JP6619725B2 - 走行制御装置及び走行制御方法 - Google Patents
走行制御装置及び走行制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6619725B2 JP6619725B2 JP2016248602A JP2016248602A JP6619725B2 JP 6619725 B2 JP6619725 B2 JP 6619725B2 JP 2016248602 A JP2016248602 A JP 2016248602A JP 2016248602 A JP2016248602 A JP 2016248602A JP 6619725 B2 JP6619725 B2 JP 6619725B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- sign
- inter
- parameter
- interval
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
前方カメラが取得した前方画像から前方車両を認識する周辺認識部と、
自車と前記前方車両との間隔を示す車間パラメータの検出値である検出車間パラメータと、前記車間パラメータの目標値である目標車間パラメータとの比較に基づいて前記自車と前記前方車両の前記間隔を制御する間隔制御を実行する間隔制御部と
を備えるものであって、
前記周辺認識部は、前記前方車両が制限外積載をしていることを示す制限外積載標示物を前記前方画像の中で探索し、
前記間隔制御部は、前記制限外積載標示物が認識されない場合よりも、前記制限外積載標示物が認識された場合の前記目標車間パラメータを大きくし、
前記周辺認識部は、前記前方車両の幅方向において前記前方車両の左右のテールライトの間に存在する赤色部分を前記制限外積載標示物として認識し、
前記間隔制御部は、前記左右のテールライト及び前記赤色部分の発光タイミングのずれ量がずれ量閾値を下回る場合、前記制限外積載標示物が抽出されない場合の前記目標車間パラメータを用いて前記間隔制御を実行する
ことを特徴とする。
前方カメラが取得した前方画像から前方車両を認識する周辺認識部と、
自車と前記前方車両との間隔を示す車間パラメータの検出値である検出車間パラメータと、前記車間パラメータの目標値である目標車間パラメータとの比較に基づいて前記自車と前記前方車両の前記間隔を制御する間隔制御を実行する間隔制御部と
を備える走行制御装置を用いる走行制御方法であって、
前記周辺認識部は、前記前方車両が制限外積載をしていることを示す制限外積載標示物を前記前方画像の中で探索し、
前記間隔制御部は、前記制限外積載標示物が認識されない場合よりも、前記制限外積載標示物が認識された場合の前記目標車間パラメータを大きくし、
前記周辺認識部は、前記前方車両の幅方向において前記前方車両の左右のテールライトの間に存在する赤色部分を前記制限外積載標示物として認識し、
前記間隔制御部は、前記左右のテールライト及び前記赤色部分の発光タイミングのずれ量がずれ量閾値を下回る場合、前記制限外積載標示物が抽出されない場合の前記目標車間パラメータを用いて前記間隔制御を実行する
ことを特徴とする。
<A−1.構成>
[A−1−1.全体構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置としての走行電子制御装置34(以下「走行ECU34」又は「ECU34」という。)を含む車両10の構成を示すブロック図である。車両10(以下「自車10」ともいう。)は、走行ECU34に加え、車両周辺センサ群20と、車体挙動センサ群22と、運転操作センサ群24と、ヒューマン・マシン・インタフェース26(以下「HMI26」という。)と、駆動力制御システム28と、制動力制御システム30と、電動パワーステアリングシステム32(以下「EPSシステム32」という。)とを有する。
車両周辺センサ群20は、車両10の周辺に関する情報(以下「車両周辺情報Ic」ともいう。)を検出する。車両周辺センサ群20には、複数の車外カメラ50と、複数のレーダ52とが含まれる。
車体挙動センサ群22は、車両10(特に車体)の挙動に関する情報(以下「車体挙動情報Ib」ともいう。)を検出する。車体挙動センサ群22には、車速センサ60と、横加速度センサ62と、ヨーレートセンサ64とが含まれる。
運転操作センサ群24は、運転者による運転操作に関する情報(以下「運転操作情報Io」ともいう。)を検出する。運転操作センサ群24には、アクセルペダルセンサ80と、ブレーキペダルセンサ82と、舵角センサ84と、操舵トルクセンサ86とが含まれる。
HMI26は、乗員からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的、聴覚的及び触覚的に行う。HMI26には、ACCスイッチ110(以下「ACC SW110」ともいう。)と、表示部112とが含まれる。アクセルペダル90、ブレーキペダル92及びステアリングハンドル94をHMI26の一部と位置付けてもよい。
駆動力制御システム28は、エンジン120(駆動源)及び駆動電子制御装置122(以下「駆動ECU122」という。)を有する。上述のAPセンサ80及びアクセルペダル90を駆動力制御システム28の一部として位置付けてもよい。駆動ECU122は、AP操作量θap等を用いて車両10の駆動力制御を実行する。駆動力制御に際し、駆動ECU122は、エンジン120の制御を介して車両10の走行駆動力Fdを制御する。
制動力制御システム30は、ブレーキ機構130及び制動電子制御装置132(以下「制動ECU132」という。)を有する。上述のBPセンサ82及びブレーキペダル92を制動力制御システム30の一部として位置付けてもよい。ブレーキ機構130は、ブレーキモータ(又は油圧機構)等によりブレーキ部材を作動させる。
EPSシステム32は、EPSモータ140と、EPS電子制御装置142(以下「EPS ECU142」又は「ECU142」という。)とを有する。上述の舵角センサ84、操舵トルクセンサ86及びステアリングハンドル94をEPSシステム32の一部として位置付けてもよい。
(A−1−9−1.走行ECU34の概要)
走行ECU34は、車両10の走行に関する各種制御(走行制御)を実行するものであり、例えば、中央処理装置(CPU)を含む。走行制御には、オートクルーズ制御(ACC)が含まれる。ACCの詳細については後述する。
入出力部150は、ECU34以外の機器(センサ群20、22、24、ECU122、132、142等)との入出力を行う。入出力部150は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないA/D変換回路を備える。
演算部152は、各センサ群20、22、24、HMI26及び各ECU122、132、142等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算部152は、演算結果に基づき、駆動ECU122、制動ECU132及びEPS ECU142に対する信号を生成する。
記憶部154は、演算部152が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部154は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ(以下「RAM」という。)を備える。RAMとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部154は、RAMに加え、リード・オンリー・メモリ(以下「ROM」という。)を有してもよい。
[A−2−1.オートクルーズ制御(ACC)の概要]
上記のように、本実施形態の走行ECU34は、自動でクルーズ(定速走行)を行うACCを実行する。具体的には、自車10の走行レーンに前方車両302が存在しない場合、予め設定された目標車速Vtar(固定値)で車両10を走行させる。また、自車10の走行レーンに前方車両302が存在する場合、前方車両302との間隔を維持するように車両10を走行させる。
図4は、本実施形態における目標車間パラメータ設定処理のフローチャート(図2のS14の詳細)である。上記のように、目標車間パラメータ設定処理は、自車10と前方車両302との位置関係を示す車間パラメータP(距離D又はTTC)の目標値である目標車間パラメータPtarを設定する処理である。
図5は、本実施形態における制限外積載標示物判定処理のフローチャートである。上記のように、制限外積載標示物判定処理は、周辺画像Fsの中における制限外積載標示物M(例えば図3の赤い布312)の有無を判定する処理である。
以上のように、本実施形態によれば、前方画像Ffにおいて制限外積載標示物M(図3の赤い布312等)が認識されない場合よりも、標示物Mが認識された場合の目標車間パラメータPtarを大きくする(図4のS25〜S27)。これにより、前方車両302による制限外積載の有無を考慮して自車10と前方車両302との間隔を制御すること(例えば、前方車両302による制限外積載の有無を考慮して追従制御を実行すること)が可能となる。
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記実施形態では、走行ECU34(走行制御装置)を自動車(car)としての車両10(vehicle)に用いることを想定していた(図1)。しかしながら、例えば、ACC(又は間隔制御)において、制限外積載標示物Mが認識されない場合よりも、標示物Mが認識された場合の目標車間パラメータPtarを大きくする観点からすれば、これに限らない。例えば、車両10(又は乗り物)は、船舶、航空機等の移動物体であってもよい。或いは、車両10は、その他の装置(例えば、各種の製造装置、ロボット)に用いることもできる。
上記実施形態の車両周辺センサ群20には、複数の車外カメラ50と、複数のレーダ52とが含まれた(図1)。しかしながら、例えば、ACC(又は間隔制御)において、制限外積載標示物Mが認識されない場合よりも、標示物Mが認識された場合の目標車間パラメータPtarを大きくする観点からすれば、これに限らない。
[B−3−1.ACC全体]
上記実施形態では、目標車速Vtarと検出車速Vdetの比較結果を用いる加減速制御(図2のS13)と、目標車間パラメータPtarと検出車間パラメータPdetの比較結果を用いる加減速制御(S16)とを選択して用いるACCに本発明を適用した場合について説明した(図2)。しかしながら、例えば、制限外積載標示物Mが認識されない場合よりも、標示物Mが認識された場合の目標車間パラメータPtarを大きくする観点からすれば、これに限らない。
上記実施形態では、制限外積載標示物Mがある場合(図4のS25:偽)、通常の目標車間パラメータPtarに追加分を加えた値を目標車間パラメータPtarとした(S27)。しかしながら、例えば、標示物Mが認識されない場合よりも、標示物Mが認識された場合の目標車間パラメータPtarを大きくする観点からすれば、これに限らない。例えば、標示物Mが認識されない場合の目標車間パラメータPtarのマップと、標示物Mが認識された場合の目標車間パラメータPtarのマップをそれぞれ記憶部154に記憶しておき、標示物Mの有無に応じてマップをきりかえることも可能である。
上記実施形態では、車速Vにかかわらず、制限外積載標示物判定処理を行った(図4のS21〜S24参照)。しかしながら、例えば、自車10の停止時又は低速走行時に焦点を当てれば、車速Vが第3車速閾値THv3以下であるときにのみ標示物判定処理を行うことも可能である。第3車速閾値THv3は、自車10の停止時又は低速走行時を判定する閾値(例えば0〜10km/hのいずれかの値)である。
上記実施形態では、図2、図4及び図5に示す順番で各ステップを実行した。しかしながら、例えば、各ステップの目的を実現可能な範囲であれば(換言すると、本発明の効果を得られる場合)、各ステップの順番は入れ替えることが可能である。例えば、図4のステップS24をステップS21よりも前に又は並行して実行することが可能である。また、図5のステップS32をステップS31よりも前に又は並行して実行してもよい。
34…走行ECU(走行制御装置) 50…車外カメラ(前方カメラ)
170…周辺認識部
172…加減速制御部(間隔制御部、追従制御部)
302…前方車両
306l、306r…テールライト
312…赤い布(制限外積載標示物) 500a、500b…前方画像
Da…自車と前方車両の距離(車間パラメータ)
Ddet…自車と前方車両の検出距離(検出車間パラメータ)
Dtar…自車と前方車両の目標距離(目標車間パラメータ)
Dt…ずれ量 Ff…前方画像
M…制限外積載標示物 P…車間パラメータ
Pdet…検出車間パラメータ Ptar…目標車間パラメータ
THdt…ずれ量閾値
Claims (6)
- 前方カメラが取得した前方画像から前方車両を認識する周辺認識部と、
自車と前記前方車両との間隔を示す車間パラメータの検出値である検出車間パラメータと、前記車間パラメータの目標値である目標車間パラメータとの比較に基づいて前記自車と前記前方車両の前記間隔を制御する間隔制御を実行する間隔制御部と
を備える走行制御装置であって、
前記周辺認識部は、前記前方車両が制限外積載をしていることを示す制限外積載標示物を前記前方画像の中で探索し、
前記間隔制御部は、前記制限外積載標示物が認識されない場合よりも、前記制限外積載標示物が認識された場合の前記目標車間パラメータを大きくし、
前記周辺認識部は、前記前方車両の幅方向において前記前方車両の左右のテールライトの間に存在する赤色部分を前記制限外積載標示物として認識し、
前記間隔制御部は、前記左右のテールライト及び前記赤色部分の発光タイミングのずれ量がずれ量閾値を下回る場合、前記制限外積載標示物が抽出されない場合の前記目標車間パラメータを用いて前記間隔制御を実行する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記間隔制御部は、前記検出車間パラメータと前記目標車間パラメータとの比較に基づいて前記自車を前記前方車両に追従させる追従制御を実行する追従制御部として構成される
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記周辺認識部は、前記前方車両の幅方向において前記左右のテールライトの間に存在し且つ前記左右のテールライトよりも上方に存在する前記赤色部分を前記制限外積載標示物として認識する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行制御装置において、
前記周辺認識部は、面積の範囲、形状パターン及び色彩の少なくとも一つを基準として前記前方画像の中で前記制限外積載標示物を認識する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行制御装置において、
前記周辺認識部は、前記自車から出射された電磁波に対する前記前方車両からの反射波を示す情報を少なくとも用いて前記自車に対する前記前方車両の位置を検出する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 前方カメラが取得した前方画像から前方車両を認識する周辺認識部と、
自車と前記前方車両との間隔を示す車間パラメータの検出値である検出車間パラメータと、前記車間パラメータの目標値である目標車間パラメータとの比較に基づいて前記自車と前記前方車両の前記間隔を制御する間隔制御を実行する間隔制御部と
を備える走行制御装置を用いる走行制御方法であって、
前記周辺認識部は、前記前方車両が制限外積載をしていることを示す制限外積載標示物を前記前方画像の中で探索し、
前記間隔制御部は、前記制限外積載標示物が認識されない場合よりも、前記制限外積載標示物が認識された場合の前記目標車間パラメータを大きくし、
前記周辺認識部は、前記前方車両の幅方向において前記前方車両の左右のテールライトの間に存在する赤色部分を前記制限外積載標示物として認識し、
前記間隔制御部は、前記左右のテールライト及び前記赤色部分の発光タイミングのずれ量がずれ量閾値を下回る場合、前記制限外積載標示物が抽出されない場合の前記目標車間パラメータを用いて前記間隔制御を実行する
ことを特徴とする走行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016248602A JP6619725B2 (ja) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | 走行制御装置及び走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016248602A JP6619725B2 (ja) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | 走行制御装置及び走行制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018100064A JP2018100064A (ja) | 2018-06-28 |
JP6619725B2 true JP6619725B2 (ja) | 2019-12-11 |
Family
ID=62714986
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016248602A Active JP6619725B2 (ja) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | 走行制御装置及び走行制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6619725B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2023061290A (ja) * | 2021-10-19 | 2023-05-01 | 株式会社デンソー | 自律走行制御システム、自律走行制御装置、自律走行装置、自律走行制御方法、自律走行制御プログラム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03112438U (ja) * | 1990-03-02 | 1991-11-18 | ||
JP3141012U (ja) * | 2008-02-07 | 2008-04-17 | 株式会社関電工 | 長尺物運搬用表示具 |
JP5411671B2 (ja) * | 2009-11-27 | 2014-02-12 | 富士重工業株式会社 | 物体検出装置および運転支援システム |
-
2016
- 2016-12-22 JP JP2016248602A patent/JP6619725B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018100064A (ja) | 2018-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11198439B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US9914458B2 (en) | Control system of automated driving vehicle | |
US9981658B2 (en) | Autonomous driving vehicle system | |
US9902399B2 (en) | Vehicle travelling control device for controlling a vehicle in traffic | |
US10759432B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program | |
US10503985B2 (en) | Pedestrian determination method and determination device | |
CN107848534B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 | |
US20200247415A1 (en) | Vehicle, and control apparatus and control method thereof | |
US11402844B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and storage medium | |
US10803307B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, vehicle control method, and storage medium | |
CN113060141A (zh) | 高级驾驶员辅助***、具有其的车辆及控制车辆的方法 | |
US10124810B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method and vehicle control program | |
JP7156988B2 (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム | |
US20210394752A1 (en) | Traveling Control Device, Vehicle, and Traveling Control Method | |
US11281224B2 (en) | Vehicle control device | |
US20210139019A1 (en) | Driving assistance apparatus | |
JP2021014175A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
JPWO2019043847A1 (ja) | 走行制御装置、車両および走行制御方法 | |
US20200094826A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP6493422B2 (ja) | 走行支援装置 | |
US20200353919A1 (en) | Target detection device for vehicle | |
KR20210080717A (ko) | 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 | |
JP2017194830A (ja) | 移動体の自動運転制御システム | |
US20200385023A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium | |
US20200384992A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190821 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190827 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191025 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191115 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6619725 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |