JP6629055B2 - 情報処理装置および情報処理方法 - Google Patents
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Description
まず上記の構成により、運用段階において撮影画像から発光マーカーの像を検出し、その位置情報に基づき情報処理を実施する態様について説明する。図4は、本態様における情報処理装置10の機能ブロックの構成を示す。情報処理装置10は、撮像装置12から撮影画像のデータを取得する撮影画像取得部60、撮影画像や位置情報のデータを格納するデータ記憶部62、撮影画像から発光マーカーの像を検出することによりその実空間での位置情報を取得する位置情報取得部64、位置情報に基づき所定の情報処理を実施する情報処理部66、および、情報処理の結果として出力すべきデータを生成する出力データ生成部68を含む。
H≦Th1のときC(H)=0
Th1<H≦HtのときC(H)=(H−Th1)/(Ht−Th1)
Ht<H≦Th2のときC(H)=(Th2−H)/(Th2−Ht)
Th2<HのときC(H)=0
S=C(H)×L(S)
あるいは図6で示したのと同じ関数を色相Hの重み係数α(H)として次のようなスコア値Sを定義してもよい。
S=α(H)×H×L(S)
スコアマップ作成部70はこのようなスコア値を画素ごとに算出して、画像平面にマッピングすることでスコアマップを作成する。
これまで述べたように、撮影画像中、発光マーカーの像を構成する画素を画素値に基づき抽出する処理の精度を安定的に保つためには、マーカー自体の発光や撮像装置での光の検出が適切になされていることが前提となる。例えば上述のとおり、像の元となる物が発光している確度Lに彩度Sを利用した場合、マーカーの発光が強すぎれば彩度Sが低くなるため確度Lも低下する。さらに像が無彩色となりやすいため、色(色相)の区別が困難となり、結果として、発光マーカーは所定色で発光しているにも関わらずその像が正確に抽出されなかったり他の色と混同されたりすることがあり得る。
Claims (10)
- 所定色で発光する発光マーカーを含む被写空間を撮影した撮影画像のデータを取得する撮影画像取得部と、
撮影画像の画素ごとに、当該画素を含む像が表す被写体が前記所定色で発光している確度を示すスコア値を画素値に基づき決定し、画像平面の画素配列に対応づけてなるスコアマップを作成するスコアマップ作成部と、
前記スコアマップにおいて所定の基準を満たす画素集合を、前記発光マーカーの像の領域として抽出する対象領域抽出部と、
抽出された領域の位置に基づき前記発光マーカーの実空間における位置情報を生成し出力する位置情報生成部と、
を備え、
前記スコアマップ作成部は、前記画素が表す色の変化に対し連続的に変化する所定の関数を用いて、被写体が前記所定色である確度と、当該被写体が発光している確度を算出し、それらの積に基づき前記スコア値を決定することを特徴とする情報処理装置。 - 前記スコアマップ作成部は、被写体が前記所定色である確度と、当該被写体が発光している確度を、それぞれに独立に設定された関数を用いて算出することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記スコアマップ作成部は、前記所定色である確度および前記発光している確度を、画素が表す色の、錐体のHSV色空間における色相および彩度に基づきそれぞれ決定することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 前記スコアマップ作成部は、前記所定色の色相を含む有限範囲の色相において0より大きい値を有し、それ以外の範囲において0の値となる、連続的に変化する所定の関数により、前記所定色である確度を算出することを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記スコアマップ作成部は、前記所定色の色相において極大値を有し連続的に変化する所定の関数により、前記所定色である確度を算出することを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記スコアマップ作成部は、前記彩度を前記発光している確度として決定することを特徴とする請求項3から5のいずれかに記載の情報処理装置。
- 前記スコアマップ作成部は、複数の発光マーカーが互いに異なる色で発光するとき、発光色ごとに前記スコアマップを作成し、
前記位置情報生成部は、発光色に対応づけて前記位置情報を生成することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の情報処理装置。 - 前記対象領域抽出部は、抽出した領域のうちそのサイズが所定範囲外にある領域を、前記発光マーカーの像としての領域から除外することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の情報処理装置。
- 所定色で発光する発光マーカーを含む被写空間を撮影した撮影画像のデータを取得しメモリに格納するステップと、
前記メモリから読み出した撮影画像の画素ごとに、当該画素を含む像が表す被写体が前記所定色で発光している確度を示すスコア値を画素値に基づき決定し、画像平面の画素配列に対応づけてなるスコアマップを作成するステップと、
前記スコアマップにおいて所定の基準を満たす画素集合を、前記発光マーカーの像の領域として抽出するステップと、
抽出された領域の位置に基づき前記発光マーカーの実空間における位置情報を生成し出力するステップと、
を含み、
前記スコアマップを作成するステップは、画素が表す色の変化に対し連続的に変化する所定の関数を用いて、被写体が前記所定色である確度と、当該被写体が発光している確度を算出し、それらの積に基づき前記スコア値を決定することを特徴とする、情報処理装置による情報処理方法。 - 所定色で発光する発光マーカーを含む被写空間を撮影した撮影画像のデータを取得する機能と、
撮影画像の画素ごとに、当該画素を含む像が表す被写体が前記所定色で発光している確度を示すスコア値を画素値に基づき決定し、画像平面の画素配列に対応づけてなるスコアマップを作成する機能と、
前記スコアマップにおいて所定の基準を満たす画素集合を、前記発光マーカーの像の領域として抽出する機能と、
抽出された領域の位置に基づき前記発光マーカーの実空間における位置情報を生成し出力する機能と、
をコンピュータに実現させ、
前記スコアマップを作成する機能は、画素が表す色の変化に対し連続的に変化する所定の関数を用いて、被写体が前記所定色である確度と、当該被写体が発光している確度を算出し、それらの積に基づき前記スコア値を決定することを特徴とするコンピュータプログラム。
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