JP6606356B2 - Paddy field weeding robot - Google Patents

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JP6606356B2 JP2015112921A JP2015112921A JP6606356B2 JP 6606356 B2 JP6606356 B2 JP 6606356B2 JP 2015112921 A JP2015112921 A JP 2015112921A JP 2015112921 A JP2015112921 A JP 2015112921A JP 6606356 B2 JP6606356 B2 JP 6606356B2
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泰宏 安藤
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Description

本発明は、水田に発生した草を除草する水田除草ロボットに関し、特に、水田内を自律走行しながら除草を行うことができる水田除草ロボットに関する。   The present invention relates to a paddy weeding robot that weeds grass generated in a paddy field, and more particularly to a paddy weeding robot that can perform weeding while autonomously traveling in the paddy field.

現在、水田の除草は、除草剤を利用した化学的除草法が主流になっている。しかし、近年では、省農薬指向、環境への負荷低減などの理由から、除草剤を使用しない水稲栽培が要望されており、化学的除草法ではなく、歩行型除草機に代表される機械的除草、紙マルチによる物理的除草、アイガモ農法に代表される生物的除草法なども採用されるようになってきている。   At present, chemical weeding using herbicides is the mainstream for paddy field weeding. However, in recent years, paddy rice cultivation that does not use herbicides has been demanded for reasons such as pesticide-saving and environmental load reduction, and instead of chemical weeding, mechanical weeding represented by walking type weeders In addition, physical weeding using paper mulch, biological weeding methods represented by Aigamo farming methods, etc. have been adopted.

歩行型除草機には、手押し型のタイプと動力型のタイプとがある。更に、作業者が歩行せずに済む乗用型の除草機もある。手押し型は歩行作業であるため、炎天下の水田では過酷な労働となる。また、乗用型は労力を軽減できるが、手押し型に比べて高価である。生物的除草法は、水田に放したアイガモにより行うものであるが、除草効果が必ずしも安定せず、更には、飼育に手間とコストが掛かるなどの理由から広く普及するには至っていない。   There are two types of walking type weeders: hand-held type and power type. In addition, there are riding-type weeders that do not require workers to walk. Since the hand-held type is a walking operation, it is a harsh labor in paddy fields under hot weather. Moreover, although the riding type can reduce labor, it is more expensive than the hand-held type. The biological weeding method is carried out with Aigamo duck released to paddy fields, but the herbicidal effect is not always stable, and furthermore, it has not been widely spread for reasons such as raising labor and cost.

そこで、人による手間と労力を必要とせず経済的に除草を行うことができる無人の除草ロボットが提案されている（特許文献１）。この除草ロボットにおいては、稲株を静電容量式のセンサで検知しながら稲株の列に沿って走行し、一対の対向する駆動車輪に放射状に配置されたフィンによって稲株が植えられていない場所の表層土を攪拌して除草を行うようになっている。また、一対の駆動車輪のみでは攪拌できる面積が限られるため、除草ロボットの前後方向で見て一対の駆動車輪と重ならない位置にさらに一対の後輪を設けて四輪駆動型とし、この後輪に設けられたフィンによっても除草を行うようにすることで、除草面積をより大きくして効率的に除草するようにすることも行われている。   Then, the unmanned weeding robot which can perform weeding economically without requiring the effort and labor by a person is proposed (patent document 1). In this weeding robot, rice plants are run along a row of rice plants while being detected by a capacitive sensor, and the rice plants are not planted by fins arranged radially on a pair of opposed driving wheels. The surface soil of the place is agitated for weeding. In addition, since the area that can be stirred is limited by only a pair of driving wheels, a pair of rear wheels is further provided at a position that does not overlap with the pair of driving wheels when viewed in the front-rear direction of the weeding robot. It has also been carried out to efficiently weed by increasing the weeding area by performing the weeding also with the fins provided in.

特開２０１１−１２０５７３号公報JP 2011-120573 A

稲株を倒さないようにしながら水田内を移動するためには、細かな旋回動作が必要になることが多い。特に、ある稲株の列から別の稲株の列に移動する場合などには、その場での転回が必要となる場合もある。しかしながら、除草面積を増やすために４つの車輪で除草を行うようにした四輪駆動型の水田除草ロボットの場合には、その場での転回が困難となってある程度の旋回半径をもって旋回をしなければならなくなるため、対向二輪型のものに比べて小回りが利きにくい。   In order to move in the paddy field while not knocking down the rice stock, it is often necessary to make a fine turning motion. In particular, when moving from one rice line to another, it may be necessary to turn around on the spot. However, in the case of a four-wheel drive type paddy field weeding robot in which weeding is performed with four wheels to increase the weeding area, it is difficult to turn on the spot, and it is necessary to turn with a certain turning radius. Because it has to be, it is difficult to turn small compared to the opposite two-wheel type.

本発明は、このような点に鑑み、一対の対向する駆動車輪と除草車輪とによって除草するようにしながらも、駆動車輪によるその場での転回が可能となる水田除草ロボットを提供することを目的とする。   In view of the above, the present invention has an object to provide a paddy weeding robot capable of turning on the spot by driving wheels while weeding with a pair of opposed driving wheels and weeding wheels. And

すなわち本発明は、
本体部と、
該本体部に設けられたフロートと、
前記本体部に取り付けられた一対の対向する駆動車輪と、
該駆動車輪を回転駆動させるための駆動部と、
前記駆動車輪の後方位置において前記本体部に取り付けられた除草車輪と、
を備える水田除草ロボットであって、
当該水田除草ロボットを水田内に静置したときには、前記本体部が前記フロートによって水面に浮かんで前記除草車輪が土壌に接地しない状態となり、当該水田除草ロボットを前進させるように前記駆動車輪を前記駆動部によって回転駆動したときには、前記本体部が前記駆動車輪から受ける反力によって後傾して前記除草車輪が土壌に接地した状態となるようにされた、水田除草ロボットを提供する。 That is, the present invention
The main body,
A float provided in the main body,
A pair of opposing drive wheels attached to the body portion;
A drive unit for rotationally driving the drive wheel;
A weeding wheel attached to the main body at a rear position of the driving wheel;
A paddy weeding robot comprising:
When the paddy weeding robot is left in the paddy field, the main body part floats on the water surface by the float and the weeding wheel is not in contact with the soil, and the driving wheel is driven to advance the paddy weeding robot. A paddy weeding robot is provided in which the main body is tilted backward by a reaction force received from the drive wheel so that the weeding wheel is in contact with the soil when rotated by the unit.

当該水田除草ロボットにおいては、水田内で静置しているときには、除草車輪が土壌に接地しないので、一対の対向する駆動車輪を適宜駆動することにより、除草車輪の影響を受けることなくその場での転回を円滑に行うことが可能となる。一方で、前進駆動させるように駆動車輪を回転駆動したときには、本体部が後傾して除草車輪が接地するので、前進駆動中には駆動車輪に加えて除草車輪によっても除草作業を行うこと可能となる。すなわち、当該水田除草ロボットは、従来の四輪駆動型のものと同等の除草の効率性を有しながら、より高い旋回駆動性を有するようにすることが可能となる。   In the paddy weeding robot, the weeding wheel does not touch the soil when standing in the paddy field, so by driving the pair of opposing driving wheels as appropriate, the weeding wheel is not affected by the weeding wheel. Can be smoothly turned. On the other hand, when the drive wheel is driven to rotate forward, the main body part tilts backward and the weeding wheel comes in contact with the ground, so it is possible to perform weeding work with the weeding wheel in addition to the driving wheel during forward driving. It becomes. That is, the paddy weeding robot can have higher turning driveability while having the same weeding efficiency as that of a conventional four-wheel drive type.

好ましくは、各駆動車輪が前記本体部に対して上下動自在に取り付けられているようにすることができる。   Preferably, each drive wheel can be attached to the main body part so as to be movable up and down.

このような構成により、水田の水面高さが変化しても、本体部を水面に対して一定の高さに維持することが可能となる。   With such a configuration, the main body can be maintained at a constant height with respect to the water surface even if the water surface height of the paddy field changes.

好ましくは、前記駆動車輪と前記除草車輪とが、当該水田除草ロボットの前後方向で見て互いに重ならないように配置されているようにすることができる。   Preferably, the drive wheel and the weeding wheel may be arranged so as not to overlap each other when viewed in the front-rear direction of the paddy field weeding robot.

このような構成により、当該水田除草ロボットが前進したときに、駆動車輪と除草車輪とが異なる場所の土壌を攪拌するようになるので、より広い面積をより効率よく除草することが可能となる。   With such a configuration, when the paddy field weeding robot moves forward, the soil at the place where the driving wheel and the weeding wheel are different stirs, so that a wider area can be weeded more efficiently.

好ましくは、前記除草車輪が、円板状部材と、該円板状部材から径方向外側に突出した複数のフィンとを備えるようにすることができる。   Preferably, the weeding wheel may include a disk-shaped member and a plurality of fins protruding radially outward from the disk-shaped member.

フィンが円板状部材から径方向外側に突出していることにより、フィンが土壌に挿入される際に円板状部材が抵抗とならず、従ってフィンが土壌のより深い位置にまで挿入されやすくなり、より効率的に土壌を攪拌させることが可能となる。   Since the fin protrudes radially outward from the disk-shaped member, the disk-shaped member does not become a resistance when the fin is inserted into the soil, and therefore, the fin is likely to be inserted deeper in the soil. It becomes possible to stir the soil more efficiently.

好ましくは、前記本体部が、右側部、左側部、及び該右側部と左側部とを連結する上部を有し、該右側部と左側部との間に稲株が通過可能な空間が形成され、
前記除草車輪が、前記右側部の後方位置と左側部の後方位置とにそれぞれ取り付けられているようにすることができる。 Preferably, the main body portion has a right side portion, a left side portion, and an upper portion connecting the right side portion and the left side portion, and a space through which rice plants can pass is formed between the right side portion and the left side portion. ,
The weeding wheel may be attached to a rear position on the right side and a rear position on the left side, respectively.

さらに好ましくは、前記本体部の前記右側部の前方位置と前記左側部の前方位置とにそれぞれ前記本体部に対して上下動自在に取り付けられた稲株認識用のセンサと、
該センサに設けられたセンサ用フロートと、
をさらに備えるようにすることができる。 More preferably, a rice-recognition sensor attached to the front part of the right side of the main body part and the front position of the left side part so as to be movable up and down relative to the main body part,
A sensor float provided on the sensor;
Can be further provided.

稲株認識用のセンサを備えることで、当該水田除草ロボットを稲株の列に沿って正確に駆動させることができるようになる。また、稲株認識用のセンサがセンサ用フロートとともに本体部に対して上下動自在に取り付けられているので、前進駆動によって本体部が後傾したときにも稲株認識用のセンサを水面に対して一定の高さ位置に維持することが可能となる。   By providing a rice plant recognition sensor, the paddy weeding robot can be accurately driven along the row of rice plants. In addition, the rice-recognition sensor is attached to the main body together with the sensor float so that it can be moved up and down. Can be maintained at a certain height position.

以下、本発明に係る水田除草ロボットの実施形態を添付図面に基づき説明する。   Embodiments of a paddy weeding robot according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

本発明の実施形態に係る水田除草ロボットの斜視図である。1 is a perspective view of a paddy weeding robot according to an embodiment of the present invention. 図１の水田除草ロボットの上面図である。It is a top view of the paddy field weeding robot of FIG. 図１の水田除草ロボットの正面図である。It is a front view of the paddy field weeding robot of FIG. 図１の水田除草ロボットの側面図である。It is a side view of the paddy field weeding robot of FIG. 図１の水田除草ロボットが水田内に静置されている状態を示す図である。It is a figure which shows the state by which the paddy field weeding robot of FIG. 1 is left still in the paddy field. 図１の水田除草ロボットが水田内で前進駆動している状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the paddy field weeding robot of FIG. 1 is driving forward in the paddy field.

図１乃至図４に示すように、本発明の一実施形態に係る水田除草ロボット１０は、本体部１２と、本体部１２の側方に設けられた一対の対向する駆動車輪１４と、本体部１２の後方位置に設けられた除草車輪１６と、本体部１２の前方位置に設けられた稲株認識用のセンサ１８とを備える。   As shown in FIGS. 1 to 4, a paddy weeding robot 10 according to an embodiment of the present invention includes a main body 12, a pair of opposed driving wheels 14 provided on the side of the main body 12, and a main body. 12, a weeding wheel 16 provided at a rear position of 12, and a rice plant recognition sensor 18 provided at a front position of the main body 12.

図３からわかるように、本体部１２は、右側部１２−１、左側部１２−２、及びこれら右側部１２−１と左側部１２−２とを連結する上部１２−３とからなり、右側部１２−１と左側部１２−２との間に稲株が通過可能な中央空間２０を有している。また、右側部１２−１及び左側部１２−２のそれぞれの下面には本体部１２に浮力を生じさせるためのフロート２２が取り付けられ、上部１２−３には当該水田除草ロボット１０を制御する制御装置２４が搭載されている。   As can be seen from FIG. 3, the main body portion 12 includes a right side portion 12-1, a left side portion 12-2, and an upper portion 12-3 that connects the right side portion 12-1 and the left side portion 12-2. Between the part 12-1 and the left part 12-2, it has the central space 20 which a rice plant can pass. Moreover, the float 22 for producing buoyancy in the main-body part 12 is attached to each lower surface of the right side part 12-1 and the left side part 12-2, and the control which controls the said paddy weeding robot 10 to the upper part 12-3. A device 24 is mounted.

一対の対向する駆動車輪１４は、本体部１２の右側部１２−１と左側部１２−２とに、それぞれ平行リンク機構２６を介して駆動部２８と共に上下動自在に取り付けられている。駆動部２８は、駆動車輪１４を回転駆動させるためのモータや減速機構、駆動回路等を内蔵しており、制御装置２４からの信号を受けて駆動車輪１４を任意の回転方向及び回転速度で駆動する。各駆動車輪１４は、円板状部材１４−１と、この円板状部材１４−１に径方向に延在するように取り付けられた６つの短いフィン１４−２及び径方向からややずれた方向に延在するように取り付けられた６つの長いフィン１４−３と、を有している。   The pair of opposed drive wheels 14 are attached to the right side portion 12-1 and the left side portion 12-2 of the main body portion 12 so as to be movable up and down together with the drive portion 28 via the parallel link mechanism 26, respectively. The drive unit 28 incorporates a motor, a speed reduction mechanism, a drive circuit, and the like for rotationally driving the drive wheel 14 and receives a signal from the control device 24 to drive the drive wheel 14 at an arbitrary rotational direction and rotational speed. To do. Each drive wheel 14 has a disc-like member 14-1, a six short fins 14-2 attached to the disc-like member 14-1 so as to extend in the radial direction, and a direction slightly deviated from the radial direction. And six long fins 14-3 attached so as to extend.

除草車輪１６は、駆動車輪１４の後方位置において本体部１２の右側部１２−１と左側部１２−２とにそれぞれ回転自在に支持されている。各除草車輪１６は、２つの円板状部材１６−１と、これら円板状部材１６−１のそれぞれから径方向外側に突出するように取り付けられた複数のフィン１６−２とを備えている。除草車輪１６は駆動車輪１４と比べて小径とされており、本体部１２が水平になっている状態において、その最下点が駆動車輪１４の最下点よりも高い位置となるようになっている。また、除草車輪１６の間の間隔が駆動車輪１４の間の間隔よりも狭くなるように配置されており、駆動車輪１４と除草車輪１６とが、当該水田除草ロボット１０の前後方向で見て互いに重ならないようになっている。   The weeding wheel 16 is rotatably supported by the right side portion 12-1 and the left side portion 12-2 of the main body portion 12 at the rear position of the driving wheel 14, respectively. Each weeding wheel 16 includes two disk-like members 16-1 and a plurality of fins 16-2 attached so as to protrude radially outward from each of the disk-like members 16-1. . The weeding wheel 16 has a smaller diameter than the driving wheel 14, and the lowermost point of the weeding wheel 16 is higher than the lowermost point of the driving wheel 14 when the main body 12 is horizontal. Yes. Moreover, it arrange | positions so that the space | interval between the weeding wheels 16 may become narrower than the space | interval between the driving wheels 14, and the driving wheel 14 and the weeding wheel 16 mutually see in the front-back direction of the said paddy field weeding robot 10. It is designed not to overlap.

稲株認識用のセンサ１８は、本体部１２の右側部１２−１と左側部１２−２の前方に平行リンク機構３０を介して上下動自在に取り付けられている。また、センサ１８の下面にはセンサ用フロート３２が取り付けられている。これらセンサ１８は静電容量式であり、稲株が接触した際の静電容量の変化を測定して稲株の接触を検知するようにしたものである。   The rice-recognition sensor 18 is attached to the front of the right side 12-1 and the left side 12-2 of the main body 12 via a parallel link mechanism 30 so as to be movable up and down. A sensor float 32 is attached to the lower surface of the sensor 18. These sensors 18 are of a capacitance type, and measure the change in capacitance when the rice plant is in contact with each other to detect the contact of the rice plant.

当該水田除草ロボット１０は、図５に示すように、水田内に静置された状態においては、本体部１２がフロート２２によってほぼ水平な状態で水面上に浮かび、本体部１２に対して上下動自在に取り付けられた駆動車輪１４が土壌に接地した状態となる。また、本体部１２がフロート２２によって水平な状態とされることにより、に最下点が駆動車輪１４よりも高い位置ある除草車輪１６は土壌に接地せずに浮いた状態となる。稲株認識用のセンサ１８は、センサ用フロート３２によって水面に浮かび、水面に対して常に一定の高さに維持されるようになっている。また、駆動車輪１４が本体部１２に対して上下動自在に取り付けられているので、水田の水面高さがある程度の範囲内で変化しても、本体部１２は水面に対して一定の高さ位置に維持される。   As shown in FIG. 5, the paddy weeding robot 10 floats on the surface of the water in a substantially horizontal state by the float 22 and moves up and down with respect to the main body 12 when left stationary in the paddy field. The freely attached drive wheel 14 is in contact with the soil. Moreover, when the main-body part 12 is made into a horizontal state by the float 22, the weeding wheel 16 in which the lowest point is a position higher than the drive wheel 14 will be in the state which floated without earth | grounding to soil. The rice-recognition sensor 18 floats on the water surface by the sensor float 32 and is always maintained at a constant height with respect to the water surface. Moreover, since the drive wheel 14 is attached to the main body part 12 so as to be movable up and down, the main body part 12 has a certain height with respect to the water surface even if the water surface height of the paddy field changes within a certain range. Maintained in position.

図５の静置状態から、当該水田除草ロボット１０を前進させるように各駆動車輪１４を駆動部２８によって（図で見て反時計回りに）回転駆動させると、図６に示すように、本体部１２は駆動車輪１４から受ける反力によって（図で見て時計回りに）後傾する。これにより、除草車輪１６は土壌に接地した状態となる。このとき、本体部１２に対して上下動自在に取り付けられている稲株認識用のセンサ１８は、本体部１２と同様に後傾はするが、水面からの高さは静置された状態（図５）とほぼ同じに維持される。当該水田除草ロボット１０はこの後傾して除草車輪１６が土壌に接地した姿勢を維持しながら前進していく。このとき、駆動車輪１４のフィン１４−２、１４−３と除草車輪１６のフィン１６−２とによって土壌が攪拌され、これによって雑草を土壌から剥離して枯死させるとともに、水を濁らせて雑草の光合成を阻害してその成長を抑止させる。また、除草車輪１６のフィン１６−２は、上述のように円板状部材１６−１から径方向外側に突出するように取り付けられているため、フィン１６−２が土壌内に挿入される際に円板状部材１６−１が抵抗とならず、従って、土壌のより深い位置にまで挿入され易くなる。これにより、効率的に土壌を攪拌させることができるようになっている。   When each drive wheel 14 is driven to rotate by the drive unit 28 (counterclockwise as viewed in the figure) so as to advance the paddy weeding robot 10 from the stationary state of FIG. 5, as shown in FIG. The part 12 is tilted backward by the reaction force received from the drive wheel 14 (clockwise as viewed in the figure). Thereby, the weeding wheel 16 will be in the state earth | grounded to soil. At this time, the rice-recognition sensor 18, which is attached to the main body 12 so as to be movable up and down, tilts backward in the same manner as the main body 12, but the height from the water surface is left stationary ( It is maintained almost the same as in FIG. The paddy weeding robot 10 moves forward while maintaining the posture in which the weeding wheel 16 is in contact with the soil. At this time, the soil is agitated by the fins 14-2 and 14-3 of the driving wheel 14 and the fins 16-2 of the weeding wheel 16, thereby peeling the weeds away from the soil and causing them to die, and making the water cloudy Inhibits photosynthesis and inhibits its growth. Moreover, since the fin 16-2 of the weeding wheel 16 is attached so as to protrude radially outward from the disk-shaped member 16-1 as described above, when the fin 16-2 is inserted into the soil. In addition, the disk-shaped member 16-1 does not become a resistance, and therefore, it can be easily inserted to a deeper position in the soil. Thereby, soil can be efficiently stirred.

当該水田除草ロボット１０を動作させる際には、水田除草ロボット１０を稲株の列が本体部１２の中央空間２０を通るように水田内に配置して電源をＯＮにする。そうすると、制御装置２４は、駆動車輪１４を駆動部２８によって同速度で回転駆動させて当該水田除草ロボット１０を前進させるようにする。前進中にセンサ１８が稲株と接触したことを検知すると、制御装置２４は各駆動車輪１４の回転速度を適宜制御して、稲株との接触を検知したセンサ１８の側に水田除草ロボット１０の向きを変えるように制御する。これにより、当該水田除草ロボット１０は、稲株を中央空間２０に通過させながら、その稲株の列に沿って自律的に前進していく。そして、その稲株の列に沿った除草作業が終わると、一旦静止して除草車輪１６が土壌から浮いた状態とし、それから転回して隣の稲株の列に移り、その列に沿って前進しながら除草作業をさらに進めていく。   When operating the paddy weeding robot 10, the paddy weeding robot 10 is placed in the paddy field so that the row of rice lines passes through the central space 20 of the main body 12 and the power is turned on. Then, the control device 24 drives the drive wheel 14 to rotate at the same speed by the drive unit 28 to advance the paddy weeding robot 10. When it is detected that the sensor 18 has come into contact with the rice plant during advance, the control device 24 appropriately controls the rotational speed of each drive wheel 14 so that the paddy weeding robot 10 is placed on the side of the sensor 18 that has detected contact with the rice plant. Control to change the direction. Thereby, the paddy weeding robot 10 advances autonomously along the row of rice plants while passing the rice plants through the central space 20. When the weeding operation along the row of rice ceases, it is stopped and the weeding wheel 16 floats from the soil, and then turns to move to the next row of rice plants and advances along the row. While further weeding work.

当該水田除草ロボット１０は、上述のように、静置状態（図５）においては、一対の対向する駆動車輪１４のみが土壌に接地していて除草車輪１６は接地していないため、例えば駆動車輪１４を互いに逆方向に回転駆動させることにより、除草車輪１６が土壌からの抵抗を受けない状態で円滑に転回を行うことが可能となる。また、前進駆動状態（図６）においては、除草車輪１６も土壌に接地するため、土壌の攪拌が駆動車輪１４に加えて除草車輪１６によっても行われるため、駆動車輪１４だけで除草作業をする場合に比べてより広い面積をより効率よく除草することが可能となる。このように当該水田除草ロボット１０においては、従来の四輪駆動型のものに対して、土壌の攪拌能力は同等としつつ、その小回り性は向上させることが可能となる。特に当該水田除草ロボット１０はその場での転回が可能であるので、旋回させる場所が非常に狭い場合でも、稲を倒すことなく水田内を旋回させることを容易に行うことができる。   As described above, since the paddy weeding robot 10 is in a stationary state (FIG. 5), only a pair of opposed driving wheels 14 are in contact with the soil and the weeding wheels 16 are not in contact with the ground. By rotating 14 in opposite directions, it is possible to smoothly turn the weeding wheel 16 without receiving resistance from the soil. Further, in the forward drive state (FIG. 6), since the weeding wheel 16 is also grounded to the soil, the soil is stirred by the weeding wheel 16 in addition to the driving wheel 14, so that the weeding work is performed only by the driving wheel 14. Compared to the case, it is possible to weed a wider area more efficiently. In this way, the paddy weeding robot 10 can improve the turning ability while maintaining the same soil agitating ability as compared to the conventional four-wheel drive type. In particular, since the paddy weeding robot 10 can be turned on the spot, the paddy field weeding robot 10 can be easily turned in the paddy field without defeating the rice even when the turning place is very narrow.

水田除草ロボット１０；本体部１２；右側部１２−１；左側部１２−２；上部１２−３；駆動車輪１４；円板状部材１４−１；短いフィン１４−２；長いフィン１４−３；除草車輪１６；円板状部材１６−１；フィン１６−２；センサ１８；中央空間２０；フロート２２；制御装置２４；平行リンク機構２６；駆動部２８；平行リンク機構３０；センサ用フロート３２ Paddy field weeding robot 10; body portion 12; right side portion 12-1; left side portion 12-2; upper portion 12-3; drive wheel 14; disc-like member 14-1; Weeding wheel 16; disc-like member 16-1; fin 16-2; sensor 18; central space 20; float 22; control device 24; parallel link mechanism 26;

Claims (6)

本体部と、
該本体部に設けられたフロートと、
前記本体部に取り付けられた一対の対向する駆動車輪と、
該駆動車輪を回転駆動させるための駆動部と、
前記駆動車輪の後方位置において前記本体部に取り付けられた除草車輪と、
を備える水田除草ロボットであって、
当該水田除草ロボットを水田内に静置したときには、前記本体部が前記フロートによって水面に浮かんで前記駆動車輪が土壌に接地する一方で前記除草車輪は土壌に接地しない状態となり、当該水田除草ロボットを前進させるように前記駆動車輪を前記駆動部によって回転駆動したときには、前記本体部が前記駆動車輪から受ける反力によって後傾して前記除草車輪が土壌に接地した状態となるようにされた、水田除草ロボット。 The main body,
A float provided in the main body,
A pair of opposing drive wheels attached to the body portion;
A drive unit for rotationally driving the drive wheel;
A weeding wheel attached to the main body at a rear position of the driving wheel;
A paddy weeding robot comprising:
The paddy herbicide robot when standing in the paddy field, the herbicide wheels while the main body is the driving wheel floating on the water surface by the float to the ground the soil becomes a state of not grounding the soil, the paddy herbicidal robot When the drive wheel is driven to rotate by the drive unit so as to move forward, the paddy field is configured such that the weed wheel is in contact with the soil by tilting backward due to the reaction force received by the main body from the drive wheel. Weeding robot. 各駆動車輪が前記本体部に対して上下動自在に取り付けられている、請求項１に記載の水田除草ロボット。   The paddy weeding robot according to claim 1, wherein each drive wheel is attached to the main body part so as to be movable up and down. 前記駆動車輪と前記除草車輪とが、当該水田除草ロボットの前後方向で見て互いに重ならないように配置されている、請求項１又は２に記載の水田除草ロボット。   The paddy field weeding robot according to claim 1 or 2, wherein the driving wheel and the weeding wheel are arranged so as not to overlap each other when viewed in the front-rear direction of the paddy field weeding robot. 前記除草車輪が、円板状部材と、該円板状部材から径方向外側に突出した複数のフィンとを備える、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の水田除草ロボット。   The paddy field weeding robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the weeding wheel includes a disk-shaped member and a plurality of fins projecting radially outward from the disk-shaped member. 前記本体部が、右側部、左側部、及び該右側部と左側部とを連結する上部を有し、該右側部と左側部との間に稲株が通過可能な空間が形成され、
前記除草車輪が、前記右側部の後方位置と左側部の後方位置とにそれぞれ取り付けられている、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の水田除草ロボット。 The main body has a right side, a left side, and an upper part that connects the right side and the left side, and a space through which rice plants can pass is formed between the right side and the left side,
The paddy weeding robot according to any one of claims 1 to 4, wherein the weeding wheels are respectively attached to a rear position on the right side and a rear position on the left side. 前記本体部の前記右側部の前方位置と前記左側部の前方位置とにそれぞれ前記本体部に対して上下動自在に取り付けられた稲株認識用のセンサと、
該センサに設けられたセンサ用フロートと、
をさらに備える、請求項５に記載の水田除草ロボット。 A rice-recognition sensor attached to the front position of the right side and the front position of the left side of the main body so as to be movable up and down with respect to the main body, respectively.
A sensor float provided on the sensor;
The paddy weeding robot according to claim 5, further comprising:
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