JP6624795B2 - Hand device, transport device, and feed transport input method - Google Patents

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Description

本発明は、ハンド装置、搬送装置及び飼料搬送投入方法に関する。   The present invention relates to a hand device, a transport device, and a feed transport / input method.

特許文献１では、飼料が収容された包装体を両側から把持する把持部材に板材を取り付け、この板材に包装体に突き刺さるスパイクピンを複数設けている。   In Patent Literature 1, a plate is attached to a gripping member that grips a package containing feed from both sides, and a plurality of spike pins are provided on the plate to pierce the package.

特開２００６−０４２６８８号公報JP 2006-042688 A

特許文献１に開示された技術では、板材の取付位置や取付角度を調整することですべてのスパイクピンの位置や角度が決定されるため、飼料が収容された包装体の大きさによっては、包装体の把持時に使用されない（突き刺さらない）スパイクピンがでて、把持した包装体のズレ落ちを抑制する効果が十分に得られないおそれがある。   In the technique disclosed in Patent Document 1, since the positions and angles of all spike pins are determined by adjusting the mounting position and mounting angle of the plate material, depending on the size of the package containing the feed, the packaging may be performed. A spike pin that is not used (does not pierce) when grasping the body may come out, and the effect of suppressing the slippage of the grasped package may not be sufficiently obtained.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、把持した包装体のズレ落ちを抑制することができるハンド装置、このハンド装置を用いた搬送装置、及び、この搬送装置を用いた飼料搬送投入方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and uses a hand device and a hand device that can suppress the slippage of a gripped package regardless of the size of the package in which the feed is stored. It is an object of the present invention to provide a transporting device and a feed transporting and feeding method using the transporting device.

本発明の第１態様のハンド装置は、搬送装置の操作部に取付けられ、飼料が収納された包装体を両側から把持する把持部材と、前記把持部材に取付位置及び取付角度を調整可能に取付けられ、前記把持部材で前記包装体を把持するときに前記包装体に突き刺すことが可能な刺し棒と、を有している。 The hand device according to the first aspect of the present invention is attached to an operation unit of a transport device, and is configured to hold a package body containing feed from both sides, and to be attached to the grip member so that an attachment position and an attachment angle can be adjusted. A stick that can pierce the package when the package is gripped by the gripping member.

第１態様のハンド装置では、飼料が収納された包装体の大きさに応じて、刺し棒の取付位置及び取付角度を調整することができる。このため、把持部材で上記包装体を把持するときに上記包装体に刺し棒を適切な角度及び位置で突き刺すことが可能となる。これにより、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちを抑制することができる。 In the hand device of the first aspect , the mounting position and the mounting angle of the stinger can be adjusted according to the size of the package in which the feed is stored. For this reason, when the above-mentioned package is grasped with a grasping member, it becomes possible to pierce the above-mentioned package with a stick at an appropriate angle and position. Thereby, regardless of the size of the package in which the feed is stored, displacement of the package held by the holding member can be suppressed.

また、上記ハンド装置では、飼料が収納された包装体を把持した状態で包装体の下面に切込みを形成し、その後、把持部材を両側に開くことで、刺し棒と共に上記包装体が両側に引っ張られて切込みが拡げられ、上記包装体が開梱される。このため、例えば、飼料容器上で上記包装体を開梱した場合、切込みを通して上記包装体に収容された飼料を飼料容器内に投入することができる。   In the above hand device, a cut is formed on the lower surface of the package while the package containing the feed is gripped, and then the gripping member is opened on both sides, so that the package is pulled to both sides together with the stab. The cut is widened and the package is unpacked. Therefore, for example, when the package is opened on the feed container, the feed contained in the package can be introduced into the feed container through the cut.

さらに、上記ハンド装置では、把持部材で上記包装体を把持するときに刺し棒が刺さらないように刺し棒の取付位置及び取付角度を調整することも可能である。すなわち、上記ハンド装置は、刺し棒の取付位置及び取付角度を調整することで、上記包装体に刺し棒を刺した状態での上記包装体の把持と、上記包装体に刺し棒を刺さない状態での上記包装体の把持と、を使い分けることができる。   Further, in the hand device, the mounting position and the mounting angle of the piercing rod can be adjusted so that the piercing rod does not pierce when the package is gripped by the gripping member. That is, the hand device adjusts the mounting position and the mounting angle of the stab bar to grip the package in a state where the stab bar is stabbed in the package and to prevent the stab bar from being stabbed in the package. And the above-mentioned holding of the package can be properly used.

本発明の第２態様のハンド装置は、第１態様のハンド装置において、前記把持部材は、パイプを折り曲げてフレームが形成され、前記刺し棒は、前記パイプへ取り付けられ締付ボルトで固定されるクランプに突設されている。 The hand device according to a second aspect of the present invention is the hand device according to the first aspect , wherein the gripping member is formed by bending a pipe to form a frame, and the stab is attached to the pipe and fixed with a tightening bolt. It protrudes from the clamp.

第２態様のハンド装置では、締付ボルトを緩めてクランプをパイプに沿って移動させる簡単な作業で刺し棒の取付位置を調整することができる。また、締付ボルトを緩めてクランプをパイプ周りに回す簡単な作業で刺し棒の取付角度を調整することができる。 In the hand device of the second aspect , the mounting position of the piercing rod can be adjusted by a simple operation of loosening the tightening bolt and moving the clamp along the pipe. Further, the mounting angle of the piercing rod can be adjusted by a simple operation of loosening the tightening bolt and turning the clamp around the pipe.

本発明の第３態様のハンド装置は、第２態様のハンド装置において、前記刺し棒は、前記把持部材の上部に取り付けられている。 A hand device according to a third aspect of the present invention is the hand device according to the second aspect , wherein the stab is attached to an upper portion of the gripping member.

第３態様のハンド装置では、刺し棒を把持部材の上部に取り付けているため、例えば、刺し棒を把持部材の下部に取り付ける構成と比べて、飼料が収納された包装体に刺し棒を突き刺しやすい。 In the hand device according to the third aspect , since the stick is attached to the upper part of the gripping member, the stick is easier to pierce the package in which the feed is stored, for example, as compared to a configuration in which the stick is attached to the lower part of the gripping member. .

また、上記ハンド装置では、把持部材で把持した上記包装体を例えば飼料容器上に配置して開梱し、上記包装体内の飼料を飼料容器内に投入する場合に、刺し棒を把持部材の上部に取り付けることで、例えば、刺し棒を把持部材下部に取り付ける構成と比べて、刺し棒が飼料投入の妨げにならない。すなわち、刺し棒を把持部材の上部に取り付けることで、上記包装体から飼料を飼料容器内にスムーズに投入することができる。   Further, in the hand device, the package grasped by the grasping member is placed on, for example, a feed container and unpacked, and when feeding the food in the package into the feed container, the stab is placed above the grasping member. In this case, the stab does not hinder feeding of the feed as compared with a configuration in which the stab is attached to the lower portion of the gripping member, for example. That is, by attaching the stab to the upper part of the gripping member, the feed can be smoothly fed from the package into the feed container.

本発明の第４態様のハンド装置は、第１態様〜第３態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には複数の横溝が形成されている。 The hand device according to a fourth aspect of the present invention is the hand device according to any one of the first aspect to the third aspect , wherein the piercing rod is a round bar having a sharp tip, and a plurality of lateral grooves are provided on an outer peripheral portion. Is formed.

第４態様のハンド装置では、刺し棒を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒である丸棒を飼料が収納された包装体に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部に複数の横溝を形成しているため、丸棒を上記包装体に突き刺すことで、上記包装体に形成された突き刺し孔の周辺部分（以下、適宜「孔周辺部分」と記載する。）が横溝に引っ掛かる。これにより、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちをさらに抑制することができる。さらに、包装体の孔周辺部分を横溝に対して持ち上げることで、包装体の孔周辺部分を横溝から簡単に外すことができる。すなわち、刺し棒から包装体を外す作業が容易になる。 In the hand device of the fourth aspect , since the piercing rod is a round bar having a sharp tip, the piercing rod is easily pierced into the package in which the feed is stored. In addition, since a plurality of lateral grooves are formed in the outer peripheral portion of the round bar, the round bar is pierced into the package, so that the peripheral portion of the piercing hole formed in the package (hereinafter, appropriately referred to as “hole peripheral portion”) Is caught in the lateral groove. Thereby, the slippage of the package held by the holding member can be further suppressed. Further, by lifting the peripheral portion of the hole of the package relative to the lateral groove, the peripheral portion of the hole of the package can be easily removed from the lateral groove. That is, the operation of removing the package from the stab is facilitated.

また、上記ハンド装置では、上記包装体の孔周辺部分が刺し棒の横溝に引っ掛かるため、上記包装体の開梱時に刺し棒が包装体から抜け出るのを抑制できる。   Further, in the hand device, since the peripheral portion of the hole of the package is caught in the lateral groove of the stick, the stick can be prevented from falling out of the package when the package is opened.

本発明の第５態様のハンド装置は、第１態様〜第３態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には斜めに複数の切込みが形成されている。 Hand device of the fifth aspect of the present invention, the hand device of any one aspect of the first aspect to third aspect, wherein the stab rod is a round bar having a sharp tip, a plurality obliquely in the outer peripheral portion Is formed.

第５態様のハンド装置では、刺し棒を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒である丸棒を飼料が収納された包装体に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部に斜めに複数の切込みを形成しているため、丸棒を上記包装体に突き刺すことで、斜めの切込み間に形成される部分が返しとなり、上記包装体の孔周辺部分が切込みに引っ掛かる。これにより、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちをさらに抑制することができる。 In the hand device of the fifth aspect , since the piercing rod is a round bar having a sharp tip, the piercing rod is easily pierced into the package in which the feed is stored. Further, since a plurality of cuts are formed obliquely on the outer peripheral portion of the round bar, the portion formed between the oblique cuts is turned back by piercing the round bar into the package, and the periphery of the hole of the package is formed. The part gets caught in the notch. Thereby, the slippage of the package held by the holding member can be further suppressed.

また、上記ハンド装置では、上記包装体の孔周辺部分が刺し棒の斜めの切込みに引っ掛かるため、上記包装体の開梱時に刺し棒が包装体から抜け出るのを抑制できる。   Further, in the hand device, since the peripheral portion of the hole of the package is caught by the oblique cut of the stick, it is possible to prevent the stick from falling out of the package when unpacking the package.

本発明の第６態様に記載のハンド装置は、第１態様〜第３態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部にはねじ溝が形成されている。 Hand device according to a sixth aspect of the present invention, the hand device according to any one aspect of the first aspect to third aspect, wherein the stab rod is a round bar having a sharp tip, the outer peripheral portion screw A groove is formed.

第６態様のハンド装置では、刺し棒を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒である丸棒を飼料が収納された包装体に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部にねじ溝を形成しているため、丸棒を上記包装体に突き刺すことで、上記包装体の孔周辺部分がねじ溝に引っ掛かる。これにより、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちをさらに抑制することができる。さらに、外周部にねじ溝が形成された丸棒として全ねじを用いることで、刺し棒の成形コストを低減できる。 In the hand device of the sixth aspect , since the piercing rod is a round bar having a sharp tip, the piercing rod is easily pierced into the package in which the feed is stored. In addition, since a thread groove is formed in the outer peripheral portion of the round bar, a portion around the hole of the package is caught by the thread groove by piercing the round bar into the package. Thereby, the slippage of the package held by the holding member can be further suppressed. Furthermore, by using a full screw as a round bar having a thread groove formed on the outer peripheral portion, it is possible to reduce the cost of forming the piercing bar.

また、上記ハンド装置では、上記包装体の孔周辺部分が刺し棒のねじ溝に引っ掛かるため、上記包装体の開梱時に刺し棒が包装体から抜け出るのを抑制できる。   Further, in the hand device, since the peripheral portion of the hole of the package is caught by the thread groove of the stab, the stab can be prevented from falling out of the package when the package is unpacked.

本発明の第７態様のハンド装置は、第２態様〜第６態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒の前記クランプからの突出量を調整するための調整手段を備えている。 A hand device according to a seventh aspect of the present invention is the hand device according to any one of the second to sixth aspects , further comprising an adjusting means for adjusting an amount of protrusion of the stinger from the clamp.

第７態様のハンド装置では、調整手段によって刺し棒のクランプからの突出量を調整できるため、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、該包装体に刺し棒を確実に突き刺すことができる。また、上記ハンド装置では、開梱時における上記包装体からの刺し棒の抜けを抑制できる。 In the hand device of the seventh aspect , since the amount of protrusion of the stick from the clamp can be adjusted by the adjusting means, the stick can be reliably pierced into the package regardless of the size of the package in which the feed is stored. it can. Further, in the hand device, the stick can be prevented from coming off from the package at the time of unpacking.

本発明の第８態様の搬送装置は、第１態様〜第７態様のいずれか一態様のハンド装置と、前記ハンド装置が取り付けられ、該ハンド装置の開閉動作を操作する操作部と、前記操作部を介して前記ハンド装置を持ち上げるアーム部と、走行部を有し、前記アーム部が設けられる装置本体と、を備えている。 Conveying apparatus of the eighth aspect of the present invention, a hand device according to any one aspect of the first aspect to seventh aspect, the hand device is attached, and an operation portion for operating the opening and closing operation of the hand device, the operation An arm unit that lifts the hand device through a unit, and a device main body that has a traveling unit and is provided with the arm unit.

第８態様の搬送装置では、ハンド装置の把持部材で飼料が収納された包装体を両側から把持し、その把持状態でハンド装置を持ち上げて、例えば飼料容器へ上記包装体を搬送することができる。そして、例えば、飼料容器上で包装体の下面に切込みを形成した後、把持部材を両側に開くことで、上記包装体が開梱されて飼料を飼料容器内に投入することができる。 In the transport device of the eighth aspect , the package containing the feed is gripped from both sides by the gripping member of the hand device, and the hand device can be lifted in the gripped state to transport the package to, for example, a feed container. . Then, for example, after forming a cut on the lower surface of the package on the feed container, the gripping member is opened on both sides, so that the package is unpacked and the feed can be put into the feed container.

本発明の第９態様の飼料搬送投入方法は、第８態様の搬送装置を用いた飼料搬送投入方法であって、前記ハンド装置の前記把持部材で飼料が収納された包装体を両側から把持して前記刺し棒を前記包装体に突き刺さす把持工程と、前記把持部材で把持した前記包装体に上面から下面に亘って第１の切込みを形成しかつ、前記下面に前記第１の切込みと交差する方向に第２の切込みを形成するカット工程と、飼料容器上で前記ハンド装置の前記把持部材を両側に開いて前記包装体の前記第１の切込みと前記第２の切込みを拡げて前記包装体を開梱し、前記飼料を前記飼料容器に投入する投入工程と、前記包装体の開梱によって前記包装体内から飼料が取り出された後、前記把持部材を閉じて前記包装体を前記ハンド装置から外して回収する回収工程と、を備えている。 A feed transport / injection method according to a ninth aspect of the present invention is the feed transport / injection method using the transport device according to the eighth aspect , wherein the gripping member of the hand device grips the package containing the feed from both sides. Gripping step of piercing the stab bar into the package body, forming a first cut from the upper surface to the lower surface of the package body gripped by the gripping member, and intersecting the first cut on the lower surface. A cutting step of forming a second cut in a direction in which the first cut and the second cut of the package are opened by opening the gripping member of the hand device on both sides on the feed container; An input step of unpacking the body and feeding the feed into the feed container, and after the feed is taken out of the package by unpacking the package, the gripping member is closed to put the package into the hand device. Collection to remove from collection Includes a degree, the.

第９態様の飼料搬送投入方法では、把持工程において、把持部材が包装体を両側から把持すると、刺し棒が包装体に突き刺されるため、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちが抑制される。そして、投入工程において、飼料容器上で把持部材を両側に開くことで、刺し棒と共に包装体が両側に引っ張られて第１の切込みと第２の切込みが拡げられ、上記包装体が開梱される。その後、切込みを通して上記包装体に収容された飼料が自重で落下して飼料容器内に投入される。これにより、例えば、作業者が地上で包装体を開梱し、スコップなどの工具で飼料を飼料容器に投入するよりも簡単に飼料を飼料容器に投入することができる。
また、回収工程では、把持部材を閉じて、飼料が取り出されて軽くなった包装体をハンド装置の刺し棒から外すため、包装体を簡単に回収することができる。
以上のことから、飼料搬送投入方法によれば、飼料が収納された包装体から飼料容器へ簡単に飼料を投入することができかつ、飼料が取り出された包装体をハンド装置から容易に回収することができる。 In the feed transport / injection method according to the ninth aspect , in the gripping step, when the gripping member grips the package from both sides, the piercing stick is pierced into the package, so that the slippage of the package gripped by the gripping member is suppressed. . Then, in the feeding step, by opening the gripping member on both sides on the feed container, the package is pulled to both sides together with the stab, the first cut and the second cut are expanded, and the package is opened. You. Thereafter, the feed contained in the above-mentioned package is dropped by its own weight through the cut and is put into the feed container. Thus, for example, the operator can unload the package on the ground and can easily feed the feed into the feed container using a tool such as a scoop.
In the collection step, the gripping member is closed, and the package that has been lightened by removing the feed is removed from the stick of the hand device, so that the package can be easily collected.
From the above, according to the feed transportation and charging method, it is possible to easily feed the feed from the package containing the feed to the feed container, and to easily collect the package from which the feed is taken out from the hand device. be able to.

本発明によれば、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、把持した包装体のズレ落ちを抑制することができるハンド装置、このハンド装置を用いた搬送装置、及び、この搬送装置を用いた飼料搬送投入方法を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, regardless of the magnitude | size of the package body which accommodated the feed, the hand apparatus which can suppress the fall of the gripped package body, the conveyance apparatus using this hand apparatus, and this conveyance apparatus Can be provided.

本発明の一実施形態のハンド装置の斜視図である。It is a perspective view of a hand device of one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の側面図である。It is a side view of a stab (stab and a clamp) used in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の側面図である。It is a side view of a stab (stab and a clamp) used in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の搬送装置の側面図であり、ハンド装置で飼料が収納された包装体を把持した状態を示している。It is a side view of the conveyance device of one embodiment of the present invention, and has shown the state where the package which stored the feed was held with the hand device. 本発明の一実施形態の搬送装置の側面図であり、ハンド装置で把持した包装体に切込みを形成した状態を示している。It is a side view of the conveyance device of one embodiment of the present invention, and has shown the state where a notch was formed in the package held by the hand device. 本発明の一実施形態の搬送装置の側面図であり、アーム部によってハンド装置を持ち上げた状態を示している。FIG. 3 is a side view of the transfer device according to the embodiment of the present invention, illustrating a state where the hand device is lifted by the arm unit. 図６で示されるハンド装置の正面図である。FIG. 7 is a front view of the hand device shown in FIG. 6. 図６で示されるハンド装置の刺し具（刺し棒及びクランプ）の側面図であり、刺し棒の横溝に包装体の孔周辺部分が引っ掛かっている状態を示している。FIG. 7 is a side view of a stab (stab and clamp) of the hand device illustrated in FIG. 6, showing a state in which a peripheral portion of a hole of a package is hooked in a lateral groove of the stab. 図７で示されるハンド装置の正面図であり、把持部材を両側に開いて包装体を開梱した状態を示している。FIG. 8 is a front view of the hand device shown in FIG. 7, showing a state in which a gripping member is opened on both sides and a package is opened. 図９で示されるハンド装置の正面図であり、包装体から飼料を取り出した後で、把持部材を閉じた状態を示している。FIG. 10 is a front view of the hand device shown in FIG. 9, showing a state where the gripping member is closed after the feed is taken out from the package. 図９で示されるハンド装置の刺し具（刺し棒及びクランプの側面図）であり、刺し棒の横溝から包装体の孔周辺部を外した状態を示している。It is the stab of the hand device shown in FIG. 9 (side view of a stab and a clamp), and has shown the state which removed the hole peripheral part of the package from the lateral groove of the stab. 本発明の一実施形態のハンド装置の斜視図であり、すべての刺し棒を下方に向けた状態を示している。It is a perspective view of the hand device of one embodiment of the present invention, and has shown the state where all the sticks were turned downward. 本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の第１変形例の側面図である。It is a side view of the 1st modification of the piercing implement (piercing stick and clamp) used in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の第２変形例の側面図である。It is a side view of the 2nd modification of the piercing implement (piercing stick and clamp) used in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の第３変形例の側面図である。It is a side view of the 3rd modification of the piercing implement (piercing stick and clamp) used in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の第４変形例の側面図である。It is a side view of the 4th modification of the piercing implement (piercing stick and clamp) used in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の第５変形例の側面図である。It is a side view of the 5th modification of the piercing implement (piercing stick and clamp) used in one embodiment of the present invention.

以下、本発明の一実施形態に係るハンド装置２０、搬送装置５０及び飼料搬送投入方法について図面に基づいて説明する。なお、一部の図面では、搬送装置５０の装置前方を矢印Ｆで示し、装置幅方向（言い換えると左右方向）を矢印Ｗ方向で示し、装置上方を矢印Ｕで示している。   Hereinafter, a hand device 20, a transport device 50, and a feed transport / input method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In some drawings, the front of the transport device 50 is indicated by an arrow F, the width direction of the device (in other words, the left-right direction) is indicated by an arrow W, and the upper portion of the device is indicated by an arrow U.

まず、本実施形態の搬送装置５０について説明する。
図４に示されるように、本実施形態の搬送装置５０は、ハンド装置２０が取り付けられ、ハンド装置２０の開閉動作を操作する操作部５２と、操作部５２を介してハンド装置２０を持ち上げるアーム部５４と、走行部５６を有し、アーム部５４が設けられる装置本体５８と、を備えている。なお、詳細は後述するが、本実施形態のハンド装置２０は、飼料（一例として稲発酵粗飼料（所謂ホールクロップサイレージ））を収容した包装体１００を把持することが可能な装置である。なお、図９では、飼料を符号ＷＣＳで示す。また、本実施形態の包装体１００は、飼料を包むネットと、このネットと共に飼料を包装するラップフィルムで構成されている。 First, the transfer device 50 of the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 4, the transfer device 50 of the present embodiment includes an operation unit 52 to which the hand device 20 is attached, and which operates the opening and closing operation of the hand device 20, and an arm for lifting the hand device 20 via the operation unit 52. And an apparatus main body 58 having a traveling section 56 and provided with the arm section 54. Although details will be described later, the hand device 20 of the present embodiment is a device capable of holding a package 100 containing a feed (for example, a rice fermented rough feed (a so-called whole crop silage)). In addition, in FIG. 9, feed is shown by the code | symbol WCS. Further, the package 100 of the present embodiment includes a net that wraps the feed and a wrap film that wraps the feed together with the net.

本実施形態の装置本体５８は、トラクタであり、走行部５６として空気入りタイヤを用いる駆動系を備えている。なお、本発明はこの構成に限定されず、走行部５６として無限軌道を用いる駆動系を備える構成でもよい。   The device main body 58 of the present embodiment is a tractor, and includes a drive system using a pneumatic tire as the traveling unit 56. Note that the present invention is not limited to this configuration, and may be configured to include a drive system using an endless track as the traveling unit 56.

図４及び図６に示されるように、アーム部５４は、装置本体５８の左右両側にそれぞれ設けられている。これらのアーム部５４は、基端部５４Ａが装置本体５８に設けられた装置幅方向に延びる図示しない回転軸によって回転可能に支持され、図示しない動力源からの動力によって先端部５４Ｂが上記回転軸を中心に装置本体５８に対して装置上下方向に回動するようになっている。   As shown in FIGS. 4 and 6, the arm portions 54 are provided on both left and right sides of the apparatus main body 58, respectively. These arm portions 54 are rotatably supported by a rotation shaft (not shown) extending in the width direction of the device provided on the device main body 58, and a distal end portion 54B is rotated by the power from a power source (not shown). Is rotated about the device main body 58 in the vertical direction of the device relative to the device main body 58.

図１に示されるように、操作部５２は、アーム部５４の先端部５４Ｂにアーム部５４に対して装置上下方向の角度を調整できるように取り付けられている。   As shown in FIG. 1, the operation unit 52 is attached to the distal end portion 54 </ b> B of the arm unit 54 so that the angle in the device vertical direction with respect to the arm unit 54 can be adjusted.

操作部５２は、ベース部材６０と、ベース部材６０と把持部材２２を連結する連結部材６２と、ベース部材６０に取り付けられ、ハンド装置２０に把持力を付与する力付与装置の一例としての油圧シリンダ６４と、を備えている。   The operation unit 52 includes a base member 60, a connecting member 62 that connects the base member 60 and the gripping member 22, and a hydraulic cylinder that is attached to the base member 60 and that is an example of a force applying device that applies a gripping force to the hand device 20. 64.

ベース部材６０は、装置幅方向に長尺な矩形枠体状とされている。また、本実施形態のベース部材６０は、少なくとも上部フレーム６０Ａ及び下部フレーム６０Ｂがそれぞれ角パイプを用いて構成されている。このベース部材６０には、長手方向に間隔をあけて連結部材６２が回転可能に取り付けられている。   The base member 60 has a rectangular frame shape that is long in the width direction of the device. In the base member 60 of the present embodiment, at least the upper frame 60A and the lower frame 60B are each configured using a square pipe. The connecting member 62 is rotatably attached to the base member 60 at intervals in the longitudinal direction.

連結部材６２は、一端部６２Ａがベース部材６０に設けられたベース部材６０の短手方向に延びる回転軸６５によって回転可能に支持されている。また、連結部材６２は、他端部６２Ｂが把持部材２２の外面側に設けられたベース部材６０の短手方向と同じ方向に延びる回転軸６６によって回転可能に支持されている。   The connecting member 62 is rotatably supported by a rotation shaft 65 having one end 62A extending in the short direction of the base member 60 provided on the base member 60. The connecting member 62 is rotatably supported by a rotating shaft 66 whose other end 62 </ b> B extends in the same direction as the short direction of the base member 60 provided on the outer surface side of the gripping member 22.

油圧シリンダ６４は、シリンダ本体６４Ａとピストンロッド６４Ｂとを含んで構成されている。このシリンダ本体６４Ａは、ベース部材６０の長手方向端部側に設けられた短手方向に延びる回転軸６７によって回転可能に支持されている。また、ピストンロッド６４Ｂは、先端部が把持部材２２の外面側に設けられたベース部材６０の短手方向と同じ方向に延びる回転軸６８によって回転可能に支持されている。なお、油圧シリンダ６４のピストンロッド６４Ｂの押出量は、装置本体５８内に設けられる図示しない制御部によって制御されている。   The hydraulic cylinder 64 includes a cylinder body 64A and a piston rod 64B. The cylinder body 64 </ b> A is rotatably supported by a rotation shaft 67 provided on a longitudinal end side of the base member 60 and extending in a short direction. Further, the piston rod 64B is rotatably supported by a rotation shaft 68 having a distal end portion extending in the same direction as the short direction of the base member 60 provided on the outer surface side of the gripping member 22. The amount of the piston rod 64B pushed out of the hydraulic cylinder 64 is controlled by a control unit (not shown) provided in the apparatus main body 58.

なお、本実施形態では、シリンダ本体６４Ａからピストンロッド６４Ｂを押し出すと、一対の把持部材２２が閉じ、シリンダ本体６４Ａ内にピストンロッド６４Ｂを引き込むと、一対の把持部材２２が開く。なお、ここでいう一対の把持部材２２が開くとは、一対の把持部材２２間の間隔が広くなることを指す。   In the present embodiment, when the piston rod 64B is pushed out from the cylinder body 64A, the pair of holding members 22 are closed, and when the piston rod 64B is pulled into the cylinder body 64A, the pair of holding members 22 are opened. Here, the opening of the pair of gripping members 22 indicates that the distance between the pair of gripping members 22 is increased.

次に本実施形態のハンド装置２０について説明する。
図１に示されるように、ハンド装置２０は、飼料が収納された包装体１００を両側から把持する把持部材２２と、把持部材２２に取付位置及び取付角度を調整可能に取付けられ、把持部材２２で包装体１００を把持するときに包装体１００に突き刺すことが可能な刺し棒３０と、を備えている。 Next, the hand device 20 of the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, the hand device 20 includes a gripping member 22 that grips the package 100 containing the feed from both sides, and is attached to the gripping member 22 so that the mounting position and the mounting angle can be adjusted. And a piercing rod 30 that can pierce the package 100 when gripping the package 100.

把持部材２２は、略矩形枠状とされ、丸パイプを折り曲げ加工してフレーム（外枠）が形成されている。また、把持部材２２は、前述のように連結部材６２と油圧シリンダ６４を介してベース部材６０に連結されている。   The gripping member 22 has a substantially rectangular frame shape, and a frame (outer frame) is formed by bending a round pipe. The gripping member 22 is connected to the base member 60 via the connecting member 62 and the hydraulic cylinder 64 as described above.

図２に示されるように、刺し棒３０は、先端部が尖った丸棒であり、基端部がクランプ３４の外面に溶接によって接合されている。すなわち、クランプ３４に突設されている。また、刺し棒３０の外周部には複数の横溝３２が形成されている。具体的には、横溝３２は、刺し棒３０の上部に刺し棒３０の軸方向と直交する方向に延設されている。   As shown in FIG. 2, the piercing rod 30 is a round bar having a sharp distal end, and has a proximal end joined to the outer surface of the clamp 34 by welding. That is, it is protruded from the clamp 34. Further, a plurality of lateral grooves 32 are formed on the outer peripheral portion of the piercing rod 30. Specifically, the lateral groove 32 extends above the piercing rod 30 in a direction orthogonal to the axial direction of the piercing rod 30.

図１及び図２に示されるように、クランプ３４は、丸パイプ用のクランプであり、丸パイプを両側から挟むための挟持部材３８，４０と、挟持部材３８，４０を回転可能に連結する回転軸３９と、挟持部材３８の先端部に設けられた回転軸４２によって回動可能に支持された棒体４４と、棒体４４の先端部に形成された雄ねじ部４４Ａに捩じ込まれたナット４５と、挟持部材４０の先端部に形成され、棒体４４の先端側が収められる切欠き部４６と、を含んで構成されている。なお、棒体４４とナット４５によって本実施形態の締付ボルト３６が構成されており、以下において、締付ボルト３６を締めるという場合には、ナット４５を締める（締める方向に回す）ことを指し、締付ボルト３６を緩めるという場合には、ナット４５を緩める（緩める方向に回す）ことを指す。   As shown in FIGS. 1 and 2, the clamp 34 is a clamp for a round pipe, and has clamping members 38, 40 for clamping the round pipe from both sides, and a rotation that rotatably connects the clamping members 38, 40. A shaft 39, a rod 44 rotatably supported by a rotating shaft 42 provided at the distal end of the sandwiching member 38, and a nut screwed into a male screw 44 A formed at the distal end of the rod 44. 45 and a notch 46 formed at the distal end of the holding member 40 to accommodate the distal end of the rod 44. The tightening bolt 36 of the present embodiment is constituted by the rod body 44 and the nut 45. Hereinafter, when tightening the tightening bolt 36, it means that the nut 45 is tightened (turned in the tightening direction). When the tightening bolt 36 is loosened, it means that the nut 45 is loosened (turned in the loosening direction).

クランプ３４は、把持部材２２を形成する丸パイプ（フレーム）を両側の挟持部材３８，４０で挟んだ状態で棒体４４を切欠き部４６に収め、その後、ナット４５を締める、言い換えると、締付ボルト３６を締めることにより丸パイプに固定されるようになっている。このため、把持部材２２の丸パイプで形成されたフレームに対して締付ボルト３６を緩めることで刺し棒３０の取付位置及び取付角度を調整することができ、締付ボルト３６を締めることで刺し棒３０の取付位置及び取付角度を固定することができる。   The clamp 34 stores the rod 44 in the notch 46 with the round pipe (frame) forming the gripping member 22 sandwiched between the sandwiching members 38 and 40 on both sides, and then tightens the nut 45, in other words, tightens the nut 45. The round pipe 36 is fixed to the round pipe by tightening the bolt 36. For this reason, the mounting position and the mounting angle of the piercing rod 30 can be adjusted by loosening the tightening bolt 36 with respect to the frame formed of the round pipe of the gripping member 22, and the piercing is performed by tightening the tightening bolt 36. The mounting position and mounting angle of the rod 30 can be fixed.

また、クランプ３４は、把持部材２２の上部フレーム２２Ａに取り付けられている。すなわち、刺し棒３０が上部フレーム２２Ａに取り付けられている。なお、本実施形態では、３つの刺し棒３０を上部フレーム２２Ａに取り付けているが、本発明はこの構成に限定されない。刺し棒３０の数量は、包装体１００の大きさや重量などに応じて適宜調整してもよい。   Further, the clamp 34 is attached to the upper frame 22 </ b> A of the gripping member 22. That is, the stinger 30 is attached to the upper frame 22A. In the present embodiment, three stabs 30 are attached to the upper frame 22A, but the present invention is not limited to this configuration. The number of the piercing sticks 30 may be appropriately adjusted according to the size and weight of the package 100.

また、本実施形態では、ベース部材６０にも取付角度及び取付位置を調整可能に刺し棒７２が取り付けられている。この刺し棒７２は、図３に示されるように、先端部が尖った丸棒であり、基端部がクランプ７４の外面に溶接によって接合されており、外周部に複数の横溝７６が形成されている。この横溝７６は、刺し棒７２の上部に刺し棒７２の軸方向と直交する方向に延設されている。また、クランプ７４は、角パイプ用のクランプである点（挟持部材の形状）を除いてクランプ３４と同じ構成のため、説明を省略する。また、本実施形態では、ベース部材６０の上部フレーム６０Ａに刺し棒７２を一つ取り付けているが、本発明はこの構成に限定されない。刺し棒７２の数量は、包装体１００の大きさや重量などに応じて適宜調整してもよい。   In this embodiment, the piercing rod 72 is also attached to the base member 60 so that the attachment angle and the attachment position can be adjusted. As shown in FIG. 3, the piercing rod 72 is a round bar having a sharp distal end, a base end joined to the outer surface of the clamp 74 by welding, and a plurality of lateral grooves 76 formed in the outer peripheral portion. ing. The lateral groove 76 extends above the stab bar 72 in a direction perpendicular to the axial direction of the stab bar 72. In addition, the clamp 74 has the same configuration as the clamp 34 except for a clamp for a square pipe (shape of the holding member), and a description thereof will be omitted. Further, in the present embodiment, one piercing rod 72 is attached to the upper frame 60A of the base member 60, but the present invention is not limited to this configuration. The quantity of the sticks 72 may be appropriately adjusted according to the size and weight of the package 100.

前述の刺し棒３０とクランプ３４とによって刺し具２４が構成され、前述の刺し棒７２とクランプ７４によって刺し具７０が構成されている。   The stab 30 and the clamp 34 constitute the stab 24, and the stab 72 and the clamp 74 form the stab 70.

次に本実施形態の飼料搬送投入方法について説明する。なお、本実施形態の飼料搬送投入方法では、搬送装置５０を用いて飼料を収容した包装体１００を開梱し、さらに飼料容器１０６内に飼料を投入する。   Next, a method of feeding and feeding the feed of the present embodiment will be described. In the method of feeding and feeding the feed of this embodiment, the package 100 containing the feed is unpacked using the feeding device 50, and the feed is fed into the feed container 106.

（把持工程）
まず、把持工程について説明する。図４に示されるように、把持工程では、ハンド装置２０の把持部材２２で飼料が収納された包装体１００を両側から把持すると共に刺し棒３０を包装体１００に突き刺さす。このとき、包装体１００の大きさに応じて刺し棒３０の取付位置及び取付角度をあらかじめ調整しておくことで、包装体１００に対して刺し棒３０を適切な角度及び位置で突き刺すことが可能となる。これにより、把持部材２２で把持した包装体１００のズレ落ちが抑制される。 (Gripping process)
First, the gripping step will be described. As shown in FIG. 4, in the gripping step, the package 100 containing the feed is gripped from both sides by the gripping member 22 of the hand device 20 and the stick 30 is pierced into the package 100. At this time, by adjusting the mounting position and the mounting angle of the piercing rod 30 in advance according to the size of the packaging body 100, the piercing rod 30 can be pierced into the packaging body 100 at an appropriate angle and position. It becomes. Thereby, the slippage of the package 100 gripped by the gripping member 22 is suppressed.

（カット工程）
次に、カット工程について説明する。図５に示されるように、カット工程では、把持部材２２で把持した包装体１００に上面１００Ａから下面１００Ｂに亘って連続する第１切込み１０２を形成しかつ、下面１００Ｂに第１切込み１０２と交差する方向（本実施形態では略直交する方向）に第２切込み１０４（図７参照）を形成する。 (Cutting process)
Next, the cutting step will be described. As shown in FIG. 5, in the cutting step, a first cut 102 continuous from the upper surface 100A to the lower surface 100B is formed on the package 100 gripped by the gripping member 22, and the first cut 102 intersects the lower surface 100B. The second notch 104 (see FIG. 7) is formed in a direction (in this embodiment, a direction substantially orthogonal to the direction).

（搬送工程）
次に、搬送工程について説明する。図６及び図７に示されるように、搬送工程では、ハンド装置２０で包装体１００を把持した状態で搬送装置５０を走行させて飼料容器１０６の前まで移動し、アーム部５４によってハンド装置２０を持ち上げて飼料容器１０６上に包装体１００を配置する。なお、本実施形態の飼料容器１０６は、家畜に飼料を供給するためのフィーダの一部を構成している。このフィーダは、例えば、飼料容器１０６に一種又は複数種の飼料が投入されると、これらの飼料を撹拌して家畜に供給することができる装置である。 (Transportation process)
Next, the transport step will be described. As shown in FIGS. 6 and 7, in the transport step, the transport device 50 is moved to the front of the feed container 106 while holding the package 100 with the hand device 20, and the hand device 20 is moved by the arm 54. Is lifted and the package 100 is placed on the feed container 106. The feed container 106 according to the present embodiment constitutes a part of a feeder for supplying feed to livestock. This feeder is, for example, a device that can supply one or more kinds of feed to the livestock by stirring the feed when one or more kinds of feed are put into the feed container 106.

（投入工程）
次に、投入工程について説明する。図９に示されるように、投入工程では、飼料容器１０６上でハンド装置２０の把持部材２２を両側に開いて包装体１００の第１切込み１０２と第２切込み１０４を拡げ、包装体１００を開梱し、飼料を飼料容器に投入する。具体的には、図８に示されるように、刺し棒３０を包装体１００に突き刺すことで、包装体１００に形成された突き刺し孔の周辺部分（以下、適宜「孔周辺部分」と記載する。）が飼料の自重で下方に押されて横溝３２に引っ掛かる。そのため、把持部材２２を両側に開くことで、刺し棒３０と共に包装体１００が両側に引っ張られて第１切込み１０２及び第２切込み１０４が拡げられ、包装体１００が開梱される。その後、下面１００Ｂに形成された第１切込み１０２と第２切込み１０４を通して包装体１００に収容された飼料が自重で落下して飼料容器１０６内に投入される。これにより、例えば、作業者が地上で包装体１００を開梱し、スコップなどの工具で飼料を飼料容器１０６に投入するよりも簡単に飼料を飼料容器１０６に投入することができる。 (Input process)
Next, the charging step will be described. As shown in FIG. 9, in the charging step, the gripper 22 of the hand device 20 is opened on both sides on the feed container 106, the first cut 102 and the second cut 104 of the package 100 are expanded, and the package 100 is opened. Pack and feed into feed container. Specifically, as shown in FIG. 8, the piercing rod 30 is pierced into the package 100, so that the peripheral portion of the piercing hole formed in the package 100 (hereinafter, appropriately referred to as “hole peripheral portion”). ) Is pushed downward by the weight of the feed and is caught in the lateral groove 32. Therefore, by opening the gripping member 22 to both sides, the package 100 is pulled to both sides together with the stab bar 30, the first cut 102 and the second cut 104 are expanded, and the package 100 is unpacked. Thereafter, the feed contained in the package 100 falls by its own weight through the first cut 102 and the second cut 104 formed on the lower surface 100B and is put into the feed container 106. Thus, for example, it is possible for the operator to unload the package 100 on the ground, and to input the feed to the feed container 106 more easily than to input the feed to the feed container 106 with a tool such as a scoop.

（回収工程）
次に、投入工程について説明する。図１０に示されるように、回収工程では、包装体１００内から飼料が取り出された後、把持部材２２を閉じて包装体１００をハンド装置２０から外して回収する（図１１参照）。ここで、包装体１００の回収時には、包装体１００内からは飼料が取り出されて軽くなっているため、包装体１００を持ち上げて、刺し棒３０の横溝３２に引っ掛かった部分（包装体１００の孔周辺部分）を外しやすい。このため、包装体１００を簡単に回収することができる。 (Recovery process)
Next, the charging step will be described. As shown in FIG. 10, in the collecting step, after the feed is taken out of the package 100, the gripping member 22 is closed, and the package 100 is removed from the hand device 20 and collected (see FIG. 11). Here, when the package 100 is collected, the feed is taken out from the package 100 and the weight is reduced. Therefore, the package 100 is lifted and the portion caught by the lateral groove 32 of the stab 30 (the hole of the package 100). Easy to remove). Therefore, the package 100 can be easily collected.

以上のことから、搬送装置５０を用いる飼料搬送投入方法によれば、飼料が収納された包装体１００から飼料容器１０６へ簡単に飼料を投入することができかつ、飼料が取り出された包装体１００をハンド装置２０から容易に回収することができる。   From the above, according to the method for feeding and feeding feed using the feeding device 50, the feed can be easily fed from the package 100 containing the feed to the feed container 106, and the package 100 from which the feed has been taken out. Can be easily collected from the hand device 20.

次に、本実施形態のハンド装置２０及び搬送装置５０の作用効果について説明する。
ハンド装置２０では、飼料が収納された包装体１００の大きさに応じて、刺し棒３０の取付位置及び取付角度を調整することができる。特に、本実施形態では、個別に刺し棒３０の取付位置及び取付角度を調整することができる。このため、把持部材２２で包装体１００を把持するときに包装体１００に刺し棒を適切な角度及び位置で突き刺すことが可能となる。これにより、飼料が収納された包装体１００の大きさに関わらず、把持部材２２で把持した包装体１００のズレ落ちを抑制することができる。 Next, the operational effects of the hand device 20 and the transport device 50 of the present embodiment will be described.
In the hand device 20, the mounting position and the mounting angle of the stinger 30 can be adjusted according to the size of the package 100 in which the feed is stored. In particular, in the present embodiment, the mounting position and the mounting angle of the stinger 30 can be individually adjusted. Therefore, when the package 100 is gripped by the gripping member 22, the stick can be pierced into the package 100 at an appropriate angle and position. Thereby, regardless of the size of the package 100 in which the feed is stored, the slippage of the package 100 gripped by the gripping member 22 can be suppressed.

さらに、ハンド装置２０では、図１２に示されるように、把持部材２２で包装体１００を把持するときに刺し棒３０が刺さらないように刺し棒３０の取付位置及び取付角度を調整することも可能である。すなわち、ハンド装置２０は、刺し棒３０の取付位置及び取付角度を調整することで、包装体１００に刺し棒３０を刺した状態での包装体１００の把持と、包装体１００に刺し棒３０を刺さない状態での包装体１００の把持と、を使い分けることができる。   Further, in the hand device 20, as shown in FIG. 12, the mounting position and the mounting angle of the piercing rod 30 can be adjusted so that the piercing rod 30 is not pierced when the package 100 is gripped by the gripping member 22. It is. That is, the hand device 20 adjusts the mounting position and the mounting angle of the piercing bar 30 to grip the package 100 in a state where the piercing bar 30 is pierced into the package 100 and to insert the piercing bar 30 into the package 100. The gripping of the package 100 without stabbing can be used properly.

また、ハンド装置２０では、締付ボルト３６を緩めてクランプ３４を丸パイプで形成されたフレーム（上部フレーム６０Ａ）に沿って移動させる簡単な作業で刺し棒３０の取付位置を調整することができる。また、締付ボルト３６を緩めてクランプ３４をフレーム（上部フレーム６０Ａ）周りに回す簡単な作業で刺し棒３０の取付角度を調整することができる。   Further, in the hand device 20, the mounting position of the piercing rod 30 can be adjusted by a simple operation of loosening the tightening bolt 36 and moving the clamp 34 along a frame (upper frame 60A) formed of a round pipe. . Further, the mounting angle of the piercing rod 30 can be adjusted by a simple operation of loosening the tightening bolt 36 and turning the clamp 34 around the frame (upper frame 60A).

ハンド装置２０では、刺し棒３０を把持部材２２の上部（本実施形態では、上部フレーム６０Ａ）に取り付けているため、例えば、刺し棒３０を把持部材２２の下部（本実施形態では、下部フレーム６０Ｂ）に取り付ける構成と比べて、飼料が収納された包装体１００に刺し棒を突き刺しやすい。   In the hand device 20, since the stab stick 30 is attached to the upper part of the gripping member 22 (in the present embodiment, the upper frame 60A), for example, the stab bar 30 is attached to the lower part of the gripping member 22 (in the present embodiment, the lower frame 60B). ), It is easier to pierce the stick into the package 100 in which the feed is stored.

また、ハンド装置２０では、把持部材２２で把持した包装体１００を開梱して飼料を飼料容器１０６内に投入する場合に、刺し棒３０を把持部材２２の上部（本実施形態では、上部フレーム６０Ａ）に取り付けることで、例えば、刺し棒３０を把持部材２２の下部（本実施形態では、下部フレーム６０Ｂ）に取り付ける構成と比べて、刺し棒３０が飼料投入の妨げにならない。すなわち、刺し棒３０を把持部材２２の上部に取り付けることで、包装体１００から飼料を飼料容器１０６内にスムーズに投入することができる。   In the hand device 20, when the package 100 gripped by the gripping member 22 is unpacked and the feed is fed into the feed container 106, the stab 30 is placed above the gripping member 22 (in the present embodiment, the upper frame). By attaching the piercing rod 30 to the lower part of the gripping member 22 (in the present embodiment, the lower frame 60B), for example, the piercing rod 30 does not hinder feeding of the feed by attaching the piercing rod 30 to the gripping member 22. That is, by attaching the stick 30 to the upper part of the gripping member 22, the feed can be smoothly fed from the package 100 into the feed container 106.

さらに、ハンド装置２０では、刺し棒３０を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒３０である丸棒を飼料が収納された包装体１００に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部に複数の横溝３２を形成しているため、丸棒を包装体１００に突き刺すことで、包装体１００の孔周辺部分が横溝３２に引っ掛かる。これにより、把持部材２２で把持した包装体１００のズレ落ちをさらに抑制することができる。さらに、包装体１００の孔周辺部分を横溝３２に対して持ち上げることで、包装体１００の孔周辺部分を横溝３２から簡単に外すことができる。すなわち、刺し棒３０から包装体１００を外す作業が容易になる。   Further, in the hand device 20, since the piercing rod 30 is a round bar having a sharp tip, the piercing rod 30 is easily pierced into the package 100 in which the feed is stored. Further, since a plurality of lateral grooves 32 are formed on the outer peripheral portion of the round bar, the round bar is pierced into the package 100, so that the peripheral portion of the hole of the package 100 is caught by the lateral groove 32. Thereby, the displacement of the package 100 gripped by the gripping member 22 can be further suppressed. Further, by lifting the peripheral portion of the hole of the package 100 with respect to the lateral groove 32, the peripheral portion of the hole of the package 100 can be easily removed from the lateral groove 32. That is, the operation of removing the package 100 from the stick 30 is facilitated.

また、ハンド装置２０では、刺し棒３０によって包装体１００の孔周辺部分が横溝３２に引っ掛かるため、包装体１００の開梱時に刺し棒３０が包装体１００から抜け出るのを抑制できる。   In the hand device 20, the peripheral portion of the hole of the package 100 is caught in the lateral groove 32 by the piercing rod 30, so that it is possible to prevent the piercing rod 30 from coming out of the packaging body 100 when the package 100 is unpacked.

なお、本実施形態のハンド装置２０では、包装体１００の大きさや重量等に応じて、把持部材２２へ取り付ける刺し棒３０の数量を容易に増減させることができる。   In addition, in the hand device 20 of the present embodiment, the number of the sticks 30 attached to the gripping member 22 can be easily increased or decreased according to the size, the weight, or the like of the package 100.

前述の実施形態のハンド装置２０では、横溝３２が形成された刺し棒３０を備える刺し具２４を用いる構成としているが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、刺し棒３０を備えた刺し具２４の代わりに、図１３に示される刺し棒８２を備えた第１変形例の刺し具８０を用いてもよい。この刺し具８０は、刺し棒８２と、クランプ３４と同じ構成のクランプ８８とを備えている。この刺し棒８２は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には斜めに複数の切込み８４が形成されている。これらの切込み８４間には、切込み８４によって返し８６が形成されている。この返し８６は、包装体１００に突き刺した刺し棒８２を引き抜く方向に移動させると、包装体１００の孔周辺部分に引っ掛かるようになっている。ここで、刺し棒８２を包装体１００に突き刺した場合、返し８６によって包装体１００の孔周辺部分が切込み８４に引っ掛かる。これにより、把持部材２２で把持した包装体１００のズレ落ちをさらに抑制することができる。また、包装体１００の孔周辺部分が刺し棒８２の斜めの切込み８４に引っ掛かるため、包装体１００の開梱時に刺し棒８２が包装体１００から抜け出るのが抑制される。   In the hand device 20 of the above-described embodiment, the stab tool 24 including the stab bar 30 in which the lateral groove 32 is formed is used, but the present invention is not limited to this configuration. For example, instead of the stab 24 having the stab 30, the stab 80 of the first modified example having the stab 82 shown in FIG. 13 may be used. The stab 80 includes a stab 82 and a clamp 88 having the same configuration as the clamp 34. The piercing rod 82 is a round bar with a sharp tip, and a plurality of cuts 84 are formed diagonally on the outer periphery. A cut 86 is formed between the cuts 84 by the cut 84. When the piercing rod 82 pierced into the package 100 is moved in the pulling-out direction, the barb 86 is caught around the hole of the package 100. Here, when the piercing stick 82 pierces the package 100, the periphery of the hole of the package 100 is hooked on the cut 84 by the return 86. Thereby, the displacement of the package 100 gripped by the gripping member 22 can be further suppressed. In addition, since the peripheral portion of the hole of the package 100 is hooked on the oblique cut 84 of the stick 82, the stick 82 is prevented from falling out of the package 100 when the package 100 is unpacked.

また、前述の実施形態のハンド装置２０では、例えば、刺し棒３０を備えた刺し具２４の代わりに、図１４に示される刺し棒９２を備えた第２変形例の刺し具９０を用いてもよい。この刺し具９０は、刺し棒９２と、クランプ３４と同じ構成のクランプ９６とを備えている。この刺し棒９２は、先端部が尖った丸棒であり、外周部にはねじ溝９４が形成されている。ここで、刺し棒９２を包装体１００に突き刺した場合、包装体１００の孔周辺部分がねじ溝９４に引っ掛かる。これにより、把持部材２２で把持した包装体１００のズレ落ちを抑制することができる。また、例えば、外周部にねじ溝９４が形成された丸棒として全ねじを用いることで、刺し棒９２の成形コストを低減できる。   Further, in the hand device 20 of the above-described embodiment, for example, instead of the stab 24 having the stab 30, the stab 90 of the second modified example having the stab 92 shown in FIG. 14 may be used. Good. The stab 90 includes a stab 92 and a clamp 96 having the same configuration as the clamp 34. The piercing rod 92 is a round bar having a sharp tip, and a thread groove 94 is formed in the outer peripheral portion. Here, when the piercing rod 92 pierces the package 100, the periphery of the hole of the package 100 is caught by the screw groove 94. Accordingly, it is possible to prevent the package 100 gripped by the gripping member 22 from slipping off. Further, for example, by using all screws as a round bar having a thread groove 94 formed on the outer peripheral portion, the molding cost of the piercing bar 92 can be reduced.

前述の実施形態のハンド装置２０では、刺し棒３０の基端部をクランプ３４の外面に接合（溶接）した刺し具２４を用いる構成としているが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、刺し具２４の代わりに、図１５に示される第３変形例の刺し具１１０を用いてもよい。この刺し具１１０は、クランプ３４と同じ構成のクランプ１１２と、刺し棒９２と同じ構成の刺し棒１１４と、刺し棒１１４のクランプ１１２からの突出量を調整するための調整手段としての調整機構１１６と、を備えている。この調整機構１１６は、挟持部材３８に突設され、刺し棒１１４が貫通する貫通孔１１８が形成された支持部１２０と、刺し棒１１４のねじ溝９４と、支持部１２０を挟んで両側でねじ溝９４に捩じ込まれたナット１２２とを含んで構成されている。ここで、ナット１２２を緩めることで刺し棒１１４の突出量を調整できるため、飼料が収納された包装体１００の大きさに関わらず、包装体１００に刺し棒１１４を確実に突き刺すことができる。また、刺し具１１０を用いたハンド装置２０では、開梱時における包装体１００からの刺し棒１１４の抜けを効果的に抑制できる。   In the hand device 20 of the above-described embodiment, the piercing tool 24 in which the base end of the piercing rod 30 is joined (welded) to the outer surface of the clamp 34 is used, but the present invention is not limited to this configuration. For example, instead of the stab 24, the stab 110 of the third modification shown in FIG. 15 may be used. The stab 110 includes a clamp 112 having the same configuration as the clamp 34, a stab 114 having the same configuration as the stab 92, and an adjustment mechanism 116 as an adjustment unit for adjusting the amount of protrusion of the stab 114 from the clamp 112. And The adjusting mechanism 116 is provided on the holding member 38 so as to protrude from the holding member 38, and has a through hole 118 through which the stab bar 114 penetrates, a screw groove 94 of the stab bar 114, and screws on both sides of the support portion 120. And a nut 122 screwed into the groove 94. Here, since the amount of protrusion of the stick 114 can be adjusted by loosening the nut 122, the stick 114 can be reliably inserted into the package 100 regardless of the size of the package 100 in which the feed is stored. Further, in the hand device 20 using the stab 110, the removal of the stab 114 from the package 100 at the time of unpacking can be effectively suppressed.

また、前述の実施形態のハンド装置２０では、例えば、刺し具２４の代わりに、図１６に示される第４変形例の刺し具１３０を用いてもよい。この刺し具１３０は、クランプ３４と同じ構成のクランプ１３２と、刺し棒３０と同じ構成で軸方向に間隔をあけて貫通孔１３４が形成された刺し棒１３６と、刺し棒１３６のクランプ１３２からの突出量を調整するための調整手段としての調整機構１３８と、を備えている。この調整機構１３８は、挟持部材３８に突設され、刺し棒１３６が貫通する貫通孔１４０とこの貫通孔１４０と直交方向に延びる貫通孔１４２が形成された支持部１４４と、刺し棒１３６の貫通孔１４０と、支持部の貫通孔１４２と刺し棒１３６の貫通孔１４０とを重ね合わせた状態で挿入されて支持部１４４に対して刺し棒１３６を固定するピン１４６とを備えている。なお、ピン１４６の先端部には図示しない抜け止め具が取り付けられる。ここで、刺し棒１３６の突出量に応じて貫通孔１３４と支持部１４４の貫通孔１４２の位置を合わせ、ピン１４６を挿入することで、簡単に刺し棒１３６の突出量を調整することができる。   Further, in the hand device 20 of the above-described embodiment, for example, the stabbing implement 130 of the fourth modified example shown in FIG. The piercing device 130 includes a clamp 132 having the same configuration as the clamp 34, a piercing bar 136 having the same configuration as the piercing bar 30, and having through holes 134 formed at intervals in the axial direction, and a piercing rod 136 from the clamp 132. An adjusting mechanism 138 as adjusting means for adjusting the amount of protrusion. The adjusting mechanism 138 is provided on the holding member 38 so as to protrude therethrough, and has a through-hole 140 through which the piercing rod 136 penetrates, a support portion 144 having a through-hole 142 extending in a direction orthogonal to the through-hole 140, and a penetrating rod 136. A hole 140 and a pin 146 that is inserted in a state where the through-hole 142 of the support portion and the through-hole 140 of the piercing rod 136 are overlapped with each other and fixes the piercing rod 136 to the supporting portion 144 are provided. A stopper (not shown) is attached to the tip of the pin 146. Here, the position of the through-hole 134 and the through-hole 142 of the support portion 144 are adjusted according to the amount of protrusion of the piercing rod 136, and the amount of protrusion of the piercing rod 136 can be easily adjusted by inserting the pin 146. .

またさらに、前述の実施形態のハンド装置２０では、図１２に示されるように、刺し具２４の刺し棒３０を下方に向けることで、把持した包装体１００に刺し棒３０が突き刺さるのを防止できるが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、図１７に示される第５変形例の刺し具１５０を用いてもよい。この刺し具１５０は、クランプ３４と同じ構成のクランプ１５２と、刺し棒３０と同じ構成の刺し棒１５４と、刺し棒１５４の向きを突き刺し方向と反対向きに変える向き変更手段の一例としての回転機構１５６と、を備えている。この回転機構１５６は、刺し棒１５４の基端部を回転可能に支持する回転軸１５８と、挟持部材３８に突設され、回転軸１５８の両端が固定される一対の固定部１６０と、を含んで構成されている。また、一対の固定部１６０の上端部には、架け渡されることで刺し棒１５４の回転を制限する図示しないストッパ部材が取り付けられている。ここで、ストッパ部材を外して刺し棒１５４を回転させることで刺し棒１５４の向きを変えることができる。また、ストッパ部材を取り付けることで刺し棒１５４の回転移動を拘束できる。   Furthermore, in the hand device 20 of the above-described embodiment, as shown in FIG. 12, the stick 30 of the stick 24 is directed downward, so that the stick 30 can be prevented from sticking into the gripped package 100. However, the present invention is not limited to this configuration. For example, a stab 150 of the fifth modification shown in FIG. 17 may be used. The piercing device 150 includes a clamp 152 having the same configuration as the clamp 34, a piercing bar 154 having the same configuration as the piercing bar 30, and a rotating mechanism as an example of a direction changing unit that changes the direction of the piercing bar 154 to a direction opposite to the piercing direction. 156. The rotation mechanism 156 includes a rotation shaft 158 that rotatably supports the base end of the piercing rod 154, and a pair of fixing portions 160 protruding from the holding member 38 and fixing both ends of the rotation shaft 158. It is composed of Further, a stopper member (not shown) is attached to the upper end portions of the pair of fixing portions 160 to limit the rotation of the piercing rod 154 by being bridged. Here, the direction of the piercing rod 154 can be changed by removing the stopper member and rotating the piercing rod 154. Further, by attaching the stopper member, the rotational movement of the piercing rod 154 can be restricted.

前述の実施形態では、ハンド装置２０の把持部材２２のフレームを丸パイプで形成しているが、本発明はこの構成に限定されない。ハンド装置２０の把持部材２２のフレームの一部又は全部を角パイプで形成してもよい。この場合には、角パイプに刺し具２４に代えて刺し具７０を取り付けてもよい。   In the above-described embodiment, the frame of the holding member 22 of the hand device 20 is formed of a round pipe, but the present invention is not limited to this configuration. Part or all of the frame of the gripping member 22 of the hand device 20 may be formed of a square pipe. In this case, a stab 70 may be attached to the square pipe instead of the stab 24.

前述の実施形態では、搬送装置５０の装置本体５８をトラクタとしているが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、飼料容器１０６に向かって延びる図示しないレール上を移動して、ハンド装置２０で把持した包装体１００を飼料容器１０６に投入する搬送装置としてもよい。また、飼料容器１０６の上方に配設されたレールに吊り下げられた状態で飼料容器１０６に向かって移動して、ハンド装置２０で把持した包装体１００を飼料容器１０６に投入する搬送装置としてもよい。   In the above-described embodiment, the device main body 58 of the transport device 50 is a tractor, but the present invention is not limited to this configuration. For example, a transport device that moves on a rail (not shown) extending toward the feed container 106 and throws the package 100 gripped by the hand device 20 into the feed container 106 may be used. Further, as a transport device that moves toward the feed container 106 while being hung on a rail disposed above the feed container 106 and throws the package 100 gripped by the hand device 20 into the feed container 106. Good.

以上、実施形態を挙げて本発明の実施の形態を説明したが、これらの実施形態は一例であり、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。また、本発明の権利範囲がこれらの実施形態に限定されないことは言うまでもない。   The embodiments of the present invention have been described above with reference to the embodiments. However, these embodiments are merely examples, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. Needless to say, the scope of rights of the present invention is not limited to these embodiments.

２０ ハンド装置
２２ 把持部材
３０，８２，９２，１１４，１３６，１５４ 刺し棒
３２ 横溝
３４，１１２，１３２，１５２ クランプ
３６ 締付ボルト
５０ 搬送装置
５２ 操作部
５４ アーム部
５６ 走行部
５８ 装置本体
８４ 切込み
９４ ねじ溝
１００ 包装体
１０２ 第１切込み（第１の切込み）
１０４ 第２切込み（第２の切込み）
１０６ 飼料容器
１１６，１３８ 調整機構（調整手段）
Reference Signs List 20 hand device 22 gripping member 30, 82, 92, 114, 136, 154 piercing rod 32 lateral groove 34, 112, 132, 152 clamp 36 tightening bolt 50 transport device 52 operating unit 54 arm unit 56 running unit 58 device body 84 cut 94 Screw groove 100 Package 102 First cut (first cut)
104 2nd cut (2nd cut)
106 Feed container 116, 138 Adjustment mechanism (adjustment means)

Claims (7)

搬送装置の操作部に取付けられ、飼料が収納された包装体を両側から把持する把持部材と、
前記把持部材に取付位置及び取付角度を調整可能に取付けられ、前記把持部材で前記包装体を把持するときに前記包装体に突き刺すことが可能な刺し棒と、
を有し、
前記把持部材は、折り曲げられたパイプによってフレームが形成されており、
前記刺し棒は、前記フレームの上部に取り付けられ、締付ボルトで前記フレームの上部に固定されるクランプに突設されており、
前記刺し棒が突設された前記クランプが前記フレームの上部にのみ複数取り付けられている、ハンド装置。 A gripping member attached to the operation unit of the transport device and gripping the package containing the feed from both sides,
An piercing rod that is attached to the gripping member so that the mounting position and the mounting angle can be adjusted, and that can pierce the package when gripping the package with the gripping member,
Has,
The gripping member has a frame formed by a bent pipe,
The stab is attached to an upper portion of the frame, and is projected from a clamp fixed to an upper portion of the frame with a tightening bolt,
A hand device, wherein a plurality of the clamps provided with the piercing pins are attached only to an upper portion of the frame. 前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には複数の横溝が形成されている、請求項１に記載のハンド装置。   The hand device according to claim 1, wherein the piercing rod is a round bar having a sharp tip, and a plurality of lateral grooves are formed in an outer peripheral portion. 前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には斜めに複数の切込みが形成されている、請求項１に記載のハンド装置。   The hand device according to claim 1, wherein the piercing rod is a round bar having a sharp tip, and a plurality of cuts are formed obliquely in an outer peripheral portion. 前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部にはねじ溝が形成されている、請求項１に記載のハンド装置。   The hand device according to claim 1, wherein the piercing rod is a round bar having a sharp tip, and a thread groove is formed in an outer peripheral portion. 前記刺し棒の前記クランプからの突出量を調整するための調整手段を備える、請求項１〜４のいずれか１項に記載のハンド装置。   The hand device according to any one of claims 1 to 4, further comprising an adjusting unit configured to adjust an amount of protrusion of the stinger from the clamp. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のハンド装置と、
前記ハンド装置が取り付けられ、該ハンド装置の開閉動作を操作する操作部と、
前記操作部を介して前記ハンド装置を持ち上げるアーム部と、
走行部を有し、前記アーム部が設けられる装置本体と、
を備える搬送装置。 A hand device according to any one of claims 1 to 5,
An operation unit to which the hand device is attached, and which operates an opening and closing operation of the hand device;
An arm for lifting the hand device via the operation unit;
An apparatus main body having a traveling unit, wherein the arm unit is provided;
A transport device comprising: 請求項６に記載の搬送装置を用いた飼料搬送投入方法であって、
前記ハンド装置の前記把持部材で飼料が収納された包装体を両側から把持して前記刺し棒を前記包装体に突き刺さす把持工程と、
前記把持部材で把持した前記包装体に上面から下面に亘って第１の切込みを形成しかつ、前記下面に前記第１の切込みと交差する方向に第２の切込みを形成するカット工程と、
飼料容器上で前記ハンド装置の前記把持部材を両側に開いて前記包装体の前記第１の切込みと前記第２の切込みを拡げて前記包装体を開梱し、前記飼料を前記飼料容器に投入する投入工程と、
前記包装体の開梱によって前記包装体内から飼料が取り出された後、前記把持部材を閉じて前記包装体を前記ハンド装置から外して回収する回収工程と、
を備える飼料搬送投入方法。
It is a feed transportation and input method using the transportation device according to claim 6,
A gripping step of gripping the package containing the feed with the gripping member of the hand device from both sides and piercing the piercing rod into the package,
A cutting step of forming a first cut in the package held by the holding member from the upper surface to the lower surface, and forming a second cut in a direction intersecting the first cut in the lower surface;
On the feed container, the gripping member of the hand device is opened on both sides, the first cut and the second cut of the package are expanded, the package is opened, and the feed is put into the feed container. Input process,
After the feed is taken out of the package by unpacking the package, a collecting step of closing the gripping member, removing the package from the hand device, and collecting the package,
Feed feeding method comprising:
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