JP6606954B2 - Recording device - Google Patents

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Description

本発明は、記録装置に関する。   The present invention relates to a recording apparatus.

記録装置の一例として特許文献１には、記録ヘッドをキャリッジに搭載して、キャリッジを主走査方向に移動させながら当該記録ヘッドからインクを吐出させるシリアル式の記録装置が記載されている。また、この記録装置では、複数のスリット（指標）が印刷されたスケールが装置の主走査方向に装着され、キャリッジにはスケール上を移動するエンコーダが搭載されている。そして、記録装置は、キャリッジの移動中に、エンコーダがスケール上のスリットを読みとることで生成される、記録ヘッド（キャリッジ）の位置情報となる周期的なパルス信号に基づいて、記録ヘッドの記録タイミングを生成している。   As an example of the recording apparatus, Patent Document 1 describes a serial recording apparatus in which a recording head is mounted on a carriage and ink is ejected from the recording head while the carriage is moved in the main scanning direction. In this recording apparatus, a scale on which a plurality of slits (indexes) are printed is mounted in the main scanning direction of the apparatus, and an encoder that moves on the scale is mounted on the carriage. Then, the recording apparatus records the recording timing of the recording head based on a periodic pulse signal that is generated when the encoder reads the slit on the scale during the movement of the carriage and becomes positional information of the recording head (carriage). Is generated.

ところで、記録装置に装着されたスケールが汚れたり傷付いたりした場合には、エンコーダがスケール上のスリットを正確に読み取ることが難しくなる。そこで、特許文献１に記載された記録装置では、キャリッジを等速（定速）で移動させ、エンコーダのパルス信号の周期が、予め設定された目標周期に対してある一定値ずれた場合に、エンコーダのパルス信号がスケール上の汚れや傷等の要因で乱れが生じたとして、パルス信号を補正するように構成されている。このように構成することで、補正したパルス信号は、記録ヘッドの正確な位置を示す信号となるため、スケールが汚れたり傷付いたりしている場合においても、記録ヘッドの記録タイミングを正確に生成することを可能にしている。   By the way, when the scale mounted on the recording apparatus becomes dirty or damaged, it becomes difficult for the encoder to accurately read the slit on the scale. Therefore, in the recording apparatus described in Patent Document 1, when the carriage is moved at a constant speed (constant speed), and the period of the pulse signal of the encoder is deviated by a certain value with respect to a preset target period, It is configured to correct the pulse signal when the pulse signal of the encoder is disturbed due to factors such as dirt and scratches on the scale. By configuring in this way, the corrected pulse signal becomes a signal indicating the exact position of the recording head, so even when the scale is dirty or damaged, the recording timing of the recording head is generated accurately. It is possible to do.

特開２００６−２２４５１０号公報JP 2006-224510 A

ところで、キャリッジの移動動作として、キャリッジを定速で移動させる動作の他に、キャリッジを加速させる動作や、キャリッジを減速させる動作がある。このように、キャリッジを加速又は減速させる場合、エンコーダが正常であったとしても、エンコーダのパルス信号の周期は一定とならない。このため、特許文献１に記載された記録装置では、キャリッジを加速又は減速させるときには、パルス信号を正確に補正することができず、その結果として、キャリッジの位置の制御も正確に行うことができない。   By the way, as the movement operation of the carriage, there are an operation of accelerating the carriage and an operation of decelerating the carriage in addition to the operation of moving the carriage at a constant speed. As described above, when the carriage is accelerated or decelerated, even if the encoder is normal, the cycle of the pulse signal of the encoder is not constant. For this reason, in the recording apparatus described in Patent Document 1, when the carriage is accelerated or decelerated, the pulse signal cannot be corrected accurately, and as a result, the position of the carriage cannot be accurately controlled. .

本発明の目的は、キャリッジを加速又は減速して移動させる際にも、キャリッジの位置の制御を正確に実行することが可能な記録装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide a recording apparatus that can accurately control the position of a carriage even when the carriage is moved while being accelerated or decelerated.

上記の課題を解決するために、本発明の記録装置は、第１の観点では、所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、前記制御部は、前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケール上の異常位置を検出し、この異常位置を前記異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、前記制御部が前記異常検出処理において検出する前記異常位置は、前記スケール上における、前記検出部により検出不可能な前記指標がある検出不能位置、及び、前記検出部が前記スケール上の異常を前記指標として誤検出する誤検出位置であり、前記記憶部は、前記キャリッジの原点位置からの、前記検出部により検出される前記指標の検出数を示すカウント値を記憶しており、さらに前記制御部は、前記位置制御処理において、前記キャリッジが前記走査方向の一方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶されたカウント値をカウントアップし、前記キャリッジが前記走査方向の他方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶された前記カウント値をカウントダウンし、且つ、前記カウント値に基づき、前記キャリッジの、前記原点位置に対する相対位置を制御しており、さらに、前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記検出不能位置に対応する位置を通る場合において、前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値に対して所定の第１補正値を加算し、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値から前記第１補正値だけ減算し、前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記誤検出位置に対応する位置を通る場合において、前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値から所定の第２補正値を減算し、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値に対して前記第２補正値を加算することを特徴とする。
また、本発明の記録装置は、第２の観点では、所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、前記制御部は、前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケール上の異常位置を検出し、この異常位置を前記異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、前記異常検出処理において、前記検出部により前記指標の検出を行った前記スケールの検出範囲も前記記憶部に記憶し、前記位置制御処理において、前記後のパスにおける前記加減速範囲のうちの、前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲と重複する重複範囲を前記キャリッジが加速又は減速して移動するときに、前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記重複範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行い、前記後のパスは、前記記録ヘッドにより記録媒体への画像記録を行う記録パスであり、さらに前記制御部は、前記位置制御処理において、前記記録パスにおける、前記キャリッジの移動開始位置から、前記記録ヘッドによる記録媒体への画像記録を開始する記録開始位置までの前記キャリッジの移動範囲が、前記キャリッジが加速して移動する加速範囲を含み、且つ、その加速範囲が前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲内にあるときには、前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記加速範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの前記記録開始位置を制御することを特徴とする。
また、本発明の記録装置は、第３の観点では、所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、前記制御部は、前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて、前記検出部が前記スケール上の異常を前記指標として誤検出する誤検出位置を検出し、この前記誤検出位置を異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、前記記憶部は、前記キャリッジの原点位置からの、前記検出部により検出される前記指標の検出数を示すカウント値を記憶しており、さらに前記制御部は、前記位置制御処理において、前記キャリッジが前記走査方向の一方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶されたカウント値をカウントアップし、または、前記キャリッジが前記走査方向の他方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶された前記カウント値をカウントダウンし、且つ、前記カウント値に基づき、前記キャリッジの、前記原点位置に対する相対位置を制御しており、さらに、前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記誤検出位置に対応する位置を通る場合において、前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値から所定の補正値を減算する、または、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値に対して前記補正値を加算することを特徴とする。

In order to solve the above-described problems, according to a first aspect , a recording apparatus of the present invention includes a carriage for reciprocating in a predetermined scanning direction, a carriage mounted on the carriage, and reciprocating in the scanning direction together with the carriage. However, a recording head for recording an image on a recording medium, a scale provided along the scanning direction and having an index formed at predetermined intervals, and mounted on the carriage and formed on the scale An encoder having a detection unit for detecting an index; a storage unit for storing the abnormality information of the scale; and a control unit for controlling the detection unit and the carriage. the carriage is moved at a constant speed in the scanning direction, the scale on the basis of the detection result of the index by the detection unit during the constant speed movement of the carriage Detecting an abnormal position, in the abnormal position and the abnormality information including anomaly stored in the storage unit detecting processing, the abnormality detecting a later pass than the scanning direction of the path of the carriage at the time of treatment, the In the acceleration / deceleration range in which the carriage is accelerated or decelerated, the carriage position is controlled based on the detection result of the index by the detection unit and the abnormality information stored in the storage unit. and control processing, Ri executable der, said abnormal position where the control unit is detected in the abnormality detecting process, on the scale, undetectable position that is the index undetectable by the detecting unit, and, The detection unit is an erroneous detection position where the abnormality on the scale is erroneously detected as the index, and the storage unit is the detection from the origin position of the carriage. The control unit stores a count value indicating the number of detections of the index detected by the control unit, and the control unit performs the position control processing by the detection unit when the carriage moves in one direction of the scanning direction. Each time an index is detected, the count value stored in the storage unit is incremented, and the storage unit is detected each time the index is detected by the detection unit when the carriage moves in the other direction of the scanning direction. And the relative position of the carriage with respect to the origin position is controlled based on the count value, and the carriage further detects the detection stored in the storage unit. When the carriage moves in the one direction when passing through a position corresponding to the impossible position, a predetermined first value is set with respect to the count value. 1 correction value is added, and when the carriage is moving in the other direction, the first correction value is subtracted from the count value, and the carriage corresponds to the erroneous detection position stored in the storage unit. When passing through a position, a predetermined second correction value is subtracted from the count value when the carriage is moving in the one direction, and with respect to the count value when the carriage is moving in the other direction. characterized that you added to the second correction value.
In a second aspect, the recording apparatus of the present invention is mounted on the carriage for reciprocating in a predetermined scanning direction, and images are recorded on the recording medium while reciprocating in the scanning direction together with the carriage. A recording head for recording, a scale provided along the scanning direction and having an index formed at predetermined intervals, and a detection for detecting the index mounted on the carriage and formed on the scale An encoder having a section, a storage section for storing the abnormality information of the scale, a control section for controlling the detection section and the carriage, and the control section defines the carriage in the scanning direction. The abnormal position on the scale is detected based on the detection result of the index by the detection unit during constant speed movement of the carriage. The carriage is accelerated or decelerated in an abnormality detection process in which an abnormal position is included in the abnormality information and stored in the storage unit, and in a pass after the pass in the scanning direction of the carriage in the abnormality detection process. In the moving acceleration / deceleration range, it is possible to execute position control processing for controlling the position of the carriage based on the detection result of the index by the detection unit and the abnormality information stored in the storage unit In the abnormality detection process, the scale detection range in which the index is detected by the detection unit is also stored in the storage unit, and in the position control process, out of the acceleration / deceleration range in the subsequent pass The carriage accelerates or decelerates the overlapping range that overlaps the carriage movement range corresponding to the detection range stored in the storage unit. When moving, the position of the carriage is controlled based on the abnormal position within the range of the scale corresponding to the overlapping range in the abnormal information stored in the storage unit. The recording path is a recording path for recording an image on a recording medium by the recording head. Further, in the position control process, the control unit uses the recording head from the carriage movement start position in the recording path. The detection range in which the carriage movement range to a recording start position for starting image recording on a recording medium includes an acceleration range in which the carriage accelerates and the acceleration range is stored in the storage unit. Of the abnormality information stored in the storage unit, the scan range corresponding to the acceleration range is included. The recording start position of the carriage is controlled based on the abnormal position within the range of the scale.
In a third aspect, the recording apparatus of the present invention is mounted on the carriage for reciprocating movement in a predetermined scanning direction, and images are recorded on the recording medium while reciprocating in the scanning direction together with the carriage. A recording head for recording, a scale provided along the scanning direction and having an index formed at predetermined intervals, and a detection for detecting the index mounted on the carriage and formed on the scale An encoder having a section, a storage section for storing the abnormality information of the scale, a control section for controlling the detection section and the carriage, and the control section defines the carriage in the scanning direction. Based on the detection result of the index by the detection unit during the constant speed movement of the carriage, the detection unit detects an abnormality on the scale. An abnormality detection process for detecting an erroneously detected position as an index and including the erroneously detected position in abnormality information and storing it in the storage unit, and a path in the scanning direction of the carriage during the abnormality detection process In an acceleration / deceleration range in which the carriage moves while accelerating or decelerating in a later pass, based on the detection result of the index by the detection unit and the abnormality information stored in the storage unit, A position control process for controlling the position of the carriage, and the storage unit stores a count value indicating the number of detected indices detected by the detection unit from the origin position of the carriage. Further, in the position control process, the control unit detects the index by the detection unit when the carriage moves in one direction of the scanning direction. Every time the count value stored in the storage unit is incremented or the index is detected by the detection unit when the carriage moves in the other direction of the scanning direction, it is stored in the storage unit. The count value is counted down, and the relative position of the carriage with respect to the origin position is controlled based on the count value, and the carriage is moved to the erroneous detection position stored in the storage unit. When passing through the corresponding position, a predetermined correction value is subtracted from the count value when the carriage is moving in the one direction, or when the carriage is moving in the other direction, On the other hand, the correction value is added.

本発明によると、異常検出処理により、キャリッジを定速で移動させたときに検出したスケールの異常情報が記憶部に記憶されている。このため、スケール上に異常が生じていたとしても、キャリッジを加速又は減速して移動する加減速範囲では、この記憶部に記憶されたスケールの異常情報を参照することで、キャリッジの位置の制御を正確に実行することができる。   According to the present invention, the abnormality information of the scale detected when the carriage is moved at a constant speed is stored in the storage unit by the abnormality detection process. For this reason, even if an abnormality has occurred on the scale, in the acceleration / deceleration range in which the carriage moves by accelerating or decelerating, the control of the carriage position is performed by referring to the abnormality information of the scale stored in the storage unit. Can be performed accurately.

本発明の実施の形態に係るプリンタの概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a printer according to an embodiment of the present invention. （ａ）はエンコーダのスケールと検出センサの配置を示す図であり、（ｂ）は検出センサが透過領域と対向している状態を示す図であり、（ｃ）は検出センサが非透過領域と対向している状態を示す図である。(A) is a figure which shows arrangement | positioning of the scale of an encoder and a detection sensor, (b) is a figure which shows the state which the detection sensor has opposed to the permeation | transmission area | region, (c) is a figure where a detection sensor is a non-transmission area | region. It is a figure which shows the state which has opposed. （ａ）はスケールに汚れが付着していない場合のパルス信号を示す図であり、（ｂ）〜（ｄ）はスケールに汚れが付着している場合のパルス信号を示す図である。(A) is a figure which shows a pulse signal when dirt is not attached to a scale, (b)-(d) is a figure which shows a pulse signal when dirt is attached to a scale. プリンタの電気的構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating an electrical configuration of a printer. （ａ）はキャリッジの移動範囲について説明する図であり、（ｂ）はスケールに汚れが付着していない場合、（ｃ）及び（ｄ）はスケールに汚れが付着している場合の、定速範囲のパルス信号を示す図である。(A) is a figure explaining the moving range of a carriage, (b) is when the scale is not contaminated, (c) and (d) are constant speeds when the scale is contaminated. It is a figure which shows the pulse signal of a range. （ａ）〜（ｄ）はスケールに汚れが付着している場合の定速範囲のパルス信号を示す図である。(A)-(d) is a figure which shows the pulse signal of the constant speed range in case the dirt has adhered to the scale. （ａ）はスケールに汚れが付着していない場合、（ｂ）はスケールに汚れが付着している場合の、加速範囲のパルス信号をそれぞれ示す図であり、（ｃ）はスケールに汚れが付着していない場合、（ｄ）はスケールに汚れが付着している場合の減速範囲のパルス信号をそれぞれ示す図である。(A) is a diagram showing a pulse signal in the acceleration range when the scale is not contaminated, (b) is a diagram showing a pulse signal in the acceleration range when the scale is contaminated, and (c) is a scale adhering to the scale. (D) is a figure which respectively shows the pulse signal of the deceleration range when dirt has adhered to the scale. （ａ）は異常情報について説明する図であり、（ｂ）は検出範囲と加速範囲及び減速範囲との関係を説明する図であり、（ｃ）は検出範囲と記録開始位置との関係を説明する図である。(A) is a figure explaining abnormality information, (b) is a figure explaining the relationship between a detection range, an acceleration range, and a deceleration range, (c) is a figure explaining the relationship between a detection range and a recording start position. It is a figure to do. インクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of an inkjet printer. （ａ）〜（ｃ）は、清掃機構について説明する図である。(A)-(c) is a figure explaining a cleaning mechanism.

以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。また、以下では、図１〜図３に示すように、互いに直交する、前後方向、左右方向、及び上下方向を規定して説明する。図１に示すように、プリンタ１（記録装置）は、キャリッジ２、インクジェットヘッド３（記録ヘッド）、２つの用紙搬送ローラ４、エンコーダ５、ディスプレイ９９（図４参照）、及び制御装置１００（図４参照）などを備えている。キャリッジ２は、左右方向に延びた２本のガイドレール１１、１２に支持されている。２本のガイドレールは、前後方向に互いに間隔をあけて配置されている、   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described. Moreover, below, as shown in FIGS. 1-3, the front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction which are orthogonal to each other will be defined and described. As shown in FIG. 1, a printer 1 (recording device) includes a carriage 2, an ink jet head 3 (recording head), two paper transport rollers 4, an encoder 5, a display 99 (see FIG. 4), and a control device 100 (see FIG. 1). 4). The carriage 2 is supported by two guide rails 11 and 12 extending in the left-right direction. The two guide rails are spaced apart from each other in the front-rear direction.

ガイドレール１２の上面の、左右方向における両端部には、プーリ１３、１４が設けられている。プーリ１３、１４には、ゴム材料などからなる無端状のベルト１５が巻き掛けられている。キャリッジ２は、ベルト１５のプーリ１３とプーリ１４との間に位置する部分に取り付けられている。また、右側のプーリ１３には、キャリッジモータ１６が接続されている。そして、キャリッジモータ１６を正転及び逆転させると、プーリ１３、１４が回転することによってベルト１５が走行し、キャリッジ２が左右方向を走査方向として往復移動する。このとき、左側のプーリ１４は、ベルト１５の走行に伴い回転する。   Pulleys 13 and 14 are provided at both ends of the upper surface of the guide rail 12 in the left-right direction. An endless belt 15 made of a rubber material or the like is wound around the pulleys 13 and 14. The carriage 2 is attached to a portion of the belt 15 located between the pulley 13 and the pulley 14. A carriage motor 16 is connected to the right pulley 13. Then, when the carriage motor 16 is rotated forward and backward, the pulleys 13 and 14 rotate, so that the belt 15 travels, and the carriage 2 reciprocates with the horizontal direction as the scanning direction. At this time, the left pulley 14 rotates as the belt 15 travels.

インクジェットヘッド３は、キャリッジ２に搭載されており、キャリッジ２とともに走査方向（左右方向）に往復移動する。また、インクジェットヘッド３の下面にはインクを吐出するための複数のノズル１０が形成されている。２つの用紙搬送ローラ４は、前後方向におけるインクジェットヘッド３の両側に配置されている。２つの用紙搬送ローラ４は、搬送モータ１７（図４参照）に駆動され、用紙Ｐを前方に搬送する。   The inkjet head 3 is mounted on the carriage 2 and reciprocates in the scanning direction (left-right direction) together with the carriage 2. A plurality of nozzles 10 for discharging ink are formed on the lower surface of the inkjet head 3. The two paper transport rollers 4 are disposed on both sides of the inkjet head 3 in the front-rear direction. The two paper transport rollers 4 are driven by a transport motor 17 (see FIG. 4) to transport the paper P forward.

そして、プリンタ１は、キャリッジ２の走査方向への１回の移動（パスともいう）の間にインクジェットヘッド３の複数のノズル１０からインクを吐出させるインク吐出動作と、用紙搬送ローラ４によって用紙Ｐを前方に所定量搬送する搬送動作とを交互に行うことで、用紙Ｐに画像を記録する。即ち、プリンタ１は、いわゆる、シリアルタイプのインクジェットプリンタである。   Then, the printer 1 uses the ink ejection operation for ejecting ink from the plurality of nozzles 10 of the inkjet head 3 during one movement (also referred to as a pass) of the carriage 2 in the scanning direction, and the paper P by the paper transport roller 4. The image is recorded on the paper P by alternately performing a transport operation for transporting a predetermined amount forward in the forward direction. That is, the printer 1 is a so-called serial type ink jet printer.

また、本実施形態のプリンタでは、キャリッジ２の走査方向の右方向へ移動するパスのとき（往動時）と、走査方向の左方向へ移動するパスのとき（復動時）とで、それぞれインクジェットヘッド３からインクを吐出させている。変形例として、キャリッジ２の走査方向の右方向へ移動するパスのときのみインクジェットヘッド３からインクを吐出させ、キャリッジ２の走査方向の左方向へ移動するパスのときにはインクジェットヘッド３からインクを吐出させなくてもよい。   In the printer of this embodiment, the carriage 2 moves in the right direction in the scanning direction (during forward movement) and the path moves in the left direction in the scanning direction (in reverse movement), respectively. Ink is ejected from the inkjet head 3. As a modification, ink is ejected from the inkjet head 3 only during a pass that moves to the right in the scanning direction of the carriage 2, and ink is ejected from the inkjet head 3 during a pass that moves to the left in the scanning direction of the carriage 2. It does not have to be.

エンコーダ５は、透過型のリニアエンコーダであり、図１及び図２に示すように、スケール２１と、検出センサ２２と、を有している。スケール２１は、ガイドレール１２の上面に配置され、キャリッジ２の移動可能範囲にわたって走査方向に延びている。また、スケール２１には、図２（ａ）に示すように、透過領域２１ａと非透過領域２１ｂとが走査方向に沿って交互に複数配置されている。透過領域２１ａ各々の走査方向における領域幅は全て同じ幅であり、同様に、非透過領域２１ｂ各々の走査方向における領域幅も全て同じ幅である。従って、スケール２１上において、複数の透過領域２１ａは走査方向に沿って所定間隔（非透過領域２１ｂの領域幅）毎に形成されており、複数の非透過領域２１ｂは走査方向に沿って所定間隔（透過領域２１ａの領域幅）毎に形成されていることになる。また、透過領域２１ａは光を透過する領域である一方、非透過領域２１ｂは光を透過しない領域である。   The encoder 5 is a transmissive linear encoder, and includes a scale 21 and a detection sensor 22 as shown in FIGS. 1 and 2. The scale 21 is disposed on the upper surface of the guide rail 12 and extends in the scanning direction over the movable range of the carriage 2. In addition, as shown in FIG. 2A, the scale 21 has a plurality of transmissive regions 21a and non-transmissive regions 21b arranged alternately along the scanning direction. The region widths in the scanning direction of each of the transmissive regions 21a are all the same width. Similarly, the region widths in the scanning direction of each of the non-transmissive regions 21b are also the same width. Therefore, on the scale 21, the plurality of transmission regions 21a are formed at predetermined intervals (region width of the non-transmission region 21b) along the scanning direction, and the plurality of non-transmission regions 21b are predetermined intervals along the scanning direction. It is formed for each (region width of the transmission region 21a). The transmissive region 21a is a region that transmits light, while the non-transmissive region 21b is a region that does not transmit light.

検出センサ２２は、キャリッジ２に搭載されており、発光素子２６と受光素子２７とを有している。発光素子２６と受光素子２７とは、前後方向において、スケール２１を挟むように配置されている。そして、発光素子２６は、受光素子２７に向けて光を照射する。受光素子２７は、発光素子２６から照射された光を受光する。   The detection sensor 22 is mounted on the carriage 2 and includes a light emitting element 26 and a light receiving element 27. The light emitting element 26 and the light receiving element 27 are arranged so as to sandwich the scale 21 in the front-rear direction. The light emitting element 26 irradiates the light receiving element 27 with light. The light receiving element 27 receives the light emitted from the light emitting element 26.

図２（ｂ）に示すように、検出センサ２２と対向するスケール２１上の部分（発光素子２６と受光素子２７とで挟まれる部分）が透過領域２１ａである場合には、発光素子２６から照射された光は、透過領域２１ａを透過して受光素子２７により受光される。一方で、図２（ｃ）に示すように、検出センサ２２と対向するスケール２１上の部分が非透過領域２１ｂである場合には、発光素子２６から照射された光は、非透過領域２１ｂにより遮断されて、受光素子２７には到達しない。このため、キャリッジ２が走査方向に移動すると、受光素子２７は、発光素子２６からの光を受光する状態と、発光素子２６からの光を受光しない状態とを交互に繰り返す。   As shown in FIG. 2B, when the portion on the scale 21 facing the detection sensor 22 (the portion sandwiched between the light emitting element 26 and the light receiving element 27) is the transmission region 21a, the light emitting element 26 emits light. The transmitted light passes through the transmission region 21 a and is received by the light receiving element 27. On the other hand, as shown in FIG. 2C, when the portion on the scale 21 facing the detection sensor 22 is a non-transmissive region 21b, the light emitted from the light emitting element 26 is transmitted by the non-transmissive region 21b. It is blocked and does not reach the light receiving element 27. For this reason, when the carriage 2 moves in the scanning direction, the light receiving element 27 alternately repeats the state in which the light from the light emitting element 26 is received and the state in which the light from the light emitting element 26 is not received.

図３（ａ）に示すように、検出センサ２２は、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光しないときに電位がＶ１となり、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光するときに電位がＶ２（Ｖ２＜Ｖ１）となるパルス信号を出力する。即ち、検出センサ２２から出力されるパルス信号は、電位がＶ１のときは検出センサ２２が非透過領域２１ｂを検出していることを表し、電位がＶ２のときは検出センサ２２が透過領域２１ａを検出していることを表している。詳細は後述するが、制御装置１００は、キャリッジ２の移動可能範囲の左端を原点位置として、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出数をカウントすることで、キャリッジ２の、原点位置に対する相対位置の制御を行っている。なお、図３（ａ）において、パルス信号の下に示した「３０４」等の数値は、検出センサ２２により検出された非透過領域２１ｂの検出数を示すカウント値である。後で参照する図３（ｂ）〜（ｄ）、図５（ｂ）〜（ｄ）、図６（ａ）〜（ｃ）、図７（ａ）〜（ｄ）それぞれにおいて、パルス信号の下に示した数値についても同様である。   As shown in FIG. 3A, the detection sensor 22 has a potential of V1 when the light receiving element 27 does not receive light from the light emitting element 26, and when the light receiving element 27 receives light from the light emitting element 26. A pulse signal whose potential is V2 (V2 <V1) is output. That is, the pulse signal output from the detection sensor 22 indicates that the detection sensor 22 detects the non-transmissive region 21b when the potential is V1, and the detection sensor 22 detects the transmission region 21a when the potential is V2. Indicates that it is detected. Although details will be described later, the control device 100 counts the number of detection of the non-transmissive area 21b detected by the detection sensor 22 with the left end of the movable range of the carriage 2 as the origin position. The relative position is controlled. In FIG. 3A, a numerical value such as “304” shown below the pulse signal is a count value indicating the number of detected non-transmissive areas 21 b detected by the detection sensor 22. 3 (b) to (d), FIG. 5 (b) to (d), FIG. 6 (a) to (c), and FIG. The same applies to the numerical values shown in.

図４に示すように、制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）１０４、バス１０５等を含む。ＲＯＭ１０２には、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、各種固定データ等が記憶されている。ＲＡＭ１０３には、プログラム実行時に必要なデータ（画像データ等）が一時的に記憶される。ＡＳＩＣ１０４には、インクジェットヘッド３、エンコーダ５、キャリッジモータ１６、搬送モータ１７、ディスプレイ９９等、プリンタ１の様々な装置あるいは駆動部と接続されている。ＣＰＵ１０１は、インクジェットヘッド３やキャリッジモータ１６等を、ＡＳＩＣ１０４を介して制御して、用紙Ｐへの画像記録等の各種処理を実行する。なお、本実施形態では、制御装置１００は、単一のＣＰＵと単一のＡＳＩＣとの組み合わせにより各処理を実行するように構成されているが、単一のＣＰＵ、及び単一のＡＳＩＣの何れかにより一括して各処理を実行するように構成されていてもよく、複数のＣＰＵ及び複数のＡＳＩＣの何れかにより各処理を分担して実行するように構成されていてもよい。また、複数のＣＰＵと複数のＡＳＩＣとの組み合わせにより各処理を実行するように構成されていてもよい。   As shown in FIG. 4, the control device 100 includes a CPU (Central Processing Unit) 101, a ROM (Read Only Memory) 102, a RAM (Random Access Memory) 103, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) 104, a bus 105, and the like. . The ROM 102 stores programs executed by the CPU 101, various fixed data, and the like. The RAM 103 temporarily stores data (image data and the like) necessary for executing the program. The ASIC 104 is connected to various devices or driving units of the printer 1 such as the inkjet head 3, the encoder 5, the carriage motor 16, the conveyance motor 17, and the display 99. The CPU 101 controls the inkjet head 3, the carriage motor 16, and the like via the ASIC 104 to execute various processes such as image recording on the paper P. In the present embodiment, the control device 100 is configured to execute each process by a combination of a single CPU and a single ASIC, but any one of the single CPU and the single ASIC may be used. Thus, each process may be executed collectively, or each process may be executed in a shared manner by any of a plurality of CPUs and a plurality of ASICs. Further, each process may be executed by a combination of a plurality of CPUs and a plurality of ASICs.

次に、制御装置１００が実行する、キャリッジ２の位置制御処理について説明する。上述したように、制御装置１００は、キャリッジ２の原点位置から検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの数をカウントすることで、キャリッジ２の、原点位置に対する相対位置の制御を行っている。ＲＡＭ１０３には、キャリッジ２の原点位置からの、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出数を示すカウント値が記憶される。   Next, the position control process of the carriage 2 executed by the control device 100 will be described. As described above, the control device 100 controls the relative position of the carriage 2 with respect to the origin position by counting the number of non-transmissive areas 21b detected by the detection sensor 22 from the origin position of the carriage 2. . The RAM 103 stores a count value indicating the number of detected non-transmissive areas 21 b detected by the detection sensor 22 from the origin position of the carriage 2.

制御装置１００は、キャリッジ２が走査方向に沿って右方に移動する際に、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが検出される毎に、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を１だけカウントアップする。一方で、制御装置１００は、キャリッジ２が走査方向に沿って左方に移動する際に、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが検出される毎に、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を１だけカウントダウンする。なお、本実施形態では、検出センサ２２は、キャリッジ２が走査方向の右方又は左方に移動する際に、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位が、Ｖ２からＶ１に立ち上がり、その後、Ｖ１からＶ２に立ち下がったときに、非透過領域２１ｂを新たに検出したと判断している。変形例として、キャリッジ２が走査方向の右方に移動する際においては、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ２からＶ１に立ち上がったときに非透過領域２１ｂを新たに検出したと判断する。一方で、キャリッジ２が走査方向の左方に移動する際においては、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１からＶ２に立ち下がったときに非透過領域２１ｂを新たに検出したと判断してもよい。   When the carriage 2 moves to the right along the scanning direction, the control device 100 increments the count value stored in the RAM 103 by 1 each time the non-transparent area 21b is detected by the detection sensor 22. On the other hand, the control device 100 counts down the count value stored in the RAM 103 by 1 each time the non-transparent area 21b is detected by the detection sensor 22 when the carriage 2 moves to the left along the scanning direction. To do. In this embodiment, when the carriage 2 moves to the right or left in the scanning direction, the detection sensor 22 causes the potential of the pulse signal output from the detection sensor 22 to rise from V2 to V1, and then When the voltage falls from V1 to V2, it is determined that the non-transmissive region 21b is newly detected. As a modified example, when the carriage 2 moves to the right in the scanning direction, it is determined that the non-transmissive region 21b is newly detected when the potential of the pulse signal output from the detection sensor 22 rises from V2 to V1. To do. On the other hand, when the carriage 2 moves to the left in the scanning direction, it is determined that the non-transmissive region 21b is newly detected when the potential of the pulse signal output from the detection sensor 22 falls from V1 to V2. May be.

上記構成により、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値は、キャリッジ２の現在位置が原点位置から右方に離れるほど、大きな値となる。従って、制御装置１００は、このＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を参照することで、キャリッジ２の、原点位置に対する現在の相対位置を認識することが可能となる。また、制御装置１００は、キャリッジ２を目標位置（例えば、インクジェットヘッド３から用紙Ｐへの画像記録を開始する記録開始位置）まで移動させるときに、当該目標位置に対応するカウント値である目標値を求め、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が、この目標値に達したときに、キャリッジ２が目標位置に到達したと判断している。   With the above configuration, the count value stored in the RAM 103 becomes larger as the current position of the carriage 2 is moved to the right from the origin position. Therefore, the control device 100 can recognize the current relative position of the carriage 2 with respect to the origin position by referring to the count value stored in the RAM 103. Further, when the control device 100 moves the carriage 2 to a target position (for example, a recording start position at which image recording from the inkjet head 3 to the paper P is started), a target value that is a count value corresponding to the target position. When the count value stored in the RAM 103 reaches the target value, it is determined that the carriage 2 has reached the target position.

ところで、スケール２１は、時間経過により、その一部に汚れや傷を要因とした異常が生じることがある。例えば、ノズル１０からインクを吐出したときに発生するミスト、用紙搬送ローラ４による用紙Ｐの搬送に伴い発生する紙粉、ほこり等がスケール２１に付着して汚れることがある。この汚れが付着した部分が非透過領域２１ｂである場合には、非透過領域２１ｂは、元々、光を遮断する領域であるため、非透過領域２１ｂ上の汚れにより、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることはない。   By the way, the scale 21 may be abnormal due to dirt or scratches in part of the scale 21 over time. For example, mist generated when ink is ejected from the nozzle 10, paper dust generated when the paper P is transported by the paper transport roller 4, and dust may adhere to the scale 21 and become dirty. When the dirt-attached portion is the non-transmissive area 21b, the non-transmissive area 21b is originally an area that blocks light, and is output from the detection sensor 22 due to the dirt on the non-transmissive area 21b. The pulse signal does not differ from the pulse signal that should be output originally.

一方で、汚れが付着した部分が透過領域２１ａである場合、発光素子２６から照射された光は、透過領域２１ａの汚れにより遮断されて、受光素子２７に到達しないことになる。その結果、透過領域２１ａの汚れにより、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることになる。   On the other hand, when the part to which the dirt is attached is the transmissive area 21a, the light emitted from the light emitting element 26 is blocked by the dirt of the transmissive area 21a and does not reach the light receiving element 27. As a result, the pulse signal output from the detection sensor 22 is different from the pulse signal that should be output due to contamination of the transmission region 21a.

例えば、図３（ｂ）に示すように、透過領域２１ａの全体に汚れが付着すると、この透過領域２１ａに対応する区間において、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ２とならずにＶ１となる。そのため、検出センサ２２が、この透過領域２１ａ、及び、その両側に隣接する２つの非透過領域２１ｂと対向している間、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１に保持される。この場合には、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１とＶ２との間で切り替わる回数が減少するため、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が本来の値よりも小さい値となる。   For example, as shown in FIG. 3B, when dirt is attached to the entire transmission region 21a, the potential of the pulse signal output from the detection sensor 22 does not become V2 in the section corresponding to the transmission region 21a. V1. Therefore, while the detection sensor 22 faces the transmission region 21a and the two non-transmission regions 21b adjacent to both sides thereof, the potential of the pulse signal output from the detection sensor 22 is held at V1. In this case, since the number of times the potential of the pulse signal output from the detection sensor 22 is switched between V1 and V2 is decreased, the count value stored in the RAM 103 is smaller than the original value.

また、図３（ｃ）に示すように、透過領域２１ａにおける、両隣の非透過領域２１ｂにはつながらない部分のみ、例えば、透過領域２１ａの中央部分にのみ汚れが付着すると、検出センサ２２がこの透過領域２１ａの汚れが付着した中央部に対向するときにはパルス信号の電位がＶ１となり、検出センサ２２が透過領域２１ａの汚れが付着していない両端部に対向しているときにはパルス信号の電位がＶ２となる。この場合、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１とＶ２との間で切り替わる回数が増加するため、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が本来の値よりも大きな値となる。また、図３（ｄ）に示すように、透過領域２１ａにおいて、両隣の非透過領域２１ｂのうちの何れか一方にのみつながる汚れが付着している場合には、パルス信号の電位がＶ１に保持される時間が長くなり、電位がＶ２に保持される時間は短くなるためパルス信号は本来の信号とは異なる。しかしながら、この場合、電位がＶ１とＶ２との間で切り替わる回数は変わらないため、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値は本来の値と同じとなる。   Further, as shown in FIG. 3C, when dirt is attached only to a portion of the transmission region 21a that is not connected to the adjacent non-transmission region 21b, for example, only to the central portion of the transmission region 21a, the detection sensor 22 transmits this transmission. The potential of the pulse signal is V1 when facing the center of the region 21a where dirt is attached, and the potential of the pulse signal is V2 when the detection sensor 22 faces both ends where the dirt of the transmission region 21a is not attached. Become. In this case, since the number of times the potential of the pulse signal output from the detection sensor 22 is switched between V1 and V2 increases, the count value stored in the RAM 103 becomes larger than the original value. Further, as shown in FIG. 3D, in the transmissive region 21a, when the dirt connected to only one of the adjacent non-transmissive regions 21b is attached, the potential of the pulse signal is held at V1. The pulse signal is different from the original signal because the time to be held becomes longer and the time during which the potential is held at V2 becomes shorter. However, in this case, since the number of times the potential is switched between V1 and V2 does not change, the count value stored in the RAM 103 is the same as the original value.

以上のように、透過領域２１ａに汚れが付着すると、その汚れの付着態様によっては、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が正確な値とならず、走査方向におけるキャリッジ２の現在位置を正確に認識することができない。加えて、キャリッジ２の記録開始位置がずれると、所望の記録結果が得られなくなる。   As described above, when dirt adheres to the transmissive area 21a, the count value stored in the RAM 103 does not become an accurate value depending on the dirt attachment mode, and the current position of the carriage 2 in the scanning direction is accurately recognized. I can't. In addition, if the recording start position of the carriage 2 is shifted, a desired recording result cannot be obtained.

また、特に、透過領域２１ａの全体に汚れが付着する場合、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が本来の値よりも小さい値となるため、キャリッジ２を原点位置から走査方向に移動させる場合、カウント値により求まるキャリッジ２の位置よりも、キャリッジ２の実際の位置は右方にずれることになる。従って、キャリッジ２をカウント値に基づき移動可能範囲の右端を目標位置として移動させる場合には、キャリッジ２が本来の移動可能範囲を脱することになり、最悪の場合、プリンタ１の筐体等に衝突する可能性も生じ得る。   In particular, when dirt adheres to the entire transmission region 21a, the count value stored in the RAM 103 is smaller than the original value. Therefore, when the carriage 2 is moved from the origin position in the scanning direction, the count value The actual position of the carriage 2 is shifted rightward from the position of the carriage 2 obtained by the above. Therefore, when the carriage 2 is moved based on the count value with the right end of the movable range as the target position, the carriage 2 leaves the original movable range. There is also the possibility of a collision.

そこで、本実施形態においては、制御装置１００は、スケール２１上の汚れなどの異常が生じている異常位置を検出する異常検出処理を行う。そして、制御装置１００は、位置制御処理において、キャリッジ２がスケール２１上の異常位置に対応する位置を通るときに、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正する。以下、異常検出処理の詳細を説明するにあたり、まず、エンコーダ５の汚れによる、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔の変異について説明する。   Therefore, in the present embodiment, the control device 100 performs an abnormality detection process for detecting an abnormal position where an abnormality such as dirt on the scale 21 has occurred. In the position control process, the control device 100 corrects the count value stored in the RAM 103 when the carriage 2 passes through a position corresponding to the abnormal position on the scale 21. Hereinafter, in describing the details of the abnormality detection process, first, a variation in the detection interval of the non-transmissive region 21b by the detection sensor 22 due to contamination of the encoder 5 will be described.

図５（ａ）に示すように、キャリッジ２の１パスでの移動範囲は、キャリッジ２の移動速度に関連して、加速範囲、定速範囲、及び減速範囲の３つに分けられる。定速範囲は、キャリッジ２が定速で移動する範囲であり、インクジェットヘッド３から用紙Ｐに向けてインクを吐出する画像記録時に採用される範囲である。一方で、加速範囲は、例えば、停止しているキャリッジ２が所定速度まで加速するときの移動範囲である。また、減速範囲は、例えば、所定速度で走行するキャリッジ２が減速して停止するまでの移動範囲である。なお、これら加速範囲、定速範囲、及び減速範囲それぞれの、範囲長やその位置は、各パスでの画像を記録する用紙Ｐ上の記録範囲に応じてパス毎に異なる。   As shown in FIG. 5A, the movement range of the carriage 2 in one pass is divided into three areas, that is, an acceleration range, a constant speed range, and a deceleration range in relation to the movement speed of the carriage 2. The constant speed range is a range in which the carriage 2 moves at a constant speed, and is a range that is employed during image recording in which ink is ejected from the inkjet head 3 toward the paper P. On the other hand, the acceleration range is, for example, a movement range when the stopped carriage 2 accelerates to a predetermined speed. The deceleration range is, for example, a movement range until the carriage 2 traveling at a predetermined speed is decelerated and stopped. The range length and the position of each of the acceleration range, the constant speed range, and the deceleration range are different for each pass depending on the recording range on the paper P on which an image is recorded in each pass.

定速範囲ではキャリッジ２の移動速度は一定であるため、スケール２１に汚れが付着していない場合には、図５（ｂ）に示すように、検出センサ２２が透過領域２１ａ各々に対向している期間は全て同じとなり、検出センサ２２が非透過領域２１ｂ各々に対向している期間も全て同じになる。その結果として、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔は全て同じ検出間隔Ｄｃ（以下、通常検出間隔Ｄｃと称す）となる。なお、本実施形態において、非透過領域２１ｂの検出間隔とは、パルス信号が電位Ｖ２から電位Ｖ１に立ち上がった時点を始点とし、パルス信号が次に電位Ｖ２からＶ１に立ち上がる時点を終点とした時間間隔であり、検出センサ２２が一つの透過領域２１ａと一つの非透過領域２１ｂに対向している時間を合算した間隔である。   Since the moving speed of the carriage 2 is constant in the constant speed range, as shown in FIG. 5B, when the dirt is not attached to the scale 21, the detection sensor 22 faces each of the transmission areas 21a. The periods during which the detection sensors 22 are opposed to each other are also the same. As a result, the detection intervals of the non-transmissive regions 21b by the detection sensor 22 are all the same detection interval Dc (hereinafter referred to as normal detection interval Dc). In the present embodiment, the detection interval of the non-transmissive region 21b is a time from the time when the pulse signal rises from the potential V2 to the potential V1, and the time when the pulse signal rises from the potential V2 to V1 next. It is an interval, and is an interval obtained by adding together the times when the detection sensor 22 faces one transmission region 21a and one non-transmission region 21b.

一方で、スケール２１上の何れかの透過領域２１ａに汚れが付着している場合、この汚れが付着している透過領域２１ａに検出センサ２２が対向している期間に関わる検出間隔は、通常検出間隔Ｄｃとは異なる間隔となる。従って、制御装置１００は、定速範囲において、検出センサ２２により検出される検出間隔が、通常検出間隔Ｄｃと異なる場合には、透過領域２１ａに汚れが付着していると判断することが可能となる。   On the other hand, when dirt is attached to any transmission region 21a on the scale 21, the detection interval related to the period in which the detection sensor 22 faces the transmission region 21a to which the dirt is attached is normally detected. The interval is different from the interval Dc. Therefore, in the constant speed range, the control device 100 can determine that dirt is attached to the transmission region 21a when the detection interval detected by the detection sensor 22 is different from the normal detection interval Dc. Become.

詳細には、本実施形態では、制御装置１００は、定速範囲（但し、後述のサンプリング範囲を除く）においては、スケール２１上の異常をリアルタイムで検出するために、まず、通常検出間隔Ｄｃの予測間隔である参照間隔Ｄｒを予め求める。この参照間隔Ｄｒは、当該定速範囲における、検出センサ２２により検出された最初の複数回の検出間隔をサンプリングし、このサンプリングした複数の検出間隔のうち、他の検出間隔とは値が大きく異なる検出間隔を除外した平均間隔である。なお、定速範囲において検出間隔をサンプリングするサンプリング範囲は、用紙Ｐに画像を記録する記録範囲とは異なる。   Specifically, in the present embodiment, the control device 100 first detects the abnormality on the scale 21 in real time in the constant speed range (excluding the sampling range described later). A reference interval Dr which is a prediction interval is obtained in advance. The reference interval Dr samples the first plurality of detection intervals detected by the detection sensor 22 in the constant speed range, and of the sampled detection intervals, the value is greatly different from other detection intervals. The average interval excluding the detection interval. Note that the sampling range for sampling the detection interval in the constant speed range is different from the recording range for recording an image on the paper P.

次に、制御装置１００は、検出センサ２２により検出された検出間隔各々と、参照間隔Ｄｒとを比較し、その比較結果に基づき、スケール２１上の異常の有無、異常内容、及び異常位置を判断する。そして、その判断結果に応じて、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正する。以下、具体的に説明する。   Next, the control device 100 compares each detection interval detected by the detection sensor 22 with the reference interval Dr, and determines the presence / absence of abnormality on the scale 21, the content of the abnormality, and the abnormal position based on the comparison result. To do. Then, the count value stored in the RAM 103 is corrected according to the determination result. This will be specifically described below.

１つの透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合（図３（ｂ）参照）には、図５（ｃ）に示すように、検出センサ２２がこの透過領域２１ａと対向する期間はパルス信号の電位はＶ１に保持されることになるため、パルス信号の電位の切り替わりだけでは、汚れが付着した透過領域２１ａの両隣の２つの非透過領域２１ｂを区別することができない。しかしながら、この場合には、電位がＶ１で保持される期間は汚れが付着していないときよりも長くなるため、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔Ｄｂは、通常検出間隔Ｄｃよりも長くなる。具体的には、汚れが付着していない場合の上記通常検出間隔Ｄｃは、１つの非透過領域２１ｂ及び１つの透過領域２１ａに対して検出センサ２２が対向している期間である。一方で、汚れが付着している場合の検出間隔Ｄｂは、２つの非透過領域２１ｂ及び１つの透過領域２１ａに対して検出センサ２２が対向している期間よりも少なくとも長くなる。従って、１つの透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合の検出間隔Ｄｂは、通常検出間隔Ｄｃの予測値である参照間隔Ｄｒよりも長くなる。   When dirt is attached to the entire transmission region 21a (see FIG. 3B), as shown in FIG. 5C, the period during which the detection sensor 22 faces the transmission region 21a is a pulse. Since the signal potential is held at V1, it is not possible to distinguish the two non-transmissive regions 21b on both sides of the transmissive region 21a on which the dirt is attached only by switching the potential of the pulse signal. However, in this case, since the period during which the potential is held at V1 is longer than when the dirt is not attached, the detection interval Db of the non-transmissive region 21b detected by the detection sensor 22 is the normal detection interval Dc. Longer than. Specifically, the normal detection interval Dc when dirt is not attached is a period in which the detection sensor 22 is opposed to one non-transmissive region 21b and one transmissive region 21a. On the other hand, the detection interval Db when dirt is attached is at least longer than the period in which the detection sensor 22 faces the two non-transmissive regions 21b and the single transmissive region 21a. Therefore, the detection interval Db when dirt is attached to the entire transmission region 21a is longer than the reference interval Dr that is a predicted value of the normal detection interval Dc.

このように、キャリッジ２の定速範囲では、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔が参照間隔Ｄｒよりも大きい検出間隔Ｄｂがあると、制御装置１００は、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点に、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断することができる。即ち、検出間隔Ｄｂに係る２つの非透過領域２１ｂの間の位置（領域）は、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂが少なくとも一つある検出不能位置であると判断することができる。   As described above, in the constant speed range of the carriage 2, if there is a detection interval Db in which the detection interval of the non-transmissive area 21 b by the detection sensor 22 is larger than the reference interval Dr, the control device 100 starts the reference interval from the start point of the detection interval Db. When Dr has elapsed, it can be determined that there is a non-transmissive region 21b that cannot be detected by the detection sensor 22. In other words, the position (area) between the two non-transmissive areas 21b related to the detection interval Db can be determined as an undetectable position where there is at least one non-transmissive area 21b that cannot be detected by the detection sensor 22. .

なお、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断した場合には、図５（ｄ）に示すように、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点を、次の検出間隔の始点とする。この次の検出間隔の始点は、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点にある非透過領域２１ｂに対応して、本来、電位がＶ２からＶ１に立ち上がる時点である。これにより、走査方向に連続する複数の透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合には、上記次の始点から、次に電位がＶ２からＶ１に立ち上がる時点までの検出間隔についても、参照間隔Ｄｒよりも大きい検出間隔Ｄｂとなる。従って、次の始点から参照間隔Ｄｒを経過した時点にも、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断することができる。以降、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点を、次の検出間隔の始点として、同様の処理を検出間隔が参照間隔Ｄｒ以下となるまで繰り返すことで、走査方向に連続する、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂの個数（以下、非検出数と称す）も求めることができる。以上のように、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔と参照間隔Ｄｒを比較することで、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂの位置を判断することができる。   When it is determined by the detection sensor 22 that there is a non-transparent region 21b that cannot be detected, as shown in FIG. 5D, the time point when the reference interval Dr elapses from the start point of the detection interval Db is detected next. The starting point of the interval. The start point of the next detection interval is the time when the potential originally rises from V2 to V1 corresponding to the non-transmissive region 21b at the time when the reference interval Dr has elapsed from the start point of the detection interval Db. As a result, in the case where dirt is attached to the whole of the plurality of transmissive regions 21a continuous in the scanning direction, the detection interval from the next start point to the time point when the potential rises from V2 to V1 is also referred to. The detection interval Db is larger than the interval Dr. Therefore, it can be determined that there is a non-transmissive region 21b that cannot be detected by the detection sensor 22 even when the reference interval Dr elapses from the next start point. Thereafter, a detection sensor that continues in the scanning direction by repeating the same processing until the detection interval becomes equal to or less than the reference interval Dr, with the time point when the reference interval Dr elapses from the start point of the detection interval Db as the start point of the next detection interval. 22, the number of non-transparent areas 21b that cannot be detected (hereinafter referred to as non-detection number) can also be obtained. As described above, by comparing the detection interval of the non-transmissive region 21b by the detection sensor 22 with the reference interval Dr, the position of the non-transmissive region 21b that cannot be detected by the detection sensor 22 can be determined.

そして、本実施形態では、キャリッジ２が走査方向に沿って右方に定速移動する際に、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔に基づき、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断した場合には、非検出数を求め、この非検出数を補正値（第１補正値）として、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値に対して補正値分だけ加算する。一方で、キャリッジ２が走査方向に沿って左方に定速移動する際に、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断した場合には、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値から上記補正値分だけ減算する。   In the present embodiment, when the carriage 2 moves to the right along the scanning direction, the non-transmissive area that cannot be detected by the detection sensor 22 based on the detection interval of the non-transmissive area 21b by the detection sensor 22. When it is determined that there is 21b, the non-detection number is obtained, and this non-detection number is added as a correction value (first correction value) by the correction value to the count value stored in the RAM 103. On the other hand, when the carriage 2 moves to the left along the scanning direction at a constant speed, if it is determined that there is a non-transmissive area 21b that cannot be detected by the detection sensor 22, the count value stored in the RAM 103 is used. Subtract by the above correction value.

これに対して、１つの透過領域２１ａにおいて、両隣の非透過領域２１ｂの何れにも繋がらない部分にのみ汚れが付着している場合（図３（ｃ）参照）には、図６（ａ）に示すように、検出センサ２２がこの透過領域２１ａの汚れに対向している部分で電位がＶ１に保持される。即ち、この透過領域２１ａに付着した汚れに起因して、電位のＶ２からＶ１への立ち上がり、及び、電位のＶ１からＶ２への立下りが少なくとも１回行われる。このため、制御装置１００は、この透過領域２１ａの汚れを非透過領域２１ｂとして誤検出してしまう。しかしながら、この場合、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔Ｄｓは、参照間隔Ｄｒよりも必ず短くなる。加えて、その検出間隔Ｄｓは、少なくとも２以上連続して出現し、且つその検出間隔Ｄｓを合算した間隔は参照間隔Ｄｒ以下となる。換言すれば、検出間隔の始点から参照間隔Ｄｒが経過するまでに検出された非透過領域２１ｂの個数（電位がＶ２からＶ１に立ち上がり、その後、Ｖ１からＶ２に立ち下がった回数）が１以上であれば、透過領域２１ａの汚れを非透過領域２１ｂとして誤検出していると判断することができる。そして、この検出間隔の始点から参照間隔Ｄｒが経過するまでに検出された非透過領域２１ｂの個数は、透過領域２１ａの汚れにより誤検出された非透過領域２１ｂの個数（以下、誤検出数と称す）となる。   On the other hand, in the case where dirt is attached only to a portion that is not connected to any of the adjacent non-transmissive regions 21b in one transmissive region 21a (see FIG. 3C), FIG. As shown in FIG. 5, the potential is held at V1 at the portion where the detection sensor 22 faces the dirt of the transmission region 21a. That is, due to the dirt adhering to the transmission region 21a, the potential rises from V2 to V1 and the potential falls from V1 to V2 at least once. For this reason, the control device 100 erroneously detects the contamination of the transmission region 21a as the non-transmission region 21b. However, in this case, the detection interval Ds of the non-transmissive region 21b by the detection sensor 22 is necessarily shorter than the reference interval Dr. In addition, the detection interval Ds appears continuously at least 2 or more, and the sum of the detection intervals Ds is equal to or less than the reference interval Dr. In other words, the number of non-transmissive regions 21b detected from the start point of the detection interval until the reference interval Dr elapses (the number of times the potential rises from V2 to V1 and then falls from V1 to V2) is 1 or more. If it exists, it can be judged that the stain | pollution | contamination of the transmissive area | region 21a is misdetected as the non-transmissive area | region 21b. The number of non-transparent areas 21b detected from the start point of the detection interval until the reference interval Dr elapses is the number of non-transparent areas 21b erroneously detected due to contamination of the transmissive area 21a (hereinafter referred to as the number of erroneous detections). Will be called).

そこで、本実施形態では、キャリッジ２が走査方向に沿って右方に定速移動する際に、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔に基づき、透過領域２１ａの汚れにより誤検出された非透過領域２１ｂがあると判断した場合には、誤検出数を求め、その誤検出数を補正値（第２補正値）として、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値から補正値分だけ減算する。一方で、キャリッジ２が走査方向に沿って左方に定速移動する際に、透過領域２１ａの汚れにより誤検出された非透過領域２１ｂがあると判断した場合には、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値に上記補正値分だけ加算する。   Therefore, in the present embodiment, when the carriage 2 moves to the right along the scanning direction, the non-detection that is erroneously detected due to the contamination of the transmission region 21a is detected based on the detection interval of the non-transmission region 21b by the detection sensor 22. If it is determined that there is the transmission region 21b, the number of erroneous detections is obtained, and the number of erroneous detections is subtracted from the count value stored in the RAM 103 as the correction value (second correction value). On the other hand, when the carriage 2 moves to the left along the scanning direction at a constant speed, if it is determined that there is a non-transmissive area 21b that is erroneously detected due to contamination of the transmissive area 21a, the count stored in the RAM 103 is stored. Add the above correction value to the value.

また、透過領域２１ａの右端にのみ汚れが付着しており、両隣の非透過領域２１ｂのうちの右側の非透過領域２１ｂにのみつながる汚れが付着している場合（図３（ｄ）参照）には、図６（ｂ）に示すように、参照間隔Ｄｒよりも短い検出間隔と、参照間隔Ｄｒよりも長い検出間隔が、この順に連続することになる。従って、検出間隔が参照間隔Ｄｒよりも短くなる場合でも、その検出間隔が２以上連続して参照間隔Ｄｒよりも短くなることはなく、連続する２つの検出間隔を合算した間隔は参照間隔Ｄｒよりも長くなる。即ち、検出間隔の始点から参照間隔Ｄｒが経過する時点までに、検出される非透過領域２１ｂの個数（電位がＶ２からＶ１に立ち上がり、その後Ｖ１からＶ２に立ち下がった回数）は零となる。従って、このような場合、透過領域２１ａに付着した汚れは、透過領域２１ａの右端にのみに付着した汚れであると判断することができる。   Further, when dirt is attached only to the right end of the transmissive area 21a and dirt connected only to the right non-transmissive area 21b of the adjacent non-transmissive areas 21b is attached (see FIG. 3D). As shown in FIG. 6B, a detection interval shorter than the reference interval Dr and a detection interval longer than the reference interval Dr are consecutive in this order. Accordingly, even when the detection interval is shorter than the reference interval Dr, the detection interval is not continuously shorter than the reference interval Dr by two or more, and the interval obtained by adding two consecutive detection intervals is greater than the reference interval Dr. Also gets longer. That is, the number of non-transmissive regions 21b (the number of times that the potential rises from V2 to V1 and then falls from V1 to V2) is zero from the start point of the detection interval to the time when the reference interval Dr elapses. Therefore, in such a case, it is possible to determine that the dirt attached to the transmission region 21a is the dirt attached only to the right end of the transmission region 21a.

また、この場合、透過領域２１ａの汚れにより、この透過領域２１ａの右方に隣接する非透過領域２１ｂに対して検出センサ２２が対向しているときにおいて、電位のＶ２からＶ１の立ち上がりを検出できていない。従って、図６（ｃ）に示すように、検出間隔の始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点を、次の検出間隔の始点とする。これにより、透過領域２１ａの右端にのみ汚れが付着している場合において、検出間隔が参照間隔Ｄｒよりも長くなることを防ぐことができる。   Further, in this case, when the detection sensor 22 is opposed to the non-transmission region 21b adjacent to the right side of the transmission region 21a due to the contamination of the transmission region 21a, the rising of the potential V2 to V1 can be detected. Not. Therefore, as shown in FIG. 6C, the time when the reference interval Dr elapses from the start point of the detection interval is set as the start point of the next detection interval. This prevents the detection interval from becoming longer than the reference interval Dr when dirt is attached only to the right end of the transmission region 21a.

なお、上述したように、本実施形態では、非透過領域２１ｂの検出間隔の始点及び終点とも、電位がＶ２からＶ１に立ち上がる時点としているため、透過領域２１ａの左端のみに汚れが付着している場合には、検出センサ２２により検出される検出間隔は、通常検出間隔Ｄｃと変わらない。   Note that, as described above, in the present embodiment, both the start point and the end point of the detection interval of the non-transmissive region 21b are the time points when the potential rises from V2 to V1, and therefore, only the left end of the transmissive region 21a is contaminated. In this case, the detection interval detected by the detection sensor 22 is not different from the normal detection interval Dc.

以上のように、透過領域２１ａに付着した汚れが、両隣の非透過領域２１ｂのうちの何れか一方にのみにつながる汚れである場合には、上述したように、この汚れにより、電位がＶ１とＶ２との間で切り替わる回数は変わることはない。従って、この場合には、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値の補正は行わない。   As described above, when the dirt adhering to the transmissive region 21a is only connected to one of the adjacent non-transmissive regions 21b, as described above, due to this dirt, the potential becomes V1. The number of times of switching with V2 does not change. Therefore, in this case, the count value stored in the RAM 103 is not corrected.

以上、説明したように、キャリッジ２が定速で移動する定速範囲においては、制御装置１００が、検出センサ２２により検出された検出間隔各々と、参照間隔Ｄｒとを比較することで、スケール２１上の異常の有無、異常内容、及び異常位置を判断することができる。そして、その判断結果に応じて、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正することで、キャリッジ２の位置をリアルタイムに正確に認識することができる。   As described above, in the constant speed range in which the carriage 2 moves at a constant speed, the control device 100 compares the detection intervals detected by the detection sensor 22 with the reference interval Dr, thereby the scale 21. It is possible to determine the presence / absence, abnormality content, and abnormality position of the above abnormality. Then, the position of the carriage 2 can be accurately recognized in real time by correcting the count value stored in the RAM 103 according to the determination result.

変形例として、上述したように、透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合、及び、透過領域２１ａにおいて右端にのみ汚れが付着している場合には、共に、検出間隔は参照間隔Ｄｒよりも長くなる。しかしながら、透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合の検出間隔は、２つの非透過領域２１ｂ及び１つの透過領域２１ａに対して検出センサ２２が対向している期間よりも少なくとも長くなる。一方で、透過領域２１ａの右端にのみ汚れが付着している場合の検出間隔は、１つの非透過領域２１ｂ及び２つの透過領域２１ａに対して検出センサ２２が対向している期間よりも少なくとも短くなる。このため、非透過領域２１ｂの領域幅を透過領域２１ａの領域幅以上に設定した場合には、透過領域２１ａの右端にのみ汚れが付着している場合よりも、透過領域２１ａ全体に汚れが付着している場合の方が必ず検出間隔が大きくなる。従って、所定の閾値を設定し、検出間隔から参照間隔Ｄｒを減算した値が閾値以上であるか否かを判断することで、透過領域２１ａに付着した汚れが、透過領域２１ａの右端のみに付着した汚れであるのか、透過領域２１ａの全体に付着した汚れなのかを判断することは可能である。   As a modification, as described above, when the dirt is attached to the entire transmission area 21a and when the dirt is attached only to the right end in the transmission area 21a, the detection interval is the reference interval Dr. Longer than. However, the detection interval when dirt is attached to the entire transmission region 21a is at least longer than the period in which the detection sensor 22 faces the two non-transmission regions 21b and one transmission region 21a. On the other hand, the detection interval when dirt is attached only to the right end of the transmissive region 21a is at least shorter than the period in which the detection sensor 22 faces the one non-transmissive region 21b and the two transmissive regions 21a. Become. For this reason, when the area width of the non-transmissive area 21b is set to be equal to or larger than the area width of the transmissive area 21a, the dirt is adhered to the entire transmissive area 21a than when dirt is adhered only to the right end of the transmissive area 21a. The detection interval will always be larger when this is done. Therefore, by setting a predetermined threshold value and determining whether or not the value obtained by subtracting the reference interval Dr from the detection interval is equal to or greater than the threshold value, the dirt attached to the transmissive region 21a is attached only to the right end of the transmissive region 21a. It is possible to determine whether it is smudged or smudge adhering to the entire transmission region 21a.

加えて、走査方向に連続する複数の透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合には、その検出間隔Ｄｂは、全体に汚れが付着した透過領域２１ａの個数が１増える毎に、検出センサ２２が一つの透過領域２１ａと一つの非透過領域２１ｂに対向している期間だけ増える。従って、検出間隔Ｄｂの参照間隔Ｄｒに対する比率により、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂの個数（非検出数）も求めることもできる。   In addition, when dirt is attached to the whole of the plurality of transmissive areas 21a continuous in the scanning direction, the detection interval Db is detected every time the number of transmissive areas 21a attached to the whole increases by one. The sensor 22 is increased only during a period in which the sensor 22 faces one transmission region 21a and one non-transmission region 21b. Therefore, the number (non-detection number) of the non-transmissive regions 21b that cannot be detected by the detection sensor 22 can also be obtained from the ratio of the detection interval Db to the reference interval Dr.

また、別の変形例として、定速範囲において、検出センサ２２により最初の所定期間に検出されるパルス信号をサンプリングし、検出センサ２２が透過領域２１ａに対向する平均の期間である非検出期間ｔｎ、及び、検出センサ２２が非透過領域２１ｂに対向する平均の期間である検出期間ｔｇを算出する。その後、図６（ｄ）に示すように、検出センサ２２により検出されるパルス信号において、電位がＶ２からＶ１に立ち上がった時点から検出期間ｔｇ経過した時点において電位がＶ１からＶ２に立ち下がらない場合には、この時点は、本来、電位がＶ１からＶ２に立ち下がる時点であるとしてパルス信号を補正する。一方で、パルス信号の電位がＶ１からＶ２に立ち下がった時点から非検出期間ｔｎ経過した時点までに、電位がＶ２からＶ１に立ち上がった場合には、非検出期間ｔｎ経過した時点まで電位がＶ２に維持されるようパルス信号を補正する。また、パルス信号の電位がＶ１からＶ２に立ち下がった時点から非検出期間ｔｎ経過した時点において電位がＶ１からＶ２に立ち上がらない場合には、この時点は、本来、電位がＶ１からＶ２に立ち上がる時点であるとしてパルス信号を補正する。   As another modification, a non-detection period tn that is an average period in which the detection sensor 22 samples the pulse signal detected in the first predetermined period in the constant speed range and the detection sensor 22 faces the transmission region 21a. , And a detection period tg, which is an average period in which the detection sensor 22 faces the non-transmissive region 21b. Thereafter, as shown in FIG. 6D, in the pulse signal detected by the detection sensor 22, the potential does not fall from V1 to V2 when the detection period tg elapses from the time when the potential rises from V2 to V1. In this case, the pulse signal is corrected by assuming that this time is originally the time when the potential falls from V1 to V2. On the other hand, when the potential rises from V2 to V1 from the time when the potential of the pulse signal falls from V1 to V2 until the time when the non-detection period tn elapses, the potential remains V2 until the time when the non-detection period tn elapses. The pulse signal is corrected so as to be maintained at In addition, when the potential does not rise from V1 to V2 when the non-detection period tn has elapsed from the time when the potential of the pulse signal has fallen from V1 to V2, this time is originally the time when the potential rises from V1 to V2. As a result, the pulse signal is corrected.

そして、制御装置１００は、以上のようにパルス信号を補正した位置、及びその補正内容に応じて、スケール２１上の異常の有無、異常内容、及び異常位置を判断してもよい。詳細には、電位をＶ１からＶ２に立ち下げる補正をした後、非検出期間ｔｎ経過した時点で電位をＶ２からＶ１に立ち上げる補正をしたときには、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判断する。また、電位をＶ２に維持する補正をしたときにおいて、この電位をＶ２に維持している期間において電位がＶ１からＶ２に立ち下がった場合には、透過領域２１ａの汚れを非透過領域２１ｂとして誤検出していると判断し、一方で、電位がＶ１からＶ２に立ち下がらなかった場合には透過領域２１ａの右端にのみ汚れが付着していると判断してもよい。   And the control apparatus 100 may judge the presence or absence of abnormality on the scale 21, an abnormal content, and an abnormal position according to the position which corrected the pulse signal as mentioned above, and its correction content. More specifically, after correction for lowering the potential from V1 to V2, when correction is made to raise the potential from V2 to V1 when the non-detection period tn has elapsed, the non-transmissive region 21b that cannot be detected by the detection sensor 22 Judge that there is. In addition, when correction is made to maintain the potential at V2, if the potential falls from V1 to V2 while the potential is maintained at V2, the contamination of the transmissive region 21a is mistakenly designated as the non-transmissive region 21b. On the other hand, when the potential does not fall from V1 to V2, it may be determined that the dirt is attached only to the right end of the transmission region 21a.

加速範囲では、キャリッジ２の移動速度は時間経過とともに速くなるため、スケール２１に汚れが付着していない場合には、図７（ａ）に示すように、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔は時間経過とともに短くなる。従って、スケール２１に汚れが付着していない場合でも、加速範囲では検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔は全て異なることになる。   In the acceleration range, the moving speed of the carriage 2 increases with time. Therefore, when the scale 21 is not contaminated, the non-transparent area 21b is detected by the detection sensor 22 as shown in FIG. The interval decreases with time. Accordingly, even when the scale 21 is not contaminated, the detection intervals of the non-transmissive region 21b detected by the detection sensor 22 are all different in the acceleration range.

そして、加速範囲において、スケール２１の透過領域２１ａに汚れが付着していた場合、定速範囲と同様に検出センサ２２から出力されるパルス信号は本来のパルス信号とは異なることになる。しかしながら、上述したように、スケール２１に汚れが付着していない場合でも、加速範囲では検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔は全て異なるため、パルス信号からでは、スケール２１上の異常の有無や異常内容（非透過領域２１ｂの非検出か誤検出かなど）を判断することは、定速範囲と比べて非常に困難である。例えば、図７（ｂ）に示すパルス信号において、「３０６」のカウント値に対応する検出間隔の方が、「３０５」のカウント値に対応する検出間隔よりも長くなっており、本来とは逆になっている。しかしながら、この要因には、「３０６」のカウント値に対応する検出間隔に係る２つの非透過領域２１ｂの間に、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂが存在する場合と、「３０５」のカウント値に対応する検出間隔の始点及び終点の少なくとも何れか一方に対応する非透過領域が、実際には透過領域２１ａの汚れであった場合の少なくとも２通りが考えられるため、異常内容を正確に判断することができない。加えて、上記非検出数、及び上記誤検出数を正確に判断することも非常に困難である。   In the acceleration range, when dirt is attached to the transmission region 21a of the scale 21, the pulse signal output from the detection sensor 22 is different from the original pulse signal as in the constant speed range. However, as described above, even when the scale 21 is not contaminated, the detection intervals of the non-transmissive areas 21b detected by the detection sensor 22 are all different in the acceleration range. It is very difficult to determine the presence / absence of abnormality and the content of abnormality (whether the non-transparent area 21b is not detected or erroneously detected) as compared with the constant speed range. For example, in the pulse signal shown in FIG. 7B, the detection interval corresponding to the count value “306” is longer than the detection interval corresponding to the count value “305”. It has become. However, this factor includes a case where there is a non-transmissive region 21b that cannot be detected by the detection sensor 22 between the two non-transmissive regions 21b related to the detection interval corresponding to the count value “306”, and “305 The non-transparent area corresponding to at least one of the start point and the end point of the detection interval corresponding to the count value of “” is actually considered to be at least two cases when the transparent area 21a is dirty. Cannot judge accurately. In addition, it is very difficult to accurately determine the number of non-detections and the number of false detections.

また、減速範囲ではキャリッジ２の移動速度は時間経過とともに遅くなるため、スケール２１に汚れが付着していない場合には、図７（ｃ）に示すように、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔は時間経過とともに長くなる。この減速範囲についても、スケール２１に汚れが付着していない場合には、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔も全て異なることになる。そして、減速範囲において、スケール２１の透過領域２１ａに汚れが付着していた場合、図７（ｄ）に示すように、定速範囲と同様に検出センサ２２から出力されるパルス信号は本来のパルス信号とは異なる。そして、加速範囲と同様に、減速範囲では、スケール２１上の異常の有無や異常内容をパルス信号から判断することは、定速範囲と比べて非常に困難である。   In addition, since the moving speed of the carriage 2 decreases with time in the deceleration range, when the dirt is not attached to the scale 21, as shown in FIG. The detection interval increases with time. Also in this deceleration range, when the scale 21 is not contaminated, the detection intervals of the non-transmissive region 21b detected by the detection sensor 22 are all different. In the deceleration range, when dirt is attached to the transmission region 21a of the scale 21, the pulse signal output from the detection sensor 22 is the original pulse as in the constant speed range as shown in FIG. Different from the signal. As in the acceleration range, in the deceleration range, it is very difficult to determine the presence / absence of abnormality on the scale 21 and the content of the abnormality from the pulse signal compared to the constant speed range.

以上のように、キャリッジ２が加速又は減速して移動する際に、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔に基づいてスケール２１の異常を検出することは、非常に困難である。そこで、制御装置１００は、キャリッジ２を走査方向に定速で移動させる定速範囲において、このキャリッジ２の定速移動中における検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔に基づいてスケール２１の異常を検出し、その異常情報をＲＡＭ１０３に記憶する異常検出処理を実行する。この異常情報には、図８（ａ）に示すように、スケール２１上の異常位置に対応するカウント値、そのカウント値に対して補正する補正値、及び、その異常が非透過領域２１ｂの誤検出によるものか非検出によるものかを示す異常内容等が含まれる。   As described above, when the carriage 2 moves while accelerating or decelerating, it is very difficult to detect an abnormality of the scale 21 based on the detection interval of the non-transmissive region 21b by the detection sensor 22. Therefore, the control device 100 detects the abnormality of the scale 21 based on the detection interval of the non-transmissive region 21b by the detection sensor 22 during the constant speed movement of the carriage 2 in the constant speed range in which the carriage 2 is moved at a constant speed in the scanning direction. And an abnormality detection process for storing the abnormality information in the RAM 103 is executed. As shown in FIG. 8A, the abnormality information includes a count value corresponding to the abnormal position on the scale 21, a correction value to be corrected for the count value, and an error in the non-transmissive area 21b. Abnormal content or the like indicating whether it is due to detection or non-detection is included.

そして、制御装置１００は、異常検出処理の際におけるパスよりも後のパスにおいて、キャリッジが加速又は減速して移動する際には、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔に加えて、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づいて、キャリッジ２の位置を制御するように構成されている。例えば、あるパスにおいてキャリッジ２を走査方向に沿って右方に加速して移動しているときに、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が「５６」に当該パスで初めてなった場合には、図８（ａ）に示すように、ＲＡＭ１０３には当該カウント値に関連付けて、異常内容が誤検出であり、その補正値が１である異常情報が記憶されているため、当該カウント値を「５６」から補正値分の１だけ減算して「５５」にする。なお、異常内容が誤検出の場合、キャリッジ２が走査方向に沿って右方にさらに移動して検出センサ２２により新たに非透過領域２１ｂが検出されたときには、カウント値が「５６」に更新されることになるが、このときは、カウント値の補正は行わない。また、例えば、あるパスにおいてキャリッジ２を走査方向に沿って右方に加速して移動しているときに、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が「３０６」になったとき、図８（ａ）に示すように、ＲＡＭ１０３には当該カウント値に関連付けて、異常内容が非検出であり、その補正値が１である異常情報が記憶されているため、当該カウント値を「３０６」から補正値分の１だけ加算して「３０７」にする。   The control device 100 adds to the detection interval of the non-transmissive area 21b detected by the detection sensor 22 when the carriage moves with acceleration or deceleration in a path after the path in the abnormality detection process. Thus, the position of the carriage 2 is controlled based on the abnormality information stored in the RAM 103. For example, when the carriage 2 is accelerated and moved rightward along the scanning direction in a certain pass, and the count value stored in the RAM 103 is “56” for the first time in that pass, FIG. As shown in (a), since the RAM 103 stores abnormality information in which the abnormality content is erroneously detected and the correction value is 1 in association with the count value, the count value is changed from “56”. Subtract one correction value to “55”. If the abnormal content is erroneously detected, the count value is updated to “56” when the carriage 2 further moves to the right along the scanning direction and the detection sensor 22 newly detects the non-transmissive region 21b. In this case, the count value is not corrected. Further, for example, when the count value stored in the RAM 103 becomes “306” when the carriage 2 is accelerated and moved rightward along the scanning direction in a certain pass, FIG. As shown in the figure, the RAM 103 stores abnormality information in which the abnormality content is not detected and the correction value is 1 in association with the count value. Add 1 to “307”.

以上のように構成することで、キャリッジを加速して移動する加速範囲又は減速して移動する減速範囲においても、このＲＡＭ１０３に記憶されたスケール２１の異常情報を参照してカウント値を補正することで、キャリッジ２の位置の制御を正確に実行することができる。ただし、加速範囲及び減速範囲それぞれにおいて、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を正確に補正することができるのは、図８（ｂ）に示すように、これら加速範囲及び減速範囲に対応するスケール２１上の範囲が、異常検出処理において非透過領域２１ｂの検出を行ったスケール２１の検出範囲に含まれる場合である。つまり、検出範囲に対応するキャリッジ２の移動範囲と重複する重複する重複範囲をキャリッジ２が加速又は減速して移動するときのみ、ＲＡＭ１０３に記憶されたスケール２１の異常情報を参照してカウント値を正確に補正することができる。   With the configuration described above, the count value is corrected by referring to the abnormality information of the scale 21 stored in the RAM 103 even in the acceleration range in which the carriage is accelerated and moved or the deceleration range in which the carriage is decelerated. Thus, the control of the position of the carriage 2 can be executed accurately. However, the count value stored in the RAM 103 can be accurately corrected in each of the acceleration range and the deceleration range, as shown in FIG. 8B, on the scale 21 corresponding to the acceleration range and the deceleration range. This range is included in the detection range of the scale 21 in which the non-transmissive region 21b is detected in the abnormality detection process. That is, only when the carriage 2 moves while accelerating or decelerating in the overlapping overlapping range that overlaps the moving range of the carriage 2 corresponding to the detection range, the count value is referred to the abnormality information of the scale 21 stored in the RAM 103. It can be corrected accurately.

そこで、本実施形態では、過去の異常検出処理における検出範囲についても、ＲＡＭ１０３に記憶している。この検出範囲は、キャリッジ２の移動可能範囲において、過去の異常検出処理の何れかにおいて非透過領域２１ｂの検出が行われたスケール２１の範囲である。従って、カウント値「２１」〜「３００」に対応する非透過領域２１ｂの検出を行った異常検出処理と、カウント値「１５１」〜「５５８」に対応する非透過領域２１ｂの検出を行った異常検出処理とを過去に実行している場合には、検出範囲はカウント値「２１」〜「５５８」に対応するスケール上の範囲となる。   Therefore, in the present embodiment, the detection range in the past abnormality detection process is also stored in the RAM 103. This detection range is the range of the scale 21 in which the non-transmissive region 21b is detected in any of the past abnormality detection processes in the movable range of the carriage 2. Therefore, the abnormality detection process in which the non-transparent area 21b corresponding to the count values “21” to “300” is detected and the abnormality in which the non-transparent area 21b corresponding to the count values “151” to “558” is detected. When the detection process has been executed in the past, the detection range is a range on the scale corresponding to the count values “21” to “558”.

また、インクジェットヘッド３により用紙Ｐへの画像記録を行う記録パスにおいて、画像記録を開始する位置であるキャリッジ２の記録開始位置が正確でない場合、その記録パスでの記録位置がすべてズレルことになるため用紙Ｐに記録される画像の品質が劣化する。一枚の用紙Ｐの画像記録に係る全ての記録パスでの記録開始位置を正確にするためには、図８（ｃ）に示すように、全ての記録パスにおける加速範囲の全範囲が検出範囲に含まれている必要がある。そこで、本実施形態では、一枚の用紙Ｐの画像記録に係る記録パスの何れかにおける加速範囲が、ＲＡＭ１０３に記憶された検出範囲に対応するキャリッジ２の移動範囲内に含まれていないときには、この一枚の用紙Ｐへの画像記録を実行する前に、異常検出処理（以下、記録前異常検出処理とも称す）を行う。この記録前異常検出処理では、全ての記録パスでの加速範囲の全範囲が検出範囲に含まれるように、制御装置１００は、キャリッジ２を移動可能範囲の全範囲に亘り極力定速で移動させる（例えば、定速範囲でのキャリッジ２の移動速度を遅く設定することで、加速範囲及び減速範囲を短くする）。その結果、画像記録処理前におけるスケール２１上の検出範囲を大きくすることができる。   Further, if the recording start position of the carriage 2 that is the position at which image recording is started is not accurate in the recording pass for recording an image on the paper P by the ink jet head 3, all the recording positions in the recording pass are shifted. Therefore, the quality of the image recorded on the paper P is deteriorated. In order to make the recording start position in all the recording passes related to the image recording of one sheet of paper P, as shown in FIG. 8C, the entire acceleration range in all the recording passes is the detection range. Must be included. Therefore, in the present embodiment, when the acceleration range in any of the recording passes related to image recording on one sheet P is not included in the movement range of the carriage 2 corresponding to the detection range stored in the RAM 103, Before executing the image recording on the single sheet P, an abnormality detection process (hereinafter also referred to as a pre-recording abnormality detection process) is performed. In this pre-recording abnormality detection process, the control device 100 moves the carriage 2 at a constant speed as much as possible over the entire movable range so that the entire acceleration range in all recording passes is included in the detection range. (For example, the acceleration range and the deceleration range are shortened by setting the moving speed of the carriage 2 in the constant speed range to be slower). As a result, the detection range on the scale 21 before the image recording process can be increased.

そして、制御装置１００は、記録パスにおける、キャリッジ２の移動開始位置から記録開始位置までのキャリッジの移動範囲における加速範囲が、ＲＡＭ１０３に記憶された検出範囲に対応するキャリッジ２の移動範囲内にあるときには、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報のうちの、この加速範囲に対応するスケール２１の範囲内にある異常位置に基づいて、キャリッジ２の記録開始位置を制御する。これにより、各記録パスでのキャリッジ２の記録開始位置を正確に制御することができるため、用紙Ｐに記録される画像の品質が劣化することを抑制することができる。   Then, the control device 100 determines that the acceleration range in the carriage movement range from the carriage 2 movement start position to the recording start position in the recording path is within the carriage 2 movement range corresponding to the detection range stored in the RAM 103. In some cases, the recording start position of the carriage 2 is controlled based on the abnormal position within the range of the scale 21 corresponding to the acceleration range in the abnormal information stored in the RAM 103. Thereby, since the recording start position of the carriage 2 in each recording pass can be accurately controlled, it is possible to suppress deterioration of the quality of the image recorded on the paper P.

また、画像記録中においても、インクのミスト等がスケール２１上に付着することでスケール２１に異常が生じることがある。そこで、本実施形態では、記録パス中の定速範囲においても、上記異常検出処理を行い、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報を随時更新するように構成されている。   Even during image recording, an abnormality may occur in the scale 21 due to ink mist or the like adhering to the scale 21. Therefore, in the present embodiment, the abnormality detection process is performed even in the constant speed range in the recording pass, and the abnormality information stored in the RAM 103 is updated as needed.

以下、記録装置の、一枚の用紙Ｐに対する画像記録処理について、図９を参照しつつ説明する。なお、図９の動作フロー開始時において、記録前異常検出処理は既に行われており、ＲＡＭ１０３には異常情報が記憶されているものとする。   Hereinafter, an image recording process for one sheet P of the recording apparatus will be described with reference to FIG. Note that, at the start of the operation flow in FIG. 9, the pre-recording abnormality detection process has already been performed, and abnormality information is stored in the RAM 103.

まず、制御装置１００は、キャリッジモータ１６を制御して、キャリッジ２の走査方向に沿った加速移動を開始する（Ｓ１）。そして、制御装置１００は、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが新たに検出されたか否かを判断する（Ｓ２）。新たに検出されたと判断した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値の更新、及び、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づくカウント値の補正を行う（Ｓ３）。具体的には、キャリッジ２の移動方向が右方であればカウント値を１だけカウントアップし、キャリッジ２の移動方向が左方であればカウント値を１だけカウントダウンする。また、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報を参照し、当該カウント値に関連付けられた異常が記憶されている場合には、その異常内容に基づき、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正する。具体的には、当該カウント値に関連付けられた異常内容が非透過領域２１ｂの非検出である場合には、キャリッジ２が右方に移動している際にはカウント値に対して補正値（非検出数）を加算し、キャリッジ２が左方に移動している際にはカウント値から補正値分だけ減算する。また、当該カウント値に関連付けられた異常内容が非透過領域２１ｂの誤検出である場合には、キャリッジ２が右方に移動している際にはカウント値から補正値（誤検出数）分だけ減算し、キャリッジ２が左方に移動している際にはカウント値に対して補正値を加算する。   First, the control device 100 controls the carriage motor 16 to start acceleration movement along the scanning direction of the carriage 2 (S1). Then, the control device 100 determines whether or not the non-transmissive region 21b is newly detected by the detection sensor 22 (S2). If it is determined that a new detection is made (S2: YES), the count value stored in the RAM 103 is updated and the count value is corrected based on the abnormality information stored in the RAM 103 (S3). Specifically, if the moving direction of the carriage 2 is rightward, the count value is incremented by 1. If the moving direction of the carriage 2 is leftward, the count value is decremented by one. Further, the abnormality information stored in the RAM 103 is referred to, and when the abnormality associated with the count value is stored, the count value stored in the RAM 103 is corrected based on the abnormality content. Specifically, when the abnormality content associated with the count value is non-detection of the non-transmissive region 21b, the correction value (non- Detection number) is added, and when the carriage 2 is moving to the left, the correction value is subtracted from the count value. In addition, when the abnormality content associated with the count value is erroneous detection of the non-transmissive region 21b, when the carriage 2 is moving to the right, the correction value (number of erroneous detections) is equal to the count value. When the carriage 2 moves to the left, the correction value is added to the count value.

Ｓ３の後、又は、Ｓ２で検出センサ２２により新たな非透過領域２１ｂが検出されていないと判断した場合（Ｓ２：ＮＯ）には、制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を参照して、キャリッジ２の加速移動を終了させるか否かを判断する（Ｓ４）。キャリッジ２の加速移動を継続すると判断した場合（Ｓ４：ＮＯ）にはＳ２に戻る。   After S3 or when it is determined in S2 that the new non-transmissive region 21b is not detected by the detection sensor 22 (S2: NO), the control device 100 refers to the count value stored in the RAM 103. Then, it is determined whether or not the acceleration movement of the carriage 2 is terminated (S4). If it is determined that the acceleration movement of the carriage 2 is continued (S4: NO), the process returns to S2.

一方で、キャリッジ２の加速移動を終了させると判断した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、キャリッジモータ１６を制御して、キャリッジ２の走査方向に沿った定速移動を開始する（Ｓ５）。そして、制御装置１００は、検出センサ２２により検出される最初の複数回の検出間隔をサンプリングし、このサンプリングした複数の検出間隔のうち、他の検出間隔とは値が大きく異なる検出間隔を除外した平均間隔を参照間隔Ｄｒとして設定する（Ｓ６）。   On the other hand, when it is determined that the acceleration movement of the carriage 2 is to be terminated (S4: YES), the control device 100 controls the carriage motor 16 to start the constant speed movement along the scanning direction of the carriage 2. (S5). Then, the control device 100 samples the first plurality of detection intervals detected by the detection sensor 22, and excludes detection intervals whose values differ greatly from other detection intervals among the plurality of sampled detection intervals. The average interval is set as the reference interval Dr (S6).

次に、制御装置１００は、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが新たに検出されたか否かを判断する（Ｓ７）。新たに検出されたと判断した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を更新する（Ｓ８）。なお、このとき、印刷ジョブの画像データに応じてインクジェットヘッド３のノズル１０からのインクの吐出も行われる。次に、制御装置１００は、Ｓ７で新たに検出した非透過領域２１ｂ、及び、これより１つ前に検出した非透過領域２１ｂの検出間隔と、Ｓ６で設定した参照間隔Ｄｒとを比較し（Ｓ９）、その比較結果に基づき、スケール２１上の異常の有無を判断する（Ｓ１０）。そして、スケール２１上に異常が生じていると判断した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、検出した異常の異常情報に基づき、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正する（Ｓ１１）。このように、定速範囲においては、加減速範囲と異なり、リアルタイムに異常が検出される。次に、制御装置１００は、検出した異常情報をＲＡＭ１０３に記憶し、且つ、その異常情報をディスプレイ９９に表示する（Ｓ１２）。これにより、スケール２１に異常が生じていることをユーザが把握することができる。   Next, the control device 100 determines whether or not the non-transmissive region 21b is newly detected by the detection sensor 22 (S7). If it is determined that a new detection has been made (S7: YES), the count value stored in the RAM 103 is updated (S8). At this time, ink is also ejected from the nozzles 10 of the inkjet head 3 in accordance with the image data of the print job. Next, the control device 100 compares the detection interval of the non-transmissive region 21b newly detected in S7 and the non-transmissive region 21b detected immediately before this with the reference interval Dr set in S6 ( S9) Based on the comparison result, it is determined whether there is an abnormality on the scale 21 (S10). If it is determined that an abnormality has occurred on the scale 21 (S10: YES), the control device 100 corrects the count value stored in the RAM 103 based on the detected abnormality information (S11). . Thus, in the constant speed range, an abnormality is detected in real time, unlike the acceleration / deceleration range. Next, the control device 100 stores the detected abnormality information in the RAM 103, and displays the abnormality information on the display 99 (S12). Thereby, the user can grasp that the scale 21 is abnormal.

Ｓ１２の後、Ｓ７で検出センサ２２により非透過領域２１ｂが新たに検出されていないと判断した場合（Ｓ７：ＮＯ）、又は、Ｓ１０で異常を検出していないと判断した場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を参照して、キャリッジ２の定速移動を終了させるか否かを判断する（Ｓ１３）。キャリッジ２の定速移動を継続すると判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）にはＳ７に戻る。一方で、キャリッジ２の定速移動を終了させると判断した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、定速範囲において異常検出処理を行ったスケール２１上の範囲に基づき、ＲＡＭ１０３に記憶された検出範囲を更新した後に、キャリッジモータ１６を制御して、キャリッジ２の走査方向に沿った減速移動を開始する（Ｓ１４）。そして、制御装置１００は、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが新たに検出されたか否かを判断する（Ｓ１５）。新たに検出されたと判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値の更新、及び、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づくカウント値の補正を行う（Ｓ１６）。   After S12, when it is determined in S7 that the non-transmissive region 21b is not newly detected by the detection sensor 22 (S7: NO), or when it is determined that no abnormality is detected in S10 (S10: NO) In step S13, the control device 100 refers to the count value stored in the RAM 103 to determine whether or not to end the constant speed movement of the carriage 2. When it is determined that the constant speed movement of the carriage 2 is continued (S13: NO), the process returns to S7. On the other hand, when it is determined that the constant speed movement of the carriage 2 is to be ended (S13: YES), the control device 100 stores in the RAM 103 based on the range on the scale 21 where the abnormality detection process is performed in the constant speed range. After updating the detected range, the carriage motor 16 is controlled to start decelerating movement along the scanning direction of the carriage 2 (S14). Then, the control device 100 determines whether or not the non-transmissive region 21b is newly detected by the detection sensor 22 (S15). If it is determined that a new detection has been made (S15: YES), the control device 100 updates the count value stored in the RAM 103 and corrects the count value based on the abnormality information stored in the RAM 103 (S16). ).

Ｓ１６の後、又は、Ｓ１５で検出センサ２２により新たな非透過領域２１ｂが検出されていないと判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、制御装置１００は、キャリッジ２の移動が停止したか否かを判断する（Ｓ１７）。キャリッジ２の移動が停止していないと判断した場合（Ｓ１７：ＮＯ）にはＳ１４に戻る。一方で、キャリッジ２の移動が停止したと判断した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、一枚の用紙Ｐに対する画像記録処理が終了したか否かを判断する（Ｓ１８）。一枚の用紙Ｐに対する画像記録が終了したと判断した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、本画像記録処理を終了する。一方で、一枚の用紙Ｐに対する画像記録処理が終了していないと判断した場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、制御装置１００は、用紙搬送ローラ４を制御して、用紙Ｐを前方に単位距離だけ移動させ（Ｓ１９）、この後、次の記録パスにおける画像記録を実行すべくＳ１の処理に戻る。   After S16, or when it is determined in S15 that the new non-transmissive region 21b is not detected by the detection sensor 22 (S15: NO), the control device 100 determines whether or not the movement of the carriage 2 has stopped. Is determined (S17). When it is determined that the movement of the carriage 2 has not stopped (S17: NO), the process returns to S14. On the other hand, when it is determined that the movement of the carriage 2 has stopped (S17: YES), the control device 100 determines whether or not the image recording process for one sheet P has been completed (S18). If it is determined that image recording on one sheet of paper P has been completed (S18: YES), this image recording process is terminated. On the other hand, when it is determined that the image recording process for one sheet P is not completed (S18: NO), the control device 100 controls the sheet conveying roller 4 to move the sheet P forward by a unit distance. (S19), and then the process returns to S1 to execute image recording in the next recording pass.

以上、本実施形態によると、異常検出処理により、キャリッジ２を定速で移動させたときに検出したスケール２１の異常情報がＲＡＭ１０３に記憶される。このため、スケール２１上に異常が生じていたとしても、キャリッジ２を加速又は減速して移動する加減速範囲では、このＲＡＭ１０３に記憶されたスケールの異常情報を参照することで、キャリッジ２の位置の制御を正確に実行することができる。   As described above, according to the present embodiment, the abnormality information of the scale 21 detected when the carriage 2 is moved at a constant speed is stored in the RAM 103 by the abnormality detection process. For this reason, even if an abnormality has occurred on the scale 21, in the acceleration / deceleration range in which the carriage 2 is accelerated or decelerated, the position of the carriage 2 is referred to by referring to the scale abnormality information stored in the RAM 103. This control can be executed accurately.

以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、上述の実施形態では、検出センサ２２は、エンコーダ５の非透過領域２１ｂを指標として検出するように構成されていたが、透過領域２１ａを指標として検出するように構成されていてもよい。また、エンコーダ５がいわゆる透過型のリニアエンコーダであったが、特にこれには限られるものではなく、いわゆる反射型のリニアエンコーダであってもよい。この場合、上述の非透過領域２１ｂを、光を反射しない非反射領域に変え、透過領域２１ａを、光を反射する反射領域に変える。そして、検出センサ２２の発光素子２６及び受光素子２７を共にスケール２１の前方側又は後方側に配置することで、検出センサ２２から上述の実施形態と同様な、パルス信号を出力することは可能である。さらに、エンコーダは、光学式以外のエンコーダであってもよく、例えば、磁気エンコーダを用いてもよい。この場合、上述の非透過領域２１ｂを磁気を帯びた領域、透過領域２１ａを磁気を帯びていない領域などにすればよい。   The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made as long as they are described in the claims. For example, in the above-described embodiment, the detection sensor 22 is configured to detect the non-transmissive region 21b of the encoder 5 as an index, but may be configured to detect the transmissive region 21a as an index. The encoder 5 is a so-called transmissive linear encoder, but is not particularly limited to this, and may be a so-called reflective linear encoder. In this case, the non-transmissive area 21b is changed to a non-reflective area that does not reflect light, and the transmissive area 21a is changed to a reflective area that reflects light. Then, by arranging both the light emitting element 26 and the light receiving element 27 of the detection sensor 22 on the front side or the rear side of the scale 21, it is possible to output a pulse signal from the detection sensor 22 as in the above-described embodiment. is there. Furthermore, the encoder may be a non-optical encoder, and for example, a magnetic encoder may be used. In this case, the non-transmissive region 21b described above may be a magnetic region, and the transmissive region 21a may be a non-magnetic region.

また、上述の実施形態では、参照間隔Ｄｒは、定速範囲における、検出センサ２２により検出された最初の複数回の検出間隔をサンプリングすることで求まる予測間隔であったが、これに限られない、例えば、キャリッジ２の定速移動が終了した後において、定速範囲における、検出センサ２２により検出された複数の検出間隔のうち、他の検出間隔とは値が大きく異なる検出間隔を除外した平均間隔としてもよい。この場合、異常検出処理において、スケール２１の異常をリアルタイムに検出することができないが、参照間隔Ｄｒの精度を向上させることができるため、スケール２１の異常の有無を正確に判断することが可能である。なお、この場合、制御装置１００は、定速範囲においても、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔に加えて、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づいて、キャリッジ２の位置の制御を行ってもよい。
また、異常検出処理において、制御装置１００が検出するスケール２１の異常は、検出センサ２２により検出不能な非透過領域２１ｂの位置、及び、検出センサ２２により透過領域２１ａの汚れを非透過領域２１ｂとして誤検出した位置の何れか一方のみであってもよい。また、上述の実施形態では、一枚の用紙Ｐ各々の画像記録を実行する前に記録前異常検出処理を行うように構成されていたが、ＲＡＭ１０３に異常情報が既に記憶されているのであれば、記録前異常検出処理を行わなくてもよい。また、異常検出処理を他の契機で実行してもよい。例えば、所定時間ごとに異常検出処理を実行してもよく、印刷ジョブ各々の開始前にのみ異常検出処理を実行してもよい。 In the above-described embodiment, the reference interval Dr is a prediction interval obtained by sampling the first plurality of detection intervals detected by the detection sensor 22 in the constant speed range, but is not limited thereto. For example, after the carriage 2 is moved at a constant speed, an average obtained by excluding detection intervals that are largely different from other detection intervals among a plurality of detection intervals detected by the detection sensor 22 in the constant speed range. It is good also as an interval. In this case, in the abnormality detection process, the abnormality of the scale 21 cannot be detected in real time. However, since the accuracy of the reference interval Dr can be improved, it is possible to accurately determine the presence or absence of the abnormality of the scale 21. is there. In this case, the control device 100 also determines the position of the carriage 2 based on the abnormality information stored in the RAM 103 in addition to the detection interval of the non-transmissive region 21b detected by the detection sensor 22 even in the constant speed range. Control may be performed.
Further, in the abnormality detection process, the abnormality of the scale 21 detected by the control device 100 is caused by the position of the non-transmissive area 21b that cannot be detected by the detection sensor 22 and the contamination of the transmissive area 21a by the detection sensor 22 as the non-transmissive area 21b. Only one of the erroneously detected positions may be used. In the above-described embodiment, the pre-recording abnormality detection process is performed before the image recording of each sheet of paper P is executed. However, if abnormality information is already stored in the RAM 103, The pre-recording abnormality detection process may not be performed. Further, the abnormality detection process may be executed at another opportunity. For example, the abnormality detection process may be executed every predetermined time, or the abnormality detection process may be executed only before the start of each print job.

また、上述の実施形態では、キャリッジ２がスケール２１の異常位置に対応する位置を通った時点で、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正するように構成されていたが、キャリッジ２が記録開始位置等の制御対象位置に到達するまでに補正するように構成されていてもよい。また、キャリッジ２が走査方向に移動中においては、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正するのではなく、記録開始位置等の制御対象位置用のカウント値を補正するように構成されていてもよい。例えば、キャリッジ２の現在位置がカウント値「５０」に対応する位置にある場合において、カウント値「３２０」に対応する位置を記録開始位置の制御対象位置（目標位置）としてキャリッジ２を移動させる場合には、図８に示す異常情報を参照して、このカウント値「５０」とカウント値「３２０」の間にあるスケール２１の異常に基づいて、制御対象位置のカウント値を「３１８」に補正する。その後、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が「３１８」になったときに、キャリッジ２が記録開始位置に到達したと判断する。そして、キャリッジ２の１パスでの移動が終了した後において、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正してもよい。
また、異常検出処理において、制御装置１００は、スケール２１の異常位置は検出せずに、検出センサ２２により検出不能な非透過領域２１ｂの数（非検出数）や、検出センサ２２が透過領域２１ａの汚れを非透過領域２１ｂとして誤検出した数（誤検出数）のみを検出し、これらを異常情報としてＲＡＭ１０３に記憶してもよい。この場合、制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づき、キャリッジ２の減速範囲における停止位置のカウント値を補正することは可能であり、その結果として、キャリッジ２が本来の移動可能範囲を脱することを防止することができる。 In the above-described embodiment, the configuration is such that the count value stored in the RAM 103 is corrected when the carriage 2 passes the position corresponding to the abnormal position of the scale 21. For example, the correction may be made until the control target position is reached. Further, while the carriage 2 is moving in the scanning direction, the count value stored in the RAM 103 may not be corrected, but the count value for the control target position such as the recording start position may be corrected. . For example, when the current position of the carriage 2 is at a position corresponding to the count value “50”, the carriage 2 is moved using the position corresponding to the count value “320” as the control target position (target position) of the recording start position. In reference to the abnormality information shown in FIG. 8, the count value of the control target position is corrected to “318” based on the abnormality of the scale 21 between the count value “50” and the count value “320”. To do. Thereafter, when the count value stored in the RAM 103 reaches “318”, it is determined that the carriage 2 has reached the recording start position. Then, the count value stored in the RAM 103 may be corrected after the carriage 2 has finished moving in one pass.
Further, in the abnormality detection process, the control device 100 does not detect the abnormal position of the scale 21, and the number of non-transparent areas 21b that cannot be detected by the detection sensor 22 (the number of non-detections) or the detection sensor 22 is the transmissive area 21a It is also possible to detect only the number of erroneously detected dirt (the number of erroneous detections) as the non-transparent region 21b and store these in the RAM 103 as abnormality information. In this case, the control device 100 can correct the count value of the stop position in the deceleration range of the carriage 2 based on the abnormality information stored in the RAM 103. As a result, the carriage 2 can move in the original movable range. Can be prevented from taking off.

また、図１０（ａ）に示すように、スケール２１を清掃するための清掃機構６０を備えていてもよい。そして、制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づき、スケール２１の透過領域２１ａに付着した汚れが清掃されるように清掃機構６０を制御してもよい。図１０（ａ）に示す清掃機構６０は、図１０（ｂ）及び図１０（ｃ）に示すように、左右方向において検出センサ２２を挟むように、キャリッジ２の下面に一対設けられている。清掃機構６０各々は、２つのブレード部６１とブレード部６１を前後方向に移動させるための移動モータ（不図示）を備えている。２つのブレード部６１は、スケール２１を前後方向において挟むように配置されており、それぞれ弾性材料からなる板状のブレード６２を備えている。制御装置１００は、移動モータを制御することで、ブレード６２がスケール２１に当接する当接位置（図１０（ｂ）参照）と、ブレード６２がスケールから離隔した離隔位置（図１０（ｃ）参照）との間でブレード部６１を移動可能である。これにより、制御装置１００は、ブレード部６１を当接位置に配置した状態で、キャリッジ２を走査方向に移動させることで、ブレード６２がスケール２１の表面を摺動し、スケール２１に付着した汚れを拭い取ることが可能となる。なお、離隔位置は、スケール２１の清掃を行わないときにブレード部６１が配置される位置である。   Moreover, as shown to Fig.10 (a), you may provide the cleaning mechanism 60 for cleaning the scale 21. FIG. And the control apparatus 100 may control the cleaning mechanism 60 so that the stain | pollution | contamination adhering to the permeation | transmission area | region 21a of the scale 21 may be cleaned based on the abnormality information memorize | stored in RAM103. A pair of cleaning mechanisms 60 shown in FIG. 10A is provided on the lower surface of the carriage 2 so as to sandwich the detection sensor 22 in the left-right direction, as shown in FIGS. 10B and 10C. Each of the cleaning mechanisms 60 includes two blade portions 61 and a moving motor (not shown) for moving the blade portions 61 in the front-rear direction. The two blade portions 61 are arranged so as to sandwich the scale 21 in the front-rear direction, and each include a plate-like blade 62 made of an elastic material. The control device 100 controls the moving motor, so that the contact position where the blade 62 contacts the scale 21 (see FIG. 10B) and the separation position where the blade 62 is separated from the scale (see FIG. 10C). The blade part 61 can be moved between As a result, the control device 100 moves the carriage 2 in the scanning direction with the blade portion 61 placed at the contact position, so that the blade 62 slides on the surface of the scale 21 and the dirt adhered to the scale 21. Can be wiped off. The separation position is a position where the blade portion 61 is disposed when the scale 21 is not cleaned.

制御装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づき、例えば、スケール２１に汚れが付着した透過領域２１ａの数が多くなった場合に、ブレード部６１を離隔位置から当接位置に移動させた後、キャリッジ２を走査方向に移動させることで、スケール２１上の汚れ等による異常を解消することができる。なお、このスケール２１の清掃を行った場合には、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報を消去した後、新たに異常検出処理することで、スケール２１の異常情報をＲＡＭ１０３に記憶することが好ましい。また、以上では、ノズルからインクを吐出することによって印刷を行うプリンタに本発明を適用した例について説明したが、これには限られず、種々の記録装置に本発明を適用することも可能である。   Based on the abnormality information stored in the RAM 103, for example, when the number of transmissive areas 21a on which the dirt adheres to the scale 21 increases, the control device 100 moves the blade portion 61 from the separation position to the contact position. Thereafter, the carriage 2 is moved in the scanning direction, so that an abnormality caused by dirt on the scale 21 can be eliminated. When the scale 21 is cleaned, it is preferable to store the abnormality information of the scale 21 in the RAM 103 by erasing the abnormality information stored in the RAM 103 and then performing a new abnormality detection process. In the above, an example in which the present invention is applied to a printer that performs printing by discharging ink from nozzles has been described. However, the present invention is not limited to this, and the present invention can also be applied to various recording apparatuses. .

１ プリンタ（記録装置）
２ キャリッジ
３ インクジェットヘッド（記録ヘッド）
５ エンコーダ
２１ スケール
２１ｂ 非透過領域（指標）
２２ 検出センサ（検出部）
１００ 制御装置（制御部）
１０３ ＲＡＭ（記憶部） 1 Printer (recording device)
2 Carriage 3 Inkjet head (recording head)
5 Encoder 21 Scale 21b Non-transparent area (index)
22 Detection sensor (detection unit)
100 Control device (control unit)
103 RAM (storage unit)

Claims (7)

所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、
前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、
前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、
前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、
前記制御部は、
前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケール上の異常位置を検出し、この異常位置を前記異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、
前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、
前記制御部が前記異常検出処理において検出する前記異常位置は、前記スケール上における、前記検出部により検出不可能な前記指標がある検出不能位置、及び、前記検出部が前記スケール上の異常を前記指標として誤検出する誤検出位置であり、
前記記憶部は、前記キャリッジの原点位置からの、前記検出部により検出される前記指標の検出数を示すカウント値を記憶しており、
さらに前記制御部は、
前記位置制御処理において、
前記キャリッジが前記走査方向の一方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶されたカウント値をカウントアップし、前記キャリッジが前記走査方向の他方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶された前記カウント値をカウントダウンし、且つ、
前記カウント値に基づき、前記キャリッジの、前記原点位置に対する相対位置を制御しており、
さらに、前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記検出不能位置に対応する位置を通る場合において、
前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値に対して所定の第１補正値を加算し、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値から前記第１補正値だけ減算し、
前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記誤検出位置に対応する位置を通る場合において、
前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値から所定の第２補正値を減算し、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値に対して前記第２補正値を加算することを特徴とする記録装置。 A carriage for reciprocating in a predetermined scanning direction;
A recording head mounted on the carriage for recording an image on a recording medium while reciprocating in the scanning direction together with the carriage;
A scale provided along the scanning direction and having an index formed at predetermined intervals; and an encoder mounted on the carriage and having a detection unit for detecting the index formed on the scale;
A storage unit for storing abnormality information of the scale;
A control unit for controlling the detection unit and the carriage;
The controller is
The carriage is moved at a constant speed in the scanning direction, based on a detection result of the index by the detection unit during the constant speed movement of the carriage to detect the abnormal position on the scale, the abnormality information The abnormality position An abnormality detection process to be included in and stored in the storage unit;
In the acceleration / deceleration range in which the carriage moves by accelerating or decelerating in a pass after the pass in the scanning direction of the carriage in the abnormality detection process, the detection result of the index by the detection unit, and on the basis of the abnormality information stored in the storage unit, Ri executable der position control process, the for controlling the position of said carriage,
The abnormal position detected by the control unit in the abnormality detection process is an undetectable position on the scale where there is the index that cannot be detected by the detection unit, and the detection unit detects an abnormality on the scale. It is a false detection position that is falsely detected as an index,
The storage unit stores a count value indicating the number of detected indices detected by the detection unit from the origin position of the carriage,
Further, the control unit
In the position control process,
Each time the carriage moves in one direction of the scanning direction, the detection unit counts up the count value stored in the storage unit, and the carriage moves in the other direction of the scanning direction. Each time the indicator is detected by the detection unit when moving, the count value stored in the storage unit is counted down, and
Based on the count value, the relative position of the carriage to the origin position is controlled,
Furthermore, when the carriage passes through a position corresponding to the undetectable position stored in the storage unit,
When the carriage is moving in the one direction, a predetermined first correction value is added to the count value, and when the carriage is moving in the other direction, only the first correction value is calculated from the count value. Subtract,
When the carriage passes through a position corresponding to the erroneous detection position stored in the storage unit,
When the carriage is moving in the one direction, a predetermined second correction value is subtracted from the count value, and when the carriage is moving in the other direction, the second correction value is set with respect to the count value. addition to recording apparatus characterized Rukoto. 前記制御部は、
前記異常検出処理において、
前記検出部により検出される前記指標の検出間隔各々を所定の参照間隔と比較し、前記参照間隔よりも所定値以上大きい検出間隔がある場合に、この検出間隔に係る２つの指標の間における前記スケール上の位置が、前記検出不能位置であるとし、当該検出不能位置を前記異常情報に含めて前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。 The controller is
In the abnormality detection process,
Each detection interval of the index detected by the detection unit is compared with a predetermined reference interval, and when there is a detection interval larger than the reference interval by a predetermined value or more, the detection interval between the two indexes related to the detection interval position on the scale, and which is the undetectable position, recording apparatus according to claim 1, including the detection disabling position to said abnormality information and to store in the storage unit. 前記制御部は、
前記異常検出処理において、
前記検出部により前記指標の検出を行った前記スケールの検出範囲も前記記憶部に記憶し、
前記位置制御処理において、
前記後のパスにおける前記加減速範囲のうちの、前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲と重複する重複範囲を前記キャリッジが加速又は減速して移動するときに、前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記重複範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の記録装置。 The controller is
In the abnormality detection process,
The detection range of the scale where the index is detected by the detection unit is also stored in the storage unit,
In the position control process,
When the carriage moves by accelerating or decelerating an overlapping range that overlaps the moving range of the carriage corresponding to the detection range stored in the storage unit in the acceleration / deceleration range in the subsequent path, claim 1, wherein one of the abnormality information stored in the storage unit, based on the abnormality, in a certain range of the scale corresponding to the overlapping range, and performs control of the position of the carriage Or the recording apparatus of 2 . 前記後のパスは、前記記録ヘッドにより記録媒体への画像記録を行う記録パスであり、
前記制御部は、
前記位置制御処理において、
前記記録パスにおける、前記キャリッジの移動開始位置から、前記記録ヘッドによる記録媒体への画像記録を開始する記録開始位置までの前記キャリッジの移動範囲が、前記キャリッジが加速して移動する加速範囲を含み、且つ、その加速範囲が前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲内にあるときには、
前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記加速範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの前記記録開始位置を制御することを特徴とする請求項３に記載の記録装置。 The subsequent pass is a recording pass for performing image recording on a recording medium by the recording head,
The controller is
In the position control process,
In the recording path, the carriage movement range from the carriage movement start position to the recording start position at which the recording head starts image recording on the recording medium includes an acceleration range in which the carriage accelerates and moves. When the acceleration range is within the carriage movement range corresponding to the detection range stored in the storage unit,
The recording start position of the carriage is controlled based on the abnormal position within the scale corresponding to the acceleration range in the abnormal information stored in the storage unit. Item 4. The recording device according to Item 3 . 所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、A carriage for reciprocating in a predetermined scanning direction;
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、A recording head mounted on the carriage for recording an image on a recording medium while reciprocating in the scanning direction together with the carriage;
前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、A scale provided along the scanning direction and having an index formed at predetermined intervals; and an encoder mounted on the carriage and having a detection unit for detecting the index formed on the scale;
前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、A storage unit for storing abnormality information of the scale;
前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、A control unit for controlling the detection unit and the carriage;
前記制御部は、The controller is
前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケール上の異常位置を検出し、この異常位置を前記異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、The carriage is moved at a constant speed in the scanning direction, an abnormal position on the scale is detected based on the detection result of the index by the detection unit during the constant speed movement of the carriage, and the abnormal position is detected as the abnormal information. An abnormality detection process to be included in and stored in the storage unit;
前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、In the acceleration / deceleration range in which the carriage moves by accelerating or decelerating in a pass after the pass in the scanning direction of the carriage in the abnormality detection process, the detection result of the index by the detection unit, and A position control process for controlling the position of the carriage based on the abnormality information stored in the storage unit, and
前記異常検出処理において、前記検出部により前記指標の検出を行った前記スケールの検出範囲も前記記憶部に記憶し、In the abnormality detection process, the detection range of the scale in which the index is detected by the detection unit is also stored in the storage unit,
前記位置制御処理において、前記後のパスにおける前記加減速範囲のうちの、前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲と重複する重複範囲を前記キャリッジが加速又は減速して移動するときに、前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記重複範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行い、In the position control process, the carriage accelerates or decelerates an overlapping range overlapping the moving range of the carriage corresponding to the detection range stored in the storage unit in the acceleration / deceleration range in the subsequent pass. The position of the carriage is controlled based on the abnormal position within the range of the scale corresponding to the overlapping range of the abnormal information stored in the storage unit.
前記後のパスは、前記記録ヘッドにより記録媒体への画像記録を行う記録パスであり、The subsequent pass is a recording pass for performing image recording on a recording medium by the recording head,
さらに前記制御部は、Further, the control unit
前記位置制御処理において、In the position control process,
前記記録パスにおける、前記キャリッジの移動開始位置から、前記記録ヘッドによる記録媒体への画像記録を開始する記録開始位置までの前記キャリッジの移動範囲が、前記キャリッジが加速して移動する加速範囲を含み、且つ、その加速範囲が前記記憶部に記憶された前記検出範囲に対応する前記キャリッジの移動範囲内にあるときには、In the recording path, the carriage movement range from the carriage movement start position to the recording start position at which the recording head starts image recording on the recording medium includes an acceleration range in which the carriage accelerates and moves. When the acceleration range is within the carriage movement range corresponding to the detection range stored in the storage unit,
前記記憶部に記憶された前記異常情報のうちの、前記加速範囲に対応する前記スケールの範囲内にある前記異常位置に基づいて、前記キャリッジの前記記録開始位置を制御することを特徴とする記録装置。The recording start position of the carriage is controlled based on the abnormal position within the range of the scale corresponding to the acceleration range among the abnormal information stored in the storage unit. apparatus. 前記制御部は、
前記位置制御処理において、
前記後のパスにおける前記キャリッジが定速で移動する定速範囲では、前記キャリッジが当該定速範囲を定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケールの異常を検出し、この検出した異常情報、及び前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記キャリッジの位置の制御を行うことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の記録装置。 The controller is
In the position control process,
In the constant speed range in which the carriage moves at a constant speed in the subsequent pass, the scale is detected based on the detection result of the index by the detection unit while the carriage is moving in the constant speed range at a constant speed. , the detected abnormality information, and recording apparatus according to any one of claim 1 to 5, characterized in that for controlling the position of the carriage on the basis of the detection result of the index by the detection unit. 所定の走査方向に往復移動するためのキャリッジと、A carriage for reciprocating in a predetermined scanning direction;
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、A recording head mounted on the carriage for recording an image on a recording medium while reciprocating in the scanning direction together with the carriage;
前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、A scale provided along the scanning direction and having an index formed at predetermined intervals; and an encoder mounted on the carriage and having a detection unit for detecting the index formed on the scale;
前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、A storage unit for storing abnormality information of the scale;
前記検出部と前記キャリッジを制御するための制御部とを備え、A control unit for controlling the detection unit and the carriage;
前記制御部は、The controller is
前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて、前記検出部が前記スケール上の異常を前記指標として誤検出する誤検出位置を検出し、この前記誤検出位置を異常情報に含めて前記記憶部に記憶する異常検出処理と、The carriage is moved at a constant speed in the scanning direction, and the detection unit erroneously detects an abnormality on the scale as the index based on the detection result of the index by the detection unit during the constant speed movement of the carriage. An abnormality detection process for detecting an erroneous detection position and storing the erroneous detection position in abnormality information in the storage unit;
前記異常検出処理の際における前記キャリッジの前記走査方向のパスよりも後のパスにおいて、前記キャリッジが加速又は減速して移動する加減速範囲では、前記検出部による前記指標の検出結果、及び、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、前記キャリッジの位置の制御を行う位置制御処理と、を実行可能であり、In the acceleration / deceleration range in which the carriage moves by accelerating or decelerating in a pass after the pass in the scanning direction of the carriage in the abnormality detection process, the detection result of the index by the detection unit, and A position control process for controlling the position of the carriage based on the abnormality information stored in the storage unit, and
前記記憶部は、前記キャリッジの原点位置からの、前記検出部により検出される前記指標の検出数を示すカウント値を記憶しており、The storage unit stores a count value indicating the number of detected indices detected by the detection unit from the origin position of the carriage,
さらに前記制御部は、Further, the control unit
前記位置制御処理において、In the position control process,
前記キャリッジが前記走査方向の一方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶されたカウント値をカウントアップし、または、前記キャリッジが前記走査方向の他方向に移動する際に前記検出部により前記指標が検出される毎に前記記憶部に記憶された前記カウント値をカウントダウンし、且つ、Each time the carriage moves in one direction in the scanning direction, the detection unit counts up the count value stored in the storage unit, or the carriage moves in the other direction in the scanning direction. Each time the indicator is detected by the detection unit when moving in the direction, the count value stored in the storage unit is counted down, and
前記カウント値に基づき、前記キャリッジの、前記原点位置に対する相対位置を制御しており、Based on the count value, the relative position of the carriage to the origin position is controlled,
さらに、前記キャリッジが、前記記憶部に記憶された前記誤検出位置に対応する位置を通る場合において、Further, when the carriage passes through a position corresponding to the erroneous detection position stored in the storage unit,
前記キャリッジが前記一方向に移動しているときには前記カウント値から所定の補正値を減算する、または、前記キャリッジが前記他方向に移動しているときには前記カウント値に対して前記補正値を加算することを特徴とする記録装置。When the carriage is moving in the one direction, a predetermined correction value is subtracted from the count value, or when the carriage is moving in the other direction, the correction value is added to the count value. A recording apparatus.
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