JP6629567B2 - Transfer device - Google Patents

Description

本発明は、搬送台車とその搬送台車を備えた搬送装置に関する。   The present invention relates to a transport vehicle and a transport device including the transport vehicle.

従来、荷台を備えた搬送台車が提案されている。例えば、下記の特許文献１には、路上走行用の車輪を軌道走行用の車輪に対して上下動させることにより、前記路上走行用の車輪と前記軌道走行用の車輪とを切り替えて使用可能な運搬用トロが提案されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a transport vehicle provided with a carrier has been proposed. For example, in Patent Literature 1 below, by moving a road running wheel up and down with respect to a track running wheel, the road running wheel and the track running wheel can be switched and used. A transport toro has been proposed.

特開２０１０−８９５７１号公報JP 2010-89571 A

しかしながら、特許文献１に記載の運搬用トロは、路上走行用の車輪と軌道走行用の車輪とを切り替えて使用する必要があり、操作性に課題があった。また、特許文献１に記載の運搬用トロは、路上走行用の車輪と軌道走行用の車輪との両方を設ける必要があり、製造コストが上昇するという課題があった。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、レール等の異形走行路と平坦な路面とを、共通の車輪を使用して走行可能な搬送台車及びその搬送台車を備えた搬送装置を提供することを目的とする。   However, the transport toro described in Patent Literature 1 needs to be used by switching between wheels for traveling on the road and wheels for traveling on the track, and there is a problem in operability. Further, the transporting trowel described in Patent Literature 1 needs to provide both wheels for traveling on the road and wheels for traveling on the track, and thus has a problem in that the manufacturing cost increases. The present invention has been made in view of such a problem, and provides a transport vehicle capable of traveling on a deformed road such as a rail and a flat road surface using common wheels, and a transport device including the transport vehicle. The purpose is to provide.

本発明の搬送台車は車輪本体（１２）と、ローラ（１３）と、荷台（１８，２５，５５）と、を備える。車輪本体は、車軸（１１，２１Ａ，２２Ａ，２３Ａ，２４Ａ）を中心に回転する。ローラは、前記車輪本体の周方向に複数連なって設けられ、前記車軸に対して非平行な回転軸回りに回転し、前記車輪本体より小径に構成されている。荷台は、前記ローラにより前記車輪本体及び前記車軸を介して支持される。   The transport cart of the present invention includes a wheel body (12), a roller (13), and a carrier (18, 25, 55). The wheel body rotates around the axles (11, 21A, 22A, 23A, 24A). A plurality of rollers are provided in a row in the circumferential direction of the wheel body, rotate around a rotation axis that is not parallel to the axle, and have a smaller diameter than the wheel body. The carrier is supported by the rollers via the wheel body and the axle.

このように構成された搬送台車は、前記車軸を中心にして車輪本体を回転させることにより、平坦な路面や床面を走行することができる。また、搬送台車が、車輪本体の直径よりも狭い間隙で平行配置された一対のレール上に、当該一対のレールと前記車軸とを平行にした状態で載置されたとき、当該搬送台車は、各レールにいずれかのローラが当接することによって支持される。その場合、一対のレールに当接している各ローラを回転させることにより、搬送台車は前記一対のレール上を走行することができる。また、一対のレールの間隙は車輪本体の直径よりも狭い。このため、各レールにはいずれかのローラが当接する。よって、搬送台車は一対のレール上を安定して走行することができる。従って、搬送台車は、レール上と平坦な路面又は床面行とを、共通の車輪を使用して走行可能となる。   The transport vehicle configured as described above can travel on a flat road surface or a floor surface by rotating the wheel body about the axle. Further, when the transport vehicle is placed on a pair of rails arranged in parallel with a gap smaller than the diameter of the wheel main body, with the pair of rails and the axle being parallel, the transport vehicle is Each of the rails is supported by contact with one of the rollers. In that case, by rotating each roller in contact with the pair of rails, the transport vehicle can travel on the pair of rails. The gap between the pair of rails is smaller than the diameter of the wheel body. Therefore, one of the rollers comes into contact with each rail. Therefore, the carrier can stably travel on the pair of rails. Therefore, the transport vehicle can travel on the rail and on a flat road surface or floor surface using common wheels.

なお、本明細書において、平行配置された一対のレールにおける互いに近接する端縁同士の距離を「間隙」と呼び、平行配置された一対のレールにおける中心軸同士の距離を「間隔」と呼んで区別する。すなわち、「間隙」は英語で言う「ｇａｐ」であり、「間隔」は英語で言う「ｉｎｔｅｒｖａｌ」である。   In this specification, the distance between adjacent edges of a pair of rails arranged in parallel is referred to as “gap”, and the distance between central axes of the pair of rails arranged in parallel is referred to as “spacing”. Distinguish. That is, “gap” is “gap” in English, and “spacing” is “interval” in English.

本発明の搬送装置は、前記搬送台車（１０）とその搬送台車を案内する一対のレール（Ｒ１，Ｒ２）とを備える。一対のレールは、前記車輪本体の直径よりも狭い間隙で平行配置される。そして、一対のレールと前記車軸とを平行にした状態で搬送台車が一対のレール上に載置されたとき、前記各レールにいずれかの前記ローラが当接することによって前記搬送台車が支持される。このため、前述のように、搬送台車は、レール上と平坦な路面又は床面とを、共通の車輪を使用して走行可能となる。   The transport device of the present invention includes the transport vehicle (10) and a pair of rails (R1, R2) for guiding the transport vehicle. The pair of rails are arranged in parallel with a gap smaller than the diameter of the wheel body. Then, when the transport vehicle is placed on the pair of rails in a state where the pair of rails and the axle are parallel, the transport vehicle is supported by one of the rollers abutting on each of the rails. . For this reason, as described above, the transport vehicle can travel on the rails and on a flat road surface or floor surface using common wheels.

また、本発明の搬送装置は、搬送台車（２０，３０，５０）とその搬送台車を案内する一対のレール（Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ５１，Ｒ５２）とを備え、次のように構成されてもよい。搬送台車は、前記搬送台車の構成に加え、前記車軸（２１Ａ，２２Ａ，２３Ａ，２４Ａ）が平行に一対設けられる。また、前記各車軸毎に前記車輪本体及び前記複数のローラがそれぞれ設けられ、荷台（２５，５５）は、複数の前記ローラにより前記各車輪本体及び前記各車軸を介して支持される。   Further, the transfer device of the present invention includes a transfer cart (20, 30, 50) and a pair of rails (R11, R12, R51, R52) for guiding the transfer cart, and may be configured as follows. . The transport vehicle is provided with a pair of the axles (21A, 22A, 23A, 24A) in parallel to the configuration of the transport vehicle. Further, the wheel body and the plurality of rollers are provided for each axle, and the loading platform (25, 55) is supported by the plurality of rollers via the wheel body and the axles.

この場合も、搬送台車は、各車軸を中心にして各車輪本体を回転させることにより、平坦な路面や床面を走行することができる。また、一対のレールは、前記一対の車軸の間隔とは異なる間隔で平行配置される。一対のレールと前記各車軸とを平行にした状態で搬送台車が一対のレール上に載置されたとき、各レールには、互いに異なる前記車軸に車輪本体を介して設けられたローラのいずれかが当接することによって、搬送台車が支持される。すなわち、一対のレールの間隔は、前記一対の車軸の間隔に各車輪本体の半径をそれぞれ足した値よりも小さく、前記一対の車軸の間隔から各車輪本体の半径をそれぞれ引いた値よりも大きい。   Also in this case, the transport vehicle can run on a flat road surface or a floor surface by rotating each wheel body about each axle. Further, the pair of rails are arranged in parallel at an interval different from the interval between the pair of axles. When the carrier is mounted on the pair of rails in a state where the pair of rails and the respective axles are parallel to each other, each of the rails may be one of rollers provided on the different axles via a wheel body. The carrier is supported by contact of the carrier. That is, the interval between the pair of rails is smaller than a value obtained by adding the radius of each wheel body to the interval between the pair of axles, and larger than a value obtained by subtracting the radius of each wheel body from the interval between the pair of axles. .

このため、一対のレールに当接している各ローラを回転させることにより、搬送台車は前記一対のレール上を走行することができる。また、一対のレールの間隔は前記一対の車軸の間隔とは異なる。このため、各レールから搬送台車に対して水平方向に作用する力の成分を互いに逆方向にすることができる。よって、搬送台車は一対のレール上を安定して走行することができる。従って、搬送台車は、レール上と平坦な路面又は床面とを、共通の車輪を使用して走行可能となる。   For this reason, by rotating each roller in contact with the pair of rails, the transport vehicle can travel on the pair of rails. The distance between the pair of rails is different from the distance between the pair of axles. For this reason, the components of the forces acting on the transport carriage from the respective rails in the horizontal direction can be made opposite to each other. Therefore, the carrier can stably travel on the pair of rails. Accordingly, the transport vehicle can travel on rails and on a flat road surface or floor surface using common wheels.

また、本発明の搬送装置は、前述の搬送台車（２０，５０）とその搬送台車が走行する異形走行路（４０，６０，７０）とを備え、次のように構成されてもよい。この場合も、搬送台車は、各車軸を中心にして各車輪本体を回転させることにより、平坦な路面や床面を走行することができる。   Further, the transfer device of the present invention may include the above-described transfer truck (20, 50) and the irregularly shaped traveling path (40, 60, 70) on which the transfer truck travels, and may be configured as follows. Also in this case, the transport vehicle can run on a flat road surface or a floor surface by rotating each wheel body about each axle.

異形走行路は、当該異形走行路の幅方向中心を挟んで反対方向に傾斜した傾斜面（４１，６１，７１）を備える。前記一対の車軸が前記異形走行路の伸張方向と平行配置され、かつ、前記反対方向に傾斜した各傾斜面上に前記各車軸が配設されるように、搬送台車は、異形走行路上に支持される。   The irregularly shaped travel path includes inclined surfaces (41, 61, 71) that are inclined in opposite directions with respect to the widthwise center of the irregularly shaped travel path. The transport vehicle is supported on the deformed travel path so that the pair of axles are arranged in parallel with the direction of extension of the deformed travel path, and the respective axles are disposed on the inclined surfaces inclined in the opposite directions. Is done.

このため、各傾斜面に当接している各ローラを回転させることにより、搬送台車は前記異形走行路上を走行することができる。また、各傾斜面は反対方向に傾斜している。このため、各傾斜面から搬送台車に対して水平方向に作用する力の成分を互いに逆方向にすることができる。よって、搬送台車は異形走行路上を安定して走行することができる。従って、搬送台車は、異形走行路上と平坦な路面又は床面とを、共通の車輪を使用して走行可能となる。   For this reason, by rotating each roller in contact with each inclined surface, the transport vehicle can travel on the irregularly shaped travel path. Each inclined surface is inclined in the opposite direction. For this reason, the components of the force acting in the horizontal direction on the carrier from each inclined surface can be made opposite to each other. Therefore, the transport vehicle can travel stably on the irregularly shaped travel path. Therefore, the transport vehicle can travel on the deformed traveling road and on a flat road surface or floor surface using common wheels.

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。   Note that the reference numerals in parentheses described in this column and in the claims indicate the correspondence with specific means described in the embodiment described below as one aspect, and denote the technical scope of the present invention. There is no limitation.

第１実施形態における搬送台車の構成を表す側面図である。FIG. 3 is a side view illustrating a configuration of the transport vehicle according to the first embodiment. 第１実施形態における搬送装置の構成を表す平面図である。FIG. 2 is a plan view illustrating a configuration of a transport device according to the first embodiment. その搬送装置の構成を表すIII−III線断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line III-III illustrating a configuration of the transfer device. 第２実施形態における搬送台車の構成を表す側面図である。It is a side view showing the composition of the conveyance truck in a 2nd embodiment. その搬送台車の構成を表す下面図である。It is a bottom view showing the structure of the conveyance vehicle. 第２実施形態における搬送装置の構成を表す平面図である。It is a top view showing the composition of the conveying device in a 2nd embodiment. その搬送装置の構成を表すVII−VII線断面図である。FIG. 7 is a sectional view taken along the line VII-VII showing a configuration of the transfer device. 第３実施形態における搬送装置の構成を表す平面図である。It is a top view showing the composition of the conveying device in a 3rd embodiment. その搬送装置の構成を表すIX−IX線断面図である。FIG. 9 is a cross-sectional view taken along the line IX-IX showing a configuration of the transfer device. 第４実施形態における搬送装置の構成を表す側面図である。It is a side view showing the composition of the conveying device in a 4th embodiment. 第５実施形態における搬送台車の構成を表す側面図である。It is a side view showing the composition of the conveyance truck in a 5th embodiment. その搬送台車の構成を表す下面図である。It is a bottom view showing the structure of the conveyance vehicle. 第６実施形態における搬送装置の構成を表す側面図である。It is a side view showing the structure of the conveyance device in a 6th embodiment. 第７実施形態における搬送装置の構成を表す側面図である。It is a side view showing the composition of the conveying device in a 7th embodiment.

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．搬送台車１０の構成］
図２，図３に示す第１実施形態の搬送装置１は、図１に示す搬送台車１０と、レールＲ１〜Ｒ４とを備える。図１に示すように、搬送台車１０は、車軸１１を中心に回転する車輪本体１２と、車輪本体１２の周方向に複数連なって設けられたローラ１３とを備える。ローラ１３は、車輪本体１２よりも小径で、車軸１１に対して一定角度θ（但し、０°＜θ＜９０°）で傾斜した回転軸回りに回転するように、車輪本体１２に支持されている。例えば、ローラ１３の回転軸は、車軸１１に対して４５°の角度で傾斜してもよい。 Hereinafter, embodiments to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings.
[1. First Embodiment]
[1-1. Configuration of transfer cart 10]
The transfer apparatus 1 of the first embodiment shown in FIGS. 2 and 3 includes the transfer cart 10 shown in FIG. 1 and rails R1 to R4. As shown in FIG. 1, the transport trolley 10 includes a wheel body 12 that rotates around an axle 11, and a plurality of rollers 13 provided in a circumferential direction of the wheel body 12. The roller 13 has a smaller diameter than the wheel body 12 and is supported by the wheel body 12 so as to rotate around a rotation axis inclined at a fixed angle θ (0 ° <θ <90 °) with respect to the axle 11. I have. For example, the rotation axis of the roller 13 may be inclined at an angle of 45 ° with respect to the axle 11.

すなわち、車輪本体１２と、その周方向に連なって設けられた複数のローラ１３とは、いわゆるメカナムホイール１５を構成する。また、各ローラ１３は、軸方向の中心部が軸方向両端に比べて大径に構成された樽状に構成されている。   That is, the wheel main body 12 and the plurality of rollers 13 provided continuously in the circumferential direction constitute a so-called mecanum wheel 15. Each roller 13 is formed in a barrel shape having a central portion in the axial direction having a larger diameter than both ends in the axial direction.

このメカナムホイール１５の車軸１１は、図１，図３に示すように一対の軸受け部１７を介して荷台１８に装着されている。荷台１８は矩形の板状に構成されている。一対の軸受け部１７は、全体として、荷台１８よりも一回り小さい矩形の板状に構成されている。一対の軸受け部１７は、メカナムホイール１５の幅よりも広い幅を開けて荷台１８の下面に対して垂直に固定されている。なお、メカナムホイール１５の幅とは、メカナムホイール１５の車軸１１方向における大きさをいう。荷台１８に対する軸受け部１７の固定方法は、接着，溶接等、適宜の周知の方法が適用される。この軸受け部１７は、メカナムホイール１５の車軸１１を回転可能に支持する。また、荷台１８の上面には、逆Ｕ字状の形状をした周知の手押し用ハンドル１９が立設されている。   The axle 11 of the mecanum wheel 15 is mounted on a carrier 18 via a pair of bearings 17 as shown in FIGS. The bed 18 is formed in a rectangular plate shape. The pair of bearing portions 17 is configured as a whole in a rectangular plate shape that is one size smaller than the carrier 18. The pair of bearing portions 17 are fixed vertically to the lower surface of the carrier 18 with a width wider than the width of the mechanum wheel 15. Note that the width of the mecanum wheel 15 refers to the size of the mecanum wheel 15 in the axle 11 direction. As a method of fixing the bearing portion 17 to the carrier 18, an appropriate known method such as bonding or welding is applied. The bearing portion 17 rotatably supports the axle 11 of the mecanum wheel 15. On the upper surface of the loading platform 18, a well-known inverted handle U-shaped handle 19 is provided.

［１−２．搬送装置１の構成］
図１及び図２に示すように、搬送装置１におけるレールＲ１，Ｒ２は、断面円形の直線状に構成され、車輪本体１２の直径よりも狭い間隙で平行配置されている。なお、レールＲ１，Ｒ２の間隙は、メカナムホイール１５の幅よりも広い。 [1-2. Configuration of transport device 1]
As shown in FIGS. 1 and 2, the rails R <b> 1 and R <b> 2 in the transport device 1 are formed in a linear shape with a circular cross section, and are arranged in parallel with a gap smaller than the diameter of the wheel body 12. The gap between the rails R1 and R2 is wider than the width of the mecanum wheel 15.

図２，図３に示すように、レールＲ１，Ｒ２の一部は、水平な路面Ｓ上に直接敷設されている。レールＲ１，Ｒ２の他の部分は、路面Ｓが途切れて谷になった位置に、複数の支柱Ｐを介して宙に浮いた状態で支持されている。但し、レールＲ１，Ｒ２は、全体に亘って水平に配設されている。   As shown in FIGS. 2 and 3, a part of the rails R1 and R2 is laid directly on a horizontal road surface S. The other portions of the rails R1 and R2 are supported at positions where the road surface S is interrupted and become valleys via a plurality of pillars P in a suspended state. However, the rails R1 and R2 are arranged horizontally throughout.

路面Ｓには、レールＲ３，Ｒ４が敷設されている。レールＲ１は、レールＲ３と、路面Ｓ上で直角に接続されている。レールＲ２は、レールＲ４と、路面Ｓ上で直角に接続されている。レールＲ３，Ｒ４の間隙は、レールＲ１，Ｒ２の間隙と等しい。レールＲ１，Ｒ３が接続された角部は、レールＲ２，Ｒ４が接続された角部の外側に来るように、各レールＲ１〜Ｒ４が配設されている。   Rails R3 and R4 are laid on the road surface S. The rail R1 is connected to the rail R3 at a right angle on the road surface S. The rail R2 is connected to the rail R4 at right angles on the road surface S. The gap between the rails R3 and R4 is equal to the gap between the rails R1 and R2. The rails R1 to R4 are arranged such that the corners to which the rails R1 and R3 are connected are outside the corners to which the rails R2 and R4 are connected.

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１Ａ）搬送台車１０は、車軸１１を中心にしてメカナムホイール１５を回転させることにより、平坦な路面や床面を走行することができる。例えば、図２に矢印Ａ１，Ａ２で示すように、搬送台車１０は、レールＲ３，Ｒ４の間の路面Ｓを走行することができる。また、レールＲ１，Ｒ２における支柱Ｐによって支持された箇所に、当該のレールＲ１，Ｒ２と車軸１１とを平行にした状態で載置されたとき、搬送台車１０は、図１に示すように、各レールＲ１，Ｒ２にいずれかのローラ１３が当接することによって支持される。その場合、レールＲ１，Ｒ２に当接している各ローラ１３を回転させることにより、搬送台車１０はレールＲ１，Ｒ２上を走行することができる。また、レールＲ１，Ｒ２の間隙は車輪本体１２の直径よりも狭い。このため、レールＲ１，Ｒ２にはいずれかのローラ１３が確実に当接する。よって、図２，図３に矢印Ａ３，Ａ４で示すように、搬送台車１０は、レールＲ１，Ｒ２上を安定して走行することができる。なお、搬送台車１０は、矢印Ａ１〜Ａ４のいずれの方向へ走行する場合にも、手押し用ハンドル１９を介して人力が加えられることによって走行する。 [1-3. effect]
According to the first embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(1A) The transport vehicle 10 can travel on a flat road surface or a floor surface by rotating the mechanum wheel 15 about the axle 11. For example, as shown by arrows A1 and A2 in FIG. 2, the transport trolley 10 can travel on a road surface S between the rails R3 and R4. Also, when the rails R1, R2 and the axle 11 are placed in parallel at the positions supported by the pillars P on the rails R1, R2, as shown in FIG. Any of the rollers 13 is supported by contacting each of the rails R1 and R2. In this case, by rotating each roller 13 that is in contact with the rails R1 and R2, the transport vehicle 10 can run on the rails R1 and R2. The gap between the rails R1 and R2 is smaller than the diameter of the wheel body 12. Therefore, one of the rollers 13 reliably contacts the rails R1 and R2. Therefore, as shown by arrows A3 and A4 in FIGS. 2 and 3, the transport vehicle 10 can travel on the rails R1 and R2 stably. When traveling in any of the directions of the arrows A1 to A4, the transport vehicle 10 travels by applying human power through the handle 19 for pushing.

このように、本実施形態の搬送装置１では、搬送台車１０は、レールＲ１，Ｒ２上の走行と平坦な路面Ｓの走行とを、共通のメカナムホイール１５を使用して実行可能となる。このため、引用文献１のように路上走行用の車輪と軌道走行用の車輪との両方を設けることによる製造コストの上昇を抑制することができる。また、搬送台車１０は、路上走行用の車輪と軌道走行用の車輪とを切り替える作業を引用文献１のようにしなくても、レールＲ１，Ｒ２上の走行と平坦な路面Ｓの走行とを実行することができる。このため、搬送装置１及び搬送台車１０の操作性は極めて優れている。   As described above, in the transport apparatus 1 of the present embodiment, the transport cart 10 can execute the travel on the rails R1 and R2 and the travel on the flat road surface S using the common mechanum wheel 15. For this reason, it is possible to suppress an increase in manufacturing cost due to the provision of both the road traveling wheel and the track traveling wheel as in Patent Document 1. Further, the transport trolley 10 executes the traveling on the rails R1 and R2 and the traveling on the flat road surface S without performing the operation of switching between the road traveling wheel and the track traveling wheel as in the cited document 1. can do. Therefore, the operability of the transport device 1 and the transport vehicle 10 is extremely excellent.

（１Ｂ）また、メカナムホイール１５は、レールＲ１，Ｒ２の間を車軸１１方向に移動することも、レールＲ３，Ｒ４の間を車軸１１と直交する方向に移動することも可能である。従って、搬送台車１０は、レールＲ１，Ｒ２とレールＲ３，Ｒ４とが直交配置された領域を、メカナムホイール１５の方向を変えずに走行することができる。   (1B) Further, the mecanum wheel 15 can move between the rails R1 and R2 in the direction of the axle 11, or can move between the rails R3 and R4 in a direction orthogonal to the axle 11. Accordingly, the transport vehicle 10 can travel in a region where the rails R1, R2 and the rails R3, R4 are orthogonally arranged without changing the direction of the mechanum wheel 15.

［２．第２実施形態］
［２−１．搬送台車２０の構成］
図６，図７に示す第２実施形態の搬送装置２は、図４，図５に示す搬送台車２０と、レールＲ１１〜Ｒ１５とを備える。図４，図５に示すように、搬送台車２０は、搬送台車１０と同様のメカナムホイール１５を４つ備えた点、各メカナムホイール１５を回転駆動するための回転機２１〜２４を備えた点など、種々の点で搬送台車１０とは異なる。 [2. Second Embodiment]
[2-1. Configuration of the transport vehicle 20]
The transfer device 2 according to the second embodiment shown in FIGS. 6 and 7 includes the transfer cart 20 shown in FIGS. 4 and 5 and rails R11 to R15. As shown in FIGS. 4 and 5, the transport trolley 20 includes four mechanum wheels 15 similar to the transport trolley 10 and rotators 21 to 24 for driving the respective mechanum wheels 15 to rotate. It is different from the transport vehicle 10 in various points such as a point.

４つのメカナムホイール１５は、平行な２本の直線に沿った車軸に対して２つずつ設けられている。すなわち、図５に示すように、回転機２１と回転機２２とは、それぞれの回転軸２１Ａ，２２Ａが、同一直線上に配設され、かつ、相反する方向に突出するように設けられている。この回転軸２１Ａ，２２Ａには、それぞれメカナムホイール１５の車輪本体１２が装着されている。これらのメカナムホイール１５は、当該メカナムホイール１５が装着された回転軸２１Ａ，２２Ａと一体に回転する。   The four mecanum wheels 15 are provided two for each axle along two parallel straight lines. That is, as shown in FIG. 5, the rotating machine 21 and the rotating machine 22 are provided such that their rotating shafts 21A and 22A are arranged on the same straight line and protrude in opposite directions. . The wheel main body 12 of the mecanum wheel 15 is mounted on each of the rotating shafts 21A and 22A. These mecanum wheels 15 rotate integrally with the rotating shafts 21A and 22A on which the mechanum wheels 15 are mounted.

回転機２３と回転機２４とは、それぞれの回転軸２３Ａ，２４Ａが、前記直線と平行な同一直線上に配設され、かつ、相反する方向に突出するように設けられている。この回転軸２３Ａ，２４Ａには、それぞれメカナムホイール１５の車輪本体１２が装着されている。これらのメカナムホイール１５は、当該メカナムホイール１５が装着された回転軸２３Ａ，２４Ａと一体に回転する。すなわち、回転軸２１Ａ〜２４Ａは車軸に対応する。   The rotating machine 23 and the rotating machine 24 are arranged such that their respective rotating shafts 23A and 24A are arranged on the same straight line parallel to the straight line and protrude in opposite directions. The wheel main body 12 of the mecanum wheel 15 is mounted on each of the rotating shafts 23A and 24A. These mecanum wheels 15 rotate integrally with rotating shafts 23A and 24A on which the mechanum wheels 15 are mounted. That is, the rotating shafts 21A to 24A correspond to the axles.

回転機２１〜２４は、例えばモータによって構成され、回転軸２１Ａ〜２４Ａを任意の方向へ任意の速度で回転させることができる。また、回転機２１〜２４は、ブラケット２１Ｂ〜２４Ｂを介して荷台２５の下面に固定されている。荷台２５は矩形の板状に構成され、荷台２５の下面から各回転軸２１Ａ〜２４Ａまでの距離はいずれも等しい。また、回転機２１，２４に装着されたメカナムホイール１５と、回転機２２，２３に装着されたメカナムホイール１５とでは、車輪本体１２に装着されたローラ１３の傾斜方向が逆になっている。但し、回転軸２１Ａ〜２４Ａに対するローラ１３の傾斜角度の絶対値はいずれのメカナムホイール１５も同じである。また、図５では、図６における説明の便宜上、各メカナムホイール１５が、回転軸２１Ａ〜２４Ａの突出方向に荷台２５の下方から突出して配置されているものとした。しかしながら、各メカナムホイール１５は、荷台２５の下方に重畳して配置されてもよい。   The rotating machines 21 to 24 are configured by, for example, motors, and can rotate the rotating shafts 21A to 24A in an arbitrary direction at an arbitrary speed. The rotating machines 21 to 24 are fixed to the lower surface of the loading platform 25 via brackets 21B to 24B. The loading platform 25 is formed in a rectangular plate shape, and the distance from the lower surface of the loading platform 25 to each of the rotation shafts 21A to 24A is equal. Further, in the mecanum wheel 15 mounted on the rotating machines 21 and 24 and the mecanum wheel 15 mounted on the rotating machines 22 and 23, the inclination direction of the roller 13 mounted on the wheel body 12 is reversed. I have. However, the absolute value of the inclination angle of the roller 13 with respect to the rotation shafts 21A to 24A is the same for all the mecanum wheels 15. In FIG. 5, for convenience of description in FIG. 6, each mechanum wheel 15 is arranged to protrude from below the carrier 25 in the direction in which the rotating shafts 21 </ b> A to 24 </ b> A protrude. However, each mecanum wheel 15 may be arranged so as to overlap below the loading platform 25.

また、荷台２５の下面には、姿勢制御装置２６，姿勢推定装置２７，蓄電装置２８が装着されている。蓄電装置２８は、回転機２１〜２４を駆動するための電力を蓄電する。姿勢推定装置２７は、ジャイロセンサ及び加速度センサを備えた周知の構成により、荷台２５の姿勢を推定する。姿勢制御装置２６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータとして構成されている。姿勢制御装置２６は、姿勢推定装置２７が推定した荷台２５の姿勢に応じて、回転機２１〜２４を駆動することにより、荷台２５を水平に維持する。   An attitude control device 26, an attitude estimation device 27, and a power storage device 28 are mounted on the lower surface of the carrier 25. Power storage device 28 stores electric power for driving rotating machines 21 to 24. The posture estimating device 27 estimates the posture of the carrier 25 using a known configuration including a gyro sensor and an acceleration sensor. The attitude control device 26 is configured as a microcomputer including a CPU, a ROM, and a RAM. The posture control device 26 drives the rotating machines 21 to 24 in accordance with the posture of the carrier 25 estimated by the posture estimating device 27 to maintain the carrier 25 horizontal.

すなわち、姿勢制御装置２６が実行する制御は次のようなものである。本実施形態の搬送装置２では、図４に示すように、レールＲ１１，Ｒ１２の間隔が、回転軸２１Ａ，２３Ａの間隔及び回転軸２２Ａ，２４Ａの間隔よりも狭く設定されている。このため、レールＲ１１，Ｒ１２と回転軸２１Ａ〜２４Ａとを平行にした状態で搬送台車２０がレールＲ１１，Ｒ１２上に載置されたとき、各レールＲ１１，Ｒ１２から搬送台車２０に対して水平方向に作用する力の成分を互いに逆方向にすることができる。よって、回転軸２１Ａと回転軸２３Ａとを相反する方向に回転させて、それぞれに装着されたメカナムホイール１５を相反する方向に回転させることにより、レールＲ１１，Ｒ１２の上で搬送台車２０のバランスを取ることができる。また、回転軸２２Ａと回転軸２４Ａとを相反する方向に回転させて、それぞれに装着されたメカナムホイール１５を相反する方向に回転させることによっても、レールＲ１１，Ｒ１２の上で搬送台車２０のバランスを取ることができる。   That is, the control executed by the attitude control device 26 is as follows. In the transport device 2 of the present embodiment, as shown in FIG. 4, the interval between the rails R11 and R12 is set smaller than the interval between the rotating shafts 21A and 23A and the interval between the rotating shafts 22A and 24A. For this reason, when the carriage 20 is placed on the rails R11 and R12 with the rails R11 and R12 and the rotating shafts 21A to 24A being parallel to each other, the rails R11 and R12 move in a horizontal direction with respect to the carriage 20. The components of the forces acting on the components can be reversed. Therefore, by rotating the rotating shaft 21A and the rotating shaft 23A in opposite directions and rotating the mechanum wheels 15 mounted on the respective rotating shafts in opposite directions, the balance of the carrier 20 on the rails R11 and R12 is achieved. Can take. Alternatively, by rotating the rotating shaft 22A and the rotating shaft 24A in opposite directions and rotating the mechanum wheels 15 mounted on the respective rotating shafts in opposite directions, the transfer carriage 20 on the rails R11 and R12 can also be rotated. You can balance.

このため、荷台２５を水平に維持して貨物の落下を抑制することができる。また、前記バランスを取ることにより、搬送台車２０自身がレールＲ１１，Ｒ１２から転落するのも抑制することができる。   For this reason, it is possible to suppress the falling of the cargo by keeping the loading platform 25 horizontal. Further, by taking the balance, it is possible to suppress the carrier 20 itself from falling off the rails R11 and R12.

なお、本明細書でいうメカナムホイール１５の回転方向又は回転軸２２Ａ〜２４Ａの回転方向とは、回転機２２〜２４を基準とした回転方向ではなく、搬送台車２０を外から見た場合の回転方向をいう。   Note that the rotation direction of the mechanum wheel 15 or the rotation direction of the rotation shafts 22A to 24A referred to in this specification is not the rotation direction based on the rotating machines 22 to 24, but the rotation direction when the transport cart 20 is viewed from the outside. Refers to the direction of rotation.

こうしてバランスを取ることにより、搬送台車２０をレールＲ１１，Ｒ１２によって安定して支持し、かつ、荷台２５を水平に維持することができる。姿勢制御装置２６は、姿勢推定装置２７が推定した荷台２５の姿勢に応じて回転機２１〜２４を駆動することにより、このような制御を実行する。このような制御は、周知のフィードバック制御として実行可能であるので、制御の詳細については説明を割愛する。   By maintaining the balance in this manner, the transport carriage 20 can be stably supported by the rails R11 and R12, and the loading platform 25 can be maintained horizontal. The posture control device 26 performs such control by driving the rotating machines 21 to 24 according to the posture of the carrier 25 estimated by the posture estimation device 27. Such control can be executed as well-known feedback control, and therefore, the details of the control will not be described.

また、このようにバランスが取られたときに、姿勢制御装置２６及び姿勢推定装置２７及び蓄電装置２８はレールＲ１１，Ｒ１２の上方に配設されてレールＲ１１，Ｒ１２と接触しないように、それらの大きさ及び配置が規定されている。   Further, when the balance is obtained in this way, the attitude control device 26, the attitude estimation device 27, and the power storage device 28 are disposed above the rails R11, R12 so that they do not contact the rails R11, R12. The size and arrangement are specified.

［２−２．搬送装置２の構成］
図４，図６に示すように、搬送装置２におけるレールＲ１１，Ｒ１２は、断面円形の直線状に構成され、回転軸２１Ａ，２３Ａの間隔及び回転軸２２Ａ，２４Ａの間隔よりも狭い間隔で平行配置されている。 [2-2. Configuration of transfer device 2]
As shown in FIGS. 4 and 6, the rails R11 and R12 in the transfer device 2 are formed in a linear shape with a circular cross section, and are parallel at a smaller interval than the interval between the rotating shafts 21A and 23A and the interval between the rotating shafts 22A and 24A. Are located.

図６，図７に示すように、レールＲ１１，Ｒ１２は、路面Ｓが途切れて谷になった位置に、複数の支柱Ｐを介して宙に浮いた状態で支持されている。但し、レールＲ１１，Ｒ１２は、全体に亘って水平に配設されている。   As shown in FIGS. 6 and 7, the rails R11 and R12 are supported at a position where the road surface S is interrupted into a valley in a state of being suspended in the air via a plurality of pillars P. However, the rails R11 and R12 are horizontally disposed throughout.

水平な路面Ｓ側のレールＲ１１，Ｒ１２端部は、平面視円弧状に湾曲したレールＲ１３によって連結されている。このレールＲ１３は、路面Ｓ上に敷設されている。レールＲ１１，Ｒ１２における他方の端部は、平面視円弧状に湾曲したレールＲ１４，Ｒ１５を介して、図示しない他のレールと連結されている。他のレールとしては、例えば、レールＲ１１，Ｒ１２と同様の間隔でレールＲ１１，Ｒ１２に平行配置されたレール等が考えられる。なお、レールＲ１１〜Ｒ１５は、断面円形の一連の線材を、適宜の箇所で湾曲させて構成されてもよく、断面円形の線材を接続して構成されてもよい。   The ends of the rails R11 and R12 on the horizontal road surface S side are connected by a rail R13 curved in an arc shape in plan view. This rail R13 is laid on the road surface S. The other ends of the rails R11, R12 are connected to other rails (not shown) via rails R14, R15 curved in an arc shape in plan view. As another rail, for example, a rail arranged in parallel with the rails R11 and R12 at the same interval as the rails R11 and R12, and the like can be considered. The rails R11 to R15 may be formed by bending a series of wires having a circular cross section at appropriate locations, or may be formed by connecting wires having a circular cross section.

［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（２Ａ）搬送台車２０は、回転軸２１Ａ〜２４Ａを中心にしてメカナムホイール１５を同一方向に回転させることにより、平坦な路面や床面を走行することができる。例えば、図６に矢印Ａ１１，Ａ１２で示すように、搬送台車２０は路面Ｓを走行することができる。支柱Ｐによって支持されたレールＲ１１，Ｒ１２上に搬送台車２０が載置される場合、レールＲ１１，Ｒ１２と回転軸２１Ａ〜２４Ａとを平行にした状態で搬送台車２０が載置される。その場合、各レールＲ１１，Ｒ１２に、異なるメカナムホイール１５に設けられたローラ１３のいずれかが当接することによって、搬送台車２０は前述のようにバランスを取ってレールＲ１１，Ｒ１２上に支持される。 [2-3. effect]
According to the second embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(2A) The transport vehicle 20 can travel on a flat road surface or a floor surface by rotating the mechanum wheel 15 in the same direction about the rotation shafts 21A to 24A. For example, as shown by arrows A11 and A12 in FIG. 6, the transport trolley 20 can travel on the road surface S. When the transport trolley 20 is mounted on the rails R11 and R12 supported by the columns P, the transport trolley 20 is mounted with the rails R11 and R12 and the rotating shafts 21A to 24A being parallel. In this case, when any one of the rollers 13 provided on the different mecanum wheels 15 abuts on each of the rails R11 and R12, the transport carriage 20 is balanced and supported on the rails R11 and R12 as described above. You.

また、その場合、回転機２１，２４に装着されたメカナムホイール１５と回転機２２，２３に装着されたメカナムホイール１５とが逆方向に回転駆動される場合がある。その場合、搬送台車２０は、次のような原理により、図６，図７に示す矢印Ａ１３方向又は矢印Ａ１４方向に自走することができる。   In this case, the mechanum wheel 15 mounted on the rotating machines 21 and 24 and the mecanum wheel 15 mounted on the rotating machines 22 and 23 may be driven to rotate in opposite directions. In this case, the transport vehicle 20 can travel in the direction of the arrow A13 or the direction of the arrow A14 shown in FIGS. 6 and 7 according to the following principle.

メカナムホイール１５には、複数のローラ１３が回転軸２１Ａ〜２４Ａに対して一定角度で傾斜した回転軸回りに回転するように設けられている。このため、メカナムホイール１５が回転機２１〜２４によって駆動されることにより、当該メカナムホイール１５とレールＲ１１又はＲ１２との間には、当該メカナムホイール１５を回転軸２１Ａ〜２４Ａに沿って移動させる力が発生する。   A plurality of rollers 13 are provided on the mecanum wheel 15 so as to rotate around a rotation axis inclined at a fixed angle with respect to the rotation axes 21A to 24A. Therefore, the mechanum wheel 15 is driven by the rotating machines 21 to 24, so that the mechanum wheel 15 is moved between the mechanum wheel 15 and the rail R11 or R12 along the rotation shafts 21A to 24A. A moving force is generated.

また、回転機２１，２４に装着されたメカナムホイール１５と、回転機２２，２３に装着されたメカナムホイール１５とでは、車輪本体１２に装着されたローラ１３の傾斜方向が逆になっている。このため、回転機２１，２４に装着されたメカナムホイール１５と、回転機２２，２３に装着されたメカナムホイール１５とを逆方向に回転させて前述のようにバランスを取りながら、搬送台車２０を矢印Ａ１３又はＡ１４で示す方向へ走行させることができる。   Further, in the mecanum wheel 15 mounted on the rotating machines 21 and 24 and the mecanum wheel 15 mounted on the rotating machines 22 and 23, the inclination direction of the roller 13 mounted on the wheel body 12 is reversed. I have. For this reason, the mechanum wheel 15 mounted on the rotating machines 21 and 24 and the mechanum wheel 15 mounted on the rotating machines 22 and 23 are rotated in opposite directions to balance as described above, and the transport vehicle is maintained. 20 can be driven in the direction indicated by the arrow A13 or A14.

なお、搬送台車２０は、回転機２１〜２４を停止させた状態で、搬送台車１０と同様に人力によって矢印Ａ３方向又はＡ４方向に移動されてもよい。その場合、各メカナムホイール１５における一部のローラ１３が、レールＲ１１，Ｒ１２に当接して回転することになる。   The transport vehicle 20 may be moved in the direction of the arrow A3 or A4 by human power in a state where the rotating machines 21 to 24 are stopped, similarly to the transport vehicle 10. In that case, some of the rollers 13 in each of the mecanum wheels 15 rotate in contact with the rails R11 and R12.

このように、本実施形態の搬送装置２では、搬送台車２０は、レールＲ１１，Ｒ１２上の走行と平坦な路面Ｓの走行とを、共通のメカナムホイール１５を使用して実行可能となる。このため、第１実施形態における（１Ａ）と同様の効果が生じる。また、前記走行は、回転機２１〜２４が駆動されることによって、人力を加えなくても実行されることができる。   As described above, in the transport device 2 of the present embodiment, the transport cart 20 can execute the travel on the rails R11 and R12 and the travel on the flat road surface S using the common mecanum wheel 15. For this reason, the same effect as (1A) in the first embodiment occurs. In addition, the running can be performed without applying human power by driving the rotating machines 21 to 24.

（２Ｂ）路面Ｓの上では、レールＲ１１，Ｒ１２の端部が円弧状のレールＲ１３によって接続されている。すなわち、路面Ｓに敷設されたレールＲ１３は、搬送台車２０が路面Ｓ上に進行するに従って各メカナムホイール１５から離れる方向に湾曲している。このため、搬送台車２０が矢印Ａ１４方向に走行して路面Ｓに達すると、メカナムホイール１５はレールＲ１１〜Ｒ１３から円滑に離れることができる。   (2B) On the road surface S, the ends of the rails R11 and R12 are connected by an arc-shaped rail R13. That is, the rail R13 laid on the road surface S is curved in a direction away from the mecanum wheels 15 as the transport vehicle 20 advances on the road surface S. Therefore, when the transport vehicle 20 travels in the direction of the arrow A14 and reaches the road surface S, the mecanum wheel 15 can smoothly move away from the rails R11 to R13.

従って、搬送台車２０は、レールＲ１１，Ｒ１２上を矢印Ａ１３，Ａ１４方向に走行する走行モードから、路面Ｓを矢印Ａ１１，Ａ１２方向に走行する走行モードへ、円滑に移行することができる。また、図６に対する左右方向の位置に、レールＲ１１〜Ｒ１３と同様にレールが配置されている場合、搬送台車２０は、各メカナムホイール１５を同一方向に回転させて路面Ｓを走行し、当該レールの位置まで移動することができる。その後、回転機２１，２４に装着されたメカナムホイール１５と、回転機２２，２３に装着されたメカナムホイール１５とを逆方向に回転させることにより、搬送台車２０は当該レール上を走行することができる。   Accordingly, the transport vehicle 20 can smoothly transition from the traveling mode in which the transport vehicle 20 travels on the rails R11 and R12 in the directions of the arrows A13 and A14 to the traveling mode in which the transport vehicle 20 travels on the road surface S in the directions of the arrows A11 and A12. When the rails are arranged at the positions in the left-right direction with respect to FIG. 6 in the same manner as the rails R11 to R13, the transport vehicle 20 travels on the road surface S by rotating each of the mecanum wheels 15 in the same direction. It can move to the position of the rail. After that, the mechanum wheel 15 mounted on the rotating machines 21 and 24 and the mechanum wheel 15 mounted on the rotating machines 22 and 23 are rotated in opposite directions, so that the carrier 20 travels on the rail. be able to.

（２Ｃ）搬送台車２０には、姿勢制御装置２６，姿勢推定装置２７，蓄電装置２８が荷台２５の下面に装着されている。このため、荷台２５を有効に活用して、より多くの貨物を積載することができる。   (2C) The attitude control device 26, the attitude estimation device 27, and the power storage device 28 are mounted on the lower surface of the carrier 25 on the carrier 20. For this reason, more cargo can be loaded by effectively utilizing the loading platform 25.

［３．第３実施形態］
［３−１．第２実施形態との相違点］
第３実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第２実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。 [3. Third Embodiment]
[3-1. Differences from Second Embodiment]
Since the third embodiment has the same basic configuration as the second embodiment, the description of the common configuration will be omitted, and the description will focus on the differences. The same reference numerals as those in the second embodiment denote the same components, and refer to the preceding description.

前述した第２実施形態の搬送装置２では、搬送台車２０における回転軸２１Ａ，２３Ａの間隔及び回転軸２２Ａ，２４Ａの間隔が、レールＲ１１，Ｒ１２の間隔よりも広く設定された。これに対し、第３実施形態の搬送装置３では、搬送台車３０における回転軸２１Ａ，２３Ａの間隔及び回転軸２２Ａ，２４Ａの間隔が、図８，図９に示すようにレールＲ１１，Ｒ１２の間隔よりも狭く設定されている。   In the transport device 2 of the second embodiment described above, the interval between the rotating shafts 21A and 23A and the interval between the rotating shafts 22A and 24A in the transport trolley 20 are set wider than the interval between the rails R11 and R12. On the other hand, in the transport device 3 of the third embodiment, the interval between the rotating shafts 21A and 23A and the interval between the rotating shafts 22A and 24A in the transport trolley 30 are different from those between the rails R11 and R12 as shown in FIGS. It is set narrower than.

また、第２実施形態の搬送装置２では、路面Ｓ側のレールＲ１１，Ｒ１２端部が平面視円弧状に湾曲したレールＲ１３によって連結された。これに対し、第３実施形態の搬送装置３では、路面Ｓから離れた側のレールＲ１１，Ｒ１２端部が、平面視円弧状に湾曲したレールＲ１７によって連結されている。路面Ｓ側のレールＲ１１，Ｒ１２端部は、平面視円弧状に湾曲したレールＲ１８，Ｒ１９を介して、図示しない他のレールと連結されている。他のレールとしては、例えば、レールＲ１１，Ｒ１２と同様の間隔でレールＲ１１，Ｒ１２に平行配置されたレール等が考えられる。   In the transport device 2 of the second embodiment, the ends of the rails R11 and R12 on the road surface S side are connected by a rail R13 curved in an arc shape in plan view. On the other hand, in the transport device 3 of the third embodiment, the ends of the rails R11 and R12 on the side away from the road surface S are connected by a rail R17 curved in an arc shape in plan view. The ends of the rails R11 and R12 on the road surface S side are connected to other rails (not shown) via rails R18 and R19 curved in an arc shape in plan view. As another rail, for example, a rail arranged in parallel with the rails R11 and R12 at the same interval as the rails R11 and R12, and the like can be considered.

［３−２．効果］
このように構成された第３実施形態の搬送装置３でも、第２実施形態の搬送装置２と同様の効果が生じる。すなわち、回転軸２１Ａ，２３Ａの間隔及び回転軸２２Ａ，２４Ａの間隔が、レールＲ１１，Ｒ１２の間隔よりも狭い場合も、各レールＲ１１，Ｒ１２から搬送台車２０に対して水平方向に作用する力の成分を互いに逆方向にすることができる。よって、回転軸２１Ａ，２４Ａと回転軸２２Ａ，２３Ａとを相反する方向に回転させることにより、搬送台車２０は、レールＲ１１，Ｒ１２の上でバランスを取りながら矢印Ａ１５又はＡ１６方向へ走行することができる。また、搬送台車２０は、回転軸２１Ａ〜２４Ａを同一方向に回転させることにより、矢印Ａ１１又はＡ１２で示すように路面Ｓを走行することができる。従って、本実施形態でも、前記（２Ａ）（２Ｃ）と同様の効果が生じる。 [3-2. effect]
With the transport device 3 of the third embodiment configured as described above, the same effects as those of the transport device 2 of the second embodiment are produced. That is, even when the interval between the rotating shafts 21A and 23A and the interval between the rotating shafts 22A and 24A are narrower than the interval between the rails R11 and R12, the force acting in the horizontal direction from each of the rails R11 and R12 on the carrier 20 is also considered. The components can be reversed from each other. Therefore, by rotating the rotating shafts 21A and 24A and the rotating shafts 22A and 23A in opposite directions, the transport carriage 20 can travel in the direction of the arrow A15 or A16 while maintaining a balance on the rails R11 and R12. it can. In addition, the transport vehicle 20 can travel on the road surface S as indicated by arrows A11 or A12 by rotating the rotating shafts 21A to 24A in the same direction. Therefore, also in the present embodiment, the same effects as (2A) and (2C) are produced.

また、本実施形態でも、路面Ｓに敷設されたレールＲ１８，Ｒ１９は、搬送台車３０が路面Ｓ上に進行するに従って各メカナムホイール１５から離れる方向に湾曲している。従って、本実施形態でも、前記（２Ｂ）と同様の効果が生じる。   Also in the present embodiment, the rails R18 and R19 laid on the road surface S are curved in a direction away from each mecanum wheel 15 as the transport vehicle 30 advances on the road surface S. Therefore, also in the present embodiment, the same effect as (2B) is obtained.

［４．第４実施形態］
［４−１．第２実施形態との相違点］
第４実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第２実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。 [4. Fourth embodiment]
[4-1. Differences from Second Embodiment]
In the fourth embodiment, the basic configuration is the same as that of the second embodiment. Therefore, the description of the common configuration will be omitted, and the description will focus on the differences. The same reference numerals as in the second embodiment denote the same components, and refer to the preceding description.

本実施形態の搬送装置４では、第２実施形態と同様の搬送台車２０が使用される。但し、搬送台車２０は、レールや平坦な床面ではなく、図１０に模式的に示すような異形走行路４０を走行する。異形走行路４０は、図１０の紙面に垂直方向に伸張しており、図１０における左右方向が道幅方向となる。図１０に示すように、異形走行路４０は、道幅方向中心を頂点として、その中心を挟んで反対方向に傾斜した一対の傾斜面４１を有している。このため、異形走行路４０は、断面が二等辺三角形状に構成される。   In the transport device 4 of the present embodiment, a transport vehicle 20 similar to that of the second embodiment is used. However, the transport trolley 20 travels not on rails or a flat floor but on an irregularly shaped travel path 40 as schematically shown in FIG. The irregularly shaped traveling path 40 extends in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 10, and the left-right direction in FIG. 10 is the road width direction. As illustrated in FIG. 10, the irregularly shaped traveling path 40 has a pair of inclined surfaces 41 that have the vertex at the center in the width direction of the road and that are inclined in opposite directions with respect to the center. Therefore, the cross section of the irregularly shaped traveling path 40 is formed in an isosceles triangular shape.

搬送装置４では、回転軸２１Ａ〜２４Ａが異形走行路４０の伸張方向と平行配置されるように、搬送台車２０が異形走行路４０上に支持される。また、このとき、一方の各傾斜面４１上に回転軸２１Ａ，２２Ａが、他方の傾斜面４１上に回転軸２３Ａ，２４Ａが、それぞれ配設されるように、搬送台車２０が配置される。   In the transport device 4, the transport trolley 20 is supported on the deformed travel path 40 so that the rotating shafts 21 </ b> A to 24 </ b> A are arranged in parallel with the extension direction of the deformed travel path 40. At this time, the transport trolley 20 is arranged such that the rotating shafts 21A and 22A are arranged on one inclined surface 41 and the rotating shafts 23A and 24A are arranged on the other inclined surface 41, respectively.

［４−１．効果］
この場合、傾斜方向の異なる各傾斜面４１から搬送台車２０に対して水平方向に作用する力の成分を互いに逆方向にすることができる。よって、回転軸２１Ａ，２４Ａと回転軸２２Ａ，２３Ａとを相反する方向に回転させることにより、搬送台車２０はバランスを取りながら異形走行路４０を伸張方向に走行することができる。従って、本実施形態でも、前記（２Ａ）（２Ｃ）と同様の効果が生じる。 [4-1. effect]
In this case, the components of the forces acting in the horizontal direction on the transport carriage 20 from the inclined surfaces 41 having different inclination directions can be made opposite to each other. Therefore, by rotating the rotating shafts 21A and 24A and the rotating shafts 22A and 23A in opposite directions, the transport carriage 20 can travel along the deformed traveling path 40 in the extending direction while maintaining a balance. Therefore, also in the present embodiment, the same effects as (2A) and (2C) are produced.

（４Ａ）また、本実施形態では、各メカナムホイール１５と各傾斜面４１との接点４５では、ローラ１３と傾斜面４１とが線接触に近い状態で接触する。このため、傾斜面４１に対する把持力が向上する。これに対して、一般の四輪車を異形走行路４０の伸張方向に走行させる場合は、車輪と各傾斜面４１との接触は点接触となる。このため、傾斜面４１に対する把持力は、本実施形態に比べて弱い。従って、本実施形態では、一般の四輪車との比較においても、異形走行路４０に対する優れた走行安定性が得られる。   (4A) Also, in the present embodiment, at the contact point 45 between each mecanum wheel 15 and each inclined surface 41, the roller 13 and the inclined surface 41 come into contact with each other in a state close to linear contact. Therefore, the gripping force on the inclined surface 41 is improved. On the other hand, when a general four-wheeled vehicle travels in the direction in which the irregularly shaped travel path 40 extends, the contact between the wheel and each inclined surface 41 is point contact. Therefore, the gripping force on the inclined surface 41 is weaker than in the present embodiment. Therefore, in the present embodiment, excellent running stability with respect to the irregularly shaped road 40 can be obtained even in comparison with a general four-wheeled vehicle.

［５．第５実施形態］
［５−１．第２実施形態との相違点］
第５実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第２実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。 [5. Fifth Embodiment]
[5-1. Differences from Second Embodiment]
In the fifth embodiment, the basic configuration is the same as that of the second embodiment. Therefore, the description of the common configuration will be omitted, and the description will focus on the differences. The same reference numerals as in the second embodiment denote the same components, and refer to the preceding description.

図１１，図１２に示すように搬送台車５０は、荷台５５の下面に、搬送台車２０と同様の姿勢制御装置２６，姿勢推定装置２７，蓄電装置２８に加えて、凹凸切り替え選択部５９が装着されている点で、搬送台車２０と異なる。   As shown in FIGS. 11 and 12, the transport vehicle 50 has an unevenness switching selection unit 59 mounted on the lower surface of the carrier 55 in addition to the attitude control device 26, the attitude estimation device 27, and the power storage device 28 similar to the transport vehicle 20. Is different from the transport vehicle 20 in that

凹凸切り替え選択部５９は、図１３に示すような凸面上で荷台５５のバランスを取るときと、図１４に示すような凹面で荷台５５のバランスを取るときとで、姿勢制御装置２６による前記フィードバック制御を異ならせるための手段である。この凹凸切り替え選択部５９は、スイッチ類によって構成されてもよく、姿勢制御装置２６に内包されるように設けられてもよい。   The unevenness switching selection unit 59 is configured to control the feedback by the attitude control device 26 when balancing the bed 55 on a convex surface as shown in FIG. 13 and when balancing the bed 55 on a concave surface as shown in FIG. This is a means for making the control different. The unevenness switching selection unit 59 may be configured by switches or may be provided so as to be included in the attitude control device 26.

［５−２．効果］
本実施形態の搬送台車５０も、図１１に示すように、レールＲ５１，Ｒ５２上に、当該レールＲ５１，Ｒ５２と回転軸２１Ａ〜２４Ａとを平行にした状態で載置されることができる。レールＲ５１，Ｒ５２の間隔は、回転軸２１Ａ，２３Ａの間隔及び回転軸２２Ａ，２４Ａの間隔よりも狭く設定されている。この場合、第２実施形態と同様に、（２Ａ）（２Ｃ）の効果が生じる。 [5-2. effect]
As shown in FIG. 11, the transport vehicle 50 of the present embodiment can also be mounted on the rails R51, R52 with the rails R51, R52 and the rotating shafts 21A to 24A being parallel. The interval between the rails R51 and R52 is set smaller than the interval between the rotating shafts 21A and 23A and the interval between the rotating shafts 22A and 24A. In this case, the effects (2A) and (2C) are produced as in the second embodiment.

［６．第６実施形態］
［６−１．第５実施形態との相違点］
第６実施形態は、基本的な構成は第５実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第５実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。 [6. Sixth embodiment]
[6-1. Difference from Fifth Embodiment]
In the sixth embodiment, the basic configuration is the same as that of the fifth embodiment. Therefore, the description of the common configuration will be omitted, and the description will focus on the differences. The same reference numerals as in the fifth embodiment denote the same components, and refer to the preceding description.

本実施形態の搬送装置６では、第５実施形態と同様の搬送台車５０が使用される。但し、搬送台車５０は、レールや平坦な床面ではなく、図１３に模式的に示すような異形走行路６０を走行する。異形走行路６０は、断面楕円形の柱状に構成され、水平方向に伸張している。このため、図１３における左右方向が、異形走行路６０の道幅方向となる。異形走行路６０の上面６１は、道幅方向中心に対して対称に湾曲しており、当該中心を挟んで反対方向に傾斜した一対の傾斜面を構成する。   In the transfer device 6 of the present embodiment, the same transfer carriage 50 as that of the fifth embodiment is used. However, the transport vehicle 50 travels not on a rail or a flat floor but on a deformed travel path 60 as schematically shown in FIG. The irregularly shaped travel path 60 is formed in a columnar shape with an elliptical cross section, and extends in the horizontal direction. Therefore, the left-right direction in FIG. 13 is the width direction of the irregularly shaped travel path 60. The upper surface 61 of the irregularly shaped traveling path 60 is curved symmetrically with respect to the center in the road width direction, and forms a pair of inclined surfaces that are inclined in opposite directions with respect to the center.

搬送装置６では、回転軸２１Ａ〜２４Ａが異形走行路６０の伸張方向と平行配置されるように、搬送台車５０が上面６１上に支持される。また、このとき、上面６１のうち一方の側に傾斜した部分に回転軸２１Ａ，２２Ａが、上面６１のうち他方の側に傾斜した部分に回転軸２３Ａ，２４Ａが、それぞれ配設されるように、搬送台車５０が配置される。   In the transport device 6, the transport vehicle 50 is supported on the upper surface 61 such that the rotating shafts 21 </ b> A to 24 </ b> A are arranged in parallel with the extension direction of the irregularly shaped travel path 60. Also, at this time, the rotating shafts 21A and 22A are arranged on a part of the upper surface 61 inclined to one side, and the rotating shafts 23A and 24A are arranged on a part of the upper surface 61 inclined to the other side. , A transport carriage 50 is arranged.

［６−１．効果］
この場合、上面６１のうち傾斜方向の異なる各部から搬送台車５０に対して水平方向に作用する力の成分を互いに逆方向にすることができる。よって、回転軸２１Ａ，２４Ａと回転軸２２Ａ，２３Ａとを相反する方向に回転させることにより、搬送台車５０はバランスを取りながら異形走行路６０を伸張方向に走行することができる。従って、本実施形態でも、前記（２Ａ）（２Ｃ）と同様の効果が生じる。 [6-1. effect]
In this case, the components of the forces acting on the transport carriage 50 in the horizontal direction from the portions of the upper surface 61 having different inclination directions can be made opposite to each other. Therefore, by rotating the rotating shafts 21A and 24A and the rotating shafts 22A and 23A in opposite directions, the transport carriage 50 can travel along the deformed traveling path 60 in the extending direction while maintaining balance. Therefore, also in the present embodiment, the same effects as (2A) and (2C) are produced.

また、一般の四輪車を異形走行路６０の伸張方向に走行させる場合、車輪と上面６１との接触は点接触となる。これに対し、本実施形態では、各メカナムホイール１５と上面６１とは線接触に近い状態で接触する。このため、本実施形態でも、前記（４Ａ）と同様の効果が生じる。   When a general four-wheeled vehicle travels in the direction in which the irregularly shaped travel path 60 extends, the contact between the wheels and the upper surface 61 is point contact. On the other hand, in the present embodiment, each mecanum wheel 15 and the upper surface 61 contact in a state close to line contact. For this reason, also in the present embodiment, the same effect as the above (4A) is produced.

（６Ａ）また、本実施形態では、凹凸切り替え選択部５９により、上面６１が凸面であることを予め設定しておくことができる。このため、前述のようにバランスを取るための姿勢制御装置２６におけるフィードバック制御を、一層円滑に行うことができる。   (6A) Further, in the present embodiment, it is possible to set in advance that the upper surface 61 is a convex surface by the concave / convex switching selector 59. For this reason, the feedback control in the attitude control device 26 for balancing as described above can be performed more smoothly.

［７．第７実施形態］
［７−１．第６実施形態との相違点］
第７実施形態は、基本的な構成は第６実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第６実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。 [7. Seventh embodiment]
[7-1. Differences from Sixth Embodiment]
In the seventh embodiment, the basic configuration is the same as that of the sixth embodiment. Therefore, the description of the common configuration will be omitted, and the description will focus on the differences. The same reference numerals as in the sixth embodiment denote the same components, and refer to the preceding description.

本実施形態の搬送装置７では、異形走行路６０に代えて、異形走行路７０が使用される。異形走行路７０は、断面楕円形の管状に構成され、水平方向に伸張している。このため、図１４における左右方向が、異形走行路７０の道幅方向となる。異形走行路７０の内壁下面７１は、道幅方向中心に対して対称に湾曲しており、当該中心を挟んで反対方向に傾斜した一対の傾斜面を構成する。   In the transport device 7 of the present embodiment, a modified traveling path 70 is used instead of the modified traveling path 60. The deformed travel path 70 is formed in a tubular shape having an elliptical cross section, and extends in the horizontal direction. Therefore, the left-right direction in FIG. 14 is the width direction of the irregularly shaped travel path 70. The inner wall lower surface 71 of the irregularly shaped traveling path 70 is curved symmetrically with respect to the center in the road width direction, and forms a pair of inclined surfaces that are inclined in opposite directions with respect to the center.

搬送装置７では、回転軸２１Ａ〜２４Ａが異形走行路７０の伸張方向と平行配置されるように、搬送台車５０が内壁下面７１上に支持される。また、このとき、内壁下面７１のうち一方の側に傾斜した部分に回転軸２１Ａ，２２Ａが、内壁下面７１のうち他方の側に傾斜した部分に回転軸２３Ａ，２４Ａが、それぞれ配設されるように、搬送台車５０が配置される。   In the transport device 7, the transport trolley 50 is supported on the lower surface 71 of the inner wall such that the rotating shafts 21 </ b> A to 24 </ b> A are arranged in parallel with the extension direction of the irregularly shaped travel path 70. At this time, the rotating shafts 21A and 22A are provided on a portion of the inner wall lower surface 71 inclined to one side, and the rotating shafts 23A and 24A are provided on a portion of the inner wall lower surface 71 inclined on the other side. As described above, the transport carriage 50 is arranged.

［７−１．効果］
この場合も、内壁下面７１のうち傾斜方向の異なる各部から搬送台車５０に対して水平方向に作用する力の成分を互いに逆方向にすることができる。従って、本実施形態でも、前記（２Ａ）（２Ｃ）と同様の効果が生じる。また、一般の四輪車を異形走行路７０の伸張方向に走行させる場合、車輪と内壁下面７１との接触は点接触となる。これに対し、本実施形態では、各メカナムホイール１５と内壁下面７１とは線接触に近い状態で接触する。このため、本実施形態でも、前記（４Ａ）と同様の効果が生じる。また、本実施形態では、凹凸切り替え選択部５９により、内壁下面７１が凹面であることを予め設定しておくことができる。このため、前記（６Ａ）と同様の効果が生じる。 [7-1. effect]
Also in this case, the components of the forces acting in the horizontal direction on the transport carriage 50 from the respective portions of the inner wall lower surface 71 having different inclination directions can be made opposite to each other. Therefore, also in the present embodiment, the same effects as (2A) and (2C) are produced. When a general four-wheeled vehicle travels in the direction in which the deformed traveling path 70 extends, the contact between the wheels and the lower surface 71 of the inner wall is point contact. On the other hand, in the present embodiment, each mecanum wheel 15 and the lower surface 71 of the inner wall come into contact with each other in a state close to line contact. For this reason, also in the present embodiment, the same effect as the above (4A) is produced. Further, in the present embodiment, it is possible to set in advance that the inner wall lower surface 71 is a concave surface by the concave / convex switching selector 59. For this reason, the same effect as (6A) is produced.

なお、上面６１及び内壁下面７１は、４つのメカナムホイール１５とは接して荷台５５や姿勢制御装置２６等とは接触しない曲率に構成されていればよく、そのような曲率であれば、搬送台車５０はどのような曲面でも走行可能である。   The upper surface 61 and the inner wall lower surface 71 may be configured to have a curvature that is in contact with the four mecanum wheels 15 and not in contact with the carrier 55, the attitude control device 26, and the like. The carriage 50 can travel on any curved surface.

［８．特許請求の範囲の要素との対応］
前記各実施形態において、姿勢制御装置２６が制御部に対応し、姿勢推定装置２７が姿勢推定部に対応する。また、前記各実施形態において、回転機２１，２２が第１の駆動部に、回転軸２１Ａ，２２Ａに装着された車輪本体１２が第１車輪本体に、回転機２３，２４が第２の駆動部に、回転軸２３Ａ，２４Ａに装着された車輪本体１２が第２車輪本体に、それぞれ対応する。なお、本明細書において、「異形走行路」とは、異形走行路４０，６０，７０のように断面が三角状又は楕円状であるものの他、レールＲ１〜Ｒ５２等、路面が実質的に平坦でない各種走行路を含んでいる。但し、「道幅方向中心を挟んで反対方向に傾斜した傾斜面」を備えた異形走行路としては、前記各実施形態では異形走行路４０，６０，７０が対応する。 [8. Correspondence with Claim Elements]
In the above embodiments, the attitude control device 26 corresponds to the control unit, and the attitude estimation device 27 corresponds to the attitude estimation unit. In each of the above embodiments, the rotating machines 21 and 22 serve as the first drive unit, the wheel body 12 mounted on the rotating shafts 21A and 22A serves as the first wheel body, and the rotating machines 23 and 24 serve as the second drive. The wheel body 12 mounted on the rotating shafts 23A and 24A corresponds to the second wheel body. In this specification, the “irregular running road” refers to a road whose surface is substantially flat, such as rails R1 to R52, in addition to those having a triangular or elliptical cross section as in the irregular running roads 40, 60, and 70. Not include various running paths. However, the deformed roads 40, 60, and 70 correspond to the deformed roads having the “inclined surface that is inclined in the opposite direction across the center in the road width direction” in the above-described embodiments.

［９．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。 [9. Other Embodiments]
As described above, the embodiments of the present invention have been described, but the present invention is not limited to the above embodiments, and can take various forms.

（９Ａ）搬送台車２０，３０，５０では、姿勢制御装置２６，姿勢推定装置２７，蓄電装置２８，凹凸切り替え選択部５９を荷台２５，５５の下面に設けたが、これに限定されるものではない。例えば、これらの構成は、荷台の上面に設けられてもよい。その場合、メカナムホイール１５が路面Ｓ上を走行する際に泥等がはねたとしても、これらの構成が汚損されるのを抑制することができる。また、前記各実施形態のように、これらの構成を荷台２５，５５の下面に設ける場合も、その表面に防水加工等を施しておくのが望ましい。   (9A) In the transport carts 20, 30, and 50, the attitude control device 26, the attitude estimation device 27, the power storage device 28, and the unevenness switching selection unit 59 are provided on the lower surfaces of the loading platforms 25 and 55, but are not limited thereto. Absent. For example, these configurations may be provided on the upper surface of the carrier. In this case, even if mud or the like splashes when the mecanum wheel 15 travels on the road surface S, it is possible to suppress the contamination of these components. Also, when these structures are provided on the lower surfaces of the loading platforms 25 and 55 as in the above-described embodiments, it is preferable that the surfaces thereof be waterproofed or the like.

（９Ｂ）搬送台車１０は人力によって走行するものとしたが、搬送台車１０のメカナムホイール１５も回転機によって駆動されてもよい。その場合も、車輪本体１２が回転することによってレールＲ１，Ｒ２に沿った推進力が生じる。さらに姿勢推定装置を搭載すると、例えばセグウェイのように、姿勢変化を入力とし推進力を出力とする機能を付加することが可能となる。なお、セグウェイは登録商標である。   (9B) Although the transport trolley 10 travels manually, the mechanum wheel 15 of the transport trolley 10 may also be driven by a rotating machine. Also in that case, the rotation of the wheel main body 12 generates a propulsive force along the rails R1 and R2. If a posture estimating device is further mounted, it is possible to add a function of inputting a change in posture and outputting propulsive force, such as a Segway. Segway is a registered trademark.

（９Ｃ）前記各実施形態では、搬送台車１０，２０，３０，５０にはメカナムホイール１５のみを設けているが、これに限定されるものではない。例えば、搬送台車の姿勢を維持するための補助輪等が、市販のキャスター等を用いて追加されてもよい。その場合、当該補助輪は、例えば路面Ｓ上でのみ有効に機能するものであってもよい。   (9C) In the above embodiments, only the mechanum wheels 15 are provided on the transport vehicles 10, 20, 30, and 50, but the present invention is not limited to this. For example, auxiliary wheels or the like for maintaining the posture of the transport vehicle may be added using commercially available casters or the like. In this case, the auxiliary wheels may function effectively only on the road surface S, for example.

（９Ｄ）また、搬送台車２０，３０，５０では、移動経路の一部においてメカナムホイール１５の一部が推進力を発生しなくてもよい。例えば、回転機２１及び２２に接続されたメカナムホイール１５は、路面Ｓに敷設された第１実施形態と同様のレールＲ１，Ｒ２上を走行してもよい。その場合、回転機２３及び２４に接続されたメカナムホイール１５が路面Ｓを引きずられてもよい。   (9D) In the transport vehicles 20, 30, 50, a part of the mechanum wheel 15 may not generate a propulsive force in a part of the movement path. For example, the mecanum wheel 15 connected to the rotating machines 21 and 22 may run on the same rails R1 and R2 as the first embodiment laid on the road surface S. In that case, the mecanum wheel 15 connected to the rotating machines 23 and 24 may be dragged on the road surface S.

（９Ｅ）前記各実施形態の搬送台車１０，２０，３０，５０では、荷台１８，２５，５５を、車軸に対応する回転軸２１Ａ〜２４Ａ又は車軸１１の上方に設けたが、これに限定されるものではない。例えば、荷台は車軸の下に設けられてもよい。   (9E) In the transport vehicles 10, 20, 30, and 50 of each of the embodiments, the loading platforms 18, 25, and 55 are provided above the rotating shafts 21A to 24A or the axle 11 corresponding to the axle, but the present invention is not limited thereto. Not something. For example, the carrier may be provided below the axle.

（９Ｆ）前記各実施形態において、メカナムホイール１５の代わりに、ローラ１３の回転軸が車軸１１に対して９０°の角度で傾斜したいわゆるオムニホイールが用いられてもよい。但し、その場合、オムニホイールを回転機２１〜２４で回転させても回転軸２１Ａ〜２４Ａ方向の推進力は生じない。その場合であっても、回転機２１〜２４は前記バランスを取るためだけに使用され、搬送台車の走行は手押しによってなされてもよい。   (9F) In the above embodiments, a so-called omni wheel in which the rotation axis of the roller 13 is inclined at an angle of 90 ° with respect to the axle 11 may be used instead of the mecanum wheel 15. However, in this case, even if the omni wheels are rotated by the rotating machines 21 to 24, no propulsive force is generated in the directions of the rotating shafts 21A to 24A. Even in such a case, the rotating machines 21 to 24 are used only for maintaining the balance, and the traveling of the transport vehicle may be performed by hand pushing.

（９Ｇ）搬送台車２０，３０，５０では、第１の駆動部及び第２の駆動部に相当する構成として電動式のモータからなる回転機２１〜２４が適用されたが、これに限定されるものではない。第１の駆動部又は第２の駆動部としては、車輪本体１２を回転駆動するものであれば種々のものが適用でき、例えば、流体によって回転されるモータが適用されてもよい。また、搬送台車２０，３０，５０では、姿勢推定部に相当する構成として、ジャイロセンサ及び加速度センサを備えた姿勢推定装置２７が適用されたが、これに限定されるものではない。姿勢推定部としては、荷台の姿勢を推定するものであれば種々のものが適用でき、例えば、水準器を用いたものが適用されてもよい。また、搬送台車２０，３０，５０では、制御部に相当する構成として、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータとして構成された姿勢制御装置２６が適用されたが、これに限定されるものではない。制御部としては、姿勢推定部が推定した姿勢に基づいて荷台を水平に維持する制御を実行するものであれば種々のものが適用でき、例えば、論理回路等によるハードウェア回路が適用されてもよい。   (9G) In the transport carts 20, 30, and 50, the rotating machines 21 to 24 including the electric motors are applied as the configurations corresponding to the first driving unit and the second driving unit, but are not limited thereto. Not something. As the first drive unit or the second drive unit, various devices can be applied as long as they rotate the wheel body 12, and for example, a motor rotated by a fluid may be applied. Further, in the transport vehicles 20, 30, and 50, the posture estimating device 27 including the gyro sensor and the acceleration sensor is applied as a configuration corresponding to the posture estimating unit, but is not limited thereto. As the posture estimating unit, various units can be applied as long as the unit estimates the posture of the carrier. For example, a unit using a level may be applied. Further, in the transport vehicles 20, 30, and 50, the attitude control device 26 configured as a microcomputer including a CPU, a ROM, and a RAM is applied as a configuration corresponding to the control unit, but is not limited thereto. Absent. As the control unit, various units can be applied as long as they execute control for maintaining the bed horizontally based on the posture estimated by the posture estimation unit.For example, even if a hardware circuit such as a logic circuit is applied, Good.

（９Ｈ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。   (9H) The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above-described embodiment may be added to or replaced by the configuration of another above-described embodiment. In addition, all aspects included in the technical idea specified only by the language described in the claims are embodiments of the present invention.

（９Ｉ）上述した搬送台車又は搬送装置の他、当該搬送台車又は搬送装置を構成要素とするシステム、貨物の搬送方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。   (9I) The present invention can be realized in various forms other than the above-described transport trolley or transport device, a system including the transport trolley or the transport device as a component, a method of transporting cargo, and the like.

１，２，３，４，５，６，７…搬送装置 １０，２０，３０，５０…搬送台車
１１…車軸 １２…車輪本体
１３…ローラ １５…メカナムホイール
１８，２５，５５…荷台 ２１，２２，２３，２４…回転機
２１Ａ，２２Ａ，２３Ａ，２４Ａ…回転軸 ２６…姿勢制御装置
２７…姿勢推定装置 ２８…蓄電装置
４０，６０，７０…異形走行路 ４１…傾斜面
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ１５…レール
Ｒ１７，Ｒ１８，Ｒ１９，Ｒ５１，Ｒ５２…レール Ｓ…路面 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 ... transport device 10, 20, 30, 50 ... transport vehicle 11 ... axle 12 ... wheel body 13 ... roller 15 ... mecanum wheel 18, 25, 55 ... carrier 21, 22, 23, 24 ... rotating machines 21A, 22A, 23A, 24A ... rotating shaft 26 ... attitude control device 27 ... attitude estimating device 28 ... power storage devices 40, 60, 70 ... irregularly shaped roadway 41 ... slopes R1, R2, R3 , R4, R11, R12, R13, R14, R15 ... rails R17, R18, R19, R51, R52 ... rails S ... road surface

Claims (4)

搬送台車（１０）とその搬送台車を案内する一対のレール（Ｒ１，Ｒ２）とを備えた搬送装置であって、
前記搬送台車は、
車軸（１１）を中心に回転する車輪本体（１２）と、
前記車輪本体より小径で、前記車輪本体の周方向に複数連なって設けられ、前記車軸に対して非平行な回転軸回りに回転するローラ（１３）と、
前記ローラにより前記車輪本体及び前記車軸を介して支持される荷台（１８）と、
を備え、
前記一対のレールは、前記車輪本体の直径よりも狭い間隙で平行配置され、
前記一対のレールと前記車軸とを平行にした状態で前記搬送台車が前記一対のレール上に載置されたとき、前記各レールにいずれかの前記ローラが当接することによって前記搬送台車が支持されることを特徴とすることを特徴とする搬送装置。 A transport device comprising a transport cart (10) and a pair of rails (R1, R2) for guiding the transport cart,
The transport vehicle,
A wheel body (12) that rotates about an axle (11);
A roller (13) having a smaller diameter than the wheel main body and provided in a plurality in a row in a circumferential direction of the wheel main body and rotating around a rotation axis non-parallel to the axle;
A bed (18) supported by the rollers via the wheel body and the axle;
With
The pair of rails are arranged in parallel with a gap smaller than the diameter of the wheel body,
When the transport vehicle is placed on the pair of rails in a state where the pair of rails and the axle are parallel to each other, the transport vehicle is supported by any one of the rollers abutting on each of the rails. A transfer device, characterized in that: 搬送台車（２０，３０，５０）とその搬送台車を案内する一対のレール（Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ５１，Ｒ５２）とを備えた搬送装置であって、
前記搬送台車は、
一対の平行な車軸（２１Ａ，２２Ａ，２３Ａ，２４Ａ）を中心に回転する複数の車輪本体（１２）と、
前記各車輪本体より小径で、前記各車輪本体の周方向に複数連なって設けられ、前記各車軸に対して非平行な回転軸回りに回転するローラ（１３）と、
複数の前記ローラにより前記各車輪本体及び前記各車軸を介して支持される荷台（２５，５５）と、
を備え、
前記一対のレールは、前記一対の車軸の間隔とは異なる間隔で平行配置され、
前記一対のレールと前記各車軸とを平行にした状態で前記搬送台車が前記一対のレール上に載置されたとき、前記各レールには、互いに異なる前記車軸に前記車輪本体を介して設けられた前記ローラのいずれかが当接することによって、前記搬送台車が支持されることを特徴とすることを特徴とする搬送装置。 A transport device comprising a transport trolley (20, 30, 50) and a pair of rails (R11, R12, R51, R52) for guiding the transport trolley,
The transport vehicle,
A plurality of wheel bodies (12) rotating about a pair of parallel axles (21A, 22A, 23A, 24A);
A roller (13) having a smaller diameter than each of the wheel bodies and being provided in a plurality in the circumferential direction of each of the wheel bodies and rotating around a rotation axis that is not parallel to each of the axles;
A bed (25, 55) supported by the plurality of rollers via the respective wheel bodies and the respective axles;
With
The pair of rails are arranged in parallel at an interval different from the interval between the pair of axles,
When the carrier is placed on the pair of rails in a state where the pair of rails and the axles are parallel to each other, the rails are provided on the axles different from each other via the wheel body. The transporting device is characterized in that the transporting trolley is supported by contacting any one of the rollers. 搬送台車（２０，５０）とその搬送台車が走行する異形走行路（４０，６０，７０）とを備えた搬送装置であって、
前記搬送台車は、
一対の平行な車軸（２１Ａ，２２Ａ，２３Ａ，２４Ａ）を中心に回転する複数の車輪本体（１２）と、
前記各車輪本体より小径で、前記各車輪本体の周方向に複数連なって設けられ、前記各車軸に対して非平行な回転軸回りに回転するローラ（１３）と、
複数の前記ローラにより前記各車輪本体及び前記各車軸を介して支持される荷台（２５，５５）と、
を備え、
前記異形走行路は、当該異形走行路の道幅方向中心を挟んで反対方向に傾斜した傾斜面（４１，６１，７１）を備え、
前記一対の車軸が前記異形走行路の伸張方向と平行配置され、かつ、前記反対方向に傾斜した各傾斜面上に前記各車軸が配設されるように、前記搬送台車が前記異形走行路上に支持されることを特徴とすることを特徴とする搬送装置。 A transport device comprising a transport trolley (20, 50) and an irregularly shaped travel path (40, 60, 70) on which the transport trolley travels,
The transport vehicle,
A plurality of wheel bodies (12) rotating about a pair of parallel axles (21A, 22A, 23A, 24A);
A roller (13) having a smaller diameter than each of the wheel bodies and being provided in a plurality in a circumferential direction of each of the wheel bodies and rotating around a rotation axis that is non-parallel to each of the axles;
A bed (25, 55) supported by the plurality of rollers via the respective wheel bodies and the respective axles;
With
The irregularly shaped road includes an inclined surface (41, 61, 71) that is inclined in the opposite direction with respect to a center in the width direction of the irregularly shaped road,
The transport vehicle is mounted on the irregularly shaped travel path so that the pair of axles are arranged in parallel with the direction of extension of the irregularly shaped travel path, and the respective axles are arranged on respective inclined surfaces inclined in the opposite direction. A transport device characterized by being supported. さらに、
一方の前記車軸（２１Ａ，２２Ａ）を中心に回転する前記車輪本体としての第１車輪本体（１２）を回転駆動する第１の駆動部（２１，２２）と、
他方の前記車軸（２３Ａ，２４Ａ）を中心に回転する前記車輪本体としての第２車輪本体（１２）を、前記第１の駆動部とは独立して駆動する第２の駆動部（２３，２４）と、
前記荷台の姿勢を推定する姿勢推定部（２７）と、
前記姿勢推定部が推定した姿勢に基づいて前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部を制御することにより、前記荷台を水平に維持する制御部（２６）と、
を備えた請求項２又は３に記載の搬送装置。 further,
A first drive unit (21, 22) that rotationally drives a first wheel body (12) as the wheel body that rotates about one of the axles (21A, 22A);
A second drive unit (23, 24) that drives a second wheel body (12) as the wheel body that rotates about the other axle (23A, 24A) independently of the first drive unit. )When,
A posture estimating unit (27) for estimating the posture of the carrier,
A control unit (26) that controls the first driving unit and the second driving unit based on the posture estimated by the posture estimation unit, thereby maintaining the loading bed in a horizontal state;
The transport device according to claim 2, further comprising:

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