JP6613015B1 - 移動体の管理システム - Google Patents

移動体の管理システム Download PDF

Info

Publication number
JP6613015B1
JP6613015B1 JP2019545833A JP2019545833A JP6613015B1 JP 6613015 B1 JP6613015 B1 JP 6613015B1 JP 2019545833 A JP2019545833 A JP 2019545833A JP 2019545833 A JP2019545833 A JP 2019545833A JP 6613015 B1 JP6613015 B1 JP 6613015B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
moving
unit
information
display
management system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019545833A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2019181896A1 (ja
Inventor
伊藤　洋
洋 伊藤
長井　誠
誠 長井
正太郎 大舘
正太郎 大舘
惣野崇
崇 惣野
藤原　明彦
明彦 藤原
恒平 松本
恒平 松本
史也 廣瀬
史也 廣瀬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Application granted granted Critical
Publication of JP6613015B1 publication Critical patent/JP6613015B1/ja
Publication of JPWO2019181896A1 publication Critical patent/JPWO2019181896A1/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0043—Traffic management of multiple aircrafts from the ground
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

管理システム（１０）は、自律的に移動するための自律制御部（１５４）を備える自律移動体を含む複数の移動体（２６）と通信装置（６２、１０２）を介して通信し、複数の移動体の移動を管理する移動管理部（３０）を備える管理システムであって、自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置（１５８）を備え、移動管理部は、複数の移動体の個体情報に基づいて複数の移動体の移動に関する優先劣後度（Ｒ）を決定する優劣決定部（１２０）を有し、自律移動体は、優劣決定部が決定した優先劣後度に応じて表示装置の表示を制御する表示制御部（１６７）を備える。

Description

本発明は、複数の移動体の移動を管理する管理システム及びその制御方法並びに管理サーバに関する。
米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行制限区域に応じた飛行が可能なシステム、方法及び装置が開示されている（要約）。米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、無人飛行体（ＵＡＶ：unmanned aerial vehicle）の位置が、飛行制限区域と比較される。必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を取る。
上記のように、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、ＵＡＶの位置を飛行制限区域と比較し、必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を取る（要約）。ここでの対応は、ＵＡＶそれぞれについて共通の基準に基づいて取られるように見受けられる。
しかしながら、飛行目的等によっては、飛行制限区域に進入が許可されるＵＡＶと、進入が許可されないＵＡＶとを区分することがあり得る。そのような区分が存在する場合、周囲の人々が両者を容易に判別できることが好ましい。しかしながら、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、そのような区分について検討されていないように見受けられる。このような課題は、ＵＡＶ（飛行体）に限らず、自律的な移動を行うその他の自律移動体（自動車、船舶等）にも該当し得る。
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、進入制限領域への進入が許可される自律移動体と許可されない自律移動体とを周囲の人々が容易に判別することが可能な移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバを提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る管理システムは、
自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、
前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、
前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、
前記管理システムは、
地上に固定されて外部に向けた表示を行う他の表示装置と、
前記他の表示装置の表示を制御する他の表示制御部と
を備え、
前記他の表示制御部は、前記自律移動体が前記他の表示装置の周囲を通過する際、前記自律移動体の前記優先劣後度に応じて前記他の表示装置の表示を制御する
ことを特徴とする。
本発明の一態様によれば、優先劣後度に応じて自律移動体の第１表示装置の表示を制御する。これにより、自律移動体の周囲にいる人々は、第１表示装置の表示により自律移動体の優先劣後度を認識することで、自律移動体は進入制限領域への進入が許可されているか否かを容易に判別することが可能となる。従って、自律移動体の周囲にいる人々は、自律移動体の移動状態を把握し易くなる。よって、例えば自律移動体が正常に移動していれば安心感を持つことができる。しかも、前記管理システムは、地上に固定されて外部に向けた表示を行う他の表示装置と、前記他の表示装置の表示を制御する他の表示制御部とを備え、前記他の表示制御部は、前記自律移動体が前記他の表示装置の周囲を通過する際、前記自律移動体の前記優先劣後度に応じて前記他の表示装置の表示を制御する。これにより、自律移動体が他の表示装置の周囲を通過する際、他の表示装置の周囲にいる人々は、自律移動体の優先劣後度を知ることが可能となる。
前記管理システムは、地図情報を蓄積した地図情報データベースと、前記複数の移動体の前記個体情報を蓄積した移動体データベースと、前記自律移動体の現在地を検出する位置検出手段とを備え、前記地図情報データベースは、地理的な単位区分毎の属性情報である単位区分情報を前記地図情報として含み、前記表示制御部は、前記自律移動体の前記現在地に対応する単位区分と前記優先劣後度とに基づいて、前記表示装置の表示を制御するようにしてもよい。これにより、優先劣後度に加えて、自律移動体の現在地に対応する単位区分に応じて自律移動体の第１表示装置の表示を制御する。従って、例えば、第１表示装置の表示が必要な単位区分のときにのみ、優先劣後度に応じた表示を行う等、地理的な単位区分と優先劣後度の両方を考慮した表示を行うことが可能となる。
本発明の他の態様に係る管理システムは、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、前記管理システムは、表示又は音声出力を行うユーザインタフェース部を有する携帯端末と、前記ユーザインタフェース部の表示又は音声出力を制御する出力制御部とを備え、前記出力制御部は、前記自律移動体が前記携帯端末の周囲を通過する際、前記自律移動体の前記優先劣後度に応じて前記ユーザインタフェース部の表示又は音声出力を制御することを特徴とする。これにより、自律移動体が携帯端末の周囲を通過する際、携帯端末のユーザは、自律移動体の優先劣後度を知ることが可能となる。
前記ユーザインタフェース部は、表示を行うものであり、前記出力制御部は、前記自律移動体が前記携帯端末の周囲を通過する際、前記自律移動体の移動状態を示す移動状態情報と、前記優先劣後度の情報とを前記ユーザインタフェース部に表示させるようにしてもよい。これにより、自律移動体が携帯端末の周囲を通過する際、携帯端末のユーザは、自律移動体の移動状態（例えば、移動速度、対地高度等）及び優先劣後度を知ることが可能となる。
本発明の他の態様に係る管理システムは、
自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
前記管理システムは、
前記自律移動体の外部に設けられた表示装置と、
前記表示装置の表示を制御する表示制御部と
を備え、
前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、
前記表示制御部は、前記自律移動体が前記表示装置に近接するときに、前記自律移動体の前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する
ことを特徴とする。
本発明によれば、自律移動体が表示装置に近接するときに、自律移動体の優先劣後度に応じて表示装置の表示を制御する。これにより、表示装置の周囲にいる人々は、表示装置の表示により自律移動体の優先劣後度を認識することで、自律移動体が進入制限領域への進入が許可されているか否かを容易に判別することが可能となる。従って、表示装置の周囲にいる人々は、自律移動体の移動状態を把握し易くなる。よって、例えば自律移動体が正常に移動していれば安心感を持つことができる。
本発明の更に他の態様に係る管理システムは、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、前記個体情報は、前記移動体の利用用途に基づいて定められる機体情報を含むことを特徴とする。
前記機体情報は、機体区分を含み、複数の前記機体区分のうちの第１機体区分に属する前記移動体の前記利用用途は、前記複数の機体区分のうちの第２機体区分に属する前記移動体の前記利用用途に対して公共性が高いようにしてもよい。
前記第１機体区分は、緊急機体区分と、通常機体区分とに少なくとも区分けされており、前記緊急機体区分に属する前記移動体の前記利用用途は、前記通常機体区分に属する前記移動体の前記利用用途に対して緊急性が高いようにしてもよい。
前記第２機体区分は、商用機体区分と、非商用機体区分とに少なくとも区分けされており、前記商用機体区分に属する前記移動体は、商用利用され、前記非商用機体区分に属する前記移動体は、非商用利用されるようにしてもよい。
前記優劣決定部は、前記機体情報が前記第１機体区分である前記移動体に対し、前記機体情報が前記第２機体区分である前記移動体に対して決定する前記優先劣後度よりも高い前記優先劣後度を決定するようにしてもよい。
前記個体情報は、前記移動体に対して進入が許可される地理的単位区分に基づいて定められる地理情報を含むようにしてもよい。
本発明の更に他の態様に係る管理システムは、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、前記個体情報は、前記移動体の搭乗者の有無に基づいて定められる搭乗者情報を含むことを特徴とする。
前記優劣決定部は、前記搭乗者情報が搭乗者有りである前記移動体に対し、前記搭乗者情報が搭乗者無しである前記移動体よりも高い前記優先劣後度を決定するようにしてもよい。
本発明の更に他の態様に係る管理システムは、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、前記個体情報は、前記移動体の搭載物の価値に基づいて定められる搭載物情報を含むことを特徴とする。
前記優劣決定部は、前記搭載物情報が第１の価値である前記移動体に対し、前記搭載物情報が前記第１の価値より低い第２の価値である前記移動体よりも高い前記優先劣後度を決定するようにしてもよい。
本発明の更に他の態様に係る管理システムは、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、前記個体情報は、前記移動体の状態を示す状態情報を含むことを特徴とする。
前記状態情報は、前記移動体の移動速度を示す移動速度情報であり、前記優劣決定部は、前記移動速度情報が第１の移動速度である前記移動体に対し、前記移動速度情報が前記第１の移動速度より低い第２の移動速度である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定するようにしてもよい。
前記状態情報は、前記移動体の移動高度を示す移動高度情報であり、前記優劣決定部は、前記移動高度情報が第１の移動高度である前記移動体に対し、前記移動高度情報が前記第１の移動高度より低い第２の移動高度である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定するようにしてもよい。
前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報であり、前記優劣決定部は、前記残容量情報が第１の残容量である前記移動体に対し、前記残容量情報が前記第１の残容量より少ない第２の残容量である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定するようにしてもよい。
前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報であり、前記優劣決定部は、前記移動可能距離情報が第１の移動可能距離である前記移動体に対し、前記移動可能距離情報が前記第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定するようにしてもよい。
本発明の更に他の態様に係る管理システムは、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、前記個体情報は、前記移動体の性能に基づいて定められる性能情報を含むことを特徴とする。
前記性能情報は、前記移動体の最高速度に基づいて定められる最高速度情報であり、前記優劣決定部は、前記最高速度情報が第１の最高速度である前記移動体に対し、前記最高速度情報が前記第１の最高速度より低い第２の最高速度である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定するようにしてもよい。
前記最高速度は、鉛直方向における最高速度であるようにしてもよい。
前記性能情報は、前記移動体に備えられた推進装置の最高出力に基づいて定められる最高出力情報であり、前記優劣決定部は、前記最高出力情報が第１の最高出力である前記移動体に対し、前記最高出力情報が前記第１の最高出力より低い第２の最高出力である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定するようにしてもよい。
本発明の更に他の態様に係る管理システムは、自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度を変更する優劣変更部を更に備えることを特徴とする。
前記優劣変更部は、前記自律移動体の搭乗者の有無に基づいて前記優先劣後度を変更するようにしてもよい。
前記優劣変更部は、前記自律移動体の移動速度に基づいて前記優先劣後度を変更するようにしてもよい。
前記優劣変更部は、前記自律移動体の移動高度に基づいて前記優先劣後度を変更するようにしてもよい。
前記優劣変更部は、前記自律移動体の推進エネルギー源の残容量に基づいて前記優先劣後度を変更するようにしてもよい。
前記優劣変更部は、前記自律移動体の推進エネルギー源による移動可能距離に基づいて前記優先劣後度を変更するようにしてもよい。
本発明によれば、進入制限領域への進入が許可される自律移動体と許可されない自律移動体を周囲が容易に判別することが可能となる。
本発明の一実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。 本発明の一実施形態において、顧客から発注された商品を、ドローンで配送する際の概要を示すフローチャートである。 機体区分と進入が許可される地理的単位区分との関係の例を示す図である。 本発明の一実施形態における前記予定経路を設定する場面の例を示す図である。 本発明の一実施形態におけるドローン側表示制御のフローチャートである。 本発明の一実施形態におけるサーバ側表示制御のフローチャートである。 本発明の一実施形態における周辺表示制御のフローチャートである。 本発明の変形実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。 許可区分と進入が許可される地理的単位区分との関係の例を示す図である。
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る管理システム１０の概要を示す全体構成図である。管理システム１０は、複数の発注端末２０と、少なくとも１台のサービス管理サーバ２２（以下「サービスサーバ２２」ともいう。）と、少なくとも１台の交通管理サーバ２４（以下「交通サーバ２４」ともいう。）と、複数のドローン（自律移動体、移動体）２６と、複数の周辺機器２８とを有する。サービスサーバ２２と交通サーバ２４は、複数のドローン２６の移動を管理する移動管理部３０を構成する。移動管理部３０は、通信部（通信装置）６２、１０２を介して複数のドローン２６と通信するとともに、複数のドローン２６の移動を管理する。周辺機器２８は、外部通報装置３２と、携帯端末３４を有する。
図１では、発注端末２０、サービスサーバ２２、交通サーバ２４、ドローン２６、外部通報装置３２、携帯端末３４を、それぞれ１台のみ示している。管理システム１０では、発注端末２０を介して入力された商品Ｇの発注情報Ｉｏｄｒに基づいて、ドローン２６（以下「配送ドローン２６ｄｅｌ」ともいう。）が商品Ｇを配送する。また、管理システム１０では、配送ドローン２６ｄｅｌの飛行中、配送ドローン２６ｄｅｌ、外部通報装置３２及び携帯端末３４において、優先劣後度（移動優先ランク、優先ランク、優先度）Ｒに基づく表示を行う（詳細は後述する。）。
発注端末２０とサービスサーバ２２の間、サービスサーバ２２と交通サーバ２４の間は、インターネット５０を介して通信可能である。また、サービスサーバ２２とドローン２６の間、交通サーバ２４と外部通報装置３２の間、交通サーバ２４と携帯端末３４の間は、インターネット５０及び無線中継局５２を介して通信可能である。
［Ａ−１−２．発注端末２０］
発注端末２０は、サービスサーバ２２が取り扱う商品Ｇについて顧客からの発注を受け付ける外部端末である。発注端末２０は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。
［Ａ−１−３．サービス管理サーバ２２］
サービス管理サーバ２２は、特定の企業が管理するサーバであり、当該企業の受注管理、在庫管理及び配送管理を行う。受注管理では、発注端末２０からの発注（サービスの要求）を受け付ける。在庫管理では、商品Ｇの在庫管理を行う。配送管理では、商品Ｇの配送（複数のドローン２６の移動）を管理する。
図１に示すように、サービスサーバ２２は、入出力部６０と、通信部６２と、演算部６４と、記憶部６６とを含む。通信部６２は、インターネット５０を介することで、発注端末２０、交通サーバ２４等との通信が可能である。
演算部６４は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含み、記憶部６６に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部６４が実行する機能の一部は、ロジックＩＣ（Integrated Circuit）を用いて実現することもできる。演算部６４は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。演算部６４は、商品Ｇの配送を管理するとともに、配送ドローン２６ｄｅｌの飛行を管理する。
記憶部６６は、演算部６４が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部６６は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）を有してもよい。
記憶部６６は、注文データベース８０（以下「注文ＤＢ８０」という。）と、在庫データベース８２（以下「在庫ＤＢ８２」という。）と、移動体データベース８４（以下「移動体ＤＢ８４」という。）と、第１地図データベース８６（以下「第１地図ＤＢ８６」という。）と、配送データベース８８（以下「配送ＤＢ８８」という。）とを有する。
注文ＤＢ８０は、各発注端末２０を介して受け付けた注文に関する情報（発注情報Ｉｏｄｒ）を蓄積する。在庫ＤＢ８２は、在庫に関する情報（在庫情報Ｉｓｔｋ）を蓄積する。移動体ＤＢ８４は、配送に用いるドローン２６に関する個体情報Ｉｉを蓄積する。また、個体情報Ｉｉは、例えば、ドローン２６の識別情報（識別ＩＤ）及び属性に関する情報を含む。属性に関する情報としては、例えば、種類（小型、大型等）、最大積載重量、積載可能な荷物の最大寸法、性能、用途及び使用目的を含む。また、個体情報Ｉｉは、積載可能な荷物の個数、最大利用可能人数、燃費、最高速度、稼働年数、総移動距離、ドローン２６の現在地Ｐｄｃｕｒのいずれか１つ又は複数を含んでもよい。
第１地図ＤＢ８６は、ドローン２６による配送を行うための地図情報（第１地図情報Ｉｍａｐ１）を蓄積する。第１地図情報Ｉｍａｐ１には、交通サーバ２４による進入許可を要する進入制限領域の位置情報が含まれる。
配送ＤＢ８８は、注文を受けた商品Ｇの配送に関する情報（配送情報Ｉｄｅｌ）を蓄積する。配送情報Ｉｄｅｌには、商品Ｇの配送を行う配送ドローン２６ｄｅｌに関する情報も含まれる。
［Ａ−１−４．交通管理サーバ２４］
交通管理サーバ２４は、公的な機関が管理するサーバであり、複数の移動体（配送ドローン２６ｄｅｌ等）の交通（飛行）に関する情報（交通情報Ｉｔ）を管理する。例えば、交通サーバ２４は、ドローン２６の飛行許可申請をサービスサーバ２２から受信した場合、当該飛行許可申請を許可するか否かを判定し、判定結果に応じて許可又は不許可をサービスサーバ２２に通知する。また、交通サーバ２４は、ドローン２６に関する各種の情報（例えば渋滞情報）をサービスサーバ２２に通知する。
図１に示すように、交通管理サーバ２４は、入出力部１００と、通信部１０２と、演算部１０４と、記憶部１０６とを含む。通信部１０２は、インターネット５０を介することで、サービスサーバ２２、ドローン２６、外部通報装置３２、携帯端末３４等との通信が可能である。
演算部１０４は、ＣＰＵを含み、記憶部１０６に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部１０４が実行する機能の一部は、ロジックＩＣを用いて実現することもできる。演算部１０４は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
図１に示すように、演算部１０４は、優劣決定部（ランク発行部）１２０と、第１表示制御部１２２と、第２表示制御部１２４と、第３表示制御部１２６とを有する。優劣決定部１２０は、ドローン２６の属性に関する個体情報Ｉｉに基づいてドローン２６の優先劣後度Ｒを発行する。即ち、優劣決定部１２０は、ドローン２６の個体情報Ｉｉに基づいて複数のドローン２６のそれぞれの移動に関する優先劣後度Ｒを決定し得る。優先劣後度Ｒは、ドローン２６等の飛行体の移動に関する優先度を示す指標（識別キー）である。個体情報Ｉｉは、飛行許可申請においてサービスサーバ２２から通知される。優劣決定部１２０は、記憶部１０６に記憶されているプログラムが演算部１０４によって実行されることによって実現され得る。図１には、優劣決定部１２０が交通管理サーバ２４に備えられている場合が示されているが、これに限定されるものではない。
個体情報は、例えば、複数のドローン２６の利用用途に基づいて定められる機体情報を含み得る。機体情報は、例えば、機体区分（区分）を含み得る。図３は、機体区分と進入が許可される地理的単位区分Ｓｕとの関係の例を示す図である。
図３に示すように、機体区分としては、例えば、第１種と、第２種と、第３種とが存在し得るが、これに限定されるものではない。地理的単位区分Ｓｕとしては、地理的単位区分Ａと、地理的単位区分Ｂと、地理的単位区分Ｃと、地理的単位区分Ｄと、地理的単位区分Ｅが存在し得るが、これに限定されるものではない。地理的単位区分Ａは、例えば、人口集中地及び住宅密集地である。地理的単位区分Ｂは、例えば、道路上及び線路上である。地理的単位区分Ｃは、例えば、市街地である。地理的単位区分Ｄは、例えば、田畑及び非市街地である。地理的単位区分Ｅは、例えば、フリーウェイ、河川及び安全対策エリアである。
図３に示すように、第１種の機体は、例えば、地理的単位区分Ａ〜Ｃへの進入が禁止される。また、第１種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｄへの進入が条件付きで許可される。また、第１種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｅへの進入が制限なく許可される。第１種の機体としては、例えば、プライベート用途の機体が該当し得る。例えば、商業的な配送、非商業的な配送、商業的な撮影、非商業的な撮影等に用いられる機体が、第１種の機体に該当し得る。
第２種の機体は、例えば、地理的単位区分Ａへの進入が禁止される。また、第２種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｂ、Ｃへの進入が条件付きで許可される。また、第２種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｄ、Ｅへの進入が制限なく許可される。第２種の機体としては、例えば、一般的な公共用途の機体が該当し得る。例えば、警察による巡回監視等に用いられる機体が、第２種の機体に該当し得る。
第３種の機体は、例えば、地理的単位区分Ａ、Ｂへの進入が条件付きで許可される。また、第３種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｃ〜Ｅへの進入が制限なく許可される。第３種の機体としては、例えば、緊急の公共用途の機体が該当し得る。例えば、災害対応、救命、犯罪対応等に用いられる機体が、第３種の機体に該当し得る。
第２種は、例えば、通常機体区分に該当し、第３種は、例えば、緊急機体区分に該当する。第３種、即ち、緊急機体区分に属するドローン２６の利用用途は、第２種、即ち、通常機体区分に属するドローン２６の利用用途に対して緊急性が高い。
第２種及び第３種は、例えば、第１機体区分に属する。第１種は、例えば、第２機体区分に属する。第１機体区分に属するドローン２６の利用用途は、第２機体区分に属するドローン２６の利用用途に対して公共性が高い。
第２機体区分は、例えば、不図示の商用機体区分と、不図示の非商用機体区分とに少なくとも区分けされ得る。商用機体区分に属するドローン２６は、商用利用され得る。非商用機体区分に属するドローン２６は、非商用利用され得る。
優劣決定部１２０は、機体区分に関する機体情報が第１機体区分であるドローン２６に対し、機体区分に関する機体情報が第２機体区分であるドローン２６に対して決定する優先劣後度Ｒよりも高い優先劣後度Ｒを決定し得る。
なお、「優先劣後度が高い」とは、優先劣後度Ｒが相対的に低いものに対して優先され劣後しないことを意味する。換言すれば、「優先劣後度が高い」とは、優先度が高いこと、即ち、劣後度が低いことを意味する。「優先劣後度が低い」とは、優先劣後度Ｒが相対的に高いものに対して優先されず劣後することを意味する。換言すれば、「優先劣後度が低い」とは、優先度が低いこと、即ち、劣後度が高いことを意味する。
個体情報は、例えば、ドローン２６に対して進入が許可される地理的単位区分Ｓｕに基づいて定められる地理情報を含み得る。地理的単位区分Ｓｕとしては、図３を用いて上述したような地理的単位区分Ａ〜Ｅが挙げられるが、これに限定されるものではない。
個体情報は、例えば、ドローン２６の搭乗者の有無に基づいて定められる搭乗者情報を含み得る。優劣決定部１２０は、搭乗者情報が搭乗者有りであるドローン２６に対し、搭乗者情報が搭乗者無しであるドローン２６よりも高い優先劣後度Ｒを決定し得る。
個体情報は、例えば、ドローン２６の搭載物の価値に基づいて定められる搭載物情報を含み得る。優劣決定部１２０は、搭載物情報が第１の価値であるドローン２６に対し、搭載物情報が第１の価値より低い第２の価値であるドローン２６よりも高い優先劣後度Ｒを決定し得る。
個体情報は、例えば、ドローン２６の状態を示す状態情報を含み得る。
状態情報は、例えば、ドローン２６の移動速度を示す移動速度情報である。優劣決定部１２０は、移動速度情報が第１の移動速度であるドローン２６に対し、移動速度情報が第１の移動速度より低い第２の移動速度であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。
状態情報は、例えば、ドローン２６の移動高度を示す移動高度情報である。優劣決定部１２０は、移動高度情報が第１の移動高度であるドローン２６に対し、移動高度情報が第１の移動高度より低い第２の移動高度であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。
状態情報は、例えば、ドローン２６の推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報である。優劣決定部１２０は、残容量情報が第１の残容量であるドローン２６に対し、残容量情報が第１の残容量より少ない第２の残容量であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。
状態情報は、例えば、ドローン２６の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報である。優劣決定部１２０は、移動可能距離情報が第１の移動可能距離であるドローン２６に対し、移動可能距離情報が第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。
個体情報は、例えば、ドローン２６の性能に基づいて定められる性能情報を含み得る。
性能情報は、例えば、ドローン２６の最高速度を示す最高速度情報である。優劣決定部１２０は、最高速度情報が第１の最高速度であるドローン２６に対し、最高速度情報が第１の最高速度より低い第２の最高速度であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。かかる最高速度は、例えば、鉛直方向における最高速度である。
性能情報は、例えば、ドローン２６に備えられたプロペラ駆動部（推進装置）１０８の最高出力を示す最高出力情報である。優劣決定部１２０は、最高出力情報が第１の最高出力であるドローン２６に対し、最高出力情報が第１の最高出力より低い第２の最高出力であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。
第１表示制御部１２２は、優先劣後度Ｒに応じてドローン２６（後述するドローン表示装置１５８）の表示を制御する第１表示制御を実行する。第１表示制御部１２２は、ドローン２６の現在地Ｐｄｃｕｒに対応する地理的単位区分Ｓｕと優先劣後度Ｒとに基づいて、ドローン２６に備えられた表示制御部１６７を介してドローン２６の表示を制御する。
第２表示制御部１２４（表示制御部）は、外部通報装置３２（後述する外部表示装置１７２）の表示を制御する第２表示制御（表示制御）を実行する。第２表示制御部１２４は、ドローン２６（配送ドローン２６ｄｅｌ）が外部通報装置３２の周囲を通過する際、ドローン２６の優先劣後度Ｒに応じて外部通報装置３２の表示を制御する。
第３表示制御部１２６（出力制御部、表示制御部）は、携帯端末３４（後述するユーザインタフェース部１８６）の表示又は音出力を制御する出力制御（表示制御）を実行する。第３表示制御部１２６は、ドローン２６（配送ドローン２６ｄｅｌ）が携帯端末３４の周囲を通過する際、ドローン２６の優先劣後度Ｒに応じて携帯端末３４の表示又は音声出力を制御する。第３表示制御部１２６は、ドローン２６が携帯端末３４の周囲を通過する際、ドローン２６の移動状態を示す移動状態情報と、優先劣後度Ｒの情報とを携帯端末３４に表示させる。
記憶部１０６は、演算部１０４が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ＲＡＭを備える。また、記憶部１０６は、ＲＡＭに加え、ＲＯＭを有してもよい。記憶部１０６は、第２地図データベース１３０（以下「第２地図ＤＢ１３０」という。）と、飛行スケジュールデータベース１３２（以下「飛行スケジュールＤＢ１３２」という。）とを有する。
第２地図ＤＢ１３０は、複数の移動体（ドローン２６等）の交通（飛行）に関する地図情報（第２地図情報Ｉｍａｐ２）を蓄積する。第２地図情報Ｉｍａｐ２は、地理的単位区分Ｓｕの情報である単位区分情報Ｉｓｕを含む。飛行スケジュールＤＢ１３２は、各移動体の飛行スケジュールに関する情報（飛行スケジュール情報Ｉｓｃ）を蓄積する。
［Ａ−１−５．ドローン２６］
（Ａ−１−５−１．ドローン２６の概要）
本実施形態のドローン２６（自律移動体）は、商品配送用であり、インターネット５０及び無線中継局５２を介してサービスサーバ２２から受信した配送指令（飛行指令）に応じて出発地Ｐｓｔ（倉庫等）から配送目的地Ｐｄｔａｒまで商品Ｇを配送する。後述するように、ドローン２６はその他の用途で用いてもよい。
図１に示すように、ドローン２６は、ドローンセンサ群１５０と、通信装置１５２と、ドローン制御装置１５４と、プロペラ駆動装置１５６と、ドローン表示装置１５８とを有する。
（Ａ−１−５−２．ドローンセンサ群１５０）
ドローンセンサ群１５０は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ１６０（以下「ＧＰＳセンサ１６０」という。）と、速度計１６２と、高度計１６４と、ジャイロセンサ１６６と、カメラ１６８等を有する。
ＧＰＳセンサ１６０（位置検出手段）は、ドローン２６の現在地Ｐｄｃｕｒを検出する。速度計１６２は、ドローン２６の飛行速度Ｖｄ［ｋｍ／ｈ］を検出する。高度計１６４は、ドローン２６下方の地面に対する距離としての対地高度Ｈ（以下「高度Ｈ」ともいう。）［ｍ］を検出する。ジャイロセンサ１６６は、ドローン２６の角速度ω［ｒａｄ／ｓｅｃ］を検出する。角速度ωは、上下軸に対する角速度Ｙ（ヨーＹ）と、左右軸に対する角速度Ｐ（ピッチＰ）と、前後軸に対する角速度Ｒｏ（ロールＲｏ）とを含む。
カメラ１６８は、ドローン２６の本体の下部に配置され、ドローン２６の画像Ｉｄ（以下「ドローン画像Ｉｄ」ともいう。）を取得する。カメラ１６８は、動画を撮影するビデオカメラである。或いは、カメラ１６８は、動画及び静止画の両方又は静止画のみを撮影可能としてもよい。カメラ１６８は、不図示のカメラアクチュエータにより向き（ドローン２６の本体に対するカメラ１６８の姿勢）を調整可能である。或いは、カメラ１６８は、ドローン２６の本体に対する位置が固定されてもよい。
（Ａ−１−５−３．通信装置１５２）
通信装置１５２は、無線中継局５２等との電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信装置１５２は、無線中継局５２及びインターネット５０を介することでサービスサーバ２２、交通サーバ２４等との通信が可能である。
（Ａ−１−５−４．ドローン制御装置１５４）
ドローン制御装置１５４（自律制御部）は、ドローン２６の飛行、撮影等、ドローン２６全体を制御する。ドローン制御装置１５４は、ドローン２６を自律的に移動させ得る。ドローン制御装置１５４は、ドローン２６を出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまで自律的に移動（飛行）させる。ドローン制御装置１５４は、不図示の入出力部、演算部及び記憶部を含む。ドローン制御装置１５４（その演算部）は、優先劣後度Ｒに基づいてドローン表示装置１５８の表示を行うドローン側表示制御を実行する。
ドローン制御装置１５４は、演算部１６１と、記憶部１６９とを含む。演算部１６１は、中央演算装置、ＦＰＧＡ等を含み得る。演算部１６１は、記憶部１６９に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部１６１が実行する機能の一部は、ロジックＩＣを用いて実現することもできる。演算部１６１は、上記のようなプログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。図１に示すように、演算部１６１には、優劣変更部１６５と、表示制御部１６７とが備えられている。優劣変更部１６５と、表示制御部１６７とは、記憶部１６９に記憶されているプログラムが演算部１６１によって実行されることによって実現され得る。
優劣変更部１６５は、優劣決定部１２０が決定した優先劣後度Ｒを以下のようにして変更し得る。
優劣変更部１６５は、ドローン２６の搭乗者の有無に基づいて優先劣後度Ｒを変更し得る。例えば、ドローン２６の搭乗者情報が搭乗者有りである場合、優劣変更部１６５は、当該ドローン２６の優先劣後度Ｒを所定程度高くするようにしてもよい。例えば、ドローン２６の搭乗者情報が搭乗者無しである場合、優劣変更部１６５は、当該ドローン２６の優先劣後度Ｒを所定程度低くするようにしてもよい。
優劣変更部１６５は、ドローン２６の移動速度に基づいて優先劣後度Ｒを変更し得る。例えば、ドローン２６の移動速度が閾値以上である場合、優劣変更部１６５は、当該ドローン２６の優先劣後度Ｒを所定程度低くするようにしてもよい。例えば、ドローン２６の移動速度が閾値未満である場合、優劣変更部１６５は、当該ドローン２６の優先劣後度Ｒを所定程度高くするようにしてもよい。
優劣変更部１６５は、ドローン２６の移動高度に基づいて優先劣後度Ｒを変更し得る。例えば、ドローン２６の移動高度が閾値以上である場合、優劣変更部１６５は、当該ドローン２６の優先劣後度Ｒを所定程度低くするようにしてもよい。例えば、ドローン２６の移動高度が閾値未満である場合、優劣変更部１６５は、当該ドローン２６の優先劣後度Ｒを所定程度高くするようにしてもよい。
優劣変更部１６５は、ドローン２６の推進エネルギー源の残容量に基づいて優先劣後度Ｒを変更し得る。例えば、ドローン２６の残容量が閾値以上である場合、優劣変更部１６５は、当該ドローン２６の優先劣後度Ｒを所定程度低くするようにしてもよい。例えば、ドローン２６の残容量が閾値未満である場合、優劣変更部１６５は、当該ドローン２６の優先劣後度Ｒを所定程度高くするようにしてもよい。
優劣変更部１６５は、ドローン２６の推進エネルギー源による移動可能距離に基づいて優先劣後度Ｒを変更し得る。例えば、ドローン２６の移動可能距離が閾値以上である場合、優劣変更部１６５は、当該ドローン２６の優先劣後度Ｒを所定程度低くするようにしてもよい。例えば、ドローン２６の移動可能距離が閾値未満である場合、優劣変更部１６５は、当該ドローン２６の優先劣後度Ｒを所定程度高くするようにしてもよい。
表示制御部１６７は、優劣決定部１２０が決定した優先劣後度Ｒに応じてドローン表示装置１５８の表示を制御する。より具体的には、表示制御部１６７は、第１表示制御部１２２からの信号に応じて、ドローン表示装置１５８の表示を制御する。
記憶部１６９は、演算部１６１によって用いられるプログラム、データ等を記憶する。記憶部１６９には、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられ得る。揮発性メモリとしては、例えば、ＲＡＭが挙げられる。揮発性メモリは、例えばレジスタ等として用い得る。不揮発性メモリとしては、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等が挙げられる。
（Ａ−１−５−５．プロペラ駆動装置１５６）
プロペラ駆動装置１５６は、複数のプロペラと、複数のプロペラアクチュエータとを有する。プロペラアクチュエータは、例えば電動モータを有する。
（Ａ−１−５−６．ドローン表示装置１５８）
ドローン表示装置（表示装置）１５８は、ドローン２６の外部（特に下方）に向けた表示を行う。ドローン表示装置１５８は、例えば、ドローン２６の本体の下部に配置されたランプ、表示パネル等の発光体により構成される。表示パネルとしては、液晶パネル、有機エレクトロルミネッセンス（ＥＬ）パネル等を用いることができる。ドローン表示装置１５８は、ドローン制御装置１５４に備えられた表示制御部１６７からの信号によって発光する。
［Ａ−１−６．周辺機器２８］
（Ａ−１−６−１．外部通報装置３２）
外部通報装置３２は、移動管理部３０（ここでは交通サーバ２４）からの指令信号に基づいて、周辺の人々に対して所定の通報を行う。外部通報装置３２は、通信装置１７０と、外部表示装置１７２とを有する。通信装置１７０は、無線中継局５２及びインターネット５０を介することで交通サーバ２４等との通信が可能である。外部表示装置１７２は、地上に固定されて外部に向けた表示を行う。外部表示装置１７２は、例えば、道路周辺に設置された表示パネルを含む。
（Ａ−１−６−２．携帯端末３４）
携帯端末３４は、ドローン２６の飛行に関する情報（優先劣後度Ｒ及び飛行情報Ｉｆ）を携帯端末３４のユーザに通知する外部機器である。携帯端末３４は、通信装置１８０と、携帯表示装置１８２と、スピーカ１８４とを有する。携帯表示装置１８２とスピーカ１８４は、ユーザインタフェース部１８６を構成する。携帯端末３４は、例えば、個々人が有するスマートフォンを含む。通信装置１８０は、無線中継局５２及びインターネット５０を介することで交通サーバ２４等との通信が可能である。
＜Ａ−２．本実施形態の制御＞
［Ａ−２−１．発注及び配送時（飛行許可申請時）］
（Ａ−２−１−１．発注及び配送時の流れの概要）
図２は、本実施形態において、顧客から発注された商品Ｇを、ドローン２６で配送する際の概要を示すフローチャートである。以下では、本発明の理解を容易化するため、ここでは、商品Ｇの配送の画面を例とする。後述するように、本発明は、商品Ｇの配送に限らず適用可能である。
ステップＳ１１において、発注端末２０は、顧客の操作に応じて発注を受け付ける。具体的には、発注端末２０は、顧客の操作に応じて発注画面を表示部（図示せず）に表示する。発注画面のデータは、サービス管理サーバ２２から取得したものである。また、発注画面を表示させるに当たり、サービスサーバ２２は、発注対象の商品Ｇの在庫数を確認する。在庫切れの場合、サービスサーバ２２は、その旨を併せて表示させる。発注があった場合、発注端末２０は、顧客からの発注を受け付けてサービス管理サーバ２２に送信する。
サービスサーバ２２の処理に移る。ステップＳ２１において、サービスサーバ２２は、発注端末２０が受け付けた発注情報Ｉｏｄｒに応じて、配送を行うドローン２６（配送ドローン２６ｄｅｌ）及び予定経路ＲＴｐを算出する。以下では、ドローン２６又は配送ドローン２６ｄｅｌのうち今回の制御又は処理で対象となっているものを以下では「対象ドローン２６ｔａｒ」ともいう。
対象ドローン２６ｔａｒ及び予定経路ＲＴｐの算出には、例えば、商品Ｇ（荷物）の配送地、配送期限、寸法、重量、搭乗者の有無等の配送情報Ｉｄｅｌを用いる。例えば、配送地に基づいて、ドローン２６の中から地域的な限定を行う。また、商品Ｇの寸法及び重量に基づいて、ドローン２６の中から各個体の性能（属性）に基づく限定を行う。更に、ドローン２６の出発地Ｐｓｔ、配送目的地Ｐｄｔａｒ等に基づいて予定経路ＲＴｐを算出する。予定経路ＲＴｐの算出に関する更なる情報については後述する。なお、対象ドローン２６ｔａｒ及び予定経路ＲＴｐの算出は、発注前に行っておき、発注時に確定してもよい。
ステップＳ２２において、サービスサーバ２２は、予定経路ＲＴｐについて交通サーバ２４の許可が必要であるか否か（換言すると、交通サーバ２４の許可が必要な部分が予定経路ＲＴｐに含まれているか否か）を、第１地図情報Ｉｍａｐ１に基づいて判定する。交通サーバ２４の許可が必要な部分としては、例えば進入制限領域Ｒｌｉｍが含まれる。
交通サーバ２４の許可が必要である場合（Ｓ２２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２３において、予定経路ＲＴｐについての許可申請を、交通管理サーバ２４に対して送信する。許可申請には、対象となるドローン２６の識別ＩＤ等の個体情報Ｉｉが付加される。許可申請の送信後、ステップＳ２４において、サービスサーバ２２は、交通管理サーバ２４からの結果通知を受信したか否かを監視する。
交通管理サーバ２４の処理に移る。サービスサーバ２２からの許可申請（Ｓ２３）を受信した交通管理サーバ２４は、ステップＳ３１において、受信した許可申請について許可又は不許可のいずれとするかを判定する。例えば、予定経路ＲＴｐが、一時的な飛行禁止区域を含む場合、交通サーバ２４は許可申請を不許可とする。また、当該ドローン２６（自機）と、１又は複数の他のドローン２６（他機）とが、同時刻に予定経路ＲＴｐの一部を通過する予定である場合、交通サーバ２４は許可申請を不許可とする。一方、ドローン２６の飛行を認めない事由が予定経路ＲＴｐに存在しない場合、交通サーバ２４は許可申請を許可する。
許可申請を許可する場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２において、交通サーバ２４は、対象ドローン２６ｔａｒに対して優先劣後度Ｒを発行する。優先劣後度Ｒは、ドローン２６等の飛行体の移動に関する優先度を示す指標（識別キー）である。
ステップＳ３３において、交通管理サーバ２４は、許可通知を送信する。許可申請を許可しない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３４において、交通管理サーバ２４は、不許可通知をサービスサーバ２２に送信する。不許可通知には、不許可の理由等（例えば、予定経路ＲＴｐが飛行禁止領域を通過すること、飛行禁止領域の位置等）も付加される。
再びサービスサーバ２２の処理に移る。交通管理サーバ２４から受信した結果が許可を示す場合（Ｓ２４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２５に進む。交通管理サーバ２４から受信した結果が不許可を示す場合（Ｓ２４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２１に戻る。そして、サービスサーバ２２は、結果に含まれる不許可の理由に応じて、新たな予定経路ＲＴｐを算出する。例えば、不許可の理由が、予定経路ＲＴｐが飛行禁止領域を通過することである場合、サービスサーバ２２は、飛行禁止領域を避ける新たな予定経路ＲＴｐを算出する（Ｓ２１）。そして、サービスサーバ２２は、必要に応じて再度飛行許可申請を行う（Ｓ２３）。
ステップＳ２５において、サービスサーバ２２は、商品Ｇを配送する対象ドローン２６ｔａｒに対して配送指令を送信する。配送指令には、予定経路ＲＴｐの情報及び優先劣後度Ｒが含まれる。移動経路ＲＴｆは、対象ドローン２６ｔａｒの現在地Ｐｄｃｕｒ（例えば、不図示の倉庫）である出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路（往路）と、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの経路（復路）を含む。
配送のために対象ドローン２６ｔａｒが倉庫、営業所等に立ち寄る必要がある場合、予定経路ＲＴｐは、現在地Ｐｄｃｕｒから倉庫等への経路を含んでもよい。或いは、配送のために対象ドローン２６ｔａｒが倉庫等に立ち寄る必要がある場合、倉庫、営業所等までの経路を予定経路ＲＴｐとして設定してもよい。その場合、新たな予定経路ＲＴｐとして、配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路と、帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの経路（復路）を設定してもよい。なお、後述するように、配送指令は、サービスサーバ２２から対象ドローン２６ｔａｒに対して直接送信するのではなく、別の方法で送信することも可能である。
各ドローン２６の処理に移る。ドローン２６は、サービスサーバ２２から配送指令（Ｓ２５）を受信したか否かを監視している。配送指令を受信したドローン２６は、ステップＳ５１において、商品Ｇを倉庫又は営業所から配送目的地Ｐｄｔａｒまで運び、その後帰還目的地Ｐｒｔａｒまで戻る配送制御を開始する。
（Ａ−２−１−２．予定経路ＲＴｐの算出）
上記のように、本実施形態において、サービスサーバ２２は、発注端末２０が受け付けた発注情報Ｉｏｄｒに応じて、対象ドローン２６ｔａｒ及び予定経路ＲＴｐを算出する。予定経路ＲＴｐの算出に際し、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒの出発地Ｐｓｔを算出する。出発地Ｐｓｔは、例えば、商品Ｇの倉庫、対象ドローン２６ｔａｒが商品Ｇを積む営業所等が設定される。
次いで、サービスサーバ２２は、商品Ｇの配送のための必要飛行距離Ｄｎｆを算出する。具体的には、出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの距離（往路）と、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの距離（復路）の合計が必要飛行距離Ｄｎｆとなる。必要飛行距離Ｄｎｆの算出に際し、サービスサーバ２２は、単位区分情報Ｉｓｕ及び個体情報Ｉｉに応じてドローン２６の予定経路ＲＴｐに制限を課す。
図３は、機体区分と進入が許可される地理的単位区分との関係の例を示す図である。図３に示すように、本実施形態では、ドローン２６の機体区分Ｓｐと地理的単位区分Ｓｕの組合せ毎に、対象ドローン２６ｔａｒの飛行の可否を切り分ける。単位区分情報Ｉｓｕは、地理的単位区分Ｓｕの属性情報である。
図３に示すように、本実施形態の地理的単位区分Ｓｕとしては、地理的単位区分Ａ〜Ｅがある。即ち、地理的単位区分Ａは、人口集中地及び住宅密集地である。地理的単位区分Ｂは、道路上及び線路上である。地理的単位区分Ｃは、市街地である。地理的単位区分Ｄは、田畑及び非市街地である。地理的単位区分Ｅは、フリーウェイ、河川及び安全対策エリアである。なお、地理的単位区分Ａの人口集中地又は住宅密集地は、定点カメラ（図示せず）によりヒト又は車両の動きを監視して、ヒト又は車両の量に応じて地理的単位区分Ａ又は地理的単位区分Ａ以外（地理的単位区分Ｂ〜Ｅのいずれか）を切り替えてもよい。
個体情報Ｉｉは、ドローン２６の機体区分Ｓｐを含む。機体区分Ｓｐとしては、第１種〜第３種がある。第１種は、例えば、プライベート用途の機体（例えば商業的な配送、商業的な撮影）である。第２種は、例えば、一般的な公共用途の機体（例えば警察による巡回監視）である。第３種は、例えば、緊急の公共用途の機体（例えば、災害対応、救命、犯罪対応）である。機体区分Ｓｐは、上記に限定されるものではなく、例えば、上述した搭乗者の有無を反映した内容としてもよい。例えば、上述した機体区分Ｓｐにおいて、搭乗者の有無によって異なる態様の表示が行われるようにしてもよい。
第１種の場合、地理的単位区分Ｓｕが地理的単位区分Ａ〜Ｃのとき、ドローン２６の飛行が禁止される。換言すると、予定経路ＲＴｐとして選択されない。また、第１種の場合、地理的単位区分Ｓｕが地理的単位区分Ｄのとき、ドローン２６の飛行が条件付きで許可される。換言すると、条件を満たす場合のみ、予定経路ＲＴｐとして選択され得る。
ここにいう条件としては、例えば、地理的単位区分Ｓｕを迂回した場合の予定経路ＲＴｐが、地理的単位区分Ｓｕを通過した場合の予定経路ＲＴｐのＸ倍の距離となるという条件である。ここでの「Ｘ」は、例えば１．５〜３．０のいずれかの固定値として設定される。更に、第１種の場合、地理的単位区分Ｓｕが地理的単位区分Ｅのとき、ドローン２６の飛行が制限なしに許可される。換言すると、制限なしに予定経路ＲＴｐとして選択され得る。
図３の内容は、第１地図ＤＢ８６に記憶されている。従って、サービスサーバ２２は、個体情報Ｉｉ（機体区分Ｓｐ）と単位区分情報Ｉｓｕ（地理的単位区分Ｓｕ）の組合せに基づいて、予定経路ＲＴｐとして選択可能な地理的単位区分Ｓｕの候補（以下「単位区分候補Ｓｕｏｐ」という。）を特定する。そして、サービスサーバ２２は、単位区分候補Ｓｕｏｐを通過する予定経路ＲＴｐを算出する。
図４は、本実施形態における予定経路ＲＴｐを設定する場面の例を示す図である。例えば、出発地Ｐｓｔと配送目的地Ｐｄｔａｒまでの最短空中経路ＲＴｐ１が全て単位区分候補Ｓｕｏｐを通過する場合、サービスサーバ２２は、最短空中経路ＲＴｐ１を予定経路ＲＴｐとして設定する。例えば、機体区分Ｓｐが第３種であり且つ第１領域２００が地理的単位区分Ｃに属し、第１領域２００の周辺にある第２領域２０２が地理的単位区分Ｄに属す場合である。
また、最短空中経路ＲＴｐ１上に飛行禁止領域が存在する場合があり得る。例えば、機体区分Ｓｐが第１種であり且つ第１領域２００が地理的単位区分Ｃに属し、第１領域２００の周辺にある第２領域２０２の周辺が地理的単位区分Ｅに属す場合である。そのような場合、サービスサーバ２２は、出発地Ｐｓｔと配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路選択肢ＲＴｏｐのうち飛行禁止領域を通過せずに最短となる経路（迂回最短経路ＲＴｐ２）を予定経路ＲＴｐとして設定する。
更に、最短空中経路ＲＴｐ１上に条件付き飛行許可領域が存在する場合があり得る。例えば、機体区分Ｓｐが第２種であり且つ第１領域２００が地理的単位区分Ｃに属し、第１領域２００の周辺にある第２領域２０２の周辺が地理的単位区分Ｄに属す場合である。そのような場合、サービスサーバ２２は、最短空中経路ＲＴｐ１の第１必要飛行距離Ｄｎｐ１と、迂回最短経路ＲＴｐ２の第２必要飛行距離Ｄｎｐ２を比較する。そして、第２必要飛行距離Ｄｎｐ２が第１必要飛行距離Ｄｎｐ１のＸ倍以上である場合、サービスサーバ２２は、最短空中経路ＲＴｐ１を予定経路ＲＴｐとして選択する。一方、第２必要飛行距離Ｄｎｐ２が第１必要飛行距離Ｄｎｐ１のＸ倍以上でない場合、サービスサーバ２２は、迂回最短経路ＲＴｐ２を予定経路ＲＴｐとして選択する。
また、図３の内容は、第２地図ＤＢ１３０にも記憶されている。但し、第２地図ＤＢ１３０に記憶される内容は、第１地図ＤＢ８６に記憶されていない一時的な進入制限領域ＲＴｌｉｍｐも含まれ得る。交通サーバ２４は、サービスサーバ２２から個体情報Ｉｉ（機体区分Ｓｐ）及び予定経路ＲＴｐを受信する。そして、交通サーバ２４は、予定経路ＲＴｐ上にある各地理的単位区分Ｓｕを特定し、各地理的単位区分Ｓｕと個体情報Ｉｉ（機体区分Ｓｐ）を合わせて飛行許可申請の可否を判定する。
（Ａ−２−１−３．交通管理サーバ２４による優先劣後度Ｒの発行）
上記のように、許可申請を許可する場合（図２のＳ３１：ＴＲＵＥ）、交通サーバ２４は、対象ドローン２６ｔａｒに対して優先劣後度Ｒを発行する（Ｓ３２）。優先劣後度Ｒは、ドローン２６等の飛行体の移動に関する優先度を示す指標（識別キー）である。
本実施形態において、交通サーバ２４は、機体区分Ｓｐ及び飛行許可申請の順番に応じて優先劣後度Ｒを発行する。即ち、優先劣後度Ｒは、機体区分Ｓｐに応じる部分と、飛行許可申請の順番に応じる部分を含む識別キーである。発行された優先劣後度Ｒは、許可通知（図２のＳ３３）によりサービスサーバ２２に送信されるとともに、飛行スケジュール情報Ｉｓｃの一部として飛行スケジュールＤＢ１３２に登録される。
［Ａ−２−２．ドローン２６の飛行時］
上記のように、本実施形態では、ドローン２６の飛行時において、優先劣後度Ｒに応じてドローン表示装置１５８の表示を制御する。
（Ａ−２−２−１．ドローン側表示制御）
図５は、本実施形態におけるドローン側表示制御のフローチャートである。ドローン側表示制御は、ドローン２６のドローン制御装置１５４が実行する。ステップＳ７１において、ドローン２６は、自らが飛行中であるかを判定する。当該判定は、例えば、対地高度Ｈにより行う。ドローン２６が飛行中である場合（Ｓ７１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７２に進む。ドローン２６が飛行中でない場合（Ｓ７１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７１を繰り返す。
ステップＳ７２において、ドローン２６は、現在地Ｐｄｃｕｒを交通サーバ２４に送信する。ステップＳ７３において、ドローン２６は、交通サーバ２４から表示開始信号Ｓｄｓｔを受信したか否かを判定する。表示開始信号Ｓｄｓｔは、ドローン２６にドローン表示装置１５８の表示の開始を指令する信号であり、後述する図６のステップＳ９４で交通サーバ２４から送信される。表示開始信号Ｓｄｓｔを受信した場合（Ｓ７３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７４に進む。表示開始信号Ｓｄｓｔを受信していない場合（Ｓ７３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７１に戻る。
ステップＳ７４において、ドローン２６は、表示開始信号Ｓｄｓｔに応じた表示をドローン表示装置１５８で行う。例えば、表示開始信号Ｓｄｓｔが示す表示が、進入制限領域Ｒｌｉｍへの進入を緊急用途により認める色（例えば赤色）である場合、ドローン制御装置１５４は、当該色をドローン表示装置１５８に表示させる。上記のように、緊急用途となるのは、例えば、機体区分Ｓｐが第３種である場合である。また、表示開始信号Ｓｄｓｔが示す表示が、進入制限領域Ｒｌｉｍへの進入が距離条件を満たすことで認める色（例えば黄色）である場合、ドローン制御装置１５４は、当該色をドローン表示装置１５８に表示させる。
ステップＳ７５において、ドローン２６は、飛行情報Ｉｆを交通サーバ２４に送信する。飛行情報Ｉｆは、現在地Ｐｄｃｕｒ、飛行速度Ｖｄ及び高度Ｈを含む。
ステップＳ７６において、ドローン２６は、交通サーバ２４から表示終了信号Ｓｄｆを受信したか否かを判定する。表示終了信号Ｓｄｆは、ドローン２６にドローン表示装置１５８の表示の終了を指令する信号であり、後述する図６のステップＳ９９で交通サーバ２４から送信される。表示終了信号Ｓｄｆを受信した場合（Ｓ７６：ＴＲＵＥ）、今回のドローン側表示制御を終了し、ステップＳ７１に戻る。表示終了信号Ｓｄｆを受信していない場合（Ｓ７６：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７４に戻る。
（Ａ−２−２−２．サーバ側表示制御）
図６は、本実施形態におけるサーバ側表示制御のフローチャートである。サーバ側表示制御は、交通管理サーバ２４の演算部１０４が実行する。サーバ側表示制御は、第１表示制御部１２２が実行する第１表示制御と、第２表示制御部１２４が実行する第２表示制御と、第３表示制御部１２６が実行する出力制御とを含む。
第１表示制御は、優先劣後度Ｒに応じてドローン２６のドローン表示装置１５８の表示を制御するものであり、図６のステップＳ９１〜Ｓ９４、Ｓ９９が対応する。第２表示制御は、優先劣後度Ｒに応じて外部通報装置３２の外部表示装置１７２の表示を制御するものであり、図６のステップＳ９１〜Ｓ９３、Ｓ９５〜Ｓ９９が対応する。出力制御は、優先劣後度Ｒに応じて携帯端末３４のユーザインタフェース部１８６（携帯表示装置１８２及びスピーカ１８４）の表示及び音出力を制御するものであり、図６のステップＳ９１〜Ｓ９３、Ｓ９５〜Ｓ９９が対応する。
ステップＳ９１において、交通サーバ２４は、ドローン２６から現在地Ｐｄｃｕｒ（又は現在地通知信号）を受信したか否かを判定する。現在地Ｐｄｃｕｒを受信した場合（Ｓ９１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ９２に進む。現在地Ｐｄｃｕｒを受信していない場合（Ｓ９１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ９１を繰り返す。
ステップＳ９２において、交通サーバ２４は、ドローン２６の現在地Ｐｄｃｕｒが進入制限領域Ｒｌｉｍ内にあるか否かを判定する。現在地Ｐｄｃｕｒが進入制限領域Ｒｌｉｍ内にある場合（Ｓ９２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ９３に進む。現在地Ｐｄｃｕｒが進入制限領域Ｒｌｉｍ内にない場合（Ｓ９２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ９１に戻る。
ステップＳ９３において、交通サーバ２４は、現在地Ｐｄｃｕｒに対応する地理的単位区分Ｓｕを第２地図ＤＢ１３０から読み出すとともに、ドローン２６の優先劣後度Ｒを飛行スケジュールＤＢ１３２から読み出す。上記のように、優先劣後度Ｒは、ドローン２６等の飛行体の移動に関する優先度を示す指標（識別キー）である。優先劣後度Ｒは、許可通知（図２のＳ３３）の送信とともに、飛行スケジュール情報Ｉｓｃの一部として飛行スケジュールＤＢ１３２に登録される。
ステップＳ９４において、交通サーバ２４は、地理的単位区分Ｓｕ及び優先劣後度Ｒに応じた表示の開始を指令する表示開始信号Ｓｄｓｔをドローン２６に送信する。上記のように、表示開始信号Ｓｄｓｔでは、ドローン表示装置１５８が表示すべき表示色の指定も行われる。
ステップＳ９５において、交通サーバ２４は、地理的単位区分Ｓｕ及び優先劣後度Ｒに応じた表示パラメータＰＭｄを算出する。表示パラメータＰＭｄは、外部表示装置１７２及び携帯端末３４が表示のために用いる。外部表示装置１７２用の表示パラメータＰＭｄと、携帯端末３４用の表示パラメータＰＭｄを別々に算出してもよい。
表示パラメータＰＭｄは、外部表示装置１７２が表示すべき表示色の指定を行う。表示パラメータＰＭｄは、外部表示装置１７２に関する表示色以外の指定（例えば、矢印等の表示図形の指定）を行ってもよい。
また、表示パラメータＰＭｄは、携帯表示装置１８２が表示すべき表示色の指定及びスピーカ１８４が出力すべき出力音の指定を行う。表示パラメータＰＭｄは、携帯表示装置１８２に関する表示色以外の指定（例えば、矢印等の表示図形の指定、飛行情報Ｉｆの表示の指定）を行ってもよい。また、出力音は、例えば、対象ドローン２６ｔａｒが許可を得て進入制限領域Ｒｌｉｍを通過している場合、対象ドローン２６ｔａｒが通過する旨の音声とすることができる。更に、対象ドローン２６ｔａｒが許可を得ずに進入制限領域Ｒｌｉｍを通過している場合、対象ドローン２６ｔａｒに注意すべき旨の音声とすることができる。
ステップＳ９６において、交通サーバ２４は、対象ドローン２６ｔａｒから飛行情報Ｉｆを受信する。飛行情報Ｉｆは、現在地Ｐｄｃｕｒ、飛行速度Ｖｄ及び高度Ｈを含む。ステップＳ９７において、対象ドローン２６ｔａｒの周辺に存在する外部通報装置３２及び携帯端末３４に飛行情報Ｉｆ及び表示パラメータＰＭｄを送信する。対象ドローン２６ｔａｒの周辺に存在する外部通報装置３２及び携帯端末３４のみの指定は、例えば、現在地Ｐｄｃｕｒが属する地域コードを用いることで行う。
交通サーバ２４が、外部通報装置３２の位置情報を蓄積したデータベースを有している場合、飛行情報Ｉｆ及び表示パラメータＰＭｄを送信する外部通報装置３２を交通サーバ２４が特定してもよい。そして、交通サーバ２４は、特定した外部通報装置３２に対して飛行情報Ｉｆ及び表示パラメータＰＭｄを送信してもよい。
ステップＳ９８において、交通サーバ２４は、ドローン２６の現在地Ｐｄｃｕｒが進入制限領域Ｒｌｉｍ外にあるか否かを判定する。現在地Ｐｄｃｕｒが進入制限領域Ｒｌｉｍ外にある場合（Ｓ９８：ＴＲＵＥ）、ステップＳ９９に進む。現在地Ｐｄｃｕｒが進入制限領域Ｒｌｉｍ外にない場合（Ｓ９８：ＦＡＬＳＥ）、換言すると、現在地Ｐｄｃｕｒが引き続き進入制限領域Ｒｌｉｍ内にある場合、ステップＳ９６に戻る。
ステップＳ９９において、交通サーバ２４は、対象ドローン２６ｔａｒに対して表示の終了を指令する表示終了信号Ｓｄｆをドローン２６に送信する。
（Ａ−２−２−３．周辺表示制御）
図７は、本実施形態における周辺表示制御のフローチャートである。周辺表示制御は、周辺機器２８（外部通報装置３２及び携帯端末３４）が実行する。ステップＳ１１１において、周辺機器２８（外部通報装置３２及び携帯端末３４）は、交通サーバ２４から表示パラメータＰＭｄ及び対象ドローン２６ｔａｒの飛行情報Ｉｆを受信したか否かを判定する。表示パラメータＰＭｄ及び飛行情報Ｉｆを受信した場合（Ｓ１１１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１１２に進む。表示パラメータＰＭｄ又は飛行情報Ｉｆを受信していない場合（Ｓ１１１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１１１を繰り返す。
なお、上記のように、対象ドローン２６ｔａｒの周辺に存在する外部通報装置３２及び携帯端末３４のみが受信するため、周辺機器２８は、以下のような動作を行う。即ち、周辺機器２８は、表示パラメータＰＭｄ及び飛行情報Ｉｆとともに送信されてくる地域コードが、自らが属する地域に対応するか否かも合わせて判定する。従って、表示パラメータＰＭｄ及び飛行情報Ｉｆが届いても、自らが属する地域に対応する地域コードが含まれていない場合、周辺機器２８は、表示パラメータＰＭｄ及び飛行情報Ｉｆを受信しない（一時的な受信後、直ちに廃棄する場合を含む。）。
ステップＳ１１２において、周辺機器２８は、表示パラメータＰＭｄ及び飛行情報Ｉｆに応じた表示を行う。具体的には、外部通報装置３２は、表示パラメータＰＭｄ及び飛行情報Ｉｆを受信し続ける間、表示パラメータＰＭｄに応じた表示と、飛行情報Ｉｆとを外部表示装置１７２に表示する。表示パラメータＰＭｄに応じた表示は、表示パラメータＰＭｄが指定する表示色での表示である。また、表示パラメータＰＭｄが表示色以外の指定（例えば、矢印等の表示図形の指定、飛行情報Ｉｆの表示の指定）を含む場合、指定内容の表示も含まれる。
携帯端末３４は、表示パラメータＰＭｄ及び飛行情報Ｉｆを受信すると、表示パラメータＰＭｄに応じた表示と、飛行情報Ｉｆとを携帯表示装置１８２にポップアップ表示する。表示内容は、外部通報装置３２と同様にすることができる。また、表示パラメータＰＭｄに出力音の指定が含まれる場合、携帯端末３４は、指定された出力音をスピーカ１８４から出力する。なお、携帯端末３４と同様の出力音を外部通報装置３２で出力してもよい。
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
本実施形態によれば、優先劣後度Ｒに応じて対象ドローン２６ｔａｒ（自律移動体）のドローン表示装置１５８（第１表示装置）の表示を制御する（図５のＳ７４、図６のＳ９４、Ｓ９８、Ｓ９９）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒの周囲にいる人々は、ドローン表示装置１５８の表示により対象ドローン２６ｔａｒの優先劣後度Ｒを認識することができる。このため、対象ドローン２６ｔａｒの周囲にいる人々は、対象ドローン２６ｔａｒは進入制限領域Ｒｌｉｍへの進入が許可されているか否かを容易に判別することが可能となる。従って、対象ドローン２６ｔａｒの周囲にいる人々は、対象ドローン２６ｔａｒの移動状態を把握し易くなる。よって、例えば対象ドローン２６ｔａｒが正常に移動していれば安心感を持つことができる。
本実施形態において、管理システム１０は、第２地図情報Ｉｍａｐ２を蓄積した第２地図ＤＢ１３０（地図情報データベース）と、複数の移動体の個体情報Ｉｉを蓄積した移動体ＤＢ８４とを備える（図１）。また、管理システム１０は、対象ドローン２６ｔａｒ（自律移動体）の現在地Ｐｄｃｕｒを検出するＧＰＳセンサ１６０（位置検出手段）を更に備える。また、第２地図ＤＢ１３０は、地理的単位区分毎の属性情報である単位区分情報Ｉｓｕを第２地図情報Ｉｍａｐ２として含む。更に、第１表示制御部１２２は、対象ドローン２６ｔａｒの現在地Ｐｄｃｕｒに対応する地理的単位区分Ｓｕと優先劣後度Ｒとに基づいて、ドローン表示装置１５８（第１表示装置）の表示を制御する（図５のＳ７４、図６のＳ９４、Ｓ９８、Ｓ９９）。
これにより、優先劣後度Ｒに加えて、対象ドローン２６ｔａｒの現在地Ｐｄｃｕｒに対応する地理的単位区分Ｓｕに応じて対象ドローン２６ｔａｒのドローン表示装置１５８の表示を制御する。従って、例えば、ドローン表示装置１５８の表示が必要な地理的単位区分Ｓｕのときにのみ、優先劣後度Ｒに応じた表示を行う等、地理的単位区分Ｓｕと優先劣後度Ｒの両方を考慮した表示を行うことが可能となる。
本実施形態において、管理システム１０は、地上に固定されて外部に向けた表示を行う外部表示装置１７２（第２表示装置）と、外部表示装置１７２の表示を制御する第２表示制御を実行する第２表示制御部１２４とを備える（図１）。また、第２表示制御部１２４は、対象ドローン２６ｔａｒ（自律移動体）が外部表示装置１７２の周囲を通過する際、対象ドローン２６ｔａｒの優先劣後度Ｒに応じて外部表示装置１７２の表示を制御する（図６のＳ９７、図７のＳ１１２）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒが外部表示装置１７２の周囲を通過する際、外部表示装置１７２の周囲にいる人々は、対象ドローン２６ｔａｒの優先劣後度Ｒを知ることが可能となる。
本実施形態において、管理システム１０は、表示又は音声出力を行うユーザインタフェース部１８６を有する携帯端末３４を備える（図１）。また、管理システム１０は、ユーザインタフェース部１８６の表示又は音声出力を制御する出力制御を実行する第３表示制御部１２６（出力制御部）を更に備える。また、第３表示制御部１２６は、対象ドローン２６ｔａｒ（自律移動体）が携帯端末３４の周囲を通過する際、対象ドローン２６ｔａｒの優先劣後度Ｒに応じてユーザインタフェース部１８６の表示又は音声出力を制御する（図６のＳ９７、図７のＳ１１２）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒが携帯端末３４の周囲を通過する際、携帯端末３４のユーザは、対象ドローン２６ｔａｒの優先劣後度Ｒを知ることが可能となる。
本実施形態において、第３表示制御部１２６（出力制御部）は、対象ドローン２６ｔａｒ（自律移動体）が携帯端末３４の周囲を通過する際、以下のような処理を行う。即ち、第３表示制御部１２６は、かかる際、対象ドローン２６ｔａｒの飛行情報Ｉｆ（移動状態を示す移動状態情報）と、表示パラメータＰＭｄ（優先劣後度Ｒの情報）とをユーザインタフェース部１８６に表示させる（図６のＳ９７、図７のＳ１１２）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒが携帯端末３４の周囲を通過する際、携帯端末３４のユーザは、対象ドローン２６ｔａｒの移動状態（例えば、飛行速度Ｖｄ、高度Ｈ等）及び優先劣後度Ｒを知ることが可能となる。
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
＜Ｂ−１．移動体＞
上記実施形態のドローン２６は、配送用であった（図１及び図２）。しかしながら、例えば、ドローン２６の優先劣後度Ｒに応じて、ドローン表示装置１５８、外部表示装置１７２又は携帯表示装置１８２の表示を制御する観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン２６は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途で用いることも可能である。
上記実施形態では、ドローン２６に本発明を適用した（図１及び図２）。しかしながら、例えば、移動体の優先劣後度Ｒに応じて、移動体又は外部に設けられた表示装置の表示を制御する観点からすれば、別種類の飛行体又は自律移動体に本発明を適用してもよい。例えば、自動運転車、ヘリコプタ又は船舶に本発明を適用することも可能である。
＜Ｂ−２．移動管理部３０＞
上記実施形態の移動管理部３０は、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４を含んだ（図１）。しかしながら、例えば、複数のドローン２６（又は自律移動体）の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、交通サーバ２４のみから移動管理部３０を構成してもよい。或いは、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４に加えて、所定区域毎に複数配置されて、ドローン２６の飛行を管理するローカル管制サーバを設けることも可能である。そして、サービスサーバ２２又は交通サーバ２４からドローン２６に対する指令は、ローカル管制サーバを介して送信されてもよい。
上記実施形態のサービスサーバ２２は、商品Ｇの配送を管理した（図１）。しかしながら、例えば、ドローン２６の優先劣後度Ｒに応じて、ドローン表示装置１５８、外部表示装置１７２又は携帯表示装置１８２の表示を制御する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途を管理するものであってもよい。
＜Ｂ−３．移動体ＤＢ８４＞
上記実施形態では、ドローン２６の個体情報Ｉｉを蓄積した移動体ＤＢ８４をサービスサーバ２２に設け（図１）、対象ドローン２６ｔａｒの個体情報Ｉｉをサービスサーバ２２から交通サーバ２４に通知した（図２のＳ２３）。しかしながら、例えば、交通サーバ２４が対象ドローン２６ｔａｒ（又は移動体）の個体情報Ｉｉを取得して優先劣後度Ｒを特定する観点からすれば、これに限らない。例えば、交通サーバ２４にも、移動体の個体情報Ｉｉを蓄積した移動体データベースを設けてもよい。その場合、交通サーバ２４は、サービスサーバ２２又は対象ドローン２６ｔａｒから対象ドローン２６ｔａｒの識別ＩＤを受信することで、優先劣後度Ｒを特定してもよい。
＜Ｂ−４．表示の制御＞
上記実施形態では、優先劣後度Ｒに応じたドローン表示装置１５８の表示を交通サーバ２４がドローン制御装置１５４を介して制御した（図５及び図６）。しかしながら、例えば、ドローン２６の優先劣後度Ｒに応じて、ドローン表示装置１５８の表示を制御する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２がドローン制御装置１５４を介してドローン表示装置１５８を制御してもよい。或いは、交通サーバ２４から優先劣後度Ｒの通知を受けたドローン制御装置１５４がドローン表示装置１５８の表示を制御してもよい。
上記実施形態では、対象ドローン２６ｔａｒが進入制限領域Ｒｌｉｍ内にあるときのみ（図６のＳ９２：ＴＲＵＥ）、ドローン表示装置１５８の表示を行った（図６のＳＳ９４、図５のＳ７３：ＴＲＵＥ、Ｓ７４）。しかしながら、例えば、ドローン２６の優先劣後度Ｒに応じて、ドローン表示装置１５８の表示を制御する観点からすれば、これに限らず、対象ドローン２６ｔａｒが進入制限領域Ｒｌｉｍ内にあるときであってもドローン表示装置１５８の表示を行ってもよい。
＜Ｂ−５．その他＞
上記実施形態では、図２及び図５〜図７に示すフローを用いた。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、フローの内容（各ステップの順番）は、これに限らない。例えば、図５のステップＳ７４とＳ７５の順番を入れ替えることが可能である。
また、上記実施形態では、自機２６と他機２６のいずれもがドローン、即ち、自律移動体である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、他機２６が、非自律移動体であってもよい。
また、上記実施形態では、優先劣後度Ｒに応じてドローン表示装置１５８の表示を制御する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。当該ドローン２６の移動が許可されている地理的領域に応じて、ドローン表示装置１５８の表示を制御するようにしてもよい。図８は、変形実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。図８に示すように、移動管理部３０には、許可決定部１２１と、設定部１２３と、区分決定部１２５とが備えられている。許可決定部１２１と、設定部１２３と、区分決定部１２５とは、記憶部１０６に記憶されているプログラムが演算部１０４によって実行されることによって実現され得る。図８には、許可決定部１２１と、設定部１２３と、区分決定部１２５とが交通管理サーバ２４に備えられている場合が示されているが、これに限定されるものではない。許可決定部１２１は、ドローン２６の移動を許可する地理的領域を決定し得る。設定部１２３は、地理的領域を、地理的属性に応じて地理的単位区分Ｓｕに設定する。地理的単位区分Ｓｕとしては、図９に示すような地理的単位区分Ａ〜Ｅを挙げ得るが、これに限定されるものではない。図９は、許可区分と進入が許可される地理的単位区分との関係の例を示す図である。図９に示すように、許可区分としては、例えば、許可区分αと、許可区分βと、許可区分γとが存在し得るが、これに限定されるものではない。地理的単位区分Ｓｕとしては、図３と同様に、地理的単位区分Ａと、地理的単位区分Ｂと、地理的単位区分Ｃと、地理的単位区分Ｄと、地理的単位区分Ｅが存在し得るが、これに限定されるものではない。図３を用いて上述したように、地理的単位区分Ａは、例えば、人口集中地及び住宅密集地である。図３を用いて上述したように、地理的単位区分Ｂは、例えば、道路上及び線路上である。図３を用いて上述したように、地理的単位区分Ｃは、例えば、市街地である。図３を用いて上述したように、地理的単位区分Ｄは、例えば、田畑及び非市街地である。図３を用いて上述したように、地理的単位区分Ｅは、例えば、フリーウェイ、河川及び安全対策エリアである。
図９に示すように、許可区分αの機体は、例えば、地理的単位区分Ａ〜Ｃへの進入が禁止される。また、許可区分αの機体は、例えば、地理的単位区分Ｄへの進入が条件付きで許可される。また、許可区分αの機体は、例えば、地理的単位区分Ｅへの進入が制限なく許可される。許可区分αの機体としては、例えば、プライベート用途の機体が該当し得る。例えば、商業的な配送、非商業的な配送、商業的な撮影、非商業的な撮影等に用いられる機体が、許可区分αの機体に該当し得る。
許可区分βの機体は、例えば、地理的単位区分Ａへの進入が禁止される。また、許可区分βの機体は、例えば、地理的単位区分Ｂ、Ｃへの進入が条件付きで許可される。また、許可区分βの機体は、例えば、地理的単位区分Ｄ、Ｅへの進入が制限なく許可される。許可区分βの機体としては、例えば、一般的な公共用途の機体が該当し得る。例えば、警察による巡回監視等に用いられる機体が、許可区分βの機体に該当し得る。
許可区分γの機体は、例えば、地理的単位区分Ａ、Ｂへの進入が条件付きで許可される。また、許可区分γの機体は、例えば、地理的単位区分Ｃ〜Ｅへの進入が制限なく許可される。許可区分γの機体としては、例えば、緊急の公共用途の機体が該当し得る。例えば、災害対応、救命、犯罪対応等に用いられる機体が、許可区分γの機体に該当し得る。
区分決定部１２５は、各々のドローン２６に対して、これらのドローン２６の移動を許可する地理的単位区分Ｓｕをそれぞれ決定する。区分決定部１２５は、例えば、各々のドローン２６に対して、許可区分α〜γのうちのいずれかをそれぞれ決定する。許可区分α〜γの各々には、当該許可区分α〜γが付与されたドローン２６が進入し得る地理的単位区分Ｓｕが予め定められている。このため、区分決定部１２５は、各々のドローン２６に対して許可区分α〜γのうちのいずれかをそれぞれ決定することによって、これらのドローン２６の移動を許可する地理的単位区分Ｓｕを決定し得る。
許可決定部１２１は、区分決定部１２５が決定した地理的単位区分Ｓｕに基づいて、ドローン２６の移動を許可する地理的領域を決定する。
表示制御部１６７は、許可決定部１２１が決定した地理的領域に応じてドローン表示装置１５８の表示を制御する。表示制御部１６７は、区分決定部１２５が決定した地理的単位区分Ｓｕに応じてドローン表示装置１５８の表示を制御するようにしてもよい。このように、当該ドローン２６の移動が許可されている地理的領域に応じて、ドローン表示装置１５８の表示を制御するようにしてもよい。
１０…管理システム
２４…交通管理サーバ（管理サーバ）
２６…ドローン（自律移動体） ３０…移動管理部
３４…携帯端末 ６２…通信部（通信装置）
８４…移動体ＤＢ １２０…優劣決定部
１２１…許可決定部 １２２…第１表示制御部
１２３…設定部
１２４…第２表示制御部（表示制御部） １２５…区分決定部
１２６…第３表示制御部（出力制御部、表示制御部）
１３０…第２地図ＤＢ（地図データベース）
１５４…ドローン制御装置（自律制御部）
１５８…ドローン表示装置（第１表示装置）
１６０…ＧＰＳセンサ（位置検出手段） １６５…優劣変更部
１６７…表示制御部
１７２…外部表示装置（第２表示装置、表示装置）
１８２…携帯表示装置（表示装置） １８６…ユーザインタフェース部
Ｉｆ…飛行情報（移動状態情報） Ｉｉ…個体情報
Ｉｓｕ…単位区分情報 Ｐｄｃｕｒ…現在地
Ｐｓｔ…出発地 Ｐｔａｒ…目的地
Ｒ…優先劣後度 Ｓｕ…単位区分

Claims (30)

  1. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
    前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、
    前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、
    前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記管理システムは、
    地上に固定されて外部に向けた表示を行う他の表示装置と、
    前記他の表示装置の表示を制御する他の表示制御部と
    を備え、
    前記他の表示制御部は、前記自律移動体が前記他の表示装置の周囲を通過する際、前記自律移動体の前記優先劣後度に応じて前記他の表示装置の表示を制御する
    ことを特徴とする管理システム。
  2. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
    前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、
    前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、
    前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記管理システムは、
    表示又は音声出力を行うユーザインタフェース部を有する携帯端末と、
    前記ユーザインタフェース部の表示又は音声出力を制御する出力制御部と
    を備え、
    前記出力制御部は、前記自律移動体が前記携帯端末の周囲を通過する際、前記自律移動体の前記優先劣後度に応じて前記ユーザインタフェース部の表示又は音声出力を制御する
    ことを特徴とする管理システム。
  3. 請求項２に記載の管理システムにおいて、
    前記ユーザインタフェース部は、表示を行うものであり、
    前記出力制御部は、前記自律移動体が前記携帯端末の周囲を通過する際、前記自律移動体の移動状態を示す移動状態情報と、前記優先劣後度の情報とを前記ユーザインタフェース部に表示させる
    ことを特徴とする管理システム。
  4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    前記管理システムは、
    地図情報を蓄積した地図情報データベースと、
    前記複数の移動体の前記個体情報を蓄積した移動体データベースと、
    前記自律移動体の現在地を検出する位置検出手段と
    を備え、
    前記地図情報データベースは、地理的な単位区分毎の属性情報である単位区分情報を前記地図情報として含み、
    前記表示制御部は、前記自律移動体の前記現在地に対応する単位区分と前記優先劣後度とに基づいて、前記表示装置の表示を制御する
    ことを特徴とする管理システム。
  5. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
    前記管理システムは、
    前記自律移動体の外部に設けられた表示装置と、
    前記表示装置の表示を制御する表示制御部と
    を備え、
    前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、
    前記表示制御部は、前記自律移動体が前記表示装置に近接するときに、前記自律移動体の前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する
    ことを特徴とする管理システム。
  6. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
    前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、
    前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、
    前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記個体情報は、前記移動体の利用用途に基づいて定められる機体情報を含む
    ことを特徴とする管理システム。
  7. 請求項６に記載の管理システムにおいて、
    前記機体情報は、機体区分を含み、複数の前記機体区分のうちの第１機体区分に属する前記移動体の前記利用用途は、前記複数の機体区分のうちの第２機体区分に属する前記移動体の前記利用用途に対して公共性が高い
    ことを特徴とする管理システム。
  8. 請求項７に記載の管理システムにおいて、
    前記第１機体区分は、緊急機体区分と、通常機体区分とに少なくとも区分けされており、
    前記緊急機体区分に属する前記移動体の前記利用用途は、前記通常機体区分に属する前記移動体の前記利用用途に対して緊急性が高い
    ことを特徴とする管理システム。
  9. 請求項７又は８に記載の管理システムにおいて、
    前記第２機体区分は、商用機体区分と、非商用機体区分とに少なくとも区分けされており、
    前記商用機体区分に属する前記移動体は、商用利用され、
    前記非商用機体区分に属する前記移動体は、非商用利用される
    ことを特徴とする管理システム。
  10. 請求項７〜９のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    前記優劣決定部は、前記機体情報が前記第１機体区分である前記移動体に対し、前記機体情報が前記第２機体区分である前記移動体に対して決定する前記優先劣後度よりも高い前記優先劣後度を決定する
    ことを特徴とする管理システム。
  11. 請求項１〜１０のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
    前記個体情報は、前記移動体に対して進入が許可される地理的単位区分に基づいて定められる地理情報を含む
    ことを特徴とする管理システム。
  12. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
    前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、
    前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、
    前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記個体情報は、前記移動体の搭乗者の有無に基づいて定められる搭乗者情報を含む
    ことを特徴とする管理システム。
  13. 請求項１２に記載の管理システムにおいて、
    前記優劣決定部は、前記搭乗者情報が搭乗者有りである前記移動体に対し、前記搭乗者情報が搭乗者無しである前記移動体よりも高い前記優先劣後度を決定する
    ことを特徴とする管理システム。
  14. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
    前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、
    前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、
    前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記個体情報は、前記移動体の搭載物の価値に基づいて定められる搭載物情報を含む
    ことを特徴とする管理システム。
  15. 請求項１４に記載の管理システムにおいて、
    前記優劣決定部は、前記搭載物情報が第１の価値である前記移動体に対し、前記搭載物情報が前記第１の価値より低い第２の価値である前記移動体よりも高い前記優先劣後度を決定する
    ことを特徴とする管理システム。
  16. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
    前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、
    前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、
    前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記個体情報は、前記移動体の状態を示す状態情報を含む
    ことを特徴とする管理システム。
  17. 請求項１６に記載の管理システムにおいて、
    前記状態情報は、前記移動体の移動速度を示す移動速度情報であり、
    前記優劣決定部は、前記移動速度情報が第１の移動速度である前記移動体に対し、前記移動速度情報が前記第１の移動速度より低い第２の移動速度である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定する
    ことを特徴とする管理システム。
  18. 請求項１６に記載の管理システムにおいて、
    前記状態情報は、前記移動体の移動高度を示す移動高度情報であり、
    前記優劣決定部は、前記移動高度情報が第１の移動高度である前記移動体に対し、前記移動高度情報が前記第１の移動高度より低い第２の移動高度である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定する
    ことを特徴とする管理システム。
  19. 請求項１６に記載の管理システムにおいて、
    前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報であり、
    前記優劣決定部は、前記残容量情報が第１の残容量である前記移動体に対し、前記残容量情報が前記第１の残容量より少ない第２の残容量である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定する
    ことを特徴とする管理システム。
  20. 請求項１６に記載の管理システムにおいて、
    前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報であり、
    前記優劣決定部は、前記移動可能距離情報が第１の移動可能距離である前記移動体に対し、前記移動可能距離情報が前記第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定する
    ことを特徴とする管理システム。
  21. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
    前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、
    前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、
    前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記個体情報は、前記移動体の性能に基づいて定められる性能情報を含む
    ことを特徴とする管理システム。
  22. 請求項２１に記載の管理システムにおいて、
    前記性能情報は、前記移動体の最高速度に基づいて定められる最高速度情報であり、
    前記優劣決定部は、前記最高速度情報が第１の最高速度である前記移動体に対し、前記最高速度情報が前記第１の最高速度より低い第２の最高速度である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定する
    ことを特徴とする管理システム。
  23. 請求項２２に記載の管理システムにおいて、
    前記最高速度は、鉛直方向における最高速度である
    ことを特徴とする管理システム。
  24. 請求項２１に記載の管理システムにおいて、
    前記性能情報は、前記移動体に備えられた推進装置の最高出力に基づいて定められる最高出力情報であり、
    前記優劣決定部は、前記最高出力情報が第１の最高出力である前記移動体に対し、前記最高出力情報が前記第１の最高出力より低い第２の最高出力である前記移動体よりも低い前記優先劣後度を決定する
    ことを特徴とする管理システム。
  25. 自律的に移動するための自律制御部を備える自律移動体を含む複数の移動体と通信装置を介して通信し、前記複数の移動体の移動を管理する移動管理部を備える管理システムであって、
    前記自律移動体は、外部に向けた表示を行う表示装置を備え、
    前記移動管理部は、前記複数の移動体の個体情報に基づいて前記複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部を有し、
    前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度に応じて前記表示装置の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記自律移動体は、前記優劣決定部が決定した前記優先劣後度を変更する優劣変更部を更に備える
    ことを特徴とする管理システム。
  26. 請求項２５に記載の管理システムにおいて、
    前記優劣変更部は、前記自律移動体の搭乗者の有無に基づいて前記優先劣後度を変更する
    ことを特徴とする管理システム。
  27. 請求項２５に記載の管理システムにおいて、
    前記優劣変更部は、前記自律移動体の移動速度に基づいて前記優先劣後度を変更する
    ことを特徴とする管理システム。
  28. 請求項２５に記載の管理システムにおいて、
    前記優劣変更部は、前記自律移動体の移動高度に基づいて前記優先劣後度を変更する
    ことを特徴とする管理システム。
  29. 請求項２５に記載の管理システムにおいて、
    前記優劣変更部は、前記自律移動体の推進エネルギー源の残容量に基づいて前記優先劣後度を変更する
    ことを特徴とする管理システム。
  30. 請求項２５に記載の管理システムにおいて、
    前記優劣変更部は、前記自律移動体の推進エネルギー源による移動可能距離に基づいて前記優先劣後度を変更する
    ことを特徴とする管理システム。
JP2019545833A 2018-03-19 2019-03-19 移動体の管理システム Active JP6613015B1 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018051439 2018-03-19
JP2018051439 2018-03-19
PCT/JP2019/011306 WO2019181896A1 (ja) 2018-03-19 2019-03-19 移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6613015B1 true JP6613015B1 (ja) 2019-11-27
JPWO2019181896A1 JPWO2019181896A1 (ja) 2020-04-30

Family

ID=67987188

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019545833A Active JP6613015B1 (ja) 2018-03-19 2019-03-19 移動体の管理システム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10957208B2 (ja)
EP (1) EP3770877A4 (ja)
JP (1) JP6613015B1 (ja)
CN (1) CN111886635B (ja)
WO (1) WO2019181896A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113160553B (zh) * 2021-01-28 2022-09-23 上海同仕交通科技有限公司 一种基于无人驾驶方向的车路协同信息交流方法及其***

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007334500A (ja) * 2006-06-13 2007-12-27 Toyota Motor Corp 自律移動装置
WO2017159176A1 (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 株式会社日立製作所 自動運転支援システム、および、自動運転支援方法
WO2017216854A1 (ja) * 2016-06-13 2017-12-21 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド 無人航空機、配達システム、無人航空機の制御方法、および無人航空機を制御するプログラム

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4675010B2 (ja) * 2001-09-25 2011-04-20 株式会社日立国際電気 表示装置
US10043263B1 (en) * 2011-07-05 2018-08-07 Bernard Fryshman Mobile system for explosive device detection and instant active response
US9381646B1 (en) * 2012-07-05 2016-07-05 Bernard Fryshman Insect and other small object image recognition and instant active response with enhanced application and utility
US8855374B2 (en) * 2011-07-05 2014-10-07 Bernard Fryshman Insect image recognition and instant active response
US10026165B1 (en) * 2011-07-05 2018-07-17 Bernard Fryshman Object image recognition and instant active response
CN102800213B (zh) * 2012-08-27 2014-06-18 武汉大学 一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法
US9196164B1 (en) 2012-09-27 2015-11-24 Google Inc. Pedestrian notifications
JP6133506B2 (ja) 2014-04-17 2017-05-24 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 飛行制限区域に対する飛行制御
US9596570B1 (en) * 2015-10-22 2017-03-14 Veniam, Inc. Using anchors to correct GPS data in a network of moving things
CN105259916A (zh) * 2015-10-30 2016-01-20 杨珊珊 无人飞行器的调度装置及其调度方法
CN105588579A (zh) * 2015-12-23 2016-05-18 谭圆圆 无人飞行器的飞行状态信息显示方法及显示装置
US10580301B2 (en) * 2016-03-16 2020-03-03 Kiomars Anvari Moving vehicles in a smart environment
GB2549506B (en) * 2016-04-19 2018-09-05 Ford Global Tech Llc A vehicle prioritisation system
CN105739534B (zh) * 2016-04-22 2020-02-21 百度在线网络技术（北京）有限公司 基于车联网的无人驾驶车多车协同驾驶方法及装置
US10296003B2 (en) * 2016-05-12 2019-05-21 Georgia Tech Research Corporation Autonomous vehicle research system
US20190138988A1 (en) * 2016-05-18 2019-05-09 Walmart Apollo, Llc Apparatus and method for displaying content with delivery vehicle
US20180099765A1 (en) * 2016-10-12 2018-04-12 Justin Lee Method and System for Moving Vehicles
WO2018213575A1 (en) * 2017-05-17 2018-11-22 Aerovironment, Inc. System and method for interception and countering unmanned aerial vehicles (uavs)
US10408573B1 (en) * 2017-08-11 2019-09-10 Douglas FOUGNIES Vehicle-mounted device with network-connected scopes for allowing a target to be simultaneously tracked by multiple other devices
CN107452218B (zh) * 2017-09-22 2020-04-03 西北工业大学 一种多无人车编队的交叉路口集中式调度方法
CN107808549B (zh) * 2017-11-08 2020-06-16 华为技术有限公司 移动控制的方法、装置和***

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007334500A (ja) * 2006-06-13 2007-12-27 Toyota Motor Corp 自律移動装置
WO2017159176A1 (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 株式会社日立製作所 自動運転支援システム、および、自動運転支援方法
WO2017216854A1 (ja) * 2016-06-13 2017-12-21 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド 無人航空機、配達システム、無人航空機の制御方法、および無人航空機を制御するプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2019181896A1 (ja) 2020-04-30
CN111886635A (zh) 2020-11-03
US10957208B2 (en) 2021-03-23
WO2019181896A1 (ja) 2019-09-26
CN111886635B (zh) 2022-11-18
EP3770877A4 (en) 2022-05-11
US20210005094A1 (en) 2021-01-07
EP3770877A1 (en) 2021-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7391833B2 (ja) 移動体及びその制御方法並びに優劣決定方法
US20240200949A1 (en) Dynamically Adjusting UAV Flight Operations Based On Thermal Sensor Data
US10515555B2 (en) System and method for managing a swarm of unmanned aerial vehicles
US20190385463A1 (en) System and method for managing traffic flow of unmanned vehicles
WO2020136822A1 (ja) 空域管理システム、空域管理方法及びプログラム
US20180239350A1 (en) Systems and methods for delivering merchandise using unmanned aerial vehicles
JP7069591B2 (ja) 航空管制装置
US20180364713A1 (en) Drone control system
JP7320489B2 (ja) 移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ
US10567917B2 (en) System and method for indicating drones flying overhead
JP7094741B2 (ja) 移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ
JP7391832B2 (ja) 移動体の管理システム及びその制御方法、管理サーバ並びに自律移動体
US11320842B2 (en) Systems and methods for optimized cruise vertical path
JP6613015B1 (ja) 移動体の管理システム
US20230177967A1 (en) Flight path generation apparatus, aircraft system, flight path generation method, and readable medium
WO2020189702A1 (ja) 管理システム及びその制御方法、プログラム並びに自律移動体
JP7195626B2 (ja) 自動管制システム、自動管制方法、及び自動管制装置
JP7286620B2 (ja) 移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ
JP6859487B2 (ja) 移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ
CN116795132A (zh) 一种无人机的快递运输方法、装置及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190828

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190828

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20190828

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20190925

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20191001

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20191031

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6613015

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150