JP6598122B2 - 車両位置判定装置 - Google Patents
車両位置判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6598122B2 JP6598122B2 JP2017116809A JP2017116809A JP6598122B2 JP 6598122 B2 JP6598122 B2 JP 6598122B2 JP 2017116809 A JP2017116809 A JP 2017116809A JP 2017116809 A JP2017116809 A JP 2017116809A JP 6598122 B2 JP6598122 B2 JP 6598122B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- link
- traveling
- position determination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 44
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 30
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000010790 dilution Methods 0.000 description 4
- 239000012895 dilution Substances 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明の他の態様によると、前記第二位置検出手段は、推定された前記車両の進行方向と、前記走行パラメータから推定される前記車両の移動距離と、に基づいて車両位置を検出する。
本発明の他の態様によると、前記車両が車線変更を伴って前記区間に進入しない場合には、前記リンクの方向は、前記車両が走行する車線の車線リンクの方向、または、前記車両が走行する道路の車道リンクの方向である。
Claims (3)
- 衛星からの信号に基づいて車両位置を検出する第一位置検出手段と、少なくとも車両方位を含む車両の走行パラメータの検出結果に基づいて車両位置を検出する第二位置検出手段と、前記車両位置を少なくともリンクに基づく地図にマッチングさせるマッチング手段と、を有する車両位置判定装置であって、
前記第二位置検出手段は、前記第一位置検出手段の検出精度が低下する区間を走行する場合に、該区間の前記リンクの方向と前記車両方位の検出結果とから該車両の進行方向を推定し、
前記車両が車線変更を伴って前記区間に進入する場合には、前記リンクの方向は、該車線変更後に走行する車線の車線リンクの方向である、
車両位置判定装置。 - 前記第二位置検出手段は、推定された前記車両の進行方向と、前記走行パラメータから推定される前記車両の移動距離と、に基づいて車両位置を検出する、
請求項1に記載の車両位置判定装置。 - 前記車両が車線変更を伴って前記区間に進入しない場合には、前記リンクの方向は、前記車両が走行する車線の車線リンクの方向、または、前記車両が走行する道路の車道リンクの方向である、
請求項1または2に記載の車両位置判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017116809A JP6598122B2 (ja) | 2017-06-14 | 2017-06-14 | 車両位置判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017116809A JP6598122B2 (ja) | 2017-06-14 | 2017-06-14 | 車両位置判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019002764A JP2019002764A (ja) | 2019-01-10 |
JP6598122B2 true JP6598122B2 (ja) | 2019-10-30 |
Family
ID=65004837
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017116809A Expired - Fee Related JP6598122B2 (ja) | 2017-06-14 | 2017-06-14 | 車両位置判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6598122B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7136050B2 (ja) * | 2019-08-22 | 2022-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 自車位置推定装置 |
JP6988873B2 (ja) * | 2019-11-18 | 2022-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 位置推定装置および位置推定用コンピュータプログラム |
JP7414683B2 (ja) * | 2020-09-29 | 2024-01-16 | 日立Astemo株式会社 | 自車位置推定装置及び自車位置推定方法 |
WO2024071240A1 (ja) * | 2022-09-28 | 2024-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06160107A (ja) * | 1992-11-18 | 1994-06-07 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
JP3745165B2 (ja) * | 1999-06-01 | 2006-02-15 | 三菱電機株式会社 | ロケータ装置 |
-
2017
- 2017-06-14 JP JP2017116809A patent/JP6598122B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019002764A (ja) | 2019-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2253936B1 (en) | Current position determining device and current position determining nethod | |
KR101018620B1 (ko) | 대상물 인식 장치 | |
CN108983766B (zh) | 自动行驶控制*** | |
JP6598122B2 (ja) | 車両位置判定装置 | |
JP6646617B2 (ja) | 自動走行制御装置 | |
KR101744781B1 (ko) | 도로의 형상 인식을 통한 예측 변속 제어 방법 | |
JP2011013039A (ja) | 車線判定装置及びナビゲーションシステム | |
KR20080037708A (ko) | 차량용 측위 정보 갱신 장치 | |
CN110998685B (zh) | 行进障碍检测装置和车辆导航*** | |
JP7193572B2 (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、および、移動体制御装置用プログラム | |
JP2019168432A (ja) | 自車位置推定装置 | |
CN113879307A (zh) | 车道变更计划装置、存储介质及方法 | |
JP6943127B2 (ja) | 位置補正方法、車両制御方法及び位置補正装置 | |
JP2017003395A (ja) | 車両の測位システム | |
JP5541217B2 (ja) | 車両および車両制御プログラム | |
JP2018073010A (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、および、移動体制御装置用プログラム | |
JP6627135B2 (ja) | 車両位置判定装置 | |
JP2018205093A (ja) | 自動走行制御システム | |
JP6996882B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法、及び自動運転用のデータの地図データ構造 | |
US11932238B2 (en) | Automated parking technology | |
JP6587294B2 (ja) | 車線判定装置 | |
JP2009014555A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム | |
EP3985641B1 (en) | Travel assistance method and travel assistance device | |
CN114397878A (zh) | 自动驾驶***及其生成详细地图的方法 | |
JP2019196941A (ja) | 自車位置推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20170721 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170728 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190404 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190903 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190920 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6598122 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |