JP6638878B2 - ロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法 - Google Patents

Description

開示の実施形態は、ロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法に関する。

特許文献１には、ロボットの基部に位置し据付面に固定される基台と、基台の上部に位置し基台に対して旋回される胴体部を有するロボット装置が記載されている。このロボット装置では、胴体部を旋回させるモータが基台に、減速機が胴体部に配置されている。

特開２０１４−１００７５３号公報（図５）

上記従来技術では、モータの交換等のメンテナンスを行う際に、基台を据付面から取り外す場合がある。この場合、給電ケーブルを基台から取り外す、あるいは、給電ケーブルが基台に固定されている場合には例えば設備側で給電ケーブルを取り外す等の作業が必要となるため、メンテナンス性が低いという課題があった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、メンテナンス性を向上できるロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、基台と、前記基台に対して旋回軸周りに旋回する筐体と、前記筐体を旋回させるモータと、前記モータの出力を減速する減速機と、前記モータ及び前記減速機が固定され、前記筐体に相対回転可能に連結されると共に前記基台に着脱可能に連結されたブラケットと、を有するロボットが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、ワークを塗装する上記ロボットと、前記ロボットの前記基台の下部に配置され、前記ワークを前記ロボットによる塗装位置に供給するワーク供給装置と、を有し、前記ワーク供給装置は、前記ワークが載置されるテーブルを備えた少なくとも１つのアームと、前記アームを前記旋回軸に平行な回転軸周りに回転させる回転装置と、前記基台に下方から挿入される第１ケーブルが挿通される中空部と、を有するロボットシステムが適用される。

また、本発明のさらに別の観点によれば、開閉可能な開口部を備えた基台と、前記基台に対して旋回軸周りに旋回する筐体と、前記筐体を旋回させるモータと、前記モータの出力を減速する減速機と、前記モータ及び前記減速機が固定され、前記筐体に相対回転可能に連結されると共に前記基台に着脱可能に連結されたブラケットと、を有するロボットのメンテナンス方法であって、前記基台の前記開口部を開放することと、前記基台の内側において、前記ロボットの外部に配線される第１ケーブル用の第１コネクタと前記ロボットの内部に配線される第２ケーブル用の第２コネクタとの接続を解除することと、前記ブラケットを前記基台から取り外して前記筐体を前記基台から分離することと、を有するロボットのメンテナンス方法が適用される。

本発明によれば、ロボット、ロボットシステム、ロボットのメンテナンス方法のメンテナンス性を向上できる。

実施形態に係るロボットの全体概略構成の一例を表す図である。 ロボットのベース及び旋回ヘッドの内部構成の一例を表す断面図である。 ロボットのベース及び旋回ヘッドの内部構成の一例を表す図２中Ａ−Ａ線による断面図である。 ベースと旋回ヘッドを分離した際のブラケットの下側の構成の一例を表す斜視図である。 変形例に係るロボットシステムの概略構成の一例を表す図である。

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下において、ロボット等の構成の説明の便宜上、各図中に示す上下左右前後等の方向を適宜使用する場合があるが、ロボット等の各構成の位置関係を限定するものではない。

＜１．ロボットの全体概略構成＞
まず、図１を参照しつつ、本実施形態のロボットの全体概略構成の一例について説明する。

図１に示すように、ロボット１は、ベース２と、６つの可動部を備えたアーム部３とを有しており、この例では６軸垂直多関節型の単腕ロボットとして構成されている。

ベース２は、例えば床や壁、天井等の設置面に、例えば図示しないアンカーボルトにより固定されている。なお、ベース２は、床や壁、天井等に限らず、別のベースとなる部材や、例えば後述するワーク供給装置４２（図５参照）のようなロボット１とは異なる別の機械、装置等に設置されてもよい。

アーム部３は、ベース２に旋回可能に連結されている。なお、本明細書では、アーム部３の各可動部におけるベース２側の端を当該可動部の「基端」、ベース２とは反対側の端を当該可動部の「先端」と定義する。アーム部３は、旋回ヘッド４と、下腕部５と、上腕部６と、３つの可動部を備えた手首部１０とを有する。

旋回ヘッド４は、ベース２に、上記設置面に直交する回転軸であるＳ軸ＡｘＳ（旋回軸の一例。以下、Ｓ軸ＡｘＳを「旋回軸ＡｘＳ」という）周りに旋回可能に支持されている。旋回ヘッド４は、ベース２に収容されたモータ２１（図２等参照）の駆動により、ベース２に対し旋回軸ＡｘＳ周りに旋回する。

下腕部５は、旋回ヘッド４の先端部に、旋回軸ＡｘＳに直交する回転軸であるＬ軸ＡｘＬ周りに回転可能に支持されている。下腕部５は、旋回ヘッド４との間の関節部近傍に設けられたモータ（図示せず）の駆動により、旋回ヘッド４の先端部に対しＬ軸ＡｘＬ周りに回転可能である。

上腕部６は、下腕部５の先端部に、Ｌ軸ＡｘＬに平行な回転軸であるＵ軸ＡｘＵ周りに回転可能に支持されている。上腕部６は、下腕部５との間の関節部近傍に設けられたモータ（図示せず）の駆動により、下腕部５の先端部に対しＵ軸ＡｘＵ周りに回転する。

手首部１０は、上腕部６の先端部に連結されている。手首部１０は、第１手首可動部７と、第２手首可動部８と、第３手首可動部９とを有する。

第１手首可動部７は、上腕部６の先端部に、Ｕ軸ＡｘＵに直交する回転軸であるＲ軸ＡｘＲ周りに回転可能に支持されている。第１手首可動部７は、上腕部６との間の関節部近傍に配置されたモータ（図示せず）の駆動により、上腕部６の先端部に対しＲ軸ＡｘＲ周りに回転可能である。

第２手首可動部８は、第１手首可動部７の先端部に、Ｒ軸ＡｘＲに直交する回転軸であるＢ軸ＡｘＢ周りに回転可能に支持されている。第２手首可動部８は、第１手首可動部７に配置されたモータ（図示せず）の駆動により、第１手首可動部７の先端部に対しＢ軸ＡｘＢ周りに回転する。

第３手首可動部９は、第２手首可動部８の先端部に、Ｂ軸ＡｘＢに直交する回転軸であるＴ軸ＡｘＴ周りに回転可能に支持されている。第３手首可動部９は、上記第１手首可動部７に配置された上記モータの駆動により、第２手首可動部８の先端部に対しＴ軸ＡｘＴ周りに回転可能である。第３手首可動部９の先端には、エンドエフェクタ（図示せず）が取り付けられる。

ロボット１は、取り付けられるエンドエフェクタの種類によって、例えば、塗装、ハンドリング、溶接等、多種多様な用途に使用することが可能である。なお、本実施形態のロボット１では、各関節部を駆動するモータやケーブル等は各可動部の筐体内に収容されており、防爆性に優れるため、例えば有機溶剤を用いた塗装等の爆発性雰囲気中での用途に好適である。

なお、上記ベース２が「基台」の一例であり、上記アーム部３の各可動部のうち、ベース２の直上でベース２に対して旋回軸ＡｘＳ周りに旋回する旋回ヘッド４が「筐体」の一例である。「基台」はロボット１のうちの可動部分（アーム部３）を支持する固定側の部材であり、「筐体」はロボット１のうちの可動部分（アーム部３）を構成する筐体である。

なお、上記で説明したロボット１の構成は、あくまで一例であり、上記以外の構成であってもよい。例えば、アーム部３の各可動部の回転軸方向は、上記方向に限定されるものではなく、他の方向であってもよい。また、手首部１０及びアーム部３の可動部の数は、それぞれ３つ及び６つに限定されるものではなく、他の数であってもよい。また、ロボット１は、アーム部３を１つのみ有する単腕ロボットに限定されるものではなく、アーム部３を複数有する複腕ロボットであってもよい。また、ロボット１は、垂直多関節型のロボットに限定されるものではなく、水平多関節型等の他のタイプのロボットであってもよい。さらに、アーム部３においてモータやケーブル等の少なくとも一部が筐体の外部に配設されたロボットであってもよい。

＜２．ロボットのベース及び旋回ヘッドの構成の一例＞
次に、図２〜図４を参照しつつ、ベース２及び旋回ヘッド４の構成の一例について説明する。

図２〜図４に示すように、ロボット１は、旋回ヘッド４の下面側（基端側）にブラケット２０を備えている。ブラケット２０には、旋回ヘッド４を旋回軸ＡｘＳ周りに旋回させるモータ２１と、モータ２１の出力を減速する減速機２２と、複数（この例では２つ）のコネクタホルダ２４，２５とが固定されている。なお、図２ではコネクタホルダ２４，２５等の図示を省略している。

図２に示すように、旋回ヘッド４の中心部には、中心軸線が旋回軸ＡｘＳに略一致する中空状のパイプ１２が取り付けられている。パイプ１２は、ロボット１の内部に配線される機内ケーブルである複数の動力ケーブル及び複数の制御ケーブルを束ねたケーブル束１３を、旋回軸ＡｘＳ方向に沿ってベース２から旋回ヘッド４を経てロボット１内に導くためのものである。パイプ１２は、旋回ヘッド４の中心部及びブラケット２０の中心部を貫通して、ブラケット２０の第２ブラケット部２０ｂの下面に開口しており、下端の開口周囲のフランジ１２ａを介し上記第２ブラケット部２０ｂの下面に固定されている。

図２及び図３に示すように、ベース２は略直方体状の箱体であり、本実施形態では上面、下面、前面、後面及び右面の五面が開口されている。なお、左面についても開口された構成としてもよい。ベース２の下面の開口部２ａは、複数のボルト１７ｓによって着脱される蓋１７によって開閉自在に構成されている。ベース２の右面の開口部２ｂは、複数のボルト１８ｓによって着脱される蓋１８によって開閉自在に構成されている。ベース２の前面の開口部２ｃは、複数のボルト１９ｓによって着脱される蓋１９によって開閉自在に構成されている。ベース２の後面の開口部２ｄは、複数のボルト１６ｓによって着脱される蓋１６によって開閉自在に構成されている。また、ベース２の上面の開口部２ｅは、複数のボルト２０ｓによって着脱されるブラケット２０によって開閉自在に構成されている。

図２に示すように、ブラケット２０は、減速機２２を介して旋回ヘッド４に相対回転可能に連結されると共に、固定ボルト２０ｓによってベース２に着脱自在に連結されている。ブラケット２０は、第１ブラケット部２０ａと第２ブラケット部２０ｂを有する。第１ブラケット部２０ａは、開口部２ｅよりも大径に形成されており、ボルト２０ｓによってベース２の上面に固定されることで上記開口部２ｅを閉塞する。第２ブラケット部２０ｂは、開口部２ｅよりも小径に形成されており、複数のボルト２０ｂｓによって第１ブラケット部２０ａの下面側に着脱自在に連結されている。減速機２２が第１ブラケット部２０ａの内部及び上部に配置され、モータ２１が第２ブラケット部２０ｂの下部に配置されることで、モータ２１と減速機２２とは、ブラケット２０を間に挟むように配置されている。

図２に示すように、モータ２１は、シャフト２１ａの回転軸Ａｘ１（出力軸の一例）が旋回軸ＡｘＳと平行となり、且つ、回転軸Ａｘ１が旋回軸ＡｘＳと所定距離Ｌだけ旋回軸ＡｘＳと直交する方向（この例では左方向）にオフセットされた位置となるように配置されている。モータ２１はベース２に収容され、旋回軸ＡｘＳ方向に沿って下方に突出するようにブラケット２０に固定されている。具体的には、モータ２１の上端部が複数の固定ボルト２１ｓによって第２ブラケット部２０ｂの下面に固定されている。

図２及び図３に示すように、減速機２２は、略円環状の第１ブラケット部２０ａの内部から上部にかけて配置され、複数の固定ボルト２２ｓ１によって第１ブラケット部２０ａに固定されている。減速機２２は、旋回軸ＡｘＳと略同軸に配置された入力軸２２ａ及び出力軸２２ｂを有する。図２に示すように、入力軸２２ａは、第１ブラケット部２０ａの内部において、第２ブラケット部２０ｂを貫通して設けられた、モータ２１のシャフト２１ａに固定された出力ギヤ２１ｂと噛み合っている。減速機２２の出力軸２２ｂは、複数の固定ボルト２２ｓ２によって旋回ヘッド４に固定されている。

図３及び図４に示すように、コネクタホルダ２４、２５はそれぞれ略直方体形状を有しており、旋回軸ＡｘＳ方向に沿って下方に突出するようにブラケット２０に固定されている。コネクタホルダ２４，２５は、パイプ１２を通してベース２内に導入されたケーブル束１３及びモータ２１を間に挟んだ前後両側に配置され、ベース２に収容されている。第２ブラケット部２０ｂの下面には、略矩形枠状のホルダ支持部材２６，２７がボルト２６ｓ，２７ｓにより固定されている。コネクタホルダ２４，２５は、それぞれホルダ支持部材２６，２７に挿入され、ボルト２４ｓ，２５ｓによりホルダ支持部材２６，２７に固定される。

図３及び図４に示すように、コネクタホルダ２４，２５の間には、板状のケーブル支持部材１４が配置されている。ケーブル支持部材１４は、第２ブラケット部２０ｂの下面のパイプ１２の両側にボルト１４ｓにより固定されている。また、ケーブル支持部材１４には、ボルト１５ｓによって略Ｕ字状のケーブル保持部材１５が固定されている。パイプ１２の下端から露出したケーブル束１３は、ケーブル支持部材１４により旋回軸ＡｘＳに沿って下方に引き回され、ケーブル保持部材１５により保持される。

図３に示すように、コネクタホルダ２４，２５は、それぞれ複数（この例では前後２列、上下６段の計１２個）のコネクタ装着孔２８（図４では図示省略）を左右両側面に備えている。各コネクタホルダ２４，２５では、一方側（例えば右側）のコネクタ装着孔２８からロボット１の外部に配線される外部ケーブル３０，３２等（第１ケーブルの一例）の図示しない第１コネクタが挿入される。また、各コネクタホルダ２４，２５では、他方側（例えば左側）のコネクタ装着孔２８からロボット１の内部に配線される機内ケーブル３４，３５等（第２ケーブルの一例）の図示しない第２コネクタが挿入される。そして、対応するケーブルの第１コネクタ及び第２コネクタが、コネクタホルダ２４，２５の内部でそれぞれ接続されて保持される。

コネクタホルダ２４，２５は、動力ケーブル用と制御ケーブル用に分けて用いられる。本実施形態では、例えばコネクタホルダ２４は、動力用コネクタホルダ（以下、適宜「動力用コネクタホルダ２４」という）であり、外部ケーブル３０，３２等のうちの動力ケーブル３０用の第１コネクタと、機内ケーブル３４，３５等のうちの動力ケーブル３５用の第２コネクタをそれぞれ保持する。

一方、コネクタホルダ２５は、制御用コネクタホルダ（以下、適宜「制御用コネクタホルダ２５」という）であり、外部ケーブル３０，３２等のうちの制御ケーブル３２用の第１コネクタと、機内ケーブル３４，３５等のうちの制御ケーブル３４用の第２コネクタをそれぞれ保持する。

ベース２の後面の蓋１６には、ロボット１の外部に配線される図示しない給電ケーブル用のベースコネクタ３１が設けられており、動力ケーブル３０がベースコネクタ３１を介してベース２内に導入される。また、蓋１６にはベースコネクタ３１を挟んだ上下両側の位置に、ロボット１の外部に配線される図示しない制御ケーブル用のベースコネクタ３３が設けられており、制御ケーブル３２がベースコネクタ３３を介してベース２内に導入される。なお、複数の機内ケーブル３４，３５は、ケーブル束１３の下端部からベース２内に導出される。また、外部ケーブル３０，３２は、ケーブル束１３と同様に複数のケーブルの束であり、ベース２内で当該外部ケーブル３０，３２から複数のケーブルが導出されるが、その図示は省略する。

なお、本実施形態ではコネクタホルダの数を２個としたが、１個としてもよいし、３個以上としてもよい。また、コネクタホルダ２４を制御用コネクタホルダとし、コネクタホルダ２５を動力用コネクタホルダとしてもよい。

また、図２に示すように、ベース２内における開口２ｂの近傍には、バッテリ３６が設置されている。バッテリ３６はロボット１の各関節を駆動するモータに備えられたエンコーダ（図示省略）用の電源である。これにより、例えば停電時等、ロボット１への給電が遮断された場合でも、エンコーダを作動させて各モータの回転量等を検出できる。バッテリ３６は、ボルト３７ｓによってベース２の内側に固定された支持部材３７により支持されている。バッテリ３６に接続されたエンコーダ電源ケーブルの第１コネクタ（図示略）は、機内側に配線されるエンコーダ電源ケーブルの第２コネクタ（図示略）と例えば制御用コネクタホルダ２５において接続されている。

なお、図３に示す例ではベース２の開口部２ｅの径がホルダ支持部材２６，２７よりも小さくなっているが、ケーブル支持部材１４やホルダ支持部材２６，２７をブラケット２０に取り付けたままの状態でベース２から上方に引き抜くことができるように、開口部２ｅを形成してもよい。

＜３．ロボットのメンテナンス方法の一例＞
以上説明した構成であるロボット１のメンテナンスは、次のように行われる。

まず、ベース２の例えば右面のボルト１８ｓが外されることでベース２の右面の蓋１８が取り外されて、開口部２ｂが開放される。なお、開口部２ｂ以外の開口部２ｃ，２ｄ等を開放してもよい。

次に、開放された開口部２ｂを介し、ベース２の内側において、動力ケーブル３０用の第１コネクタ及び制御ケーブル３２用の第１コネクタがそれぞれコネクタホルダ２４及びコネクタホルダ２５から取り外される。これにより、動力ケーブル及び制御ケーブルについて第１コネクタと第２コネクタとの接続が解除される。

次に、開放された開口部２ｂを介し、ベース２の内側において、ボルト２０ｓが外されることで、ブラケット２０をベース２から取り外すことが可能となる。そして、アーム３を上方に持ち上げることにより、旋回ヘッド４がベース２から分離される。

これにより、図４に示すように、旋回ヘッド４に連結されたブラケット２０、ブラケット２０に固定されたモータ２１及びコネクタホルダ２４，２５等が露出されるので、ベース２を設置面から取り外すことなく、モータ２１や機内ケーブル３４，３５の交換等のメンテナンス作業を行うことができる。またこのとき、ボルト２０ｂｓが外されることで、第１ブラケット部２０ａから第２ブラケット部２０ｂが取り外され、減速機２２についても交換等のメンテナンス作業を行うことができる。

＜４．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のロボット１は、ベース２と、ベース２に対して旋回軸ＡｘＳ周りに旋回する旋回ヘッド４と、旋回ヘッド４を旋回させるモータ２１と、モータ２１の出力を減速する減速機２２と、モータ２１及び減速機２２が固定され、旋回ヘッド４に相対回転可能に連結されると共にベース２に着脱可能に連結されたブラケット２０とを有する。

これにより、メンテナンス時にブラケット２０をベース２から取り外して旋回ヘッド４をベース２から分離すると、ベース２に連結されたブラケット２０が露出されるので、ベース２を据付面から取り外すことなく、モータ２１や減速機２２の交換等のメンテナンス作業を行うことができる。その結果、外部ケーブル３０，３２等をベース２から取り外したり、外部ケーブル３０，３２等がベース２に固定されている場合には設備側で外部ケーブルを引き抜く等の作業が不要となる。また、メンテナンス後の外部ケーブルの復帰作業（配管作業等）も不要となる。したがって、メンテナンス性を向上できる。

また、ベース２の内部にモータ２１や減速機２２の組み付けのためのアクセス経路やワークスペースを考慮する必要がなくなるので、ロボット１を小型化できる。また、ベース２から分離されたアーム部３を作業性の良いエリアに移動させてメンテナンスすることができる。

さらに、ベース２の位置ずれがないため、メンテナンス後、ロボットの位置と姿勢を規定するためにロボットコントローラに設定する基準座標系の校正が不要となる、または、旋回軸ＡｘＳの原点の校正のみで対応可能となり、作業復帰までの時間を短縮することができる。

また、例えばロボット１による作業対象物の変更や設備の更新においてロボット１のアーム部３のアーム長を変更し、異なる仕様のものに変更したい場合等に、ベース２から分離された部分を交換するだけで、設備側の配管を変更することなく容易にロボット１の置き換えが可能となる。

また、本実施形態では特に、モータ２１と減速機２２とは、ブラケット２０を間に挟むように配置されている。

これにより、次のような効果を得る。すなわち、仮にモータ２１と減速機２２の両方をブラケット２０の一方側に配置した場合、旋回軸ＡｘＳ方向から見た（平面視したときの）ブラケット２０の面積が増大するので、ベース２の底面積が増大してしまう。これに対し、モータ２１と減速機２２とをブラケット２０を間に挟むように配置することにより、上記に比べて平面視におけるブラケット２０の面積を縮小できるので、ベース２の底面積を縮小できる。

また、本実施形態では特に、モータ２１は、旋回軸ＡｘＳ方向に沿って突出するようにブラケット２０に固定され、ベース２に収容されている。

これにより、メンテナンス時に旋回ヘッド４をベース２から分離した際に、モータ２１がブラケット２０から突出した状態で露出されるので、モータ２１の交換等の作業性を向上できる。

また、本実施形態では特に、ロボット１は、外部に配線される外部ケーブル３０，３２用の第１コネクタ、及び、第１コネクタに接続され、ロボット１の内部に配線される機内ケーブル３４，３５用の第２コネクタ、をそれぞれ保持するコネクタホルダ２４，２５を有し、コネクタホルダ２４，２５は、ベース２に収容されている。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、コネクタホルダ２４，２５を設けることにより、第１コネクタと第２コネクタとの接続の信頼性を向上できる。また、ベース２の内側で第１コネクタと第２コネクタとの接続を解除することができるので、設備側の外部ケーブル３０，３２に関わる配線作業を行うことなく、旋回ヘッド４をベース２から分離することができる。

また、本実施形態では特に、コネクタホルダ２４，２５は、旋回軸ＡｘＳ方向に沿って突出するようにブラケット２０に固定されている。

これにより、メンテナンス時に旋回ヘッド４をベース２から分離した際に、コネクタホルダ２４，２５がブラケット２０から突出した状態で露出されるので、機内ケーブル３４，３５の交換等の作業性を向上できる。

また、本実施形態では特に、ロボット１は、外部ケーブル３０，３２のうち制御ケーブル３２用の第１コネクタ及び機内ケーブル３４，３５のうち制御ケーブル３４用の第２コネクタをそれぞれ保持する制御用コネクタホルダ２５と、外部ケーブル３０，３２のうち動力ケーブル３０用の第１コネクタ及び機内ケーブル３４，３５のうち動力ケーブル３５用の第２コネクタをそれぞれ保持する動力用コネクタホルダ２４とを有する。

これにより、制御ケーブルのコネクタ接続箇所と動力ケーブルのコネクタ接続箇所とを分離配置することができるので、制御ケーブルへのノイズの影響を低減できる。また、制御ケーブルのコネクタと動力ケーブルのコネクタとの誤接続を防止できる。

また、本実施形態では特に、制御用コネクタホルダ２５及び動力用コネクタホルダ２４は、一方側（例えば右側）から外部ケーブル３０，３２用の第１コネクタが挿入され、他方側（例えば左側）から機内ケーブル３４，３５用の第２コネクタが挿入されるように構成されている。

これにより、各コネクタホルダ２４，２５における外部ケーブル３０，３２の第１コネクタの挿入方向と機内ケーブル３４，３５の第２コネクタの挿入方向とを統一できるので、各コネクタホルダ２４，２５に対し一方向側（例えば開口２ｂが形成された右側）から第１コネクタの接続及び解除作業をすることができる。したがって、作業性を向上できる。

また、本実施形態では特に、モータ２１は、シャフト２１ａの回転軸Ａｘ１が旋回軸ＡｘＳと平行となり、且つ、回転軸Ａｘ１と旋回軸ＡｘＳとが所定距離Ｌだけオフセットされた位置となるように配置されている。

これにより、減速機２２及びブラケット２０を中空構造とし、旋回ヘッド４とベース２との間で旋回軸ＡｘＳに沿ってケーブル束１３（機内ケーブル３４，３５）を配線することが可能となる。その結果、ロボット１の内部に機内ケーブルを収容することができるので、防爆性、防水性を高めることができる。

また、本実施形態では特に、ロボット１は、ベース２に収容され、モータ２１に備えられたエンコーダ用のバッテリ３６をさらに有する。これにより、例えば停電時等、ロボット１への給電が遮断された場合でも、エンコーダを作動させて各モータの回転量等を検出できる。

＜５．変形例等＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。

（５−１．ロボットがワーク供給装置に設置される場合）
上記実施形態では、ロボット１のベース２が床や壁、天井等に設置される場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば図５に示すように、ベース２が別の装置に設置されてもよい。

図５に示すように、本変形例に係るロボットシステム４０は、ロボット１と、ロボット１にワークＷを供給するワーク供給装置４２とを有する。ワーク供給装置４２は、ロボット１の作業対象となるワークＷを作業エリアＡｒ１に移送（供給）すると共に、作業済みのワークＷを交換エリアＡｒ２に移送する。交換エリアＡｒ２では、作業済みのワークＷが新たなワークＷに交換される。例えばロボット１が塗装ロボットである場合、作業エリアＡｒ１においてロボット１によりワークＷに塗装が行われ、交換エリアＡｒ２において塗装済みのワークＷが塗装前の新たなワークＷに交換される。

ワーク供給装置４２は、ロボット１のベース２が設置されるベース部４９と、ワークＷが載置されるテーブル４３をそれぞれ備え、ベース部４９に対して回転可能に構成された、ベース部４９から外周方向に延びる２つのアーム４４と、アーム４４を旋回軸ＡｘＳと同軸又は平行な回転軸Ａｘ２周りに回転させる回転装置４５と、回転装置４５の下部に配置され、床等の設置面に固定される支持台４６とを備える。ベース部４９及び回転装置４５は、ロボット１のベース２に下方から挿入される給電ケーブル等の外部ケーブル４７（第１ケーブルの一例）が挿通される中空部４８を有する。外部ケーブル４７は、ベース２の下面の開口部２ａを介してベース２内に導入される。

なお、ワーク供給装置４２のアーム４の数は２本に限定されるものではなく、１本としてもよいし、３本以上としてもよい。また、ワーク供給装置は上記のように回転式に限定されるものではなく、例えばコンベア等の装置でもよい。

本変形例によれば、ロボット２に対して下方からワーク供給装置４２を貫通してケーブル４７等を接続できるので、防爆性、防水性を高めることができる。

また、ワーク供給装置４２では、回転するアーム４４との干渉を回避するために、外部ケーブル４７はワーク供給装置４２の中空部４８に挿通されてベース２に対し下方から配線される。ロボット１は、前述のように、ベース２をワーク供給装置４２のベース部４９から取り外すことなく、モータ２１や減速機２２の交換等のメンテナンス作業を行うことができる。これにより、外部ケーブル４７をベース２から取り外したり、外部ケーブル４７がベース２に固定されている場合には設備側で外部ケーブル４７を引き抜く等の作業が不要となる。また、メンテナンス後の外部ケーブル４７の復帰作業（配管作業等）も不要となる。したがって、メンテナンス性を向上できる。

（５−２．その他）
上記実施形態では、コネクタホルダ２４，２５がブラケット２０に、つまりアーム部３側に設置された場合について説明したが、これに限定されるものではなく、コネクタホルダ２４，２５はベース２に設置されてもよい。この場合、メンテナンスを行う際に、ベース２の内側において、機内ケーブル３４，３５側の第２コネクタをコネクタホルダ２４及びコネクタホルダ２５から取り外すようにすればよい。

また、上記実施形態では、エンコーダ用のバッテリ３６がベース２に設置される場合について説明したが、これに限定されるものではなく、コネクタホルダ２４，２５等と同様に、バッテリ３６をブラケット２０に、つまりアーム部３側に設置してもよい。

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」という意味である。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１ ロボット
２ ベース（基台の一例）
２ａ〜２ｃ 開口部
４ 旋回ヘッド（筐体の一例）
２０ ブラケット
２１ モータ
２１ａ 出力軸
２２ 減速機
２４ コネクタホルダ（動力用コネクタホルダの一例）
２５ コネクタホルダ（制御用コネクタホルダの一例）
３０，３２ 外部ケーブル（第１ケーブルの一例）
３４，３５ 機内ケーブル（第２ケーブルの一例）
４０ ロボットシステム
４２ ワーク供給装置
４３ テーブル
４４ アーム
４５ 回転装置
４７ 外部ケーブル（第１ケーブルの一例）
４８ 中空部
Ａｘ１ 回転軸（出力軸の一例）
Ａｘ２ 回転軸
ＡｘＳ 旋回軸
Ｗ ワーク

Claims (11)

1. 基台と、
   前記基台に対して旋回軸周りに旋回する筐体と、
   前記筐体を旋回させるモータと、
   前記モータの出力を減速する減速機と、
   前記モータ及び前記減速機が固定され、前記筐体に相対回転可能に連結されると共に前記基台に着脱可能に連結されたブラケットと、を有し、
   前記ブラケットは、
   前記減速機とは別体として構成されており、
   かつ、前記ブラケットは、
   前記減速機が固定され、前記基台に着脱可能な第１ブラケット部と、
   前記モータが固定され、前記第１ブラケット部に着脱可能な第２ブラケット部と、を有する
   ことを特徴とするロボット。
2. 前記モータと前記減速機とは、
   前記ブラケットを間に挟むように配置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記モータは、
   前記旋回軸方向に沿って突出するように前記ブラケットに固定され、前記基台に収容されている
   ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
4. 前記ロボットの外部に配線される第１ケーブル用の第１コネクタ、及び、前記第１コネクタに接続され、前記ロボットの内部に配線される第２ケーブル用の第２コネクタ、をそれぞれ保持するコネクタホルダをさらに有し、
   前記コネクタホルダは、
   前記基台に収容されている
   ことを特徴とする請求項３に記載のロボット。
5. 前記コネクタホルダは、
   前記旋回軸方向に沿って突出するように前記ブラケットに固定されている
   ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
6. 前記コネクタホルダは複数であり、
   制御ケーブル用の前記第１コネクタ及び前記第２コネクタをそれぞれ保持する制御用コネクタホルダと、
   動力ケーブル用の前記第１コネクタ及び前記第２コネクタをそれぞれ保持する動力用コネクタホルダと、を含む
   ことを特徴とする請求項５に記載のロボット。
7. 前記制御用コネクタホルダ及び前記動力用コネクタホルダは、
   一方側から前記第１コネクタが挿入され、他方側から前記第２コネクタが挿入されるように構成されている
   ことを特徴とする請求項６に記載のロボット。
8. 前記モータは、
   出力軸が前記旋回軸と平行となり、且つ、前記出力軸が前記旋回軸と所定距離だけオフセットされた位置となるように配置されている
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 前記基台に収容され、前記モータに備えられたエンコーダ用のバッテリをさらに有する
   ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボット。
10. ワークを塗装する請求項１乃至９のいずれか１項記載のロボットと、
    前記ロボットの前記基台の下部に配置され、前記ワークを前記ロボットによる塗装位置に供給するワーク供給装置と、を有し、
    前記ワーク供給装置は、
    前記ワークが載置されるテーブルを備えた少なくとも１つのアームと、
    前記アームを前記旋回軸に平行な回転軸周りに回転させる回転装置と、
    前記基台に下方から挿入されるケーブルが挿通される中空部と、を有する
    ことを特徴とするロボットシステム。
11. 開閉可能な開口部を備えた基台と、
    前記基台に対して旋回軸周りに旋回する筐体と、
    前記筐体を旋回させるモータと、
    前記モータの出力を減速する減速機と、
    前記モータ及び前記減速機が固定され、前記筐体に相対回転可能に連結されると共に前記基台に着脱可能に連結されたブラケットと、を有し、
    前記ブラケットは、
    前記減速機とは別体として構成されており、
    かつ、前記ブラケットは、前記減速機が固定され、前記基台に着脱可能な第１ブラケット部と、前記モータが固定され、前記第１ブラケット部に着脱可能な第２ブラケット部と、を有する
    ロボットのメンテナンス方法であって、
    前記基台の前記開口部を開放することと、
    前記基台の内側において、前記ロボットの外部に配線される第１ケーブル用の第１コネクタと前記ロボットの内部に配線される第２ケーブル用の第２コネクタとの接続を解除することと、
    前記ブラケットを前記基台から取り外して前記筐体を前記基台から分離することと、
    を有することを特徴とするロボットのメンテナンス方法。

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