JP6625569B2 - 外科用ステープラ用の枢動可能な関節動作ジョイントの係止解除特徴部 - Google Patents
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Description
図1は、ハンドル組立体(20)と、シャフト組立体(30)と、エンドエフェクタ(40)と、を含む、例示的な外科用ステープル留め及び切断器具(10)を示している。エンドエフェクタ(40)、及びシャフト組立体(30)の遠位部分は、外科的処置を行うために、図1に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の2本の肋骨の間に、又はその他の部位に、かかるトロカールを挿入してもよい。一部の状況において、器具(10)は、トロカールなしで使用される。例えば、エンドエフェクタ(40)、及びシャフト組立体(30)の遠位部分は、開胸術又はその他のタイプの切開を介して直接挿入することができる。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具(10)のハンドル組立体(20)を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ(40)は、より近位にあるハンドル組立体(20)に対して遠位にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語が、図面に対して使用されている点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び絶対的なものであることを意図するものではない。
図1〜2に示すように、本例のハンドル組立体(20)は、ピストルグリップ(22)、閉鎖トリガ(24)、及び発射トリガ(26)を含む。各トリガ(24、26)は、以下でより詳細に記載されるように、ピストルグリップ(22)に向かって、及びそれから離れるように、選択的に枢動可能である。ハンドル組立体(20)は更に、アンビル解放ボタン(25)、発射ビームリバーススイッチ(27)、及び取り外し可能な電池パック(28)を含む。これらの構成部品についても、以下でより詳細に説明する。もちろん、ハンドル組立体(20)は、上述の任意のものに加えて、又はそれらの代わりに、様々なその他の構成部品、機構、及び実施可能性を有し得る。ハンドル組立体(20)のその他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
図1〜3にも示されているように、本例のエンドエフェクタ(40)は、下側ジョー(50)及び枢動可能なアンビル(60)を含む。アンビル(60)は、一対の一体となった外側に延出するピン(66)を含み、これは下側ジョー(50)の対応する湾曲スロット(54)内に配置されている。ピン(66)及びスロット(54)を図5に示す。アンビル(60)は、開放位置(図2及び4に示す)と閉鎖位置(図1、3、及び7A〜7Bに示す)との間で、下側ジョー(50)に向かって、及びそれから離れるように、枢動可能である。「枢動可能」という用語(及び「枢動」を基体とした類義語)の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。例えば、本例において、アンビル(60)は、ピン(66)により画定される軸を中心に枢動し、このピンは、アンビル(60)が下側ジョー(50)に向かって動くと、下側ジョー(50)の湾曲スロット(54)に沿って摺動する。かかる形態においては、枢軸がスロット(54)によって画定される経路に沿って並進運動する一方で、アンビル(60)は同時にその枢軸を中心として枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット(54)に沿って摺動し、次いで枢軸がスロット(54)に沿ってある一定の距離を摺動した後、アンビル(60)が枢軸を中心として枢動してもよい。そのような摺動/並進枢動は、「枢動」、「枢動する」「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含されることを理解されたい。もちろん、一部の形態は、固定したままでありかつスロット又はチャネル等の内部で並進移動しない軸を中心としたアンビル(60)の枢動運動を提供してもよい。
本例において、アンビル(60)は、閉鎖リング(36)をエンドエフェクタ(40)に対して遠位側に前進させることによって、下側ジョー(50)に向かって駆動される。閉鎖リング(36)はカム作動を介してアンビル(60)と協働し、エンドエフェクタ(40)に対する閉鎖リング(36)の遠位方向の並進運動に応じて、アンビル(60)を下側ジョー(50)に向かって駆動する。同様に、閉鎖リング(36)はアンビル(60)と協働し、エンドエフェクタ(40)に対する閉鎖リング(36)の近位方向の並進運動に応じて、アンビル(60)を下側ジョー(50)から離れるよう開かせることができる。あくまで例としてであるが、閉鎖リング(36)及びアンビル(60)は、2013年2月28日に出願された「Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument」と題する米国特許出願第13/780,120号(この開示は参照により本明細書に組み込まれる)の教示の少なくとも一部に従って、及び/又は同日に出願された「Jaw Opening Feature for Surgical Stapler」と題する同第[代理人整理番号END7430USNP.0614275](この開示は参照により本明細書に組み込まれる)の教示の少なくとも一部に従って相互作用し得る。エンドエフェクタ(40)に対する閉鎖リング(36)の長手方向の並進運動を提供するのに使用できる例示的な機構は、以下でより詳細に説明される。
本発明の例では、器具(10)は、発射ビーム(82)の電動制御を提供する。図9〜12は、発射ビーム(82)の電動制御を提供するのに使用され得る例示的な構成要素を示す。具体的には、図9は、電池パック(28)(図1及び図2にも図示)からの電力を電動モーター(102)に供給するのに使用され得る例示的な制御回路(100)を示す。以下で更に詳細に説明されるように、電動モーター(102)は、発射ビーム(82)を長手方向に並進運動させるように動作可能である。モーター(102)及び電池パック(28)を含む制御回路(100)全体を、ハンドル組立体(20)内に収容することが可能であることを理解されたい。図9は、オープンスイッチとして発射トリガ(26)を示しているが、このスイッチは、発射トリガ(26)が作動しているときは閉じられていることを理解されたい。この例の回路(100)はまた、回路(100)を完了するために閉じられなければならない安全スイッチ(106)を含むが、安全スイッチ(106)は単なる任意選択的なものであることを理解されたい。安全スイッチ(106)は、別のボタン、スライダ、又はハンドル組立体(20)にある他の機構を作動させることによって閉じることができる。安全スイッチ(106)は更に、発射トリガ(26)の機械的ロックアウトを提供することができ、これにより発射トリガ(26)の作動は、安全スイッチ(106)が作動するまで、機械的に阻止される。
ユーザーが器具(10)を手術領域に押し進めるとき、クランプ、ステープル留め、又は切断される組織に対して、特定の角度から接近することが望まれ得ることが理解されよう。例えば、器具(10)のエンドエフェクタ(40)がトロカール、開胸、又は手術区域に入るためのその他の通路を通っていったん挿入されると、ユーザーが対象としたいと考える組織は、到達しない位置にあるか、又はシャフト組立体(30)の長手方向軸(LA)と整列しているエンドエフェクタ(40)に対して斜めの角度に位置付けられることがある。したがって、エンドエフェクタ(40)などの器具(10)の一部が、シャフト組立体(30)の長手方向軸(LA)に対してある角度(α)で関節動作し(図1の点線で示すように)、これによりユーザーがエンドエフェクタ(40)のアンビル(60)及び下側ジョー(50)を、血管又は他の組織に対して直角に又は垂直にクランプするように位置付けることができることが望ましい場合がある。更に、エンドエフェクタ(40)が組織に対して直角に位置付けられるようにエンドエフェクタ(40)を関節動作させることによって、組織を切断及びステープル留めする前に、組織の完全な据え付け及びクランプを促進し得ることが理解されよう。関節動作に加えて、関節動作部分(34)でのエンドエフェクタ(40)の枢動又は曲折を防止するために、ユーザーが手動で絶えず付勢を行う必要がないように、エンドエフェクタ(40)を真っ直ぐな位置又は関節動作位置で選択的に係止することが望まれ得る。また、別個の関節動作係止特徴部の作動を必要とせずに、関節動作時に自動的に係止することが望まれ得る。
関節動作制御ノブ(235)は、関節動作制御ノブの筐体(237)内に部分的に収容されている。筐体(237)は、閉鎖チューブ(232)に繋がる。図13A〜Bは、シャフト組立体(200)と、関節動作制御ノブ(235)の回転に応じたエンドエフェクタ(240)の例示的な動きと、を示す。図13Aは、第1の位置にある関節動作制御ノブ(235)を示しており、そこで関節動作制御ノブ(235)及びエンドエフェクタ(240)は共に、シャフト組立体(200)の長手方向軸線(LA)に沿って概ね整列する。次いで、ユーザーは、図13Bに示すように、関節動作制御ノブ(235)を第2の位置まで手動で時計回りに回転させることができる。関節動作制御ノブ(235)の回転に応じて、エンドエフェクタ(240)は、図16Bに示すように、関節動作ジョイント(234)において、関節動作角度(α)まで枢動又は曲折する。本例において、エンドエフェクタ(240)は、概ね関節動作制御ノブ(235)が回転する方向へと関節動作するが、エンドエフェクタ(240)は、関節動作制御ノブ(235)の回転と反対の方向に曲折するように構成されてもよいことが理解されよう。つまり、関節動作制御ノブ(235)を時計回りに回転させると、エンドエフェクタ(240)は、図13Bに示すように、時計回りに横方向に枢動するが、一部の形態においては、反時計回りに枢動するように構成されてもよい。図13Bは、わずかに時計回りに横方向に枢動しているエンドエフェクタ(240)を示す。関節動作制御ノブ(235)を更に回転させて、関節動作ジョイント(234)においてエンドエフェクタ(240)を任意の好適な角度(α)まで横方向に更に関節動作させてもよいことが理解されよう。例えば、エンドエフェクタ(240)は、約90°の角度が関節動作ジョイント(234)によって形成されるまで、枢動してもよい。一部の形態においては、エンドエフェクタ(240)は、更に枢動するように動作可能であり得、その結果、エンドエフェクタ(240)はチューブ(232)に対して鋭角を形成する。エンドエフェクタ(240)の枢動の他の好適な変形例は、本明細書の教示を鑑みれば当業者に明らかになるであろう。また、関節動作制御ノブ(235)は、エンドエフェクタ(240)と長手方向軸線(LA)との間に画定される関節動作角度(α)と同じとなる長手方向軸線(LA)に対する角度を画定し得ることも理解されたい。かかる相補的角度形成により、患者の外側において目視によるフィードバックを操作者に提供することができ、これが、エンドエフェクタ(240)の関節動作角度(α)を示す。
上述のように、関節動作制御ノブ(235)を作動させると、アーム(242、244)が反対方向へ前進及び後退する。こうしたアーム(242、244)の動きは、カム保持ピン(279)を中心に第1のカム部材(330)を回転させることが理解されよう。第1のカム部材(330)を回転させた結果、第2のカム部材(331)は、カム保持体(376)と共に回転する。このようにして、関節動作ジョイント(234)が関節動作し、それによって、関節動作ジョイント(234)でエンドエフェクタ(240)を枢動させる。特に、上述のように、カム保持ピン(379)及びベース開口部(374)により、長手方向軸線(LA)に対して概ね垂直である枢軸(380)が画定される。エンドエフェクタ(240)は、第1のカム部材(330)の回転に応じて枢軸(380)を中心に枢動し、それにより、後述されるように、第2のカム部材(331)を駆動する。換言すれば、枢軸(380)は、シャフト組立体(200)に対してエンドエフェクタ(240)を関節動作させるための軸として働く。図18A〜Eは、エンドエフェクタ(240)の関節動作を駆動する、第1のカム部材(330)の回転の詳細を示す。
いくつかの例においては、関節動作ジョイント(234)を選択的に係止及び係止解除するための別の構造及び方法を提供することが望ましい場合がある。また、関節動作ジョイント(234)を選択的に係止及び係止解除するのに使用される別の構造及び方法に基づいて、関節動作ジョイント(234)を駆動するために使用される構造及び方法を改変することが望ましい場合がある。関節動作ジョイントの選択的な係止及び係止解除を提供するのに使用され得る別の構造及び方法の様々な例は、以下に詳細に述べられるが、本明細書の教示を考慮することで、その他の例が当業者に明らかになるであろう。同様に、関節動作ジョイントを駆動するのに使用され得る別の構造及び方法の様々な例が、以下に詳細に述べられるが、本明細書の教示を考慮することで、その他の例が当業者に明らかになるであろう。以下の例は、関節動作ジョイント(234)に容易に組み込むことができ、又は関節動作ジョイント(234)の代わりにシャフト組立体(200)に組み込めることを理解されたい。以下の例を器具(10)に採り入れることができる様々な好適な方法が当業者には明らかになるであろう。
図20は、別の例示的な第1のカム部材(430)を示す。第1のカム部材(430)は関節動作ジョイント(234)内に嵌合し、図18A〜E及び上記に示されているように、第1のカム部材(330)と機能と実質的に同じ機能を有する。例えば、第1のカム部材(234)と同様に、第1のカム部材(430)は、最初に第2のカム部材(331)に対して回転して、係止バー(262)の角度のある辺(381)に係合することによりて係止バー(262)を近位方向に並進運動させるように構成されている。係止バー(262)は次に、十分に近位側の距離まで並進運動し、これにより第2のカム歯(335)の角度のある辺(384)が、係止歯(336)の角度のある辺(381)に係合し得る(例えば、上記の図18A〜C及びこれらに関する記述を参照)。しかしながら、第1のカム部材(330)とは異なり、第1のカム部材(430)は三角形歯(333)ではなく正方形歯(433)を備える。
図21A〜Dは、関節動作ジョイント(234)内に組み込まれ得る例示的な代替の第1のカム部材(530)を示す。第1のカム部材(530)は、保持ピン(379)上に枢動可能に配置される。第1のカム部材(530)は、シャフト組立体(200)の長手方向軸(LA)に対して平行になっている中心軸を中心として非対称的である。第1のカム部材(530)及び第2のカム部材(331)は、保持ピン(379)により画定される軸(380)を中心に、独立に回転する。本例において、第1のカム部材(530)は、第1のカム部材(430、330)に関して上述されたように、カム歯(433、333)ではなく、単独カム(533)を備えて構成される。単独カム(533)は、近位側に向いたローブとして形成される。第1のカム部材(530)は、第1のアーム(242)により適用される力によって回転するよう動作可能であり、これによって、係止バー(262)に対して第1のカム部材(530)の単独カム(533)を前進させて、係止バー(262)を近位側に並進運動させる。第1のカム部材(530)の単独カム(533)は、係止バー(262)が第2のカム部材(331)の第2のカム歯(335)に係合しなくなるか、又は第2のカム歯(335)の角度のある辺(384)が係止歯(336)の角度のある辺(381)に係合し得る点まで、係止バー(262)を並進運動させ得る。したがって、関節動作ジョイント(234)は次いで、第1のカム部材(330)について上述した方法と同様の方法で、反対方向でのアーム(242、244)の並進運動を介して、第2のカム部材(331)(これはエンドエフェクタ(240)に一体的に取り付けられている)の回転により関節動作され得る。
図22A〜Bは、例示的な別の関節動作ジョイント(634)を示し、これはπ字形カム部材(630)を用いて、関節動作ジョイント(634)でエンドエフェクタ(240)の関節動作を係止及び係止解除する。関節動作ジョイント(634)は、容易にシャフト組立体(200)に組み込むことができる。特に、関節動作ジョイントは、カム部材(630)、第2のカム部材(631)、弾性的に付勢された係止バー(662)、第1のアーム(642)、及び第2のアーム(644)を備える。カム部材(630)は枢動ピン(622)を中心に回転可能であり、これによりカム部材(630)は第2のカム部材(631)に対して独立に回転可能である。カム部材(630)は、2つの近位側に延出している突出部(623)を備え、これらは係止バー(662)の係止歯(636)に対してカム動作するよう構成されている。係止バー(662)は弾性的に遠位側に付勢されており、これにより係止バー(662)の係止歯(636)は、第2のカム部材(631)のカム歯(635)に係合して、関節動作ジョイント(634)を係止する。第2のカム部材(631)はピン(679)を中心に回転可能であり、かつエンドエフェクタ(240)に一体的に接続されており、その結果、以下でより詳細に説明されるように、第2のカム部材(631)は、係止バー(662)が第2のカム部材(631)から外れているときに、関節動作ジョイント(634)を関節動作させることができる。第2のカム部材(631)及び係止バー(662)はそれぞれ、第2のカム部材(331)及び係止バー(262)に類似している。
図23〜26Bは、例示的な別の、シャフト組立品(200)の関節動作ジョイント(734)を示す。本例において、関節動作ジョイント(734)は、関節動作ジョイント(734)が第1のカム部材(730)及び係止バー(762)を利用して、第2のカム部材(731)を係止及び係止解除し、これにより、シャフト組立体(200)の長手方向軸(200)に対してエンドエフェクタ(240)を関節動作させるという点で、実質的に関節動作ジョイント(234)に類似している。図23〜26Bには示されていないが、第2のカム部材(731)はエンドエフェクタ(240)に一体的に取り付けられていてよく、これにより、第2のカム部材(731)の回転が、エンドエフェクタ(240)を関節動作させることを理解されたい。関節動作ジョイント(234)に関して上述したように、第2のカム部材(731)及び係止バー(762)は、第2のカム部材(331)及び係止バー(262)に構造的に類似し得る。しかしながら、以下に述べるように、第2のカム部材(731)及び係止バー(762)は、上述の関節動作ジョイント(234)と比較して、エンドエフェクタ(240)を関節動作させるために別の方法で動作されてもよい。第1のカム部材(730)及び第2のカム部材(731)は両方とも、ピン(735)を中心に部分的に回転可能である。エンドエフェクタ(240)は、ピン(735)によって画定される長手方向軸を中心に回転可能であり、これによりエンドエフェクタ(240)を関節動作させる。
本明細書で説明した教示、表現、実施形態、実施例などの任意の1つ以上を、本明細書で説明される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の1つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上述の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を考慮することで、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適切な方法が、当業者には明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。本明細書に示す様々な教示が、本明細書で引用される様々な参照文献の教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。加えて、本明細書の様々な教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる同日に出願された米国特許出願第[代理人整理番号END7431USNP.0614277]号、名称「Method of Unlocking Articulation Joint in Surgical Stapler」の教示、及び/又はその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる同日に出願された同第[代理人整理番号END7446USNP.0614587]号、名称「Pivotable Aritculation Joint Unlocking Feature for Surgical Stapler」の教示と容易に組み合わせることができる。
(1) 装置であって、
(a)本体と、
(b)前記本体から遠位に延在しているシャフト組立体であって、前記シャフト組立体が長手方向軸を画定し、前記シャフト組立体が遠位端を有する、シャフト組立体と、
(c)組織を操作するように動作可能である、エンドエフェクタと、
(d)前記シャフト組立体の前記遠位端と前記エンドエフェクタを連結している関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、前記エンドエフェクタを偏向させることを可能にするよう構成されている、関節動作ジョイントと、
を含み、前記関節動作ジョイントは、
(i)前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するよう動作可能である係止組立体と、
(ii)前記係止組立体を選択的に係止解除するよう動作可能である係止解除特徴部と、
を含み、
前記シャフト組立体は更に、
(i)前記関節動作ジョイントで、前記エンドエフェクタの関節動作を選択的に駆動するよう動作可能な第1の可動部材と、
(ii)前記係止解除特徴部を選択的に駆動するよう動作可能な第2の可動部材と、
を含み、前記第2の可動部材は、前記第1の可動部材に対して独立に可動である、装置。
(2) 前記係止組立体が、
(A)前記エンドエフェクタに一体的に固定された第1の係止部材であって、これにより前記第1の係止部材が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くよう構成されている、第1の係止部材と、
(B)前記第1の係止部材と選択的に係合するよう動作可能な第2の係止部材であって、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止する、第2の係止部材と、
を含む、実施態様1に記載の装置。
(3) 前記係止解除特徴部が、前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から選択的に外すよう動作可能である、実施態様2に記載の装置。
(4) 前記係止解除特徴部が、第1の軸を中心に回転するよう動作可能であり、これにより前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から選択的に外す、実施態様3に記載の装置。
(5) 前記第1の軸が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して垂直である、実施態様4に記載の装置。
(7) 前記第1の軸及び前記第2の軸が、互いに同一の広がりをもつ、実施態様6に記載の装置。
(8) 前記第2の係止部材が、長手方向経路に沿って並進運動するよう構成されて、前記第1の係止部材と選択的に係合する、実施態様2に記載の装置。
(9) 前記第2の係止部材の前記長手方向経路が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して平行である、実施態様8に記載の装置。
(10) 前記第2の係止部材が、横断方向経路に沿って並進運動するよう構成されて、前記第1の係止部材と選択的に係合する、実施態様2に記載の装置。
(12) 前記第1の可動部材が、長手方向経路に沿って移動可能である、実施態様1に記載の装置。
(13) 前記第2の可動部材が、長手方向経路に沿って移動可能である、実施態様1に記載の装置。
(14) 前記係止解除特徴部が、一組の歯を含み、前記歯が三角形形状又は正方形形状のいずれかを有する、実施態様1に記載の装置。
(15) 前記係止解除特徴部が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して平行になっている中心軸を中心にして非対称的である、実施態様1に記載の装置。
(17) 前記係止解除特徴部が、一連の稜線及び谷間を画定する斜め向きの波状表面を有し、前記稜線は前記係止組立体の係止をもたらすよう動作可能であり、前記谷間は前記係止組立体の係止解除をもたらすよう動作可能である、実施態様1に記載の装置。
(18) 前記エンドエフェクタが、ステープルを組織内へと駆動するよう動作可能なステープル留め組立体を含む、実施態様1に記載の装置。
(19) 装置であって、
(a)本体と、
(b)前記本体から遠位に延在しているシャフト組立体であって、前記シャフト組立体が長手方向軸を画定し、前記シャフト組立体が遠位端を有する、シャフト組立体と、
(c)組織を操作するように動作可能である、エンドエフェクタと、
(d)前記シャフト組立体の前記遠位端と前記エンドエフェクタを連結している関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、前記エンドエフェクタを偏向させることを可能にするよう構成されている、関節動作ジョイントと、
を含み、前記関節動作ジョイントは、
(i)前記エンドエフェクタに一体的に固定された第1の係止部材であって、これにより前記第1の係止部材が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くよう構成されている、第1の係止部材と、
(ii)前記第1の係止部材と選択的に係合するよう動作可能な第2の係止部材であって、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止する、第2の係止部材と、
(iii)近位方向に延出する一対の突出部を有する枢動可能な本体を含む、枢動可能な係止解除特徴部と、
を含み、
前記突出部は、前記第2の係止部材の一部分を受容するよう構成された空間を画定し、これにより前記第2の係止部材と前記第1の係止部材との係合のためのクリアランスを提供し、
前記突出部は、前記枢動可能な本体の枢動運動に応じて、前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から離れる方向に駆動し、これによって前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から外すよう構成されている、装置。
(20) 装置であって、
(a)本体と、
(b)前記本体から遠位に延在しているシャフト組立体であって、前記シャフト組立体が長手方向軸を画定し、前記シャフト組立体が遠位端を有する、シャフト組立体と、
(c)組織を操作するように動作可能である、エンドエフェクタと、
(d)前記シャフト組立体の前記遠位端と前記エンドエフェクタを連結している関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、前記エンドエフェクタを偏向させることを可能にするよう構成されている、関節動作ジョイントと、
を含み、前記関節動作ジョイントは、
(i)前記エンドエフェクタに一体的に固定された第1の係止部材であって、これにより前記第1の係止部材が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くよう構成されている、第1の係止部材と、
(ii)前記第1の係止部材と選択的に係合するよう、横断方向経路に沿って移動可能な第2の係止部材であって、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止し、前記横断方向経路は、前記シャフト組立体の長手方向軸を横断する、第2の係止部材と、
(iii)前記横断方向経路に沿って前記第2の係止部材を駆動して、前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から選択的に外すよう動作可能である、係止解除特徴部と、
を含む、装置。
Claims (15)
- 装置であって、
(a)本体と、
(b)前記本体から遠位に延在しているシャフト組立体であって、前記シャフト組立体が長手方向軸を画定し、前記シャフト組立体が遠位端を有する、シャフト組立体と、
(c)組織を操作するように動作可能である、エンドエフェクタと、
(d)前記シャフト組立体の前記遠位端と前記エンドエフェクタを連結している関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、前記エンドエフェクタを偏向させることを可能にするよう構成されている、関節動作ジョイントと、
を含み、前記関節動作ジョイントは、
(i)前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するよう動作可能である係止組立体と、
(ii)前記係止組立体を選択的に係止解除するよう動作可能である係止解除特徴部と、
を含み、
前記シャフト組立体は更に、
(i)前記関節動作ジョイントで、前記エンドエフェクタの関節動作を選択的に駆動するよう動作可能な第1の可動部材と、
(ii)前記係止解除特徴部を選択的に駆動するよう動作可能な第2の可動部材と、
を含み、
前記係止組立体は、
(A)前記エンドエフェクタに一体的に固定された第1の係止部材であって、これにより前記第1の係止部材が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くよう構成されている、第1の係止部材と、
(B)前記シャフト組立体に接続され、前記第1の係止部材に対して付勢されて、前記第1の係止部材と選択的に係合するよう動作する第2の係止部材であって、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止する、第2の係止部材と、
を含み、
前記係止解除特徴部が、カム面を含み、前記エンドエフェクタに回転可能に接続されて第1の軸を中心に回転するよう動作可能であり、それにより前記カム面が回転して前記第2の係止部材を前記付勢とは反対方向に移動させて前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から選択的に外すように構成されており、
前記第2の可動部材は、前記第1の可動部材に対して独立に可動である、装置。 - 前記第1の軸が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して垂直である、請求項1に記載の装置。
- 前記関節動作ジョイントが、前記エンドエフェクタを第2の軸を中心に枢動可能にするよう構成され、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、前記エンドエフェクタを偏向させることを可能にする、請求項1に記載の装置。
- 前記第1の軸及び前記第2の軸が、互いに同一の広がりをもつ、請求項3に記載の装置。
- 前記第2の係止部材が、長手方向経路に沿って並進運動するよう構成されて、前記第1の係止部材と選択的に係合する、請求項1に記載の装置。
- 前記第2の係止部材の前記長手方向経路が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して平行である、請求項5に記載の装置。
- 前記第2の係止部材が、横断方向経路に沿って並進運動するよう構成されて、前記第1の係止部材と選択的に係合する、請求項1に記載の装置。
- 前記第2の係止部材の前記横断方向経路が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸を横断する、請求項7に記載の装置。
- 前記第1の可動部材が、長手方向経路に沿って移動可能である、請求項1に記載の装置。
- 前記第2の可動部材が、長手方向経路に沿って移動可能である、請求項1に記載の装置。
- 前記係止解除特徴部が、一組の歯を含み、それぞれの前記歯が前記カム面を備え、前記歯が三角形形状又は正方形形状のいずれかを有する、請求項1に記載の装置。
- 前記係止解除特徴部が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して平行になっている中心軸を中心にして非対称的である、請求項1に記載の装置。
- 前記係止解除特徴部が、π字形形状を有する、請求項1に記載の装置。
- 前記係止解除特徴部が、一連の稜線及び谷間を画定する斜め向きの波状表面を有し、前記稜線は前記係止組立体の係止をもたらすよう動作可能であり、前記谷間は前記係止組立体の係止解除をもたらすよう動作可能である、請求項1に記載の装置。
- 前記エンドエフェクタが、ステープルを組織内へと駆動するよう動作可能なステープル留め組立体を含む、請求項1に記載の装置。
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