記モータの出力を減速する減速機と、
前記モータ及び前記減速機が固定され、前記筐体に相対回転可能に連結されると共に前記基台に着脱可能に連結されたブラケットと、を有し、
前記ブラケットは、
前記減速機とは別体として構成されており、
かつ、前記ブラケットは、
前記減速機が固定され、前記基台に着脱可能な第1ブラケット部と、
前記モータが固定され、前記第1ブラケット部に着脱可能な第2ブラケット部と、を有する
ことを特徴とするロボット。 - 前記モータと前記減速機とは、
前記ブラケットを間に挟むように配置されている
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記モータは、
前記旋回軸方向に沿って突出するように前記ブラケットに固定され、前記基台に収容されている
ことを特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 前記ロボットの外部に配線される第1ケーブル用の第1コネクタ、及び、前記第1コネクタに接続され、前記ロボットの内部に配線される第2ケーブル用の第2コネクタ、をそれぞれ保持するコネクタホルダをさらに有し、
前記コネクタホルダは、
前記基台に収容されている
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記コネクタホルダは、
前記旋回軸方向に沿って突出するように前記ブラケットに固定されている
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 前記コネクタホルダは複数であり、
制御ケーブル用の前記第1コネクタ及び前記第2コネクタをそれぞれ保持する制御用コネクタホルダと、
動力ケーブル用の前記第1コネクタ及び前記第2コネクタをそれぞれ保持する動力用コネクタホルダと、を含む
ことを特徴とする請求項5に記載のロボット。 - 前記制御用コネクタホルダ及び前記動力用コネクタホルダは、
一方側から前記第1コネクタが挿入され、他方側から前記第2コネクタが挿入されるように構成されている
ことを特徴とする請求項6に記載のロボット。 - 前記モータは、
出力軸が前記旋回軸と平行となり、且つ、前記出力軸が前記旋回軸と所定距離だけオフセットされた位置となるように配置されている
ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記基台に収容され、前記モータに備えられたエンコーダ用のバッテリをさらに有する
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載のロボット。 - ワークを塗装する請求項1乃至9のいずれか1項記載のロボットと、
前記ロボットの前記基台の下部に配置され、前記ワークを前記ロボットによる塗装位置に供給するワーク供給装置と、を有し、
前記ワーク供給装置は、
前記ワークが載置されるテーブルを備えた少なくとも1つのアームと、
前記アームを前記旋回軸に平行な回転軸周りに回転させる回転装置と、
前記基台に下方から挿入されるケーブルが挿通される中空部と、を有する
ことを特徴とするロボットシステム。 - 開閉可能な開口部を備えた基台と、
前記基台に対して旋回軸周りに旋回する筐体と、
前記筐体を旋回させるモータと、
前記モータの出力を減速する減速機と、
前記モータ及び前記減速機が固定され、前記筐体に相対回転可能に連結されると共に前記基台に着脱可能に連結されたブラケットと、を有し、
前記ブラケットは、
前記減速機とは別体として構成されており、
かつ、前記ブラケットは、前記減速機が固定され、前記基台に着脱可能な第1ブラケット部と、前記モータが固定され、前記第1ブラケット部に着脱可能な第2ブラケット部と、を有する
ロボットのメンテナンス方法であって、
前記基台の前記開口部を開放することと、
前記基台の内側において、前記ロボットの外部に配線される第1ケーブル用の第1コネクタと前記ロボットの内部に配線される第2ケーブル用の第2コネクタとの接続を解除することと、
前記ブラケットを前記基台から取り外して前記筐体を前記基台から分離することと、
を有することを特徴とするロボットのメンテナンス方法。
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JP2015234640A JP6638878B2 (ja) | 2015-12-01 | 2015-12-01 | ロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法 |
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JP2017100232A JP2017100232A (ja) | 2017-06-08 |
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JP2015234640A Active JP6638878B2 (ja) | 2015-12-01 | 2015-12-01 | ロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法 |
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