<本発明に係る車両の電動制動装置の全体構成>
図1の全体構成図を参照して、本発明の実施形態に係る電動制動装置DDSについて説明する。以下の説明において、同一の記号が付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一の機能を発揮するものである。従って、重複説明は、省略されることがある。
電動制動装置DDSを備える車両には、制動操作部材BP、操作量センサBPA、駐車ブレーキ用のスイッチSPK、車体側コントローラECU、制動アクチュエータBRK、及び、通信線SGLが備えられる。更に、車両の各車輪WHには、ブレーキキャリパCP、回転部材KT、及び、摩擦部材MSが備えられている。
制動操作部材(例えば、ブレーキペダル)BPは、運転者が車両を減速するために操作する部材である。制動操作部材BPが操作されることによって、車輪WHに対する制動トルクが調整され、車輪WHに制動力が発生される。具体的には、車両の車輪WHには、回転部材KTが固定される。回転部材(例えば、ブレーキディスク)KTを挟み込むようにブレーキキャリパCPが配置される。そして、ブレーキキャリパ(単に、「キャリパ」ともいう)CPでは、2つの摩擦部材(例えば、ブレーキパッド)MSが、電気モータMTRの動力によって回転部材KTに押し付けられる。回転部材KTと車輪WHとは、一体となって回転するよう固定されているため、このときに生じる摩擦力によって、車輪WHに制動トルクが付与され、結果、制動力が発生される。
制動操作部材(ブレーキペダル)BPには、制動操作量センサBPAが設けられる。制動操作量センサBPAによって、運転者による制動操作部材BPの操作量(制動操作量)Bpaが検出される。制動操作量センサBPAとして、マスタシリンダの圧力を検出するセンサ(圧力センサ)、制動操作部材BPの操作力を検出するセンサ(踏力センサ)、及び、制動操作部材BPの操作変位を検出するセンサ(ストロークセンサ)のうちで、少なくとも1つが採用される。従って、制動操作量Bpaは、マスタシリンダ圧力、ブレーキペダル踏力、及び、ブレーキペダルストロークのうちの少なくとも何れか1つに基づいて決定される。制動操作量Bpaは、車体側コントローラECUに入力される。
車両のダッシュボードの操作パネルには、駐車ブレーキ用のスイッチ(単に、「駐車スイッチ」ともいう)SPKが設けられる。駐車スイッチSPKは、オン・オフスイッチである。駐車スイッチSPKによって、運転者が駐車ブレーキを要求しているか、否が指示される。駐車ブレーキが要求されている場合には、駐車スイッチSPKからの信号(駐車信号)Spkとして、オン状態が出力される。一方、駐車ブレーキが要求されていない場合には、駐車信号Spkは、オフ状態が出力される。
≪車体側コントローラECU≫
車両の車体には、車体側コントローラ(「車体側電子制御ユニット」ともいう)ECUが設けられる。車体側コントローラECUはマイクロプロセッサを含む電気回路を備え、車体に固定される。車体側コントローラECUは、目標押圧力演算ブロックFPT、駐車押圧力演算ブロックFPK、及び、車体側の通信部CMUにて構成される。目標押圧力演算ブロックFPT、駐車押圧力演算ブロックFPK、及び、通信部CMUは、制御アルゴリズムであり、車体側コントローラECUのマイクロプロセッサの内部にプログラムされている。
目標押圧力演算ブロックFPTでは、制動操作量Bpaに基づいて、目標押圧力(目標値)Fptが演算される。ここで、目標押圧力Fptは、摩擦部材MSが回転部材KTを押す力(押圧力)の目標値である。目標押圧力Fptは、制動操作量Bpa、及び、予め設定された演算特性(演算マップ)CFptに基づいて演算される。演算特性CFptでは、目標押圧力Fptは、制動操作量Bpaが「0」から値bp0までの範囲では、「0」に演算される。そして、操作量Bpaが値bp0を越えると、操作量Bpaの増加に従って、「0」から単調増加するように演算される。ここで、値bp0は、制動操作部材BPの「遊び(構成部品間で自由に動ける)」に相当する、予め設定された所定値であり、「遊び値」と称呼される。
駐車押圧力演算ブロックFPKでは、駐車信号Spkに基づいて、駐車押圧力(目標値)Fpkが演算される。目標押圧力Fptと同様に、駐車押圧力Fpkは、摩擦部材MSが回転部材KTを押す力(押圧力)の目標値である。駐車押圧力Fpkは、駐車信号Spk、及び、予め設定された時系列演算特性(演算マップ)CFpkに基づいて演算される。演算特性CFpkでは、駐車信号Spkが、オフ状態からオン状態に遷移した時点が、時間Tにおいて「0」とされる。即ち、「T=0」が、演算特性CFpkでの起点とされる。時間Tの経過に従って、単位時間当りの増加量(所定の時間勾配)dfpにて、駐車押圧力Fpkは、「0」から値fpxまで増加される。ここで、駐車押圧力fpxは予め設定された所定値であり、「駐車保持力」と称呼される。演算特性CFpkでは、「Fpk=fpx」の状態が、所定時間tpx(予め設定された所定値)に亘って維持された後、駐車押圧力Fpkは「0」に減少される。なお、駐車押圧力Fpkが「0」に向けて減少される前に、電気モータMTRの回転運動は、ロック機構LOKによって拘束されるため、実際の押圧力Fpaは、駐車押圧力fpxに保持されたままである。
目標、駐車押圧力Fpt、Fpk(押圧力の目標値)は、通信部CMUに対して出力される。車体側の通信部CMUは、通信線SGLに接続され、車輪側コントローラECWの車輪側の通信部CMUとデータ信号の授受(受送信)を行う。以上、車体側コントローラECUについて説明した。
≪制動アクチュエータBRK≫
次に、制動アクチュエータBRKについて説明する。制動アクチュエータ(単に、「アクチュエータ」ともいう)BRKによって、摩擦部材MSが、車輪と一体となって回転する回転部材KTに対して押し付けられる。このときに生じる摩擦力によって、アクチュエータBRKは、車輪WHに制動トルクを与え、制動力を発生させ、走行中の車両を減速する。アクチュエータBRKとして、所謂、浮動型ディスクブレーキの構成(浮動型キャリパが採用された構成)が例示されている。
アクチュエータBRKは、ブレーキキャリパCP、押圧ピストンPSN、電気モータMTR、回転角センサMKA、減速機GSK、入力シャフトSFI、出力シャフトSFO、ねじ部材NJB、押圧力センサFPA、車輪側コントローラECW、ロック機構LOK、及び、戻し機構MDKにて構成される。
ブレーキキャリパ(単に、キャリパともいう)CPは、2つの摩擦部材(ブレーキパッド)MSを介して、(ブレーキディスク)KTを挟み込むように構成される。キャリパCPの内部にて、押圧ピストン(単に、「ピストン」ともいう)PSNが、回転部材KTに対して移動(前進、又は、後退)される。ピストンPSNの移動によって、摩擦部材MSが回転部材KTに押し付けられて摩擦力が発生する。ピストンPSNの移動は、電気モータMTRの動力によって行われる。具体的には、電気モータMTRの出力軸には、入力シャフトSFIが固定され、その回転軸線Jinを中心として、一体となって回転する。電気モータMTRの出力(軸回りの回転力)が、入力シャフトSFIに入力される。
入力シャフトSFIは、回転軸線Jinの回りに回転する回転軸部材である。入力シャフトSFIには、小径歯車が固定されている。この小径歯車は、大径歯車と噛み合わされ、減速機GSKが構成されている。大径歯車には、出力シャフトSFOが固定されている。出力シャフトSFOは、回転軸線Jotの回りに回転する回転軸部材である。電気モータMTRの動力は、減速機GSKを介して、入力シャフトSFIから出力シャフトSFOに伝達される。出力シャフトSFOの回転動力(トルク動力)は、ねじ部材NJBによって、直線動力(回転軸線Jotと同軸であるピストンPSNの中心軸方向の推力)に変換される。ねじ部材NJBとピストンPSNとは相対運動が可能なように固定されている。このため、回転動力は、ピストンPSNに伝達される。結果、ピストンPSNが、回転部材KTに対して移動される。ピストンPSNの移動によって、摩擦部材MSが、回転部材KTを押す力(押圧力)が調整される。回転部材KTは車輪に固定されているので、摩擦部材MSと回転部材KTとの間に摩擦力が発生し、車輪の制動力が調整される。
電気モータMTRは、ピストンPSNを駆動(移動)するための動力源である。例えば、電気モータMTRとして、ブラシ付モータが採用される。電気モータMTRの回転方向において、正転方向Fwdが、摩擦部材MSが回転部材KTに近づいていく方向(即ち、押圧力が増加し、制動トルクが増加する方向)に相当する。また、電気モータMTRの逆転方向Rvsが、摩擦部材MSが回転部材KTから離れていく方向(即ち、押圧力が減少し、制動トルクが減少する方向)に相当する。また、押圧ピストンPSNの移動方向において、前進方向が、電気モータMTRの正転方向Fwdであり、押圧力Fpaが増加する方向に対応する。また、ピストンPSNの後退方向が、電気モータMTRの逆転方向Rvsであり、押圧力Fpaが減少する方向に対応する。
回転角センサMKAによって、電気モータMTRのロータ(回転子)の位置(即ち、回転角)Mkaが検出される。検出された回転角Mkaは、車輪側コントローラECWに入力される。また、押圧力センサFPAによって、ピストンPSNが摩擦部材MSを実際に押す力(実押圧力)Fpaが検出される。検出された実際の押圧力(押圧力の検出値)Fpaは、車輪側コントローラECWに入力される。例えば、押圧力センサFPAは、出力シャフトSFOとキャリパCPとの間に設けられる。
車輪側コントローラECWは、電気モータMTRを駆動する電気回路である。車輪側コントローラECWによって、目標、駐車押圧力Fpt、Fpkに基づいて、電気モータMTRが駆動され、その出力(回転速度とトルク)が制御される。ここで、目標、駐車押圧力Fpt、Fpkは、通信線(「信号線」ともいう)SGLを介して、車体側コントローラECUから車輪側コントローラECWに伝達される。車輪側コントローラECW(「車輪側電子制御ユニット」ともいう)は、キャリパCPの内部に配置(固定)される。車輪側コントローラECWは、通信部CMU、演算部ENZ、及び、駆動部DRVにて構成される。
車輪側通信部CMUは、通信線SGLに接続され、車体側コントローラECUの車体側通信部CMUとデータ信号の授受を行う。演算部ENZでは、電気モータMTRを駆動するためのスイッチング素子SW1〜SW4を制御する駆動信号Sw1〜Sw4が演算される。駆動部(駆動回路)DRVは、4つのスイッチング素子SW1〜SW4で構成されるブリッジ回路BRGとして構成される。ブリッジ回路BRGでは、駆動信号Sw1〜Sw4に基づいて、スイッチング素子SW1〜SW4の通電状態が切り替えられる。この切り替えによって、電気モータMTRが回転駆動され、その出力が調整される。
駐車ブレーキ用のロック機構LOKが、入力シャフトSFIに設けられる。ロック機構LOKによって、駐車ブレーキが要求される場合に、電気モータMTRへの通電が停止されても、摩擦部材MSと回転部材KTとの押圧接触が維持される(即ち、押圧力Fpaが駐車押圧力fpxに維持される)。ロック機構LOKは、例えば、特開2014−109315号公報に記載されているように、ラチェット歯車、及び、咬合つめにて構成される。
戻し機構MDKが、入力シャフトSFI(「回転軸」に相当)に設けられる。戻し機構MDKによって、電気モータMTRへの通電が停止された場合に、摩擦部材MSと回転部材KTとの押圧接触が解放される(即ち、実際の押圧力Fpaが「0」にされる)。具体的には、電気モータMTRが正転方向Fwdに駆動される場合に、戻し機構MDKに弾性エネルギが蓄えられる。この弾性エネルギによって、電気モータMTRの非通電状態において、電気モータMTRが逆転方向Rvsに回転される。結果、ピストンPSNが後退方向に移動され、摩擦部材MSが回転部材KTから離れる方向に移動される。このため、電気モータMTRへの電力供給が行われない場合においても、摩擦部材MSと回転部材KTとの押圧状態が、戻し機構MDKによって解放され得る。以上、制動アクチュエータBRKについて説明した。
通信線SGLが、車体側コントローラECUと車輪側コントローラECWとの間の通信手段として設けられる。通信線SGLによって、車体側コントローラECUと車輪側コントローラECWとの間でデータ信号の伝達(受送信)が行われる。通信線SGLとして、シリアル通信バスが採用される。
<コントローラECWでの処理>
図2の機能ブロック図を参照して、車輪側コントローラECWでの処理について説明する。上述したように、同一の記号が付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一のものである。
車輪側コントローラECWは、車体側コントローラECUから受信された目標押圧力Fpt、及び、駐車押圧力Fpkに基づいて、電気モータMTRへの通電状態(最終的には電流の大きさと方向)を調整し、電気モータMTRの出力と回転方向を制御する。車輪側コントローラECWは、通信部CMU、演算部ENZ、及び、駆動部(駆動回路)DRVにて構成される。
車輪側通信部CMUは、通信線SGLを介して、車体側コントローラECUの車体側通信部CMUと接続される。通信線SGL(例えば、シリアル通信バス)を介して、目標、駐車押圧力Fpt、Fpkが、車体側コントローラECUから車輪側コントローラECWに送信(伝達)される。
演算部ENZは、制御アルゴリズムであり、車輪側コントローラECW内のマイクロプロセッサにプログラムされる。演算部ENZは、指示通電量演算ブロックIST、合成押圧力演算ブロックFPG、押圧力フィードバック制御ブロックFFB、目標通電量演算ブロックIMT、パルス幅変調ブロックPWM、及び、スイッチング制御ブロックSWTにて構成される。
指示通電量演算ブロックISTでは、目標、駐車押圧力Fpt、Fpk、及び、予め設定された演算特性(演算マップ)CIsa、CIsbに基づいて、指示通電量Istが演算される。指示通電量Istは、目標、駐車押圧力Fpt、Fpkが達成されるための、電気モータMTRへの通電量の目標値である。指示通電量Istの演算マップは、アクチュエータBRKのヒステリシスを考慮して、2つの演算特性CIsa、CIsbにて構成されている。
「通電量」とは、電気モータMTRの出力トルクを制御するための状態量(変数)である。電気モータMTRは電流に概ね比例するトルクを出力するため、通電量の目標値として電気モータMTRの電流目標値が用いられ得る。また、電気モータMTRへの供給電圧を増加すれば、結果として電流が増加されるため、目標通電量として供給電圧値が用いられ得る。
合成押圧力演算ブロックFPGでは、実押圧力Fpa、及び、回転角Mkaに基づいて、合成押圧力Fpgが演算される。実押圧力Fpaが小さい場合には、実押圧力Fpaの分解能が粗いため、回転角Mkaに基づいて、これが補完され得る。具体的には、特開2014−177204号公報に記載されるように、「実押圧力Fpa、回転角Mkaに基づいて演算される推定押圧力Fpe」、及び、「夫々の寄与度」に基づいて、合成押圧力Fpgが決定される。なお、実際の押圧力Fpaの寄与度は、実押圧力Fpaが大きいほど、大きくなるよう、設定されている。逆に、推定押圧力Fpeの寄与度は、実押圧力Fpaが大きいほど、小さくなくよう、設定されている。
押圧力フィードバック制御ブロックFFBでは、目標、駐車押圧力(目標値)Fpt、Fkp、及び、合成押圧力Fpgに基づいて、補償通電量Ifpが演算される。具体的には、先ず、目標、駐車押圧力Fpt、Fpkと合成押圧力Fpgとの偏差(押圧力偏差)eFpが演算される。補償通電量演算ブロックIFPにて、押圧力偏差eFpに基づくPID制御によって、補償通電量Ifpが演算される。指示通電量Istは目標、駐車押圧力Fpt、Fpkに相当する値として演算されるが、アクチュエータBRKの効率変動により目標、駐車押圧力Fpt、Fpkと実押圧力(検出値)Fpaとの間に誤差が生じる場合がある。そこで、この誤差を減少するように、補償通電量Ifpが決定される。即ち、押圧力の実際値Fpa(押圧力センサFPAの検出値)に基づく合成値Fpgが、押圧力の目標値Fpt、Fpkに一致するように制御される。
目標通電量演算ブロックIMTでは、電気モータMTRへの最終的な目標値である目標通電量Imtが演算される。目標通電量演算ブロックIMTでは、指示通電量Istが補償通電量Ifpによって調整され、目標通電量Imtが演算される。具体的には、指示通電量Istに対して、補償通電量Ifpが加えられて、目標通電量Imtが演算される。目標通電量Imtの符号(値の正負)に基づいて電気モータMTRの回転方向が決定され、目標通電量Imtの大きさに基づいて電気モータMTRの出力(回転動力)が制御される。例えば、目標通電量Imtが正符号である場合(Imt>0)には、電気モータMTRが正転方向(押圧力の増加方向)Fwdに駆動され、目標通電量Imtが負符号である場合(Imt<0)には、電気モータMTRが逆転方向(押圧力の減少方向)Rvsに駆動される。また、目標通電量Imtの絶対値が大きいほど電気モータMTRの出力トルクが大きくなるように制御され、目標通電量Imtの絶対値が小さいほど出力トルクが小さくなるように制御される。
パルス幅変調ブロックPWMでは、目標通電量Imtに基づいて、パルス幅変調を行うための指示値(目標値)が演算される。具体的には、パルス幅変調ブロックPWMでは、目標通電量Imt、及び、予め設定される特性(演算マップ)に基づいて、パルス幅のデューティ比Dut(周期的なパルス波において、その周期に対するオン状態のパルス幅の割合)が決定される。併せて、パルス幅変調ブロックPWMでは、目標通電量Imtの符号(正符号、或いは、負符号)に基づいて、電気モータMTRの回転方向が決定される。例えば、電気モータMTRの回転方向は、正転方向Fwdが正(プラス)の値、逆転方向Rvsが負(マイナス)の値として設定される。入力電圧(電源電圧)、及び、デューティ比Dutによって最終的な出力電圧が決まるため、パルス幅変調ブロックPWMでは、電気モータMTRの回転方向と、電気モータMTRへの通電量(即ち、電気モータMTRの出力)が決定される。
更に、パルス幅変調ブロックPWMでは、所謂、電流フィードバック制御が実行される。この場合、通電量センサIMAの検出値(例えば、実際の電流値)Imaが、パルス幅変調ブロックPWMに入力される。そして、目標通電量Imtと、実際の通電量(電流センサIMAの検出値)Imaとの偏差eImに基づいて、偏差eImが「0」に近づくように、デューティ比Dutが修正(微調整)される。この電流フィードバック制御によって、高精度なモータ制御が達成され得る。
スイッチング制御ブロックSWTは、デューティ比(目標値)Dutに基づいて、ブリッジ回路BRGを構成するスイッチング素子SW1〜SW4に駆動信号Sw1〜Sw4を出力する。駆動信号Sw1〜Sw4によって、各スイッチング素子が、「通電状態とされるか、或いは、非通電状態とされるか」が指示される。デューティ比Dutが大きいほど、単位時間当りの通電時間が長くされ、より大きな電流が電気モータMTRに流される。
駆動部DRVは、電気モータMTRを駆動するための電気回路である。駆動回路DRVは、ブリッジ回路BRG、及び、通電量センサ(電流センサ)IMAにて構成される。ここでは、電気モータMTRとして、ブラシ付モータ(単に、「ブラシモータ」ともいう)が採用される場合の駆動回路DRVが、例示されている。
ブリッジ回路BRGは、スイッチング素子SW1〜SW4によって構成される。スイッチング素子SW1〜SW4は、電気回路の一部をオン(通電)/オフ(非通電)できる素子である。スイッチング素子SW1〜SW4は、演算部ENZからの駆動信号Sw1〜Sw4によって駆動される。夫々のスイッチング素子の通電/非通電の状態が切り替えられることによって、電気モータMTRの回転方向と出力トルクとが調整される。例えば、スイッチング素子SW1〜SW4として、MOS−FET、IGBTが採用される。
ブリッジ回路BRGには、電気モータMTRの通電量(実際値)Imaを検出するよう、通電量センサIMAが設けられる。例えば、通電量センサIMAとして、電流センサIMAが採用され、実際に電気モータMTRに流れる電流値が、実際の通電量Imaとして検出され得る。電気モータMTRには、ロータの回転角(実際値)Mkaを取得(検出)するよう、回転角センサMKAが設けられる。回転角の検出値Mkaは、車輪側コントローラECWに入力される。
押圧力センサFPAによって、ピストンPSNが摩擦部材MSを押す力(押圧力)Fpaが検出される。即ち、押圧力センサFPAによって、摩擦部材MSが回転部材KTに押圧される力が検出される。押圧力センサFPAは、ねじ部材NJBとキャリパCPとの間に設けられる。例えば、押圧力センサFPAはキャリパCPに固定され、ピストンPSNが摩擦部材MSから受ける反力(反作用)が押圧力Fpaとして検出される。押圧力の検出値Fpaは、車輪側コントローラECWに入力される。
電気モータMTRの電力源は、蓄電池BAT、及び、発電機ALTにて構成される。蓄電池BAT、及び、発電機ALTは、車両の車体側に設けられている。電力線PWLを経由して、この電力源ALT、BATによって、車体側コントローラECU、及び、車輪側コントローラECWに電力が供給される。結果、電気モータMTRへの電力は、蓄電池BAT等によって供給される。
<戻し機構MDK>
図3の断面図を参照して、戻し機構MDKの例について説明する。戻し機構MDKによって、摩擦部材(ブレーキパッド)MSが回転部材(ブレーキディスク)KTから離れる方向Rvs(ピストンPSNの後退方向であり、電気モータMTRの逆転方向)に、電気モータMTRを回転させるよう、トルクが付与される。該トルクは、「戻しトルクTqr」と称呼される。戻しトルクTqrによって、電気モータMTRへの通電が停止された場合に、ピストンPSNは、少なくとも初期位置にまでは戻される。ここで、ピストンPSNの初期位置は、回転部材KTと摩擦部材MSとの隙間が略ゼロであり、摩擦部材MSが回転部材KTから離れていく際に、それらの押圧状態が初めて解放される位置に相当する。
ピストンPSNの初期位置への戻し作動は、フェイルセーフ機能として、電動制動装置DDSへの電力供給が停止された場合であっても必要となる。従って、ピストンPSNの初期位置までの復帰は、戻し機構MDKの内部に蓄積された弾性エネルギによって達成される。更に、ピストンPSNの初期位置は、摩擦部材MSの摩耗によって変化する。具体的には、摩擦部材MSの摩耗量が大きくなるに従って、ピストンPSNの初期位置は、前進方向(回転部材KTに近づく方向であり、電気モータMTRの正転方向Fwdに対応)に、順次移動される。摩擦部材MSの摩耗量に係らず、戻し機構MDKの蓄積弾性エネルギが概一定に維持されるよう、戻し機構MDKには、摩耗補償機構が必要となる。
戻し機構MDKは、入力シャフトSFI(「回転軸」に相当)に設けられる。入力シャフトSFIは、電気モータMTRの出力軸と一体的に回転するよう、電気モータMTRに固定されている。戻し機構MDKは、渦巻きばね(弾性体)SPR、及び、ハウジングHSGにて構成される。渦巻きばねSPRは、高弾性の帯状素材が渦巻状に巻かれた機械要素である。渦巻きばねSPRでは、巻かれた状態が、元に戻ろうとする力(弾性力)が利用される。渦巻きばねは、「ぜんまいばね」とも称呼される。また、ハウジングHSGは、渦巻きばねSPRを収納する部材である。ハウジングHSGには、渦巻きばねSPRを収納するよう、窪み(凹部)が設けられている。また、該凹部の端面(窪み部の壁)Mksにて、渦巻きばねSPRの端部が係止されて、渦巻きばねSPRがばねとして機能する(即ち、弾性力Fspを発生させる)。
渦巻きばねSPRの一方端(「内端」ともいう)Se1には、掛止部Pkcが形成され、入力シャフトSFIに固定される。例えば、渦巻きばねSPRの渦巻き形状において、掛止部Pkcは、内端Se1(に近い一部分)が、内側に丸めるように折り曲げられて形成される。換言すれば、掛止部Pkcは、一方端Se1の部分が、帯状長手方向に直角に、渦巻きばねSPRの外周面Mstに対して山折り(即ち、内周面Mucに対して谷折り)に巻かれて形作られる。掛止部Pkcの形状は、概ね円筒状である。入力シャフトSFIの外周部には、渦巻きばねSPRの掛止部Pkcが掛止される(引っ掛けて固定される)ように、半円型断面を有する切り込み部が設けられる。従って、渦巻きばねSPRは、入力シャフトSFIの切り込み部と、円筒形状の掛止部Pkcとは、方向性を持って咬み合うことによって固定される。なお、渦巻きばねSPRが巻き取られていない状態(即ち、「Tqr=0」の場合)には、掛止部Pkcは、入力シャフトSFIの切り込み部に入り込んでいる(嵌っている)。この状態から、入力シャフトSFIが、逆転方向Rvsに回転されると、掛止部Pkcは切り込み部から出るため、掛止部Pkcに対して、入力シャフトSFIは空回りされる。
電気モータMTRによって入力シャフトSFIが正転方向Fwdに回転されると、一方端Se1の掛止部Pkcが、入力シャフトSFIの切り込み部に引っ掛けられる。即ち、掛止部Pkcは、切り込み部に、ただ嵌っていた状態から、切り込み部から力を受けて固定される。このため、入力シャフトSFIの回転に伴い、渦巻きばねSPRは、順次、巻き取られる。一方、渦巻きばねSPRが全く巻き取られていない状態で、入力シャフトSFIが逆転方向Rvsに回転される場合には、掛止部Pkcは、入力シャフトSFIの切り込み部には引っ掛からない。即ち、渦巻きばねSPRが巻かれていない場合には、掛止部Pkcと切り込み部とは、「正転方向Fwdには係合されるが、逆転方向Rvsには係合されない」という、方向性を有する。
帯状の渦巻きばねSPRの長手方向において、内端Se1とは反対側に位置する他方端(「外端」ともいう)Se2(に近い一部分)には、拘束部Pksが形成される。拘束部Pksは、外端Se2の部分において、ハウジングHSGに対する相対的な動きを拘束するための部位である。例えば、拘束部Pksは、渦巻きばねSPRの長手方向に対して直角(即ち、入力シャフトSFIの回転軸線Jinに対して平行)に、複数回、折り曲げられて形成される。即ち、渦巻きばねSPRの渦巻き型円柱形状において、屈曲部の折り線が、該円柱の母線に沿っている。具体的には、内端Se1から近い順(外端Se2から遠い順)に、外周面Mstに対して、夫々、谷折り(「第1谷折り部Pt1」という)、山折り(「第1山折り部Py1」という)、山折り(「第2山折り部Py2」という)されることで、拘束部Pksが形作られる。ここで、折り曲げられた部位を頂点とする三角形Pt1−Py1−Py2が、「拘束三角形Tks」と称呼される。なお、渦巻きばねSPRでは、拘束三角形Tksを安定的に形成するため、第1山折り部Py1よりも他方端Se2に近い部分(「挟持部Pok」という)が、渦巻きばねSPRの外周面Mstと、内周面Muc(外周面Mstの裏側)とによって挟まれるよう構成されている。
ハウジングHSGは、有底凹部Bsa、Bsb、Bspを有する、渦巻きばねSPRを収納する部材である。ここで、凹部(第1、第2制止部)Bsa、Bsbは、拘束部Pksを拘束するためのものであり、凹部(収納部)Bspは、渦巻きばねSPRを収納するためのものである。ハウジングHSGの底部(特に、収納部Bspの底部)には、入力シャフトSFIのための貫通孔が設けられている。電気モータMTRの出力軸の先端部と係合した入力シャフトSFIが、ブッシュに支持されて、収納部Bspの底に設けられた貫通孔を貫いている。即ち、入力シャフトSFIは、ハウジングHSGに対して、回転可能な状態で取り付けられている。ハウジングHSG内で、入力シャフトSFIには、上記の切り込み部が設けられる。入力シャフトSFIの先端部は、ブッシュに支持されている。凹部Bsa、Bsb、Bspは、閉塞部材によって塞がれて(蓋をされて)、渦巻きばねSPRの収納する空間が形成される。
ハウジングHSGの第1、第2制止部Bsa、Bsbは、収納部Bspに対して、入力シャフトSFIの回転軸線Jinを中心とした半径外側方向Drsに位置し、収納部Bspと連続するように設けられている。渦巻きばねSPRは、高弾性素材が渦巻状に巻かれたものであるため、外側に拡がろうとする。従って、拘束部Pks(即ち、拘束三角形Pt1−Py1−Py2)は、通常、第1、第2制止部Bsa、Bsbの内部に収まっている。例えば、渦巻きばねSPRが巻き取られていない状態(即ち、「Tqr=0」の場合)には、拘束部Pksは、第1、第2制止部Bsa、Bsbに入り込んでいる(嵌っている)。
ハウジングHSGの第1、第2制止部Bsa、Bsbの内側には、回転軸線Jinに平行、且つ、回転軸線Jinから半径外側方向Drsに延ばされた面(「制止面Mks」という)が形成されている。制止面Mksは、収納部Bspの内周面Msp(回転軸線Jinに平行な概円筒面)に連続している。従って、第1、第2制止部Bsa、Bsbと収納部Bspとは、1つの空間を形成している。電気モータMTRによって入力シャフトSFIが正転方向Fwdに回転されると、拘束部Pksの第1山折り部Py1は、制止面Mksに押し付けられる。即ち、拘束部Pksは、第1、第2制止部(凹部)Bsa、Bsbに、ただ嵌っていた状態から、制止面Mksから力を受けて固定(係止)される。具体的には、拘束部Pksの第1山折り部Py1が、制止面Mksに略垂直に押し付けられて、正転方向Fwdの動きが拘束される。結果、入力シャフトSFIの回転に伴い、渦巻きばねSPRは巻き取られ、戻しトルクTqrが増加される。
以上で説明したように、電気モータMTR(結果、入力シャフトSFI)が、正転方向Fwdに駆動される場合、内端Se1の部分(即ち、掛止部Pkc)は、入力シャフトSFIの外周切り込み部に係止(固定)される。また、外端Se2の部分(即ち、拘束部Pks)は、第1、第2制止部Bsa、Bsbの制止面Mksに押圧されることによって係止される。渦巻きばねSPRが、順次、巻き締められていくと、渦巻きばねSPRに蓄積される弾性エネルギは増大し、渦巻きばねSPRは、入力シャフトSFIを逆転方向Rvsに回転させるよう、入力シャフトSFIに戻しトルクTqrを付与する。この逆転方向Rvsの戻しトルクは、弾性力Fsp(戻しばね力)によって発生される。戻しトルクTqrによって、電気モータMTRに通電されない場合であっても、摩擦部材MSは回転部材KTから離れる方向(後退方向)に移動され得る。
詳しくは後述するが、制止部Bsa、Bsbには、制止面Mksに対して、50〜100度の角度をなす受圧面Mjaが形成される。制止面Mksと受圧面Mjaとのなす角度は、「制止面角α」と称呼される。拘束部Pksは、第1山折り部Py1にて、制止面Mksと接触する。換言すれば、渦巻きばねSPRは、第1山折り部Py1において、制止面Mksから、接線方向(後述する、接線面Mssに平行な方向)の弾性力Fspを受ける。第1谷折り部Pt1の変形を抑制し、局所的な力の集中を回避するよう、弾性力Fspは、押圧面Msj(第1山折り部Py1と第2山折り部Py2との間の外周面Mst)と受圧面Mjaとの接触力(面接触)によって支持される。
<戻し機構MDKの制止部Bsa>
図4の断面図を参照して、戻し機構MDKの制止部Bsaの詳細について説明する。なお、戻し機構MDKの第2制止部Bsbは、断面において、回転軸線Jinに対して、第1制止部Bsaと点対称(回転軸線Jinを中心に180度回転させたときに一致する図形)である。
制止部Bsaの幾何的な形状、配置等を説明する前に、入力シャフトSFIの回転軸線Jinに垂直な断面において、各線について定義する。拘束部Pksが、制止部Bsa内で最も拡がった状態(押圧面Msjが受圧面Mjaに面接触している状態)では、点Pにて、拘束部Pks(特に、第1山折り部Py1)が、制止面Mksに接触する。回転軸線Jinと点P(拘束部Pksと制止面Mksとの接触部)とを結ぶ直線が、「法線Lhs」と称呼される。回転軸線Jinを中心として、点Pを通る円弧が、「円弧Len」と称呼される。点Pを通り、法線Lhsに垂直な直線(即ち、点Pでの円弧Lenの接線)が、「接線Lss」と称呼される。接線Lssは、「回転軸線Jinが中心であり、点P(拘束部Pksと制止面Mksとの接触部)を通る円Len」と一点で交わる線でもある。なお、法線Lhsは、接線Lssに垂直である。
次に、制止部Bsa内部(内側)の各面について定義する。制止部Bsaの内部の各面は、収納部Bsp内部の内周面Msp(回転軸線Jinに平行な円筒面)と連続し、渦巻きばねSPRを収納する1つの空間(室)を形成している。回転軸線Jin、及び、法線Lhsを含む平面が、「法線面Mhs」と称呼される。換言すれば、法線面Mhsは、回転軸線Jinに沿った、法線Lhsで形成される(法線Lhsの集合体である)。法線面Mhsは、拘束部Pksと制止面Mksとの接触部(即ち、点Pを通り、回転軸線Jinに平行な平面)と回転軸線Jinとを含んでいる。回転軸線Jinに平行で、円弧Lenを含む曲面が、「円筒面Men(上記同様、回転軸線Jinに沿った、円弧Lenの集合体)」と称呼される。回転軸線Jinと平行で、接線Lssを含む平面が、「接線面Mss(上記同様、回転軸線Jinに沿った、接線Lssの集合体)」と称呼される。接線面Mssは、拘束部Pksと制止面Mksとの接触部である点P(第1山折り部Py1)を通り、回転軸線Jinを中心とした円弧Lenの接線Lssによって形成される平面である。なお、法線面Mhsと接線面Mssとは、直交する。
渦巻きばねSPRは、回転軸線Jinを中心とした円筒渦巻き形状を有している。戻し機構MDKにおいて、渦巻きばねSPRの長手方向は、回転軸線Jinと垂直(直角)である。そして、渦巻きばねSPRの外端(他方端)Se2に拘束三角形Tksの形状の拘束部Pksが形成されている。従って、渦巻きばねSPRの断面形状(拘束部Pks以外の部分)は、円型の渦巻き状である。この円形状において、半径外側方向Drsは、回転軸線Jin(中心)から離れる方向である。例えば、半径外側方向Drsは、法線Lhs(即ち、法線面Mhs)に沿って、回転軸線Jinから点Pに向かう方向である。一方、半径内側方向Druは、回転軸線Jin(中心)に近づく方向である。例えば、法線Lhs(即ち、法線面Mhs)に沿って、点Pから回転軸線Jinに向かう方向である。半径内側方向Druは、半径外側方向Drsの逆方向である。
ハウジングHSGの窪み(凹部)の断面において、回転軸線Jinを中心とした円(二点鎖線で示す)の内側が、収納部Bspである。収納部Bspは略円筒形状の内壁(円周面)Mspを有する窪みであり、その内部には、渦巻きばねSPR(拘束部Pksを除く渦巻きばねSPRの円筒渦巻き部)が収納される。制止部Bsaは、凹部断面図において、収納部Bspの外側(即ち、二点鎖線の円の外側)に位置する窪みである。制止部Bsaの内側には、制止面Mks、及び、受圧面Mjaが形成され、渦巻きばねSPRの拘束部Pksが収納される。即ち、制止部Bsaに、拘束三角形Tksが包括されている。そして、拘束部Pks(特に、第1山折り部Py1)が、制止面Mksに突き当たる(即ち、押圧されて接触する)ことによって、渦巻きばねSPRの回転軸線Jin回りの動き(特に、正転方向Fwdの回転)が拘束され、外端Se2の部分が係止される。なお、内周面Msp、制止面Mks、及び、受圧面Mjaは、繋がった面であり、これらの面によって、1つの空間が形作られている。
制止部Bsaの内壁の1つである制止面Mksは、拘束部Pksと制止面Mksとの接触部(第1山折り部Py1)を通り、入力シャフトSFIの回転軸線Jinから、半径外側方向Drsに延ばされている。電気モータMTRと一体となって入力シャフトSFIが、正転方向Fwdに回転されると、渦巻きばねSPR自体も正転方向Fwdに回転される。しかし、制止面Mksによって、渦巻きばねSPRの回転は係止されるため、渦巻きばねSPRは巻き締められ、弾性力Fspが発生される。渦巻きばねSPRは、拘束部Pksと制止面Mksとの接触部(第1山折り部Py1の点P)にて、制止面Mksから、接線Lss(即ち、接線面Mss)方向の力Fspを受ける。制止面Mksは、半径外側方向Drsに延長された面(即ち、法線面Mhs)であるため、拘束部Pksの第1山折り部Py1は、制止面Mksに対して、略垂直に押し付けられる。このため、簡単な構成にて、大きな戻しトルクTqrが確保され得る。
入力シャフトSFIが、更に、正転方向Fwdに回転され、渦巻きばねSPRが巻き上げられると、内周面Mucと外周面Mstとの隙間が減少し、徐々に、内周面Mucと外周面Mstとが密着していく。この巻き締めによって、渦巻きばねSPRは、径を小さくしようとする。このため、拘束部Pksは、回転軸線Jinに向けた方向(半径内側方向Druであり、図では、白抜き矢印で示す)に引っ張られる。渦巻きばねSPRの巻き締め状態が、所定状態に達する(即ち、戻しトルクTqrが、後述の上限トルクtq2に到達する)と、拘束部Pksが、制止面Mks上を、半径内側方向Druに滑り始め、瞬時に、制止面Mksから外れる。拘束部Pksの半径内側方向Druの移動は、静止摩擦力によって阻止されている。渦巻きばねSPRが、拘束部Pksを半径内側方向Druに引っ張る力が、該静止摩擦力を超えると、直ちに、拘束部Pksは点Pから点Qに向けて移動される。これは、静止摩擦係数(結果、静止摩擦力)が、動摩擦係数(結果、動摩擦力)よりも大きいことに因る。トルクリミッタ機能が、上記のばね径の減少作用を利用して達成されるため、上記構成(法線面Mhsと概ね一致する制止面Mks)によって、戻しトルクTqrが大とされても、上限トルクtq2が好適に設定され得る。
制止面Mksは、ハウジングHSGの外側から内側に近づくにつれて(半径内側方向Druに向けて)、法線面Mhsに対して、正転方向Fwdに僅かに傾いて形成され得る(図では、法線面Mhsが、点Pを中心とした時計回り方向に傾けられる)。換言すれば、制止面Mksと法線面Mhsとは、点Pを含む直線(拘束部Pksと制止面Mksとの接触部)で交差し、回転軸線Jinに近づくに従って、制止面Mksと法線面Mhsとの距離が増加するように、制止面Mksが形成される。ここで、制止面Mksと法線面Mhsとのなす角が、「滑り角β」と称呼される。滑り角βによって、点Pから回転軸線Jinに近づくにつれて、渦巻きばねSPRの弾性エネルギが減少するため、ばねとしては安定状態に近づく。このため、接触部Py1の移動が円滑に行われ得る。
点Qは、拘束部Pksが、制止面Mksの内端部(最も、回転軸線Jinに近接した部分)に達した状態を図示している。この状態を超えて、渦巻きばねSPRが巻き締められる(即ち、戻しトルクTqrが更に増加される)と、拘束部Pksは、制止面Mksから外れ(制止面Mksとは接触しなくなり)、収納部Bspの内周面Msp(回転軸線Jinに平行な円筒形状の面であり、内周面Mspの内壁)上を滑る。渦巻きばねSPRの巻き締め状態が所定状態以上となった場合(後述する、「Tqr>tq2」の場合)に、拘束部Pksと制止面Mksとの接触状態が解除されることによって、渦巻きばねSPRが、必要以上には巻き締められず、渦巻きばねSPRに蓄積される弾性エネルギの最大値は略一定に保持される。ここで、拘束部Pksと制止面Mksとの接触状態が解除される時点の戻しトルクTqrは、「上限トルクtq2」と称呼される。上限トルクtq2は、渦巻きばねSPRのばね特性、ばね形状(長さ、板厚等)、及び、ハウジングHSG(特に、制止部Bsa、Bsb)の形状に基づいて、予め機械的に設定されている。
渦巻きばねSPRは、半径外側方向Drsに拡がろうとしているため、拘束部Pksは、180度に亘って摺動したのちに、第2制止部Bsb内に収まる。そして、再度、拘束部Pks(特に、第1山折り部Py1)と、第2制止部Bsbの制止面Mksとが接触し、拘束部Pksが制止面Mksに押圧されて、外端Se2が係止(拘束)される。拘束部Pksが、第1制止部Bsaの制止面Mksから外れ、再度、第2制止部Bsbの制止面Mksに係止される作動が、「再係止作動」と称呼される。この再係止作動によって、戻し機構MDKに蓄積される最大弾性エネルギが、略一定に維持される。即ち、再係止作動がトルクリミッタとして機能し、摩擦部材MSの摩耗補償が達成され得る。
制止部Bsaの内部では、受圧面Mja(制止面Mksと同様に、制止部Bsaの内壁の1つ)が、接線面Mssに対して、回転軸線Jinに近づく方向Druに傾いて形成され得る。換言すれば、第1山折り部Py1と制止面Mksとの接触部である、点Pを含む直線を中心に、接線面Mss(図で点Pから右側部分)が、半径内側方向Dru(図では時計回り方向)に傾けられ、これと平行となるように、制止部Bsaの内壁の1つである受圧面Mjaが形成される。接線面Mssと受圧面Mjaとのなす角が、「受圧角γ」と称呼される。
渦巻きばねSPRの拘束部Pksは、ハウジングHSGの制止面Mksから、点Pにて、接線面Mssに沿った弾性力(戻しばね力)Fspを受ける。弾性力Fspは、接線面Mssの方向に作用し、第1谷折り部Pt1の曲げを延ばし、拘束三角形Tksを変形させるよう、モーメントを発生する。
弾性力Fspによって発生されるモーメントは、拘束部Pksの押圧面Msjと、受圧面Mjaとの面接触によって支持される。このため、拘束三角形Tksの変形が抑制されるとともに、局所的な力が作用せず、支持力が分散される。受圧面Mjaが、接線面Mssに対して、半径内側方向Druに、受圧角γだけ傾けられることによって、弾性力Fspの分力が、半径外側方向Drsに、拘束部Pksを受圧面Mjaに押し付けるように作用する。このため、押圧面Msjと受圧面Mjaとの接触が確実に達成される。更に、受圧角γによって、拘束部Pksが、半径外側方向Drsに向けて、拡張するように保持されるため、アクチュエータBRKに路面からの振動等が入力される場合でも、拘束部Pksの係止が確実に維持され得る。なお、押圧面Msjは、拘束三角形Tksにおいて、第1山折り部Py1と第2山折り部Py2との間の外周面Mstに相当する。
滑り角β、及び、受圧角γの相互関係から、制止面Mksと受圧面Mjaとのなす角度(制止面角)αは、50〜100度の範囲内が好適である。制止面角αが、該範囲に設定されることによって、制止面Mks上の拘束部Pksの円滑な滑り移動(スティックスリップの抑制)、拘束三角形Tksの変形抑制、及び、力の分散(応力集中の回避)が達成され得る。なお、摩擦係数の特性上、制止面Mksは、樹脂材料にて形成されることが好適である。
<戻し機構MDKでの回転角とトルクとの関係>
図5の特性図を参照して、戻し機構MDKでの回転角と戻しトルクTqrとの関係について説明する。電気モータMTR(即ち、入力シャフトSFI)の回転角Mkaに対して、戻しトルクTqrは、非線形の特性を有する。該特性は、制止面Mksと拘束部Pksとの接触状態の遷移(即ち、再係止作動)を含んでいる。なお、戻しトルクTqrは、弾性力Fspによって発生されるため、戻しトルクTqrと弾性力Fspとは、「一対一」に対応している。
回転角Mkaが「0」の状態が、ピストンPSNが回転部材KTから最も離れた状態(「ピストンPSNの後端位置」という)に相当する。ピストンPSNが後端位置にある場合の回転角Mkaが、「後端角mkx」と称呼される。後端角mkxは、アクチュエータBRKの諸元に基づき、幾何的に決定される所定値である。「Mka=mkx」では、渦巻きばねSPRは巻き上げられておらず、弾性力Fspは生じていない(即ち、「Tqr=0」)。
特性CHa(実線で示す)は、摩擦部材MSが新品であり、摩耗していない状態の特性である。特性CHaにおいて、「Mka=mk0」の状態が、ピストンPSNの初期位置(回転部材KTと摩擦部材MSとの隙間が略ゼロの位置)に相当する。ここで、角度mk0が、「初期角」と称呼される。戻し機構MDKでは、少なくともピストンPSNを初期位置にまで引き戻すことが必要である。このため、戻し機構MDKに誤差が含まれた場合であっても、確実に、ピストンPSNの引き戻しが達成され得るよう、回転角Mkaの初期角mk0にて、初期トルクtq0が発生するよう、余裕が見込まれて設定されている。即ち、「Mka=mk0」の場合にも、電気モータMTRには、逆転方向Rvsに初期トルクtq0が作用している。
摩擦部材MSとピストンPSNとは、一体となって移動するようには固定されていない。このため、ピストンPSNの前進方向においては、ピストンPSNは、摩擦部材MSの裏板部を押し、両者は一体となって移動する。一方、ピストンPSNの後退方向においては、摩擦部材MSが回転部材KTから力を受ける範囲では、両者は一体となって移動するが、ピストンPSNが初期位置を超えて戻されると、ピストンPSNと摩擦部材MS(特に、裏板部)とは離れる。ピストンPSNと摩擦部材MSとが分離された状態では、摩擦部材MSと回転部材KTとが隙間は、回転部材KTの振れ等によって拡げられる。
特性CHaにおいて、回転角Mkaの増加に従って、戻しトルクTqrが、「0」から増加を開始する角度mkaが、「待機角」と称呼される。回転角Mkaが待機角mkaであり、戻しトルクTqrは発生されていない状態では、リボン状の渦巻きばねSPRの内端Se1の近接した部分に形成された掛止部Pkcは、入力シャフトSFIの半円型断面の切欠き部の中に納まっている。また、渦巻きばねSPRの外端Se2の近傍部分に形成された拘束部Pksは、ハウジングHSGの第1制止部Bsa、又は、第2制止部Bsbの中に納まっている。ねじ部材NJBの潤滑のため、電気モータMTRが逆転方向Rvsに回転され、回転角Mkaが待機角mkaよりも、後端角mkxに近づくように、ピストンPSNが引き戻された場合には、掛止部Pkcは切欠き部を外れ、渦巻きばねSPRに対して、入力シャフトSFIは空回りされる。
掛止部Pkcが切欠き部を外れている場合でも、電気モータMTRが正転方向Fwdに回転され、回転角Mkaが増加されると、掛止部Pkc、及び、拘束部Pksは、直ちに係止される。更に、回転角Mkaが、正転方向Fwdに増加されると、渦巻きばねSPRは戻しトルクTqr(回転軸線Jinを中心とした逆転方向Rvsの回転力)を発生し始め、戻しトルクTqrが「0」から増加される。
回転角Mkaが、更に増加され、渦巻きばねSPRが、順次、巻き上げられ、回転角Mkaが正転方向Fwdに増加していくと、これに従って、戻しトルクTqrは増加していく。回転角Mkaが大の領域では、戻しトルクTqrは、回転角Mkaに対して「下に凸」の特性を有する。従って、僅かな回転角Mkaの増加に対して、戻しトルクTqrは、大きく増加する。一方、「Mka=mk0」の近傍では、特性CHaは、回転角Mkaの影響を受けないように設定されている。即ち、回転角Mkaが初期角mk0に近い場合には、回転角Mkaが変化しても、戻しトルクTqrは僅かにしか変化しない。このため、摩擦部材MSが摩耗して、ピストンPSNの初期位置が変化しても、ピストンPSNの初期位置では、戻しトルクTqrは略一定である。
摩擦部材MSの摩耗を補償し、蓄積最大弾性エネルギを略一定に維持する再係止作動は、駐車ブレーキが作動される場合に実行される。摩擦部材MSが新品である場合(即ち、摩耗量が「0」の場合)に、駐車ブレーキによって、押圧力Fpaが駐車押圧力fpxに増加された状態が、Mka−Tqr特性上の点B(mk1,tq1)に対応している。摩擦部材MSの摩耗量が、順次、増加していくと、「Fpa=fpx」に対応した作動点は、点Bから、Mka−Tqrの特性CHaに沿って、点Cに向けて増加する。摩擦部材MSの摩耗量が大である場合には、摩擦部材MSの摩耗量が小である場合に比較して、同一押圧力(例えば、駐車押圧力fpx)に対して、回転角Mka、及び、戻しトルクTqrが、ともに、大きくなる。
そして、駐車押圧力fpxに対応した作動点が、点C(mk2,tq2)に到達すると、上記の再係止作動が生じる。即ち、戻しトルクTqrが、上限トルクtq2を超過する場合、拘束部Pksと制止面Mksとの滑りが生じた後に、制止面Mksによって拘束部Pksが係止されなくなるため、戻しトルクTqrは減少する。戻しトルクTqrは、上限トルクtq2を超えては発生されない。ここで、上限トルクtq2は、予め設定された所定値であり、渦巻きばねSPRの特性(ばね定数等)、形状(長さ、板厚等)、及び、凹部Bsa、Bsb(特に、制止面Mks)の形状に基づいて、予め機械的に設定されている。点Cは、「上限トルク点」と称呼される。
第1制止部Bsaの制止面Mksによる拘束部Pksの係止状態が解除された後(即ち、拘束部Pksと制止面Mksとが接触しなくなった後)、拘束部Pksは、再度、第2制止部Bsbの制止面Mksによって係止される。このとき、特性CHaは、特性CHb(破線で示す)に遷移(変更)される。即ち、戻しトルクTqrは、「0」にまでは減少されず、Mka−Tqr特性上の作動点が、点Cの状態から、点Eの状態に遷移される。値tq1が、「再係止トルク」と称呼され、点Eが「再係止点」と称呼される。更に、摩擦部材MSの摩耗量が増加すると、点Eは、点Fに向けて増加する。そして、戻しトルクTqrが、上限トルクtq2に到達すると、再度、特性CHbが新しい特性に変更される。上記の再係止作動によって、Mka−Tqr特性が、適宜、更新され、トルクリミッタの機能が達成される。
再係止作動による特性変更(例えば、特性CHaから、特性CHbへの変更)において、Mka−Tqr特性の形状は、そのまま維持される。即ち、Mka−Tqr特性が、図において、回転角Mkaの方向に、所定角度mknだけ平行移動して、新たな特性とされる。角度mknは、「再係止角」と称呼される。再係止角mknは、制止部(Bsa等)の数によって決定される、予め設定された所定値である。
<渦巻きばねSPRの拘束部Pks>
図6の概略図を参照して、渦巻きばねSPRの拘束部Pksの詳細について説明する。拘束部Pksは、渦巻きばねSPRに新たな部材が固定されるのではなく、外端Se2の一部分を利用して成形され得る。外端Se2は、リボン状の渦巻きばねSPRの長手方向において、掛止部Pkcが形成された内端Se1とは反対側に位置する部分である。渦巻きばねSPRは、拘束部Pksが制止面Mksに拘束されることによって、外端Se2の部分が係止される。なお、渦巻きばねSPRは、通常、巻かれた状態にあるが、図6では、外端Se2の部分を延ばした状態が図示されている。
渦巻きばねSPRの外端Se2から、所定長さに亘る部分(外端Se2の近接部)が、渦巻きばねSPRの長手方向に対して垂直に、複数回に亘って折り曲げられて、拘束部Pksが形作られる。即ち、渦巻きばねSPRの渦巻き型円筒形状において、複数の屈曲部の折り曲げ線が、円筒形状の母線(曲面を生成する線分)に平行となっている。具体的には、リボン状の渦巻きばねSPRが真直ぐに延ばされた状態で、内端Se1から近い順(即ち、外端Se2からは遠い順)に、第1谷折り部Pt1、第1山折り部Py1、第2山折り部Py2が、折り目が渦巻きばねSPRの長手方向に直角(即ち、入力シャフトSFIの回転軸線Jinに平行)になるよう、湾曲される。第1谷折り部Pt1は、渦巻きばねSPRが巻かれた状態で、外周面Mstに対して、谷折りされる(内周面Mucに対しては山折りにされ、折り曲げられた先が円筒形の外側を向く)。一方、第1山折り部Py1、及び、第2山折り部Py2は、渦巻きばねSPRの渦巻き状態で、外周面Mstに対して、山折りされる(内周面Mucに対しては谷折りにされ、折り曲げられた先が円筒形の内側を向く)。第1谷折り部Pt1、及び、第1、第2山折り部Py1、Py2の折り曲げられた角度は、鋭角(90度未満)である。即ち、渦巻きばねSPRの外端Se2の部分には、拘束部Pksは、曲げ成形によって、渦巻きばねSPRが長手方向に直角に折り曲げられて、3つの角部(屈曲部)Pt1、Py1、Py2を有する、三角形が成形される。屈曲部Pt1、Py1、Py2を有する三角形(回転軸線Jinに垂直な断面形状)が、「拘束三角形Tks」と称呼される。
渦巻きばねSPRは、渦巻き状から拡がろうとするため、通常の状態では、拘束三角形Tksは、ハウジングHSGの第1制止部Bsa、又は、第2制止部Bsbに収まっている。回転角Mkaが、正転方向Fwdに増加し、入力シャフトSFIが回転されると、拘束三角形Tksの第1山折り部Py1の部分が、制止面Mksに突き当り、渦巻きばねSPRの外端Se2の部分が、制止面Mksに留められる。これにより、渦巻きばねSPRは、電気モータMTRを逆転方向Rvsに回転させるよう、弾性力Fspを発生させる。弾性力Fspによって、電気モータMTRへの通電が停止された場合であっても、電気モータMTRの逆転方向Rvsに、戻しトルクTqrが付与される。結果、ピストンPSNが少なくとも初期位置までは引き戻され、摩擦部材MSと回転部材KTとの接触状態が、確実に解除され得る。
拘束部Pksは、拘束三角形Tksの押圧面Msjにて、受圧面Mjaと面接触し、拘束部Pksの係止状態が維持される。ここで、押圧面Msjは、渦巻きばねSPRの渦巻き状態において、第1山折り部Py1と第2山折り部Py2との間の外周面Mstである。弾性力Fspは、接線面Mssの方向に作用する。受圧面Mjaは、接線面Mssに対して、回転軸線Jinに近づく方向Druに、受圧角γだけ傾いている。このため、弾性力Fspの分力は、押圧面Msjを受圧面Mjaに押し付けるよう、半径外側方向Drsに作用する。従って、押圧面Msjと受圧面Mjaとの面接触が確実に行われ、局所的な力の集中が回避される。結果、戻し機構MDKの簡素化、軽量化が達成され得る。また、拘束部Pksは、弾性力Fspの分力によって、制止面Mksから外れ難くなるよう、半径外側方向Drsに押される。このため、拘束部Pksの係止状態が適切に継続され得る。
渦巻きばねSPRの外端Se2に近い一部分にて、拘束部Pks(即ち、拘束三角形Tks)が形成されるが、拘束部Pksの形状(即ち、拘束三角形Tks)が確実に維持されるよう、挟持部Pokが設けられる。挟持部Pokは、外端Se2を含む、第2山折り部Py2よりも他方端Se2に近い部分であって、渦巻きばねSPRの内周面Mucと外周面Mstとによって挟まれる部分である。より詳細には、挟持部Pokは、渦巻きばねSPRが巻かれた状態で、最も外側に位置する渦巻きばねSPRの部分の内周面Muc(回転軸線Jinから最も離れた部分の内周面Mucであり、図6では、真直ぐに延ばされている)と、2番目に外側に位置する渦巻きばねSPRの部分の外周面Mst(上記内周面Mucに対応する外周面Mstであり、図6では、半径Rspにて図示されている)とによって挟まれた部分である(図3参照)。渦巻きばねSPRが巻き締められると、内周面Mucと外周面Mstとは密着され、内周面Muc、及び、外周面Mstによって挟まれた挟持部Pokの部分は、堅固に固定される。挟持部Pokによって、拘束三角形Tksの形状が確実に維持されるため、拘束部Pksが、弾性力Fspを受け持つ構造部として、適切に機能する。
<渦巻きばねSPRの掛止部Pkcの他の実施形態>
図7の概略図を参照して、渦巻きばねSPRの掛止部Pkcの他の例について説明する。図3を参照して説明した掛止部Pkcの第1例では、渦巻きばねSPRの内端Se1の部分が円筒型断面を有するように曲げられ、これに咬み合うように、入力シャフトSFIに半円型断面を有する切欠き部が形成されていた。渦巻きばねSPRの掛止部Pkcの他の例では、渦巻きばねSPRの内端Se1の部分が、鋭角に折り曲げられる。そして、入力シャフトSFIにV字型断面を有する切欠き部が形成される。この場合でも、第1例と同様に、渦巻きばねSPRが巻き上げられていない場合には、掛止部Pkcは、単に、V字型切欠き部に嵌っている。そして、入力シャフトSFIが、正転方向Fwdに回転されると、掛止部Pkcは、入力シャフトSFIのV字型切欠き部から力を受けて係止される。結果、渦巻きばねSPRは巻き取られ、戻しトルクTqrが発生さ、増加される。一方、入力シャフトSFIが、逆転方向Rvsに回転される場合には、掛止部Pkcは、入力シャフトSFIには係止されず、渦巻きばねSPRは巻かれない。このため、入力シャフトSFI(即ち、電気モータMTR)の逆転方向Rvsには、渦巻きばねSPRの弾性力による戻しトルクTqrは発生されない。
<他の実施形態>
以下、他の実施形態について説明する。
上記実施形態では、ハウジングHSGには、拘束部Pksを係止する部分として、第1制止部Bsa、及び、第2制止部Bsbの2つの部位が設けられた。しかし、制止部は、1つ以上であればよい。例えば、第2制止部Bsbが省略された場合、再係止作動において、拘束部Pksが、収納部Bspの内周面Mspを360度に亘って滑った後に、第1制止部Bsaに再度、係止される。また、ハウジングHSGに、3つの制止部が設けられる場合には、拘束部Pksが、収納部Bsp内を120度だけ移動した後に、再係止される。即ち、制止部の数が多いほど、より狭い範囲で、再係止作動によってトルク制限が可能となる。上限トルクtq2を同一とした場合、制止部の数が多いほど、再係止点Eは、上限トルク点Cに近づいていく。このため、再係止トルクtq1がより大きい値とされ、再係止作動された場合の、上限トルクtq2から再係止トルクtq1への変化が小さくされる。なお、再係止トルクtq1に対応する角mk1、及び、上限トルクtq2に対応する角mk2の差mkn(「再係止角」という)は、360度を、制止部の数によって除算した値に一致する。例えば、2つの制止部にて、ハウジングHSGが構成されている場合には、再係止角mknは、180度である。
上記実施形態では、戻し機構MDKが、入力シャフトSFIに設けられた。しかし、戻し機構MDKは、電気モータMTRから、ピストンPSNに至る回転部材のうちの何れかに設置される。換言すれば、戻し機構MDKは、電気モータMTRによって回転駆動される回転軸(例えば、出力シャフトSFO)に設けられる。戻し機構MDKが、出力シャフトSFOに設置される場合は、「SFI」が「SFO」に、「Jin」が「Jot」に、夫々、読み替えられて説明され得る。
上記実施形態では、電気モータMTRとして、ブラシ付モータが採用された。しかし、電気モータMTRとして、ブラシレスモータが採用され得る。ブラシレスモータが採用される場合、ブリッジ回路BRGは、6つのスイッチング素子によって構成される。ブラシ付モータの場合と同様に、デューティ比Dutに基づいて、スイッチング素子の通電状態/非通電状態が制御される。実際の回転角Mkaに基づいて、3相ブリッジ回路を構成する6つのスイッチング素子が制御される。スイッチング素子によって、ブリッジ回路のU相、V相、及びW相のコイル通電量の方向(即ち、励磁方向)が順次切り替えられて、電気モータMTRが駆動される。
上記実施形態では、曲げ成形による拘束部Pksの断面形状として、拘束三角形Tksが採用された。しかし、拘束部Pksの断面形状として、多角形のものが採用され得る。例えば、四角形が採用される場合、角部Pt1、Py1、Py2に加えて、外端Se2に近接する側に、渦巻きばねSPRの長手方向に垂直(即ち、回転軸線Jin、Jotに平行)、且つ、外周面Mstに谷折りされる(内周面Mucに対しては山折りにされる)、第3山折り部Py3が成形される。この場合であっても、第3山折り部Py3と外端Se2との間の一部分(外端Se2を含む部分)が、渦巻きばねSPRの内周面Mucと外周面Mstとに挟まれた、挟持部Pokが形成される。挟持部Pokによって、拘束部Pksの多角形形状が頑丈に形成される。
上記実施形態では、制止面Mks、樹脂材料にて形成されることが例示された。しかし、閉塞部材を含むハウジングHSG全体が、樹脂材料にて形成され得る。樹脂材料は、適度な摩擦係数を有するため、拘束部Pksと制止面Mksとの接触部において、スティックスリップが発生し難い。このため、過度の戻しトルクTqrの適切な解除が達成され得る。また、アクチュエータBRKは、車輪に設けられるため、路面凹凸による振動の影響を受ける。該振動は、回転軸線Jin、Jotの方向にも入力されるため、ハウジングHSGの底部、及び、閉塞部は、渦巻きばねSPRの側面と接触する。ハウジングHSGに樹脂材料が採用されることによって、渦巻きばねSPR側面との接触に起因するハウジングHSGの摩耗が抑制され得る。
<作用・効果>
以下、本発明に係る車両の電動制動装置DDSについてまとめる。
電動制動装置DDSでは、電気モータMTRの電力源(蓄電池BAT、発電機ALT)が不調になり、電気モータMTRの逆転方向Rvsへの駆動が不可能となった場合であっても、戻し機構MDK内部の渦巻きばねSPRに蓄積された弾性エネルギによって、電気モータMTRによって回転駆動される回転軸SFI、SFOに対して逆転方向Rvsの戻しトルクが付与される。戻しトルクによって、ピストンPSNには、後退方向の力が付与される。結果、電気モータMTRへの電力供給が行われない場合であっても、ピストンPSNは初期位置にまで復帰され、摩擦部材MSと回転部材KTとの接触は解放される。
戻し機構MDKでは、渦巻きばねSPRの一方端Se1の部分Pkcが、電気モータMTRによって駆動される回転軸SFI、SFOに係止される。渦巻きばねSPRは、ハウジングHSGの内部に収納される。ハウジングHSGの内部の第1、第2制止部Bsa、Bsbには、渦巻きばねSPRの半径外側方向Drsに延ばされた制止面Mks(内壁の1つ)が形成される。例えば、法線面Mhsが、制止面Mksとして形成される。渦巻きばねSPRの一方端Se1とは反対側に位置する他方端Se2の部分には、拘束部Pksが形成される。電気モータMTRが、正転方向Fwd(摩擦部材MSが回転部材KTに近づく方向)に回転される場合に、拘束部Pksは、制止面Mksを略垂直に押圧する。これにより、渦巻きばねSPRは、逆転方向Rvs(正転方向Fwdとは逆方向)の戻しトルクTqrが、電気モータMTRに付与される。具体的には、回転角Mkaが、正転方向Fwdに増加する場合、拘束部Pksが制止面Mksに突き当たるため、拘束部Pksの動き(回転)がハウジングHSG(制止面Mks)に拘束される。そして、渦巻きばねSPRが巻き締められ、戻しトルクTqrが発生し、増加される。渦巻きばねSPRの外端Se2の係止が、拘束部Pksが、ハウジングHSG内で半径外側方向Drsに延長された制止面Mksに当接することによって達成される。拘束部Pksと制止面Mksとは、略垂直に接触されるため、戻しトルクTqrが、簡単な構成で、十分に大きい値として設定され得る。
戻し機構MDKでは、戻しトルクTqrが、所定の上限トルクtq2を超過する場合に、拘束部Pksは、制止面Mks上を、渦巻きばねSPRの半径内側方向Druに滑り始める。その直後、拘束部Pksは、制止面Mksから外れ、制止面Mksとは接触しなくなり、戻しトルクTqrが減少される。渦巻きばねSPRは、所定状態以上に巻き締められると、その半径が小さくなる。この巻き締め作動による、渦巻きばねSPRの小径化現象が利用されて、トルクリミッタの機能が達成される。簡略化された構成で、戻し機構MDKのトルクリミット機能が構成され得る。
戻し機構MDKのハウジングHSGでは、制止面Mksは、半径内側方向Druに向けて、「拘束部Pksと制止面Mskとの接触部(点P)、及び、回転軸線Jin、Jot」を含む法線面Mhsに対して、正転方向Fwdに、滑り角βだけ傾いて形成され得る。また、制止面Mksには、樹脂材料が採用され得る。
拘束部Pksの制止面Mksに対する半径内側方向Druの係止は、拘束部Pksと制止面Mksとの静止摩擦力によって達成される。該摩擦力(即ち、摩擦係数)は変動的であり、稀には、スティックスリップ現象が生じる場合がある。制止面Mksに滑り角βが設けられるため、渦巻きばねSPRの半径内側方向Druの移動では、渦巻きばねSPRの弾性エネルギが減少され、ばねとして安定状態に近づく。このため、拘束部Pksと制止面Mksとの接触部の移動が円滑に行われ得る。
渦巻きばねSPRでは、拘束部Pksが、他方端Se2の部分が、各折り目(折り線)が渦巻きばねSPRの長手方向に直角になるように曲げられて形成され得る。例えば、渦巻きばねSPRの他方端Se2(一方端Se1とは反対側)の部分が、一方端Se1に近い順に、「渦巻きばねSPRの長手方向に直角で、渦巻きばねSPRの外周面Mstに谷折りされた第1谷折り部Pt1」、「該長手方向に直角で、外周面Mstに山折りされた第1山折り部Py1」、及び、「該長手方向に直角で、外周面Mstに山折りされた第2山折り部Py2」が形成される。そして、電気モータMTRが、正転方向Fwdに回転される場合に、第1山折り部Py1が、制止面Mksを押圧し、渦巻きばねSPRが、戻しトルクTqrを電気モータMTRに付与する。渦巻きばねSPRの端部Se2の折り曲げ処理によって、制止面Mksとの接触部が形成されるため、戻し機構MDKが簡素化され得る。加えて、拘束部Pksと渦巻きばねSPRとの接合部(例えば、リベット留め)が省略されるため、渦巻きばねSPR全体の強度が向上され得る。
ハウジングHSGの内部(内壁)では、受圧面Mjaが、「制止面Mksと第1山折り部Py1との接触部(点P)を通り、回転軸線Jin、Jotを中心とした円弧Lenの接線Lss」で形成される接線面Mssに対して、渦巻きばねSPRの半径内側方向Druに、受圧角γだけ傾いて形成され得る。受圧面Mjaに、第1山折り部Py1と第2山折り部Py2との間の外周面Mstである押圧面Msjが押し付けられる。拘束部Pksは、第1山折り部Py1にて、接線面Mssに平行な方向に弾性力Fspを受ける。弾性力Fspは、谷折りされた第1谷折り部Pt1の曲げを延ばすよう、第1谷折り部Pt1の回りのモーメントとして作用するため、拘束三角形Tksの形状が維持され難くなる。しかし、弾性力Fspによって発生される第1谷折り部Pt1回りのモーメントは、押圧面Msjと受圧面Mjaとの面接触によって支持される。このため、拘束三角形Tksの変形が抑制され、概ね一定形状が維持され得る。
受圧面Mjaは、接線面Mssに対して、半径内側方向Druに、受圧角γだけ傾いているため、弾性力Fspは、接線面Mssに対して、半径外側方向Drsに作用する。弾性力Fspの分力によって、拘束部Pksの押圧面Msjは、受圧面Mjaに押し付けられるため、押圧面Msjと受圧面Mjaとの面接触が確実に行われ、局所的な力の集中が回避される。結果、戻し機構MDKが簡素化、軽量化され得る。加えて、拘束部Pksは、弾性力Fspの分力によって、制止面Mksから外れ難くなるよう、半径外側方向Drsに押される。このため、路面振動等の外乱が、アクチュエータBRKに加えられても、拘束部Pksの係止状態が確実に維持され得る。
渦巻きばねSPRでは、第1山折り部Py1よりも他方端Se2に近い部分Pokが、渦巻きばねSPRの内周面Mucと外周面Mstとによって挟まれるよう構成される。渦巻きばねSPRは締め上げられると、渦巻きばねSPRの内周面Mucと外周面Mstとは密着される。内周面Mucと外周面Mstとの間に挟まれる、挟持部Pokによって、拘束三角形Tksの形状が堅固に維持され、弾性力Fspを受け持つ構造部材として、確実に機能する。