JP6603073B2 - 無人浮遊機及び対象物拘束システム - Google Patents
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Description
また、前記ガス発生器により発生する前記ガスの圧力を受けて前記複数の錘が前記容器から噴出したときに前記容器から分離する蓋部材を備えることを特徴とする。
また、前記送信機は、前記対象物が前記モニタの中心に位置し且つ前記対象物の全体が前記モニタに表示されたことを受けて、前記点火器に向けて前記点火信号を送信することを特徴とする。
2)図11(b)に示すように、地上から高さhを飛行する無人浮遊機125を標的として、拘束網噴出装置21に収納される拘束網26を射出する。なお、飛行する無人浮遊機125としては、全長1mの大きさ(普及している最大の無人浮遊機の大きさ)を用いている。また、検証試験において、無人浮遊機125を飛行させる高さhを、h=8.5mに設定した。つまり、拘束網噴出装置21における拘束網26の射出面から無人浮遊機125までの距離は、1.5mである。上記検証試験では、飛翔した拘束網26により標的となる無人浮遊機125の全体を覆い、拘束できるか否かを判定の基準とした。以下、拘束網噴出装置21に用いた拘束網26の大きさについて表1に示す。
2)図11(b)に示すように、地上から高さhを飛行する無人浮遊機125を標的として、拘束網噴出装置21に収納される拘束網26を射出する。なお、飛行する無人浮遊機125としては、全長1mの大きさ(普及している最大の無人浮遊機の大きさ)を用いている。なお、検証試験において、無人浮遊機125を飛行させる高さhを、h=2.5mに設定した。つまり、拘束網噴出装置21における拘束網26の射出面から無人浮遊機125までの距離は、1.5mである。
2)拘束網26の中心部を試験用架台120に取り付け、拘束網26に包み込まれた無人浮遊機125を吊り下げる。
3)無人浮遊機125を吊り下げた拘束網26が切れるか否かを確認する。
2)拘束網26の中心部を試験用架台120に取り付け、拘束網26に包み込まれた無人浮遊機125を吊り下げる。
3)無人浮遊機125を吊り下げた引張り紐32が切れるか否かを確認する。
2)図11(b)に示すように、地上から高さhを飛行する無人浮遊機125を標的として、拘束網噴出装置21に収納される拘束網26を射出する。なお、飛行する無人浮遊機125としては、全長1mの大きさ(普及している最大の無人浮遊機の大きさ)を用いている。なお、検証試験において、無人浮遊機125を飛行させる高さhを、h=2.5mに設定した。つまり、拘束網噴出装置21における拘束網26の射出面から無人浮遊機125までの距離は、1.5mである。
2)各サンプルの拘束網26側の端部と引張り紐32側の端部とを、それぞれ引張強度試験器に取り付け、10mm/minで引っ張ったときの破断強度を計測する。
2)拘束網噴出装置21から拘束網26を噴出させ、噴出開始から収束するまでの拘束網26の展開状況を動画撮影する。以下、検証試験に用いた拘束網26の大きさ、引張り紐32の長さについて、表12に示す。
Claims (15)
- 複数のロータユニットを有する機体と、
前記機体の下部に設けられる降着装置と、
複数のフレームから構成され、前記降着装置の下部に装着される固定架台と、
複数の錘及び前記複数の錘を取り付けた拘束網を個別に収納する容器と、燃焼性物質を燃焼させてガスを発生させるガス発生器と、を有する拘束網噴出装置と、
前記拘束網噴出装置を着脱自在に保持する保持具と、
前記固定架台を構成する複数のフレームの何れかのフレームが、前記容器から下方に向けて発射される前記拘束網又は前記複数の錘の飛翔軌跡から外れるように、前記拘束網噴出装置が装着される前記保持具を前記固定架台に固定する固定具と、
光軸方向が前記拘束網噴出装置における前記拘束網の射出方向と一致するように前記固定架台に設けられ、前記拘束網により捕獲する対象物の撮像により取得された撮像信号を地上のモニタに送信することが可能な撮像手段と、
前記対象物が前記モニタの中心に位置し且つ前記対象物の全体が前記モニタに表示されたときに送信機から送信される点火信号を無線通信により受信する、前記固定架台に固定された無線通信手段と、
前記固定架台に固定される前記保持具の上方となる位置で前記固定架台に固定され、前記無線通信手段が前記点火信号を受けたときに、前記拘束網噴出装置を作動させる点火器と、
を備えたことを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項1に記載の無人浮遊機において、
前記固定架台は、
同一間隔を空けて平行に配置される3本の第1フレームと、
3本の前記第1フレームの両端が各々突き当てられる2本の第2フレームと、
3本の前記第1フレームのうち2本の前記第1フレームの間に、所定の間隔を空けて、前記第2フレームと平行に配置される2本の第3フレームと、
2本の前記第2フレームの両端下部に直交した状態で突き当てられて配置される4本の第4フレームと、
4本の前記第4フレームのうち、隣り合う2本の前記第4フレームに跨って、且つ各々が同一の高さとなる位置に配置される4本の第5フレームと、
4本の前記第5フレームのうち、対峙する2本の前記第5フレームの間に跨って配置される第6フレームと、
を含み、
前記点火器は、前記2本の第3フレームに跨って固定され、
前記保持具は、前記固定具を介して前記第6フレームに固定されることを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項1又は請求項2に記載の無人浮遊機において
前記固定具は、前記保持具を挟持した状態で締結部材により締結される2つの部材と、前記少なくとも2つの部材の一方が固着された状態で、前記固定架台に固定される部材と、を含むことを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の無人浮遊機において、
前記ガス発生器により発生する前記ガスの圧力を受けて前記複数の錘が前記容器から噴出したときに前記容器から分離する蓋部材を備えることを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の無人浮遊機において、
前記保持具は、前記点火器のリード線が接続される第1の接続端子を有し、
前記拘束網噴出装置は、前記ガス発生器のリード線が接続される第2の接続端子を有し、
前記点火器は、前記保持具による前記拘束網噴出装置の保持により前記第1の接続端子と第2の接続端子とが接触することで前記点火器と前記ガス発生器とが電気的接続された後、前記点火器が前記点火信号を受信したことを受けて前記ガス発生器に電力を供給する電力供給部を有することを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項5に記載の無人浮遊機において、
前記保持具は、前記保持具が前記拘束網噴出装置を保持したときに、前記第1の接続端子を前記第2の接続端子に向けて押圧する弾性部材を有することを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の無人浮遊機において、
前記拘束網の目幅は、50mm角から500mm角の範囲であることを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の無人浮遊機において、
前記拘束網の大きさは、2m×2mから5m×5mの範囲であることを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の無人浮遊機において、
前記拘束網の引張強度は、110N以上であることを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の無人浮遊機において、
前記拘束網と前記容器とを連結する紐部材を備えていることを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項10に記載の無人浮遊機において、
前記紐部材の長さは、前記容器に連結された前記拘束網が射出されたときに、射出された前記拘束網が展開できる長さに設定されることを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項10に記載の無人浮遊機において、
前記紐部材は、前記拘束網と前記容器との間の長さが0.08m〜10mの範囲に設定されることを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項10又は請求項12に記載の無人浮遊機において、
前記紐部材の引張強度は、110N以上であることを特徴とする無人浮遊機。 - 複数のロータユニットを保持する機体と、前記機体の下部に設けられる降着装置と、複数のフレームから構成され、前記降着装置の下部に装着される固定架台と、を有する無人浮遊機と、
複数の錘及び前記複数の錘を取り付けた拘束網を個別に収納する容器と、燃焼性物質を燃焼させてガスを発生させるガス発生器と、を有する拘束網噴出装置と、前記固定架台を構成する複数のフレームの何れかのフレームが、前記容器から下方に向けて発射される前記拘束網又は前記複数の錘の飛翔軌跡から外れるように、固定具を介して前記固定架台に固定された状態で、前記拘束網噴出装置を着脱自在に保持する保持具と、からなる拘束網展開装置と、
前記固定架台に固定される前記保持具の上方となる位置で前記固定架台に固定され、前記拘束網噴出装置を作動させる点火器と、
光軸方向が前記拘束網噴出装置における前記拘束網の射出方向と一致するように、前記固定架台に設けられ、前記拘束網により捕獲する対象物を撮像し、取得された撮像信号を無線通信により送信することが可能な撮像手段と、
前記撮像手段から送信された撮像信号に基づいた映像を表示するモニタと、
前記点火器との間で無線通信が可能であり、前記ガス発生器の点火信号を前記点火器に向けて送信する送信機と、
を含むことを特徴とする対象物拘束システム。 - 請求項14に記載の対象物拘束システムにおいて、
前記送信機は、前記対象物が前記モニタの中心に位置し且つ前記対象物の全体が前記モニタに表示されたことを受けて、前記点火器に向けて前記点火信号を送信することを特徴とする対象物拘束システム。
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