JP6620707B2 - Goods transport equipment - Google Patents

Goods transport equipment Download PDF

Info

Publication number
JP6620707B2
JP6620707B2 JP2016176982A JP2016176982A JP6620707B2 JP 6620707 B2 JP6620707 B2 JP 6620707B2 JP 2016176982 A JP2016176982 A JP 2016176982A JP 2016176982 A JP2016176982 A JP 2016176982A JP 6620707 B2 JP6620707 B2 JP 6620707B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
section
route
rail
path
intersection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016176982A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2018041410A (en
Inventor
知孝 衣川
知孝 衣川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Priority to JP2016176982A priority Critical patent/JP6620707B2/en
Priority to TW106127789A priority patent/TWI711568B/en
Priority to CN201710806809.7A priority patent/CN107804639B/en
Priority to KR1020170115067A priority patent/KR102332340B1/en
Publication of JP2018041410A publication Critical patent/JP2018041410A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6620707B2 publication Critical patent/JP6620707B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
    • B60L5/005—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles without mechanical contact between the collector and the power supply line
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B3/00—Elevated railway systems with suspended vehicles
    • B61B3/02—Elevated railway systems with suspended vehicles with self-propelled vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C3/00—Electric locomotives or railcars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)

Description

本発明は、走行経路に沿って設置された左右一対のレールと、前記左右一対のレール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、前記左右一対のレールに対する位置が固定された状態で設けられて前記物品搬送車に接触することで前記物品搬送車が傾くことを規制する規制体と、を備え、前記左右一対のレールは、上下方向にみて前記走行経路と直交する経路幅方向に一定間隔で互いに平行に配置され、前記物品搬送車は、前記左右一対のレールの走行面を転動する左右一対の走行輪を備えている物品搬送設備に関する。   The present invention includes a pair of left and right rails installed along a travel route, an article transport vehicle that travels on the pair of left and right rails along the travel route, and a state in which positions relative to the pair of left and right rails are fixed. And a regulating body that regulates the inclination of the article transport vehicle by contacting with the article transport vehicle, and the pair of left and right rails are perpendicular to the travel path in the vertical direction. The article transporting vehicle is related to an article transporting facility including a pair of left and right traveling wheels that roll on the traveling surfaces of the pair of left and right rails.

かかる物品搬送設備の従来例が、特開２０１０−２２８６７３号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備では、直線状の第１経路と直線状の第２経路とが交差部で直交している。そして、第１経路における交差部より上流に位置する分岐部から第３経路が分岐すると共に、当該分岐部は、第２経路における交差部より下流に位置する合流部に合流している。物品搬送車が交差部を通過できるように、交差部は、第１経路及び第２経路の夫々において左右一対のレールの双方が存在しない区間を有している。また、物品搬送車が分岐部を通過できるように、分岐部は、第１経路及び第３経路の夫々において左右一対のレールの一方が存在しない区間を有しており、物品搬送車が合流部を通過できるように、合流部は、第２経路及び第３経路の夫々において左右一対のレールの一方が存在しない区間を有している。これに対して、第１経路における分岐部と交差部との間の区間、第２経路における交差部と合流部との間の区間、及び、第３経路における分岐部と合流部との間の区間は、左右一対のレールの双方を有している。   A conventional example of such an article conveyance facility is described in JP 2010-228673 A (Patent Document 1). In the article conveyance facility of Patent Document 1, the linear first path and the linear second path are orthogonal to each other at the intersection. And while the 3rd path branches from the branch part located upstream from the crossing part in the 1st course, the branching part joins the merge part located downstream from the crossing part in the 2nd path. The intersection has a section where both the left and right rails do not exist in each of the first route and the second route so that the article transport vehicle can pass through the intersection. Further, the branching unit has a section where one of the pair of left and right rails does not exist in each of the first route and the third route so that the article transporting vehicle can pass through the branching unit. So that one of the pair of left and right rails does not exist in each of the second route and the third route. On the other hand, the section between the branch and the intersection in the first route, the section between the intersection and the junction in the second route, and between the branch and the junction in the third route The section has both a pair of left and right rails.

特開２０１０−２２８６７３号公報JP 2010-228673 A

物品搬送設備において、分岐部や合流部を交差部から離れた位置に設定した場合では、これら交差部、分岐部及び合流部を設置するために、大きな設置スペースが必要となる。つまり、例えば、特許文献１に記載の物品搬送設備では、交差部Ｋ、分岐部Ｂ及び合流部Ｇが離れて設置されているため、メイン経路２０とサブ経路２１とが離れ、これにより、物品搬送設備を設置するためのスペースが大きくなるという問題や、設置スペースが限られている場合にサブ経路を長く設定できないという問題が生じる。   In the article transport facility, when the branching part or the joining part is set at a position away from the intersecting part, a large installation space is required to install the intersecting part, the branching part, and the joining part. That is, for example, in the article transport facility described in Patent Document 1, since the intersection K, the branch B, and the junction G are separated from each other, the main path 20 and the sub path 21 are separated from each other. There arises a problem that a space for installing the transport facility becomes large, and a problem that the sub route cannot be set long when the installation space is limited.

そこで、分岐部や合流部を交差部に近い位置に設定できる物品搬送設備が求められる。   Therefore, there is a need for an article transport facility that can set the branching section and the joining section at a position close to the intersection.

本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、走行経路に沿って設置された左右一対のレールと、前記左右一対のレール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、前記左右一対のレールに対する位置が固定された状態で設けられて前記物品搬送車に接触することで前記物品搬送車が傾くことを規制する規制体と、を備え、前記左右一対のレールは、上下方向にみて前記走行経路と直交する経路幅方向に一定間隔で互いに平行に配置され、
前記物品搬送車は、前記左右一対のレールの走行面を転動する左右一対の走行輪を備えている物品搬送設備において、
前記走行経路として、第１経路と第２経路と第３経路とがあり、前記第２経路は、交差部において前記第１経路と交差し、前記第３経路は、前記第１経路における前記交差部より上流に位置する分岐部から前記経路幅方向の一方側に分岐すると共に、前記第２経路における前記交差部より下流に位置する合流部に前記経路幅方向の一方側から合流し、前記左右一対のレールのうち、前記経路幅方向の一方側に存在するレールを第１レールとし、残る他方のレールを第２レールとして、前記第１経路は、前記分岐部内から前記交差部内までの区間であり且つ前記第１レールが存在しない区間である第１区間と、前記第１区間のうちで前記交差部内において前記第２レールも存在しない区間である第１交差区間と、を有し、前記第２経路は、前記交差部内から前記合流部内までの区間であり且つ前記第１レールが存在しない区間である第２区間と、前記第２区間のうちで前記交差部内において前記第２レールも存在しない区間である第２交差区間と、を有し、前記第３経路の全区間は、前記左右一対のレールのうちの前記第２レールが設置されていない区間である点にある。 A characteristic configuration of the article transport facility according to the present invention includes a pair of left and right rails installed along a travel route, an article transport vehicle that travels along the travel route on the pair of left and right rails, and the pair of left and right pairs. A regulation body that is provided in a fixed position with respect to the rails and regulates the article transportation vehicle from tilting by contacting the article transportation vehicle, and the pair of left and right rails is configured as described above in the vertical direction. Arranged parallel to each other at regular intervals in the direction of the width of the path perpendicular to the travel path,
In the article transport facility, the article transport vehicle includes a pair of left and right traveling wheels that roll on the traveling surfaces of the pair of left and right rails.
The travel route includes a first route, a second route, and a third route. The second route intersects the first route at an intersection, and the third route intersects the first route. Branch from one branch in the path width direction to the one side in the path width direction from the branch section located upstream from the section, and merge from one side in the path width direction to the merge section located downstream from the intersection in the second path, Of the pair of rails, a rail existing on one side in the path width direction is a first rail, and the remaining rail is a second rail, and the first path is a section from the branch portion to the intersection portion. And a first section that is a section where the first rail does not exist, and a first intersection section that is a section where the second rail does not exist in the intersection in the first section, The two routes are A second section that is a section from the difference section to the inside of the junction section and that is a section in which the first rail does not exist, and a second section in the second section in which the second rail does not exist in the intersection. The entire section of the third route is a section where the second rail of the pair of left and right rails is not installed.

この特徴構成によれば、第２経路における交差部内の第２交差区間には、左右一対のレールの双方が存在していない。そのため、第１経路に沿って走行する物品搬送車は、第２経路の第２交差区間を横断するようにして交差部を通過できる。
また、第１経路における交差部内の第１交差区間には、左右一対のレールの双方が存在していない。そのため、第２経路に沿って走行する物品搬送車は、第１経路の第１交差区間を横断するようにして交差部を通過できる。
また、第１経路の第１区間における分岐部内の区間は、第１レールが存在していないため、第１経路に沿って走行する物品搬送車が第１経路から第３経路に乗り移るようにして分岐部を通過できる。また、第２経路の第２区間における合流部内の区間は、第１レールが存在していないため、第３経路に沿って走行する物品搬送車が第３経路から第２経路に乗り移るようにして合流部を通過できる。 According to this feature configuration, both the pair of left and right rails are not present in the second intersection section in the intersection on the second route. Therefore, the article transport vehicle traveling along the first route can pass through the intersection so as to cross the second intersection section of the second route.
In addition, both the left and right rails are not present in the first intersection section in the intersection on the first route. Therefore, the article transport vehicle traveling along the second route can pass through the intersection so as to cross the first intersection section of the first route.
Further, since the first rail is not present in the section in the first section of the first route, the article transport vehicle traveling along the first route is transferred from the first route to the third route. Can pass through the bifurcation. In addition, since the first rail is not present in the section in the second section of the second path, the article transport vehicle traveling along the third path is transferred from the third path to the second path. Can pass through the junction.

そして、第１経路の分岐部内から交差部内までの区間（第１区間）や第２経路の交差部内から合流部内までの区間（第２区間）には、左右一対のレールのうちの第１レールが存在しない。また、第３経路の全区間には第２レールが存在しない。そのため、分岐部や合流部を交差部の近くに設定したとしても、第１経路、第２経路及び第３経路に沿って設置されているレールが、交差部や分岐部や合流部を通過する物品搬送車の邪魔になることがない。このように、交差部や分岐部や合流部を物品搬送車が通過できながら、分岐部や合流部を交差部に近い位置に設定できる。   The first rail of the pair of left and right rails is a section from the branching portion of the first route to the inside of the intersection (first portion) and a portion from the intersection of the second route to the junction (second portion). Does not exist. Further, the second rail does not exist in all sections of the third route. Therefore, even if a branch part or a junction part is set near an intersection part, rails installed along the first path, the second path, and the third path pass through the intersection part, the branch part, or the junction part. It does not get in the way of the goods transport vehicle. In this way, the branching unit or the junction can be set at a position close to the intersection while the article transport vehicle can pass through the intersection, the branch, or the junction.

ここで、前記第１経路の前記第１区間及び前記第２経路の前記第２区間の夫々が、上下方向に見て直線状に設定され、前記第３経路の全体が、上下方向に見て円弧状に設定されていると好適である。   Here, each of the first section of the first route and the second section of the second route is set linearly when viewed in the vertical direction, and the entire third route is viewed in the vertical direction. It is preferable that the arc is set.

この構成によれば、第３経路の全体を円弧状に設定することで、第３経路を直線状に設定された区間と曲線状に設定された区間とを有する場合に比べて、第３経路を簡素にできる。また、第３経路の曲率半径が小さい場合は、第３経路の曲率半径が大きい場合に比べて、分岐部や合流部が交差部に対して近い位置に設定される。しかし、第１経路の第１区間、第２経路の第２区間及び第３経路の全区間に、左右一対のレールの一方が存在しないことで、分岐部や合流部を交差部に近い位置に設定できるため、第３経路の曲率半径が比較的大きい場合に加えて、第３経路の曲率半径が比較的小さい場合でも、第３経路の全体を円弧状に設定できる。   According to this configuration, the entire third path is set in an arc shape, so that the third path is compared with a case where the third path has a section set in a straight line and a section set in a curve. Can be simplified. Further, when the radius of curvature of the third route is small, the branch portion and the junction portion are set closer to the intersection than when the radius of curvature of the third route is large. However, since one of the pair of left and right rails does not exist in all sections of the first section of the first route, the second section of the second route, and the third route, the branching section and the merging section are positioned close to the intersection. Therefore, in addition to the case where the radius of curvature of the third path is relatively large, the entire third path can be set in an arc shape even when the radius of curvature of the third path is relatively small.

また、前記第１経路の前記第１区間及び前記第２経路の前記第２区間に仮想の前記第１レールである仮想第１レールが設置されていると仮定すると共に、前記第３経路の全区間に仮想の前記第２レールである仮想第２レールが設置されていると仮定した場合において、前記第３経路に沿う前記仮想第２レールが、前記第１区間の前記仮想第１レールと前記第２区間の前記仮想第１レールとが交差する箇所よりも、前記第３経路の径方向の外側に位置するように、前記第３経路が設定されていると好適である。   Further, it is assumed that virtual first rails that are virtual first rails are installed in the first section of the first route and the second section of the second route, and all of the third route is provided. When it is assumed that a virtual second rail that is a virtual second rail is installed in the section, the virtual second rail along the third route is the virtual first rail of the first section and the virtual rail It is preferable that the third route is set so as to be positioned on the outer side in the radial direction of the third route with respect to the portion where the virtual first rail in the second section intersects.

この構成によれば、第３経路に沿う仮想第２レールが、第１区間の仮想第１レールと第２区間の仮想第１レールとが交差する箇所よりも、第３経路の径方向の外側に位置するように、第３経路を設定することで、分岐部や合流部を交差部に近づけることができる。
そして、第３経路の全区間において仮想第２レールは、第１経路や第２経路に沿って設置される第１レールと仮想第２レールとの間に位置するため、当該仮想第２レールが存在する位置は、物品搬送車が交差部を通過するときに物品搬送車の走行の邪魔になるが、仮想第２レールは実際には設置されていないため、上述の如く分岐部や合流部を交差部に近づけた場合でも、物品搬送車は交差部を通過できる。 According to this configuration, the virtual second rail along the third path is more radially outward of the third path than where the virtual first rail in the first section and the virtual first rail in the second section intersect. By setting the third route so as to be located at the position, the branching section and the merging section can be brought close to the intersection.
Since the virtual second rail is located between the first rail and the virtual second rail installed along the first route and the second route in all sections of the third route, the virtual second rail is The existing position interferes with the traveling of the article transport vehicle when the article transport vehicle passes through the intersection, but the virtual second rail is not actually installed. Even when approaching the intersection, the article transport vehicle can pass through the intersection.

また、前記第１経路における前記第１区間、前記第２経路における前記第２区間、及び、前記第３経路の全区間を含む１つの領域を停止禁止領域として設定し、前記停止禁止領域に存在する前記物品搬送車を検出する検出部と、前記検出部の検出情報に基づいて前記物品搬送車を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記停止禁止領域に進入しようとする前記物品搬送車に対して、前記停止禁止領域に他の前記物品搬送車が存在する場合は、前記停止禁止領域より上流に前記物品搬送車を停止させる停止制御を実行し、前記停止禁止領域に他の前記物品搬送車が存在しない場合は、前記停止禁止領域を通過させるように前記物品搬送車を制御する通過制御を実行すると好適である。   In addition, one area including the first section on the first route, the second section on the second route, and all sections of the third route is set as a stop prohibited area, and exists in the stop prohibited area A detection unit that detects the article transport vehicle, and a control unit that controls the article transport vehicle based on detection information of the detection unit, wherein the control unit attempts to enter the stop prohibited area When there is another article transport vehicle in the stop prohibition area for the article transport vehicle, stop control is performed to stop the article transport vehicle upstream from the stop prohibition area. When the article transport vehicle is not present, it is preferable to execute passage control for controlling the article transport vehicle so as to pass the stop prohibited area.

この構成によれば、停止禁止領域に他の物品搬送車が存在しない場合は、通過制御を実行することで、停止禁止領域に進入しようとする物品搬送車は、停止禁止領域に進入して停止禁止領域を通過できる。また、停止禁止領域に他の物品搬送車が存在する場合は、停止制御を実行することで、停止禁止領域に進入しようとする物品搬送車は停止禁止領域より上流に停止するため、当該物品搬送車が停止禁止領域に存在する他の物品搬送車と衝突することを回避できる。
また、交差部、分岐部及び合流部が１つの停止禁止領域内に含まれているため、交差部と分岐部と合流部とを別々の停止禁止領域として物品搬送車の走行を管理する場合に比べて、物品搬送車の走行の管理を行い易くなる。
また、分岐部及び合流部を交差部に対して近い位置に設定できるため、交差部、分岐部及び合流部が１つの停止禁止領域内に含んだとしても、停止禁止領域が大きくなることを抑制できる。 According to this configuration, when there is no other article transport vehicle in the stop prohibited area, the article transport vehicle trying to enter the stop prohibited area enters the stop prohibited area and stops by executing the passage control. Can pass through prohibited areas. In addition, when there is another article transport vehicle in the stop prohibited area, the article transport vehicle trying to enter the stop prohibited area stops upstream by executing stop control. It can be avoided that the vehicle collides with another article transport vehicle existing in the stop prohibited area.
In addition, since the intersection, the branching part, and the merging part are included in one stop prohibited area, when the traveling of the article transport vehicle is managed with the intersection part, the branching part, and the merging part as separate stop prohibited areas. In comparison, it becomes easier to manage the travel of the article transport vehicle.
In addition, since the branch part and the junction part can be set at a position close to the intersection part, even if the intersection part, the branch part and the junction part are included in one stop prohibition area, the stop prohibition area is prevented from becoming large. it can.

また、前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って配設された左右一対の給電線から受電する受電部を備え、前記左右一対の給電線は、前記第１区間、前記第２区間及び前記第３経路の全区間の夫々の中に少なくとも一方の給電線が存在しない区間が含まれると共に、前記第１交差区間及び前記第２交差区間の夫々の中に前記左右一対の給電線の双方が存在しない区間が含まれると好適である。   Further, the article transport vehicle includes a power receiving unit that receives power from a pair of left and right power supply lines disposed along the travel route, and the pair of left and right power supply lines includes the first section, the second section, and the Each of the sections of the third route includes a section where at least one of the power supply lines does not exist, and both the pair of left and right power supply lines are included in each of the first intersection section and the second intersection section. It is preferable that a section that does not exist is included.

この構成によれば、第１交差区間及び第２交差区間の夫々の中に、左右一対の給電線の双方が存在しない区間が含まれるため、物品搬送車は、第２経路の第２交差区間や第１経路の第１交差区間を横断するように交差部を通過できる。
また、第１区間、第２区間及び第３経路の全区間の夫々の中に少なくとも一方の給電線が存在しない区間が含まれるため、物品搬送車は、第２経路の第２区間や第１経路の第１区間を横断するように分岐部や交差部を通過できる。
また、第１経路の第１区間や第２経路の第２区間や第３経路の全区間には、左右一対の給電線の一方が存在しない区間や双方が存在しない区間が存在し、当該区間では給電線からの物品搬送車の受電部への受電量が少なくなる。しかし、制御部の停止制御により停止する物品搬送車は、停止禁止領域より上流に停止するため、上述の如く受電量が少なくなる区間に物品搬送車が停止することを回避できる。 According to this configuration, since each of the first intersecting section and the second intersecting section includes a section in which both the pair of left and right power supply lines do not exist, the article transport vehicle is provided with the second intersecting section of the second route. Or, it can pass through the intersection so as to cross the first intersection section of the first route.
In addition, since each of the first section, the second section, and the entire section of the third route includes a section in which at least one of the power supply lines does not exist, the article transport vehicle includes the second section of the second path and the first section. It is possible to pass through a branch or intersection so as to cross the first section of the route.
In addition, in the first section of the first route, the second section of the second route, and all sections of the third route, there are sections in which one of the pair of left and right feeder lines does not exist and sections in which both do not exist, Then, the amount of power received from the power supply line to the power receiving unit of the article transport vehicle is reduced. However, since the article transport vehicle stopped by the stop control of the control unit stops upstream from the stop prohibition region, it is possible to avoid stopping the article transport vehicle in the section where the amount of received power is reduced as described above.

また、前記交差部、前記分岐部、及び、前記合流部に、前記走行経路に沿って前記規制体が設置され、前記規制体は、前記物品搬送車の被規制部に前記経路幅方向から接触することで前記物品搬送車が前記経路幅方向に傾くことを規制し、前記第１経路の前記第１交差区間は、前記規制レールが設置されていない第１規制区間を有し、前記第２経路の前記第２交差区間は、前記規制レールが設置されていない第２規制区間を有し、前記交差部に、第１操作部の作動により移動する補助レールと、第２操作部の作動により移動する補助規制レールと、を設置し、前記補助レールは、前記第１経路に沿う姿勢で前記第１交差区間に位置する第１走行位置と、前記第２経路に沿う姿勢で前記第２交差区間に位置する第２走行位置と、に移動自在に設置され、前記補助規制レールは、前記第１経路に沿う姿勢で前記第１規制区間に位置する第１規制位置と、前記第２経路に沿う姿勢で前記第２規制区間に位置する第２規制位置と、に移動自在に設置されていると好適である。   In addition, the regulating body is installed along the travel path at the intersection, the branching section, and the joining section, and the regulating body contacts the regulated section of the article transport vehicle from the path width direction. The article transport vehicle is restricted from tilting in the path width direction, and the first intersection section of the first path has a first regulation section in which the regulation rail is not installed, and the second The second intersection section of the route has a second restriction section in which the restriction rail is not installed, and an auxiliary rail that moves by the operation of the first operation section at the intersection, and the operation of the second operation section. An auxiliary restricting rail that moves, and the auxiliary rail is positioned along the first route in a posture along the first route and the second intersection in a posture along the second route. Set to move freely to the second travel position located in the section The auxiliary restricting rail is positioned in the first restricting section in a posture along the first path, and a second restricting position is located in the second restricting section in a posture along the second path. It is preferable that it is movably installed.

この構成によれば、補助レールを第１走行位置に位置させておくことにより、第１経路に沿って走行する物品搬送車が交差部の第１交差区間を通過する場合に、物品搬送車の左右一対の走行輪の一方を補助レールにて支持できる。そして、規制レールにより物品搬送車が経路幅方向に傾くことが規制されている。そのため、第１経路に沿って走行する物品搬送車が交差部の第１交差区間を通過する場合において、物品搬送車の左右一対の走行輪の一方のみ補助レールにて支持されている状態でも、物品搬送車が横転することなく第１経路に沿って走行できる。   According to this configuration, by placing the auxiliary rail at the first traveling position, when the article transport vehicle traveling along the first route passes the first intersection section of the intersection, the article transport vehicle One of the pair of left and right traveling wheels can be supported by the auxiliary rail. And it is controlled by the control rail that an article conveyance vehicle inclines in the course width direction. Therefore, when the article transport vehicle traveling along the first route passes through the first intersection section of the intersection, even when only one of the pair of left and right traveling wheels of the article transport vehicle is supported by the auxiliary rail, The article transport vehicle can travel along the first route without overturning.

物品搬送設備の平面図Top view of the goods transport facility 物品搬送車の側面図Side view of goods transport vehicle 物品搬送車の背面図Rear view of goods transport vehicle 交差乗継エリアの斜視図Perspective view of the intersection area レールと第１走行位置に位置する補助レールとを示す交差乗継エリアの平面図The top view of the crossing connection area which shows a rail and the auxiliary rail located in a 1st driving position レールと第２走行位置に位置する補助レールとを示す交差乗継エリアの平面図The top view of the crossing connection area which shows a rail and the auxiliary rail located in a 2nd driving position レールと仮想レールとを示す交差乗継エリアの平面図Top view of crossing area showing rails and virtual rails 物品搬送車が第１経路に沿って走行する状態を示す交差乗継エリアの平面図The top view of the cross transit area which shows the state which an article conveyance vehicle drive | works along a 1st path | route. 物品搬送車が第２経路に沿って走行する状態を示す交差乗継エリアの平面図The top view of the cross transit area which shows the state in which the article transport vehicle travels along the second route 物品搬送車が第３経路に沿って走行する状態を示す交差乗継エリアの平面図A plan view of a cross transit area showing a state in which the article transport vehicle travels along the third route. 制御ブロック図Control block diagram フローチャートflowchart

以下、本発明にかかる物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、物品搬送設備は、走行経路１（図１参照）に沿って設置された左右一対のレール２（図２及び３参照）と、左右一対のレール２を走行経路１に沿って走行する物品搬送車３と、を備えている。 Hereinafter, an embodiment of an article conveyance facility according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 to 3, the article transport facility travels along a pair of left and right rails 2 (see FIGS. 2 and 3) and a pair of left and right rails 2 installed along a travel route 1 (see FIG. 1). And an article transporting vehicle 3 that travels along the route 1.

走行経路１は、主経路４と、複数のステーションＰを経由する複数の副経路５とを備えている。主経路４は、環状に形成されている。副経路５は、複数のステーションＰを経由する状態で環状に形成されている。尚、本実施形態では、物品搬送車３は走行経路１を一方向に走行する。図１では、物品搬送車３の走行方向を、矢印にて示している。   The travel route 1 includes a main route 4 and a plurality of sub-routes 5 passing through a plurality of stations P. The main path 4 is formed in an annular shape. The sub route 5 is formed in a ring shape through a plurality of stations P. In the present embodiment, the article transport vehicle 3 travels in one direction along the travel route 1. In FIG. 1, the traveling direction of the article transport vehicle 3 is indicated by an arrow.

走行経路１には、短絡経路６及び乗継経路７が備えられている。
短絡経路６は、主経路４を挟む状態で形成されている２つの副経路５の夫々に接続されている。この短絡経路６は、主経路４を走行することなく２つの副経路５を行き来するための経路である。乗継経路７は、主経路４と短絡経路６とに接続されている。この乗継経路７は、主経路４から副経路５に乗り継ぐ、又は、副経路５から主経路４に乗り継ぐための経路である。 The travel route 1 includes a short-circuit route 6 and a connection route 7.
The short circuit path 6 is connected to each of the two sub paths 5 formed with the main path 4 interposed therebetween. The short circuit path 6 is a path for going back and forth between the two sub paths 5 without traveling along the main path 4. The connection path 7 is connected to the main path 4 and the short circuit path 6. The transfer route 7 is a route for transferring from the main route 4 to the sub route 5 or transferring from the sub route 5 to the main route 4.

図２及び図３に示すように、左右一対のレール２は、上下方向Ｘに見て走行経路１と直交する経路幅方向Ｙに一定間隔で互いに平行に配置されている。そして、左右一対のレール２のうち、経路幅方向Ｙの一方側（右側）に存在するレール２を第１レール２ａとし、残る他方となる経路幅方向Ｙの他方側（左側）に存在するレール２を第２レール２ｂとして説明する。走行経路１は、左右一対のレール２に対して経路幅方向Ｙの中央に設定された仮想的な経路である。尚、経路幅方向Ｙの一方向を第１方向Ｙ１と称し、経路幅方向Ｙの他方向を第２方向Ｙ２と称する。また、走行経路１の上流から下流を見た状態で、左右方向を特定して説明する。   As shown in FIGS. 2 and 3, the pair of left and right rails 2 are arranged in parallel with each other at a constant interval in a path width direction Y orthogonal to the travel path 1 when viewed in the vertical direction X. Of the pair of left and right rails 2, the rail 2 present on one side (right side) of the path width direction Y is referred to as a first rail 2 a, and the remaining rail is present on the other side (left side) of the path width direction Y. 2 is described as the second rail 2b. The travel route 1 is a virtual route set at the center in the route width direction Y with respect to the pair of left and right rails 2. One direction of the path width direction Y is referred to as a first direction Y1, and the other direction of the path width direction Y is referred to as a second direction Y2. Further, the description will be given by specifying the left and right direction in a state where the downstream side of the travel route 1 is viewed from the upstream side.

〔物品搬送車〕
次に、物品搬送車３について説明する。
図２及び図３に示すように、物品搬送車３は、左右一対のレール２上をそのレール２に沿って走行する走行部１１、左右一対のレール２の下方に位置して物品Ｗを保持する本体部１２、及び、左右一対のレール２の間に位置して走行部１１と本体部１２とを連結する前後一対の連結部１３、を備えている。本体部１２には、物品Ｗを吊り下げ状態で支持する支持部１４が備えられている。 [Goods transporter]
Next, the article transport vehicle 3 will be described.
As shown in FIGS. 2 and 3, the article transport vehicle 3 holds an article W that is positioned below the pair of left and right rails 2, a traveling unit 11 that runs on the pair of left and right rails 2 along the rails 2. And a pair of front and rear connecting portions 13 that are located between the pair of left and right rails 2 and connect the traveling portion 11 and the main body portion 12. The main body portion 12 is provided with a support portion 14 that supports the article W in a suspended state.

走行部１１は、走行方向に並ぶ前走行部１１Ｆと後走行部１１Ｒとから構成されている。前走行部１１Ｆ及び後走行部１１Ｒの夫々は、連結部１３と上下方向Ｘに沿う縦軸心周りに一体回転するように連結部１３に連結されている。そして、前後一対の連結部１３の夫々は、上下方向Ｘに沿う縦軸心周りに回転自在に本体部１２に連結されている。前後一対の連結部１３は、左右一対のレール２の間に位置している。   The traveling unit 11 includes a front traveling unit 11F and a rear traveling unit 11R arranged in the traveling direction. Each of the front traveling unit 11F and the rear traveling unit 11R is coupled to the coupling unit 13 so as to rotate integrally with the coupling unit 13 around the vertical axis along the vertical direction X. Each of the pair of front and rear connecting portions 13 is connected to the main body portion 12 so as to be rotatable around a vertical axis along the vertical direction X. The pair of front and rear connecting portions 13 are located between the pair of left and right rails 2.

前走行部１１Ｆには、第１モータ１６にて回転駆動される左右一対の走行輪１７（以下、左右一対の前輪１７ａと称する場合がある）が装備されている。この左右一対の走行輪１７の夫々は、左右一対のレール２夫々の上面にて形成される走行面を走行するように、前走行部１１Ｆに装備されている。また、前走行部１１Ｆには、上下方向Ｘに沿う縦軸心周りで回転自在な左右一対の案内輪１８が装備されている。この左右一対の案内輪１８は、左右一対のレール２の間に位置して左右一対のレール２における内側面を転動するように、前走行部１１Ｆに装備されている。左右一対の案内輪１８は、走行方向に並ぶ状態で前走行部１１Ｆに２組装備されている。
後走行部１１Ｒには、前走行部１１Ｆと同様に、第１モータ１６と１組の左右一対の走行輪１７（以下、左右一対の後輪１７ｂと称する場合がある）と２組の左右一対の案内輪１８とが装備されている。
このように、物品搬送車３は、左右一対のレール２の走行面を転動する左右一対の走行輪１７を備えている。 The front traveling unit 11F is equipped with a pair of left and right traveling wheels 17 (hereinafter sometimes referred to as a pair of left and right front wheels 17a) that are rotationally driven by the first motor 16. Each of the pair of left and right traveling wheels 17 is mounted on the front traveling unit 11F so as to travel on a traveling surface formed by the upper surfaces of the pair of left and right rails 2, respectively. In addition, the front traveling unit 11F is equipped with a pair of left and right guide wheels 18 that are rotatable about a vertical axis along the vertical direction X. The pair of left and right guide wheels 18 are mounted on the front traveling portion 11F so as to be positioned between the pair of left and right rails 2 and roll on the inner side surfaces of the pair of left and right rails 2. Two pairs of left and right guide wheels 18 are mounted on the front traveling unit 11F in a state of being aligned in the traveling direction.
Similarly to the front traveling unit 11F, the rear traveling unit 11R includes a first motor 16 and a pair of left and right traveling wheels 17 (hereinafter sometimes referred to as a pair of left and right rear wheels 17b) and two pairs of left and right pairs. The guide wheel 18 is equipped.
Thus, the article transport vehicle 3 includes a pair of left and right traveling wheels 17 that roll on the traveling surfaces of the pair of left and right rails 2.

本体部１２の上面には、左右一対のレール２の夫々に沿って設置された給電線１９から非接触で駆動用電力を受電する受電部２０が備えられている。この受電部２０は、走行方向で前後一対の連結部１３の間に位置するように備えられており、左右一対のレール２の間に位置している。
受電部２０は車体横幅方向にスライド移動自在に支持されており、前走行部１１Ｆが縦軸心周りに回動するのに同期して受電部２０が車体横幅方向にスライド移動するように、前走行部１１Ｆと受電部２０とが連動機構２１により連動連結されている。 On the upper surface of the main body 12, a power receiving unit 20 is provided that receives driving power in a non-contact manner from a power supply line 19 installed along each of the pair of left and right rails 2. The power receiving unit 20 is provided so as to be positioned between the pair of front and rear connecting portions 13 in the traveling direction, and is positioned between the pair of left and right rails 2.
The power receiving unit 20 is supported so as to be slidable in the lateral direction of the vehicle body, and the front receiving unit 20 is slid in the lateral direction of the vehicle body in synchronization with the rotation of the front traveling unit 11F about the longitudinal axis. The traveling unit 11 </ b> F and the power receiving unit 20 are interlocked and connected by the interlocking mechanism 21.

物品搬送車３は、前走行部１１Ｆの案内輪１８及び後走行部１１Ｒの案内輪１８が一対のレール２により案内されながら、前走行部１１Ｆの走行輪１７及び後走行部１１Ｒの走行輪１７が第１モータ１６により回転駆動されることによって、走行経路１に沿って走行する。また、物品搬送車３は、本体部１２に対して前走行部１１Ｆ及び後走行部１１Ｒが上下方向Ｘに沿う軸心周りで揺動することにより、走行経路１が円弧状であっても走行経路１に沿って走行できる。   The article transport vehicle 3 includes a traveling wheel 17 of the front traveling unit 11F and a traveling wheel 17 of the rear traveling unit 11R while the guide wheels 18 of the front traveling unit 11F and the guide wheels 18 of the rear traveling unit 11R are guided by the pair of rails 2. Is driven along the travel route 1 by being driven to rotate by the first motor 16. Further, the article transport vehicle 3 travels even when the travel route 1 is arcuate because the front travel unit 11F and the rear travel unit 11R swing around the axis along the vertical direction X with respect to the main body unit 12. It can travel along the route 1.

図２に示すように、前走行部１１Ｆには、車体上下幅方向に沿う軸心周りで回転する前後一対の案内補助輪２２と、前後一対の案内補助輪２２を一体的に車体横幅方向に移動させる駆動部である第２モータ２３と、が装備されている。前後一対の案内補助輪２２と第２モータ２３とは、走行輪１７よりも上方に位置するように前走行部１１Ｆに装備されている。
後走行部１１Ｒには、前走行部１１Ｆと同様に、前後一対の案内補助輪２２と第２モータ２３とが備えられている。 As shown in FIG. 2, the front traveling unit 11 </ b> F includes a pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 that rotate around an axis along the vertical direction of the vehicle body and a pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 that are integrally formed in the vehicle lateral width direction. A second motor 23 which is a driving unit to be moved is provided. The pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 and the second motor 23 are mounted on the front traveling unit 11F so as to be positioned above the traveling wheels 17.
Similarly to the front traveling unit 11F, the rear traveling unit 11R includes a pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 and a second motor 23.

そして、図３に示すように、走行経路１における２つの経路が接続又は交差している箇所には、案内補助輪２２を案内する規制レール２４が設けられている。この規制レール２４は、レール２よりも上方で且つ当該レール２上を転動する走行輪１７よりも上方に、上下方向Ｘに見て左右一対のレール２の中央部に位置するように設置されている。このように、規制レール２４は、左右一対のレール２に対する位置が固定された状態で、走行経路１に沿って設けられている。
そして、前走行部１１Ｆは、第２モータ２３の駆動により前後一対の案内補助輪２２の位置を左案内位置（図３に実線で示す位置）と右案内位置（図３に仮想線で示す位置）とに移動させるように構成されている。左案内位置は、前後一対の案内補助輪２２が前走行部１１Ｆの車体横幅方向の中央より左側に位置して規制レール２４に対して左側から当接する位置である。右案内位置は、前後一対の案内補助輪２２が前走行部１１Ｆの車体横幅方向の中央より右側に位置して規制レール２４に対して右側から当接する位置である。
尚、規制レール２４は、物品搬送車３の案内補助輪２２に経路幅方向Ｙに沿って接触することで物品搬送車３が経路幅方向Ｙに傾くことを規制する規制体に相当する。また、案内補助輪２２が、被規制部に相当する。 And as shown in FIG. 3, the regulation rail 24 which guides the guidance auxiliary | assistant wheel 22 is provided in the location where two paths | routes in the driving | running route 1 are connected or cross | intersected. The restriction rail 24 is installed above the rail 2 and above the traveling wheel 17 that rolls on the rail 2 so as to be positioned at the center of the pair of left and right rails 2 when viewed in the vertical direction X. ing. Thus, the regulation rail 24 is provided along the travel route 1 in a state where the position with respect to the pair of left and right rails 2 is fixed.
The front traveling unit 11F drives the second motor 23 to change the position of the pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 to a left guide position (a position indicated by a solid line in FIG. 3) and a right guide position (a position indicated by an imaginary line in FIG. 3). ) And move to. The left guide position is a position where the pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 are located on the left side of the center of the front traveling portion 11F in the vehicle body width direction and abut against the regulation rail 24 from the left side. The right guide position is a position where the pair of front and rear guide auxiliary wheels 22 are positioned on the right side of the center of the front traveling unit 11F in the vehicle body width direction and abut against the regulation rail 24 from the right side.
The regulation rail 24 corresponds to a regulation body that regulates the article transport vehicle 3 from tilting in the path width direction Y by contacting the auxiliary guide wheel 22 of the article transport vehicle 3 along the path width direction Y. Further, the auxiliary guide wheel 22 corresponds to the restricted portion.

図１及び図４に示すように、短絡経路６が主経路４と交差すると共に乗継経路７が分岐合流する交差乗継エリアＥについて説明する。
この交差乗継エリアＥでは、図５及び図６に示すように、走行経路１として、第１経路３１（主経路４の一部）と第２経路３２（短絡経路６の一部）と第３経路３３（乗継経路７の一部）とがある。第２経路３２は、交差部Ｅ１において第１経路３１と交差している。第３経路３３は、第１経路３１における交差部Ｅ１より上流に位置する分岐部Ｅ２から経路幅方向Ｙの一方側（物品搬送車３の走行方向に見て右側）に分岐すると共に、第２経路３２における交差部Ｅ１より下流に位置する合流部Ｅ３に経路幅方向Ｙの一方側から合流する。 As shown in FIGS. 1 and 4, a crossing connection area E where the short circuit path 6 intersects the main path 4 and the connection path 7 branches and joins will be described.
In this intersection area E, as shown in FIG. 5 and FIG. 6, as the travel route 1, the first route 31 (part of the main route 4), the second route 32 (part of the short-circuit route 6), and the first There are three routes 33 (part of the connecting route 7). The second path 32 intersects the first path 31 at the intersection E1. The third route 33 branches from the branching portion E2 located upstream of the intersection E1 in the first route 31 to one side in the route width direction Y (right side when viewed in the traveling direction of the article transport vehicle 3) and the second route 33. It merges from one side in the path width direction Y to the junction E3 located downstream from the intersection E1 in the path 32.

第１経路３１の第１区間３１ａ及び第２経路３２の第２区間３２ａの夫々が、上下方向Ｘに見て直線状に設定されている。本実施形態では、第１経路３１及び第２経路３２の夫々は、その全体が直線状に設定されている。換言すれば、第１経路３１は、主経路４における直線状の部分の一部であり、第２経路３２は、短絡経路６における直線状の部分の一部である。第１経路３１と第２経路３２とは交差部Ｅ１において直交している。また、第３経路３３は、上下方向Ｘに見て全体が円弧状に設定されている。
ちなみに、第１区間３１ａや第２区間３２ａの長さは、左右一対の走行輪の間隔の５倍以下としており、本実施形態では、第１区間３１ａや第２区間３２ａの長さは、左右一対の走行輪１７の間隔の２．５倍程度としている。また、第３経路３３の曲率半径は、左右一対の走行輪の間隔の５倍以下としており、左右一対の走行輪１７の間隔の２倍程度としている。 Each of the first section 31a of the first path 31 and the second section 32a of the second path 32 is set linearly when viewed in the vertical direction X. In the present embodiment, each of the first path 31 and the second path 32 is set linearly as a whole. In other words, the first path 31 is a part of the linear part in the main path 4, and the second path 32 is a part of the linear part in the short circuit path 6. The first path 31 and the second path 32 are orthogonal to each other at the intersection E1. The entire third path 33 is set in an arc shape when viewed in the vertical direction X.
Incidentally, the length of the first section 31a and the second section 32a is not more than five times the distance between the pair of left and right traveling wheels, and in this embodiment, the length of the first section 31a and the second section 32a is The distance between the pair of traveling wheels 17 is about 2.5 times. Further, the radius of curvature of the third path 33 is set to be not more than 5 times the interval between the pair of left and right traveling wheels, and is about twice the interval between the pair of left and right traveling wheels 17.

交差部Ｅ１は、第１経路３１と第２経路３２とが交差する交差位置Ｐ１を中心に、第１経路３１に沿う方向及び第２経路３２に沿う方向に所定の範囲を有する領域としている。分岐部Ｅ２は、第１経路３１から第３経路３３が分岐する分岐位置Ｐ２を中心に、第１経路３１に沿う方向及び第３経路３３に沿う方向に所定の範囲を有する領域としている。合流部Ｅ３は、第２経路３２に第３経路３３が合流する合流位置Ｐ３を中心に、第２経路３２に沿う方向及び第３経路３３に沿う方向に所定の範囲を有する領域としている。   The intersection E1 is a region having a predetermined range in the direction along the first path 31 and the direction along the second path 32 around the intersection position P1 where the first path 31 and the second path 32 intersect. The branching section E2 is a region having a predetermined range in the direction along the first path 31 and the direction along the third path 33 around the branch position P2 where the third path 33 branches from the first path 31. The merging portion E3 is a region having a predetermined range in the direction along the second path 32 and the direction along the third path 33 around the merging position P3 where the third path 33 merges with the second path 32.

〔レール〕
次に、交差乗継エリアＥにおけるレール２について説明する。
第２経路３２を走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過できるように、第１経路３１は、左右一対のレール２の双方が設置されていない第１交差区間３１ｂを有している。また、第１経路３１から第３経路３３に物品搬送車３が走行できるように、第１経路３１には、左右一対のレール２の一方が設置されていない分岐区間３１ｃを有している。 〔rail〕
Next, the rail 2 in the intersection area E will be described.
The first path 31 has a first intersection section 31b in which both the pair of left and right rails 2 are not installed so that the article transport vehicle 3 traveling on the second path 32 can pass through the intersection E1. In addition, the first path 31 has a branch section 31 c in which one of the pair of left and right rails 2 is not installed so that the article transport vehicle 3 can travel from the first path 31 to the third path 33.

第１経路３１の第１交差区間３１ｂと分岐区間３１ｃとは連続して設定されている。
第１交差区間３１ｂは、第２経路３２に沿って設置されている左右一対のレール２の間に位置する区間である。この第１交差区間３１ｂは、左右一対のレール２の双方が設置されていない。分岐区間３１ｃは、分岐部Ｅ２の分岐位置Ｐ２から第１交差区間３１ｂの上流端までの区間である。この分岐区間３１ｃは、左右一対のレール２のうちの第２レール２ｂのみが設置されており、第１レール２ａは設置されていない。
換言すると、第１交差区間３１ｂと分岐区間３１ｃとを合わせた区間を第１区間３１ａ（分岐部Ｅ２の分岐位置Ｐ２から第１交差区間３１ｂの下流端までの区間）とした場合に、第１経路３１は、分岐部Ｅ２内から交差部Ｅ１内までの区間であり且つ第１レール２ａが存在しない区間である第１区間３１ａと、第１区間３１ａのうちで交差部Ｅ１内において第２レール２ｂも存在しない区間である第１交差区間３１ｂと、を有している。 The first intersection section 31b and the branch section 31c of the first route 31 are set continuously.
The first intersection section 31 b is a section located between the pair of left and right rails 2 installed along the second path 32. In the first intersection section 31b, both the pair of left and right rails 2 are not installed. The branch section 31c is a section from the branch position P2 of the branch portion E2 to the upstream end of the first intersection section 31b. In the branch section 31c, only the second rail 2b of the pair of left and right rails 2 is installed, and the first rail 2a is not installed.
In other words, when the first intersection section 31b and the branch section 31c are combined as the first section 31a (the section from the branch position P2 of the branch portion E2 to the downstream end of the first intersection section 31b), the first section The path 31 is a section from the branch section E2 to the intersection section E1, and the first section 31a, which is a section where the first rail 2a does not exist, and the second rail in the intersection section E1 among the first sections 31a. 1b, and a first intersection section 31b that does not exist.

また、第１経路３１を走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過できるように、第２経路３２は、左右一対のレール２の双方が設置されていない第２交差区間３２ｂを有している。また、第３経路３３から第１経路３１に物品搬送車３が走行できるように、第２経路３２には、左右一対のレール２の一方が設置されていない合流区間３２ｃを有している。   Moreover, the 2nd path | route 32 has the 2nd crossing area 32b in which both the left-right paired rails 2 are not installed so that the article conveyance vehicle 3 which drive | works the 1st path | route 31 can pass the cross | intersection part E1. Yes. Further, the second path 32 has a merging section 32 c in which one of the pair of left and right rails 2 is not installed so that the article transport vehicle 3 can travel from the third path 33 to the first path 31.

第２経路３２の第２交差区間３２ｂと合流区間３２ｃとは連続して設定されている。
第２交差区間３２ｂは、第１経路３１に沿って設置されている左右一対のレール２の間に位置する区間である。この第２交差区間３２ｂは、左右一対のレール２の双方が設置されていない。合流区間３２ｃは、第２交差区間３２ｂの下流端から分岐部Ｅ２の分岐位置Ｐ２までの区間である。この合流区間３２ｃは、左右一対のレール２のうちの第２レール２ｂのみが設置されており、第１レール２ａは設置されていない。換言すると、第２交差区間３２ｂと合流区間３２ｃとを合わせた区間を第２区間３２ａ（第２交差区間３２ｂの下流端から合流部Ｅ３の合流位置Ｐ３からまでの区間）とした場合に、第２経路３２は、交差部Ｅ１内から合流部Ｅ３内までの区間であり且つ第１レール２ａが存在しない区間である第２区間３２ａと、第２区間３２ａのうちで交差部Ｅ１内において第２レール２ｂも存在しない区間である第２交差区間３２ｂと、を有している。 The second intersection section 32b and the joining section 32c of the second path 32 are set continuously.
The second intersection section 32 b is a section located between the pair of left and right rails 2 installed along the first route 31. In the second intersection section 32b, both the pair of left and right rails 2 are not installed. The merge section 32c is a section from the downstream end of the second intersection section 32b to the branch position P2 of the branch portion E2. In the merging section 32c, only the second rail 2b of the pair of left and right rails 2 is installed, and the first rail 2a is not installed. In other words, when the section that combines the second intersecting section 32b and the joining section 32c is the second section 32a (the section from the downstream end of the second intersecting section 32b to the joining position P3 of the joining portion E3), The second path 32 is a section from the intersection E1 to the junction E3 and the second section 32a, which is a section where the first rail 2a does not exist, and the second section 32a in the intersection E1. And the second intersection section 32b, which is a section where the rail 2b does not exist.

第１経路３１の分岐部Ｅ２や第２経路３２の合流部Ｅ３を物品搬送車３が直進できるように、第３経路３３の全区間を、左右一対のレール２の一方が設置されていない区間としている。
説明を加えると、図７に示すように、第１経路３１の第１区間３１ａ及び第２経路３２の第２区間３２ａに仮想の第１レール２ａである仮想第１レール２ａ’が設置されていると仮定すると共に、第３経路３３の全区間に仮想の第２レール２ｂである仮想第２レール２ｂ’が設置されていると仮定する。この場合、本実施形態では、第３経路３３に沿う仮想第２レール２ｂ’が、第１区間３１ａの仮想第１レール２ａ’と第２区間３２ａの仮想第２レール２ａ’とが交差する箇所である交差箇所Ｃよりも、第３経路３３の径方向の外側に位置するように、第３経路３３が設定されている。そのため、第３経路３３の全区間において、左右一対のレール２の第２レール２ｂが第１経路３１や第２経路３２に沿って設置される左右一対のレール２の間に位置することとなるため、第３経路３３の全区間に、左右一対のレール２の一方が設置されていない。 A section in which one of the pair of left and right rails 2 is not installed in all sections of the third path 33 so that the article transport vehicle 3 can go straight through the branch section E2 of the first path 31 and the junction section E3 of the second path 32. It is said.
In addition, as shown in FIG. 7, a virtual first rail 2 a ′ that is a virtual first rail 2 a is installed in the first section 31 a of the first path 31 and the second section 32 a of the second path 32. And a virtual second rail 2b ′, which is a virtual second rail 2b, is installed in all sections of the third path 33. In this case, in the present embodiment, the virtual second rail 2b ′ along the third path 33 intersects the virtual first rail 2a ′ in the first section 31a and the virtual second rail 2a ′ in the second section 32a. The third path 33 is set so as to be located on the outer side in the radial direction of the third path 33 with respect to the intersection C. Therefore, in the entire section of the third path 33, the second rail 2 b of the pair of left and right rails 2 is positioned between the pair of left and right rails 2 installed along the first path 31 and the second path 32. Therefore, one of the pair of left and right rails 2 is not installed in the entire section of the third path 33.

図４〜図６に示すように、交差部Ｅ１には、第３モータ３６（図１１参照）の作動により移動する補助レール３７が設置されている。補助レール３７は、上下方向Ｘに沿う軸心周りに移動することで、第１走行位置（図５参照）と第２走行位置（図６参照）とに移動自在に設置されている。つまり、第３モータ３６は、補助レール３７を上下方向Ｘに沿う軸心周りに揺動させることで、第１走行位置と第２走行位置とに移動させるように構成されている。   As shown in FIGS. 4-6, the auxiliary rail 37 which moves by the action | operation of the 3rd motor 36 (refer FIG. 11) is installed in the crossing part E1. The auxiliary rail 37 is installed so as to be movable between a first traveling position (see FIG. 5) and a second traveling position (see FIG. 6) by moving around the axis along the vertical direction X. That is, the third motor 36 is configured to move the auxiliary rail 37 between the first traveling position and the second traveling position by swinging the auxiliary rail 37 around the axis along the vertical direction X.

図５及び図８に示すように、補助レール３７の第１走行位置は、第１経路３１に沿う姿勢で第１交差区間３１ｂに位置している。この第１走行位置は、補助レール３７が第１経路３１に沿って設置されている第２レール２ｂと連なる位置であると共に、補助レール３７が第２経路３２における第２交差区間３２ｂから退避している位置である。
図８に示すように、補助レール３７を第１走行位置に位置させておくことにより、第１経路３１に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合に、物品搬送車３の左右一対の走行輪１７の一方を補助レール３７にて支持することができる。そのため、第１経路３１に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合において、物品搬送車３の左右一対の走行輪１７の双方がレール２にて支持されなくなる状態を回避できる。 As shown in FIGS. 5 and 8, the first travel position of the auxiliary rail 37 is positioned in the first intersection section 31 b in a posture along the first route 31. The first traveling position is a position where the auxiliary rail 37 is continuous with the second rail 2b installed along the first path 31, and the auxiliary rail 37 is retracted from the second intersection section 32b in the second path 32. It is a position.
As shown in FIG. 8, when the article transport vehicle 3 traveling along the first route 31 passes the intersection E <b> 1 by positioning the auxiliary rail 37 at the first travel position, the article transport vehicle 3. One of the pair of left and right traveling wheels 17 can be supported by the auxiliary rail 37. Therefore, when the article transport vehicle 3 traveling along the first path 31 passes through the intersection E1, it is possible to avoid a state in which both the pair of left and right traveling wheels 17 of the article transport vehicle 3 are not supported by the rail 2. .

図６及び図９に示すように、補助レール３７の第２走行位置は、第２経路３２に沿う姿勢で第２交差区間３２ｂに位置している。この第２走行位置は、補助レール３７が第２経路３２に沿って設置されている第２レール２ｂと連なる位置であると共に、補助レール３７が第１経路３１における第１交差区間３１ｂから退避している位置である。
図９に示すように、補助レール３７を第２走行位置に位置させておくことにより、第２経路３２に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合に、物品搬送車３の左右一対の走行輪１７の一方を補助レール３７にて支持することができる。そのため、第２経路３２に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合において、物品搬送車３の左右一対の走行輪１７の双方がレール２にて支持されなくなる状態を回避できる。 As shown in FIGS. 6 and 9, the second traveling position of the auxiliary rail 37 is positioned in the second intersection section 32 b in a posture along the second route 32. The second travel position is a position where the auxiliary rail 37 is connected to the second rail 2b installed along the second path 32, and the auxiliary rail 37 is retracted from the first intersection section 31b in the first path 31. It is a position.
As shown in FIG. 9, when the article transport vehicle 3 traveling along the second path 32 passes the intersection E1 by positioning the auxiliary rail 37 at the second travel position, the article transport vehicle 3 One of the pair of left and right traveling wheels 17 can be supported by the auxiliary rail 37. Therefore, when the article transport vehicle 3 traveling along the second path 32 passes through the intersection E1, it is possible to avoid a state in which both the pair of left and right traveling wheels 17 of the article transport vehicle 3 are not supported by the rail 2. .

〔規制レール〕
次に、交差乗継エリアＥにおける規制レール２４について説明する。
図８〜図１０に示すように、交差部Ｅ１、分岐部Ｅ２及び合流部Ｅ３では、走行経路１に沿って規制レール２４が設置されている。つまり、交差部Ｅ１では、第１経路３１及び第２経路３２に沿って規制レール２４が設置されている。分岐部Ｅ２では、第１経路３１及び第３経路３３に沿って規制レール２４が設置されている。合流部Ｅ３では、第２経路３２及び第３経路３３に沿って規制レール２４が設置されている。 [Regulated rail]
Next, the regulation rail 24 in the intersection connection area E will be described.
As shown in FIGS. 8 to 10, the regulation rail 24 is installed along the travel route 1 at the intersection E <b> 1, the branch E <b> 2, and the junction E <b> 3. That is, the regulation rail 24 is installed along the first path 31 and the second path 32 at the intersection E1. In the branch portion E <b> 2, the regulation rail 24 is installed along the first route 31 and the third route 33. In the junction E <b> 3, the regulation rail 24 is installed along the second path 32 and the third path 33.

第２経路３２を走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過できるように、第１経路３１は、規制レール２４が設置されていない第１規制区間３１ｄを有している。また、第１経路３１を走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過できるように、第２経路３２は、規制レール２４が設置されていない第２規制区間３２ｄを有している。   The first route 31 has a first restriction section 31d where the restriction rail 24 is not installed so that the article transport vehicle 3 traveling on the second route 32 can pass through the intersection E1. Moreover, the 2nd path | route 32 has the 2nd control area 32d in which the control rail 24 is not installed so that the article conveyance vehicle 3 which drive | works the 1st path | route 31 can pass the cross | intersection part E1.

交差部Ｅ１には、第３モータ３６（図１１参照）の作動により移動する補助規制レール３８が設置されている。補助規制レール３８は、上下方向Ｘに沿う軸心周りに回転することで、第１規制位置と第２規制位置とに移動自在に設置されている。つまり、第３モータ３６は、補助規制レール３８を上下方向Ｘに沿う軸心周りに揺動させることで、第１規制位置と第２規制位置とに移動させるように構成されている。尚、第３モータ３６が、補助レール３７を移動させる第１操作部としての機能と、補助規制レール３８を移動させる第２操作部としての機能とを備えている。   An auxiliary regulating rail 38 that moves by the operation of the third motor 36 (see FIG. 11) is installed at the intersection E1. The auxiliary restricting rail 38 is installed so as to be movable between a first restricting position and a second restricting position by rotating around an axis along the vertical direction X. That is, the third motor 36 is configured to move between the first restriction position and the second restriction position by swinging the auxiliary restriction rail 38 around the axis along the vertical direction X. Note that the third motor 36 has a function as a first operation unit that moves the auxiliary rail 37 and a function as a second operation unit that moves the auxiliary regulation rail 38.

図８に示すように、第１規制位置は、補助規制レール３８が第１経路３１に沿う姿勢で第１規制区間３１ｄに位置し、補助規制レール３８が第１経路３１に沿って設置されている規制レール２４と連なる位置である。また、補助規制レール３８が第１規制位置に位置している状態では、補助規制レール３８と第２経路３２に沿って設置されている規制レール２４との間に少なくとも案内補助輪２２が通過可能な隙間が形成されている。補助規制レール３８を第１規制位置に位置させておくことにより、第１経路３１に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合に、補助規制レール３８及び第１経路３１に沿って設置された規制レール２４により、物品搬送車３を第１経路３１に沿って案内できると共に、物品搬送車３が片輪走行する場合に物品搬送車３が経路幅方向Ｙに傾倒することを規制して物品搬送車３が横転することを回避できる。   As shown in FIG. 8, the first restriction position is such that the auxiliary restriction rail 38 is positioned in the first restriction section 31 d in a posture along the first path 31, and the auxiliary restriction rail 38 is installed along the first path 31. This is a position that is continuous with the regulation rail 24. In the state where the auxiliary restriction rail 38 is located at the first restriction position, at least the guide auxiliary wheel 22 can pass between the auxiliary restriction rail 38 and the restriction rail 24 installed along the second path 32. Gaps are formed. By positioning the auxiliary restricting rail 38 at the first restricting position, when the article transport vehicle 3 traveling along the first route 31 passes the intersection E1, the auxiliary restricting rail 38 and the first route 31 are provided. The article transportation vehicle 3 can be guided along the first path 31 by the regulation rail 24 installed along the road, and the article transportation vehicle 3 tilts in the path width direction Y when the article transportation vehicle 3 travels on one wheel. To prevent the article transport vehicle 3 from overturning.

図９に示すように、第２規制位置は、補助規制レール３８が第２経路３２に沿う姿勢で第２規制区間３２ｄに位置し、補助規制レール３８が第２経路３２に沿って設置されている規制レール２４と連なる位置である。また、補助規制レール３８が第２規制位置に位置している状態では、補助規制レール３８と第２経路３２に沿って設置されている規制レール２４との間に少なくとも案内補助輪２２が通過可能な隙間が形成されている。補助規制レール３８を第２規制位置に位置させておくことにより、第２経路３２に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合に、補助規制レール３８及び第２経路３２に沿って設置された規制レール２４により、物品搬送車３を第２経路３２に沿って案内できると共に、物品搬送車３が片輪走行する場合に物品搬送車３が経路幅方向Ｙに傾倒することを規制して物品搬送車３が横転することを回避できる。   As shown in FIG. 9, the second restriction position is such that the auxiliary restriction rail 38 is positioned in the second restriction section 32 d in a posture along the second path 32, and the auxiliary restriction rail 38 is installed along the second path 32. This is a position that is continuous with the regulation rail 24. In the state where the auxiliary restriction rail 38 is located at the second restriction position, at least the guide auxiliary wheel 22 can pass between the auxiliary restriction rail 38 and the restriction rail 24 installed along the second path 32. Gaps are formed. By positioning the auxiliary restricting rail 38 in the second restricting position, when the article transport vehicle 3 traveling along the second route 32 passes the intersection E1, the auxiliary restricting rail 38 and the second route 32 are provided. The article transportation vehicle 3 can be guided along the second path 32 by the regulation rail 24 installed along the road, and the article transportation vehicle 3 tilts in the path width direction Y when the article transportation vehicle 3 travels on one wheel. To prevent the article transport vehicle 3 from overturning.

〔給電線〕
図５及び図６に示すように、走行経路１に沿って左右一対の給電線１９が配設されている。左右一対の給電線１９のうちの一方は、第１レール２ａに支持されており、左右一対の給電線１９のうちの他方は、第２レール２ｂに支持されている。第１経路３１や第２経路３２や第３経路３３において、給電線１９は、対応するレール２が設置されている区間に設置されている。
つまり、第１経路３１の第１交差区間３１ｂ及び第２経路３２の第２交差区間３２ｂには、左右一対の給電線１９の双方が設置されていない区間である第１非給電区間３１ｅが含まれる。また、第１経路３１の分岐区間３１ｃ、第２経路３２の合流区間３２ｃ、及び、第３経路３３の全区間の夫々の中には、左右一対の給電線１９のうちの一方の給電線１９が設置されていない区間が含まれる。換言すれば、第１経路３１の第１区間３１ａ、第２経路３２の第２区間３２ａ、及び、第３経路３３の全区間の夫々の中には、少なくとも一方の給電線１９が存在しない区間が含まれる。このように給電線１９を配置することで、交差部Ｅ１や分岐部Ｅ２や合流部Ｅ３を走行する物品搬送車３が給電線１９と干渉することを回避している。
尚、本実施形態では、左右一対のレール２の間隔に比べて、左右一対の給電線１９は経路幅方向Ｙに幅狭に設置されている。そのため、第１交差区間３１ｂや第２交差区間３２ｂに比べて、第１非給電区間３１ｅや第２非給電区間３２ｅは狭い間隔となっている。尚、左右一対のレール２の間隔と左右一対の給電線１９の間隔とを同じ間隔としてもよい。 [Power supply line]
As shown in FIGS. 5 and 6, a pair of left and right power supply lines 19 are arranged along the travel route 1. One of the pair of left and right feed lines 19 is supported by the first rail 2a, and the other of the pair of left and right feed lines 19 is supported by the second rail 2b. In the first route 31, the second route 32, and the third route 33, the feeder line 19 is installed in a section where the corresponding rail 2 is installed.
That is, the first cross section 31b of the first route 31 and the second cross section 32b of the second route 32 include the first non-feed section 31e, which is a section in which both the pair of left and right feed lines 19 are not installed. It is. In addition, in each of the branch section 31 c of the first path 31, the merging section 32 c of the second path 32, and all the sections of the third path 33, one of the pair of left and right feeder lines 19 is provided. Sections where is not installed are included. In other words, a section in which at least one feeder line 19 does not exist in each of the first section 31 a of the first path 31, the second section 32 a of the second path 32, and all sections of the third path 33. Is included. By arranging the power supply line 19 in this way, the article transport vehicle 3 traveling in the intersection E1, the branching part E2, and the joining part E3 is prevented from interfering with the power supply line 19.
In the present embodiment, the pair of left and right feeder lines 19 are installed narrower in the path width direction Y than the distance between the pair of left and right rails 2. For this reason, the first non-power feeding section 31e and the second non-power feeding section 32e are narrower than the first cross section 31b and the second cross section 32b. The distance between the pair of left and right rails 2 and the distance between the pair of left and right power supply lines 19 may be the same.

〔制御部〕
次に、物品搬送車３の制御について説明する。
図１１に示すように、物品搬送設備には、走行経路１に沿って走行する複数の物品搬送車３の走行を管理する走行制御部Ｈ１が設けられている。また、物品搬送設備には、交差部Ｅ１、分岐部Ｅ２及び合流部Ｅ３における物品搬送車３の走行を管理するエリア制御部Ｈ２が設けられている。つまり、走行経路１における物品搬送車３の走行については、基本的に、走行制御部Ｈ１が管理しているが、交差部Ｅ１、分岐部Ｅ２及び合流部Ｅ３の夫々には、物品搬送車３同士の衝突を防止しながら物品搬送車３を走行させるように、物品搬送車３の走行を管理するエリア制御部Ｈ２が、走行制御部Ｈ１とは別に設けられている。 (Control part)
Next, control of the article transport vehicle 3 will be described.
As shown in FIG. 11, the article transport facility is provided with a travel control unit H <b> 1 that manages the travel of a plurality of article transport vehicles 3 that travel along the travel route 1. In addition, the article transport facility is provided with an area control unit H2 that manages the travel of the article transport vehicle 3 at the intersection E1, the branch E2, and the junction E3. That is, the traveling of the article transport vehicle 3 on the travel route 1 is basically managed by the travel control unit H1, but the article transport vehicle 3 is included in each of the intersection E1, the branch E2, and the junction E3. An area control unit H2 that manages the travel of the article transport vehicle 3 is provided separately from the travel control unit H1 so that the article transport vehicle 3 travels while preventing collisions between them.

物品搬送車３には、物品搬送車３を制御する台車制御部Ｈ３が備えられている。この台車制御部Ｈ３は、走行制御部Ｈ１からの搬送情報に基づいて物品搬送車３を走行させるべく第１モータ１６及び第２モータ２３を制御する走行制御を実行する。また、物品搬送車３には、走行経路１上の位置を検出するための位置検出部４１が備えられている。本実施形態では、位置検出部４１は、走行経路１に沿って複数設置されている被検出体を検出する検出体センサ４２と、物品搬送車３の走行距離を検出する距離センサ４３と、により構成されている。被検出体には、その被検出体が設置されている位置を示すアドレス情報が示されており、走行制御部Ｈ１は、被検出体に示されている位置情報と被検出体を検出してからの走行距離を示す距離情報と、に基づいて、物品搬送車３の走行経路１上の位置を検出するようになっている。また、台車制御部Ｈ３は、無線通信等により走行制御部Ｈ１やエリア制御部Ｈ２との間で情報を送受信可能に構成されている。   The article transport vehicle 3 includes a cart control unit H3 that controls the article transport vehicle 3. The carriage control unit H3 executes traveling control for controlling the first motor 16 and the second motor 23 to cause the article transport vehicle 3 to travel based on the transport information from the travel control unit H1. Further, the article transport vehicle 3 is provided with a position detection unit 41 for detecting a position on the travel route 1. In the present embodiment, the position detection unit 41 includes a detection body sensor 42 that detects a plurality of detection bodies installed along the travel route 1 and a distance sensor 43 that detects a travel distance of the article transport vehicle 3. It is configured. The detected object has address information indicating the position where the detected object is installed, and the traveling control unit H1 detects the position information and the detected object indicated by the detected object. The position of the article transport vehicle 3 on the travel route 1 is detected based on the distance information indicating the travel distance from the vehicle. Further, the cart control unit H3 is configured to be able to transmit and receive information to and from the travel control unit H1 and the area control unit H2 by wireless communication or the like.

エリア制御部Ｈ２は、交差乗継エリアＥを停止禁止領域として管理している。つまり、エリア制御部Ｈ２は、第１経路３１における第１区間３１ａ、第２経路３２における第２区間３２ａ、及び、第３経路３３の全区間を含む領域を１つの停止禁止領域として管理している。
エリア制御部Ｈ２は、交差乗継エリアＥ（停止禁止領域）に１台の物品搬送車３のみの進入を許可するようにして、物品搬送車３同士の衝突を防止するようにしている。説明を加えると、エリア制御部Ｈ２には、交差乗継エリアＥに存在する物品搬送車３を検出する検出部４５の検出情報が入力されている。本実施形態では、検出部４５として、第１経路３１に沿って走行する物品搬送車３が分岐部Ｅ２（交差乗継エリアＥ）に進入するときに当該物品搬送車を検出する第１入口検出装置４６、第１経路３１に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１（交差乗継エリアＥ）から退出するときに当該物品搬送車３を検出する第１出口検出装置４７、第２経路３２に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１（交差乗継エリアＥ）に進入するときに当該物品搬送車３を検出する第２入口検出装置４８、第２経路３２に沿って走行する物品搬送車３が分岐部Ｅ２（交差乗継エリアＥ）から退出するときに当該物品搬送車３を検出する第２出口検出装置４９、が設けられている。エリア制御部Ｈ２は、これら第１入口検出装置４６、第１出口検出装置４７、第２入口検出装置４８及び第２出口検出装置４９の検出情報に基づいて、交差乗継エリアＥに物品搬送車３が存在しているか否かを判別する。 The area control unit H2 manages the cross transit area E as a stop prohibited area. That is, the area control unit H2 manages the area including the first section 31a in the first path 31, the second section 32a in the second path 32, and all sections of the third path 33 as one stop prohibition area. Yes.
The area control unit H2 is configured to allow only one article transport vehicle 3 to enter the intersection transfer area E (stop prohibition area) so as to prevent the article transport vehicles 3 from colliding with each other. If it demonstrates, the detection information of the detection part 45 which detects the article conveyance vehicle 3 which exists in the intersection transfer area E is input into the area control part H2. In the present embodiment, as the detection unit 45, the first entrance detection that detects the article transport vehicle 3 when the article transport vehicle 3 traveling along the first route 31 enters the branching section E2 (intersection area E). Device 46, first exit detection device 47 for detecting the article transport vehicle 3 when the article transport vehicle 3 traveling along the first route 31 exits from the intersection E1 (intersection connection area E), the second route When the article transport vehicle 3 traveling along the line 32 enters the intersection E1 (intersection transit area E), the second transport detection device 48 detects the article transport vehicle 3 and travels along the second path 32. A second exit detection device 49 is provided for detecting the article transport vehicle 3 when the article transport vehicle 3 leaves the branching section E2 (intersection area E). The area control unit H2 moves the article transport vehicle to the intersection area E based on the detection information of the first entrance detection device 46, the first exit detection device 47, the second entrance detection device 48, and the second exit detection device 49. 3 is determined.

図１２のフローチャートに示すように、物品搬送車３の台車制御部Ｈ３は、交差乗継エリアＥに対して予め設定された距離だけ上流に位置する設定位置まで走行すると、通過準備制御を実行する（♯１）。この通過準備制御では、物品搬送車３が走行する経路に応じた位置に案内補助輪２２を移動させるべく第２モータ２３の作動を制御すると共に、交差乗継エリアＥに進入することを示す進入情報をエリア制御部Ｈ２に送信する。   As shown in the flowchart of FIG. 12, the carriage control unit H3 of the article transport vehicle 3 executes the passage preparation control when traveling to a set position located upstream by a preset distance with respect to the intersection transfer area E. (# 1). In this passage preparation control, the operation of the second motor 23 is controlled so as to move the guide auxiliary wheel 22 to a position corresponding to the route along which the article transport vehicle 3 travels, and an entry indicating entry into the intersection area E Information is transmitted to the area control unit H2.

エリア制御部Ｈ２は、物品搬送車３から進入情報を受信すると、交差乗継エリアＥに他の物品搬送車３が存在していない場合は切換制御を実行する。この切換制御では、交差乗継エリアＥに進入する物品搬送車３が走行する経路に応じた位置に補助レール３７及び補助規制レール３８が位置するように、第３モータ３６を制御すると共に、許可情報を台車制御部Ｈ３に送信する。また、エリア制御部Ｈ２は、物品搬送車３から進入情報を受信したときに交差乗継エリアＥ内に物品搬送車３が存在している場合は、物品搬送車３が交差乗継エリアＥから退出して交差乗継エリアＥに物品搬送車３が存在しなくなるに伴って切換制御を実行する。   When the area control unit H2 receives the entry information from the article transport vehicle 3, the area control unit H2 performs switching control when there is no other article transport vehicle 3 in the intersection transfer area E. In this switching control, the third motor 36 is controlled so that the auxiliary rail 37 and the auxiliary regulating rail 38 are positioned at a position corresponding to the route along which the article transport vehicle 3 entering the intersection transfer area E travels. Information is transmitted to the cart controller H3. In addition, when the article transport vehicle 3 is present in the intersection transfer area E when the area control unit H2 receives the entry information from the article transport vehicle 3, the area transport unit 3 moves from the intersection transfer area E. As the vehicle exits and the article transport vehicle 3 no longer exists in the intersection transfer area E, switching control is executed.

物品搬送車３の台車制御部Ｈ３は、送信制御を実行した後、予め設定された設定時間が経過するまでに許可情報を受信すると、通過制御を実行する（♯２、♯３）。この通過制御では、物品搬送車３が交差乗継エリアＥを通過するように第１モータ１６を制御する。また、物品搬送車３の台車制御部Ｈ３は、送信制御を実行した後、予め設定された設定時間が経過するまでに許可情報を受信しない場合は、停止制御を実行する（♯２、♯４）。この停止制御では、物品搬送車３が交差乗継エリアＥの手前で停止するように第１モータ１６を制御する。尚、設定位置や設定時間は、停止制御を実行した場合に物品搬送車３が交差乗継エリアＥに進入する前に物品搬送車３を停止させることができる位置や時間に設定されている。そして、停止制御により物品搬送車３が停止している状態で、許可情報を受信すると、物品搬送車３が走行を再開して交差乗継エリアＥを通過させるべく通過制御を実行する（♯５）。   When the carriage control unit H3 of the article transport vehicle 3 receives the permission information until the preset set time elapses after executing the transmission control, the carriage control unit H3 executes the passage control (# 2, # 3). In this passage control, the first motor 16 is controlled so that the article transport vehicle 3 passes through the intersection connection area E. Further, after the transmission control is executed, the carriage control unit H3 of the article transport vehicle 3 executes the stop control when the permission information is not received before the preset set time elapses (# 2, # 4). ). In this stop control, the first motor 16 is controlled so that the article transport vehicle 3 stops before the intersection transit area E. The set position and set time are set to a position and time at which the article transport vehicle 3 can be stopped before the article transport vehicle 3 enters the cross transit area E when stop control is executed. Then, when the permission information is received in a state where the article transport vehicle 3 is stopped by the stop control, the article transport vehicle 3 executes the passage control so as to restart traveling and pass through the intersection area E (# 5). ).

このように、本実施形態では、第１経路３１の分岐部Ｅ２内から交差部Ｅ１内までの区間（第１区間３１ａ）や第２経路３２の交差部Ｅ１内から合流部Ｅ３内までの区間（第２区間３２ａ）に第１レール２ａを設置しておらず、また、第３経路３３の全区間に、第２レール２ｂを設置していないため、分岐部Ｅ２及び合流部Ｅ３を交差部Ｅ１の近くに設置できる。そのため、副経路５における直線状の部分を長く設定でき、ステーションＰの設置数を多くできることや、副経路５の直線状の部分に沿って物品Ｗを一時的に保管するバッファを設置する場合に、設置するバッファの数を多くできる。   Thus, in the present embodiment, a section from the branch E2 of the first path 31 to the intersection E1 (first section 31a) or a section from the intersection E1 of the second path 32 to the junction E3. Since the first rail 2a is not installed in the (second section 32a) and the second rail 2b is not installed in the entire section of the third path 33, the branch section E2 and the junction section E3 are crossed. It can be installed near E1. Therefore, it is possible to set a long straight portion in the sub-path 5 and increase the number of stations P installed, or to install a buffer for temporarily storing the article W along the straight portion of the sub-path 5. , Can increase the number of buffers installed.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第３経路に沿う仮想第２レールが、第１区間の仮想第１レールと第２区間の仮想第１レールとが交差する交差箇所よりも、第３経路の径方向の外側に位置するように、第３経路を設定したが、第３経路に沿う仮想第２レールが上記した交差箇所に位置するように、第３経路を設定してもよく、また、第３経路に沿う仮想第２レールが上記した交差箇所よりも第３経路の径方向の内側に位置するように、第３経路を設定してもよい。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the virtual second rail along the third path has a diameter of the third path that is greater than the intersection where the virtual first rail in the first section and the virtual first rail in the second section intersect. Although the third route is set so as to be located outside the direction, the third route may be set so that the virtual second rail along the third route is located at the above-described intersection. You may set a 3rd path | route so that the virtual 2nd rail along 3 path | routes may be located inside the radial direction of a 3rd path | route from the above-mentioned intersection.

（２）上記実施形態では、第３経路の全体を、上下方向に見て円弧状に形成したが、第３経路における経路長手方向の両端部のみ円弧状に形成し、第３経路における経路長手方向の中間部を直線状に形成する等、第３経路の形状は適宜変更してもよい。また、第１経路及び第２経路を、上下方向に見て直線状に形成したが、経路の一部を曲線状に形成する等、第１経路及び第２経路の形状は適宜変更してもよい。 (2) In the above embodiment, the entire third path is formed in an arc shape when viewed in the vertical direction. However, only both ends in the path longitudinal direction in the third path are formed in an arc shape, and the path length in the third path is The shape of the third path may be changed as appropriate, for example, by forming the middle part of the direction in a straight line. Moreover, although the 1st path | route and the 2nd path | route were formed in the straight line shape seeing up and down direction, the shape of the 1st path | route and the 2nd path | route may be changed suitably, such as forming a part of path | route in a curve shape. Good.

（３）上記実施形態では、規制部を、物品搬送車の被規制部が経路幅方向に接触することで物品搬送車が経路幅方向に傾くことを規制したが、被規制部を、経路幅方向（左右方向）に沿う軸心周りに回転する左右一対の規制ローラにより構成し、規制部を、左右一対の規制ローラを下方から支持することで、物品搬送車が経路幅方向及び経路長手方向に傾くことを規制してもよい。 (3) In the above-described embodiment, the restricting portion is restricted from being tilted in the route width direction by the restricted portion of the article transporting vehicle coming into contact with the route width direction. The article conveyance vehicle is configured by a pair of left and right restricting rollers that rotate around an axis along the direction (left and right direction), and the restricting portion supports the pair of left and right restricting rollers from below, so that the article transport vehicle has a path width direction and a path longitudinal direction. It may be possible to regulate the inclination to

（４）上記実施形態では、走行経路に沿って左右一対の給電線を設置し、物品搬送車に、左右一対の給電線から受電する受電部を備え、物品搬送車が、給電線から受電した電力により走行するように構成したが、物品搬送車にバッテリーを備えて、バッテリーからの電力により走行するように構成してもよい。 (4) In the above embodiment, a pair of left and right power supply lines are installed along the travel route, the article transport vehicle includes a power receiving unit that receives power from the pair of left and right power feed lines, and the article transport vehicle receives power from the power feed line. Although it is configured to travel by electric power, the article transport vehicle may be provided with a battery and may be configured to travel by electric power from the battery.

１ 走行経路
２ レール
２ａ 第１レール
２ａ’仮想第１レール
２ｂ 第２レール
２ｂ’仮想第２レール
３ 物品搬送車
１７ 走行輪
１９ 給電線
２０ 受電部
２２ 案内補助輪（被規制部）
２４ 規制レール（規制体）
３１ 第１経路
３１ａ 第１区間
３１ｂ 第１交差区間
３２ 第２経路
３２ａ 第２区間
３２ｂ 第２交差区間
３３ 第３経路
３６ 第３モータ（第１操作部、第２操作部）
３７ 補助レール
３８ 補助規制レール
４５ 検出部
Ｅ 交差乗継エリア（停止禁止領域）
Ｅ１ 交差部
Ｅ２ 分岐部
Ｅ３ 合流部
Ｈ３ 台車制御部（制御部）
Ｙ 経路幅方向
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Travel path 2 Rail 2a 1st rail 2a 'virtual 1st rail 2b 2nd rail 2b' virtual 2nd rail 3 Goods conveyance vehicle 17 Traveling wheel 19 Feeding line 20 Power receiving part 22 Guide auxiliary wheel (regulated part)
24 Regulatory rail (regulator)
31 1st path 31a 1st section 31b 1st cross section 32 2nd path 32a 2nd section 32b 2nd cross section 33 3rd path 36 3rd motor (1st operation part, 2nd operation part)
37 Auxiliary rail 38 Auxiliary restricting rail 45 Detector E Crossing transit area (stop prohibited area)
E1 Intersection E2 Branch E3 Junction H3 Dolly Controller (Control Unit)
Y Path width direction

Claims (6)

走行経路に沿って設置された左右一対のレールと、前記左右一対のレール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、前記左右一対のレールに対する位置が固定された状態で設けられて前記物品搬送車に接触することで前記物品搬送車が傾くことを規制する規制体と、を備え、
前記左右一対のレールは、上下方向にみて前記走行経路と直交する経路幅方向に一定間隔で互いに平行に配置され、
前記物品搬送車は、前記左右一対のレールの走行面を転動する左右一対の走行輪を備えている物品搬送設備であって、
前記走行経路として、第１経路と第２経路と第３経路とがあり、
前記第２経路は、交差部において前記第１経路と交差し、
前記第３経路は、前記第１経路における前記交差部より上流に位置する分岐部から前記経路幅方向の一方側に分岐すると共に、前記第２経路における前記交差部より下流に位置する合流部に前記経路幅方向の一方側から合流し、
前記左右一対のレールのうち、前記経路幅方向の一方側に存在するレールを第１レールとし、残る他方のレールを第２レールとして、
前記第１経路は、前記分岐部内から前記交差部内までの区間であり且つ前記第１レールが存在しない区間である第１区間と、前記第１区間のうちで前記交差部内において前記第２レールも存在しない区間である第１交差区間と、を有し、
前記第２経路は、前記交差部内から前記合流部内までの区間であり且つ前記第１レールが存在しない区間である第２区間と、前記第２区間のうちで前記交差部内において前記第２レールも存在しない区間である第２交差区間と、を有し、
前記第３経路の全区間は、前記左右一対のレールのうちの前記第２レールが設置されていない区間である物品搬送設備。 A pair of left and right rails installed along a travel route; an article transport vehicle that travels along the travel route on the pair of left and right rails; and a position relative to the pair of left and right rails. A regulation body that regulates tilting of the article transport vehicle by contacting the article transport vehicle,
The pair of left and right rails are arranged in parallel to each other at regular intervals in a path width direction perpendicular to the travel path as viewed in the vertical direction,
The article transport vehicle is an article transport facility including a pair of left and right traveling wheels that roll on the traveling surfaces of the pair of left and right rails,
As the travel route, there are a first route, a second route, and a third route,
The second route intersects the first route at an intersection,
The third route branches from a branch portion located upstream from the intersection portion in the first route to one side in the route width direction, and a junction portion located downstream from the intersection portion in the second route. Merge from one side of the path width direction,
Of the pair of left and right rails, the rail present on one side in the path width direction is the first rail, and the remaining rail is the second rail.
The first route is a section from the branch section to the intersection section, and the first section is a section where the first rail does not exist, and the second rail is also in the intersection section of the first sections. A first intersection section that does not exist,
The second route is a section from the intersection to the junction, and the second section is a section where the first rail does not exist, and the second rail is also in the intersection among the second sections. A second intersection section that does not exist,
The entire section of the third path is an article conveyance facility in which the second rail of the pair of left and right rails is not installed. 前記第１経路の前記第１区間及び前記第２経路の前記第２区間の夫々が、上下方向に見て直線状に設定され、
前記第３経路の全体が、上下方向に見て円弧状に設定されている請求項１に記載の物品搬送設備。 Each of the first section of the first route and the second section of the second route is set in a straight line when viewed in the vertical direction,
The article conveyance facility according to claim 1, wherein the entire third path is set in an arc shape when viewed in the vertical direction. 前記第１経路の前記第１区間及び前記第２経路の前記第２区間に仮想の前記第１レールである仮想第１レールが設置されていると仮定すると共に、前記第３経路の全区間に仮想の前記第２レールである仮想第２レールが設置されていると仮定した場合において、
前記第３経路に沿う前記仮想第２レールが、前記第１区間の前記仮想第１レールと前記第２区間の前記仮想第１レールとが交差する箇所よりも、前記第３経路の径方向の外側に位置するように、前記第３経路が設定されている請求項２に記載の物品搬送設備。 It is assumed that a virtual first rail that is a virtual first rail is installed in the first section of the first route and the second section of the second route, and in all sections of the third route. When assuming that a virtual second rail that is the virtual second rail is installed,
The imaginary second rail along the third path is more in the radial direction of the third path than the point where the imaginary first rail of the first section intersects the imaginary first rail of the second section. The article conveyance facility according to claim 2, wherein the third path is set so as to be located outside. 前記第１経路における前記第１区間、前記第２経路における前記第２区間、及び、前記第３経路の全区間を含む１つの領域を停止禁止領域として設定し、
前記停止禁止領域に存在する前記物品搬送車を検出する検出部と、前記検出部の検出情報に基づいて前記物品搬送車を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記停止禁止領域に進入しようとする前記物品搬送車に対して、前記停止禁止領域に他の前記物品搬送車が存在する場合は、前記停止禁止領域より上流に前記物品搬送車を停止させる停止制御を実行し、前記停止禁止領域に他の前記物品搬送車が存在しない場合は、前記停止禁止領域を通過させるように前記物品搬送車を制御する通過制御を実行する請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。 One area including the first section in the first route, the second section in the second route, and all sections of the third route is set as a stop prohibition region,
A detection unit that detects the article transport vehicle present in the stop prohibited area, and a control unit that controls the article transport vehicle based on detection information of the detection unit,
The controller is
Stop control for stopping the article transport vehicle upstream from the stop prohibition area when there is another article transport vehicle in the stop prohibition area with respect to the article transport vehicle about to enter the stop prohibition area 4 is executed, and when there is no other article transport vehicle in the stop prohibition area, the passage control for controlling the article transport vehicle to execute the stop prohibition area is performed. Item transport equipment according to one item. 前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って配設された左右一対の給電線から受電する受電部を備え、
前記左右一対の給電線は、前記第１区間、前記第２区間及び前記第３経路の全区間の夫々の中に少なくとも一方の給電線が存在しない区間が含まれると共に、前記第１交差区間及び前記第２交差区間の夫々の中に前記左右一対の給電線の双方が存在しない区間が含まれる請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。 The article transport vehicle includes a power receiving unit that receives power from a pair of left and right power supply lines disposed along the travel route,
The pair of left and right feed lines includes a section in which at least one of the feed lines does not exist in each of the first section, the second section, and the entire section of the third route, and the first intersection section and The article conveyance facility according to any one of claims 1 to 4, wherein each of the second intersection sections includes a section in which both of the pair of left and right feed lines do not exist. 前記交差部、前記分岐部、及び、前記合流部に、前記走行経路に沿って前記規制体が設置され、前記規制体は、前記物品搬送車の被規制部に前記経路幅方向から接触することで前記物品搬送車が前記経路幅方向に傾くことを規制し、
前記第１経路の前記第１交差区間は、前記規制体が設置されていない第１規制区間を有し、前記第２経路の前記第２交差区間は、前記規制体が設置されていない第２規制区間を有し、
前記交差部に、第１操作部の作動により移動する補助レールと、第２操作部の作動により移動する補助規制レールと、を設置し、
前記補助レールは、前記第１経路に沿う姿勢で前記第１交差区間に位置する第１走行位置と、前記第２経路に沿う姿勢で前記第２交差区間に位置する第２走行位置と、に移動自在に設置され、
前記補助規制レールは、前記第１経路に沿う姿勢で前記第１規制区間に位置する第１規制位置と、前記第２経路に沿う姿勢で前記第２規制区間に位置する第２規制位置と、に移動自在に設置されている請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送設備。
The regulating body is installed along the travel path at the intersection, the branching section, and the joining section, and the regulating body contacts the regulated section of the article transport vehicle from the path width direction. And restricting the article transport vehicle from tilting in the direction of the path width,
The first intersection section of the first route has a first restriction section where the regulation body is not installed, and the second intersection section of the second route is a second where the regulation body is not installed. Has a restricted section,
An auxiliary rail that moves by the operation of the first operation unit and an auxiliary regulation rail that moves by the operation of the second operation unit are installed at the intersection,
The auxiliary rail has a first traveling position located in the first intersection section in a posture along the first route, and a second traveling position located in the second intersection section in a posture along the second route. It is installed freely,
The auxiliary restriction rail has a first restriction position located in the first restriction section in a posture along the first path, and a second restriction position located in the second restriction section in a posture along the second path; The article conveying facility according to any one of claims 1 to 5, wherein the article conveying equipment is movably installed in the container.
JP2016176982A 2016-09-09 2016-09-09 Goods transport equipment Active JP6620707B2 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016176982A JP6620707B2 (en) 2016-09-09 2016-09-09 Goods transport equipment
TW106127789A TWI711568B (en) 2016-09-09 2017-08-16 Article transport facility
CN201710806809.7A CN107804639B (en) 2016-09-09 2017-09-08 Article conveying apparatus
KR1020170115067A KR102332340B1 (en) 2016-09-09 2017-09-08 Article transport facility

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016176982A JP6620707B2 (en) 2016-09-09 2016-09-09 Goods transport equipment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018041410A JP2018041410A (en) 2018-03-15
JP6620707B2 true JP6620707B2 (en) 2019-12-18

Family

ID=61569859

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016176982A Active JP6620707B2 (en) 2016-09-09 2016-09-09 Goods transport equipment

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6620707B2 (en)
KR (1) KR102332340B1 (en)
CN (1) CN107804639B (en)
TW (1) TWI711568B (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6906754B2 (en) * 2017-10-31 2021-07-21 村田機械株式会社 Transport system
JP6935846B2 (en) * 2018-05-01 2021-09-15 村田機械株式会社 Transport system
EP3599126B1 (en) * 2018-07-25 2021-11-10 B&R Industrial Automation GmbH Method for operating a long-stator linear motor with switch
CN109017885B (en) * 2018-08-17 2023-06-06 湖南大学 Dynamic automatic train reorganization method and system
CN110092148A (en) * 2019-05-09 2019-08-06 同方威视技术股份有限公司 Sample transports detection device and system
JP7059999B2 (en) * 2019-11-06 2022-04-26 株式会社ダイフク Goods transport equipment

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100250021B1 (en) * 1996-12-02 2000-03-15 박태진 Personal rapid transit
JP4483055B2 (en) * 2000-09-14 2010-06-16 株式会社ダイフク Transport equipment
JP4240843B2 (en) * 2001-04-27 2009-03-18 村田機械株式会社 Tracked cart system
TWI233913B (en) * 2002-06-06 2005-06-11 Murata Machinery Ltd Automated guided vehicle system
JP4858673B2 (en) * 2005-05-13 2012-01-18 ムラテックオートメーション株式会社 Carrying system for suspended lift carriage
JP4264835B2 (en) * 2005-08-01 2009-05-20 村田機械株式会社 Tracked cart system
CN100402356C (en) * 2006-06-23 2008-07-16 颜海滨 Rail transport network system
JP5099454B2 (en) * 2009-03-27 2012-12-19 株式会社ダイフク Intersection switching equipment
JP5686501B2 (en) * 2009-03-27 2015-03-18 株式会社ダイフク Goods transport equipment
JP5477651B2 (en) * 2010-08-04 2014-04-23 株式会社ダイフク Goods transport equipment
JP5440870B2 (en) * 2010-08-19 2014-03-12 株式会社ダイフク Goods transport equipment
JP5590422B2 (en) * 2012-06-13 2014-09-17 株式会社ダイフク Goods transport equipment
JP6160711B2 (en) * 2014-01-07 2017-07-12 村田機械株式会社 Transfer device and control method of transfer device
JP6168477B2 (en) * 2015-03-31 2017-07-26 村田機械株式会社 Traveling cart system and traveling method of traveling cart

Also Published As

Publication number Publication date
TW201811639A (en) 2018-04-01
JP2018041410A (en) 2018-03-15
KR102332340B1 (en) 2021-11-26
CN107804639B (en) 2021-07-13
CN107804639A (en) 2018-03-16
KR20180028975A (en) 2018-03-19
TWI711568B (en) 2020-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6620707B2 (en) Goods transport equipment
JP6278341B2 (en) Goods transport equipment
KR102466841B1 (en) Article transport facility
JP5440870B2 (en) Goods transport equipment
TWI772404B (en) Article transport facility
JP5686501B2 (en) Goods transport equipment
JP5477651B2 (en) Goods transport equipment
EP2511150B1 (en) Item conveyance infrastructure
JP5527619B2 (en) Ceiling-mounted goods transport equipment
KR101975306B1 (en) Ceilling installation type article transport facility
JP5590422B2 (en) Goods transport equipment
JP6358142B2 (en) Goods transport equipment
KR102565893B1 (en) Article transport facility
WO2018088012A1 (en) Goods transport facility
KR101407418B1 (en) Overhead hoist transport
JP2023108873A (en) Article conveyance facility
JP2013255926A (en) Conveyance device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20181108

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20191023

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20191105

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6620707

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250