JP6601861B2 - 衣装製作支援装置 - Google Patents
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Description
ロボット100は、外部環境および内部状態に基づいて行動や仕草(ジェスチャー)を決定する自律行動型ロボットである。外部環境は、カメラやサーモセンサなど各種のセンサにより認識される。内部状態はロボット100の感情を表現するさまざまなパラメータとして定量化される。
ユーザは、ロボット100に衣装300を着せることができる。衣装300には様々な種類がある。それらの衣装は、いわゆるパタンナーにより立体的な設計がなされるが、そのパタンナーがロボット100の性能まで把握しているわけではない。このため、衣装がロボット100にフィットするよう製作できたとしても、ロボット100がそれを着用することで適正な動作制御が阻害される可能性がある。場合によって、ロボット100に予め設定された駆動力では、関節部位を動かせなくなることも想定される。人間に衣装を着せる場合、体型に対して寸法が合っていなかったり、奇抜なデザインであったとしても、着にくい、動きにくいという感覚はあるものの、着て動けなくなるという状況にはならない。しかしながら、ロボット100の場合は、駆動力や可動範囲に明確な限界があり、その限界を超えると全く動かなくなったり、モータなどの部品が異常に発熱してしまう。人にとっては、単なる衣装かもしれないが、ロボット100にとっては正常な動作を左右する重要な要素のひとつと言える。そこで本実施形態では、ロボット技術に精通しないパタンナーであっても、ロボットごとに適正な衣装設計が行えるよう補助する衣装製作支援装置を提供する。
衣装製作支援装置(以下、単に「支援装置」という)200は、ロボット100のマネキン又はトルソー態様の外観を有し、可動部の機械的構造については忠実に再現されている。その可動部の作動量や負荷を検出するためのセンサも搭載されている。
計測装置160は、上述した演算器等のハードウェアと、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。図中のブロックは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを概略的に示している。
ロボット100の衣装製作を行う場合、パタンナーは、デザイナーから提供されたデザインに沿って型紙を作成する。その際、図5(a)に示すように、支援装置200に生地302を着せ付けてピン304で止め、立体裁断をすることで型紙に展開できる。
上記実施形態では、ロボット100の駆動部を取り除く態様で支援装置200を構成する例を示した。変形例においては、支援装置200の可動箇所の少なくともいずれかについて、ロボット100の設計上の性能に応じた負荷を試験的にかけられる構成としてもよい。つまり、ロボット100の可動部の負荷能力を再現できる支援装置200に、衣装300を着用させて、動作を検証するものである。
本変形例では、ロボットがバージョンアップ(世代交代)されても、その外形状および可動箇所の構造が実質的に維持される場合を想定する。そして、支援装置220について、ロボットのバージョンアップ後も既存のものを利用できるようにする。
Claims (9)
- 衣装の装着対象であるロボットの外形状を模擬する本体と、
前記ロボットの可動箇所を模擬する可動部と、
前記本体が衣装を装着した際の前記可動部の変位に伴って変化する所定の物理量を検出するセンサと、
を備え、
衣装又は衣装作製用生地が被せられた状態で検出された物理量が、前記ロボットの正常動作をおこなうための作動条件を満たさないとき、その旨を報知する報知部を備えることを特徴とする衣装製作支援装置。 - 衣装の装着対象であるロボットの外形状を模擬する本体と、
前記ロボットの可動箇所を模擬する可動部と、
前記本体が衣装を装着した際の前記可動部の変位に伴って変化する所定の物理量を検出するセンサと、
を備え、
前記可動部は、前記可動箇所の駆動機構よりも簡素な構造からなる代替機構を備えることを特徴とする衣装製作支援装置。 - 衣装の装着対象であるロボットの外形状を模擬する本体と、
前記ロボットの可動箇所を模擬する可動部と、
前記本体が衣装を装着した際の前記可動部の変位に伴って変化する所定の物理量を検出するセンサと、
を備え、
前記可動箇所を駆動するモータの駆動トルクを模擬する付勢力を発揮可能な付勢機構を備えることを特徴とする衣装製作支援装置。 - 前記センサが、可動部の中心軸の回転角度を検出することを特徴とする請求項3に記載の衣装製作支援装置。
- 衣装の装着対象であるロボットの外形状を模擬する本体と、
前記ロボットの可動箇所を模擬する可動部と、
前記本体が衣装を装着した際の前記可動部の変位に伴って変化する所定の物理量を検出するセンサと、
を備え、
前記可動部の駆動機構として、出力を任意調整可能な調整用モータと、
前記調整用モータの出力を調整する出力調整部と、
を備え、
前記出力調整部は、前記ロボットの性能に応じて出力を調整することを特徴とする衣装製作支援装置。 - 衣装の装着対象であるロボットの外形状を模擬する本体と、
前記ロボットの可動箇所を模擬する可動部と、
前記本体が衣装を装着した際の前記可動部の変位に伴って変化する所定の物理量を検出するセンサと、
を備え、
ICタグと近距離無線通信するための通信部と、
前記通信部の受信情報に基づき、前記本体に装着された衣装の特定位置にICタグが取り付けられていることを判定する判定部と、
を備えることを特徴とする衣装製作支援装置。 - 前記ロボットが前記ICタグから情報を読み取るためのリーダを備える一方、前記通信部が前記ICタグからの情報の読み取りおよび書き込みをするためのリーダ/ライタを含み、
前記リーダ/ライタは、前記ロボットにおけるリーダの取付位置と対応する前記本体の位置に設けられ、
前記判定部は、前記リーダ/ライタが前記ICタグと正常に通信できたときに、前記ICタグが前記衣装の特定位置に取り付けられていると判定することを特徴とする請求項6に記載の衣装製作支援装置。 - 前記物理量は、前記本体に衣装又は衣装作製用生地が被せられることにより増大する前記可動部への抵抗を表す力学特徴量であることを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の衣装製作支援装置。
- 検出された物理量の大きさを表示又は示唆する信号を出力する出力部をさらに備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の衣装製作支援装置。
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