JP6582844B2 - 運転状態検知装置 - Google Patents
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Description
このようにすることで、運転状態検知装置は、センサを用いて車両の位置を推定することなく車両の位置を示す車両位置情報を取得し、当該車両位置情報に基づいてふらつき状態を検知するので、車両の運転状態を精度良く検知することができる。
ふらつき状態である場合、車両が道路の中心線や白線と一定の間隔を保って走行せず、道路位置と車両の位置との差が大きく変化する。したがって、運転状態検知装置は、当該差の変化を用いることにより、正確にふらつき状態を検知することができる。
このようにすることで、運転状態検知装置は、車両の走行軌跡及び道路の線形の形状の特徴を示す特徴点のみに基づいてふらつき状態を効率的に検知することができる。
このようにすることで、運転状態検知装置は、パターン同士を比較することで容易にふらつき状態を検知することができる。
このようにすることで、運転状態検知装置は、それぞれの周波数分布の違いに基づいてふらつきに対応する周波数成分を特定し、ふらつき状態を精度良く検知することができる。
以下、本発明の一実施形態に係る運転状態検知装置10について説明する。図1は、運転状態検知装置10の構成を示す図である。運転状態検知装置10は、例えば、車両1に搭載され、車両1の運転状態がふらつき状態であることを検知するコンピュータである。
運転状態検知装置10は、RAMやROM等を含んでいる記憶部11と、CPU(Central Processing Unit)等を含んでいる制御部12とを備える。
第1取得部121は、車両1の位置(以下、車両位置という。)を示す車両位置情報を複数取得する。具体的には、第1取得部121は、車両1のナビゲーションシステムに用いられている汎地球測位航法衛星システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)を利用することにより、所定時間(例えば、100ms)ごとに、人工衛星から車両位置情報を受信することにより、車両位置情報を複数取得する。
また、第2取得部122は、車両1が外部装置等と無線通信を行う通信部を備えている場合には、通信部を介して、外部装置から線形情報を取得してもよい。
このようにすることで、運転状態検知装置10は、車両1のドライバにふらつき状態であることを認識させ、運転に集中させることができる。
図3は、運転状態検知装置10が、ふらつき状態を検知するときの処理の手順を示すフローチャートである。
続いて、第2取得部122は、S10において取得された車両位置情報に基づいて、記憶部11に記憶されているデジタルマップ情報から一の線形情報を取得する(S20)。
続いて、検知部123は、車両位置と、道路位置との差を算出する(S40)。
報知部124は、S60においてふらつき状態を検知したことを車両1のドライバに報知し、その後、S10に処理を移す。
上述の実施形態において、検知部123は、複数の車両位置情報のそれぞれが示す車両位置と、当該車両位置に対応する道路位置との差の変化に基づいてふらつき状態を検知したが、これに限らない。
また、検知部123は、複数の車両位置情報に基づく車両1の走行軌跡に含まれる軌跡パターンと、線形情報に基づく道路の線形に含まれる線形パターンとに基づいて、ふらつき状態を検知してもよい。例えば、検知部123は、所定時間おき(例えば、10秒おき)に、車両1の走行区間に対応する車両1の軌跡パターンと、当該走行区間に対応する道路の線形パターンとを特定する。そして、検知部123は、特定した線形パターンに基づいて、ふらつき状態を検知するための領域を定義し、特定した軌跡パターンの少なくとも一部が当該領域を外れた場合に、ふらつき状態を検知する。
また、検知部123は、特定した軌跡パターンと線形パターンとの一致度を算出し、算出した一致度が予め定められた閾値以下の場合に、ふらつき状態であると判定してもよい。
また、検知部123は、複数の車両位置情報に基づく車両1の走行軌跡を周波数解析するとともに、線形情報に基づく道路の線形を周波数解析し、それぞれの周波数分布の違いに基づいてふらつき状態を検知してもよい。具体的には、検知部123は、車両1の走行軌跡を示す軌跡情報及び道路の線形を示す線形情報のそれぞれにバンドパスフィルタ(例えば、移動平均フィルタ)をかけて、ノイズ成分(例えば、取得した位置情報や線形情報に含まれる微小誤差)を除去する。その後、検知部123は、バンドパスフィルタをかけた後の軌跡情報及び線形情報に対してFFT(高速フーリエ変換)を行い、軌跡情報及び線形情報に対応する周波数分布(周波数スペクトル)を算出する。そして、検知部123は、それぞれの周波数分布の違いに基づいてふらつき状態を検知する。
このようにすることで、運転状態検知装置10は、それぞれの周波数分布の違いに基づいてふらつきに対応する周波数成分を特定し、ふらつき状態を精度良く検知することができる。
以上説明したように、運転状態検知装置10は、車両位置を示す車両位置情報を複数取得する第1取得部121と、車両1が走行している道路の線形を示す線形情報を取得する第2取得部122と、車両位置情報と線形情報とに基づいて、車両1の運転状態がふらつき状態であることを検知する検知部123とを備える。
10 運転状態検知装置
11 記憶部
12 制御部
121 第1取得部
122 第2取得部
123 検知部
124 報知部
Claims (3)
- 車両の位置を示す車両位置情報を複数取得する第1取得手段と、
前記車両が走行している道路の線形を示す線形情報を取得する第2取得手段と、
複数の前記車両位置情報に基づく前記車両の走行軌跡における頂点及び変曲点の少なくともいずれかを示す第1特徴点を抽出するとともに、前記線形情報に基づく前記道路の線形における頂点及び変曲点の少なくともいずれかを示す第2特徴点を抽出し、抽出した複数の前記第1特徴点と、複数の第2特徴点との関係に基づいて、前記車両の運転状態がふらつき状態であることを検知する検知手段と、
を備える運転状態検知装置。 - 前記線形情報は、道路位置を示す道路位置情報を複数含み、
前記検知手段は、複数の前記車両位置情報のそれぞれが示す車両の位置と、当該車両の位置に対応する道路位置との差の変化に基づいて、前記ふらつき状態を検知することを特徴とする、
請求項1に記載の運転状態検知装置。 - 車両の位置を示す車両位置情報を複数取得する第1取得手段と、
前記車両が走行している道路の線形を示す線形情報を取得する第2取得手段と、
複数の前記車両位置情報に基づく前記車両の走行軌跡を周波数解析するとともに、前記線形情報に基づく前記道路の線形を周波数解析し、それぞれの周波数分布の違いに基づいて前記車両の運転状態がふらつき状態であることを検知する検知手段と、
を備える運転状態検知装置。
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JP2015199076A JP6582844B2 (ja) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | 運転状態検知装置 |
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