JP6631812B2 - Vehicle remote control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両用遠隔操作装置に関し、特に送受信可能な信号を介して車両ドアの施錠状態を制御可能な車両用遠隔操作装置に関する。 The present invention relates to a remote control device for a vehicle, and more particularly to a remote control device for a vehicle capable of controlling a locked state of a vehicle door via a signal that can be transmitted and received.
従来より、ＩＤコード等の識別情報を送信可能な携帯機と、送信された識別情報を受信可能な車載機とを備え、携帯機から送信された識別情報の受信を成立条件としてドアロックの施解錠を行う車両用キーレスエントリーシステムが知られている。
このキーレスエントリーシステムは、携帯機或いはドアハンドル近傍に設けられたリクエストスイッチが操作されたとき、車載機が起動して携帯機にリクエスト信号を送信し、このリクエスト信号を受信した携帯機は識別情報を含む応答信号を送信すると共に、車載機は受信した応答信号とＩＤコード等の照合を行い、ＩＤコードが一致した場合のみ、ドアの解錠信号を出力している。
Conventionally, a portable device capable of transmitting identification information such as an ID code and an in-vehicle device capable of receiving transmitted identification information are provided, and door lock operation is performed on condition that reception of the identification information transmitted from the portable device is established. 2. Description of the Related Art A keyless entry system for a vehicle that performs locking is known.
In this keyless entry system, when a request switch provided near a portable device or a door handle is operated, an in-vehicle device is activated and a request signal is transmitted to the portable device. Is transmitted, the in-vehicle device compares the received response signal with an ID code or the like, and outputs a door unlock signal only when the ID code matches.
前述したキーレスエントリーシステムでは、キーを用いた解錠動作を必要とすることなく、ドアロックが解錠されるため、使用者による解錠動作を省くことができ、有効である。
しかし、正当な権限を持たない第三者が携帯機を保有した場合であっても、使用者の意志に関わりなく、ＩＤコードの一致によってドアロックが解錠される状況が生じるため、安全性の面で不安材料があった。
そこで、撮像手段を用いて使用者を検出し、この検出された使用者の乗車意志をドアロックの解錠条件の１つにする技術が提案されている。
In the above-described keyless entry system, the door lock is unlocked without the necessity of the unlocking operation using the key, so that the unlocking operation by the user can be omitted, which is effective.
However, even if a third party without proper authority owns the portable device, the door lock may be unlocked by matching the ID code regardless of the user's intention. I was worried about this.
Therefore, a technique has been proposed in which a user is detected by using an imaging unit, and the detected user's intention to ride is one of the unlocking conditions of the door lock.
特許文献１の車両施解錠装置は、要求信号の受信によりＩＤコードを送信可能な携帯機と、ＩＤコードを受信可能な車載機と、車両周辺を撮像可能な複数のカメラとを備え、車載機が、映像信号に基づき手の形状を検出し且つ携帯機が登録された携帯機であることを認証した場合、ドアロックの解錠信号を出力している。
特許文献２のスライドドア開閉装置は、携帯機と、車載機と、スライドドア近傍に立った使用者の有無を検出する人検出手段と、予め設定された足の規定動作を検出する動作検出手段と、使用者の存在確認と規定動作の確認とに基づきスライドドアを開方向及び閉方向に駆動する開閉制御手段とを備えている。
The vehicle locking / unlocking device disclosed in Patent Document 1 includes a portable device capable of transmitting an ID code by receiving a request signal, an in-vehicle device capable of receiving the ID code, and a plurality of cameras capable of capturing an image around the vehicle. However, when detecting the shape of the hand based on the video signal and authenticating that the portable device is a registered portable device, it outputs a door unlock signal.
The sliding door opening / closing device of Patent Document 2 includes a portable device, an in-vehicle device, a person detecting unit that detects the presence or absence of a user standing near the sliding door, and an operation detecting unit that detects a predetermined leg-specific operation. And opening and closing control means for driving the slide door in the opening direction and the closing direction based on the confirmation of the presence of the user and the confirmation of the prescribed operation.
特許文献１，２は、使用者の乗車意志を使用者自身の手足の動作をパラメータとして検出し、乗車意志を反映したドアロックの解錠制御を実行することができる。
しかし、特許文献１，２では、製造コストの上昇を招くことなく、安全性と利便性とを両立することができない虞がある。
Patent Literatures 1 and 2 can detect a user's intention to ride as a parameter of the user's own limb movements and execute unlock control of a door lock reflecting the riding intention.
However, in Patent Documents 1 and 2, there is a possibility that both safety and convenience cannot be achieved without increasing the manufacturing cost.
即ち、特許文献１の技術は、左右のドア近傍に夫々装着された左右１対のサイドカメラと車体後端に装着されたリヤカメラの計３つのカメラによって使用者を撮像した上で、使用者の動作を判定する必要があり、構造の複雑化を招くと共に製造コストも高価になる。
また、コスト削減のために使用者を撮像するカメラ数を減少させることも考えられるが、撮像可能領域が減少することから、撮像可能領域以外の方向から使用者が車両に接近する場合、ドアロックが解錠されないため、利便性の低下が生じる。
一方、特許文献２の技術は、スライドドアの下部に配設されたモーションセンサが使用者による規定動作（足の移動）を検知することによりドアロックを解錠するため、使用者は、一旦スライドドアに接近し、その場に停止した状態で足の移動をモーションセンサに検知されるようにする必要があり、十分な利便性を確保することができない。
That is, in the technique of Patent Document 1, the user is imaged by a total of three cameras: a pair of left and right side cameras mounted near the left and right doors and a rear camera mounted at the rear end of the vehicle body, respectively. It is necessary to determine the operation, which complicates the structure and increases the manufacturing cost.
It is also conceivable to reduce the number of cameras that image the user in order to reduce costs.However, since the imageable area is reduced, when the user approaches the vehicle from a direction other than the imageable area, the door lock may be used. Is not unlocked, so that the convenience is reduced.
On the other hand, in the technique of Patent Document 2, the motion sensor disposed below the sliding door unlocks the door lock by detecting a prescribed operation (movement of the foot) by the user. It is necessary to make the motion sensor detect the movement of the foot while approaching the door and stopping at the place, and sufficient convenience cannot be ensured.
本発明の目的は、製造コストの上昇を招くことなく、安全性と利便性とを両立することができる車両用遠隔操作装置等を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle remote control device or the like that can achieve both safety and convenience without increasing the manufacturing cost.
請求項１の車両用遠隔操作装置は、使用者が携帯可能な携帯機と、この携帯機からの信号を受信可能な車載機と、車両近傍の歩行者を撮像した撮像画像に基づき前記歩行者が使用者であるか否かを認証可能な認証手段と、前記携帯機と車載機との通信結果及び前記認証手段による認証結果に基づき車両ドアの施錠状態を制御可能な制御手段とを備えた車両用遠隔操作装置において、車幅方向両側部に配設され且つ車両後方を撮像可能な撮像手段と、前記車両後方を撮像可能な展開姿勢から車両側壁に沿うように折り畳まれた格納姿勢に亙って前記撮像手段の姿勢を変更可能な姿勢変更手段とを有し、前記制御手段が、前記撮像手段によって撮像された撮像画像に基づき使用者を検知するものであって、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、車両のシートバックを初期位置から傾倒すると共に、使用者を認証後、前記シートバックを初期位置に戻すことを特徴としている。 The remote control device for a vehicle according to claim 1, wherein the pedestrian is a portable device that can be carried by a user, an in-vehicle device that can receive a signal from the portable device, and an image of a pedestrian near the vehicle. Authentication means capable of authenticating whether the user is a user, and control means capable of controlling a locked state of a vehicle door based on a communication result between the portable device and the vehicle-mounted device and an authentication result by the authentication means. In a remote control device for a vehicle, an image pickup means arranged on both sides in the vehicle width direction and capable of imaging the rear of the vehicle, and a storage position folded from an unfolded posture capable of imaging the rear of the vehicle along a side wall of the vehicle. Attitude change means capable of changing the attitude of the image pickup means, wherein the control means detects a user based on the image picked up by the image pickup means , Do not detect pedestrians It can, together with the tilting of the seat back of the vehicle from the initial position, after authenticating the user, is characterized by returning the seat back to its initial position.
この車両用遠隔操作装置では、車幅方向両側部に配設され且つ車両後方を撮像可能な撮像手段と、前記車両後方を撮像可能な展開姿勢から車両側壁に沿うように折り畳まれた格納姿勢に亙って前記撮像手段の姿勢を変更可能な姿勢変更手段とを有するため、撮像手段が展開姿勢から格納姿勢に亙って広い範囲で撮像することができ、単一の撮像手段によって撮像可能な撮像可能領域を拡大することができる。
制御手段が、前記撮像手段によって撮像された撮像画像に基づき使用者を検知するため、使用者の確認に加えて使用者による車両への接近動作をパラメータとして使用者の乗車意志を検出することができ、車両接近中の使用者の乗車意志をドアロックの解錠条件の１つにすることができる。しかも、制御手段は、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、車両のシートバックを初期位置から傾倒すると共に、使用者を認証後、前記シートバックを初期位置に戻すため、シートバックの設定位置に影響を受けることなく、左右方向一方側の格納姿勢の撮像手段によって左右方向他方側から車両に接近する使用者を検知することができる。
In this remote control device for a vehicle, imaging means arranged on both sides in the vehicle width direction and capable of capturing an image of the rear of the vehicle, and a storage position folded so as to be along the side wall of the vehicle from a deployed position capable of capturing an image of the rear of the vehicle. And a posture changing unit that can change the posture of the imaging unit over a wide range from the unfolded posture to the stored posture. The imageable area can be enlarged.
The control means detects the user based on the image captured by the image capturing means, so that in addition to the confirmation of the user, the user's approach to the vehicle can be detected as a parameter to detect the user's intention to get on. Thus, the intention of the user to get on the vehicle while approaching the vehicle can be set as one of the unlocking conditions of the door lock. Moreover, the control means tilts the seat back of the vehicle from the initial position when the pedestrian is not detected within the predetermined time, and returns the seat back to the initial position after authenticating the user. The user approaching the vehicle from the other side in the left-right direction can be detected by the imaging unit in the storage posture on one side in the left-right direction without being affected by the set position.
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記制御手段は、前記撮像手段が格納姿勢のとき、車体側部又は後部のウインドガラスを介して撮像された撮像画像に基づき使用者を検知することを特徴としている。
この構成によれば、左右方向一側の格納姿勢の撮像手段によって左右方向他側から車両に接近する使用者を検知することができ、使用者認証時間の短縮化を図ることができる。
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the control unit detects the user based on a captured image captured through a window glass on a side or a rear part of the vehicle body when the imaging unit is in a storage posture. It is characterized by doing.
According to this configuration, the user approaching the vehicle from the other side in the left-right direction can be detected by the imaging unit in the storage posture on one side in the left-right direction, and the user authentication time can be reduced.
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、前記姿勢変更手段は、前記撮像手段の展開姿勢から格納姿勢に亙る移動の中心となる鉛直軸と、前記鉛直軸回りに移動可能で且つ前記撮像手段の回動中心となる水平軸とを有することを特徴としている。
この構成によれば、簡単な構成で撮像手段の撮像可能領域を一層拡大することができる。
According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the attitude changing means is movable about a vertical axis serving as a center of movement of the imaging means from a deployed attitude to a stored attitude, and about the vertical axis. And a horizontal axis serving as a center of rotation of the imaging means.
According to this configuration, it is possible to further expand the imageable area of the imaging unit with a simple configuration.
請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか１項の発明において、前記撮像手段は、格納姿勢のとき、少なくとも車体側部の前側ウインドガラスの前後方向中央部から後側ウインドガラスの前後方向後部までの範囲を含むように撮像可能領域が設定されていることを特徴としている。
この構成によれば、格納姿勢の撮像手段によって乗車意志を有する使用者を確実に検知することができる。
According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the image pickup means is configured such that, when in a retracted posture, at least a front window glass of a front window glass on a vehicle body side portion and a rear window glass. It is characterized in that the imageable area is set to include the range up to the rear part in the front-rear direction.
According to this configuration, the user who has a will to ride can be reliably detected by the imaging means in the storage posture.
請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか１項の発明において、前記制御手段は、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、前記姿勢変更手段によって前記撮像手段の姿勢を変更することを特徴としている。
この構成によれば、撮像手段による姿勢変更頻度を抑制しつつ使用者を検知することができ、使用者認証時間の短縮化を図ることができる。
According to a fifth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to fourth aspects, when the control unit does not detect a pedestrian within a predetermined period of time, the control unit changes the posture of the imaging unit by the posture change unit. It is characterized by changing.
According to this configuration, the user can be detected while suppressing the frequency of the posture change by the imaging unit, and the user authentication time can be reduced.
請求項６の発明は、請求項１〜５の何れか１項の発明において、車両ドアを複数備え、前記制御手段は、検知された歩行者が使用者であると検知されたとき、使用者に最も近接した車両ドアを開錠することを特徴としている。
この構成によれば、使用者が乗車すると予測されるドア以外のドアから第三者が侵入することを防止することができ、防犯性を高くすることができる。
The invention according to claim 6 is the invention according to any one of claims 1 to 5 , further comprising a plurality of vehicle doors, wherein the control means detects a user when the detected pedestrian is detected as a user. The vehicle door closest to the vehicle is unlocked.
According to this configuration, it is possible to prevent a third party from intruding from a door other than the door where the user is expected to get on, and it is possible to enhance security.
請求項７の発明は、請求項１〜６の何れか１項の発明において、車幅方向両側部に配設された左右１対のドアミラーを備え、前記撮像手段が前記１対のドアミラーと一体的に形成又は装着されたことを特徴としている。
この構成によれば、ドアミラーの回動軸を撮像手段の鉛直軸と兼用することができ、更なる構成の簡単化を図ることができる。
According to a seventh aspect of the present invention, in any one of the first to sixth aspects of the present invention, a pair of left and right door mirrors are provided on both sides in the vehicle width direction, and the imaging unit is integrated with the pair of door mirrors. It is characterized in that it is formed or mounted in an appropriate manner.
According to this configuration, the rotation axis of the door mirror can be used also as the vertical axis of the imaging unit, and the configuration can be further simplified.
請求項８の発明は、請求項１〜７の何れか１項の発明において、使用者が視認可能な表示手段を備え、前記制御手段は、車両走行中、前記撮像手段を展開姿勢に制御すると共に、展開姿勢の前記撮像手段が撮像した車両後方を前記表示手段に表示することを特徴としている。
この構成によれば、サイドミラーレス自動車の撮像手段を使用者検知用撮像手段と兼用することができ、構成の簡単化を図ることができる。
According to an eighth aspect of the present invention, in any one of the first to seventh aspects of the present invention, there is provided a display means which is visible to a user, and wherein the control means controls the imaging means to a deployed posture while the vehicle is running. In addition, the rear of the vehicle imaged by the imaging means in the deployed posture is displayed on the display means.
According to this configuration, the imaging unit of the side mirrorless automobile can be used also as the imaging unit for user detection, and the configuration can be simplified.
本発明の車両用遠隔操作装置によれば、製造コストの上昇を招くことなく、安全性と利便性とを両立したオートロック機能を確保することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the remote control device for vehicles of this invention, the auto-lock function which achieved both safety and convenience can be ensured, without increasing manufacturing cost.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
以下の説明は、本発明を左右１対のサイドミラーを装備しないサイドミラーレス自動車の施解錠装置に適用したものを例示したものであり、本発明、その適用物、或いは、その用途を制限するものではない。
以下、運転席に着座した乗員（使用者）から視て上下左右前後方向を、夫々、上下左右前後方向として説明する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
The following description is an example in which the present invention is applied to a locking / unlocking device of a side mirror-less automobile not equipped with a pair of right and left side mirrors, and restricts the present invention, its application, or its use. Not something.
Hereinafter, the up, down, left, right, front and rear directions as viewed from the occupant (user) seated in the driver's seat will be described as the up, down, left, right, front and back directions, respectively.
以下、本発明の実施例１について図１〜図９に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、車両Ｖは、使用者が携帯可能な携帯機１と、この携帯機１との間でＩＤコード等識別情報を含む無線信号を送受信可能な車載機２と、シートバック傾倒機構１０と、ドアロック機構２０と、撮像装置３０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０（制御手段）等を備えている。
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 1 to 3, the vehicle V includes a portable device 1 that can be carried by a user, and an in-vehicle device 2 that can transmit and receive a radio signal including identification information such as an ID code to and from the portable device 1. , A seat back tilting mechanism 10, a door lock mechanism 20, an imaging device 30, an ECU (Electronic Control Unit) 40 (control means), and the like.
まず、車両Ｖの概略構成について説明する。
図１，図２に示すように、車両Ｖは、運転席及び助手席に夫々乗降可能な左右１対のフロントドア３と、後部座席に夫々乗降可能な左右１対のリヤドア４等を備えている。
各々の座席は、シートクッション（図示略）と、このシートクッションの後端部を回動中心軸として初期位置から前方に傾倒可能なシートバック５，６とによって形成されている。これらシートバック５，６は、手動操作によって傾倒角度を任意に設定することができると共に車両Ｖ側からの指令信号によりアクチュエータ１１、１２（図３参照）が駆動されて傾倒角度が自在に変更される。
図３に示すように、シートバック５，６とアクチュエータ１１，１２とによってシートバック傾倒機構１０が構成されている。
First, a schematic configuration of the vehicle V will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle V includes a pair of left and right front doors 3 that can get on and off a driver seat and a passenger seat, and a pair of left and right rear doors 4 that can get on and off a rear seat. I have.
Each seat is formed by a seat cushion (not shown) and seat backs 5 and 6 which can be tilted forward from an initial position with a rear end of the seat cushion as a rotation center axis. The tilt angles of these seatbacks 5 and 6 can be arbitrarily set by manual operation, and actuators 11 and 12 (see FIG. 3) are driven by a command signal from the vehicle V to change the tilt angles freely. You.
As shown in FIG. 3, the seat back tilting mechanism 10 is constituted by the seat backs 5, 6 and the actuators 11, 12.
図２に示すように、左右１対のフロントドア３は、上半部に開口３ａが夫々形成され、開口３ａを昇降動作により開閉可能なドアガラス７と、フロントドア３を施解錠するためのドアロック２３と、このドアロック２３を施錠及び解錠操作可能なアクチュエータ２１と、撮像装置３０等を夫々備えている。
左右１対のリヤドア４は、撮像装置３０以外フロントドア３と略同様に構成されている。
１対のリヤドア４は、上半部に開口４ａが夫々形成され、開口４ａを昇降動作により開閉可能なドアガラス８と、リヤドア４を施解錠するためのドアロック２４と、このドアロック２４を施錠及び解錠操作可能なアクチュエータ２２等を夫々備えている。
図３に示すように、アクチュエータ２１，２２とドアロック２３，２４とによってドアロック機構２０が構成されている。As shown in FIG. 2, the left and right front doors 3 each have an opening 3 a formed in an upper half part, and a door glass 7 that can be opened and closed by opening and closing the opening 3 a and a door glass 7 for locking and unlocking the front door 3. It includes a door lock 23, an actuator 21 capable of locking and unlocking the door lock 23, an imaging device 30, and the like.
The pair of left and right rear doors 4 is configured in substantially the same manner as the front door 3 except for the imaging device 30.
The pair of rear doors 4 each have an opening 4a formed in the upper half thereof, and a door glass 8 that can be opened and closed by opening and closing the opening 4a, a door lock 24 for locking and unlocking the rear door 4, and a door lock 24. An actuator 22 and the like that can perform locking and unlocking operations are provided.
As shown in FIG. 3, the door lock mechanism 20 is constituted by the actuators 21 and 22 and the door locks 23 and 24.
次に、撮像装置３０について、説明する。
撮像装置３０は、左右１対のＣＣＤ（Charge Coupled Device）３１と、これら１対のＣＣＤ３１の姿勢を夫々変更可能な姿勢変更機構３２とを備えている。
図２に示すように、１対のＣＣＤ３１は、左右のフロントドア３の前側中段部分に夫々配設されている。一側のＣＣＤ３１は、車両Ｖの側壁に沿うように折り畳まれた通常の格納姿勢のとき、ドアガラス７の下端部分（開口３ａの下縁近傍部分）に対向して配置され、ドアガラス７，８を介して車両Ｖの他側外方、具体的には、ドアガラス７の前後方向中央部からドアガラス８の前後方向後部までの範囲を含む撮像領域を撮像可能に構成されている。そして、一側のＣＣＤ３１は、開作動された通常の展開姿勢のとき、車両Ｖの一側後方領域を撮像することができる。
また、車両Ｖが走行中のとき、通常の展開姿勢の１対のＣＣＤ３１による撮像情報は、表示手段としてのフロントウインドガラスの左右下側部分、又は運転中の使用者が視認可能なモニタ（図示略）に表示され、後続車両の状況等を表示画像を介して確認することができる。これら１対のＣＣＤ３１は、左右対称に配設され、機能上同じ構成であるため、以下、特段の説明がない限り、左側のＣＣＤ３１の説明を主に行い、右側のＣＣＤ３１の説明を省略する。
Next, the imaging device 30 will be described.
The imaging device 30 includes a pair of left and right CCDs (Charge Coupled Devices) 31 and a posture changing mechanism 32 that can change the posture of each of the pair of CCDs 31.
As shown in FIG. 2, the pair of CCDs 31 are respectively disposed at the front middle sections of the left and right front doors 3. The CCD 31 on one side is arranged to face the lower end portion (a portion near the lower edge of the opening 3a) of the door glass 7 when in a normal storage posture folded along the side wall of the vehicle V, and the door glass 7, The imaging area including the range from the center in the front-rear direction of the door glass 7 to the rear in the front-rear direction of the door glass 8 is configured to be imageable outside the other side of the vehicle V via the door 8. The one-side CCD 31 can capture an image of the one-side rear region of the vehicle V when in the normal deployed posture in which the opening operation is performed.
Further, when the vehicle V is running, image information obtained by the pair of CCDs 31 in the normal deployed posture is displayed on the lower left and right portions of the front window glass as display means or on a monitor (shown in FIG. ), And the status of the following vehicle can be confirmed via the display image. Since the pair of CCDs 31 are arranged symmetrically and have the same configuration in terms of function, hereinafter, unless otherwise specified, the description of the left CCD 31 will be mainly given, and the description of the right CCD 31 will be omitted.
姿勢変更機構３２は、１対のＣＣＤ３１を夫々独立して姿勢変更可能に構成されている。
図２，図３に示すように、姿勢変更機構３２は、水平回転軸３６を支持する鉛直回転軸３５を軸心Ａ回りに回転駆動可能なアクチュエータ３３と、ＣＣＤ３１を支持する水平回転軸３６を軸心Ｂ回りに回転駆動可能なアクチュエータ３４等を備えている。
ＣＣＤ３１は、アクチュエータ３３が初期位置（回転角度０°）のとき、格納姿勢であり、４５°位置に駆動したとき、中間姿勢であり、９０°位置に駆動したとき、展開姿勢である。また、ＣＣＤ３１は、アクチュエータ３４が初期位置（回転角度０°）のとき、正姿勢であり、１８０°位置に駆動したとき、逆姿勢である。
The attitude changing mechanism 32 is configured to be able to independently change the attitude of each of the pair of CCDs 31.
As shown in FIGS. 2 and 3, the posture changing mechanism 32 includes an actuator 33 that can rotate a vertical rotation shaft 35 that supports a horizontal rotation shaft 36 around an axis A, and a horizontal rotation shaft 36 that supports the CCD 31. An actuator 34 and the like that can be driven to rotate about the axis B are provided.
The CCD 31 is in the retracted posture when the actuator 33 is at the initial position (rotation angle 0 °), in the intermediate posture when driven to the 45 ° position, and in the deployed posture when driven to the 90 ° position. The CCD 31 has a normal posture when the actuator 34 is at the initial position (rotation angle 0 °), and has a reverse posture when driven to the 180 ° position.
以下、アクチュエータ３４が駆動されていない初期位置において、アクチュエータ３３が初期位置のとき、正格納モード、アクチュエータ３３が４５°位置に駆動したとき、正中間モード、アクチュエータ３３が９０°位置に駆動したとき、正展開モードとする。
また、アクチュエータ３４が１８０°位置に駆動された状況において、アクチュエータ３３が初期位置のとき、逆格納モード、アクチュエータ３３が４５°位置に駆動したとき、逆中間モード、アクチュエータ３３が９０°位置に駆動したとき、逆展開モードとする。
尚、アクチュエータ３４は、アクチュエータ３３と同様に、任意の中間角度（例えば上方に４５°位置）に設定することも可能である。
Hereinafter, in the initial position where the actuator 34 is not driven, when the actuator 33 is in the initial position, when the actuator 33 is driven to the 45 ° position, when the actuator 33 is driven to the 45 ° position, when the actuator 33 is driven to the 90 ° position. , A normal development mode.
Also, in a situation where the actuator 34 is driven to the 180 ° position, when the actuator 33 is at the initial position, the actuator 33 is driven to the 90 ° position when the actuator 33 is driven to the 45 ° position. Then, it is set to the reverse expansion mode.
It should be noted that the actuator 34 can be set at an arbitrary intermediate angle (for example, an upward 45 ° position), similarly to the actuator 33.
次に、ＥＣＵ４０について説明する。
ＥＣＵ４０は、携帯機１を所持した使用者が車両Ｖに所定距離接近した場合、車両Ｖのドアロック２３（２４）を自動的に解錠するオートアンロック機能を有している。
ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭと、ＲＡＭと、イン側インタフェースと、アウト側インタフェース等によって構成されている。
ＲＯＭには、各種制御するためのプログラムやデータが格納され、ＲＡＭには、ＣＰＵが一連の処理を行う際に使用される処理領域が設けられている。
図３に示すように、ＥＣＵ４０は、認証部４１と、姿勢制御部４２と、シートバック制御部４３と、ドアロック制御部４４等を備えている。
Next, the ECU 40 will be described.
The ECU 40 has an auto-unlock function for automatically unlocking the door lock 23 (24) of the vehicle V when the user having the portable device 1 approaches the vehicle V by a predetermined distance.
The ECU 40 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM, a RAM, an in-side interface, an out-side interface, and the like.
The ROM stores programs and data for various controls, and the RAM is provided with a processing area used when the CPU performs a series of processes.
As shown in FIG. 3, the ECU 40 includes an authentication unit 41, a posture control unit 42, a seat back control unit 43, a door lock control unit 44, and the like.
まず、携帯機１と車載機２との相互通信による基本機能について説明する。
携帯機１は、携帯機制御回路と、携帯機側受信アンテナと、携帯機側送信アンテナ等を備えている（何れも図示略）。車載機２は、車載ユニットと、受信ユニットと、送信ユニットと、車載機側送信アンテナと、車載機側受信アンテナ等を備えている（何れも図示略）。車載機側受信アンテナで受信された携帯機１の信号は受信ユニットにより増幅され、車載ユニットに出力される。また、車載ユニットは、所定時間間隔で要求信号を車載機側送信アンテナから出力している。
First, a basic function of the portable device 1 and the in-vehicle device 2 by mutual communication will be described.
The portable device 1 includes a portable device control circuit, a portable device-side reception antenna, a portable device-side transmission antenna, and the like (all not shown). The in-vehicle device 2 includes an in-vehicle unit, a reception unit, a transmission unit, a vehicle-mounted device-side transmission antenna, a vehicle-mounted device-side reception antenna, and the like (all not shown). The signal of the portable device 1 received by the on-vehicle device-side receiving antenna is amplified by the receiving unit and output to the on-vehicle unit. The on-vehicle unit outputs a request signal from the on-vehicle device-side transmission antenna at predetermined time intervals.
図４に示すように、携帯機１と車載機２の送受信可能領域Ｃが予め設定されているため、携帯機１を所持した使用者が送受信可能領域Ｃ内に存在する（侵入した）とき、車載機２から自動的且つ周期的に出力されている要求信号（リクエスト信号）が携帯機側受信アンテナで受信され、携帯機制御回路で正規の要求信号か判定される。
判定の結果、正規の要求信号である場合、ＩＤコード等識別情報を含む応答信号を携帯機側送信アンテナから出力する。この応答信号は、車載機側受信アンテナで受信され、車載ユニットで正規の応答信号か判定される。車載機２は、受信した信号が正規の応答信号である場合、その判定結果をＥＣＵ４０に出力している。
尚、ＣＣＤ３１の撮像可能領域（撮像可能距離）は、姿勢に拘らず、携帯機１と車載機２の送受信可能領域Ｃの外側まで撮像可能に設定されている。
As shown in FIG. 4, since the transmit / receive area C between the portable device 1 and the on-vehicle device 2 is set in advance, when the user carrying the portable device 1 exists in the transmit / receive area C (enters), A request signal (request signal) automatically and periodically output from the on-vehicle device 2 is received by the portable device-side receiving antenna, and the portable device control circuit determines whether the request signal is a legitimate request signal.
If the result of the determination is that the signal is a legitimate request signal, a response signal including identification information such as an ID code is output from the portable device side transmitting antenna. This response signal is received by the in-vehicle device-side receiving antenna, and the in-vehicle unit determines whether the response signal is a normal response signal. When the received signal is a normal response signal, the on-vehicle device 2 outputs the determination result to the ECU 40.
It should be noted that the image-capable area (image-capable distance) of the CCD 31 is set so that the image can be taken outside the transmission / reception area C of the portable device 1 and the vehicle-mounted device 2 irrespective of the posture.
次に、認証部４１について説明する。
認証部４１は、ＣＣＤ３１によって撮像された人物が車両Ｖに乗車する正当な権限を有する使用者か又は歩行者等の第三者かについて撮像画像に基づき認証している。
認証部４１は、予め、使用者の顔情報（特徴量）を記憶しており、歩行者抽出機能と、顔領域判定機能と、使用者認証機能とを有している。
Next, the authentication unit 41 will be described.
The authentication unit 41 authenticates the person imaged by the CCD 31 as a user who has a right to ride the vehicle V or a third party such as a pedestrian based on the imaged image.
The authentication unit 41 stores the face information (feature amount) of the user in advance, and has a pedestrian extraction function, a face area determination function, and a user authentication function.
歩行者抽出機能は、ＣＣＤ３１が撮像した車両Ｖの周囲の撮像画像を画像処理して得られた撮像情報と予め記憶されている複数種類の人物判定用テンプレートとを用いて両者を照合することにより車両Ｖの周囲の撮像画像から歩行者を抽出する機能である。
顔領域判定機能は、１又は複数の歩行者が撮像された撮像画像において、顔認証を行うために十分な特徴が存在する顔領域を判定する機能である。具体的には、目、鼻孔、口等の特徴部分が人物の画像中に撮像されているか否かを判定している。
使用者認証機能は、撮像された歩行者の顔情報と記憶されている使用者の顔情報とを比較し、撮像された歩行者が使用者であるか否かを認証する機能である。具体的には、目、鼻孔、口等の特徴部分の相互の位置情報に基づきそれらの一致度が閾値以上の場合、撮像された歩行者が使用者であると認定している。
The pedestrian extraction function compares the captured image around the vehicle V captured by the CCD 31 using image capturing information obtained by performing image processing on the captured image and a plurality of types of pre-stored person determination templates. This is a function of extracting a pedestrian from a captured image around the vehicle V.
The face area determination function is a function of determining, in an image captured by one or a plurality of pedestrians, a face area having sufficient features for performing face authentication. Specifically, it is determined whether or not a characteristic portion such as an eye, a nostril, and a mouth is captured in an image of a person.
The user authentication function is a function of comparing the captured pedestrian face information with the stored face information of the user to authenticate whether or not the captured pedestrian is a user. Specifically, based on mutual positional information of characteristic portions such as eyes, nostrils, and mouth, if the degree of coincidence is equal to or greater than a threshold, the captured pedestrian is determined to be the user.
認証部４１は、車載機２による応答信号の受信と撮像画像による使用者認証（閾値以上の一致度）とを判定条件として、この判定条件が何れも成立したとき、使用者による車両Ｖへの接近を判定し、使用者の進行方向に対応したドア３（４）のドアロック２３（２４）を解錠する解錠指令信号を出力している。
尚、撮像された歩行者が使用者ではない場合、車両近傍に使用者以外の歩行者が存在していることが判定され、ドアロック２３（２４）は解錠されない。
The authentication unit 41 uses the reception of the response signal by the on-vehicle device 2 and the user authentication based on the captured image (the degree of coincidence equal to or greater than the threshold) as a determination condition. It determines the approach and outputs an unlock command signal for unlocking the door lock 23 (24) of the door 3 (4) corresponding to the traveling direction of the user.
If the captured pedestrian is not the user, it is determined that a pedestrian other than the user exists near the vehicle, and the door lock 23 (24) is not unlocked.
次に、姿勢制御部４２について説明する。
姿勢制御部４２は、携帯機１から応答信号を受信したにも拘らずＣＣＤ３１によって歩行者が検知されない場合、車両Ｖに対するＣＣＤ３１の撮像可能領域を変更するように姿勢変更機構３２を制御している。ここで、ＣＣＤ３１の各撮像モードについて説明する。
尚、姿勢制御部４２は、車両Ｖが停車しているとき、ＣＣＤ３１を正格納姿勢にするため、アクチュエータ３３，３４は夫々初期位置に設定されている。
Next, the attitude control unit 42 will be described.
When the pedestrian is not detected by the CCD 31 in spite of receiving the response signal from the portable device 1, the attitude control unit 42 controls the attitude changing mechanism 32 so as to change the imageable area of the CCD 31 with respect to the vehicle V. . Here, each imaging mode of the CCD 31 will be described.
When the vehicle V is stopped, the attitude control unit 42 sets the actuators 33 and 34 to the initial positions so that the CCD 31 is in the normal storage attitude.
図５（ａ）に示すように、正格納モードにおける撮像（以下、正格納モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３，３４の何れも初期位置（回転角度０°）であるため、左側ＣＣＤ３１は、ドアガラス７，８を介して車両Ｖの右方を撮像している。左側ＣＣＤ３１は、少なくとも、右側フロントドア３のドアガラス７の前後方向中央部から右側リヤドア４のドアガラス８の前後方向中央部までを含むように撮像可能領域（例えば、平面視にて４５°の撮像領域）が設定されている。
図５（ｂ）に示すように、正中間モードにおける撮像（以下、正中間モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３が４５°位置に駆動されるため、既に撮像が完了した車両Ｖの右方の撮像完了領域に加えて、車両Ｖの右側後方及び後方領域が撮像される。
尚、図中、撮像完了領域を濃網掛け、今回撮像する領域を薄網掛けで示している。
図５（ｃ）に示すように、正展開モードにおける撮像（以下、正展開モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３が９０°位置に駆動されるため、既に撮像が完了した車両Ｖの右方及び後方の撮像完了領域に加えて、車両Ｖの左後方領域が撮像される。
As shown in FIG. 5A, when imaging in the normal storage mode (hereinafter referred to as normal storage mode imaging), since both of the actuators 33 and 34 are at the initial position (rotation angle 0 °), the left CCD 31 The right side of the vehicle V is imaged through the door glasses 7 and 8. The left CCD 31 has an image-capturable area (for example, 45 ° in plan view) including at least the front-rear central portion of the door glass 7 of the right front door 3 to the front-rear central portion of the door glass 8 of the right rear door 4. (Imaging area) is set.
As shown in FIG. 5B, during imaging in the normal intermediate mode (hereinafter referred to as normal intermediate mode imaging), since the actuator 33 is driven to the 45 ° position, the right side of the vehicle V for which imaging has already been completed. In addition to the imaging completion area, the right rear and rear areas of the vehicle V are imaged.
In the drawing, the imaging completion area is indicated by dark shading, and the area to be imaged this time is indicated by light shading.
As shown in FIG. 5C, during imaging in the normal development mode (hereinafter referred to as normal development mode imaging), the actuator 33 is driven to the 90 ° position. The left rear area of the vehicle V is imaged in addition to the rear imaging completion area.
アクチュエータ３４が駆動されていない正撮像モードにて歩行者を検知できない場合、アクチュエータ３４を１８０°位置に駆動した逆撮像モードにて撮像を行っている。
図６（ａ）に示すように、逆展開モードにおける撮像（以下、逆展開モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３が９０°駆動で且つアクチュエータ３３が１８０°位置に駆動されるため、既に撮像が完了した車両Ｖの右方及び左後方領域に加えて、車両Ｖの左前方領域が撮像される。
図６（ｂ）に示すように、逆中間モードにおける撮像（以下、逆中間モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３が４５°位置に駆動されるため、既に撮像が完了した車両Ｖの右方、左後方領域及び左前方領域に加えて、車両Ｖの左側前方領域が撮像される。
図６（ｃ）に示すように、逆格納モードにおける撮像（以下、逆格納モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３が初期位置に駆動されるため、既に撮像が完了した車両Ｖの右方、左後方領域、左前方領域及び左側前方領域に加えて、車両Ｖの左側後方領域が撮像される。
When the pedestrian cannot be detected in the normal imaging mode in which the actuator 34 is not driven, the imaging is performed in the reverse imaging mode in which the actuator 34 is driven to the 180 ° position.
As shown in FIG. 6A, during imaging in the reverse development mode (hereinafter, referred to as reverse development mode imaging), the actuator 33 is driven at 90 ° and the actuator 33 is driven to the 180 ° position, so that imaging has already been performed. The left front area of the vehicle V is imaged in addition to the completed right and left rear areas of the vehicle V.
As shown in FIG. 6B, at the time of imaging in the reverse intermediate mode (hereinafter, referred to as reverse intermediate mode imaging), since the actuator 33 is driven to the 45 ° position, The left front area of the vehicle V is imaged in addition to the left rear area and the left front area.
As shown in FIG. 6C, at the time of imaging in the reverse storage mode (hereinafter referred to as reverse storage mode imaging), the actuator 33 is driven to the initial position. The left rear area of the vehicle V is imaged in addition to the rear area, the left front area, and the left front area.
次に、シートバック制御部４３及びドアロック制御部４４について説明する。
シートバック制御部４３は、所定の一定時間内に歩行者（人物）を検知しないとき、シートバック５，６を初期位置から前側に傾倒するように構成されている。
携帯機１から応答信号を受信したにも拘らず、認証部４１が所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、シートバック５，６がＣＣＤ３１の撮像を阻害している虞がある。そこで、シートバック制御部４３は、一定時間内に歩行者を検知しないとき、アクチュエータ１１，１２に傾倒指令信号を夫々出力し、シートバック５，６を当初使用者によって調整されていた初期位置から前側に傾倒させている。
また、シートバック制御部４３は、使用者を認証するまでシートバック５，６の傾倒姿勢を維持し、使用者を認証後、シートバック５，６を元々使用者によって調整されていた初期位置に戻すように構成されている。
ドアロック制御部４４は、認証部４１から受信した解錠指令信号に基づき、使用者が解錠対象とするドア３（４）のドアロック２３（２４）を解錠している。Next, the seat back control unit 43 and the door lock control unit 44 will be described.
The seatback control unit 43 is configured to tilt the seatbacks 5, 6 forward from the initial position when a pedestrian (person) is not detected within a predetermined time.
When the authentication unit 41 does not detect a pedestrian within a predetermined period of time in spite of receiving the response signal from the portable device 1, the seatbacks 5 and 6 may obstruct the imaging of the CCD 31. Therefore, when the pedestrian is not detected within a certain period of time, the seat back control unit 43 outputs a tilt command signal to the actuators 11 and 12, respectively, so that the seat backs 5 and 6 are moved from the initial position that was initially adjusted by the user. Leaning forward.
Further, the seat back control unit 43 maintains the tilting posture of the seat backs 5 and 6 until the user is authenticated, and after authenticating the user, moves the seat backs 5 and 6 to the initial position originally adjusted by the user. It is configured to return.
The door lock control unit 44 unlocks the door lock 23 (24) of the door 3 (4) to be unlocked by the user based on the unlock command signal received from the authentication unit 41.
次に、図７〜図９のフローチャートに基づいて、遠隔操作処理手順について説明する。尚、Ｓｉ（ｉ＝１，２…）は、各処理のためのステップを示す。
図７のフローチャートに示すように、遠隔操作処理では、まず、Ｓ１にて、車載機２の判定結果及び各カメラが撮像した撮像情報等の情報を読み込み、Ｓ２へ移行する。
Ｓ２では、車両Ｖが停車中か否か判定する。
Ｓ２の判定の結果、車両Ｖが停車中の場合、携帯機１からの応答信号を受信したか否か判定する（Ｓ３）。Ｓ２の判定の結果、車両Ｖが停車中ではない場合、リターンする。
Next, a remote control processing procedure will be described based on the flowcharts of FIGS. Note that Si (i = 1, 2,...) Indicates steps for each process.
As shown in the flowchart of FIG. 7, in the remote operation process, first, in S1, the determination result of the in-vehicle device 2 and information such as imaging information captured by each camera are read, and the process proceeds to S2.
In S2, it is determined whether or not the vehicle V is stopped.
As a result of the determination in S2, when the vehicle V is stopped, it is determined whether or not a response signal from the portable device 1 has been received (S3). If the result of determination in S2 is that the vehicle V is not stopped, the process returns.
Ｓ３の判定の結果、携帯機１からの応答信号を受信した場合、使用者が車両Ｖの近傍（送受信可能領域Ｃ内）に存在するため、歩行者検知処理を実行し（Ｓ４）、Ｓ５に移行する。Ｓ３の判定の結果、携帯機１からの応答信号を受信しない場合、リターンする。
Ｓ５では、歩行者が車両Ｖの近傍に存在するか否か判定する。
Ｓ５の判定の結果、歩行者が車両Ｖの近傍に存在する場合、認証処理を実行し（Ｓ６）、Ｓ７に移行する。Ｓ５の判定の結果、歩行者が車両Ｖの近傍に存在しない場合、リターンする。
As a result of the determination in S3, when the response signal from the portable device 1 is received, the pedestrian detection process is executed (S4) because the user is in the vicinity of the vehicle V (within the communicable area C) (S4). Transition. When the response signal from the portable device 1 is not received as a result of the determination in S3, the process returns.
In S5, it is determined whether or not a pedestrian is near the vehicle V.
If the result of determination in S5 is that a pedestrian is present near the vehicle V, authentication processing is performed (S6), and the process proceeds to S7. If the pedestrian is not present near the vehicle V as a result of the determination in S5, the process returns.
Ｓ７では、車両Ｖの近傍で検知された歩行者が使用者か否か判定する。
Ｓ７の判定の結果、歩行者が使用者である場合、解錠条件が成立したため、使用者の乗車に備えてシートバック５，６の傾倒角度を当初の初期位置に戻し（Ｓ８）、Ｓ９に移行する。Ｓ７の判定の結果、歩行者が使用者でない場合、リターンする。
Ｓ９では、使用者が向かっている、所謂使用者の解錠意志に対応した解錠対象のドア３（４）を割り出した後、Ｓ１０に移行する。
Ｓ１０では、解錠対象のドア３（４）のドアロック２３（２４）を解錠した後、ＣＣＤ３１を格納するため、アクチュエータ３３，３４を初期位置に操作し（Ｓ１１）、リターンする。
In S7, it is determined whether the pedestrian detected near the vehicle V is a user.
If the result of determination in S7 is that the pedestrian is a user, the unlocking condition is satisfied, and the tilt angles of the seatbacks 5, 6 are returned to the initial initial positions in preparation for the user's riding (S8), and the process proceeds to S9. Transition. If the result of determination in S7 is that the pedestrian is not a user, the process returns.
In S9, after the door 3 (4) to be unlocked corresponding to the so-called unlocking intention of the user to which the user is heading is determined, the process proceeds to S10.
In S10, after the door lock 23 (24) of the door 3 (4) to be unlocked is unlocked, the actuators 33 and 34 are operated to the initial positions to store the CCD 31 (S11), and the process returns.
次に、歩行者検知処理（Ｓ４）について説明する。
図８のフローチャートに示すように、まず、Ｓ２１にて、ＣＣＤ３１を起動し、正格納モード撮像を実行した後（Ｓ２２）、カウンタｔをｔ＋１にして（Ｓ２３）、Ｓ２４に移行する。
Ｓ２４では、正格納モード撮像の撮像画像に歩行者が検知されたか否か判定する。
Ｓ２４の判定の結果、正格納モード撮像の撮像画像にて歩行者が検知された場合、カウンタｔを０にリセットし（Ｓ２５）、フラグＦ１に０を代入して（Ｓ２６）、終了する。
Ｓ２４の判定の結果、正格納モード撮像の撮像画像にて歩行者が検知されない場合、カウンタｔが判定値Ｔ１以上か否か判定する（Ｓ２７）。
Next, the pedestrian detection process (S4) will be described.
As shown in the flowchart of FIG. 8, first, in S21, the CCD 31 is activated, the normal storage mode imaging is performed (S22), the counter t is set to t + 1 (S23), and the process proceeds to S24.
In S24, it is determined whether or not a pedestrian is detected in the captured image of the normal storage mode imaging.
As a result of the determination in S24, if a pedestrian is detected in the image captured in the normal storage mode, the counter t is reset to 0 (S25), 0 is substituted for the flag F1 (S26), and the process ends.
As a result of the determination in S24, when a pedestrian is not detected in the captured image of the normal storage mode imaging, it is determined whether the counter t is equal to or greater than the determination value T1 (S27).
Ｓ２７の判定の結果、カウンタｔが判定値Ｔ１以上の場合、ＣＣＤ３１の撮像領域をシートバック５，６が阻害している虞があるため、シートバック５，６が傾倒姿勢か否か判定する（Ｓ２８）。Ｓ２７の判定の結果、カウンタｔが判定値Ｔ１未満の場合、Ｓ２２に移行し、再度、正格納モード撮像を実行する。
Ｓ２８の判定の結果、シートバック５，６が傾倒姿勢の場合、正中間モード撮像を実行し（Ｓ２９）、正展開モード撮像を実行して（Ｓ３０）、Ｓ３１に移行する。
Ｓ２８の判定の結果、シートバック５，６が傾倒姿勢ではない場合、シートバック５，６を傾倒姿勢に変更して、Ｓ２９に移行する。
If the result of the determination in S27 is that the counter t is equal to or greater than the determination value T1, there is a possibility that the imaging area of the CCD 31 may be obstructed by the seat backs 5, 6, so it is determined whether or not the seat backs 5, 6 are in the tilted posture ( S28). If the result of the determination in S27 is that the counter t is less than the determination value T1, the process moves to S22, and the normal storage mode imaging is executed again.
As a result of the determination in S28, when the seatbacks 5, 6 are in the tilted posture, the normal intermediate mode imaging is executed (S29), the normal development mode imaging is executed (S30), and the process proceeds to S31.
If the result of determination in S28 is that the seatbacks 5, 6 are not in the tilted position, the seatbacks 5, 6 are changed to the tilted position, and the flow proceeds to S29.
Ｓ３１では、フラグＦ１が１か否か判定する。
Ｓ３１の判定の結果、フラグＦ１が１の場合、既に、正格納モード、正中間モード及び正展開モードの各撮像を実行しているため、カウンタｔが判定値Ｔ２（Ｔ１＜Ｔ２）未満か否か判定する（Ｓ３２）。
Ｓ３２の判定の結果、カウンタｔが判定値Ｔ２未満の場合、歩行者を検知する時間があるため、アクチュエータ３４を駆動して、逆展開モード撮像を実行し（Ｓ３０）、逆中間モード撮像を実行し（Ｓ２９）、逆格納モード撮像して（Ｓ２９）、Ｓ２２に移行する。
尚、判定値Ｔ２は、少なくとも１回は正逆各々の格納モード撮像、中間モード撮像及び展開モード撮像を夫々実行可能な値に設定されている。
In S31, it is determined whether or not the flag F1 is 1.
If the result of the determination in S31 is that the flag F1 is 1, since each imaging in the normal storage mode, the normal intermediate mode, and the normal development mode has already been performed, whether the counter t is less than the determination value T2 (T1 <T2) is determined. Is determined (S32).
If the result of the determination in S32 indicates that the counter t is less than the determination value T2, there is time to detect a pedestrian, so that the actuator 34 is driven to execute reverse deployment mode imaging (S30) and execute reverse intermediate mode imaging. Then (S29), the image is taken in the reverse storage mode (S29), and the process proceeds to S22.
Note that the determination value T2 is set to a value that can execute each of the storage mode imaging, the intermediate mode imaging, and the development mode imaging at least once at each time.
Ｓ３２の判定の結果、カウンタｔが判定値Ｔ２以上の場合、少なくとも１回は正逆の格納モード撮像、中間モード撮像及び展開モード撮像を実行しているため、車両Ｖの近傍に歩行者が存在しないと判断し、Ｓ２５に移行する。
Ｓ３１の判定の結果、フラグＦ１が１ではない場合、１回目の正格納モード撮像、正中間モード撮像及び正展開モード撮像の完了であるため、フラグＦ１に１を代入し（Ｓ３６）、Ｓ２３に移行する。
As a result of the determination in S32, when the counter t is equal to or more than the determination value T2, the pedestrian is present near the vehicle V because the forward / reverse storage mode imaging, the intermediate mode imaging, and the deployment mode imaging are performed at least once. It is determined not to be performed, and the process proceeds to S25.
If the result of the determination in S31 is that the flag F1 is not 1, since the first normal storage mode imaging, the normal intermediate mode imaging, and the normal development mode imaging have been completed, 1 is assigned to the flag F1 (S36), and S23 is performed. Transition.
次に、認証処理（Ｓ６）について説明する。
図９のフローチャートに示すように、まず、Ｓ４１にて、カウンタｔをｔ＋１にして、Ｓ４２に移行する。
Ｓ４２では、歩行者の顔領域を撮像したか否か判定する。
Ｓ４２の判定の結果、歩行者の顔領域を既に歩行者検知処理にて撮像している場合、Ｓ４３に移行し、顔認証を実行する。
次に、カウンタｔを０にリセットし（Ｓ４４）、フラグＦ２に０を代入し（Ｓ４５）、ＣＣＤ３１を待機状態（非作動）にして（Ｓ４６）、終了する。
Next, the authentication process (S6) will be described.
As shown in the flowchart of FIG. 9, first, in S41, the counter t is set to t + 1, and the process proceeds to S42.
In S42, it is determined whether or not the face area of the pedestrian has been imaged.
If the result of determination in S42 is that the pedestrian's face area has already been imaged in the pedestrian detection processing, the flow shifts to S43, where face authentication is performed.
Next, the counter t is reset to 0 (S44), 0 is substituted for the flag F2 (S45), the CCD 31 is set in a standby state (non-operation) (S46), and the process ends.
Ｓ４２の判定の結果、歩行者の顔領域を撮像していない場合、Ｓ４７に移行する。
Ｓ４７では、カウンタｔが判定値Ｔ３未満か否か判定する。
尚、判定値Ｔ３は、少なくとも１回は正逆各々の格納モード撮像、中間モード撮像及び展開モード撮像を夫々実行可能な値に設定されている。
Ｓ４７の判定の結果、カウンタｔが判定値Ｔ３未満の場合、フラグＦ２が０か否か判定する（Ｓ４８）。
If the result of determination in S42 is that the face area of the pedestrian has not been imaged, the flow shifts to S47.
In S47, it is determined whether the counter t is less than the determination value T3.
It should be noted that the determination value T3 is set at a value at which the storage mode imaging, the intermediate mode imaging, and the expansion mode imaging can be respectively performed at least once.
If the result of the determination in S47 is that the counter t is smaller than the determination value T3, it is determined whether or not the flag F2 is 0 (S48).
Ｓ４８の判定の結果、フラグＦ２が０の場合、今回初めて正モード撮像を実行する、又は前回逆モード撮像を実行しているため、正格納モード撮像し（Ｓ４９）、正中間モード撮像を実行し（Ｓ５０）、正展開モード撮像を実行して（Ｓ５１）、Ｓ５２に移行する。
Ｓ５２では、フラグＦ２に１を代入して、Ｓ４１に移行する。
Ｓ４８の判定の結果、フラグＦ２が０ではない場合、前回正モード撮像を実行しているため、逆展開モード撮像を実行し（Ｓ５３）、逆中間モード撮像を実行し（Ｓ５４）、逆格納モード撮像して（Ｓ５５）、Ｓ５６に移行する。
Ｓ５６では、フラグＦ２に０を代入して、Ｓ４１に移行する。
If the result of the determination in S48 is that the flag F2 is 0, the normal mode imaging is performed for the first time this time, or the reverse mode imaging is performed last time, so the normal storage mode imaging is performed (S49), and the normal intermediate mode imaging is performed. (S50), normal development mode imaging is executed (S51), and the routine goes to S52.
In S52, 1 is substituted for the flag F2, and the flow shifts to S41.
If the result of the determination in S48 is that the flag F2 is not 0, since the previous normal mode imaging has been performed, reverse expansion mode imaging is performed (S53), reverse intermediate mode imaging is performed (S54), and the reverse storage mode is performed. The image is taken (S55), and the process proceeds to S56.
In S56, 0 is substituted for the flag F2, and the process shifts to S41.
次に、本実施例の車両用遠隔操作装置における作用、効果について説明する。
この車両用遠隔操作装置では、左右両側部に配設され且つ後方を撮像可能なＣＣＤ３１と、後方を撮像可能な展開姿勢から車両Ｖの側壁に沿うように折り畳まれた格納姿勢に亙ってＣＣＤ３１の姿勢を変更可能な姿勢変更機構３２とを有するため、ＣＣＤ３１が展開姿勢から格納姿勢に亙って広い範囲で撮像することができ、ＣＣＤ３１によって撮像可能な撮像可能領域を拡大することができる。
ＥＣＵ４０が、ＣＣＤ３１によって撮像された撮像画像に基づき使用者を検知するため、使用者の確認に加えて使用者による車両Ｖへの接近動作をパラメータとして使用者の乗車意志を検出することができ、車両接近中の使用者の乗車意志をドアロック２３（２４）の解錠条件の１つにすることができる。
Next, the operation and effect of the vehicle remote control device of the present embodiment will be described.
In this remote control device for a vehicle, the CCDs 31 are arranged on both left and right sides and are capable of imaging the rear, and the CCDs 31 are arranged from a deployed posture capable of imaging the rear to a storage posture folded along the side wall of the vehicle V. And the posture changing mechanism 32 capable of changing the posture of the CCD 31, the CCD 31 can take images in a wide range from the deployed posture to the stored posture, and the imageable area that can be taken by the CCD 31 can be enlarged.
Since the ECU 40 detects the user based on the image captured by the CCD 31, the ECU 40 can detect the user's riding intention as a parameter based on the user's approach to the vehicle V in addition to the user's confirmation. The intention of the user to get on the vehicle while approaching the vehicle can be set as one of the unlocking conditions of the door lock 23 (24).
ＥＣＵ４０は、ＣＣＤ３１が格納姿勢のとき、ウインドガラス７，８を介して撮像された撮像画像に基づき使用者を検知するため、左右方向一側の格納姿勢のＣＣＤ３１によって左右方向他側から車両Ｖに接近する使用者を検知することができ、使用者認証時間の短縮化を図ることができる。 When the CCD 31 is in the storage position, the ECU 40 detects the user based on the image captured through the window glasses 7 and 8, so that the CCD 31 in the storage position on one side in the left and right direction transmits the vehicle V from the other side in the left and right direction. An approaching user can be detected, and the user authentication time can be reduced.
姿勢変更機構３２は、ＣＣＤ３１の展開姿勢から格納姿勢に亙る移動の中心となる鉛直回転軸３５と、鉛直回転軸３５回りに移動可能で且つＣＣＤ３１の回動中心となる水平回転軸３６とを有するため、簡単な構成でＣＣＤ３１の撮像可能領域を一層拡大することができる。 The attitude changing mechanism 32 has a vertical rotation axis 35 serving as a center of movement from the deployed attitude to the storage attitude of the CCD 31, and a horizontal rotation axis 36 movable around the vertical rotation axis 35 and serving as a rotation center of the CCD 31. Therefore, the image-capable area of the CCD 31 can be further expanded with a simple configuration.
ＣＣＤ３１は、格納姿勢のとき、少なくともウインドガラス８の前後方向中央近傍位置を含むように撮像可能領域が設定されているため、格納姿勢のＣＣＤ３１によって乗車意志を有する使用者を確実に検知することができる。 When the CCD 31 is in the storage position, the imageable area is set so as to include at least a position near the center in the front-rear direction of the window glass 8. Therefore, the CCD 31 in the storage position can reliably detect a user who has a will to ride. it can.
ＥＣＵ４０は、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、姿勢変更機構３２によってＣＣＤ３１の姿勢を変更するため、ＣＣＤ３１による姿勢変更頻度を抑制しつつ使用者を検知することができ、使用者認証時間の短縮化を図ることができる。 When the pedestrian is not detected within a predetermined time, the ECU 40 changes the attitude of the CCD 31 by the attitude changing mechanism 32. Therefore, the ECU 40 can detect the user while suppressing the frequency of the attitude change by the CCD 31 and perform user authentication. Time can be reduced.
ＥＣＵ４０は、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、車両Ｖのシートバック５，６を初期位置から傾倒すると共に、使用者を認証後、シートバック５，６を初期位置に戻すため、シートバック５，６の設定位置に影響を受けることなく、左右方向一方側の格納姿勢のＣＣＤ３１によって左右方向他方側から車両Ｖに接近する使用者を検知することができる。 When the ECU 40 does not detect a pedestrian within a predetermined time, the ECU 40 tilts the seatbacks 5, 6 of the vehicle V from the initial position, and after authenticating the user, returns the seatbacks 5, 6 to the initial position. The user approaching the vehicle V from the other side in the left-right direction can be detected by the CCD 31 in the storage posture on one side in the left-right direction without being affected by the set positions of the seat backs 5, 6.
車両ドア３，４を複数備え、ＥＣＵ４０は、検知された歩行者が使用者であると検知されたとき、使用者に最も近接したドア３（４）を開錠するため、使用者が乗車すると予測されるドア以外のドアから第三者が侵入することを防止することができ、防犯性を高くすることができる。 A plurality of vehicle doors 3 and 4 are provided. When the detected pedestrian is detected as a user, the ECU 40 unlocks the door 3 (4) closest to the user, so that when the user gets on the vehicle, It is possible to prevent a third party from intruding from a door other than the predicted door, and it is possible to enhance crime prevention.
使用者が視認可能な表示手段を備え、ＥＣＵ４０は、車両Ｖの走行中、ＣＣＤ３１を展開姿勢に制御すると共に、展開姿勢のＣＣＤ３１が撮像した車両Ｖの後方を表示手段に表示するため、サイドミラーレス自動車のＣＣＤ３１を使用者検知用ＣＣＤ３１と兼用することができ、構成の簡単化を図ることができる。 The ECU 40 is provided with display means that can be visually recognized by the user. The ECU 40 controls the CCD 31 to the deployed position while the vehicle V is running, and displays the rear of the vehicle V captured by the CCD 31 in the deployed position on the display means. The CCD 31 of the vehicle can be used also as the CCD 31 for user detection, and the configuration can be simplified.
次に、実施例２に係る車両用遠隔操作装置について図１０及び図１１に基づいて説明する。尚、実施例１と同じ構成については、同じ符号を用いて説明する。
実施例１では、車載機２による応答信号の受信と撮像画像による使用者の顔認定とを解錠条件にしたのに対し、実施例２では、車載機２による応答信号の受信と撮像画像による使用者の顔認定に加え、使用者の解錠意志を反映した動作の検出を解錠条件にしている。
Next, a vehicle remote control device according to a second embodiment will be described with reference to FIGS. The same components as those in the first embodiment will be described using the same reference numerals.
In the first embodiment, the receiving condition of the response signal by the on-vehicle device 2 and the recognition of the user's face by the captured image are set as unlocking conditions. In addition to the face recognition of the user, the detection of the operation reflecting the user's intention to unlock is set as the unlock condition.
認証部４１は、歩行者抽出機能と、顔領域判定機能と、使用者認証機能と、使用者意志判定機能とを有している。
歩行者抽出機能は、ＣＣＤ３１が撮像した車両Ｖの周囲画像を画像処理して得られた撮像情報と予め記憶されている複数種類の人物判定用テンプレートとを用いて両者を照合することにより車両Ｖの周囲の撮像画像から歩行者を抽出する機能である。
顔領域判定機能は、１又は複数の歩行者が撮像された撮像画像において、顔認証を行うために十分な特徴が存在する顔領域を判定する機能である。
使用者認証機能は、撮像された歩行者の顔情報と記憶されている使用者の顔情報とを比較し、撮像された歩行者が使用者であるか否かを認証する機能である。
The authentication unit 41 has a pedestrian extraction function, a face area determination function, a user authentication function, and a user intention determination function.
The pedestrian extraction function uses the image information obtained by performing image processing on the surrounding image of the vehicle V captured by the CCD 31 and a plurality of types of pre-stored template for person determination to compare the two with each other. This is a function to extract pedestrians from the captured image around.
The face area determination function is a function of determining, in an image captured by one or a plurality of pedestrians, a face area having sufficient features for performing face authentication.
The user authentication function is a function of comparing the captured pedestrian face information with the stored face information of the user to authenticate whether or not the captured pedestrian is a user.
使用者の解錠意志は、使用者による車両Ｖへの接近動作によって凡そ判断することが可能である。しかし、確実な判断とは言えない。
そこで、使用者意志判定機能は、使用者の手や腕等の上半身の動作に基づき使用者の解錠意志を判定する機能である。具体的には、使用者によるキー差込又は回動動作、或いは解錠意志を表示するためのジェスチャを予め登録しておき、ＣＣＤ３１が撮像した使用者が登録動作を行った場合、解錠意志ありを判定する。
The user's intention to unlock can be roughly determined by the approaching operation of the user to the vehicle V. However, this is not a reliable decision.
Therefore, the user's intention determination function is a function of determining the user's intention to unlock based on the motion of the upper body such as the user's hands and arms. Specifically, a gesture for displaying a key insertion or rotation operation by the user or a gesture of unlocking is registered in advance, and when the user imaged by the CCD 31 performs a registration operation, the gesture of unlocking is performed. The existence is determined.
次に、図１０及び図１１のフローチャートに基づいて、遠隔操作処理手順について説明する。
図１０のフローチャートに示すように、実施例２の遠隔操作処理手順では、使用者認証（Ｓ７）の後、使用者に解錠意志があるか否かを判定する（Ｓ１２）。
Ｓ１２の判定の結果、使用者に解錠意志がある場合、Ｓ８に移行して、使用者の乗車に備えてシートバック５，６を初期位置に戻す。
Next, a remote operation processing procedure will be described based on the flowcharts of FIGS. 10 and 11.
As shown in the flowchart of FIG. 10, in the remote operation processing procedure of the second embodiment, after user authentication (S7), it is determined whether or not the user has an intention to unlock (S12).
If the result of determination in S12 is that the user has the intention to unlock, the process proceeds to S8, where the seat backs 5, 6 are returned to the initial positions in preparation for the user's entry.
次に、実施例２の認証処理（Ｓ６）について説明する。
図１１のフローチャートに示すように、顔認証実行（Ｓ４３）の後、歩行者の動作判定可能か否か判定する（Ｓ５７）。
Ｓ５７の判定の結果、歩行者の動作判定可能な場合、手や腕等の上半身の動作を判定可能な範囲を撮像しているため、歩行者の動作に基づき解錠意志の判定を実行し（Ｓ５８）、Ｓ４４に移行する。
Ｓ４２の判定の結果、歩行者の顔領域を撮像していない場合、歩行者の顔を車両Ｖ（ＣＣＤ３１）側に向かせるため、警報やライト点滅等で歩行者の注意を喚起し（Ｓ５９）、Ｓ４７に移行する。
以上により、使用者の解錠意志を精度良く検知することができる。
Next, an authentication process (S6) according to the second embodiment will be described.
As shown in the flowchart of FIG. 11, after the face authentication is performed (S43), it is determined whether or not the motion of the pedestrian can be determined (S57).
As a result of the determination in S57, if the motion of the pedestrian can be determined, the range in which the motion of the upper body such as a hand or an arm can be determined is imaged. Therefore, the determination of the unlocking intention is performed based on the motion of the pedestrian ( S58), and proceed to S44.
As a result of the determination in S42, if the pedestrian's face region is not imaged, the pedestrian's attention is alerted by an alarm or flashing light to turn the pedestrian's face toward the vehicle V (CCD 31) (S59). , To S47.
As described above, the user's intention to unlock can be accurately detected.
次に、前記実施形態を部分的に変更した変形例について説明する。
１〕前記実施形態においては、歩行者検知処理や認証処理にて、正撮像モードとアクチュエータ３４を１８０°位置に駆動した逆撮像モードとを交互に繰り返す例を説明したが、撮像タイミング毎にＣＣＤの撮像領域を上下方向に調整しても良い。
例えば、歩行者検知処理の場合、０°位置の正撮像モード、１８０°位置の逆撮像モードの後、１０°上昇させて、１０°位置の正撮像モード、１７０°位置の逆撮像モードにする。更に継続する場合、１０°下降させて、−１０°位置の正撮像モード、１９０°位置の逆撮像モードにする。また、認証処理で手元を撮像する場合にも、ＣＣＤの撮像領域を下方向に調整可能である。
Next, a modified example in which the embodiment is partially changed will be described.
1) In the above-described embodiment, an example has been described in which the normal imaging mode and the reverse imaging mode in which the actuator 34 is driven to the 180 ° position are alternately repeated in the pedestrian detection processing and the authentication processing. May be adjusted in the vertical direction.
For example, in the case of the pedestrian detection processing, the normal imaging mode at the 0 ° position and the reverse imaging mode at the 180 ° position are raised by 10 ° to the normal imaging mode at the 10 ° position and the reverse imaging mode at the 170 ° position. . When the continuation is further continued, the camera is lowered by 10 ° to set the normal imaging mode at the −10 ° position and the reverse imaging mode at the 190 ° position. In addition, even when an image of a hand is taken in the authentication process, the imaging area of the CCD can be adjusted downward.
２〕前記実施形態においては、正中間モード及び逆中間モードをアクチュエータ３３を４５°位置に駆動した例を説明したが、３０〜６０°の範囲であれば任意の角度に設定することが可能である。また、撮像タイミング毎に変更しても良い。 2) In the above embodiment, the example in which the actuator 33 is driven to the 45 ° position in the normal intermediate mode and the reverse intermediate mode has been described. However, any angle can be set within a range of 30 to 60 °. is there. Further, it may be changed for each imaging timing.
３〕前記実施形態においては、携帯機を所持した使用者が送受信可能領域内に侵入したとき、車載機から自動的に出力された要求信号が携帯機側受信アンテナで受信されると共に携帯機制御回路で正規の要求信号か判定されるオートロック機構の例を説明したが、携帯機或いはドアハンドル近傍にリクエストスイッチを設け、リクエストスイッチのオン操作によって車載機から携帯機に要求信号を出力するように構成しても良い。 3] In the above embodiment, when the user carrying the portable device enters the communicable area, the request signal automatically output from the on-vehicle device is received by the portable device-side receiving antenna and the portable device is controlled. Although an example of the auto-lock mechanism in which the circuit determines whether the request signal is a legitimate request signal has been described, a request switch is provided near the portable device or the door handle, and the request signal is output from the vehicle-mounted device to the portable device by turning on the request switch. May be configured.
４〕前記実施形態においては、サイドミラーレス自動車の例を説明したが、サイドミラーを備えた自動車に適用可能である。
具体的には、車幅方向両側部に配設された左右１対のドアミラーを備え、ＣＣＤが１対のドアミラーに装着される。これにより、ドアミラーの回動軸を撮像手段の鉛直軸と兼用することができ、更なる構成の簡単化を図ることができる。
4) In the above-described embodiment, an example of a side mirror-less vehicle has been described, but the present invention can be applied to a vehicle having a side mirror.
Specifically, a pair of left and right door mirrors are provided on both sides in the vehicle width direction, and the CCD is mounted on the pair of door mirrors. Thus, the rotation axis of the door mirror can be used also as the vertical axis of the imaging means, and the configuration can be further simplified.
５〕その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施形態に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。 5) In addition, those skilled in the art can implement the present invention in a form in which various modifications are added to the embodiment without departing from the gist of the present invention, and the present invention includes such modified forms. is there.
Ｖ 車両
１ 携帯機
２ 車載機
５，６ シートバック
７，８ ドアガラス
３１ ＣＣＤ
３２ 姿勢変更機構
３５ 鉛直回転軸
３６ 水平回転軸
４０ ＥＣＵ
４１ 認証部
４４ ドアロック制御部
V Vehicle 1 Portable device 2 In-vehicle device 5, 6 Seat back 7, 8 Door glass 31 CCD
32 attitude changing mechanism 35 vertical rotation axis 36 horizontal rotation axis 40 ECU
41 Authentication unit 44 Door lock control unit
Claims (8)
車幅方向両側部に配設され且つ車両後方を撮像可能な撮像手段と、前記車両後方を撮像可能な展開姿勢から車両側壁に沿うように折り畳まれた格納姿勢に亙って前記撮像手段の姿勢を変更可能な姿勢変更手段とを有し、
前記制御手段が、前記撮像手段によって撮像された撮像画像に基づき使用者を検知するものであって、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、車両のシートバックを初期位置から傾倒すると共に、使用者を認証後、前記シートバックを初期位置に戻すことを特徴とする車両用遠隔操作装置。 A portable device that can be carried by the user, an in-vehicle device that can receive a signal from the portable device, and whether or not the pedestrian is a user can be authenticated based on a captured image of a pedestrian near the vehicle. Remote control device for a vehicle, comprising: an authentication unit; and a control unit that can control a locked state of a vehicle door based on a communication result between the portable device and the on-vehicle device and an authentication result by the authentication unit.
Imaging means arranged on both sides in the vehicle width direction and capable of imaging the rear of the vehicle, and an attitude of the imaging means ranging from a deployed attitude capable of imaging the rear of the vehicle to a stored attitude folded along the vehicle side wall. Posture changing means capable of changing
The control means detects a user based on an image captured by the imaging means, and when not detecting a pedestrian within a predetermined time, tilts a seat back of the vehicle from an initial position. A remote control device for a vehicle , wherein the seat back is returned to an initial position after authenticating a user.
前記制御手段は、検知された歩行者が使用者であると検知されたとき、使用者に最も近接した車両ドアを開錠することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用遠隔操作装置。 Equipped with multiple vehicle doors,
The said control means unlocks the vehicle door closest to the user when it is detected that the detected pedestrian is a user, The control means is characterized by the above-mentioned. Remote control device for vehicles.
前記撮像手段が前記１対のドアミラーと一体的に形成又は装着されたことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の車両用遠隔操作装置。 Equipped with a pair of left and right door mirrors arranged on both sides in the vehicle width direction,
The remote control device for a vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein the imaging unit is formed or mounted integrally with the pair of door mirrors .
前記制御手段は、車両走行中、前記撮像手段を展開姿勢に制御すると共に、展開姿勢の前記撮像手段が撮像した車両後方を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の車両用遠隔操作装置。 Equipped with display means that can be viewed by the user,
8. The vehicle control system according to claim 1, wherein the control unit controls the imaging unit to be in a deployed posture while the vehicle is running, and displays the rear of the vehicle captured by the imaging unit in the deployed posture on the display unit. The remote control device for a vehicle according to claim 1.
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