JP6584371B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかるモータ制御装置2の一構成例を示すブロック図である。図1に示すモータ制御装置2は、全体としての駆動制御はセンサレスベクトル制御であるが、低速域においては高周波重畳方式による位相推定誤差補正を行い、中速域から高速域においては高周波重畳方式による位相推定誤差補正を行うことなくセンサレスベクトル制御のみで行う。ここで、センサレスベクトル制御は、モータに位置センサを取り付けることなく、又はモータに位置センサが取り付けられていても用いることなく、モータの誘起電圧からモータの回転速度を推定し、推定した回転速度が速度指令に一致するようにモータ速度を制御する方法である。
実施の形態1では、軸ずれ検出部6に入力されるd軸のインダクタンス成分Ldについて飽和特性が考慮されておらず、d軸推定磁束交流成分φds_acにオフセットがのってしまう。そこで、本実施の形態2においては、d軸のインダクタンス成分Ldの飽和特性を考慮する。
本実施の形態3では、軸ずれ回数がしきい値を超えた場合にのみ軸ずれが生じたとして軸ずれ検出信号を出力する軸ずれ検出部6bを備えるモータ制御装置について説明する。
本実施の形態4では、軸ずれ検出時に高周波電圧を補正し、磁束推定ゲインHfの補正を行う軸ずれ検出部6cを備えるモータ制御装置について説明する。軸ずれが発生する原因は、高周波電圧のSN比の低さ及び高周波による磁束推定ゲインHfである。
Claims (6)
- 同期モータの磁束であるモータ磁束を推定し、電機子反作用推定磁束を出力するモータ磁束推定部と、
前記モータ磁束推定部から入力された前記電機子反作用推定磁束から求めた前記モータ磁束の交流成分に基づいて軸ずれを検出する軸ずれ検出部とを備え、
前記軸ずれ検出部は、
前記モータ磁束に含まれる磁束であり、前記同期モータに流す電流指令が作る磁束である電機子反作用指令磁束を、前記電流指令を用いて演算する演算部と、
前記電機子反作用推定磁束と演算された前記電機子反作用指令磁束とを用いて、前記モータ磁束の前記交流成分を求める検出部とを備えるモータ制御装置。 - 前記交流成分は、前記電機子反作用推定磁束と前記電機子反作用指令磁束の差であり、
前記軸ずれ検出部は、
前記検出部により推定された前記交流成分と軸ずれレベル信号とを比較することで軸ずれを判定する判定部を、さらに備えることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記同期モータに流す電流指令及びd軸インダクタンス成分が入力されて、補正後d軸インダクタンス成分を出力するインダクタンス補正部を備えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記判定部が出力する軸ずれ信号が入力されて軸ずれ回数を計測して軸ずれ回数情報を出力する軸ずれ回数計測部と、
前記軸ずれ回数情報が入力されて、前記軸ずれ回数情報と設定された軸ずれ判定しきい値回数とを比較し、前記軸ずれ回数情報が示す前記軸ずれ回数が前記軸ずれ判定しきい値回数以上であれば軸ずれが生じたとして軸ずれ検出信号を出力する軸ずれ回数比較部とを備えることを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記軸ずれ信号が入力されると重畳する高周波電圧を補正する高周波電圧補正部と、
前記軸ずれ信号が入力されると磁束推定ゲインを補正する磁束推定ゲイン補正部とを備え、
補正された高周波電圧及び補正された磁束推定ゲインが出力されることを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。 - 横軸を時間とし、縦軸を前記交流成分としたときに、前記交流成分のピーク幅はサンプリング間隔よりも大きいことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
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